JP4313793B2 - Bagging assist device - Google Patents
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Description
本発明は、ナイロンポリ袋などの包装用袋体を袋体貯留部に積み重ねた状態で貯留しておき、ここから袋体を1袋ずつ取り出して該袋体内に内容物を投入する袋詰め補助装置に関するものである。 The present invention stores a packaging bag body such as a nylon plastic bag in a stacked state in a bag body storage portion, takes out the bag body one by one from here and puts the contents into the bag body, and assists in bagging It relates to the device.
積み重ねられた多数枚の袋体の最上面に保持部材を当接もしくは押圧して送り出し方向に移動して、袋体を順次に搬送面に送り出す送り出し手段と、送り出された袋体の下面に摩擦部材を当接もしくは押圧して袋体上下面に相対変位を発生させ、袋体上下両面を剥離させる剥離手段と、剥離された袋体の上面側を把持して吊持し、供給位置まで搬送する把持・搬送手段とを備えた包装袋供給装置が提案されている(特許文献1)。 A holding member is brought into contact with or pressed on the uppermost surface of a large number of stacked bag bodies to move in the feeding direction, and the bag body is sequentially fed to the conveying surface, and the lower surface of the fed bag body is frictioned. A member that abuts or presses the member to generate relative displacement on the upper and lower surfaces of the bag body, and to peel the upper and lower surfaces of the bag body, hold the upper surface side of the peeled bag body, suspend and transport to the supply position A packaging bag supply device including a gripping / conveying means has been proposed (Patent Document 1).
この特許文献1の包装袋供給装置は、袋の口が極めて開き易い状態、もしくは袋の口が開いた状態で供給しているが、袋体内に内容物を投入する袋詰め作業までは行うことができなかった。したがって、袋体の供給だけでなく、袋詰め作業までを連続して行うことができる袋詰め補助装置の開発が望まれる。
The packaging bag supply device of
しかし、簡易な装置では内容物の投入に際して作業者の手が介入し得るので、作業者の手と装置の作動とが干渉しないように、作業者の手が侵入した場合の検出手段を装備して安全を考慮する必要がある。例えば、プレス機械における光線式安全装置が提案されている(特許文献2)。
上述したように、包装袋の供給だけでなく、袋詰め作業までを連続して行うことができ、しかも構造が簡易で袋体の取り出しまで補助する袋詰め補助装置は存在しなかった。
また、特許文献2の光線式安全装置は、単に作業者の手などを検出すると非常停止するだけのものである。
As described above, not only the supply of the packaging bag but also the bagging operation can be performed continuously, and there is no bagging auxiliary device that has a simple structure and assists the bag body to be taken out.
In addition, the light safety device of
本発明は、上記に鑑み提案されたもので、積み重ねて貯留しておいた包装袋を取り出すだけでなく、袋の口を開いて内部に内容物を投入する袋詰め作業をも行うことができ、袋内への内容物の投入に際して、作業者の手と装置の作動とが干渉しないように安全性を確保し、しかも袋体を取り出し易く補助することができ、簡易な袋詰め補助装置を提供することを目的とする。 The present invention has been proposed in view of the above, and can not only take out the stacked and stored packaging bags, but also perform a bagging operation that opens the mouth of the bag and puts the contents inside. When putting the contents into the bag, safety is ensured so that the operator's hand and the operation of the device do not interfere with each other, and the bag body can be easily taken out and assisted. The purpose is to provide.
本発明は、上記した目的を達成するために提案されたもので、請求項1に記載のものは、複数の包装用袋体を積層状態で貯留可能な袋体貯留部と、袋体貯留部から1枚ずつ袋体を取り出し、袋体の口を上向きにして内容物の投入位置へ移送する袋体取出し機構と、を備えた袋詰め補助装置であって、
前記投入位置で袋体の口部の左右両側をクランプするクランプ機構と、
袋体の前部を吸着する前部吸着機構と袋体の後部を吸着する後部吸着機構との少なくとも一方が離隔する方向に移動して袋体の口を開く吸着機構と、
左右のクランプ機構の間に進退移動可能で、上下動可能に設けられたロートを有するロート機構と、
を備え、
左右のクランプ機構の間に、内容物の投入に際してロートを袋体の口内に挿入するロート作業ポジションを設定し、
該ロート作業ポジションの上に左右方向に検出走査線が走る走査線検出手段を設けると共に、該走査線検出手段の検出信号に基づいて、前記ロート機構およびクランプ機構の作動を制御する制御装置を設け、
前記制御装置は、
ロートの進出移動中に前記走査線検出手段が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、ロートの移動を非常停止させる非常停止モードと、
内容物の投入が完了し、袋体を取り出す際に前記走査線検出手段が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、クランプ機構のクランプを解除する取り出し補助モードとに切り換え可能であることを特徴とする袋詰め補助装置である。
なお、作業者に近い側が装置の前部、反対側が後部であり、作業者側に向く方向を前向き、その反対側に向く方向を後ろ向きとする。また、本願中においては、前後に関してもこれに準じるものである。
The present invention has been proposed in order to achieve the above-described object. According to the first aspect of the present invention, there is provided a bag body storage section capable of storing a plurality of packaging bag bodies in a stacked state, and a bag body storage section. And a bag body take-out mechanism that takes out the bag body one by one and transfers it to the content input position with the bag body facing upward,
A clamping mechanism that clamps both the left and right sides of the mouth of the bag body at the loading position;
An adsorption mechanism that opens in the mouth of the bag body by moving in a direction in which at least one of the front adsorption mechanism that adsorbs the front part of the bag body and the rear adsorption mechanism that adsorbs the rear part of the bag body is separated;
A funnel mechanism having a funnel that can move forward and backward between the left and right clamp mechanisms and is movable up and down;
With
Set the funnel working position to insert the funnel into the mouth of the bag body when putting the contents between the left and right clamping mechanisms,
A scanning line detecting means for detecting scanning lines running in the left-right direction is provided on the funnel working position, and a control device for controlling the operation of the funnel mechanism and the clamping mechanism is provided based on the detection signal of the scanning line detecting means. ,
The controller is
When the scanning line detection means detects the interruption of the scanning line during the advance movement of the funnel, based on the detection signal, an emergency stop mode for emergency stop of the funnel movement;
When the loading of the contents is completed and the scanning line detecting means detects the interruption of the scanning line when the bag is taken out, it can be switched to the taking-out assist mode for releasing the clamp of the clamping mechanism based on the detection signal. It is a bagging assistance device characterized by being.
The side closer to the operator is the front part of the apparatus, and the opposite side is the rear part. The direction toward the operator side is forward and the direction toward the opposite side is backward. Moreover, in this application, it is based on this also about front and back.
請求項2に記載のものは、前記制御装置が、ロート機構が作動している間は非常停止モードを維持することを特徴とする請求項1に記載の袋詰め補助装置である。 According to a second aspect of the present invention, there is provided the bagging assistance device according to the first aspect, wherein the control device maintains an emergency stop mode while the funnel mechanism is operating.
請求項3に記載のものは、前記制御装置が、取り出し補助モードにおいて走査線検出手段が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、所定の遅延時間の経過後にクランプ機構のクランプを解除することを特徴とする請求項1または2に記載の袋詰め補助装置である。
According to a third aspect of the present invention, when the scanning line detecting means detects the interruption of the scanning line in the take-out assist mode, the control device clamps the clamp mechanism after a predetermined delay time based on the detection signal. It is cancelled | released, It is a bagging assistance apparatus of
請求項4に記載のものは、前記制御装置が、非常停止モードが解除された後に、前記走査線検出手段が走査線の遮断を最初に検出すると、その検出信号に基づいて、内容物の投入作業開始を検知し、その後に走査線検出手段が走査線の復帰を検出すると、その検出信号に基づいて、内容物の投入作業終了を検知し、次に走査線検出手段が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、クランプ機構のクランプを解除することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の袋詰め補助装置である。
According to a fourth aspect of the present invention, when the scanning line detecting means first detects the interruption of the scanning line after the emergency stop mode is released, the content is input based on the detection signal. When the start of work is detected, and then the scanning line detection means detects the return of the scanning line, based on the detection signal, the completion of the content input work is detected, and then the scanning line detection means detects the interruption of the scanning line. 4. The bagging assisting device according to
請求項5に記載のものは、クランプ機構によりクランプされた袋体の重量変化を検出する重量変化検出手段を設け、該重量変化検出手段が、予め設定された重量増加を検出すると、その検出信号に基づいて、内容物の投入が完了したことを検知し、その後に走査線検出手段が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、クランプ機構のクランプを解除することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の袋詰め補助装置である。
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided weight change detecting means for detecting a weight change of the bag body clamped by the clamp mechanism, and when the weight change detecting means detects a preset weight increase, the detection signal Based on the above, it is detected that the input of the contents is completed, and when the scanning line detecting means detects the interruption of the scanning line after that, the clamping of the clamp mechanism is released based on the detection signal. It is a bagging assistance apparatus in any one of
請求項1に記載の発明によれば、内容物の投入位置で袋体の口部の左右両側をクランプ機構でクランプし、後部吸着機構および前部吸着機構で袋体の前後を吸着して袋の口を開き、左右のクランプ機構の間にロート機構のロートを進出移動させて、袋の口内にロートを挿入することにより、積み重ねて貯留しておいた包装袋を1袋ずつ確実に取り出すだけでなく、袋の口を開いて内部に内容物を投入する袋詰め作業をも連続して行うことができる。 According to the first aspect of the present invention, the right and left sides of the mouth portion of the bag body are clamped by the clamp mechanism at the contents loading position, and the front and rear sides of the bag body are sucked by the rear suction mechanism and the front suction mechanism. Open the mouth of the bag, move the funnel of the funnel mechanism between the left and right clamp mechanisms, and insert the funnel into the bag mouth, so that you can surely take out the stacked packaging bags one by one. In addition, the bag filling operation of opening the bag mouth and putting the contents inside can be continuously performed.
また、ロート作業ポジションの上に左右方向に検出走査線が走る検出手段の検出信号に基づいて、制御装置がロート機構およびクランプ機構の作動を制御するので、非常停止モードにおいては、袋内への内容物の投入に際して、作業者の手が侵入して検出手段の走査線を遮断した場合に、作業者の手とロート機構の作動との干渉を防止して安全性を確保することができ、さらに、取り出し補助モードにおいては、内容物の投入後にクランプ機構のクランプを自動的に解除して作業者が袋体を取り出す操作を容易にすることができる。 In addition, since the control device controls the operation of the funnel mechanism and the clamp mechanism based on the detection signal of the detection means in which the detection scanning line runs in the left-right direction above the funnel work position, in the emergency stop mode, When the operator's hand enters when the contents are inserted and the scanning line of the detection means is interrupted, the operator's hand can be prevented from interfering with the operation of the funnel mechanism to ensure safety. Further, in the take-out assist mode, the operator can easily release the bag body by automatically releasing the clamp of the clamp mechanism after the contents are inserted.
請求項2に記載の発明によれば、ロート機構が作動している間は非常停止モードを維持するので、安全性をより確実化できる。
According to the invention described in
請求項3に記載の発明によれば、内容物の投入が完了し、袋体を取り出す際に作業者の手が走査線を遮断すると、所定の遅延時間の経過後にクランプ機構のクランプを自動的に解除するので、作業者はクランプを解除する操作を別途行う必要がない。 According to the third aspect of the present invention, when the contents are completely charged and the operator's hand cuts off the scanning line when the bag is taken out, the clamp mechanism automatically clamps after a predetermined delay time has elapsed. Therefore, the operator does not need to perform a separate operation for releasing the clamp.
請求項4に記載の発明によれば、非常停止モードが解除された後に、前記走査線検出手段が走査線の遮断を最初に検出すると、その検出信号に基づいて、内容物の投入作業開始を検知し、その後に走査線検出手段が走査線の復帰を検出すると、その検出信号に基づいて、内容物の投入作業終了を検知するので、投入作業の終了を検知し易い。 According to the fourth aspect of the present invention, when the scanning line detecting means first detects the interruption of the scanning line after the emergency stop mode is canceled, the content input operation starts based on the detection signal. If the scanning line detection means detects the return of the scanning line after that, the completion of the loading operation is detected based on the detection signal, so that it is easy to detect the completion of the loading operation.
請求項5に記載の発明によれば、クランプ機構によりクランプされた袋体の重量変化を検出する重量変化検出手段を設け、該重量変化検出手段が、予め設定された重量増加を検出すると、その検出信号に基づいて、内容物の投入が完了したことを検知するので、内容物を予め設定した重量分を確実に投入でき、また、投入作業の終了を確実に検知することができる。 According to the invention described in claim 5, when the weight change detecting means for detecting the weight change of the bag body clamped by the clamp mechanism is provided, and the weight change detecting means detects a preset weight increase, Based on the detection signal, it is detected that the content has been charged, so that a preset weight can be reliably charged, and the end of the charging operation can be reliably detected.
以下、本発明の最良の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、図1は袋詰め補助装置の平面図、図2は袋詰め補助装置の右側面図、図3はクランプ機構の平面図および正面図、図4はロート機構の平面図および左側面図である。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a plan view of the bag filling auxiliary device, FIG. 2 is a right side view of the bag filling auxiliary device, FIG. 3 is a plan view and a front view of the clamping mechanism, and FIG. 4 is a plan view and a left side view of the funnel mechanism. is there.
本実施形態の袋詰め補助装置1は、複数の包装用袋体を積層状態で貯留可能な袋体貯留部11と、袋体貯留部11の前方に設けられた前部吸着機構81と、前部吸着機構81の左右に設けられたクランプ機構91、92と、左右のクランプ機構91、92の間に進退移動可能で、上下動可能に設けられたロート140を有するロート機構141と、袋体貯留部11の上方に設けられた袋体取出し機構31と、をそれぞれ基台2上に組み合わせて一体化した装置であり、基台2の内部に設けた制御装置180(図6参照)の制御の下で各装置が協働して作動し、これにより作業者による袋詰め作業を補助するものである。
なお、本願においては、作業者に近い側が前部(図1の左側、図2の左側)、その反対側が後部、作業者に向かう方向を前向き、その反対が後向きという。
The bag filling
In the present application, the side closer to the worker is the front (left side in FIG. 1, left side in FIG. 2), the opposite side is the rear, the direction toward the worker is forward, and the opposite is the rear.
袋体貯留部11は、図1および図2に示すように、基台2上の後半部分に配置され、平置きの積層状態で貯留する袋体よりも大きな矩形の板状乃至パレット状の引き出しトレイ12と、その前端部に起立した状態で一体的に設けられ、袋体の前端部を規制する板状の前面規制部13と、を備えており、前面規制部13の前面には上記引き出しトレイ12を前方へ引き出すための把手14が取り付けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the bag
また、引き出しトレイ12の左右部分には、袋体の側端部を左右両側から規制するアングル状(L字状の)の側面規制部15、16がそれぞれ配されている。各側面規制部15、16は、該引き出しトレイ12に形成された左右方向の案内溝(図示せず)に沿って位置調整可能となっており、止めねじ等で位置固定することができる。さらに、側面規制部15、16の前方部分の内側には、袋体の幅よりも狭い間隔で邪魔板17、18を側面規制部15、16と共に左右方向に位置調整可能な状態で設けている。これらの邪魔板17、18はバッフルとして機能するものであり、起立壁を立設し、該起立壁の上端を袋体貯留部11の左右中央側、即ち水平方向に屈曲し、この屈曲片の先端縁を袋体に摺接する摺接部としてある。したがって、邪魔板17、18の摺接部は、袋体貯留部11の引き出しトレイ12から所定高さ離隔した位置で袋体の幅よりも若干狭い間隔で配置されている。そして、引き出しトレイ12の後部分には、袋体の後端部を後側から規制するアングル状(L字状)の後面規制部19が屈曲側を前側にして配されており、後面規制部19は該引き出しトレイ12に形成された前後方向の案内溝(図示せず)に沿って位置調整可能となっており、止めねじ等で位置固定することができる。すなわち、袋体貯留部11は、袋サイズに応じて、左右の側面規制部15、16を左右方向に、後面規制部19を前後方向に位置調整可能に形成されている。
In addition, angle-shaped (L-shaped) side
基台2上の引き出しトレイ12の左右両側には、該引き出しトレイ12の左右位置を規制するアングル状(L字状)のスライドガイド部材24、25がそれぞれ屈曲側を内側にして固定されており、スライドガイド部材24、25は該引き出しトレイ12の前方への引き出し操作を案内すべく、前方へと延出されている。
Angle-shaped (L-shaped)
引き出しトレイ12の後端部の左右には、該引き出しトレイ12を袋体の貯留位置に保持するための保持部26、27が設けられている。この保持部26、27は、鉄等のマグネットで磁着可能な矩形状の部材であって、基台2の最後部の左右に設けられたマグネットキャッチ28、29に磁着されて固定保持されるようになっている。
On left and right sides of the rear end portion of the
袋体貯留部11の左右中央部の前側上方には、袋体貯留部11に積層状態で貯留された複数の袋体を最上部から1枚ずつ順次取り出す袋体取出し機構31が設けられている。この袋体取出し機構31は、袋体貯留部11の前側上方を左右に跨ぐように基台2上に固定された後部門型フレーム33の左右中央部に垂下するように支持されており、回動機構51により下向きと前向きとに姿勢変換可能な後部吸着機構41を備えている。後部吸着機構41は、後述する回動機構51に接続された矩形の反転ブラケット42と、反転ブラケット42の四隅にそれぞれ垂下された前後2対の脚部43、44と、各脚部43、44の先端部に固定された吸着パッド45と、を備え、各吸着パッド45に真空ポンプ等の減圧機構(図示せず)に接続された吸気管の先端を接続してなり、下向き状態で前側に位置する前1対の脚部43にはオフセット用シリンダ46が介設されている。
A bag body take-out
回動機構51は、側面形状が略L字状の昇降フレーム32に左右方向に軸支された円盤状の回動体52と、該回動体52の回転中心から外れた位置に軸53によって一端を止着したコネクティング部材55と、該コネクティング部材55の他端をシリンダロッドに接続した反転用シリンダ56とから概略構成されている。この反転用シリンダ56のシリンダロッドは前後方向に沿って進退可能であり、該反転用シリンダ56の後端部は、上記昇降フレーム32の後端部に垂下された支持ブラケット57に軸支されている。
The
取出し機構本体32の前端上部には、短管状の接続部材61を介して長いストロークを有する上下用シリンダ62が接続され、そのシリンダロッドは上下方向に進退するようになっている。この上下用シリンダ62の下部には、側面視L字状の接続ブラケット65を介して前進用シリンダ66が接続され、そのシリンダロッドは前後方向に進退するようになっている。図1に示すように、上記接続ブラケット65における上下用シリンダ62の左右両側にはガイドリング70、71が設けられ、これらのガイドリング70、71内に上記取出し機構本体32から上方へと延出されたガイドロッド72、73が挿通されており、上下用シリンダ62による取出し機構本体32の昇降を案内するようになっている。そして、前進用シリンダ66が側面視L字状の接続ブラケット75を介して上記後部門型フレーム33に固定されることにより、袋体取出し機構全体が後部門型フレーム33に垂下支持されている。なお、図1において、前進用シリンダ66の左右両側に位置する76、77は、上下用シリンダ62および取出し機構本体32の前後移動を案内するガイドシャフトである。
An upper and
すなわち、袋体取出し機構31の後部吸着機構41は、昇降用シリンダ62により同じ高さの各吸着パッド45を下向きに下降して袋体貯留部11に平置き状態の袋体の口部寄りを吸着パッド45に吸着し、この吸着状態でオフセット用シリンダ46のロッドを上昇して前側の吸着パッド45だけを少し上昇させて吸着した袋体と次の袋体との間に空気が導入されて両袋体が剥離し易い状態とし、その後に昇降用シリンダ62により昇降フレーム42を上昇させると共に反転用シリンダ57により下向きから前向きに姿勢変換して袋体を前上方へと起こし、前進用シリンダ66により上記前部吸着機構81へ向けて袋体を前進させるようになっている。そして、両側の邪魔板(バッフル)17、18の間隔内に下降した吸着パッド45により袋体を吸着し、当該袋体を上昇する際に、吸着パッド45が吸着した部位よりも外側に位置する袋体の両側部分が邪魔板17、18に摺接するので、袋体貯留部11から取り出される袋体は邪魔板17、18により機械的にしごかれることとなり、これにより袋体の重なりを一層確実に防止することができる。したがって、静電気などにより、後部吸着機構41の吸着パッド45に吸着した袋体に次の袋体が付着した状態で前方上方へと持ち上げられたとしても、これらの袋体の両側部分が左右の邪魔板17、18の摺接部間に摺接して両側からしごかれ、これにより重なり合った両袋体の間に隙間ができて当該隙間に空気が入って両袋体が剥がれる。このため、後部吸着機構41の吸着パッド45に吸着された袋体はそのまま姿勢変換をしながら上昇を続けて取り出される一方、邪魔板17、18によってしごかれて分離した次の袋体は自重により落下して袋体貯留部11に積層されている袋体の上に戻される。
That is, the
基台2の前端部には、左右に跨ぐように上記後部門型フレーム33よりも高さの低い前部門型フレーム82が設けられている。この前部門型フレーム82の中央下部には、吸着パッド84を後向きに備えた前部吸着機構81が設けられている。すなわち、前部吸着機構81は、前向き姿勢に変換された後部吸着機構41の前1対の脚部43の吸着パッド45に相対向するように、側面視横L字状の支持ブラケット83の先端部に固定された1対の受け側吸着パッド84を後向きに備えており、上記支持ブラケット83は前部門型フレーム82の中央下部に固定された前進・後退シリンダ85のシリンダロッド86に接続されている。そして、このシリンダロッド86の上下には、前部門型フレーム82から後方へ延出されたガイドシャフト87、88が設けられ、該ガイドシャフト87、88は上記支持ブラケット83に挿通されて、前進・後退シリンダ85による支持ブラケット83の前後移動を案内するようになっている。すなわち、前部吸着機構81は、後部吸着機構41の前向き吸着パッド45に吸着された袋体の前面を投入位置で後向きの受け側吸着パッド84で吸着するようになっている。なお、吸着パッド45は、前向きになった状態でオフセット用シリンダ46がロッドを伸長した初期状態に復帰しているので、図2に示す状態に復帰して袋体をほぼ垂直に吸着した状態となる。
A front
前部吸着機構81の左右には、後部吸着機構41と前部吸着機構81とで挟み込むように吸着された袋体の口の両端部を挟んで保持するクランプ機構91、92が備えられている。このクランプ機構91、92は、図3に示すように、袋体の口の両端部を把持するT字状のクランプレバー93、94と、クランプレバー93、94の受部材としても機能するスライドプレート95、96と、クランプレバー93、94を開閉操作するクランプ用シリンダ97、98と、から概略構成され、スライドプレート95、96の間隔を調整可能なクランプ移動手段120と、スライドプレート95、96の左右方向移動を案内するスライドガイド101、102と、を備えている。
スライドプレート95、96は、上端に屈曲部を有する平板状の部材であって、屈曲部がクランプレバー93、94の受部となり、下端部は平面視L字状の固定金具103を介してクランプ移動手段120に固定されている。これらのクランプレバー93、94間には、ガイドリング104を介して上下2本のロッド状のスライドガイド101、102が挿通され、クランプ移動手段120によるクランプレバー93、94の左右方向移動を案内している。
The
クランプレバー93、94は、平面視がT字状の部材であって、その基端部がスライドプレート95、96の上端部にブラケットを介して回動可能に軸支されており、外側片111、112にクランプ用シリンダ97、98のシリンダロッドを接続することにより、内側片113、114を開閉可能にしている。内側片113、114の先端部は、スライドプレート95、96の上端部を平面視L字状に屈曲させた把持受部116、117との間で、袋体の口の両端部を把持するように構成されている。
The clamp levers 93 and 94 are T-shaped members in plan view, and the base end portions thereof are pivotally supported on the upper end portions of the
クランプ移動手段120は、2本のスライドガイド101、102の一端部を拘束する正面視L字状の支持ブラケット121に固定された駆動モータ122と、該駆動モータ122の駆動軸に接続された駆動スプロケット123と、スライドガイド101、102の他端部を拘束する正面視L字状の支持ブラケット124に軸支された従動スプロケット125と、駆動スプロケット123と従動スプロケット125とに掛け渡されたタイミングベルト126と、から構成され、このタイミングベルト126に上記スライドプレート95、96の固定金具103が固定されている。
The
そして、左側スライドプレート95の下端部は、左右方向に移動可能な袋サイズ検出板131の間に位置され、該袋サイズ検出板131の左端部に作用する位置に原位置センサ132が設けられ、その右側にはサイズ決めセンサ133が左右移動可能に設けられて、左側スライドプレート95の移動を検出するようになっており、さらに、サイズ決めセンサ133の右側に間隔を隔ててオーバーランセンサ134が設けられている。すなわち、クランプ機構91、92は、袋体の大きさに応じて移動したサイズ決めセンサ133により袋サイズを検出可能であり、クランプ移動手段120によってスライドプレート95、96の位置調整を行うことにより、袋サイズに応じてクランプレバー93、94の左右方向位置を調整可能である。
The lower end portion of the
図1および図4に示すように、上記後部門型フレーム33の左側部分には、左右のクランプ機構91、92の間に進退移動可能で、上下動可能なロート140を有するロート機構141が備えられている。このロート機構141は、後部門型フレーム33の左側部分に支持ブラケット142を介して前方へ延出された平板状の支持フレーム143と、該支持フレーム143の先端部に回動可能に軸支されたロート140と、その回動軸144に接続され、支持フレーム143の先端側下部に固定されたスイングシリンダ145と、を備え、待機位置と内容物の投入位置とに回動して進退移動可能となっている。
As shown in FIGS. 1 and 4, the left portion of the rear
また、支持フレーム143の基端側下部には、支持ブラケット142に固定された上下シリンダ146のシリンダロッド147が接続されており、その前後には支持フレーム143の上下動を案内するガイドシャフト148、149が固定され、支持ブラケット142に固定されたガイドリング151、152に挿通されている。さらに、上下シリンダ146の下部には接続ブラケット155が接続され、該接続ブラケット155の先端部に固定されたスイングシリンダ156を介して、先端部に受け皿157が設けられた回動腕158が回動自在に設けられている。この受け皿157は、ロート140内に投入する袋の内容物の残存物を受けるものである。さらに、接続ブラケット155の先端部にはセンサ161が設けられ、該センサ161には回動腕158からカギ状に屈曲した検出片162が臨んでおり、受け皿157がロート140の下部に存在することを検出するようになっている。
Further, a
すなわち、投入位置で後部吸着機構41と前部吸着機構81とで挟むように吸着された袋体の両側をクランプ機構91、92でクランプし、前部吸着機構81と後部吸着機構41との少なくとも一方の吸着機構の吸着パッドが離隔する方向に移動して袋体の口を開き、ロート機構141のスイングシリンダ145がロート140を回動させて左右のクランプ機構91、92の間に進出させ、さらに、ロート機構141の上下シリンダ146がロート140を下降してその下端出口を袋体の開いた口内に挿入し、この状態で作業者がロート140内に内容物を投入して袋詰めするようになっている。なお、袋体の口を開く際、オフセットシリンダ46を作動させて吸着パッド45を後退させても、あるいはシリンダ85を作動して吸着パッド84を作業者側に移動してよし、両吸着パッド45、84を相反する方向にそれぞれ移動してもよい。また、袋体の口を開く際に左右のクランプ機構91、92を少し内側に寄せると、円滑に口を開くことができる。
That is, both sides of the bag body sucked so as to be sandwiched between the
図5は、ロート作業ポジションおよび検出手段の概略図であり、(a)はその平面図、(b)はその正面図である。
上述したように、ロート機構141のスイングシリンダ145がロート140を回動させて左右のクランプ機構91、92の間に進出させ、内容物の投入に際してロート140を袋体の口内に挿入するロート作業ポジションを設定している。そして、図5に示すように、ロート作業ポジションの少し上に、左右方向に検出走査線Lが走る走査線検出手段170を設けている。この走査線検出手段170は、例えば、発光素子171と受光素子172とからなるフォトセンサ(PHセンサ)により構成されている。既述したように、基台2の内部には制御装置が備えられており、この制御装置は、袋体取出し機構31、後部吸着機構41、前部吸着機構81などの作動を制御するばかりでなく、ロート140の進出移動中に走査線検出手段170が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、ロート140の移動を非常停止させる非常停止モードと、内容物の投入が完了し、袋体を取り出す際に走査線検出手段170が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、クランプ機構91、92のクランプを解除する取り出し補助モードとに切り換え可能であって、走査線検出手段170の検出信号に基づいて、上記ロート機構141およびクランプ機構91、92の作動も制御するようになっている。
FIG. 5 is a schematic view of the funnel working position and detection means, where (a) is a plan view thereof and (b) is a front view thereof.
As described above, the funnel operation in which the
図6は、PHセンサの検出信号に基づく制御系の構成のブロック図である。図6に示すように、制御装置180には、CPU181、ROM182およびRAM183などが設けられており、ROM182にはPHセンサ170の検出信号に基づく制御内容(プログラム等)が記憶されている。
FIG. 6 is a block diagram of the configuration of the control system based on the detection signal of the PH sensor. As shown in FIG. 6, the
制御装置180の入力側には、入力インターフェース(I/F)191を介して走査線検出手段(以下、本実施形態ではPHセンサという)170が接続され、該PHセンサ170の検出信号が入力されるようになっている。PHセンサ170の検出信号は、その検出走査線Lが作業者の手等によって遮断された場合にはON信号として、走査線Lが遮断されずに走っている通常の場合にはOFF信号として制御装置180に入力されることになる。
Scan line detection means (hereinafter referred to as a PH sensor in the present embodiment) 170 is connected to the input side of the
制御装置180の出力側には、出力インターフェース(I/F)192を介して、ロート機構141のスイングシリンダ145および上下シリンダ146が接続され、制御装置180の指令信号がロート140を作動させるスイングシリンダ145および上下シリンダ146に出力されるようになっている。例えば、ロートの進出移動中にPHセンサ170が走査線Lの遮断を検出すると、制御装置180にPHセンサ170のON信号が入力され、制御装置180は、その検出信号(ON信号)に基づいて、スイングシリンダ145に作動停止の指令信号を出力し、ロート140の移動を非常停止させる(非常停止モード)。これにより、作業者の手とロート140の作動との干渉を防止することができるので、作業者の安全性を確保することができる。
The
さらに、制御装置180の出力側には、出力インターフェース(I/F)192を介して、クランプ機構91、92のクランプ用シリンダ97、98が接続され、制御装置180の指令信号がクランプレバー93、94を作動させるクランプ用シリンダ97、98に出力されるようになっている。例えば、袋体内への内容物の投入が完了し、袋体を取り出す際にPHセンサ170が走査線Lの遮断を検出すると、制御装置180にPHセンサ170のON信号が入力され、制御装置180は、その検出信号(ON信号)に基づいて、所定の遅延時間(例えば、2秒)の経過後にクランプ機構91、92のクランプレバー93、94を自動解除する(取り出し補助モード)。このようにクランプレバー93、94を自動解除されるので、作業者は内容物が溢れないように袋体を掴んでいるだけで足り、クランプレバー93、94の解除操作を別途行う必要がない。
Further, clamping
次に、図6のブロック図と図7のフローチャートを用いて、本実施形態の袋詰め補助装置1による袋詰め作業の制御内容を具体的に説明する。
電源を投入すると、初期化されて袋体取出し機構31、後部吸着機構41、前部吸着機構81が初期位置に戻され、スタートスイッチが操作されると、制御装置180が袋体取出し機構31を作動させて袋体貯留部11から袋体の口を上向きにして内容物の投入位置へ移送し、ここでクランプ機構91、92が袋体の左右側縁をクランプし、この状態で後部吸着機構41と前部吸着機構81とが作動して当該袋体の口を開く(袋体取り出し工程)。
Next, with reference to the block diagram of FIG. 6 and the flowchart of FIG. 7, the contents of control of the bagging operation by the bagging assist
When the power is turned on, the bag body take-out
投入位置で袋体の口が開かれたことを確認したら、袋詰め工程に移行する。袋詰め工程を開始すると、制御装置180は、まず、非常停止モードに移行して、PHセンサ170が走査線の遮断を検出するかの監視を開始するとともに、スイングシリンダ145によりロート140をロート作業ポジション(図5参照)へ移行させ(ステップ1;以下、「ST1」のように表記する。)、ロート作業ポジションにロート140が存在するか否かを確認する(ST2)。ロート140がロート作業ポジションに存在しない場合には、ST1の前へ戻る。なお、ロート140がロート作業ポジションに存在しない状態でPHセンサ170が走査線の遮断を検出すると、その時点でスイングシリンダ145の作動を非常停止してロート140の移動を停止する。したがって、作業者が誤ってロート140の移動範囲に手を入れた場合にも手を挟まれたりすることがなく、安全である。
When it is confirmed that the opening of the bag body is opened at the loading position, the process proceeds to the bag filling process. When the bag filling process is started, the
ロート140がロート作業ポジションに存在する場合には(ST2)、制御装置180は非常停止モードを解除し、取り出し補助モードに移行する。
この取り出し補助モードでは、作業者はロート作業ポジションに手を差し入れてロート140内への内容物の投入を開始することができる(ST3)。そして、作業者が内容物の投入を開始すると、PHセンサ170の走査線Lが作業者の手によって遮断されるので、PHセンサ170がONする。すなわち、PHセンサ170から制御装置180にON信号が入力されることにより、PHセンサ170のON(すなわち、内容物を投入している状態)が確認され(ST4)、PHセンサ170のONが確認されない場合にはST3の前へ戻る。
When the
In this take-out assist mode, the operator can start inserting the contents into the
PHセンサ170がONし(ST4)、作業者による内容物の投入が完了すると(ST5)、ロート作業ポジション上から作業者の手が遠ざかるので、PHセンサ170がOFFする。すなわち、PHセンサ170から制御装置180にOFF信号が入力されることにより、PHセンサ170のOFF(すなわち、投入作業の終了)が確認され(ST6)、PHセンサ170のOFFが確認されない場合にはST5の前へ戻る。
When the
PHセンサ170がOFFし(ST6)、所定の遅延時間(例えば、2秒)が経過すると(ST7)、非常停止モードに復帰するとともに、上下シリンダ146によりロート140が上昇し、スイングシリンダ156により回動腕158が回動されて、ロート140の下部に受け皿157が位置して残存物を受け、ロート140は受け皿157と共に初期位置(待機位置)へと戻る(ST8)。制御装置180はロート140の戻りが完了したか否かを確認し(ST9)、戻りが完了しない場合にはST8の前へ戻る。なお、ロート140が初期位置に戻ったことを確認するには、初期位置にロート検出センサを設け、このセンサからの信号により確認してもよい。
When the
ロート140の戻りが完了した場合には(ST9)、非常停止モードを解除して取り出し補助モードに戻ってランプを点灯し、袋体の取り出しが可能である状態になった旨を差御者に報知する(ST10)。そして、ランプの点灯を確認し(ST11)、ランプの点灯が確認されない場合にはST10の前へ戻るようにしてもよい。
When the return of the
ランプの点灯を合図として(ST11)、作業者は袋の口を掴むことが可能となる。作業者が袋の口を掴むと(ST12)、PHセンサ170の走査線Lが作業者の手によって遮断されるので、PHセンサ170がONする。すなわち、PHセンサ170から制御装置180にON信号が入力されることにより、PHセンサ170のON(袋体の取り出しのための手の差し入れ)が確認され(ST13)、PHセンサ170のONが確認されない場合にはST12の前へ戻る。
When the lamp is turned on (ST11), the operator can grasp the mouth of the bag. When the operator grasps the bag mouth (ST12), the scanning line L of the
PHセンサ170がON(袋体の取り出しのための手の差し入れ)が確認されて(ST13)、所定の遅延時間(例えば、2秒)が経過すると(ST14)、制御装置180がクランプ機構91、92のクランプ用シリンダ97、98に指令信号を出力して、クランプレバー93、94を自動的に開いて袋体のクランプを自動的に解除する(ST15)。これにより、作業者は袋詰めの完了した袋体の取り出しが可能となる。
When the
作業者が袋を取り出すと、ロート作業ポジション上から作業者の手が遠ざかるので、PHセンサ170がOFFする。すなわち、PHセンサ170から制御装置180にOFF信号が入力されることにより、PHセンサ170のOFF(袋体の取り出し)が確認され(ST17)、PHセンサ170のOFFが確認されない場合にはST16の前へ戻る。
When the operator takes out the bag, the operator's hand moves away from the funnel operation position, so the
PHセンサ170のOFF(袋体の取り出し)を確認した場合には(ST17)、袋詰め作業が完了することになり、次の袋について同様の作業を再スタートできる状態、すなわち、スタートスイッチの操作可能状態に復帰することになる。
When it is confirmed that the
この様に、本実施形態における制御装置180は、非常停止モードが解除された後に、PHセンサ170が走査線の遮断を最初に検出すると、その検出信号に基づいて、内容物の投入作業開始を検知し、その後にPHセンサ170が走査線の復帰を検出すると、その検出信号に基づいて、内容物の投入作業終了を検知し、次にPHセンサ170が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、クランプ機構91、92のクランプを解除する。そして、内容物の投入作業終了を検知した場合には、非常停止モードに復帰して作業者の安全を図り、ロート140が初期位置に戻ったからは非常停止モードから取り出し補助モードに復帰して、作業を補助する。
As described above, when the
このように上記実施形態の袋詰め補助装置によれば、袋体取出し機構31に装備された後部吸着機構41の吸着パッド45に吸着され、前進してきた袋体の前面を前部吸着機構81の受け側吸着パッド84で吸着すると共に、袋体の両側をクランプ機構91、92のクランプレバー93、94でクランプし、前部吸着機構81と後部吸着機構41との少なくとも一方の吸着機構が離隔する方向に移動して袋体の口を開き、開いた口内にロート機構141のロート140を下降して挿入し、ロート140内に内容物を投入して袋詰めするので、積み重ねて貯留しておいた包装袋を1袋ずつ確実に取り出すだけでなく、袋の口を開いて内部に内容物を投入する袋詰め作業をも連続して行うことができる。
As described above, according to the bag filling auxiliary device of the above-described embodiment, the front surface of the bag body that has been adsorbed by the
また、内容物の投入の際にロート140が位置するロート作業ポジションの少し上に、左右方向に検出走査線Lが走るPHセンサ170を設け、このPHセンサ170の検出信号に基づいて、制御装置180がロート機構141およびクランプ機構91、92の作動を制御する。したがって、非常停止モードでロート140の進出移動中に作業者の手が侵入してPHセンサ170が走査線Lの遮断を検出した場合に、制御装置180は、PHセンサ170のON信号に基づいて、ロート140の移動を非常停止させることができるので、作業者の手とロート140の作動との干渉を防止し、安全性を確保することができる。特に、前記実施形態に示したように、制御装置180が、ロート機構141が作動している間は非常停止モードを維持するように構成すると、高い安全性が得られる。また、ロート140が移動しない状態では非常停止モードから取り出し補助モードに移行して、この取り出し補助モードでは、袋体内への内容物の投入が完了し、袋体を取り出す際に作業者の手が袋体を掴もうとして差し込まれると、PHセンサ170が走査線Lの遮断を検出するので、制御装置180は、PHセンサ170のON信号に基づいて、所定の遅延時間の経過後にクランプ機構91、92のクランプレバー93、94を自動開放してクランプを自動解除できるので、作業者は内容物が溢れないように袋体を掴んでいるだけで足り、クランプレバー93、94の解除操作を別途行う必要がないものである。
Further, a
なお、内容物の投入位置において袋体を支える支持部材を設けると共に、支持部材に袋体の重量変化を検出する重量変化検出手段(例えば、ロードセル)を設け、この重量変化検出手段が、予め設定された重量増加を検出すると、その検出信号に基づいて、内容物の投入が完了したことを検知し、その後に走査線検出手段が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、クランプ機構のクランプを解除するように構成してもよい。この様に構成すると、手を何度でも差し入れても所定重量だけ投入されるまでは次の工程に移行されることがなく、投入ミスを防止できる。 In addition, a support member that supports the bag body is provided at the content input position, and a weight change detection means (for example, a load cell) that detects the weight change of the bag body is provided on the support member, and the weight change detection means is set in advance. When the detected weight increase is detected, it is detected that the contents have been charged based on the detection signal. After that, when the scanning line detection means detects the interruption of the scanning line, the clamp is performed based on the detection signal. You may comprise so that the clamp of a mechanism may be cancelled | released. If comprised in this way, even if it inserts a hand many times, it will not transfer to the next process until only a predetermined weight is thrown in, and a pouring mistake can be prevented.
1 袋詰め補助装置
2 基台
11 袋体貯留部
31 袋体取出し機構
41 後部吸着機構
81 前部吸着機構
91、92 クランプ機構
140 ロート
141 ロート機構
170 検出手段
171 発光素子
172 受光素子
180 制御装置
L 走査線
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記投入位置で袋体の口部の左右両側をクランプするクランプ機構と、
袋体の前部を吸着する前部吸着機構と袋体の後部を吸着する後部吸着機構との少なくとも一方が離隔する方向に移動して袋体の口を開く吸着機構と、
左右のクランプ機構の間に進退移動可能で、上下動可能に設けられたロートを有するロート機構と、
を備え、
左右のクランプ機構の間に、内容物の投入に際してロートを袋体の口内に挿入するロート作業ポジションを設定し、
該ロート作業ポジションの上に左右方向に検出走査線が走る走査線検出手段を設けると共に、該走査線検出手段の検出信号に基づいて、前記ロート機構およびクランプ機構の作動を制御する制御装置を設け、
前記制御装置は、
ロートの進出移動中に前記走査線検出手段が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、ロートの移動を非常停止させる非常停止モードと、
内容物の投入が完了し、袋体を取り出す際に前記走査線検出手段が走査線の遮断を検出すると、その検出信号に基づいて、クランプ機構のクランプを解除する取り出し補助モードとに切り換え可能であることを特徴とする袋詰め補助装置。 A bag body storage unit capable of storing a plurality of packaging bag bodies in a stacked state, and a bag body that is taken out one by one from the bag body storage unit and transferred to a content input position with the mouth of the bag body facing upward A bag assisting device comprising a take-out mechanism,
A clamping mechanism that clamps both the left and right sides of the mouth of the bag body at the loading position;
An adsorption mechanism that opens in the mouth of the bag body by moving in a direction in which at least one of the front adsorption mechanism that adsorbs the front part of the bag body and the rear adsorption mechanism that adsorbs the rear part of the bag body is separated;
A funnel mechanism having a funnel that can move forward and backward between the left and right clamp mechanisms and is movable up and down;
With
Set the funnel working position to insert the funnel into the mouth of the bag body when putting the contents between the left and right clamping mechanisms,
A scanning line detecting means for detecting scanning lines running in the left-right direction is provided on the funnel working position, and a control device for controlling the operation of the funnel mechanism and the clamping mechanism is provided based on the detection signal of the scanning line detecting means. ,
The controller is
When the scanning line detection means detects the interruption of the scanning line during the advance movement of the funnel, based on the detection signal, an emergency stop mode for emergency stop of the funnel movement;
When the loading of the contents is completed and the scanning line detecting means detects the interruption of the scanning line when the bag is taken out, it can be switched to the taking-out assist mode for releasing the clamp of the clamping mechanism based on the detection signal. A bagging auxiliary device characterized by being.
A weight change detecting means for detecting a weight change of the bag body clamped by the clamp mechanism is provided, and when the weight change detecting means detects a preset weight increase, the contents are input based on the detection signal. 5. The clamp according to claim 1, wherein when the scanning line detecting unit detects that the scanning line has been detected and then detects the interruption of the scanning line, the clamp mechanism releases the clamp based on the detection signal. The bagging assistance device described.
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