JP4321324B2 - 通信機及び通信システム - Google Patents

Description

本発明は、通信機同士で通信して相手通信機の位置情報を認識するようにした通信機及び通信システムに関する。

通信機例えば自動車が備えた車載端末と歩行者が携帯した歩行者用携帯端末とにおいて、相互に、あるいは一方側において相手の移動状況（移動位置など）を認識し、その移動状況を表示したり、あるいは接近したときに警告したり、自動車の減速ガイダンスや減速制御をしたりすることが考えられている。例えば、特許文献１に示されるように、自動車側と歩行者側とで直接無線通信することにより、センターを介さないで位置情報をやり取りする通信システムが考えられている。
特開平７−３０６９９５号公報

ところが上述の場合、定期的（例えば１秒間隔）に通信を行って、最新の通信情報に基づいて、歩行者の位置を認識するようにしている。この場合、建物や物陰に移動したりしたときには、電波が受信できず、歩行者の位置を認識できなくなる。このように受信不成立の場合（当該歩行者に関する位置情報データが得られなかった場合）、その時点で当該歩行者情報がなくなってしまう。このため、当該歩行者に関する表示や、警告あるいは減速ガイダンスなどができなくなる不具合があった。例えば、表示の場合を図２０ないし図２２を参照して説明する。

図２０（ａ）に示すように、６人の歩行者Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆが実際に移動しているとする。そして、車載端末において、６人の歩行者Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの歩行者用携帯端末からの位置情報の受信が成功した場合には、車載端末の表示装置では、図２０（ｂ）に示すように夫々歩行者Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの位置を示すアイコンＡＩ、ＢＩ、ＣＩ、ＤＩ、ＥＩ、ＦＩを表示させる。

ところが図２１（ａ）に示すように歩行者Ｃ、Ｅが実際には存在するにもかかわらず、車載端末と通信不成立となった場合、車載端末で歩行者Ｃ、Ｅの歩行者用携帯端末から位置情報がなかったことから、この歩行者情報（実際には歩行者の歩行者用携帯端末からの位置情報）はなく、図２１（ｂ）に示すように歩行者Ｃ、ＥのアイコンＣＩ、ＥＩも表示されない。

次の通信時に、図２２（ａ）に示すように歩行者Ｃと通信が復活成功し、歩行者Ｄ、Ｅが通信不成立となると、図２２（ｂ）に示すように、歩行者ＣについてのアイコンＣＩは表示し、歩行者Ｄ、ＥについてのアイコンＤＩ、ＥＩは表示されない。
このように、歩行者の位置情報について受信が成功すれば、その歩行者情報のデータが記憶されて使用され、通信ができずに位置情報の受信が不成立となれば、歩行者情報のデータはなくなる。つまり、通信機である車載端末が相手通信機である歩行者用携帯端末に対して位置情報受信不成立であれば、通信可能範囲内に存在しながら何らかの理由で一時的に通信できないような場合でも、当該相手通信機の存在がないと決定してしまう不具合がある。このようなことは車車間通信でも考えられる。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、以前に位置情報を通信できていて次に通信できなくなった相手通信機に対して、当該相手通信機の存在をある条件下では残しておくことができる通信機及び通信システムを提供するにある。

請求項１の発明の通信機によれば、以前に位置情報を通信できていて次に通信できなくなった相手通信機に対して、所定条件下において当該相手通信機の位置情報を保持することができ、相手通信機と一時的に通信不可能な状況となった場合でも、該位置情報に基づく、暫定的な位置表示や警告や減速制御が可能となる。しかも、前記所定条件としては、確信度パラメータを用い、相手通信機からの位置情報受信不成立時に当該相手通信機の位置情報についての確信度パラメータを減少し、確信度パラメータが所定値になるまで、当該相手通信機の位置情報を保持するという条件であるから、相手通信機が通信可能エリア（位置情報を必要としないエリア）から離れた場合などでは、不要となった位置情報は正常に消去できる。そして、確信度パラメータが大きいほど位置情報の正確度も高いという認識が可能となる。

ここで、相手通信機からの位置情報受信成立時においても、その時点から時間が経過するほど位置情報の信頼性は低くなる。
しかるに請求項２の発明の通信機によれば、相手通信機からの位置情報受信成立時においても、その時点から時間が経過しても、所定条件下において当該相手通信機の位置情報を保持することができ、該位置情報に基づく、暫定的な位置表示や警告や減速制御が可能となる。この場合、時間経過が長いほど当該相手通信機の位置情報についての確信度パラメータを減少し、確信度パラメータが所定値になるまで、当該相手通信機の位置情報を保持することを条件としているから、確信度パラメータが大きいほど相手通信機に対する位置情報の正確性が高いという認識が可能となる。

また、請求項３の発明のように、相手通信機の位置を地図と共に表示する表示手段を備える構成としても良い。このようにすると、相手通信機の地図上の位置を所定条件下では消えないように表示することができる。
請求項４の発明のように、位置を示すアイコンを、相手通信機の位置情報についての確信度パラメータに応じて表示形態を変更させるようにしても良い。このようにすると、相手通信機の位置の確信度をアイコンによって判別することができる。

さらに、請求項５の発明のように、相手通信機の位置情報についての確信度パラメータによる表示形態の変更を、アイコンの色調あるいは明るさの変更としても良い。このようにすると、相手通信機の位置の確信度をアイコンの色調あるいは明るさによって簡単に判別することができる。
請求項６の発明のように、相手通信機の位置情報についての確信度パラメータによる表示形態の変更を、アイコンの大きさの変更としても良い。このようにすると、相手通信機の位置の確信度をアイコンの大きさによって判別することができる。

請求項７の発明のように、位置情報に移動速度情報が含まれていて、この移動速度情報に応じてアイコンの表示形態を変更させるようにしても良い。このようにすると、相手通信機の移動速度もアイコンによって表示することができる。
請求項８の発明のように、位置情報に移動方向情報が含まれていて、この移動方向情報に応じてアイコンの表示形態を変更させるようにしても良い。このようにすると、相手通信機の移動方向もアイコンによって表示することができる。

請求項９の発明のように、位置情報に当該相手通信機の種別情報が含まれていて、この種別情報に応じてアイコンの表示形態を変更させるようにしても良い。このようにすると、例えば通信機が車両搭載であるのか歩行者携帯であるのか、また、車両のうちバス、トラック、乗用車のいずれであるのか、歩行者のうち自転車、高齢者、子供などのいずれであるのかを表示できる。

この場合、請求項１０の発明のように、種別情報を、相手通信機に付与されている一意のナンバーに基づいて認識するようにしても良い。このようにすると、例えば、固有ＩＤやBluetooth（登録商標）アドレスや無線機ナンバーにより種別認識が簡単となる。
請求項１１の発明のように、位置情報が特定位置情報であるときには相手通信機の位置情報についての確信度パラメータを０とするようにしても良い。このようにすると、例えば、相手通信機が建物の中とかバスの中とかの特定位置であるときに、位置情報を保持しなくて済む。

請求項１３の通信システムによれば、通信機同士で通信して少なくとも一方の通信機にて相手通信機の位置情報を認識するようにした通信システムにおいて、前記一方の通信機を、請求項１ないし１２のいずれかに記載の通信機から構成しているので、以前に位置情報を受信できていて次に受信できなくなった相手通信機に対して、当該相手通信機の存在をある条件下では残しておくことができる。

以下、本発明の第１の実施例について図１ないし図１０を参照して説明する。まず、図１において、通信システムＭを構成する車両に搭載される例えば一方の通信機（本発明に係る通信機）である車載端末１と、歩行者が携帯する相手通信機である歩行者用携帯端末２とが示されている。車載端末１は、ＣＰＵを含んで構成された制御装置３と、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号をアンテナ４を介して受信するＧＰＳ受信機５と、目的地設定や、ルート探索、地図表示制御や、自車位置・方向認識などを司るナビゲーションシステム６と、地図データや関連施設データや、該車載端末１全体の制御プログラムなどを記憶したメモリ装置７と、地図及び自車位置の表示や、ルート表示や、歩行者の位置表示などを司る例えば液晶ディスプレーなどからなる表示装置８と、ルートガイダンスや警告などを音声出力するスピーカ９と、例えば歩行者などを画像認識するためのカメラ１０と、歩行者用携帯端末２と通信するための例えばBluetoothからなる無線装置１１と、そのアンテナ１２と、種別入力スイッチ１３と、外部コネクタ１４とを備えて構成される。なお、上記制御装置３は自車の車両制御装置とデータ通信されるようになっている。上記種別入力スイッチ１３は、例えば、バス、トラック、乗用車などの種別情報をユーザー側において入力するものである。

歩行者用携帯端末２は、ＣＰＵを含んで構成された制御装置１５と、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号をアンテナ１６を介して受信するＧＰＳ受信機１７と、該歩行者用携帯端末２全体の制御プログラムなどを記憶したメモリ装置１８と、車載端末1と通信するための例えばBluetoothからなる無線装置１９と、そのアンテナ２０と、種別入力スイッチ２１と、外部コネクタ２２とを備えて構成される。

さて、上記構成において、車載端末１は、車両走行時あるいは停止時において、図２のシーケンスに示すように、所定時間周期例えば１秒周期で歩行者用携帯端末２に問い合わせの送信信号を無線装置１１及びアンテナ１２を介して送信する（Ｓ１）。車載端末１の無線装置１１の無線通信可能範囲に歩行者（歩行者用携帯端末２）がいると、車載端末１からの問い合わせ信号を受信した歩行者用携帯端末２は、送信データを作成する（Ｓ２）。

この歩行者用携帯端末２における送信データ作成は、図３に示すように、アンテナ１６及びＧＰＳ受信機１７によりＧＰＳ信号を受信し、自端末位置情報（これには位置測位時刻、移動方位、移動速度などの情報も含まれる）を取得し（ステップＲ１）、送信データを作成する（ステップＲ２）。この送信データは、図６に示すように、種別情報（これは一意のナンバーである固有ＩＤに含まれる）と、位置情報と、位置測位時刻情報と、移動方位情報と、移動速度情報などから構成されている。

この送信データは歩行者用携帯端末２の無線装置１９及びアンテナ２０を介して、図２に示すように車載端末１にレスポンス（応答）として送信される（Ｓ３）。
車載端末１はレスポンスを受信すると、歩行者保護処理を実行する（Ｓ４）。この歩行者保護処理は、図４に示すように、位置情報受信処理を行い（ステップＰ１）、そして確信度パラメータ制御処理を行う（ステップＰ２）。前記位置情報受信処理は、歩行者用携帯端末２から送信された送信データを解析して、固有ＩＤに、確信度パラメータ（５段階、初期値は５とする）、位置情報、位置測位時刻情報、移動方位情報、移動速度情報などを付随させて、各歩行者用携帯端末２の位置情報データ（図７参照）としてメモリ装置７に記憶させる。

上記確信度パラメータにおいて、確信度パラメータ５（これは最大値）は位置情報が得られたときのパラメータであり、以下、４，３，２，１，０と、位置情報が得られない回数が連続するほどデクリメントされるものである。
確信度パラメータ制御処理は図５に示すように、まずメモリ装置７から位置情報データを読み出す（ステップＱ１）。このときの位置情報データリストが例えば図７に示されている。各歩行者用携帯端末２に応じた確信度パラメータ、固有ＩＤ、位置情報、位置測位時刻情報、移動方位情報、移動速度情報が記憶されている。

そして、読み出した全位置情報データの確信度パラメータを「１」デクリメントする（ステップＱ２）。このデクリメントの意義は、この時点での位置情報データは、過去の位置情報データであるから、確信度パラメータを一つ下げる。そしてこの確信度パラメータが「０」となったときには、当該位置情報データをメモリ装置７から削除する（ステップＱ４）。

一つあるいは複数の歩行者用携帯端末２からの位置情報データについて受信があると（ステップＱ５の「ＹＥＳ」）、最初に受信した当該歩行者用携帯端末２の固有ＩＤが過去の位置情報データの固有ＩＤと一致するか否かを判断し（ステップＱ６）、一致すれば、当該固有ＩＤの歩行者用携帯端末２の位置情報データについての確信度パラメータを最大値（初期値５）に設定する（ステップＱ７）。また、ステップＱ６において一致しなければ（つまり新規な位置情報データを得たことが判明すれば）、確信度パラメータを最大値に設定して当該歩行者用携帯端末２の位置情報データを、メモリ装置７における位置情報データ群の最後尾に記憶する（ステップＱ８）。

この後、受信した他の歩行者用携帯端末２の位置情報データについて確信度パラメータの設定が終了すると（ステップＱ９の「ＹＥＳ」）、この時点で記憶している位置情報データ群の先頭から順に、確信度パラメータに応じて位置情報を地図データと共に表示装置８に表示させる（ステップＱ１０）。
例えば、図８（ａ）に示すように歩行者Ａ（実際にはこの歩行者Ａが携帯した歩行者用携帯端末２）、歩行者Ｂ、歩行者Ｃ、歩行者Ｄ、歩行者Ｅ、歩行者Ｆと位置情報の受信が成功した場合には、車載端末１の表示装置８では、図８（ｂ）に示すように夫々歩行者Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの位置（歩行者用携帯端末の位置）を示すアイコンＡＩ、ＢＩ、ＣＩ、ＤＩ、ＥＩ、ＦＩを表示させる。この時、各位置情報の確信度パラメータは最大値５としている。各アイコンは人の概略形象を示す。

以上の歩行者保護処理を例えば１秒の時間周期で行うようになっており、従って、次のタイミングの歩行者保護処理において、図９（ａ）に示すように、歩行者Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｆから位置情報を受信すると（歩行者Ｃ、Ｅとの通信は不成立であると）、歩行者Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｆの確信度パラメータは最大値５（ステップＱ２で一旦デクリメントされるがステップＱ７で最大値に設定）となり、歩行者Ｃ、Ｅの確信度パラメータは４（ステップＱ２でデクリメントされる）となるが、位置データとしては記憶されたままである。各確信度パラメータに応じたアイコンＡＩ、ＢＩ、ＣＩ´、ＤＩ、ＥＩ´、ＦＩとなる。つまり、確信度パラメータが一つ下がった歩行者Ｃ、ＥのアイコンＣＩ´、ＥＩ´は、前回の位置情報に基づく位置を表示すると共に、確信度パラメータの減少を色の薄色化（薄色度１、色調の変化）で表示させる。薄色度としては、５段階あり、薄色度５が最も薄い。

この後、さらに次のタイミングの歩行者保護処理において、図９（ａ）に示すように、歩行者Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｆから位置情報を受信すると（歩行者Ｃとの通信が復活、歩行者Ｄとの通信が１回目の不成立、Ｅとの通信は２回続けて不成立であると）、歩行者Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｆの確信度パラメータは最大値５（ステップＱ２で一旦デクリメントされるがステップＱ７で最大値に設定）となり、歩行者Ｄの確信度パラメータは４（ステップＱ２でデクリメントされる）、Ｅの確信度パラメータは３（ステップＱ２でさらにデクリメントされる）となるが、位置データとしては記憶されたままである。各確信度パラメータに応じたアイコンＡＩ、ＢＩ、ＣＩ、ＤＩ´、ＥＩ´´、ＦＩとなる。つまり、確信度パラメータが二つ下がった歩行者ＥのアイコンＥＩ´´は、前回の位置情報に基づく位置を表示すると共に、確信度パラメータのさらなる減少を色のさらなる薄色化（薄色度２）で表示させる。

このような本実施例によれば、一方の通信機としての車載端末１が、相手通信機としての歩行者用携帯端末２からの位置情報受信不成立時においても、所定条件下において当該歩行者用携帯端末２の位置情報を保持することができ、車載端末１と歩行者用携帯端末２とが建物などにより一時的に通信不可能な状況となった場合でも、該位置情報に基づく、暫定的な位置表示を行うことができる。

しかも、前記所定条件としては、確信度パラメータを用い、歩行者用携帯端末２からの位置情報受信不成立時に当該歩行者用携帯端末２の位置情報についての確信度パラメータを減少し、確信度パラメータが所定値０になるまで、当該歩行者用携帯端末２の位置情報を保持するという条件であるから、歩行者用携帯端末２が通信可能エリア（位置情報を必要としないエリア）から離れた場合などでは、不要となった位置情報は正常に消去できる。そして、確信度パラメータが大きいほど位置情報の正確度も高いという認識ができる。

特に、車載端末１が、地図に歩行者用携帯端末２の位置を表示する表示手段としての表示装置８を備える構成としたから、相手通信機の位置を所定条件下（確信度パラメータが０となるまで）では消えないように表示することができる。
また、本実施例では、歩行者用携帯端末２つまり歩行者の位置を示すアイコンを、確信度パラメータに応じて表示形態を変更させるようにしたから、歩行者用携帯端末２の位置の確信度をアイコンによって判別することができる。

さらに、本実施例によれば、確信度パラメータによる表示形態の変更を、アイコンの色調の変更で行うようにしたから、歩行者用携帯端末２の位置の確信度をアイコンの色調によって簡単に判別することができる。なお、アイコンの明るさを変更させても良い。
また、本実施例では、歩行者用携帯端末２の種別情報を、該歩行者用携帯端末２に付与されている一意のナンバーである固有ＩＤに基づいて認識するから、種別認識が簡単である。なお、この場合、固有ＩＤに代えて、Bluetoothアドレスや無線機ナンバーでも良い。

また、確信度パラメータによる表示形態の変更は、次のようにしても良い。
図１１ないし図１３は本発明の第２の実施例を示しており、この実施例においては、確信度パラメータによる表示形態の変更を、アイコンの大きさで変更している。つまり、確信度パラメータが小さい（確信度が小さい）ほど、人を形象するアイコンの濃さを薄くすることに加え、確信度パラメータが小さい（確信度が小さい）ほどこのアイコンを大きくとしても良い。なお、アイコンを大きくする理由は、確信度が低いほど、移動予測範囲が広がるから、地図上のアイコンを大きくすることで、移動予測範囲の大きさも示すことになる。このようにすると、歩行者用携帯端末２の位置の確信度をアイコンの大きさによっても判別することができる。

図１４ないし図１６は本発明の第３の実施例を示しており、この実施例においては、確信度パラメータが小さくなった（４以下となった）アイコン（例えばアイコンＣＩ´）は、人を形象する部分（ＣＩ１）に対してこれを囲む円形の部分（ＣＩ２）を付加した形態とし、さらにその円形の部分の大きさを確信度パラメータが小さくなるにつれ大きくするように変更し（例えば図１６（ｂ）のアイコンＥＩ´´の円形の部分ＥＩ２）、もって、アイコンの大きさで変更するようにしている。これによっても歩行者用携帯端末２の位置の確信度をアイコンの大きさによって判別することができる。

図１７ないし図１９は本発明の第４の実施例を示し、この実施例においては、位置情報に移動方向情報が含まれていることに着目し、確信度パラメータが４以下のアイコンについては、この移動方向情報に応じてアイコンの表示形態を変更させるようにしている。アイコンＣＩ´のうち楕円形の部分ＣＩ２の向き、あるいはアイコンＥＩ´´のうち楕円形の部分ＥＩ２が移動方向を示し、大きさが確信度の低さ（移動予測範囲）を示す。このようにすると、歩行者用携帯端末２の移動方向もアイコンによって表示することができる。

本発明の実施例は次のように変更しても良い。
車載端末１は、歩行者用携帯端末２からの位置情報受信成立時からの経過時間が長くなるに応じて確信度パラメータを減少し、確信度パラメータが所定値になるまで、当該歩行者用携帯端末２の位置情報を保持するようにしても良い。
このようにすれば、歩行者用携帯端末２からの位置情報受信成立時点から時間が経過しても、所定条件下において当該歩行者用携帯端末２の位置情報を保持することができ、該位置情報に基づく、暫定的な位置表示や警告や減速制御が可能となる。この場合、時間経過が長いほど当該歩行者用携帯端末２の位置情報についての確信度パラメータを減少し、確信度パラメータが所定値になるまで、当該歩行者用携帯端末２の位置情報を保持することを条件としているから、確信度パラメータが大きいほど歩行者用携帯端末２に対する位置情報の正確性が高いという認識が可能となる。この場合、歩行者用携帯端末２の移動速度が遅いほど通信周期が長いような場合に好適する。

上述した実施例では、車載端末と歩行者用携帯端末とを備えた通信システムを例示したが、車載端末同士つまり車車間通信システムでも良い。また、歩行者用携帯端末側を本発明通信機として構成して、歩行者用携帯端末同士、あるいは歩行者用携帯端末及び車載端末間での通信システムに用いても良い。
また、位置情報に移動速度情報が含まれることを利用して、この移動速度情報に応じてアイコンの表示形態を変更させるようにしても良い。このようにすると、相手通信機の移動速度もアイコンによって表示することができる。

さらに、当該相手通信機の種別情報に応じてアイコンの表示形態を変更させるようにしても良い。このようにすると、例えば通信機が車両搭載であるのか歩行者携帯であるのか、また、車両のうちバス、トラック、乗用車のいずれであるのか、歩行者のうち自転車、高齢者、子供などのいずれであるのかを表示できる。
位置情報が特定位置情報であるときには確信度パラメータを０とするようにしても良い。このようにすると、例えば、相手通信機が建物の中とかバスの中とかの特定位置であるときに、位置情報を保持しなくて済む。

また、確信度パラメータに応じて表示装置８における位置アイコンを変更制御するようにしたが、例えば、警告の変更とか、減速制御の目安にするなどの変更も可能である。

通信システムの概略構成図 制御内容を示すシーケンス 歩行者用携帯端末における送信データ作成のフローチャート 車載端末における歩行者処理のフローチャート 車載端末における確信度パラメータ制御処理のフローチャート 送信データの構成を示す図 記憶された多数の位置情報データ示す図 （ａ）は位置情報受信状況を示す図、（ｂ）は確信度パラメータに応じた表示制御を説明するための図 異なる時点における図８相当図 さらに異なる時点における図８相当図 本発明の第２の実施例を示す図８相当図 図９相当図 図１０相当図 本発明の第３の実施例を示す図８相当図 図９相当図 図１０相当図 本発明の第４の実施例を示す図８相当図 図９相当図 図１０相当図 従来例を示す図８相当図 図９相当図 図１０相当図

符号の説明

図面中、Ｍは通信システム、１は車載端末（通信機）、２は歩行者用携帯端末（相手通信機）、３は制御装置、８は表示装置（表示手段）を示す。

Claims (13)

1. 相手通信機と通信して当該相手通信機の位置情報を認識するようにした通信機であって、
   前記相手通信機からの位置情報受信不成立時に当該相手通信機の位置情報についての確信度パラメータを減少し、確信度パラメータが所定値になるまで、当該相手通信機の位置情報を保持することを特徴とする通信機。
2. 相手通信機と通信して当該相手通信機の位置情報を認識するようにした通信機であって、
   前記相手通信機からの位置情報受信成立時からの経過時間が長くなるに応じて、当該相手通信機の位置情報についての確信度パラメータを減少し、確信度パラメータが所定値になるまで、当該相手通信機の位置情報を保持することを特徴とする通信機。
3. 相手通信機の位置を地図と共に表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の通信機。
4. 位置を示すアイコンは、相手通信機の位置情報についての確信度パラメータに応じて表示形態を変更させるようにしたことを特徴とする請求項３記載の通信機。
5. 相手通信機の位置情報についての確信度パラメータによる表示形態の変更は、アイコンの色調あるいは明るさの変更であることを特徴とする請求項４記載の通信機。
6. 相手通信機の位置情報についての位置確信度パラメータによる表示形態の変更は、アイコンの大きさの変更であることを特徴とする請求項４又は５記載の通信機。
7. 位置情報には移動速度情報が含まれ、この移動速度情報に応じてアイコンの表示形態を変更させる請求項４ないし６のいずれかに記載の通信機。
8. 位置情報には移動方向情報が含まれ、この移動方向情報に応じてアイコンの表示形態を変更させる請求項４ないし７のいずれかに記載の通信機。
9. 位置情報には相手通信機の種別情報が含まれ、この種別情報に応じてアイコンの表示形態を変更させる請求項４ないし８のいずれかに記載の通信機。
10. 種別情報は、相手通信機に付与されている一意のナンバーに基づいて認識することを特徴とする請求項９記載の通信機。
11. 位置情報が特定位置情報であるときには相手通信機の位置情報についての確信度パラメータを０とすることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の通信機。
12. 相手通信機は歩行者用携帯端末であり、且つ、当該相手通信機と通信する通信機は車両に搭載される車載端末であることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の通信機。
13. 通信機同士で通信して少なくとも一方の通信機にて相手通信機の位置情報を認識するようにした通信システムであって、
    前記一方の通信機は、請求項１ないし１２のいずれかに記載の通信機から構成されていることを特徴とする通信システム。

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