JP4328551B2 - 撮像姿勢制御装置 - Google Patents
撮像姿勢制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4328551B2 JP4328551B2 JP2003057990A JP2003057990A JP4328551B2 JP 4328551 B2 JP4328551 B2 JP 4328551B2 JP 2003057990 A JP2003057990 A JP 2003057990A JP 2003057990 A JP2003057990 A JP 2003057990A JP 4328551 B2 JP4328551 B2 JP 4328551B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- imaging
- angle information
- aircraft
- attitude
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims description 72
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 40
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 34
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 11
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 7
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 6
- 230000001720 vestibular Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 206010025482 malaise Diseases 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 241000356847 Otolithes Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002842 otolith Effects 0.000 description 1
- 210000001265 otolithic membrane Anatomy 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 210000002480 semicircular canal Anatomy 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/246—Calibration of cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/296—Synchronisation thereof; Control thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/681—Motion detection
- H04N23/6812—Motion detection based on additional sensors, e.g. acceleration sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、撮像姿勢制御装置に関し、特に、3軸(ロール軸・ピッチ軸・ヨー軸)回りに回転可能な撮像手段の姿勢を制御する撮像姿勢制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、飛行中の外界の画像情報を所定の撮像装置によって取得し、この画像情報に基づいて外界映像を生成し、生成した外界映像を所定のディスプレイに表示することにより、操縦者の操縦を支援する技術が提案され、実用化されている。
【0003】
例えば、相互に直交する3軸回りに回転可能で、撮像方向を任意に変更することができるジャイロ式駆動装置に取り付けられたビデオカメラ(例えば、特許文献1参照。)を、機体の外部に設置する技術が提案されている。このようなジャイロ式駆動装置を採用すると、機体が動揺した場合においても、ジャイロ・スタビライズ効果により、外界映像は安定した状態で維持されることとなる。
【0004】
一方、航空機を操縦する際には、前記したような安定した外界映像だけではなく、地平線の傾斜や進行方向への指向を適切に示すとともに、操縦者の頭部や視線の動きに応じて変化する外界映像(視界情報)を提供する技術が必要となる。
【0005】
かかる視界情報を提供する技術としては、操縦者の頭部に小型のディスプレイ(Head Mounted Display:以下、「HMD」という)を装着するとともに、所定の駆動装置を介して機体にカメラを設置し、操縦者の頭部の動きを測定することにより操縦者の視線方向を検出し、検出した視線方向に従ってカメラを駆動する、というシステム(以下、「視界情報提供システム」という)が提案されている(例えば、特許文献2参照。)。
【0006】
【特許文献1】
特開平5−167901号公報(第2頁、第2図)
【特許文献2】
特開2001−344597号公報(第1頁、第1図)
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前記したような視界情報提供システムで使用される駆動装置は、2軸(ピッチ軸・ヨー軸)回りにのみカメラを回転可能とする構造であるため、このシステムによって提供される視界情報を視認した操縦者(又は同乗者)が生理的不快感をおぼえる場合がある。
【0008】
例えば、操縦者が一時的に横を向いたことによりカメラがヨー軸回りに回転し、視界情報が横向きになった状態において、機体がピッチング運動を行った場合には、機体があたかもロール運動を行っているような視界情報が表示される。一方、機体は実際にロール運動を行っているわけではないので、操縦者は、三半規管及び耳石からなる前庭器官により、機体がピッチング運動をしていることを感じる。この結果、操縦者が目から得た視界情報と、前庭器官から得た空間情報と、が矛盾することとなるため、操縦者は酔い易くなってしまう。
【0009】
かかる現象は、外部が全く見えない場合(例えば、前記したHMDを使用した場合)や、外部が見え難い場合(例えば、透過型の視界表示装置を使用した場合における夜間・悪天候時)において、顕著となる。
【0010】
本発明の課題は、航空機の視界情報提供システムで用いられる撮像手段の姿勢を制御する撮像姿勢制御装置において、操縦者が目から得た視界情報と、他の器官から得た空間情報と、が矛盾することに起因する操縦者の生理的不快感を解消することである。
【0011】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、航空機に搭載されロール軸・ピッチ軸・ヨー軸回りに回転可能な撮像手段の姿勢を制御する撮像姿勢制御装置において、操縦者の視線方向に係る情報を検出する視線方向情報検出手段と、前記視線方向に係る情報を参照して前記撮像手段を回転駆動するための駆動信号を出力し、この駆動信号に基づいて前記撮像手段を回転駆動させる駆動手段と、前記撮像手段のヨー角情報を検出する撮像姿勢情報検出手段と、前記航空機の機体のピッチ角情報を検出する機体姿勢情報検出手段と、前記撮像手段のヨー角情報及び前記航空機の機体のピッチ角情報を参照して前記撮像手段をロール軸回りに回転駆動させるための前記駆動信号を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする。
【0012】
請求項1に記載の発明によれば、補正手段により、撮像姿勢情報検出手段で検出した撮像手段の姿勢に係る情報と、機体姿勢情報検出手段で検出した航空機の姿勢に係る情報と、を参照して、撮像手段を回転駆動するための駆動信号を補正することができる。
【0013】
例えば、操縦者が一時的に横を向いたことにより撮像手段がヨー軸回りに回転して撮像手段が横向きになった状態において、機体がピッチング運動を行った場合に、撮像手段の姿勢に係る情報(撮像手段のヨー角情報)と、航空機の姿勢に係る情報(機体のピッチ角情報)と、に基づいて、撮像手段をロール軸回りに回転駆動させるための駆動信号を補正することができる。従って、機体がピッチング運動を行っても、ロール軸はほぼ動かない視界情報を表示することができる。この結果、操縦者が目から得た視界情報と、前庭器官から得た空間情報と、の矛盾を解消することができるので、操縦者の酔いを防止することができる。
【0014】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の撮像姿勢制御装置において、前記補正手段は、前記撮像手段のヨー角情報及び前記航空機の機体のピッチ角情報を用いて、補正角情報を算出し、前記視線方向情報検出手段で検出された頭部ロール角情報から前記補正角情報を減算することにより、前記撮像手段をロール軸回りに回転駆動させるための前記駆動信号を補正することを特徴とする。
【0015】
請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の撮像姿勢制御装置において、前記操縦者の頭部に装着され、前記撮像手段により生成された外界映像を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。本実施の形態では、航空機の視界情報提供システムにおいて使用される撮像姿勢制御装置について説明する。なお、視界情報提供システムは、操縦者の頭部に装着するHMD、機体に搭載するステレオカメラ、等を備えるものであり、本実施の形態に係る撮像姿勢制御装置は、ステレオカメラの姿勢を制御するように機能する。
【0019】
まず、本実施の形態に係る撮像姿勢制御装置の構成について、図1及び図2を用いて説明する。図1は、撮像姿勢制御装置の構成を説明するためのブロック図であり、図2は、図1に示した撮像姿勢制御装置によって制御される撮像手段(ステレオカメラ100)の概略図である。
【0020】
撮像姿勢制御装置は、相互に直交するロール軸A1・ピッチ軸A2・ヨー軸A3回りに回転可能なステレオカメラ100(図2参照)の姿勢を制御するものである。ステレオカメラ100は、所定の間隔をおいて配置された2台のカメラ110から構成されており、ステレオカメラ駆動装置200を介して航空機の機体Bの前方下部に設置されている。
【0021】
撮像姿勢制御装置は、図1に示すように、視線方向情報検出手段10、演算装置20、ステレオカメラ駆動装置200、撮像姿勢情報検出手段30、機体姿勢情報検出手段40、補正手段50、駆動阻止手段60、等を備えて構成されている。
【0022】
視線方向情報検出手段10は、操縦者の視線方向に係る情報を検出するものである。本実施の形態では、「視線方向に係る情報」として、操縦者の頭部の姿勢情報(頭部ロール角情報ΦT、頭部ヨー角情報ΨT及び頭部ピッチ角情報ΘT)を採用している。視線方向情報検出手段10で検出した操縦者の頭部の姿勢情報は、演算装置20に出力される。
【0023】
視線方向情報検出手段10は、操縦者の頭部に装着するHMD70及び機体に搭載した3軸ジャイロセンサによって構成することができる。また、HMD70に搭載したセンサ(磁気センサ、光波センサ、音波センサ等)と、機体に搭載した信号(磁気信号、光波信号、音波信号等)発生手段と、によって視線方向情報検出手段10を構成することもできる。
【0024】
演算装置20は、視線方向情報検出手段10で検出した視線方向に係る情報を参照して、ステレオカメラ100を回転駆動するための駆動信号を出力するものである。演算装置20は、ローパスフィルタ21、リミッタ22、A/D変換器23、補正手段50、駆動阻止手段60、等を備えている。
【0025】
ローパスフィルタ21は、視線方向情報検出手段10によって検出された情報(頭部ロール角情報ΦT、頭部ヨー角情報ΨT及び頭部ピッチ角情報ΘT)の低周波部分(約数十Hz以下)のみを通過させて高周波ノイズを除去するフィルタであり、機体振動の影響を除去する。
【0026】
リミッタ22は、ステレオカメラ100の2台のカメラ110が機体Bに当たるのを回避するために、カメラ110の回転角度を制限するという機能を果たす。リミッタ22により、ステレオカメラ100のロール軸A1回りの回転角(ロール角Φ)と、ピッチ軸A2回りの回転角(ピッチ角Θ)と、ヨー軸A3回りの回転角(ヨー角Ψ)とを、ステレオカメラ100が機体Bに当たらない範囲に制限する。なお、これらロール角Φ、ピッチ角Θ及びヨー角Ψの範囲は、機体Bに対するステレオカメラ駆動装置200の取付位置により決定される。
【0027】
なお、機体Bの進行方向を向いて右側のカメラ110が所定の基準位置から下方に傾斜する場合をロール角「正」とし、2台のカメラ110が所定の基準位置から上方を向く場合をピッチ角「正」とし、2台のカメラ110が所定の基準位置から右側を向く場合をヨー角「正」としている。
【0028】
ステレオカメラ駆動装置200は、演算装置20で出力された駆動信号に基づいてステレオカメラ100を回転駆動して、ステレオカメラ100の姿勢を変更するものである。なお、演算装置20及びステレオカメラ駆動装置200は、本発明における駆動手段を構成する。
【0029】
撮像姿勢情報検出手段30は、ステレオカメラ100の姿勢に係る情報を検出するものである。本実施の形態においては、「ステレオカメラ100の姿勢に係る情報」として、ステレオカメラ100のヨー角情報(ヨー軸A3回りの回転角)Ψを採用している。
【0030】
機体姿勢情報検出手段40は、航空機の姿勢に係る情報を検出するものである。本実施の形態においては、「航空機の姿勢に係る情報」として、機体のピッチ角情報(機体の前後軸と水平面とのなす角)ΘBを採用している。撮像姿勢情報検出手段30及び機体姿勢情報検出手段40としては、ジャイロを用いた慣性機器や、光や電波等の電磁波を利用する装置等を採用することができる。
【0031】
補正手段50は、ステレオカメラ100の姿勢に係る情報(ステレオカメラ100のヨー角情報Ψ)及び航空機の姿勢に係る情報(機体のピッチ角情報ΘB)に基づいて、ステレオカメラ100を回転駆動するための駆動信号を補正するものであり、演算装置20内に設けられている。
【0032】
本実施の形態における補正手段50は、ステレオカメラ100のヨー角情報Ψ及び機体のピッチ角情報ΘBを用いて、補正角情報ΦCを算出し、視線方向情報検出手段10で検出された頭部ロール角情報ΦTからこの補正角情報ΦCを減算することにより、補正ロール角情報ΦFを算出している。すなわち、
ΦF=ΦT−ΦC (1)
となる。ここで、補正角情報ΦCは、
ΦC=ΘBsinΨ (2)
なる式で算出される。なお、機体のピッチ角情報ΘB及びステレオカメラ100のヨー角情報Ψは、A/D変換器23によりデジタル信号に変換される。
【0033】
駆動阻止手段60は、視線方向情報検出手段10で検出した視線方向に係る情報が所定レベルに達していない場合に、ステレオカメラ100の回転駆動を阻止するものであり、演算装置20内に設けられている。具体的に説明すると、視線方向情報検出手段10で検出された頭部ロール角情報ΦT、頭部ヨー角情報ΨT及び頭部ピッチ角情報ΘTの絶対値が、予め規定した規定値Φ0、Ψ0、Θ0未満であった場合には、駆動阻止手段60は、ステレオカメラ駆動装置200への駆動信号の出力を阻止する。
【0034】
次に、本実施の形態に係る撮像姿勢制御装置によるステレオカメラ100の姿勢制御動作について説明する。
【0035】
まず、操縦者の頭部が横向きになると、視線方向情報検出手段10は、操縦者の頭部の姿勢情報(頭部ヨー角情報ΨT)を検出する。視線方向情報検出手段10で検出された頭部ヨー角情報ΨTは、演算装置20に出力され、ローパスフィルタ21を経て、駆動阻止手段60に達する。駆動阻止手段60で、頭部ヨー角情報ΨTの絶対値が規定値Ψ0以上である場合には、頭部ヨー角情報ΨTはそのままリミッタ22を経由してステレオカメラ駆動装置200に伝送される。一方、頭部ヨー角情報ΨTの絶対値が規定値Ψ0未満である場合には、駆動阻止手段60は、ステレオカメラ駆動装置200への駆動信号の出力を阻止する。
【0036】
駆動阻止手段60を通過した頭部ヨー角情報ΨTがステレオカメラ駆動装置200に入力されると、ステレオカメラ駆動装置200は、この頭部ヨー角情報ΨTに基づいてステレオカメラ100をヨー軸A3回りに回転させる。ステレオカメラ100がヨー軸A3回りに回転すると、撮像姿勢情報検出手段30は、ステレオカメラ100のヨー角情報Ψを検出する。そして、撮像姿勢情報検出手段30によって検出されたヨー角情報Ψは、A/D変換器23でデジタル信号に変換された上で、演算装置20の補正手段50に伝送される。
【0037】
このようにステレオカメラ100がヨー軸A3回りに回転した状態において、航空機がピッチング運動を行うと、機体姿勢情報検出手段40は、機体のピッチ角情報ΘBを検出する。機体姿勢情報検出手段40で検出されたピッチ角情報ΘBは、A/D変換器23を経由して、演算装置20の補正手段50に伝送される。
【0038】
補正手段50は、撮像姿勢情報検出手段30で検出されたヨー角情報Ψと、機体姿勢情報検出手段40で検出されたピッチ角情報ΘBと、を参照して補正ロール角情報ΦFを算出し、ステレオカメラ100を回転駆動するための駆動信号を補正する。
【0039】
例えば、視線方向情報検出手段10で検出された頭部ロール角情報ΦTが0°(左右への傾斜なし)、撮像姿勢情報検出手段30で検出されたヨー角情報Ψが30°(右向き)、機体姿勢情報検出手段40で検出されたピッチ角情報ΘBが30°(上向き)である場合には、補正ロール角情報ΦFは、前記した(1)式及び(2)式を用いて、
ΦF=ΦT−ΘBsinΨ=0−30×sin30°=−15(°) (3)
と算出される。
【0040】
すなわち、検出された頭部ロール角情報ΦTは0°であって、仮にこの情報ΦTがそのままステレオカメラ駆動装置200に入力されるとステレオカメラ100のロール角Φは所定の基準位置から傾斜することはないが、本実施の形態においては、補正手段50により算出された補正ロール角情報ΦF(−15°)がステレオカメラ駆動装置200に入力されるため、ステレオカメラ100は所定の基準位置から左側に15°傾斜することとなる。このため、機体がピッチング運動をしてもロール軸はほぼ動かない視界情報を表示することができる。
【0041】
以上説明した実施の形態に係る撮像姿勢制御装置においては、補正手段50により、撮像姿勢情報検出手段30で検出したステレオカメラ100のヨー角情報Ψと、機体姿勢情報検出手段40で検出した機体のピッチ角情報ΘBと、を参照して駆動信号を補正することができる。
【0042】
すなわち、操縦者が一時的に横を向いたことによりステレオカメラ100がヨー軸A3回りに回転して横向きになった状態において、機体がピッチング運動を行った場合に、ステレオカメラ100のヨー角情報Ψと、機体のピッチ角情報ΘBと、に基づいて補正ロール角情報ΦFを算出することにより、ステレオカメラ100のロール軸A1回りの回転駆動量を補正することができる。従って、操縦者は、機体がロール運動しているような錯覚を受けることがない。この結果、操縦者がHMD70から得た視界情報と、前庭器官から得た空間情報と、の矛盾を解消することができるので、操縦者の酔いを防止することができる。
【0043】
また、本実施の形態に係る撮像姿勢制御装置においては、視線方向情報検出手段10で検出した情報(頭部ロール角情報ΦT、頭部ヨー角情報ΨT及び頭部ピッチ角情報ΘT)の絶対値が、予め規定した規定値(Φ0、Ψ0、Θ0)未満である場合に、駆動阻止手段60によってステレオカメラ100の回転駆動を阻止することができる。従って、操縦者が視界情報の変更を望まない場合において、センサの共振や、機体の振動に起因する視線方向の変動、等によりステレオカメラ100が回転して視界情報が変わってしまうのを防ぐことができる。この結果、安定した視界情報を操縦者に提供することができるので、操縦者は、疲労感の認知を含む生理的不快感をおぼえることがない。
【0044】
なお、以上の実施の形態においては、視線方向情報検出手段10として、操縦者の頭部の姿勢情報を検出するものを採用したが、操縦者の眼球の動きを検出するアイカメラ等を視線方向情報検出手段10として採用することもできる。
【0045】
また、本発明に係る撮像姿勢制御装置を搭載する航空機は、操縦者が搭乗する有人の航空機であるが、その種類は特に限定されることはない。すなわち、固定翼航空機、回転翼航空機、飛行船、等の各種有人航空機に本発明に係る撮像姿勢制御装置を搭載することができる。
【0046】
また、本発明に係る撮像姿勢制御装置は、地上で遠隔操縦を行う航空機についても適用することができる。例えば、視線方向情報検出手段10を装着したHMD70等のディスプレイを地上操作員がかぶり、これ以外の装置を機体に搭載して運用することができる。
【0047】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、補正手段により、撮像姿勢情報検出手段で検出した撮像手段の姿勢に係る情報と、機体姿勢情報検出手段で検出した航空機の姿勢に係る情報と、を参照して駆動信号を補正することができる。例えば、操縦者が一時的に横を向いたことにより撮像手段が横向きになった状態において、機体がピッチング運動を行った場合に、撮像手段のヨー角と、機体のピッチ角と、に基づいて、撮像手段のロール軸回りの回転駆動量を補正することができる。この結果、機体がロール運動しているような錯覚を起こすことなく、視界情報を表示することができるので、操縦者が得た視界情報と、前庭器官から得た空間情報と、の矛盾を解消することができ、操縦者の酔いを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る撮像姿勢制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図2】図1に示した撮像姿勢制御装置によって制御されるステレオカメラの概略図である。
【符号の説明】
10 視線方向情報検出手段
20 演算装置(駆動手段)
30 撮像姿勢情報検出手段
40 機体姿勢情報検出手段
50 補正手段
60 駆動阻止手段
70 HMD
100 ステレオカメラ(撮像手段)
110 カメラ
200 ステレオカメラ駆動装置(駆動手段)
A1 ロール軸
A2 ピッチ軸
A3 ヨー軸
Claims (3)
- 航空機に搭載されロール軸・ピッチ軸・ヨー軸回りに回転可能な撮像手段の姿勢を制御する撮像姿勢制御装置において、
操縦者の視線方向に係る情報を検出する視線方向情報検出手段と、
前記視線方向に係る情報を参照して前記撮像手段を回転駆動するための駆動信号を出力し、この駆動信号に基づいて前記撮像手段を回転駆動させる駆動手段と、
前記撮像手段のヨー角情報を検出する撮像姿勢情報検出手段と、
前記航空機の機体のピッチ角情報を検出する機体姿勢情報検出手段と、
前記撮像手段のヨー角情報及び前記航空機の機体のピッチ角情報を参照して前記撮像手段をロール軸回りに回転駆動させるための前記駆動信号を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする撮像姿勢制御装置。 - 前記補正手段は、前記撮像手段のヨー角情報及び前記航空機の機体のピッチ角情報を用いて、補正角情報を算出し、前記視線方向情報検出手段で検出された頭部ロール角情報から前記補正角情報を減算することにより、前記撮像手段をロール軸回りに回転駆動させるための前記駆動信号を補正することを特徴とする請求項1に記載の撮像姿勢制御装置。
- 前記操縦者の頭部に装着され、前記撮像手段により生成された外界映像を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像姿勢制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003057990A JP4328551B2 (ja) | 2003-03-05 | 2003-03-05 | 撮像姿勢制御装置 |
CA002459446A CA2459446C (en) | 2003-03-05 | 2004-03-03 | Image compensation apparatus |
EP04005134A EP1455526A3 (en) | 2003-03-05 | 2004-03-04 | Image compensation apparatus |
US10/792,129 US6999005B2 (en) | 2003-03-05 | 2004-03-04 | Image compensation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003057990A JP4328551B2 (ja) | 2003-03-05 | 2003-03-05 | 撮像姿勢制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004271557A JP2004271557A (ja) | 2004-09-30 |
JP4328551B2 true JP4328551B2 (ja) | 2009-09-09 |
Family
ID=32821196
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003057990A Expired - Fee Related JP4328551B2 (ja) | 2003-03-05 | 2003-03-05 | 撮像姿勢制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6999005B2 (ja) |
EP (1) | EP1455526A3 (ja) |
JP (1) | JP4328551B2 (ja) |
CA (1) | CA2459446C (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10313659B2 (en) | 2016-09-15 | 2019-06-04 | Subaru Corporation | Stereoscopic distance measuring apparatus, stereoscopic distance measuring method, and computer readable medium |
US10308374B2 (en) | 2016-10-19 | 2019-06-04 | Subaru Corporation | Stereo distance measuring apparatus, stereo distance measuring method, and computer readable medium |
US10949981B2 (en) | 2018-04-03 | 2021-03-16 | Subaru Corporation | Position measuring method, position measuring apparatus, and position measuring system |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006139015A (ja) * | 2004-11-11 | 2006-06-01 | Fujinon Corp | 立体カメラ用レンズシステム |
US8780174B1 (en) * | 2010-10-12 | 2014-07-15 | The Boeing Company | Three-dimensional vision system for displaying images taken from a moving vehicle |
JP5742179B2 (ja) * | 2010-11-05 | 2015-07-01 | ソニー株式会社 | 撮像装置、画像処理装置、および画像処理方法、並びにプログラム |
JP6026088B2 (ja) * | 2011-08-09 | 2016-11-16 | 株式会社トプコン | 遠隔操作システム |
WO2013033954A1 (zh) * | 2011-09-09 | 2013-03-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 陀螺式动态自平衡云台 |
US8903654B2 (en) * | 2012-06-20 | 2014-12-02 | Raytheon Company | Non-causal attitude estimation for real-time motion compensation of sensed images on a moving platform |
US20140090984A1 (en) * | 2012-10-01 | 2014-04-03 | Alcoa Inc. | Systems and methods for stereoscopic imaging of aluminum electrolysis pot tending operations |
JP6334576B2 (ja) | 2013-03-15 | 2018-05-30 | フリーフライ システムズ インコーポレイテッド | 能動的に安定化させたカメラのポインティング制御を可能にするための方法及びシステム |
US8903568B1 (en) | 2013-07-31 | 2014-12-02 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Remote control method and terminal |
EP3764157A3 (en) | 2013-10-08 | 2021-04-14 | SZ DJI Osmo Technology Co., Ltd. | Apparatus and method for stabilization and vibration reduction |
KR101429166B1 (ko) * | 2013-12-27 | 2014-08-13 | 대한민국 | 비행체에 탑재되는 촬영시스템 |
US9900511B2 (en) | 2015-04-10 | 2018-02-20 | Freefly Systems, Inc. | Method, system, and device for controlling a stabilized camera remotely |
EP3328731B1 (en) * | 2015-07-28 | 2020-05-06 | Margolin, Joshua | Multi-rotor uav flight control method |
CN109073140B (zh) | 2016-05-31 | 2021-05-07 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 用于自适应云台的方法和系统 |
WO2018023492A1 (zh) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 一种云台控制方法及系统 |
US20180091797A1 (en) * | 2016-09-27 | 2018-03-29 | The Boeing Company | Apparatus and method of compensating for relative motion of at least two aircraft-mounted cameras |
KR101929114B1 (ko) * | 2017-03-08 | 2018-12-13 | 한서대학교 산학협력단 | 모션인식 기반의 원격제어 방법 |
KR101929113B1 (ko) * | 2017-03-08 | 2018-12-13 | 한서대학교 산학협력단 | 모션인식 기반의 원격제어 시스템 |
CN113055598B (zh) * | 2021-03-25 | 2022-08-05 | 浙江商汤科技开发有限公司 | 朝向数据补偿方法、装置、电子设备、可读存储介质 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3744387A (en) * | 1971-10-08 | 1973-07-10 | D Fuller | Camera with apparent image motion and direction compensation |
US5523887A (en) * | 1988-01-21 | 1996-06-04 | Loral Fairchild Corporation | Stabilized imaging system |
US5072218A (en) * | 1988-02-24 | 1991-12-10 | Spero Robert E | Contact-analog headup display method and apparatus |
US5414521A (en) * | 1991-09-12 | 1995-05-09 | Ansley; David A. | Dynamic distortion correction apparatus and method |
JP2609967B2 (ja) | 1991-12-13 | 1997-05-14 | 日本航空電子工業株式会社 | 被遠隔操作体の駆動装置 |
US5798786A (en) * | 1996-05-07 | 1998-08-25 | Recon/Optical, Inc. | Electro-optical imaging detector array for a moving vehicle which includes two axis image motion compensation and transfers pixels in row directions and column directions |
US6130705A (en) * | 1998-07-10 | 2000-10-10 | Recon/Optical, Inc. | Autonomous electro-optical framing camera system with constant ground resolution, unmanned airborne vehicle therefor, and methods of use |
JP2001344597A (ja) | 2000-05-30 | 2001-12-14 | Fuji Heavy Ind Ltd | 融合視界装置 |
US6477326B1 (en) * | 2000-08-31 | 2002-11-05 | Recon/Optical, Inc. | Dual band framing reconnaissance camera |
-
2003
- 2003-03-05 JP JP2003057990A patent/JP4328551B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-03-03 CA CA002459446A patent/CA2459446C/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-03-04 EP EP04005134A patent/EP1455526A3/en not_active Withdrawn
- 2004-03-04 US US10/792,129 patent/US6999005B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10313659B2 (en) | 2016-09-15 | 2019-06-04 | Subaru Corporation | Stereoscopic distance measuring apparatus, stereoscopic distance measuring method, and computer readable medium |
US10308374B2 (en) | 2016-10-19 | 2019-06-04 | Subaru Corporation | Stereo distance measuring apparatus, stereo distance measuring method, and computer readable medium |
US10949981B2 (en) | 2018-04-03 | 2021-03-16 | Subaru Corporation | Position measuring method, position measuring apparatus, and position measuring system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1455526A2 (en) | 2004-09-08 |
US20040174453A1 (en) | 2004-09-09 |
JP2004271557A (ja) | 2004-09-30 |
CA2459446C (en) | 2007-01-30 |
US6999005B2 (en) | 2006-02-14 |
EP1455526A3 (en) | 2009-11-18 |
CA2459446A1 (en) | 2004-09-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4328551B2 (ja) | 撮像姿勢制御装置 | |
EP3177010B1 (en) | Information processing device, information processing method, and image display system | |
US10310595B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, computer program, and image processing system | |
CN104781873B (zh) | 图像显示装置、图像显示方法、移动装置、图像显示系统 | |
JP6837805B2 (ja) | ディスプレイ・システムにおける前庭動眼反射の修正の設計および方法 | |
US20170036111A1 (en) | Head position detecting apparatus and head position detecting method, image processing apparatus and image processing method, display apparatus, and computer program | |
US11157078B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
CN106474751B (zh) | 用于观看电影的机电系统及其控制方法 | |
JP7024997B2 (ja) | 飛行体操縦システム及び飛行体操縦システムを用いて飛行体を操縦する方法 | |
JPH0678248A (ja) | 視覚装置 | |
WO2021117606A1 (ja) | 画像処理装置、システム、画像処理方法、および画像処理プログラム | |
JP2002312117A (ja) | 円筒映像球面映像コントロール装置 | |
JP2011257342A (ja) | ヘッドトラッキング装置及びヘッドトラッキング方法 | |
TW200940116A (en) | A motion sickness prevention device | |
CN205356558U (zh) | 遥控观看系统及其摄像端和观看端 | |
CN110633015A (zh) | 一种驾驶员头部姿态检测装置 | |
JP2020131921A (ja) | 動揺病抑制装置 | |
JP2004056272A (ja) | 全周映像表示装置及びそれに用いるヘッドトラッカーの磁気補正方法 | |
JP4075253B2 (ja) | 赤外線映像供給装置 | |
JPH10206788A (ja) | 車両用ヘッドマウントディスプレイ装置 | |
US11726340B1 (en) | Systems and methods for transforming video data in an indirect vision system | |
JPH09163267A (ja) | 光学視覚装置 | |
CN210324105U (zh) | 一种驾驶员头部姿态检测装置 | |
KR100748162B1 (ko) | 헬멧을 이용한 실시간 영상 디스플레이 장치 및 그를이용한 무인항공기의 카메라 조절 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060301 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090219 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090310 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090609 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090615 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120619 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |