JP4282590B2 - 音声移動制御装置および音声移動制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、入力された音声を自動認識して移動装置の移動を制御する音声移動制御装置に関する。

近年、音声処理技術の進歩に伴い、機械装置の入出力インターフェースとして、音声を利用したヒューマンマシンインターフェースの研究が盛んに行われており、一部の機器については音声による入出力インターフェースが実用化されつつある。音声による入出力インターフェース、特に音声入力インターフェースは、キーボード操作に慣れないお年寄りなどでも簡単に利用できるユーザーフレンドリーなインターフェースであり、今後各種機器への普及が期待されている。しかしながら、現状の音声語彙認識技術では１００％の認識率は期待できず、ある程度の認識の失敗や誤認識はやむを得ない状況であり、認識率の向上を目指した各種音声語彙認識技術の提案、改良が進められている。

音声語彙認識は、入力音声と予め音声辞書内に登録されている単語の音声パターンとを比較することで、入力音声の語彙を特定するため、認識率を向上させる一つの方法として、入力音声の種類に応じた音声辞書の利用が考えられる。

特許文献１では、辞書パターンから選択された種類の各認識対象カテゴリと入力音声パターンとを照合することにより、多くの音声カテゴリについて音声認識を精度良く行う方法が提案されている。認識すべきカテゴリに応じて複数の音声辞書を切り換える方法など、他にも多数提案されている。また、時刻によって音声辞書を切り換えるものもある。

さらに、機械装置の音声入力インターフェースの利用目的の一つに、機械装置の音声コントロールがある。これは、手動操作によらず、音声によって機械装置の動作をコントロールしようとするものである。例えば特許文献２では、自動車のヘッドライトの切換え動作やトランクの解放動作、ドアロックの解除動作など自動車の駆動機構の制御を、音声指示によって行うものであり、誤認識を防止し、認識率を向上させるために、自動車の走行中と停止中で異なる認識対象語彙が登録された音声辞書を切り換えて利用する方法を提案している。このような機械装置の音声コントロールでは、例えば自動車の走行中にトランク解放動作やドアロック解除動作が行われると事故につながる恐れがあることなどから、高い認識率が要求される。特に、移動ロボットの音声コントロールなど、移動する機械装置の動作の開始／停止や右左折の指示を音声で行う場合は、音声指示の誤認識や認識失敗が移動機械装置の誤動作に直結する。このため、更なる認識率の向上が図られ、極力誤認識が発生しない音声コントロール移動装置の登場が期待されている。
特開昭59-015993号公報 特開平02-193198号公報

上述したように、認識すべきカテゴリに応じて複数の音声辞書を切り換える音声語彙認識の方法は、単一の音声辞書を利用して音声語彙認識を行う方法に比べて認識率の向上と誤認識の防止が期待できる。しかしながら、認識すべきカテゴリに応じて複数の音声辞書を切り換える音声語彙認識の方法でも、同一カテゴリに属して同じ音声辞書内に登録されている単語の認識においては、同一の音声辞書を利用するため、結果的に単一の音声辞書を利用して音声語彙認識を行う方法と同じ処理になり、この場合は認識率の向上が期待できない。

この発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、音声認識の精度を向上可能な音声移動制御装置および音声移動制御方法を提供することにある。

本発明の一態様によれば、音声を入力する音声入力部と、
前記音声入力部に入力された音声の音声パターンを分析して、複数の移動制御コマンドのそれぞれに該当する確率を計測する確率計測部と、を備えた音声移動制御装置において、
移動装置の場所、用途および動作状態の少なくとも一方を示す環境状況に応じて設定される前記複数の移動制御コマンドの発行確率に基づいて、前記確率計測部で計測された確率を修正する確率修正部と、
前記確率修正部で修正された確率に基づいて、前記音声入力部に入力された音声に対応する移動制御コマンドを決定するコマンド決定部と、
前記コマンド決定部にて決定されたコマンドに基づいて、前記移動装置の移動を制御する移動制御部と、を備えることを特徴とする音声移動制御装置が提供される。

本発明によれば、音声入力部に入力された音声が複数の移動制御コマンドのそれぞれに適合する確率を求めて移動制御コマンドを決定するため、音声認識の精度を向上できる。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。

（第１の実施形態）
図１は本発明の一実施形態による音声移動制御装置の概略構成を示すブロック図である。本実施形態の音声移動制御装置は、人間の発した音声を認識して、アクチュエータの駆動制御を行うことを特徴としている。以下では、アクチュエータの一例として移動ロボットを制御する例を説明する。

図２は図１の音声移動制御装置の制御の下で移動する移動ロボットの外観図である。図２の移動ロボット１０は、本体移動用の車輪１と、障害物回避や自己位置同定のために用いる超音波センサ２および周囲環境を認識するためのカメラ３などを備えている。車輪１は、アクチュエータにより駆動される。

図１の音声移動制御装置は、音声を入力する音声入力部１１と、音声入力部１１に入力された音声に対応する移動制御コマンドを認識する音声語彙認識部１２と、認識した移動制御コマンドに基づいてアクチュエータを駆動制御する移動制御部１３とを備えている。

音声語彙認識部１２は、複数の移動制御コマンドの音声パターンを記憶する音声辞書１４と、移動ロボットの周囲の状況に応じた複数の移動制御コマンドの発行確率スコアを記憶する状態遷移ルール辞書１５と、音声入力部１１に入力された音声が複数の移動制御コマンドに適合する確率を計測する確率計測部１６と、移動ロボットの環境状況に応じて設定される複数の移動制御コマンドの発行確率に基づいて確率計測部１６で計測された確率を修正する確率修正部１７と、計測された確率に基づいて入力音声に対応する移動制御コマンドを決定するコマンド決定部１８とを有する。

図１の音声移動制御装置が認識可能な複数の移動制御コマンドは、例えば、"Forward"（前進）、"Stop"（停止）、"Right"（右回転）、"Left"（左回転）、"Fast"（速度アップ）、"Slow"（速度ダウン）などである。なお、移動制御コマンドの具体的な種類はこれらに限定されない。

図３は音声語彙認識部１２の処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、音声入力部１１で入力された音声を取り込む（ステップＳ１）。次に、取り込んだ音声に含まれるノイズを除去する（ステップＳ２）。次に、ノイズ除去後の音声の音声パターンを求める（ステップＳ３）。

次に、音声辞書１４を利用して、入力音声が複数の移動制御コマンドのそれぞれに該当する可能性を示す音声スコアを生成する（ステップＳ４）。図４（ａ）〜図４（ｆ）は音声スコアの一例を示す図である。図４（ａ）は音声"Forward"が入力された場合における各移動制御コマンドの音声スコア、図４（ｂ）は音声"Stop"が入力された場合における各移動制御コマンドの音声スコア、図４（ｃ）は音声"Right"が入力された場合における各移動制御コマンドの音声スコア、図４（ｄ）は音声"Left"が入力された場合における各移動制御コマンドの音声スコア、図４（ｅ）は音声"Fast"が入力された場合における各移動制御コマンドの音声スコア、図４（ｆ）は音声"Slow"が入力された場合における各移動制御コマンドの音声スコアをそれぞれ示している。

図４（ａ）〜図４（ｆ）には、被験者Ａ，Ｂの二人が３回ずつ同じ移動制御コマンドを音声出力した場合の音声スコアが図示されている。異なる複数の移動制御コマンドの音声スコアがゼロでない場合、音声スコアが大きい方の移動制御コマンドを採用することにする。音声スコアは、1000点満点で、入力音声の該当可能性を表している。

図４（ａ）の場合、被験者Ａ，Ｂが"Forward"と音声出力しても、"Fast"と誤認識する場合があり、認識率は67％である。

図４（ｂ）の場合、被験者Ａ，Ｂが"Stop"と音声出力しても、"Fast"または"Slow"と誤認識する場合があり、認識率は33％である。

図４（ｃ）の場合、被験者Ａ，Ｂが"Right"と音声出力しても、"Left"と誤認識する場合があり、認識率は83％である。

図４（ｄ）の場合、被験者Ａ，Ｂが"Left"と音声出力しても、どの移動制御コマンドとも認識されない場合があり、認識率は67％である。

図４（ｅ）は、被験者Ａ，Ｂが"Fast"と音声出力した場合であり、認識率は100％である。

図４（ｆ）の場合、被験者Ａ，Ｂが"Slow"と音声出力しても、"Forward"と誤認識する場合があり、認識率は50％である。

図３のステップＳ４の音声スコアが生成された後、次に、状態遷移ルール辞書１５を利用して、移動ロボットの環境状況に応じて最終的な総合語彙認識結果スコアを生成する（ステップＳ５）。

図５は状態遷移ルール辞書１５の一例を示す図であり、移動ロボットが現在"Forward"動作を行っている場合における各移動制御コマンドの発行確率スコアを示している。図示のように、現在"Forward"動作を行っている場合、さらに"Forward"コマンドが要求されることはないと考えられるため、"Forward"の発行確率スコアを"0.0"にし、それ以外の移動制御コマンドの発行確率スコアをすべて"1.0"にしている。

図３のステップＳ５では、図５の状態遷移ルール辞書１５を用いて総合語彙認識結果スコアを生成する。図６は図５に対応する総合語彙認識結果スコアの一例を示す図である。"Forward"のスコアは状態遷移ルール辞書の作用で、全て0になっている。図5の状態遷移ルール辞書を利用した場合は、認識すべきカテゴリに一致した辞書への切換えと同様の処理を行ったことになるため、図６の認識結果は図４の場合と若干変化したが、同一カテゴリに属し、同じ音声辞書内に登録されている単語が多いことから、誤認識は解消されなかった。これに対して、以下に示すような状態遷移ルール辞書を利用することで、本実施形態の効果を得ることができる。

図７は状態遷移ルール辞書１５の他の例を示す図であり、移動制御コマンドの重要性を考慮に入れて、重要度の高いコマンドについては極力誤認識を起こさないように発行確率スコアを設定する例を示している。具体的には、"Stop"コマンドの発行確率スコアを、他の移動制御コマンドよりも高く設定している。図７の例でも、移動ロボットが現在"Forward"動作を行っていることを前提としており、"Forward"コマンドの発行確率スコアを"0"、"Stop"コマンドの発行確率スコアを"1.2"、他のコマンドの発行確率スコアを"1.0"に設定している。発行確率スコアをどの程度に設定するかは移動ロボットの用途や使用状況等に応じて、適宜設定すればよい。

図８は図７に対応する総合語彙認識結果スコアの一例を示す図である。図８（ａ）に示すように、"Stop"コマンドの認識率が33％から83％に大幅に向上している。他のコマンドの認識率は図３と変化していない。

このように、重要度の高い移動制御コマンドの発行確率スコアを高くすることにより、重要度の高い移動制御コマンドの認識率を確実に向上でき、移動ロボットの動作上の不具合を低減できる。特に、致命的な動作ミスを防止できる。

図９は状態遷移ルール辞書１５の他の例を示す図であり、図７の条件に加えて、さらに"Slow"コマンドの発行確率スコアを高くした例を示している。図９のような状態遷移ルール辞書１５は、移動ロボットが見通しの悪い場所や行き止まりの場所の近くにいる場合などである。このような場合、"Slow"コマンドを採用する可能性が高いと予測できるため、予め"Slow"コマンドの発行確率スコアを高くする。

図９の例では、"Stop"コマンドの発行確率スコアを"1.2"、"Slow"コマンドの発行確率スコアを"1.1"に設定しているが、一例にすぎず、任意に変更可能である。

図１０は図９に対応する総合語彙認識結果スコアの一例を示す図である。図示のように、"Slow"コマンドの認識率が50％から83％に大幅に向上しており、他のコマンドの認識率は図８と同じである。

図９は移動ロボットが"Slow"コマンドが必要になる可能性の高い場所に位置する場合の状態遷移ルールについて説明したが、移動ロボットの場所に応じて、種々の発行確率スコアの設定が考えられる。例えば、移動ロボットが右方向のみの分岐が可能な地点に達した場合、"Right"コマンドの発行確率スコアを他のコマンドよりも高くすればよい。

図３のステップＳ５において、総合語彙認識結果スコアが生成されると、同スコアの中で最もスコアの高いコマンドを選択して出力する（ステップＳ６）。

移動制御部１３は、音声語彙認識部１２から出力されたコマンドに基づいてアクチュエータを駆動制御する。

このように、第１の実施形態では、移動ロボットの種々の環境条件に基づいて、複数の移動制御コマンドの発行確率スコアを設定し、これら発行確率スコアに基づいて、音声辞書１４を用いて設定した音声スコアを調整して最終的な総合語彙認識結果スコアを得るため、音声語彙認識の誤認識率を確実に低減できる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、各音声指示コマンドの発行確率を移動ロボットの環境条件に基づいて変更する際に、変更量の設定に経験則を用いたが、ファジー理論のメンバーシップ関数を利用して、発行確率スコアを(1)大幅に増やす、(2)少量増やす、(3)少量減らす、(4)大幅に減らす、といった曖昧な表現に基づいて数値量を設定してもよい。

図１１〜図１４はＴ字路の分岐部付近に移動ロボット１０が位置する場合を示す図である。この分岐部で、Ｘ方向に伸びる通路とＹ方向に伸びる通路とが互いに接続されており、各通路は移動ロボットが通路幅の範囲内で自由にコース取りが変えられるようになっている。２つの通路の分岐部の座標をＯ(0,0)とする。

図１１は、移動ロボット１０が通路Ｌx上の分岐部Ｏの手前で、通路右側に位置する例を示している。図１２は、移動ロボット１０が通路Ｌx上の分岐部Ｏの少し先で、通路左側に位置する例を示している。図１３は移動ロボット１０が分岐部Ｏ付近で通路Ｌxの通路右側に位置する例を示している。図１４は移動ロボット１０が分岐部Ｏ付近で通路Ｌxの通路左側に位置する例を示している。

本実施形態の音声語彙認識部１２は、ファジー理論のメンバーシップ関数を利用して、発行確率スコアを求める。

図１５は移動ロボット１０のＸ軸方向位置に応じて右折指示コマンドの発行確率スコアを設定するメンバーシップ関数の一例を示す図である。

図１５より、Ｘ座標と右折指示コマンドの発行確率スコアとの間には、以下の関係が成り立つ。

Ｘ≦-2.0Lの場合、発行確率スコアａ＝0.0。

Ｘ＝-1.0Lの場合、発行確率スコアａ＝0.8。

Ｘ＝-0.3Lの場合、発行確率スコアａ＝1.0。

Ｘ＝0.5Lの場合、発行確率スコアａ＝0.2。

Ｘ＝1.0Lの場合、発行確率スコアａ＝0.0。

図１５のメンバーシップ関数はＸ軸方向に走行してきた移動ロボット１０が分岐部で右折するために右折指示コマンドが発行された場合を想定している。移動ロボット１０が分岐部のかなり手前Ｘ≦-2.0Lに位置する場合の右折指示コマンドの発行確率スコアａはａ＝0.0である。移動ロボット１０が分岐部にさしかかった場所Ｘ=-1.0Lに位置する場合の右折指示コマンドの発行確率スコアａはａ＝0.8である。分岐部中央の少し手前X=-0.3Lで、発行確率スコアａはａ＝1.0になる。分岐部の中央を過ぎて、Ｘ＝0.5Lくらいまで行くと、発行確率ａはａ＝0.5になり、分岐路を過ぎた場所Ｘ≧1.0Lでは発行確率スコアａはａ＝0.0になる。

図１６は移動ロボット１０のＹ軸方向位置に応じて右折指示コマンドの発行確率スコアを設定するメンバーシップ関数の一例を示す図である。

図１６より、Ｙ座標と右折指示コマンドの発行確率スコアとの間には、以下の関係が成り立つ。

Ｙ≦-1.0Wの場合、発行確率スコアｂ＝0.0
Ｙ＝-0.7Wの場合、発行確率スコアｂ＝0.5
Ｙ≧0.0Wの場合、発行確率スコアｂ＝1.0
図１６のメンバーシップ関数はＹ軸方向に走行してきた移動ロボット１０を走行通路の右端に寄せるために右折指示コマンドが発行された場合を想定している。移動ロボット１０が走行通路の右端側Ｙ≦-1.0Wを進んでいる場合の右折指示コマンドの発行確率スコアｂはｂ＝0.0である。移動ロボット１０が走行通路の中央寄りＹ＝-0.7Wを進んでいる場合の右折指示コマンドの発行確率スコアｂはｂ＝0.5である。移動ロボット１０が走行通路の中央から左側寄りを走行している場合の右折指示コマンドの発行確率スコアｂはｂ＝1.0である。

移動ロボット１０が任意の場所に位置する場合の右折指示コマンドに対する発行確率スコアＰは、分岐部を右折するための右折指示コマンドの発行と、移動ロボット１０を走行通路の右端に寄せるための右折指示コマンドの発行との両方を考慮に入れる必要がある。

より具体的には、発行確率スコアＰは、分岐部を右折するための右折指示コマンドの発行確率スコアａと、走行通路の右端に寄せるための右折指示コマンドの発行確率スコアｂとの和になる。すなわち、Ｐ＝ａ＋ｂである。

図１１〜図１４に図示された場所に移動ロボット１０が位置する場合の発行確率スコアP1〜P4は以下の（１）〜（４）式で表される。

P1＝a1＋b1＝0.0＋0.0＝0.0 …（１）
P2＝a2＋b2＝0.0＋1.0＝1.0 …（２）
P3＝a3＋b3＝0.8＋0.0＝0.8 …（３）
P4＝a4＋b4＝0.8＋1.0＝1.8 …（４）
このように、第２の実施形態では、移動制御コマンドの発行確率スコアを曖昧な表現で設定する際に、ファジー理論のメンバーシップ関数を利用して発行確率スコアを求めるため、曖昧な表現を的確に反映させた発行確率スコアを求めることができる。

（その他の実施形態）
図７では、"Forward"動作を実行中は"Stop"コマンドの誤認識をできるだけ下げるという方針に基づいて"Stop"コマンドの発行確率を高くしたが、音声辞書１４を利用して算出された音声スコアの差の大小により、他の移動制御コマンドと明確に区別できるか否かを判定する閾値を予め設定しておき、その差が閾値より小さくなった場合に、誤認識が起きやすいと判断して、"Stop"の発行確率を上げてもよい。

また、ユーザごとに、移動ロボット１０の動作制御が異なることが考えられるため、ユーザごとに過去に音声指示した移動制御コマンドの履歴情報を状態遷移ルール辞書１５に記録しておき、その履歴情報に基づいて、各移動制御コマンドの発行確率を設定してもよい。履歴情報を記録する際には、ユーザが音声指示した状況（移動ロボット１０の場所や動作状態）と音声指示した移動制御コマンドの種類とを対応づけて状態遷移ルール辞書１５に記録しておくのが望ましい。

上述した実施形態で説明した音声移動制御装置および音声移動制御方法は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、音声移動制御装置および音声移動制御方法の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフロッピーディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の携帯可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。

また、音声移動制御装置および音声移動制御方法の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、実施段階では、その要旨を逸脱しない範囲で、構成要素を種々変形して具体化できる。また、上述した実施形態に開示されている複数の構成要素を任意に組み合わせて新たな構成要素を形成してもよいし、必要に応じて、一部の構成要素を削除してもよい。さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、上述した複数の実施形態を任意に組み合わせて実施してもよい。

本発明の一実施形態による音声移動制御装置の概略構成を示すブロック図。 図１の音声移動制御装置の制御の下で移動する移動ロボットの外観図。 音声語彙認識部１２の処理手順の一例を示すフローチャート。 （ａ）〜（ｆ）は音声スコアの一例を示す図。 状態遷移ルール辞書の一例を示す図。 図５に対応する総合語彙認識結果スコアの一例を示す図。 状態遷移ルール辞書の他の例を示す図。 図７に対応する総合語彙認識結果スコアの一例を示す図。 状態遷移ルール辞書の他の例を示す図。 図９に対応する総合語彙認識結果スコアの一例を示す図。 移動ロボットが通路Ｌx上の分岐部Ｏの手前で通路右側に位置する例を示す図。 移動ロボットが通路Ｌx上の分岐部Ｏの少し先で通路左側に位置する例を示す図。 移動ロボットが分岐部Ｏ付近で通路Ｌxの通路右側に位置する例を示す図。 移動ロボットが分岐部Ｏ付近で通路Ｌxの通路左側に位置する例を示す図。 移動ロボットのＸ軸方向位置に応じて右折指示コマンドの発行確率スコアを設定するメンバーシップ関数の一例を示す図。 移動ロボットのＹ軸方向位置に応じて右折指示コマンドの発行確率スコアを設定するメンバーシップ関数の一例を示す図。

符号の説明

１０ 移動ロボット
１１ 音声入力部
１２ 音声語彙認識部
１３ 移動制御部
１４ 音声辞書
１５ 状態遷移ルール辞書
１６ 確率計測部
１７ 確率修正部
１８ コマンド決定部

Claims (9)

1. 音声を入力する音声入力部と、
   前記音声入力部に入力された音声の音声パターンを分析して、複数の移動制御コマンドのそれぞれに該当する確率を計測する確率計測部と、を備えた音声移動制御装置において、
   移動装置の場所、用途および動作状態の少なくとも一方を示す環境状況に応じて設定される前記複数の移動制御コマンドの発行確率に基づいて、前記確率計測部で計測された確率を修正する確率修正部と、
   前記確率修正部で修正された確率に基づいて、前記音声入力部に入力された音声に対応する移動制御コマンドを決定するコマンド決定部と、
   前記コマンド決定部にて決定されたコマンドに基づいて、前記移動装置の移動を制御する移動制御部と、を備えることを特徴とする音声移動制御装置。
2. 複数の移動制御コマンドの音声パターンをそれぞれ記憶する音声辞書部と、
   前記移動装置の環境条件に応じた前記複数の移動制御コマンドの発行確率を記憶する状態遷移ルール辞書部とを備え、
   前記確率計測部は、前記音声入力部に入力された音声の音声パターンを前記音声辞書に記憶された音声パターンと比較することにより、前記複数の移動制御コマンドそれぞれに該当する確率を計測し、
   前記確率修正部は、前記状態遷移ルール辞書部に記憶された前記複数の移動制御コマンドの発行確率に基づいて、前記確率計測部で計測された確率を修正することを特徴とする請求項１に記載の音声移動制御装置。
3. 前記確率修正部は、前記移動装置が特定の移動動作を行っているか否かにより、前記複数の移動制御コマンドそれぞれの発行確率を設定することを特徴とする請求項１または２に記載の音声移動制御装置。
4. 前記確率修正部は、前記移動装置が移動動作中には、前記移動装置を停止することを指示する移動制御コマンドの発行確率を他の移動制御コマンドの発行確率よりも高くすることを特徴とする請求項３に記載の音声移動制御装置。
5. 前記確率修正部は、前記移動装置の現在位置の周囲の状況により、前記複数の移動制御コマンドそれぞれの発行確率を設定することを特徴とする請求項１または２に記載の音声移動制御装置。
6. 前記確率修正部は、前記移動装置の移動方向が限定されているか否かにより、前記複数の移動制御コマンドそれぞれの発行確率を設定することを特徴とする請求項５に記載の音声移動制御装置。
7. 前記確率修正部は、曖昧な表現を数値化するファジー理論に基づくメンバーシップ関数を用いて、前記確率計測部で計測された確率を修正することを特徴とする請求項１または２に記載の音声移動制御装置。
8. 前記確率修正部は、各ユーザが過去に指示した移動制御コマンドの履歴情報と、移動装置の前記環境状況に応じて設定される前記複数の移動制御コマンドの発行確率とに基づいて、各ユーザごとに前記複数の移動制御コマンドそれぞれの発行確率を設定することを特徴とする請求項１または２に記載の音声移動制御装置。
9. 音声入力部にて音声を入力する音声入力部に入力された音声の音声パターンを分析して、確率計測部にて複数の移動制御コマンドのそれぞれに該当する確率を計測する音声移動制御方法において、
   移動装置の場所、用途および動作状態の少なくとも一方を示す環境状況に応じて設定される前記複数の移動制御コマンドの発行確率に基づいて、確率修正部にて前記計測された確率を修正し、
   前記修正された確率に基づいて、コマンド決定部にて前記音声入力部に入力された音声に対応する移動制御コマンドを決定し、
   前記決定されたコマンドに基づいて、移動制御部にて前記移動装置の移動を制御することを特徴とする音声移動制御方法。

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