JP4258857B2 - 振動検出装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ又はビデオムービーなどの撮像装置などにおける振動又はブレを検出する振動検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の振動検出装置の例としては、加速度センサ又は角速度センサなどを用いて、装置に生じた加速度又は角速度を検出するものが知られている。一般的に、このような加速度センサ又は角速度センサ自体は、与えた振動に対して微少な電圧しか出力されないために、センサの外部に適当な増幅器を用いて必要な電圧を出力するような構成をとっていた。
しかし、こうした振動を検出するセンサ、特に、カメラなどにおいて一般的に使用されている圧電型振動ジャイロなどは、電源投入直後の数１０から数１００ｍｓ間において極めて不安定な出力をし、低周波の出力ドリフトが電源投入後も発生する。
また、振動を与えないときの電圧（以下、静止時出力電圧という）は、一定値とは限らず、振動ジャイロ個々のバラツキ又は使用環境の変化、特に、使用温度により極めて大きく変化する。このような電源投入時の出力変動などは、加速度又は角速度により本来検出すべき振動に対する出力信号のレベルに比べて無視できないくらい大きく、場合によっては極端に大きいこともあった。
【０００３】
従来より、電源投入時の出力変動などの影響を極力抑える振動検出装置として、例えば、特開平７−２１８９５３号公報に開示された振動検出回路が知られている。この振動検出回路は、角速度センサと、検出しようとする振動の周波数に対して許容できる低い周波数以下をこの角速度センサの出力からカットするハイパスフィルタと、このハイパスフィルタを通過した信号を増幅する増幅部などから構成されている。
【０００４】
図４２は、従来の振動検出装置における振動検出回路を示す回路図である。
振動ジャイロ１００は、振動により装置に生じた角速度を圧電素子により検出している。回路２００は、振動ジャイロ１００の出力から高域周波数成分を除去するための３次のローパスフィルタ回路である。回路３００は、演算増幅器ＯＰ２００及び抵抗Ｒ６００，Ｒ７００などにより、回路２００の出力信号を非反転増幅する増幅回路である。回路３００は、コンデンサＣ４００及び抵抗Ｒ４００により、振動によらない低域周波数成分を除去するハイパスフィルタを構成する。コンデンサＣ４００、抵抗Ｒ４００で決定される低周波のカットオフ周波数は、装置に生ずる振動に対し影響がないように、検出しようとする振動周波数に対して十分低周波にする必要がある。このために、カットオフ周波数は、具体的数値の例として０．１Ｈｚ程度に設定されている。
【０００５】
アナログスイッチＳＷ１００は、オン動作状態において、カットオフ周波数を高域側にシフトさせるとともに、電源投入時に所定時間オン動作し、振動ジャイロ１００の電源投入時の出力変動により、出力信号Ｖｏｕｔに影響が生じるのを極力抑えるものである。アナログスイッチＳＷ１００がオフ状態のときには、低周波カットオフの周波数は、コンデンサＣ４００及び抵抗Ｒ４００により決定される。電源回路４００は、振動ジャイロ１００及び回路２００，３００に安定した電源を供給している。ワンチップコンピュータ（以下、ＭＣＵという）５００は、内蔵するＡ／Ｄ変換器５００ａにより、回路３００からの出力信号Ｖｏｕｔをディジタル化し、装置に生じた振動を認識するとともに、制御信号発生部５００ｄの制御信号ＰＣにより、電源回路４００の動作を制御する。また、ＭＣＵ５００は、操作信号発生部５００ｂの操作信号ＳＳＷにより、アナログスイッチＳＷ１００のオン動作とオフ動作とを制御する。
【０００６】
特開平７−２５３６０４号公報及び特開平８−８２８２０号公報に開示された振動検出装置では、振動ジャイロの出力と基準電圧とが差動増幅部により差動増幅され、その出力から装置に生じた振動が検出される。電源投入時の振動ジャイロの出力ドリフトや、静止時出力電圧の振動ジャイロ個々のばらつきなどの影響は、基準電圧を変更して差動増幅した出力をその出力ダイナミックレンジ内におさめることにより解消している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の振動検出装置には、第１に、検出しようとする振動のダイナミックレンジと検出分解能に関する問題があった。
例えば、ブレ補正機能を有する銀塩カメラによりブレ振動による角速度を検出する場合において、静止被写体を通常に撮影するときには、ブレ角速度の最大値は、個人差はあるものの概略２０から３０°／ｓｅｃ程度である。
一方、カメラをパンニングしたときや流し撮りをしたとき又は高速度で移動する被写体を撮影するときには、静止被写体を撮影するときに比較して非常に大きな角速度、例えば５０°／ｓｅｃを越えるような角速度が発生する。
このような静止被写体以外を撮影する場合に起こりうる角速度まで考慮に入れたときには、角速度５０°／ｓｅｃ以上のダイナミックレンジを確保する必要がある。
【０００８】
ブレ補正機能を有する銀塩カメラ又はビデオムービーなどでは、図４２に示すように、検出された出力信号ＶｏｕｔがＡ／Ｄ変換器５００ａを用いてディジタル値に量子化され、量子化されたブレ信号を用いて一般的にブレが補正される。この場合、Ａ／Ｄ変換器５００ａの量子化単位は有限であるために、振動ジャイロ１００の出力を増幅する増幅率を大きく設定し、量子化１ビット当たりの分解能を上げる必要がある。
このために、演算増幅器ＯＰ２００の出力に含まれるノイズと検出すべき信号との比（Ｓ／Ｎ）の向上という観点から、演算増幅器ＯＰ２００及び抵抗Ｒ６００，Ｒ７００などで構成される増幅回路の利得を大きく設定する必要がある。
しかし、演算増幅器ＯＰ２００の出力レンジには限界があるために、量子化１ビット当たりの分解能を向上しようとすると、検出できる角速度のダイナミックレンジは、逆に減少してしまう。
このように、検出すべき振動のダイナミックレンジを優先したときには、量子化１ビット当たりの分解能又はＳ／Ｎは、悪化し、量子化１ビット当たりの分解能又はＳ／Ｎを優先したときには、検出可能な振動のダイナミックレンジは、狭くなるという問題があった。
【０００９】
第２に、ハイパスフィルタの時定数に起因する問題があった。
振動検出装置を構成するハイパスフィルタのカットオフ周波数は、検出すべき振動の周波数帯域に対して十分低い周波数としなければならない。例えば、銀塩カメラ又はビデオムービーを使用したときには、ブレ振動の周波数帯域は、１Ｈｚから１５Ｈｚ程度が支配的と言われている。この場合、コンデンサＣ４００及び抵抗Ｒ４００により決定されるハイパスフィルタのカットオフ周波数は、例えば０．１Ｈｚ程度に低く抑えなければならない。
このために、コンデンサＣ４００及び抵抗Ｒ４００により決定される時定数は、非常に大きくなり、出力信号Ｖｏｕｔが安定するまでの時間は、結果的に無視できないほど必要となる。特開平７−２１８９５３号公報に記載された振動検出装置は、振動ジャイロ１００の出力が電源投入時において不安定な振る舞いをする。
その結果、この振動検出装置は、出力信号Ｖｏｕｔの安定性を確保する必要から、図４２に示すアナログスイッチＳＷ１００をオン動作していた。
【００１０】
図４３は、従来の振動検出装置に電源が投入されたときのタイミングチャートである。
タイミングｔ（以下、ｔとする）０において、図４３に示す制御信号ＰＣをＨｉｇｈとすることにより、電源回路４００が動作し、振動ジャイロ１００、回路２００，３００に電源ラインＶｄｄを通じて電源が供給される。ｔ１〜ｔ２において、操作信号ＳＳＷをＨｉｇｈとすることにより、振動ジャイロ１００の電源投入時の大きな出力変動の影響は、アナログスイッチＳＷ１００がオン動作することにより抑えられる。ｔ２において、操作信号ＳＳＷをＬｏｗにした後に振動ジャイロ１００により検出された信号は、演算増幅部ＯＰ２００などから構成される増幅器により増幅され、ほぼ装置に加えた振動に応じた信号が出力信号Ｖｏｕｔとして出力される。
【００１１】
しかし、アナログスイッチＳＷ１００を設けても、ハイパスフィルタの時定数に起因するオフセットの誤差が生じていた。
例えば、図４３に示すような振動（正弦波状の角速度振動）が装置に加わり、ｔ２においてアナログスイッチＳＷ１００がオフ動作すると、出力信号Ｖｏｕｔは、ｔ２における角速度をほぼ０Ｖとして出力が開始される。つまり、角速度がゼロのときに、出力信号Ｖｏｕｔが０Ｖとなるような波形として出力されるのではなく、図４３に示すように、振幅が上側に偏った波形が出力される。
このために、振動ジャイロ１００に与えられた振動角速度に対し、ある誤差だけオフセットがかけられた信号が出力され、この誤差（以下、オフセット誤差という）は、一定値ではなく時間と共に変化する。時定数は、コンデンサＣ４００及び抵抗Ｒ４００により決定されるために、出力信号Ｖｏｕｔの振幅の中心は、０Ｖに近づいて行く。振動が印加された状態で装置が使用されると、コンデンサＣ４００及び抵抗Ｒ４００により決定される時定数に起因し、出力信号Ｖｏｕｔには、振動検出誤差が生ずる。
その結果、正確な角速度を検出するためには、電源投入時からオフセット誤差が許容できる量になるまで待つ必要があった。また、このオフセット誤差が無視できるまでの時間は、このような振動検出装置を応用する分野、特に、銀塩カメラなどにおいて、許容できない時間であった。
【００１２】
特開平７−２１８９５３号公報では、オフセット誤差を低減するために、出力信号Ｖｏｕｔの振幅のほぼ中心において、ｔ３〜ｔ４において、アナログスイッチＳＷ１００を再度オン動作し、０Ｖ近辺の振幅に補正している。
しかし、オフセット誤差を低減するための以上の操作は、全ての振動波形に対して有効ではなく、オフセット誤差は、必ず生じていた。
【００１３】
また、特開平７−２５３６０４号公報及び特開平８−８２８２０号公報による振動検出装置では、基準電圧と振動ジャイロの出力とを差動増幅するために、基準電圧の変化は、差動増幅器により増幅されてしまう。差動増幅部は、一般的に、微小な出力を有する振動ジャイロの出力を必要な振動検出分解能を得るだけの増幅率に設定する。このために、基準電圧の微小な変動は、差動増幅部により、この増幅率分増幅されて出力されてしまう。
特開平７−２５３６０４号公報による振動検出装置では、電源投入時の振動ジャイロの出力ドリフトや、振動ジャイロ個々の静止時出力電圧のばらつきなどの影響を抑えるために、基準電圧を変更して差動増幅した出力をその出力ダイナミックレンジ内に収めるように動作している。
その結果、出力に影響がないように、基準電圧の変動を極力抑える必要があり、かつ、基準電圧を変更する刻み量である基準電圧の変更分解能は、ある程度高分解能なものが必要になる。このために、基準電圧の回路設計が非常に難しくなり、コストアップにもつながる。
【００１４】
本発明の課題は、ダイナミックレンジを確保しつつ、検出分解能を可能な限り向上させることができる振動検出装置を提供することである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定するものではない。すなわち、請求項１に記載の発明は、振動を検出し、振動検出信号（Ｖｏ）を出力する振動検出部（１；２１）と、出力信号（Ｖｄａ１）を発生する出力信号発生部（７ｂ）と、前記振動検出信号及び前記出力信号に基づいて、所定の演算をし、演算出力信号（Ｖｏｕｔ）を発生する演算部（３；２３）と、前記演算出力信号に基づいて、前記出力信号のレベルを可変制御（Ｓ３４０６；Ｓ３６１０；Ｓ３７１０）する制御部（５；３５；５５；７５）と、前記制御部による可変動作によりレベルが変化した前記演算出力信号を変化の前後でつなぎ合わせて、補正出力信号（Ｖｏｕｔ）を発生（Ｓ３４０４；Ｓ３６０４；Ｓ３７０４）する補正部（５ｃ）とを含み、前記制御部は、前記演算出力信号をサンプリングし、前記補正部は、前記可変動作前にサンプリングされた少なくとも２つの時刻における前記演算出力信号のレベルと前記可変動作後にサンプリングされた少なくとも１つの前記演算出力信号のレベルに基づいて近似することにより、前記補正出力信号を演算（Ｓ３４０３，Ｓ３４０４；Ｓ３６０３，Ｓ３６０４；Ｓ３７０３，Ｓ３７０４）すること、を特徴とする振動検出装置である。
【００１７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の振動検出装置において、前記制御部は、前記演算出力信号が所定範囲（Ｈ，Ｌ）を越えるときには、前記出力信号のレベルを可変制御して、前記演算出力信号を前記所定範囲内に引き戻し（Ｓ３４０６；Ｓ３６１０；Ｓ３７１０）、前記補正部は、前記引き戻し動作によって不連続になった前記演算出力信号をつなぎ合わせる（Ｓ３４０４；Ｓ３６０４；Ｓ３７０４）こと、を特徴とする振動検出装置である。
【００１８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の振動検出装置において、前記制御部は、前記出力信号のレベルを可変制御して、前記演算出力信号を所定基準レベル（２．０Ｖ）又はその近傍に調整（Ｓ３２０９，Ｓ３２１０，Ｓ３２１７，Ｓ３２１８）すること、を特徴とする振動検出装置である。
【００２２】
請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の振動検出装置において、前記振動検出信号から高域周波数成分を除去するローパスフィルタ（２）を備え、前記演算部は、前記ローパスフィルタの出力及び前記出力信号発生部の出力信号に基づいて、所定の演算をし、演算出力信号を発生すること、を特徴とする振動検出装置である。
【００２３】
請求項５に記載の発明は、振動を検出し、振動検出信号（Ｖｏ）を出力する振動検出部（１１）と、前記振動検出信号に基づいて、所定の演算をし、演算出力信号（Ｖｏｕｔ）を発生するとともに、前記振動検出信号を初期化する初期化部（１３）と、前記演算出力信号が所定範囲（Ｈ，Ｌ）を越えるときには、前記初期化部を操作（Ｓ３５０６）して、この演算出力信号を前記所定範囲内に引き戻す制御部（１５；３５；５５；７５）と、前記引き戻し動作によりレベルが変化した前記演算出力信号を変化の前後でつなぎ合わせて、補正出力信号（Ｖｏｕｔ’）を発生（Ｓ３５０４）する補正部（１５ｃ）とを含み、前記制御部は、前記演算出力信号をサンプリングし、前記補正部は、前記引き戻し動作前にサンプリングされた少なくとも２つの時刻における前記演算出力信号のレベルと前記引き戻し動作後にサンプリングされた少なくとも１つの前記演算出力信号のレベルに基づいて近似することにより、前記補正出力信号を演算（Ｓ３５０３，Ｓ３５０４）すること、を特徴とする振動検出装置である。
【００２５】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の振動検出装置において、前記制御部は、前記初期化部を操作して、前記演算出力信号を所定基準レベル（２．０Ｖ）又はその近傍に調整すること、を特徴とする振動検出装置である。
請求項７に記載の発明は、請求項１又は請求項６に記載の振動検出装置において、前記振動検出部は、角速度を検出する角速度検出器若しくは角加速度を検出する角加速度検出器又は加速度を検出する加速度検出器であること、を特徴とする振動検出装置である。
【００７１】
【発明の実施の形態】
〔振動検出装置〕
（第１実施形態）
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態について詳しく説明する。
なお、以下の説明において、図４２に示す回路と同一の回路は、対応する符号を付して説明し、その部分の詳細な説明については省略する。
図１は、本発明の第１実施形態に係る振動検出装置における振動検出回路を示す図である。
【００７２】
本発明の第１実施形態における振動検出回路は、図４２に示す振動検出回路と異なり、カメラ又はビデオムービーなどへの応用をより容易にするために、回路に使用する素子は、単電源においても使用可能な構成としている。
【００７３】
振動ジャイロ１は、ブレにより装置に生じた角速度を圧電素子により検出するものである。振動ジャイロ１は、電源ラインＶｄｄのほぼ１／２程度の安定した電圧を基準電圧Ｖｒｅｆ１として出力しており、この基準電圧Ｖｒｅｆ１は、回路２，３の基準電位として働く。振動ジャイロ１は、印加した振動に応じた振動検出信号Ｖｏを、基準電圧Ｖｒｅｆ１程度の電圧を中心として出力する。
【００７４】
回路２は、抵抗Ｒ１，Ｒ２、コンデンサＣ１，Ｃ２及び演算増幅器ＯＰ１により構成され、振動ジャイロ１の振動検出信号Ｖｏから振動によらない高域周波数成分を除去する２次のローパスフィルタ回路である。
【００７５】
回路３は、抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６及び演算増幅器ＯＰ２により構成されている。回路３は、Ｄ／Ａ変換器７ａの出力信号Ｖｄａ０、Ｄ／Ａ変換器７ｂの出力信号Ｖｄａ１及び回路２の出力信号を加算し、かつ、適当な利得で反転増幅する加算増幅回路である。回路３は、所定の演算をした演算出力信号ＶｏｕｔをＭＣＵ５に出力する。回路３は、抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の値を適当に設定することにより、出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１及び回路２の出力信号の加算比率及び利得を任意に設定することができる。抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の値は、Ｄ／Ａ変換器７ａ，７ｂの特性、必要な出力ダイナミックレンジ、分解能及び振動ジャイロ１の感度などから決定される。例えば、振動ジャイロ１の振動検出信号Ｖｏに十分な感度があり、回路３により利得を得る必要がないときには、抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の抵抗値を全て同じ値に設定し、回路３を単なる加算器として動作させることができる。
【００７６】
電源回路４は、振動ジャイロ１及び回路２，３に、電源ラインＶｄｄを通じて、５Ｖ程度の安定した電源を供給するものである。電源回路４は、Ｄ／Ａ変換器７ａ，７ｂの基準電源及びＭＣＵ５に内蔵したＡ／Ｄ変換器５ａの基準電源として、より安定した基準電圧Ｖｒｅｆ２（例えば、４Ｖ〜５Ｖ程度）を定電圧レギュレータ６を通じて電源ラインＶｄｄから供給する。
【００７７】
出力信号発生部７は、Ｄ／Ａ変換器７ａ，７ｂを備えている。Ｄ／Ａ変換器７ａは、操作信号発生部５ｂからの操作信号Ｓ０に基づいて、演算出力信号Ｖｏｕｔのレベルをシフトする出力信号（レベルシフト信号）Ｖｄａ０を発生する。また、Ｄ／Ａ変換器７ｂは、操作信号発生部５ｂからの操作信号Ｓ１に基づいて、演算出力信号Ｖｏｕｔのレベルをシフトする出力信号（レベルシフト信号）を発生する。Ｄ／Ａ変換器７ａ，７ｂは、出力信号レベル可変部７０ａ，７０ｂをそれぞれ内蔵しており、０Ｖから基準電圧Ｖｒｅｆ２までの任意のアナログ電圧を基準電圧Ｖｒｅｆ２を基準としてそれぞれ出力する。
【００７８】
ＭＣＵ５は、その内部にＡ／Ｄ変換器５ａと、操作信号発生部５ｂと、補正部５ｃと、制御信号発生部５ｄとを備え、回路３の演算出力信号Ｖｏｕｔを基準電圧Ｖｒｅｆ２を基準にＡ／Ｄ変換して、装置に生じた振動を認識する。
また、ＭＣＵ５は、制御信号発生部５ｄが発生する制御信号ＰＣに基づいて、電源回路４の動作を制御する。
【００７９】
つぎに、ＭＣＵ５の動作を中心にして、本発明の第１実施形態に係る振動検出装置の動作を、電源が投入されたときの動作と、出力レンジを越える振動が印加されたときの動作とに分けて説明する。
（電源が投入されたときの動作）
図２は、本発明の第１実施形態に係る振動検出装置に電源が投入されたときの粗調整動作を説明するためのフローチャートである。図３は、本発明の第１実施形態に係る振動検出装置に電源が投入されたときの微調整動作を説明するためのフローチャートである。図４は、本発明の第１実施形態に係る振動検出装置に電源が投入されたときのタイミングチャートである。
なお、図２は、振動検出装置に電源が投入されたときの動作をＭＣＵ５に組み込まれているプログラムから抜き出したものである。
以下では、Ｄ／Ａ変換器７ａ，７ｂに８ビット型のＤ／Ａ変換器を使用した場合を例に挙げて説明する。
【００８０】
Ｓ３２００において、ＭＣＵ５は、振動ジャイロ１の電源投入時の処理を開始する。この時点において、電源回路４は、非動作であり、出力信号発生部７の出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１は、０Ｖであるものとする。
【００８１】
Ｓ３２０１において、ＭＣＵ５は、電源回路４をオン動作する。ＭＣＵ５は、ｔ３１において、制御信号発生部５ｄにＰＣ信号の発生を指示し、ＰＣ信号がＨｉｇｈとなり、電源回路４がオン動作する。
その結果、振動ジャイロ１、回路２，３及び定電圧レギュレータ６に、電源ラインＶｄｄを通じて電源が供給される。
【００８２】
Ｓ３２０２において、ＭＣＵ５は、電源ラインＶｄｄが安定するまでの時間Ｔ１１だけ待つ。
【００８３】
Ｓ３２０３において、ＭＣＵ５は、出力信号発生部７を操作して、出力信号Ｖ００をＤ／Ａ変換器７ａから出力し、出力信号Ｖ１０をＤ／Ａ変換器７ｂから出力する。ＭＣＵ５は、ｔ３２において、操作信号発生部５ｂに操作信号Ｓ０，Ｓ１の発生を指示する。出力信号レベル可変部７０ａは、操作信号Ｓ０に基づいて、以下の数１により電圧Ｖ００を算出する。
【００８４】
【数１】

【００８５】
一方、出力信号レベル可変部７０ｂは、操作信号Ｓ１に基づいて、以下の数２により電圧Ｖ１０を算出する。
【００８６】
【数２】

【００８７】
回路３は、この出力信号Ｖｄａ０（電圧Ｖ００）、出力信号Ｖｄａ１（電圧Ｖ１０）及び振動検出信号Ｖｏに基づいて演算出力信号Ｖｏｕｔを演算する。
【００８８】
Ｓ３２０４において、ＭＣＵ５は、振動ジャイロ１の振動検出信号Ｖｏが安定するまで待つ。ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔが安定する時間Ｔ１２だけ待つ。
【００８９】
Ｓ３２０５において、ＭＣＵ５は、以降において使用する変数ｎをゼロに設定し、Ｓ３２０６において、変数ｎを＋１（変数ｎを＋１加算）する。
【００９０】
Ｓ３２０７において、ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔをモニタする。ＭＣＵ５は、ｔ３３において、Ａ／Ｄ変換器５ａにより演算出力信号Ｖｏｕｔをディジタル値に量子化する。
【００９１】
Ｓ３２０８において、ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔのモニタ値が２．０Ｖよりも大きいか否かを判断し、モニタ値が２．０Ｖよりも大きいときには、Ｓ３２０９に進み、モニタ値が２．０Ｖよりも大きくないときには、Ｓ３２１０に進む。ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔが、合わせ込もうとする基準電圧Ｖｒｅｆ（２．０Ｖ）よりも上か下かを判定する。
【００９２】
Ｓ３２０９において、ＭＣＵ５は、出力信号発生部７を操作し、以下の数３により算出される電圧Ｖ０ｎをＤ／Ａ変換器７ａから出力する。
【００９３】
【数３】

【００９４】
ＭＣＵ５は、操作信号発生部５ｂに操作信号Ｓ０の発生を指示する。出力信号レベル可変部７０ａは、この操作信号Ｓ０に基づいて、数３に基づく電圧Ｖ０ｎを出力信号Ｖｄａ０として出力する。回路３は、抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の抵抗値で定まる比率によって、出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１及び回路２の出力信号を基準電圧Ｖｒｅｆ１を基準に加算し、演算出力信号Ｖｏｕｔを出力する。
なお、数３におけるＶ０_n-1 は、本演算を行う直前のＤ／Ａ変換器７ａの出力電圧に相当し、例えば、ｎ＝１の場合の電圧Ｖ０_n-1 は、数１で規定するＶ００である。
【００９５】
Ｓ３２１０において、ＭＣＵ５は、出力信号発生部７を操作し、以下の数４により算出される電圧Ｖ０ｎをＤ／Ａ変換器７ａから出力する。
【００９６】
【数４】

【００９７】
ＭＣＵ５は、操作信号発生部５ｂに操作信号Ｓ０の発生を指示する。出力信号レベル可変部７０ａは、この操作信号Ｓ０に基づいて、数４に基づく電圧Ｖ０ｎを出力信号Ｖｄａ０として出力し、回路３は、Ｓ３２０９における処理と同様に、演算出力信号Ｖｏｕｔを出力する。
なお、数４におけるＶ０_n-1 は、本演算を行う直前のＤ／Ａ変換器７ａの出力電圧に相当し、例えば、ｎ＝１の場合の電圧Ｖ０_n-1 は、数１で規定されるＶ００である。
【００９８】
Ｓ３２１１において、ＭＣＵ５は、出力信号Ｖｄａ０及び演算出力信号Ｖｏｕｔが安定するまで待つ。
【００９９】
Ｓ３２１２において、ＭＣＵ５は、変数ｎが７であるか否かを判断する。変数ｎが７に満たないときには、Ｓ３２０６に戻り、ｔ３４において、変数ｎが７になったときには、Ｓ３２１３に進む。ＭＣＵ５は、変数ｎが７になるまでＳ３２０６以降の処理を繰り返し、合わせ込もうとする基準電圧Ｖｒｅｆ（２．０Ｖ）に演算出力信号Ｖｏｕｔの電圧値を粗調整する。
【０１００】
Ｓ３２１３において、ＭＣＵ５は、以降において使用する変数ｍをゼロに設定し、Ｓ３２１４において、変数ｍを＋１（変数ｍを＋１加算）する。
【０１０１】
Ｓ３２１５において、ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔをモニタする。ＭＣＵ５は、Ａ／Ｄ変換器５ａにより演算出力信号Ｖｏｕｔをディジタル値に量子化する。
【０１０２】
Ｓ３２１６において、ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔのモニタ値が２．０Ｖよりも大きいか否かを判断し、モニタ値が２．０Ｖよりも大きいときには、Ｓ３２１７に進み、モニタ値が２．０Ｖよりも大きくないときには、Ｓ３２１８に進む。ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔが、合わせ込もうとする基準電圧Ｖｒｅｆ（２．０Ｖ）よりも上か下かを判定する。
【０１０３】
Ｓ３２１７において、ＭＣＵ５は、出力信号発生部７を操作し、以下の数５により算出される電圧Ｖ１ｍをＤ／Ａ変換器７ｂから出力する。
【０１０４】
【数５】

【０１０５】
ＭＣＵ５は、操作信号発生部５ｂに操作信号Ｓ１の発生を指示する。出力信号レベル可変部７０ｂは、この操作信号Ｓ１に基づいて、数５に基づく電圧Ｖ１ｍを出力信号Ｖｄａ１として出力する。回路３は、抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の抵抗値で定まる比率によって、出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１及び回路２の出力信号を基準電圧Ｖｒｅｆ１を基準に加算し、演算出力信号Ｖｏｕｔを出力する。
なお、数５におけるＶ１_m-1 は、本演算を行う直前のＤ／Ａ変換器７ｂの出力電圧に相当し、例えば、ｍ＝１の場合の電圧Ｖ１_m-1 は、数２で規定するＶ１０である。
【０１０６】
Ｓ３２１８において、ＭＣＵ５は、出力信号発生部７を操作し、以下の数６により算出される電圧Ｖ１ｍをＤ／Ａ変換器７ｂから出力する。
【０１０７】
【数６】

【０１０８】
ＭＣＵ５は、操作信号発生部５ｂに操作信号Ｓ１の発生を指示する。出力信号レベル可変部７０ｂは、この操作信号Ｓ１に基づいて、数６に基づく電圧Ｖ１ｍを出力信号Ｖｄａ１として出力し、回路３は、Ｓ３２１７における処理と同様に、演算出力信号Ｖｏｕｔを出力する。
なお、数６におけるＶ０_m-1 は、本演算を行う直前のＤ／Ａ変換器７ｂの出力電圧に相当し、例えば、ｍ＝１の場合の電圧Ｖ１_m-1 は、数２で規定されるＶ１０である。
【０１０９】
Ｓ３２１９において、ＭＣＵ５は、出力信号Ｖｄａ１及び演算出力信号Ｖｏｕｔが安定するまで待つ。
【０１１０】
Ｓ３２２０において、ＭＣＵ５は、変数ｍが７であるか否かを判断する。変数ｍが７に満たないときには、Ｓ３２１４に戻り、ｔ３５において、変数ｍが７になったときには、Ｓ３２２１において一連の処理が終了する。ＭＣＵ５は、変数ｍが７になるまでＳ３２１４以降の処理を繰り返し、合わせ込もうとする基準電圧Ｖｒｅｆ（２．０Ｖ）に演算出力信号Ｖｏｕｔの電圧値を微調整する。
なお、ＭＣＵ５は、ｔ３３〜ｔ３５において、検出すべき振動の周波数に対して無視できるほど短い時間で、演算出力信号Ｖｏｕｔを調整する。
【０１１１】
なお、ＭＣＵ５は、Ｓ３２５０〜Ｓ３２２１の処理を、後述する初期調整動作として行う。
【０１１２】
以上説明したように、本発明の第１実施形態に係る振動検出装置は、以下に記載する効果を有する。
（１） 振動ジャイロ１の電源投入時における出力変動、個々の振動ジャイロ１の静止時出力のバラツキ及び使用環境による出力変動などによって、振動検出信号Ｖｏ及び回路２の出力は、回路３の基準電圧Ｖｒｅｆ１に対して大きな電圧差を生ずる。この電圧差は、抵抗Ｒ３，Ｒ６で決定される増幅率で演算出力信号Ｖｏｕｔとして出力されて、常に決まった電圧として出力されないばかりか、演算増幅器ＯＰ２の出力レンジを越えて演算出力信号Ｖｏｕｔが飽和してしまう。
【０１１３】
本発明の第１実施形態は、回路２の出力及びＤ／Ａ変換器７ａ，７ｂの出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１を、回路３によって加算し、演算出力信号Ｖｏｕｔを出力する。
ここで、抵抗Ｒ５よりも抵抗Ｒ４が小さく設定されると、Ｓ３２００〜Ｓ３２１２の動作により、演算出力信号Ｖｏｕｔの電圧レベルがＭＣＵ５によってモニタされて、Ｄ／Ａ変換器７ａの出力信号Ｖｄａ０は、その電圧レベルで可変制御される。
その結果、合わせ込もうとする所定の電圧２．０Ｖ又はその近辺に、演算出力信号Ｖｏｕｔを大まかに調整（粗調整）することができる。
【０１１４】
（２） ＭＣＵ５は、Ｓ３２１３〜Ｓ３２２１の動作により、演算出力信号Ｖｏｕｔの電圧レベルをモニタし、Ｄ／Ａ変換器７ｂの出力信号Ｖｄａ１を可変制御する。
このために、合わせ込もうとする所定の電圧２．０Ｖ又はその近辺に、演算出力信号Ｖｏｕｔを高精度に調整（微調整）することができる。
その結果、振動ジャイロ１から出力した振動検出信号Ｖｏの電源投入時における出力変動、個々の振動ジャイロの静止時出力のばらつき及び使用環境による出力変化を精度よく基準電圧Ｖｒｅｆ（２．０Ｖ）に調整することができる。
【０１１５】
例えば、Ｄ／Ａ変換器７ａ，７ｂに８ビット分解能のＤ／Ａ変換器を利用し、抵抗Ｒ４，Ｒ５の抵抗値の比率を１：２５６に設定すると、ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔの電圧レベルを２．０Ｖに粗調整する。
さらに、ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔの電圧レベルを、より細かい１／２５６の分解能により、２．０Ｖにきめ細かく調整（微調整）することができる。本発明の第１実施形態は、分解能の高いＤ／Ａ変換器７ａ，７ｂを用いずに、比較的安価に入手可能な８ビット程度のＤ／Ａ変換器を用いて、演算出力信号Ｖｏｕｔの電圧レベルを高精度に調整することができる。
【０１１６】
（３） 本発明の第１実施形態に係る振動検出装置は、ハイパスフィルタを用いていないために、従来の振動検出装置におけるハイパスフィルタの時定数に起因する問題を解決することができる。
【０１１７】
（出力レンジを越える振動が印加されたときの動作）
図５は、本発明の第１実施形態に係る振動検出装置に出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのフローチャートである。図６は、本発明の第１実施形態に係る振動検出装置に出力レンジを越える振動が印加されたときのタイミングチャートである。
なお、図５は、振動検出装置に電源が投入されたときの動作をＭＣＵ５に組み込まれているプログラムから抜き出したものである。
【０１１８】
Ｓ３３００において、ＭＣＵ５は、振動検出割り込み処理（インターバル割り込み）１を開始する。ＭＣＵ５は、前述の電源が投入された時の動作を、この時点において終了しており、制御信号発生部５ｄに制御信号ＰＣの出力を指示している。電源回路４は、振動ジャイロ１及び回路２，３に電源を投入しており、ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔを所定の電圧２．０Ｖに調整し、演算出力信号Ｖｏｕｔが安定した状態において、振動検出割り込み処理１を開始する。
振動検出割り込み処理１は、内蔵するタイマ機能を用いて、例えば、１ｍｓ間隔で行うインターバル割り込み処理であり、ＭＣＵ５は、後述するオフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔを初期値として予めゼロに設定している。
【０１１９】
Ｓ３３０１において、ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔをモニタし、内蔵するＡ／Ｄ変換器５ａにより演算出力信号Ｖｏｕｔをディジタル化し、この演算出力信号Ｖｏｕｔのモニタ結果をモニタ値Ｖ１に設定する。
【０１２０】
Ｓ３３０２において、ＭＣＵ５は、モニタ値Ｖ１がレベルＬからレベルＨまでの範囲内にあるか否かを判断する。レベルＬからレベルＨまでの範囲内にモニタ値Ｖ１があるきには、Ｓ３３０７に進み、ＭＣＵ５は、モニタ値Ｖ１をモニタ値Ｖ２に設定する。レベルＬからレベルＨまでの範囲内にモニタ値Ｖ１がないときには、Ｓ３３０３に進む。
【０１２１】
Ｓ３３０３において、ＭＣＵ５は、出力信号発生部７を操作し、出力信号Ｖｄａ１を所定電圧＋Ｃ又は所定電圧−Ｃ’だけ変化させる。ＭＣＵ５は、モニタ値Ｖ１がレベルＨ以上であるときには、出力信号Ｖｄａ１を＋Ｃだけ変化させ、モニタ値Ｖ１がレベルＬ以下であるときには、出力信号Ｖｄａ１を−Ｃ’だけ変化させる。
ＭＣＵ５は、図６に示すように、演算出力信号Ｖｏｕｔが飽和する直前（飽和レベルよりも幾分低めに設定されたレベルＨ（飽和レベルよりも幾分高めに設定されたレベルＬ））を越えたｔ４１（ｔ４３）において、操作信号発生部５ｂに操作信号Ｓ１の発生を指示する。この操作信号Ｓ１に基づいて、Ｄ／Ａ変換器７ｂは、モニタ値Ｖ１がレベルＨ以上であるときには、現在の出力信号Ｖｄａ１よりも所定電圧Ｃ（Ｃは、正の数）を加算した電圧Ｖｄａ１に変更するように、出力信号レベル可変部７０ｂに指示する。
また、モニタ値Ｖ１がレベルＬ以下であるときには、Ｄ／Ａ変換器７ｂは、現在の出力信号Ｖｄａ１よりも所定電圧Ｃ’（Ｃ’は、正の数）だけ減算した電圧Ｖｄａ１に変更するように、出力信号レベル可変部７０ｂに指示する。
出力信号Ｖｄａ１は、抵抗Ｒ５を通じて演算増幅器ＯＰ２の負側に入力する。回路３は、抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の抵抗値で定まる比率によって、振動検出信号Ｖｏに基づく回路２の出力と出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１とを基準電圧Ｖｒｅｆ１を基準に加算する。
その結果、演算出力信号Ｖｏｕｔは、所定の電圧レベル２．０Ｖ又はその近辺まで引き戻される。
【０１２２】
Ｓ３３０４において、ＭＣＵ５は、出力信号Ｖｄａ１及び演算出力信号Ｖｏｕｔが安定するまで待つ。ＭＣＵ５は、出力信号Ｖｄａ１及び出力信号Ｖｄａ１の変化に伴い変化する演算出力信号Ｖｏｕｔが安定するまで待つ。
【０１２３】
Ｓ３３０５において、ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔをモニタし、演算出力信号Ｖｏｕｔをモニタ値Ｖ２に設定する。
【０１２４】
Ｓ３３０６において、ＭＣＵ５は、モニタ値Ｖ１とモニタ値Ｖ２との変化量Ｖ１−Ｖ２に現在のオフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔを加算し、改めてオフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔを設定する。ＭＣＵ５は、Ｄ／Ａ変換器７ｂが動作する直前における演算出力信号Ｖｏｕｔの電圧Ｋ（Ｍ）と、Ｄ／Ａ変換器７ｂが動作した直後における演算出力信号Ｖｏｕｔの電圧Ｌ（Ｎ）とをモニタする。ＭＣＵ５は、電圧差Ｋ−Ｌ（Ｍ−Ｎ）を演算し、現在のオフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔにこの変化量Ｋ−Ｌ（Ｍ−Ｎ）を加算し、改めてオフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔを算出する。
【０１２５】
Ｓ３３０８において、ＭＣＵ５は、改めて算出したオフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔにモニタ値Ｖ２を加算し補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’とする。補正部５ｃは、ｔ４１（ｔ４３）〜ｔ４２（ｔ４４）までの演算出力信号Ｖｏｕｔをつなぎ合せ、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’を算出する。そして、Ｓ３３０９において、ＭＣＵ５は、振動検出割り込み処理１を終了する。
なお、以上の説明において、演算出力信号ＶｏｕｔがレベルＭを下回ったときの動作については、かっこを付して説明している。
【０１２６】
以上説明したように、本発明の第１実施形態に係る振動検出装置は、以下に記載する効果を有する。
（１） ＭＣＵ５は、図６に示すように、演算出力信号Ｖｏｕｔがｔ４１においてＫ点を越えるとき、又は、演算出力信号Ｖｏｕｔがｔ４３においてＭ点を下回るときに、Ｄ／Ａ変換器７ｂを操作している。
その結果、基準電圧Ｖｒｅｆ（２．０Ｖ）側に演算出力信号Ｖｏｕｔが引き戻される。
【０１２７】
（２） 演算出力信号Ｖｏｕｔは、ｔ４１において、基準電圧Ｖｒｅｆ（２．０Ｖ）側に引き戻されているが、さらに大きな振動が印加されると、再度上側又は下側の出力ダイナミックレンジを複数回越える可能性がある。
この場合には、ｔ４１又はｔ４３における操作を繰り返して、従来の振動検出装置に比べて数倍又はそれを越える大きな振動を検出することができる。
【０１２８】
（３） ＭＣＵ５は、Ｄ／Ａ変換器７ｂの操作直前（ｔ４１のＫ点又はｔ４３のＭ点）のモニタ値（電圧値）Ｖ１と、操作直後（ｔ４２のＬ点又はｔ４４のＮ点）のモニタ値（電圧値）Ｖ２とから、電圧の変化量（電圧差）Ｖ１−Ｖ２を演算している。
そして、ＭＣＵ５は、この電圧差Ｖ１−Ｖ２に基づいて、演算出力信号Ｖｏｕｔをつなぎ合わせて、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’を算出する。
その結果、従来の振動検出装置では出力ダイナミックレンジを大きく越えてしまうような振動を、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’を算出することでほぼリアルタイムに検出することができる。
また、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’の振動検出分解能及びＳ／Ｎを維持することができる。
さらに、検出可能な振動のダイナミックレンジが拡大するために、図１に示す回路３の増幅率が上がり、検出分解能及びＳ／Ｎが向上する。
【０１２９】
（４） 演算出力信号Ｖｏｕｔの変化量Ｖ１−Ｖ２は、Ｄ／Ａ変換器７ｂの特性、抵抗Ｒ５，Ｒ６の抵抗値及び基準電圧Ｖｒｅｆ２の電圧値が既知であれば、当然に定まる。出力信号Ｖｄａ１の電圧変更量Ｃ（−Ｃ’）及びＫ点（Ｍ点）の電位から、図６に示すｔ４２（ｔ４４）の電圧値をモニタしなくても、Ｌ点（Ｎ点）の電圧を定めることができる。その逆に、Ｌ点（Ｎ点）の電位からＫ点（Ｍ点）の正確な電位も定まるために、その分処理を容易にすることができる。
ＭＣＵ５は、出力信号Ｖｄａ１の電圧変化量Ｃ，−Ｃ’と抵抗Ｒ５，Ｒ６に基づいて、演算出力信号Ｖｏｕｔの変化量Ｖ１−Ｖ２を以下の数７及び数８により算出することができる。
【０１３０】
【数７】

【０１３１】
【数８】

【０１３２】
ＭＣＵ５は、数７及び数８の算出結果に基づいて、Ｓ３３０６，Ｓ３３０８の演算をすることができる。
【０１３３】
（５） 本発明の第１実施形態は、図１に示すように、Ａ／Ｄ変換器５ａ及びＤ／Ａ変換器７ｂの基準電源を同じ基準電圧Ｖｒｅｆ２としている。抵抗Ｒ５，Ｒ６の比率が一定であって、Ｄ／Ａ変換器７ｂが出力信号Ｖｄａ１を所定ディジタル値分、例えば、１ＬＳＢ分可変したときには、Ａ／Ｄ変換器５ａがＡ／Ｄ変換するディジタル値の変化量は、基準電圧Ｖｒｅｆ２の変動に係わらず常に一定である。
このために、振動検出装置の個々で基準電圧Ｖｒｅｆ２にばらつきや、経時変化などが生じても、同じ量子化量だけＤ／Ａ変換器７ｂを操作する限り、演算出力信号Ｖｏｕｔの変化量に対するＡ／Ｄ変換値の変化量を常に一定に保つことができる。
その結果、基準電圧Ｖｒｅｆ２の変動は、数７及び数８に示す変化量Ｖ１−Ｖ２の演算値に影響を与えず、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’に誤差が生じない。
【０１３４】
（第２実施形態）
（出力レンジを越える振動が印加されたときの動作）
図７は、本発明の第２実施形態に係る振動検出装置に出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのフローチャートである。図８は、本発明の第２実施形態に係る振動検出装置における引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を説明するためのタイミングチャートである。
なお、図７は、振動検出装置に電源が投入されたときの動作をＭＣＵ５に組み込まれているプログラムから抜き出したものである。
また、引き戻し動作とは、演算出力信号Ｖｏｕｔが所定範囲を越えるときに、出力信号発生部６７をＭＣＵ５が操作して、演算出力信号Ｖｏｕｔを所定範囲内に引き戻す動作である。
さらに、つなぎ合わせ動作とは、引き戻し動作前の演算出力信号Ｖｏｕｔと、引き戻し動作後の演算出力信号Ｖｏｕｔとをつなぎ合わせる動作をいう。
【０１３５】
本発明の第２実施形態は、つなぎ合わせ動作が第１実施形態と異なる他の実施形態である。
以下では、図５に示すステップと同一又は略同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
【０１３６】
Ｓ３４００において、ＭＣＵ５は、振動検出割り込み処理（インターバル割り込み）２を開始する。
【０１３７】
Ｓ３４０１において、ＭＣＵ５は、演算出力信号Ｖｏｕｔをモニタし、モニタ結果を量子化値Ｖ（ｔ）に設定する。
【０１３８】
Ｓ３４０２において、ＭＣＵ５は、前回のサンプリング時に出力信号発生部７を操作したか否かを判断する。ＭＣＵ５は、現時刻の１ｍｓ前に行った振動検出割り込み処理２において、操作信号発生部５ｂにより出力信号発生部７を操作し、Ｄ／Ａ変換器７ｂの出力信号Ｖｄａ１を変更したか否かを判断する。前回のサンプリング時に出力信号発生部７を操作したときには、Ｓ３４０３に進み、前回のサンプリング時に出力信号発生部７を操作しなかったときには、Ｓ３４０４に進む。
【０１３９】
Ｓ３４０３において、ＭＣＵ５は、Ｖｏｆｆｓｅｔ値を更新する。ＭＣＵ５は、以下の数９により改めてオフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔを設定する。
【０１４０】
【数９】

【０１４１】
ここで、サンプリング間隔ｔ_s は、図８に示すように、振動検出割り込み処理２を行うインターバル間隔であり、時刻ｔは、現在のサンプリング時刻であり、時刻ｔ−ｔ_s は、前回のサンプリング時刻であり、時刻ｔ−２ｔ_s は、前々回のサンプリング時刻である。
また、量子化値Ｖ（ｔ−２ｔ_s ）は、時刻ｔ−２ｔ_s における演算出力信号Ｖｏｕｔに応じた演算データであり、量子化値Ｖ（ｔ−ｔ_s ）は、時刻ｔ−ｔ_s における演算出力信号Ｖｏｕｔに応じた演算データであり、量子化値Ｖ（ｔ）は、時刻ｔにおける演算出力信号Ｖｏｕｔに応じた演算データである。
【０１４２】
Ｓ３４０４において、補正部５ｃは、補正出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）を演算する。補正部５ｃは、以下の数１０により補正出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）を演算する。
【０１４３】
【数１０】

【０１４４】
Ｓ３４０５において、ＭＣＵ５は、量子化値Ｖ（ｔ）がレベルＬからレベルＨまでの範囲内にあるか否かを判断する。レベルＬからレベルＨまでの範囲内に量子化値Ｖ（ｔ）があるきには、Ｓ３４０７に進み、振動検出割り込み処理２を終了する。レベルＬからレベルＨまでの範囲内に量子化値Ｖ（ｔ）がないときには、Ｓ３４０６に進む。
【０１４５】
Ｓ３４０６において、ＭＣＵ５は、出力信号発生部７を操作し、出力信号Ｖｄａ１を所定電圧＋Ｃ又は所定電圧−Ｃ’だけ変化させる。ＭＣＵ５は、量子化値Ｖ（ｔ）がレベルＨ以上であるときには、出力信号Ｖｄａ１を所定電圧＋Ｃだけ変化させ、量子化値Ｖ（ｔ）がレベルＬ以下であるときには、出力信号Ｖｄａ１を所定電圧−Ｃ’だけ変化させる。そして、Ｓ３４０７において、ＭＣＵ５は、振動検出割り込み処理２を終了する。
【０１４６】
ＭＣＵ５は、図８に示すように、演算出力信号Ｖｏｕｔが飽和する直前（飽和レベルよりも幾分低めに設定されたレベルＨ）を越えたサンプリング時刻ｔ−ｔ_s において、操作信号発生部５ｂに操作信号Ｓ１の発生を指示する。Ｄ／Ａ変換器７ｂは、この操作信号Ｓ１に基づいて、量子化値Ｖ（ｔ）がレベルＨ以上であるときには、現在の出力信号Ｖｄａ１に所定電圧Ｃ（Ｃは、正の数）を加算した電圧Ｖｄａ１に変更するように、出力信号レベル可変部７０ｂに指示する。
また、量子化値Ｖ（ｔ）がレベルＬ以下であるときには、Ｄ／Ａ変換器７ｂは、現在の出力信号Ｖｄａ１よりも所定電圧Ｃ’（Ｃ’は、正の数）だけ減算した電圧Ｖｄａ１に変更するように、出力信号レベル可変部７０ｂに指示する。
【０１４７】
出力信号Ｖｄａ１は、抵抗Ｒ５を通じて演算増幅器ＯＰ２の負側に入力する。回路３は、抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の抵抗値で定まる比率によって、振動検出信号Ｖｏに基づく回路２の出力と出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１とを基準電圧Ｖｒｅｆ１を基準に加算する。
その結果、演算出力信号Ｖｏｕｔの電圧レベルが、演算出力信号Ｖｏｕｔのダイナミックレンジの内側に引き戻される。
また、補正部５ｃは、次回の量子化値Ｖ（ｔ）と、前回の量子化値Ｖ（ｔ−ｔ_s ）及び前々回の量子化値Ｖ（ｔ−２ｔ_s ）とに基づいて、引き戻し動作中（時刻ｔ−ｔ_s 〜時刻ｔ）の演算出力信号Ｖｏｕｔの変化量を考慮して、不連続になった演算出力信号Ｖｏｕｔをつなぎ合わせることができる。
なお、図８は、ダイナミックレンジの上側を演算出力信号Ｖｏｕｔが越えようとする場合を例に挙げているが、ダイナミックレンジの下側を演算出力信号Ｖｏｕｔが越えようとする場合にも、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を同様に行うことができる。
【０１４８】
以上説明したように、本発明の第２実施形態に係る振動検出装置は、第１実施形態の効果に加えて以下の効果を有する。
Ｓ３３０４において、ＭＣＵ５は、出力信号発生部７を操作して、Ｄ／Ａ変換器７ｂが出力信号Ｖｄａ１を発生している。ここで、出力信号Ｖｄａ１及び演算出力信号Ｖｏｕｔが安定するまでの待ち時間（ｔ４１〜ｔ４２，ｔ４３〜ｔ４４）が、無駄になってしまう。この待ち時間は、Ｄ／Ａ変換器７ｂの応答特性、抵抗Ｒ５，Ｒ６の比率及びオペアンプＯＰ２の応答特性に依存し、これらの素子の選択によっては、無視できない時間、例えば、約１００μｓ程度の時間となることがある。
【０１４９】
この待ち時間において、急激に変化する振動波形が振動検出装置に印加すると、演算出力信号Ｖｏｕｔが大きく変化する。
その結果、演算出力信号Ｖｏｕｔを引き戻して、Ｋ点とＬ点又はＭ点とＮ点とをつなぎ合わせた波形である補正演算出力信号Ｖ’ｏｕｔに、この待ち時間の間の信号変化量が誤差となって生じる可能性がある。量子化値Ｖ（ｔ−２ｔ_s ），Ｖ（ｔ−ｔ_s ），Ｖ（ｔ），・・・は、Ａ／Ｄ変換器６５ａによる離散的な演算データであり、サンプリング間隔ｔ_s が長くなるほどこの誤差が大きくなる。
【０１５０】
一方、Ｄ／Ａ変換器７ｂの特性、抵抗Ｒ５，Ｒ６の抵抗値及び基準電圧Ｖｒｅｆ２の電圧値が既知のときには、数７及び数８によって変化量Ｖ１−Ｖ２を演算し、Ｓ３３０４における待ち時間も不要となる。
しかし、抵抗Ｒ５，Ｒ６の抵抗値、Ｄ／Ａ変換器７ｂ及び基準電圧Ｖｒｅｆ２の電圧値などのばらつきによって、変化量Ｖ１−Ｖ２を精度よく演算することは困難である。
さらに、抵抗Ｒ５，Ｒ６の抵抗値、Ｄ／Ａ変換器７ｂ及び基準電圧Ｖｒｅｆ２の電圧値などのばらつきによる影響を受けない高性能な素子を用いると、コストアップにつながってしまう。
【０１５１】
本発明の第２実施形態は、Ｖｏｆｆｓｅｔ値を補正部６５ｃが数９によって演算し、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）を数１０によって演算している。
このために、時刻ｔの補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）は、引き戻し動作を行う２回前の量子化値Ｖ（ｔ−２ｔ_s ）と、１回前の量子化値Ｖ（ｔ−ｔ_s ）とを通過する直線上にあるものとして近似することができる。
その結果、ＭＣＵ５は、サンプリング間隔ｔ_s 毎に振動検出割り込み処理２を繰り返し行って、振動検出装置に生じた振動をほぼリアルタイムに検出することができる。
また、図５に示すＳ３３０４のように、出力信号Ｖｄａ１及び演算出力信号Ｖｏｕｔが安定するまでの待ち時間を設ける必要がなくなって、引き戻し動作により生ずる補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）の誤差が減少する。
【０１５２】
（第３実施形態）
図９は、本発明の第３実施形態に係る振動検出装置における振動検出回路を示す図である。
なお、以下の説明において、図４２に示す回路と同一の回路は、対応する符号を付して説明し、その部分の詳細な説明については省略する。
【０１５３】
本発明の第３実施形態における振動検出回路は、図４２に示す従来の振動検出回路と回路配置が同一である。本発明の第３実施形態におけるＭＣＵ１５は、増幅回路１３からの演算出力信号Ｖｏｕｔが所定範囲内にあるか否かを判断しており、演算出力信号Ｖｏｕｔをディジタル化するＡ／Ｄ変換器１５ａと、操作信号ＳＳＷを発生する操作信号発生部１５ｂと、演算出力信号Ｖｏｕｔを補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’に補正する補正部１５ｃと、制御信号ＰＣを発生する制御信号発生部１５ｄとを備えている。
【０１５４】
（出力レンジを越える振動が印加されたときの動作）
つぎに、ＭＣＵ１５の動作を中心にして、本発明の第３実施形態に係る振動検出装置の動作を説明する。
図１０は、本発明の第３実施形態に係る振動検出装置に出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
図１０は、出力レンジを越える振動が振動検出装置に印加されたときの動作をＭＣＵ１５に組み込まれているプログラムから抜き出して示したものである。
なお、以下では、図７に示すステップと同一又は略同一のステップについては、対応する番号を付して説明し、そのステップの詳細な説明を省略する。
【０１５５】
Ｓ３５００において、ＭＣＵ１５は、振動検出割り込み処理（インターバル割り込み）３を開始する。
【０１５６】
Ｓ３５０１において、ＭＣＵ１５は、演算出力信号Ｖｏｕｔをモニタし、この演算出力信号Ｖｏｕｔを量子化値Ｖ（ｔ）に設定する。
【０１５７】
Ｓ３５０２において、ＭＣＵ１５は、前回サンプリング時にアナログスイッチＳＷ１０をオン動作したか否かを判断する。ＭＣＵ１５は、現時刻の１ｍｓ前に行った振動検出割り込み処理３において、操作信号発生部１５ｂにより操作信号ＳＳＷを発生し、アナログスイッチＳＷ１０をオン動作したか否かを判断する。前回のサンプリング時にアナログスイッチＳＷ１０をオン動作したときには、Ｓ３５０４に進み、前回のサンプリング時にアナログスイッチＳＷ１０をオン動作しなかったときには、Ｓ３５０３に進む。
【０１５８】
Ｓ３５０３において、ＭＣＵ１５は、Ｖｏｆｆｓｅｔ値を更新する。ＭＣＵ１５は、オフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔを数９によって改めて設定する。
【０１５９】
Ｓ３５０４において、補正部１５ｃは、補正出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）を演算する。補正部１５ｃは、補正出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）を数１０によって演算する。
【０１６０】
Ｓ３５０５において、ＭＣＵ１５は、量子化値Ｖ（ｔ）がレベルＬからレベルＨまでの範囲内にあるか否かを判断する。レベルＬからレベルＨまでの範囲内に量子化値Ｖ（ｔ）があるときには、Ｓ３５０７に進み、振動検出割り込み処理３を終了する。レベルＬからレベルＨまでの範囲内に量子化値Ｖ（ｔ）がないときには、Ｓ３５０６に進む。
【０１６１】
Ｓ３５０６において、ＭＣＵ１５は、アナログスイッチＳＷ１０を所定時間オン動作させる。ＭＣＵ１５は、図８に示すように、演算出力信号Ｖｏｕｔが飽和する直前（飽和レベルよりも幾分低めに設定されたレベルＨ）を越えた時刻ｔ−ｔ_s において、操作信号発生部１５ｂに操作信号ＳＳＷの発生を指示する。操作信号ＳＳＷは、時刻ｔ−ｔ_s 〜時刻ｔにおいてＨｉｇｈとなり、アナログスイッチＳＷ１０は、時刻ｔ−ｔ_s 〜時刻ｔにおいてオン動作を維持する。
その結果、回路１２からの出力信号の一部は、アナログスイッチＳＷ１０及び抵抗Ｒ１５，Ｒ１６を通じて演算増幅器ＯＰ１２の負側に入力する。演算出力信号Ｖｏｕｔは、そのダイナミックレンジの中央側（図９に示す０Ｖ側）に引き戻され、初期化処理がなされる。
そして、Ｓ３５０７において、ＭＣＵ１５は、振動検出割り込み処理３を終了する。
【０１６２】
以上説明したように、本発明の第３実施形態に係る振動検出装置は、第２実施形態に係る振動検出装置と同様の効果を有する。
【０１６３】
（第４実施形態）
図１１は、本発明の第４実施形態に係る振動検出装置における振動検出回路の一部を示す図である。
本発明の第４実施形態に係る振動検出装置は、第１実施形態〜第３実施形態と異なり、ピエゾ抵抗型の加速度センサを用いた他の実施形態である。
図１及び図９に示す振動ジャイロ１，１１は、振動による角速度を検出する角速度センサであるが、振動を検出する素子として加速度センサを用いることもできる。
以下では、振動検出装置に加速度センサを用いた例を挙げて説明する。
なお、図１及び図９に示す回路と同一の回路は、対応する番号を付して説明し、その部分の詳細な説明については省略する。
【０１６４】
振動検出部２１は、ピエゾ抵抗型の加速度センサである。振動検出部２１は、４本の抵抗で構成した抵抗ブリッジを備えている。この抵抗ブリッジの端子Ｐ１，Ｐ４は、公知の技術によって、それぞれ一定の電圧＋ＶＢ，−ＶＢに保たれている。振動検出部２１は、４本の抵抗の抵抗値のバランスが、印加した加速度に応じて変化し、端子Ｐ２と端子Ｐ３との間に電位差を生ずる。振動検出部２１は、検出した加速度に応じた振動検出信号を、回路２２に出力する。
【０１６５】
回路２２は、振動検出部２１の端子Ｐ２，Ｐ３から出力する振動検出信号を差動増幅する回路である。回路２２は、公知のインスツルメンテーションアンプであり、演算増幅器ＯＰ２１，ＯＰ２２，ＯＰ２３と、抵抗Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４，Ｒ２５，Ｒ２６，Ｒ２７とからなる。回路２２は、振動検出部２１に印加した加速度に比例して、端子Ｐ２と端子Ｐ３との間に電位差を生じ、それに比例した出力信号を発生する。
【０１６６】
回路２３は、演算増幅器ＯＰ２４と、抵抗Ｒ２８，Ｒ２９，Ｒ３０，Ｒ３１とからなる。回路２３は、回路２２の出力信号と、出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１とを、抵抗Ｒ２８，Ｒ２９，Ｒ３０，Ｒ３１の抵抗値の比率で決まる加算比率及び増幅比率で加算演算して、振動により生じた加速度信号（演算出力信号）Ｖｏｕｔを出力する。
【０１６７】
〔カメラ〕
（第５実施形態）
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態〜第４実施形態に係る振動検出装置をカメラに応用した例を挙げて説明する。
図１２は、本発明の第５実施形態に係るカメラを示すブロック図である。
なお、本発明の第５実施形態は、本発明の第１実施形態〜第４実施形態に係る振動検出装置をカメラに応用したときに、電源投入動作、初期調整動作、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を行うタイミングに関する実施形態である。
【０１６８】
カメラ３０は、例えば、ビデオムービー、電子スチルカメラ又は銀塩カメラなどの撮影装置である。カメラ３０は、ユーザによって操作され、撮影準備動作及び撮影動作を開始するレリーズボタン３１と、カメラを起動するメインボタン３２と、ズームアップ動作及びズームダウン動作を開始するズームボタン３３とを備えている。カメラ３０は、その内部に、ＭＣＵ３５と、振動検出回路３６と、露光回路３７と、ズーム駆動回路３８と、ズーム駆動機構部３９と、レリーズボタン３１の半押し動作を検出する半押しスイッチＳＷ１１と、レリーズボタン３１の全押し動を検出する全押しスイッチＳＷ１２と、メインボタン３２のオン動作を検出するメインスイッチＳＷ１３と、ズームアップ時におけるズームボタン３３のオン動作を検出するズームアップスイッチＳＷ１４と、ズームダウン時におけるズームボタン３３のオン動作を検出するズームダウンスイッチＳＷ１５とを備えている。
【０１６９】
ＭＣＵ３５は、図１及び図９に示すＭＣＵ５，１５に相当し、Ａ／Ｄ変換器５ａ，１５ａ、操作信号発生部５ｂ，１５ｂ、補正部５ｃ，１５ｃ及び制御信号発生部５ｄ，１５ｄなどを含む。ＭＣＵ３５には、振動検出回路３６と、露光回路３７と、ズーム駆動回路３８とが接続されている。
また、ＭＣＵ３５は、その入力ポートに、半押しスイッチＳＷ１１と、全押しスイッチＳＷ１２と、メインスイッチＳＷ１３と、ズームアップスイッチＳＷ１４と、ズームダウンスイッチＳＷ１５とが接続されており、それぞれのスイッチのオン信号が入力する。ＭＣＵ３５は、その内部にプルアップ抵抗を内蔵しており、各スイッチがオフ動作したときには、信号レベルがＨｉｇｈになり、各スイッチがオン動作したときには、信号レベルがＬｏｗになる。ＭＣＵ３５は、各スイッチのオン信号が入力することによって、ユーザによる各ボタンの操作を認識する。
なお、以下では、ＭＣＵ３５以外の回路や信号などについては、図１及び図９における名称や記号などをそのまま利用する。
【０１７０】
振動検出回路３６は、カメラ３０に生じた振動を検出するための回路である。振動検出回路３６は、図１、図９及び図１１に示すＭＣＵ５，１５以外の全ての回路に相当し、振動ジャイロ１，１１、振動検出部２１、回路２，１２，２２、回路３，１３，２３及び電源回路４，１４などを含む。
【０１７１】
露光回路３７は、図示しない撮影レンズからの被写体像を図示しない銀塩フィルムに露光させるための回路、又は、電荷転送素子（以下、ＣＣＤという）などの撮像素子に撮像させて、電気的な撮像信号を得るための回路である。露光回路３７は、ＭＣＵ３５によって制御される。
露光回路３７は、銀塩カメラや一部の電子スチルカメラについては、メカニカルシャッタとその電子制御回路からなる。また、露光回路３７は、一般的な電子スチルカメラやビデオムービーなどについては、ＣＣＤとその電荷蓄積時間などの制御による電子シャッタ回路などからなる。
【０１７２】
ズーム駆動回路３８は、ズーム駆動機構部３９を動作するための回路である。ズーム駆動回路３８は、ＭＣＵ３５によって制御される。
【０１７３】
ズーム駆動機構部３９は、撮影光学系の少なくとも一部を構成するズームレンズ４０を光軸Ｉ方向に駆動して、焦点距離を連続的に変更するものである。ズーム駆動機構部３９は、ズーム駆動回路３８に接続されている。ズーム駆動機構部３９は、ユーザによるズームボタン３３の操作に応じて、ズームレンズ４０を駆動する。ズーム駆動機構部３９は、ズームアップスイッチＳＷ１４がオン動作したときには、焦点距離を長焦点側にズームアップし、ズームダウンスイッチＳＷ１５がオン動作したときには、焦点距離を短焦点側にズームダウンする。
【０１７４】
つぎに、本発明の第５実施形態に係るカメラの動作を説明する。
図１３は、本発明の第５実施形態に係るカメラに出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【０１７５】
図１３は、振動検出装置に電源が投入されたときの動作をＭＣＵ３５に組み込まれているプログラムから抜き出したものである。
図１３に示すＭＣＵ３５の基本的な動作は、図７に示す振動検出割り込み処理２と略同様であり、カメラに使用する際に適した処理を一部追加している。
なお、図１３に示すフローチャートは、Ｓ３６０６〜Ｓ３６０９の処理が、図７に示すフローチャートと相違する。以下では、図７に示すＳ３４０１〜Ｓ３４０５と同一のＳ３６０１〜Ｓ３６０５については、詳細な説明を省略する。
【０１７６】
Ｓ３６００において、ＭＣＵ３５は、振動検出割り込み処理（インターバル割り込み）４を開始する。ＭＣＵ３５は、後述するオフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔ及び引き戻し回数Ｎｐを初期値として予めゼロに初期化している。
【０１７７】
Ｓ３６０６において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作が許可されているか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、Ｓ３６１０において実行される引き戻し動作が許可されているか否かを判断する。引き戻し動作が許可されているときには、Ｓ３６０７に進む。
一方、引き戻し動作が禁止されているときには、Ｓ３６１２に進み、Ｓ３６１０における引き戻し動作が禁止されて、振動検出割り込み処理４を終了する。
【０１７８】
Ｓ３６０７において、ＭＣＵ３５は、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）が所定範囲内であるか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作によって演算した補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）の絶対値が、所定値以下であるか否かを判断する。補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）の絶対値が所定値以下であるときには、Ｓ３６０８に進む。
一方、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）の絶対値が所定値よりも大きいときには、Ｓ３６１２に進み、Ｓ３６１０における引き戻し動作が禁止される。
【０１７９】
Ｓ３６０８において、ＭＣＵ３５は、引き戻し回数Ｎｐが所定回数以内であるか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、引き戻し回数Ｎｐの絶対値が所定値以下であるか否かを判断する。引き戻し回数Ｎｐの絶対値が所定値以下であるときには、Ｓ３６０９に進む。
一方、引き戻し回数Ｎｐの絶対値が所定値よりも大きいときには、Ｓ３６１２に進み、Ｓ３６１０における引き戻し動作が禁止される。
【０１８０】
Ｓ３６０９において、ＭＣＵ３５は、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）が急速に変化したか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、図８に示す今回の時刻ｔにおける量子化値Ｖ（ｔ）と、前回の時刻ｔ−ｔ_s における量子化値Ｖ（ｔ−ｔｓ）との変化量の絶対値が、所定値を越えるか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、量子化値Ｖ（ｔ）と量子化値Ｖ（ｔ−ｔｓ）との変化量の絶対値が、所定値以下であるときには、Ｓ３６１０へ進む。
一方、ＭＣＵ３５は、量子化値Ｖ（ｔ）と量子化値Ｖ（ｔ−ｔｓ）との変化量の絶対値が、所定値を越えるときには、Ｓ３６１２に進み、Ｓ３６１０における引き戻し動作が禁止される。
【０１８１】
Ｓ３６１１において、ＭＣＵ３５は、引き戻し回数Ｎｐを更新する。ＭＣＵ３５は、量子化値Ｖ（ｔ）がレベルＨ以上であるときには、引き戻し回数Ｎｐを＋１する。ＭＣＵ３５は、演算出力信号Ｖｏｕｔが所定レベルＨ側のダイナミックレンジを越える場合、又は、越える直前の場合であって、Ｓ３６１０において演算出力信号Ｖｏｕｔを内側に引き戻したときには、現在の引き戻し回数Ｎｐを＋１加算する。
一方、ＭＣＵ３５は、量子化値Ｖ（ｔ）がレベルＬ以下であるときには、引き戻し回数Ｎｐを−１する。ＭＣＵ３５は、演算出力信号Ｖｏｕｔが所定レベルＬ側のダイナミックレンジを越える場合、又は、越える直前の場合であって、Ｓ３６１０において演算出力信号Ｖｏｕｔを内側に引き戻したときには、現在の引き戻し回数Ｎｐを−１加算する。
その結果、引き戻し動作の回数が、引き戻し回数Ｎｐ値として算出される。
【０１８２】
Ｓ３６１２において、ＭＣＵ３５は、振動検出割込み処理４を終了する。
このように、ＭＣＵ３５は、Ｓ３６０６〜Ｓ３６０９の判定を終えて、これらの判定の少なくとも一つが条件を満たさないと判断したときには、Ｓ３６１２へ進み、振動検出割込み処理４を終了する。
一方、ＭＣＵ３５は、Ｓ３６０６〜Ｓ３６０９の判定を終えて、これらの判定の全ての条件を満たすと判断したときには、Ｓ３６１０において引き戻し動作を行って、振動検出割込み処理４を終了する。
【０１８３】
以上説明したように、本発明の第５実施形態に係るカメラは、第１実施形態〜第４実施形態の効果に加えて、以下の効果を有する。
例えば、振動検出装置又はカメラを何かにぶつけたときや、カメラの画角を急に変更したときなどのように、振動検出装置又はカメラに大きな振動が急激に加わると、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作により生ずる誤差が大きくなることがある。図７〜図１１に示すように、第２実施形態〜第４実施形態に係る振動検出装置は、引き戻し動作やつなぎ合わせ動作により生ずる誤差を減らすことができる。
しかし、演算出力信号Ｖｏｕｔが急激に変化したり、あまりにも大きな振動が加わったときには、この誤差は無視できないくらい大きくなることがある。
また、演算出力信号Ｖｏｕｔが急激に変化せずに、１回のつなぎ合わせ誤差が微少であっても、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を複数回行うことによって、この誤差が累積して無視できない誤差となるときがある。
【０１８４】
本発明の第１実施形態〜第３実施形態に係る振動検出装置は、振動ジャイロ１，１１及び加速度センサ２１が出力する振動検出信号からＤＣ成分をカットしていない。
その結果、引き戻し動作やつなぎ合わせ動作を中止したために、演算出力信号Ｖｏｕｔがダイナミックレンジを越えて飽和しても、振動検出装置又はカメラに生じた振動がおさまり小さくなると、演算出力信号Ｖｏｕｔは、元のダイナミックレンジ内に戻る。
【０１８５】
このために、図１３に示す振動検出割込み処理４は、以下の場合には、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を制限している。
第１に、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作後の補正出力信号Ｖｏｕｔ’が大きい場合、第２に、引き戻し回数Ｎｐが多い場合、第３に、演算出力信号Ｖｏｕｔが急速に変化した場合には、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作により生ずる誤差が増大する可能性があるために、つなぎ合わせ動作及び引き戻し動作を禁止している。
【０１８６】
（レリーズボタンの操作と振動検出動作）
つぎに、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明する。
図１４は、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。図１５は、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
なお、図１４は、図１２に示すレリーズボタン３１をユーザが操作したときの動作を、ＭＣＵ３５に組み込んだプログラムから抜き出したものである。
【０１８７】
Ｓ４１００において、ＭＣＵ３５は、カメラ動作１を開始する。
【０１８８】
Ｓ４１０１において、ＭＣＵ３５は、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作したか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、レリーズボタン３１をユーザが半押し操作することによって、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作し、半押しスイッチオン信号がＬｏｗになったか否かを判断する。ｔ５１において、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作したときには、Ｓ４１０２に進み、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作していないときには、Ｓ４１０１の判断を繰り返す。
【０１８９】
Ｓ４１０２において、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６をオン動作する。ＭＣＵ３５は、図１５に示すｔ５１において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の発生を指示し、ＰＣ信号がＨｉｇｈとなり、電源回路４，１４がオン動作する。その結果、電源ラインＶｄｄを通じて、振動検出回路３６に電源が供給される。
【０１９０】
Ｓ４１０３において、ＭＣＵ３５は、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ。ＭＣＵ３５は、ｔ５１〜ｔ５２までの、図４に示す時間Ｔ１３（＝Ｔ１１＋Ｔ１２）だけ待つ。
【０１９１】
Ｓ４１０４において、ＭＣＵ３５は、初期調整処理を開始する。ＭＣＵ３５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理（以下、初期調整動作という）をｔ５２〜ｔ５３で実行する。
Ｓ３２５１において、ＭＣＵ３５は、オフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔをゼロに設定（初期化）し、Ｓ３２５２において、ＭＣＵ３５は、引き戻し回数Ｎｐをゼロに設定（初期化）する。
Ｓ３２５３において、ＭＣＵ３５は、出力信号発生部７を操作して、出力信号Ｖ００をＤ／Ａ変換器７ａから出力し、出力信号Ｖ１０をＤ／Ａ変換器７ｂから出力する。
Ｓ３２５４において、ＭＣＵ３５は、出力信号Ｖｄａ０（電圧Ｖ００）、出力信号Ｖｄａ１（電圧Ｖ１０）及び演算出力信号Ｖｏｕｔが、安定するまでの時間だけ待つ。
Ｓ３２５０〜Ｓ３２２１において、ＭＣＵ３５は、演算出力信号Ｖｏｕｔを所定電圧（２．０Ｖ近辺）に調整して、図１４に示すＳ４１０５に進む。
【０１９２】
Ｓ４１０５において、ＭＣＵ３５は、振動検出を開始する。ＭＣＵ３５は、振動検出割り込み処理４を許可し、ｔ５３において、カメラに生じた振動の検出を開始する。
その結果、ＭＣＵ３５は、カメラに生じた振動をほぼリアルタイムに検出する。また、ダイナミックレンジを越える大きな振動が印加したときには、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作によって、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）を得ることができる。
【０１９３】
Ｓ４１０６において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作を許可する。ＭＣＵ３５は、ｔ５３において、引き戻し動作を許可する。
その結果、図１３に示すＳ３６０６において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作が許可されていると判断する。
【０１９４】
Ｓ４１０７において、ＭＣＵ３５は、全押しスイッチＳＷ１２がオン動作したか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、レリーズボタン３１をユーザが全押し操作することによって、全押しスイッチＳＷ１２がオン動作し、全押しスイッチオン信号がＬｏｗになったか否かを判断する。ｔ５４において、全押しスイッチＳＷ１２がオン動作したときには、Ｓ４１０８に進み、全押しスイッチＳＷ１２がオン動作していないときには、Ｓ４１１３の判断を繰り返す。
【０１９５】
Ｓ４１０８において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作（つなぎ合わせ動作）を禁止する。ＭＣＵ３５は、レリーズボタン３１の全押し動作に応じて、ｔ５４〜ｔ５６において、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止する。
その結果、図１３に示すＳ３６０６において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作が許可されていない（禁止されている）と判断する。ＭＣＵ３５は、Ｓ３６１０における引き戻し動作を禁止して、Ｓ３６０３及びＳ３６０４におけるつなぎ合わせ動作も禁止する。
【０１９６】
Ｓ４１０９において、ＭＣＵ３５は、タイマスタートする。ＭＣＵ３５は、例えば、所定時間を経過（タイムアップ）したことを知らせるタイマを内蔵している。ＭＣＵ３５は、タイマスタートからタイムアップまでの所定の時間をこのタイマにより設定して、タイマスタートする。
【０１９７】
Ｓ４１１０において、ＭＣＵ３５は、露光処理を開始させる。露光回路３７は、ｔ５４において、銀塩フィルムへの露光動作又は撮像素子への撮像動作を開始し、ｔ５５において、露光動作又は撮像動作が終了する。ＭＣＵ３５は、露光時間（ｔ５４〜ｔ５５）以上にタイマを設定したときには、少なくとも露光動作中又は撮像動作中に、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止する。一方、ＭＣＵ３５は、露光時間にタイマを設定したときには、露光動作中又は撮像動作中のみ、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止する。
【０１９８】
Ｓ４１１１において、ＭＣＵ３５は、タイムアップしたか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、スタートしたタイマがタイムアップしたか否かを判断する。ｔ５６において、タイマがタイムアップしたときには、Ｓ４１１２に進む。タイマがタイムアップしていないときには、ＭＣＵ３５は、タイムアップするまで繰り返し判断を続ける。
【０１９９】
Ｓ４１１２において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作を許可する。ＭＣＵ３５は、Ｓ４１０８において禁止した引き戻し動作をｔ５６において許可する。
【０２００】
Ｓ４１１３において、ＭＣＵ３５は、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作したか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作して、半押しスイッチオン信号がＬｏｗになったか否かを判断する。半押しスイッチＳＷ１１がオン動作したときには、Ｓ４１０７に戻り、Ｓ４１０７以降の処理を繰り返す。半押しスイッチＳＷ１１がオン動作していないときには、Ｓ４１１４に進む。
【０２０１】
Ｓ４１１４において、ＭＣＵ３５は、振動検出を終了する。ＭＣＵ３５は、ｔ５７において、振動検出割り込み処理４を禁止する。
【０２０２】
Ｓ４１１５において、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６をオフ動作する。ＭＣＵ３５は、ｔ５７において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の停止を指示し、ＰＣ信号がＬｏｗとなり、振動検出回路３６がオフ動作する。その結果、振動検出回路３６への電源の供給が、遮断される。Ｓ４１１５の処理が終了すると、Ｓ４１０１へ戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４１０１以降の処理を繰り返す。
【０２０３】
以上説明したように、本発明の第５実施形態に係るカメラは、以下の効果を有する。
（１） ＭＣＵ３５は、レリーズボタン３１の半押し操作に応じて、振動検出回路３６をオン動作して、初期調整動作及び振動検出を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可することができる。
【０２０４】
（２） ＭＣＵ３５は、ユーザによるレリーズボタン３１の半押し動作中には、振動検出を開始して、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可することができる。
【０２０５】
（３） 引き戻し動作後につなぎ合わせた補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）は、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作により、微少ではあるが波形に不連続性を生じている。一般に、ブレ補正装置を備えるカメラ又はビデオムービーなどは、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）に基づいて、露光中のブレを補正する。
このために、露光中に引き戻し動作やつなぎ合わせ動作を行って、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）が不連続になると、ブレ補正動作に影響を与える。
ＭＣＵ３５は、Ｓ４１０９〜Ｓ４１１２の処理によって、少なくとも露光中は引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止するために、精度よくブレを補正することができる。
【０２０６】
（ズーミング動作と振動検出動作）
つぎに、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるズームボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明する。
図１６は、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるズームボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。図１７は、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるズームボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
以下では、図１４に示すステップと同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
【０２０７】
Ｓ４２００において、ＭＣＵ３５は、カメラ動作２を開始する。
【０２０８】
Ｓ４２０１において、ＭＣＵ３５は、ズームボタン３３がオン動作したか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、ズームボタン３３をユーザが操作することによって、ズームスイッチＳＷ１４又はズームスイッチＳＷ１５がオン動作し、ズームスイッチオン信号がＬｏｗになったか否かを判断する。図１７に示すように、例えば、ｔ６１において、ズームスイッチＳＷ１４がオン動作したときには、Ｓ４２０２に進む。ズームスイッチＳＷ１４又はズームスイッチＳＷ１５がオン動作していないときには、Ｓ４２０１の判断を繰り返す。
【０２０９】
Ｓ４２０２において、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６をオン動作する。
【０２１０】
Ｓ４２０３において、ＭＣＵ３５は、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ。ＭＣＵ３５は、ｔ６１〜ｔ６２において、図４に示す時間Ｔ１３（＝Ｔ１１＋Ｔ１２）だけ待つ。
【０２１１】
Ｓ４２０４において、ＭＣＵ３５は、初期調整動作を開始する。ＭＣＵ３５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理をｔ６２〜ｔ６３で実行する。
【０２１２】
Ｓ４２０５において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作（つなぎ合わせ動作）を禁止する。ＭＣＵ３５は、ズームボタン３３の操作に応じて、ｔ６３〜ｔ６４において、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止する。ＭＣＵ３５は、図１３に示すＳ３６０６において、引き戻し動作が許可されていないと判断して、Ｓ３６１０において引き戻し動作を禁止し、Ｓ３６０３及びＳ３６０４においてつなぎ合わせ動作も禁止する。
【０２１３】
Ｓ４２０６において、ＭＣＵ３５は、振動検出を開始する。ＭＣＵ３５は、振動検出割り込み処理４を許可し、ｔ６３において、カメラに生じた振動の検出を開始する。
【０２１４】
Ｓ４２０７において、ＭＣＵ３５は、ズームアップしたか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、ズームスイッチＳＷ１４がオン動作し、ズームスイッチオン信号がＬｏｗになったか否かを判断する。ズームスイッチＳＷ１４がオン動作したときには、Ｓ４２０８に進み、ズームスイッチＳＷ１４がオン動作していないときには、Ｓ４２０９に進む。
【０２１５】
Ｓ４２０８において、ＭＣＵ３５は、ズームアップ駆動を指示する。ＭＣＵ３５は、ズームスイッチＳＷ１４のオン動作に基づいて、ズーム駆動回路３８を制御し、ズーム駆動機構部３９は、ズームレンズ４０をズームアップ駆動する。
【０２１６】
Ｓ４２０９において、ＭＣＵ３５は、ズームダウン駆動を指示する。ズームスイッチＳＷ１４がオン動作していないとき（ズームスイッチＳＷ１５がオン動作したとき）には、ＭＣＵ３５は、ズーム駆動回路３８を制御し、ズーム駆動機構部３９は、ズームレンズ４０をズームダウン駆動する。
【０２１７】
Ｓ４２１０において、ＭＣＵ３５は、ズームボタン３３がオフ動作したか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、ズームスイッチＳＷ１４及びズームスイッチＳＷ１５がオフ動作し、ズームスイッチオン信号がＨｉｇｈになったか否かを判断する。例えば、ｔ６４において、ズームスイッチＳＷ１４がオフ動作したときには、Ｓ４２１１に進む。ズームスイッチＳＷ１４及びズームスイッチＳＷ１５がオフ動作していないときには、Ｓ４２０７に戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４２０７以降の処理を繰り返す。
その結果、ズームボタン３３がユーザによって操作されている間は、ズームアップ駆動又はズームダウン駆動が継続される。
【０２１８】
Ｓ４２１１において、ＭＣＵ３５は、ズーム駆動終了を指示する。ＭＣＵ３５は、ズームスイッチＳＷ１４及びズームスイッチＳＷ１５のオフ動作に基づいて、ズーム駆動回路３８を制御し、ズーム駆動機構部３９は、ズームレンズ４０のズームアップ駆動又はズームダウン駆動を停止する。
【０２１９】
Ｓ４２１２において、ＭＣＵ３５は、初期調整動作を開始する。ＭＣＵ３５は、ｔ６４〜ｔ６５において、初期調整動作を行う。
【０２２０】
Ｓ４２１３において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作を許可する。ＭＣＵ３５は、ｔ６５において、引き戻し動作を許可する。
その結果、ＭＣＵ３５は、図１３に示すＳ３６０６において、引き戻し動作が許可されていると判断し、Ｓ３６１０において引き戻し動作を行って、Ｓ３６０３及びＳ３６０４においてつなぎ合わせ動作を行う。
【０２２１】
Ｓ４２１４において、ＭＣＵ３５は、振動検出を開始する。ＭＣＵ３５は、振動検出割り込み処理４を許可し、ｔ６５において、カメラに生じた振動の検出を開始する。
【０２２２】
Ｓ４２１５において、ＭＣＵ３５は、タイマスタートする。ＭＣＵ３５は、タイマスタートからタイムアップまでの所定の時間を、内蔵するタイマにより設定し、タイマをスタートする。
【０２２３】
Ｓ４２１６において、ＭＣＵ３５は、ズームボタン３３がオン動作したか否かを判断する。例えば、ｔ６６において、ズームスイッチＳＷ１５がオン動作したときにはＳ４２０４に戻り、ＭＣＵ３５はＳ４２０４以降の処理を繰り返す。
その結果、ＭＣＵ３５は、ｔ６６〜ｔ６７において、初期調整動作を開始し、ｔ６７において、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止して、ｔ６７において、振動検出を開始する。ｔ６８において、ズームスイッチＳＷ１５がオフ動作すると、ズームダウン駆動が終了する。そして、ＭＣＵ３５は、ｔ６８〜ｔ６９において、初期調整動作を開始し、ｔ６９において、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止して、振動検出を開始する。
【０２２４】
Ｓ４２１７において、ＭＣＵ３５は、タイムアップしたか否かを判断する。ｔ７０において、タイマがタイムアップしたときには、Ｓ４２１８に進む。タイマがタイムアップしていないときには、Ｓ４２１６に戻り、ＭＣＵ３５は、タイムアップするまで繰り返し判断を続ける。
【０２２５】
Ｓ４２１８において、ＭＣＵ３５は、振動検出を終了する。ＭＣＵ３５は、ｔ７０において、振動検出割り込み処理４を禁止する。
【０２２６】
Ｓ４２１９において、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６をオフ動作する。ＭＣＵ３５は、ｔ７０において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の停止を指示し、ＰＣ信号がＬｏｗとなり、振動検出回路３６がオフ動作する。その結果、振動検出回路３６への電源の供給が、遮断される。Ｓ４２１９の処理が終了すると、Ｓ４２０１へ戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４２０１以降の処理を繰り返す。
【０２２７】
以上説明したように、本発明の第５実施形態に係るカメラは、以下の効果を有する。
（１） ＭＣＵ３５は、ズームボタン３３のオン動作に応じて振動検出回路３６をオン動作し、ｔ６１〜ｔ６３において、初期調整動作を行うことができる。
また、ＭＣＵ３５は、ズームボタン３３のオン動作に応じて、ｔ６３〜ｔ６４、ｔ６５〜ｔ６６、ｔ６７〜ｔ６８及びｔ６９〜ｔ７０において、振動検出を開始することができる。
さらに、ＭＣＵ３５は、ズームボタン３３がオフ動作して、所定時間経過後のｔ７０において、振動検出動作を禁止し、振動検出回路３６への電源の供給を遮断することができる。
【０２２８】
（２） ＭＣＵ３５は、ズームボタン３３がオフ動作して、振動検出動作を行っている場合に、ズームボタン３３が再度オン動作したとき、又は、ズームボタン３３がオン動作からオフ動作したときには、振動検出回路３６をオン動作して初期調整動作を行っている。
この場合に、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６のオン動作及び初期調整動作を既に行っているために、ズームボタン３３のオフ動作時及び再度のオン動作時に、初期調整動作は本来不要である。
しかし、カメラ又はビデオムービーなどへの振動検出装置の使用を考慮すると、ズームボタン３３の操作に応じて、ユーザが撮影画角を変更したり、撮影画角を決定することが多い。そして、ズームボタン３３をユーザが操作する場合や撮影画角を操作中に変更する場合には、極端に大きな振動を生じるときがある。
このために、ＭＣＵ３５は、それ以前に行った引き戻し動作やつなぎ合わせ動作による誤差や誤動作をキャンセルするために、初期調整動作を再度行って、その後に振動検出を再開している。
また、ＭＣＵ３５は、ズームボタン３３をユーザが操作して、ズーム駆動を行っているときには、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止している。
このために、画角変更などの大きな振動によって、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）につなぎ合わせ誤差が生じるのを防止することができる。
【０２２９】
（レリーズボタンの半押し操作と振動検出動作）
つぎに、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザにより半押し操作されたときの動作を説明する。
図１８は、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザによって半押し操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。図１９は、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザによって半押し操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
以下では、図１４に示すステップと同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
【０２３０】
Ｓ４３００において、ＭＣＵ３５は、カメラ動作３を開始する。
【０２３１】
Ｓ４３０１において、ＭＣＵ３５は、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作したか否かを判断する。図１９に示すｔ８１において、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作したときには、Ｓ４３０２に進み、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作していないときには、Ｓ４３０１の判断を繰り返す。
【０２３２】
Ｓ４３０２において、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６をオン動作する。ＭＣＵ３５は、ｔ８１において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の発生を指示し、ＰＣ信号がＨｉｇｈとなり、振動検出回路３６がオン動作する。
【０２３３】
Ｓ４３０３において、ＭＣＵ３５は、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ。ＭＣＵ３５は、ｔ８１〜ｔ８２の図４に示す時間Ｔ１３（＝Ｔ１１＋Ｔ１２）だけ待つ。
【０２３４】
Ｓ４３０４において、ＭＣＵ３５は、初期調整動作を開始する。ＭＣＵ３５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理を、ｔ８２〜ｔ８３で実行する。
【０２３５】
Ｓ４３０５において、ＭＣＵ３５は、振動検出を開始する。ＭＣＵ３５は、振動検出割り込み処理４を許可し、ｔ８３において、カメラに生じた振動の検出を開始する。
【０２３６】
Ｓ４３０６において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作を許可する。ＭＣＵ３５は、ｔ８３において、引き戻し動作を許可する。
その結果、図１２に示すＳ３６０６において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作が許可されていると判断する。
【０２３７】
Ｓ４３０７において、ＭＣＵ３５は、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作したか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、レリーズボタン３１をユーザが操作して、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作し、半押しスイッチオン信号がＨｉｇｈになったか否かを判断する。ｔ８４において、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作したときには、Ｓ４３０８に進み、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作していないときには、Ｓ４３０７の判断を繰り返す。
【０２３８】
Ｓ４３０８において、ＭＣＵ３５は、タイマスタートする。ＭＣＵ３５は、タイマスタートからタイムアップまでの所定の時間を、内蔵するタイマにより設定して、タイマをスタートする。
【０２３９】
Ｓ４３０９において、ＭＣＵ３５は、タイムアップしたか否かを判断する。タイマがタイムアップしたときには、Ｓ４３１１に進み、タイマがタイムアップしていないときには、Ｓ４３１０に進む。
【０２４０】
Ｓ４３１０において、ＭＣＵ３５は、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作したか否かを判断する。ｔ８５において、半押しスイッチＳＷ１１が再度オン動作したときには、Ｓ４３０４に戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４３０４以降の処理を繰り返し、ｔ８５〜ｔ８６で初期調整動作を行う。半押しスイッチＳＷ１１がオン動作していないときには、Ｓ４３０９に戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４３０９以降の処理を繰り返す。
【０２４１】
Ｓ４３１１において、ＭＣＵ３５は、振動検出を終了する。ｔ８７において、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作した後に、ＭＣＵ３５は、タイマがタイムアップするｔ８８において、振動検出割り込み処理４を禁止する。
【０２４２】
Ｓ４３１２において、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６をオフ動作する。ＭＣＵ３５は、ｔ８８において、制御信号発生部６５ｄにＰＣ信号の停止を指示し、ＰＣ信号がＬｏｗとなり、振動検出回路３６がオフ動作する。その結果、振動検出回路３６への電源の供給が、遮断される。Ｓ４３１２の処理が終了すると、Ｓ４３０１へ戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４３０１以降の処理を繰り返す。
【０２４３】
以上説明したように、本発明の第５実施形態に係るカメラは、以下の効果を有する。
（１） 振動検出装置をカメラなどに使用した場合には、半押しスイッチＳＷ１１をオフ動作してから、あまり時間を経過しないうちに、半押しスイッチＳＷ１１をユーザが再度オン動作するときが頻繁にある。
そして、振動検出回路３６を一旦オフ動作すると、振動ジャイロ１，１５や振動検出部２５の電源投入時のドリフトや、振動検出回路３６の電源投入時の出力安定性などが、振動検出精度に影響したり、安定して振動を検出するまでに時間を要したりする。
ＭＣＵ３５は、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作してから所定時間は、振動検出回路３６をオン動作して、振動検出動作を行っている。
このために、電源投入時の安定時間が不要となり、半押しスイッチＳＷ１１が再度オン動作したときに、直ちに振動を検出することができる。
【０２４４】
（２） ＭＣＵ３５は、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作して、振動検出動作を行っている場合に、半押しスイッチＳＷ１１が再度オン動作したとき、又は、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作からオフ動作したときには、振動検出回路３６をオン動作して初期調整動作を行っている。
この場合に、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６のオン動作及び初期調整動作を既に行っているために、半押しスイッチＳＷ１１の再度のオン動作時に、初期調整動作は本来不要である。
しかし、カメラなどへの振動検出装置の使用を考慮すると、半押しスイッチＳＷ１１のオン動作時には、撮影画角をユーザが既に決定しているときが多く、カメラなどに加わる振動もある程度小さいときが多い。
一方、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作する以前のタイミングでは、撮影画角をユーザが変更して、カメラなどに大きな振動が加わる場合が多い。
このために、ＭＣＵ３５は、それ以前に行った引き戻し動作やつなぎ合わせ動作に、誤差や誤動作を生じないように、初期調整動作を再度行っている。
【０２４５】
また、図２及び図３に示す初期調整動作中に、大きな振動がカメラなどに加わった場合には、精度のよい調整動作を振動検出装置が行えない可能性がある。
このために、ＭＣＵ３５は、カメラに加わる振動がある程度小さいと予想される半押しスイッチＳＷ１１のオン動作後に初期調整動作を再度行っている。
【０２４６】
（メインボタンの操作と振動検出動作）
つぎに、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるメインボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明する。
図２０は、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるメインボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。図２１は、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるメインボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
以下では、図１８に示すステップと同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
【０２４７】
Ｓ４４００において、ＭＣＵ３５は、カメラ動作４を開始する。
【０２４８】
Ｓ４４０１において、ＭＣＵ３５は、メインボタン３２がオン動作したか否かを判断する。図２１に示すｔ９１において、メインスイッチＳＷ１３がオン動作したときには、Ｓ４４０２に進み、メインスイッチＳＷ１３がオン動作していないときには、Ｓ４４０１の判断を繰り返す。
【０２４９】
Ｓ４４０２において、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６をオン動作する。ＭＣＵ３５は、ｔ９１において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の発生を指示し、ＰＣ信号がＨｉｇｈとなり、振動検出回路３６がオン動作する。
【０２５０】
Ｓ４４０３において、ＭＣＵ３５は、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ。ＭＣＵ３５は、ｔ９１〜ｔ９２の図４に示す時間Ｔ１３（＝Ｔ１１＋Ｔ１２）だけ待つ。
【０２５１】
Ｓ４４０４において、ＭＣＵ３５は、初期調整動作を開始する。ＭＣＵ３５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理をｔ９２〜ｔ９３で実行する。
【０２５２】
Ｓ４４０５において、ＭＣＵ３５は、振動検出を開始する。ＭＣＵ３５は、振動検出割り込み処理４を許可し、ｔ９３において、カメラに生じた振動の検出を開始する。
【０２５３】
Ｓ４４０６において、ＭＣＵ３５は、引き戻し動作を許可する。ＭＣＵ３５は、ｔ９３において、引き戻し動作を許可する。
【０２５４】
Ｓ４４０７において、ＭＣＵ３５は、メインボタン３２がオフ動作したか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、メインスイッチＳＷ１３がオフ動作して、メインスイッチオン信号がＨｉｇｈになったか否かを判断する。ｔ９４において、メインスイッチＳＷ１３がオフ動作したときには、Ｓ４４０８に進み、メインスイッチＳＷ１３がオフ動作していないときには、Ｓ４４０７の判断を繰り返す。
【０２５５】
Ｓ４４０８において、ＭＣＵ３５は、タイマスタートする。ＭＣＵ３５は、タイマスタートからタイムアップまでの所定の時間を、内蔵するタイマにより設定して、タイマをスタートする。
【０２５６】
Ｓ４４０９において、ＭＣＵ３５は、タイムアップしたか否かを判断する。タイマがタイムアップしたときには、Ｓ４４１１に進み、タイマがタイムアップしていないときには、Ｓ４４１０に進む。
【０２５７】
Ｓ４４１０において、ＭＣＵ３５は、メインボタン３２がオン動作したか否かを判断する。メインスイッチＳＷ１３が再度オン動作したときには、Ｓ４４０４に戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４３０４以降の処理を繰り返す。メインスイッチＳＷ１３がオン動作していないときには、Ｓ４４０９に戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４３０９以降の処理を繰り返す。
【０２５８】
Ｓ４４１１において、ＭＣＵ３５は、振動検出を終了する。ｔ９４において、メインスイッチＳＷ１３がオフ動作した後に、ＭＣＵ３５は、タイマがタイムアップするｔ９５において、振動検出割り込み処理４を禁止する。
【０２５９】
Ｓ４４１２において、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６をオフ動作する。ＭＣＵ３５は、ｔ９５において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の停止を指示し、ＰＣ信号がＬｏｗとなり、振動検出回路３６がオフ動作する。その結果、振動検出回路３６への電源の供給が、遮断される。Ｓ４４１２の処理が終了すると、Ｓ４４０１へ戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４４０１以降の処理を繰り返す。
【０２６０】
以上説明したように、本発明の第５実施形態に係るカメラは、以下の効果を有する。
振動検出装置をカメラなどに使用した場合には、メインスイッチＳＷ１３をオフ動作してから、あまり時間を経過しないうちに、メインスイッチＳＷ１３をユーザが再度オン動作するときが頻繁にある。
そして、振動検出回路３６を一旦オフ動作すると、振動ジャイロ１，１５や振動検出部２５の電源投入時のドリフトや、振動検出回路３６の電源投入時の出力安定性などが、振動検出精度に影響したり、安定して振動を検出するまでに時間を要したりする。
ＭＣＵ３５は、メインスイッチＳＷ１３がオフ動作してから所定時間は、振動検出回路３６をオン動作して、振動検出動作を行っている。
このために、電源投入時の安定時間が不要となり、半押しスイッチＳＷ１１が再度オン動作したときに、直ちに振動を検出することができる。
【０２６１】
（第６実施形態）
つぎに、本発明の第６実施形態に係るカメラの動作を説明する。
図２２は、本発明の第６実施形態に係るカメラに出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
なお、図２２に示すフローチャートは、Ｓ３７０６〜Ｓ３７０９の処理が、図１３に示すフローチャートと相違する。
以下では、図７及び図１３に示すステップと同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
本発明の第６実施形態に係るカメラは、第５実施形態とは異なり、つなぎ合わせ動作により生ずる誤差の増大を未然に防止する他の実施形態である。
【０２６２】
Ｓ３７００において、ＭＣＵ３５は、振動検出割り込み処理（インターバル割り込み）５を開始する。
【０２６３】
Ｓ３７０９において、ＭＣＵ３５は、初期調整ＦＬＧをセットする。ＭＣＵ３５は、Ｓ３７０６〜Ｓ３７０８の判定を終えて、これらの判定の少なくとも一つが条件を満たさないと判断したときには、Ｓ３７０９に進む。ＭＣＵ３５は、Ｓ３７１０における引き戻し動作を禁止するとともに、初期調整ＦＬＧをセットする。
【０２６４】
Ｓ３７１２において、ＭＣＵ３５は、振動検出割込み処理５を終了する。ＭＣＵ３５は、Ｓ３７０９において、初期調整ＦＬＧをセットして、振動検出割込み処理５を終了する。
また、ＭＣＵ３５は、Ｓ３６０６〜Ｓ３６０９の判定を終えて、これらの判定の全ての条件を満たすと判断したときには、Ｓ３６１０において引き戻し動作を行って、振動検出割込み処理５を終了する。
【０２６５】
以上説明したように、図１２２に示す振動検出割り込み処理５は、以下の場合には、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止して、初期調整ＦＬＧをセットしている。
第１に、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作後の補正出力信号Ｖｏｕｔ’が大きい場合、第２に、引き戻し回数Ｎｐが多い場合、第３に、演算出力信号Ｖｏｕｔが急速に変化した場合には、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作により生ずる誤差が増大する可能性がある。
【０２６６】
（レリーズボタンの半押し操作と振動検出動作）
つぎに、本発明の第５実施形態に係るカメラにおける初期調整ＦＬＧがセットされたときの動作を説明する。
図２３は、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザによって半押し操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。図２４は、本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザによって半押し操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
以下では、図１８に示すステップと同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
【０２６７】
Ｓ４５００において、ＭＣＵ３５は、カメラ動作５を開始する。
【０２６８】
Ｓ４５０１において、ＭＣＵ３５は、レリーズボタン３１が半押し操作されたか否かを判断する。図２４に示すｔ１０１において、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作したときには、Ｓ４５０２に進み、半押しスイッチＳＷ１１がオン動作していないときには、Ｓ４５０１の判断を繰り返す。
【０２６９】
Ｓ４５０２において、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６をオン動作する。ＭＣＵ３５は、ｔ１０２において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の発生を指示し、ＰＣ信号がＨｉｇｈとなり、振動検出回路３６がオン動作する。
【０２７０】
Ｓ４５０３において、ＭＣＵ３５は、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ。ＭＣＵ３５は、ｔ１０２〜ｔ１０３の図４に示す時間Ｔ１３（＝Ｔ１１＋Ｔ１２）だけ待つ。
【０２７１】
Ｓ４５０４において、ＭＣＵ３５は、振動検出を終了する。ＭＣＵ３５は、振動検出割り込み処理５を一旦禁止する。
【０２７２】
Ｓ４５０５において、ＭＣＵ３５は、初期調整動作を開始する。ＭＣＵ３５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理をｔ１０２〜ｔ１０３で実行する。
【０２７３】
Ｓ４５０６において、ＭＣＵ３５は、初期調整ＦＬＧをクリアする。
【０２７４】
Ｓ４５０７において、ＭＣＵ３５は、振動検出を開始する。ＭＣＵ３５は、振動検出割り込み処理５を許可し、ｔ１０３において、カメラに生じた振動の検出を開始する。
ＭＣＵ３５は、図２２に示すＳ３７０６〜Ｓ３７０８の判定のうち、少なくとも一つの条件を満たさないと判断したときには、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止して、Ｓ３７０９において、初期調整ＦＬＧをセットする。
【０２７５】
Ｓ４５０８において、ＭＣＵ３５は、初期調整ＦＬＧがセットされているか否かを判断する。ｔ１０４（ｔ１０７）において、初期調整ＦＬＧがセットされているときには、Ｓ４５０４に戻る。ＭＣＵ３５は、Ｓ４５０４〜Ｓ４５０５までの処理を繰り返して、ｔ１０５（ｔ１０８）〜ｔ１０６（ｔ１０９）において、初期調整動作を再度行う。初期調整ＦＬＧがセットされていないときには、Ｓ４５０９に進む。
【０２７６】
Ｓ４５０９において、ＭＣＵ３５は、レリーズボタン３１の半押し操作がオフ動作したか否かを判断する。ＭＣＵ３５は、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作し、半押しスイッチオン信号がＨｉｇｈになったか否かを判断する。ｔ１１０において、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作したときには、Ｓ４５１０に進み、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作していないときには、Ｓ４５０８に戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４５０８以降の判断を繰り返す。
【０２７７】
Ｓ４５１０において、ＭＣＵ３５は、振動検出を終了する。ＭＣＵ３５は、ｔ１１０において、振動検出割り込み処理５を禁止する。
【０２７８】
Ｓ４５１１において、ＭＣＵ３５は、振動検出回路３６をオフ動作する。ＭＣＵ３５は、ｔ１１０において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の停止を指示し、ＰＣ信号がＬｏｗとなり、振動検出回路３６がオフ動作する。その結果、振動検出回路３６への電源の供給が、遮断される。Ｓ４３１２の処理が終了すると、Ｓ４５０１へ戻り、ＭＣＵ３５は、Ｓ４５０１以降の処理を繰り返す。
【０２７９】
以上説明したように、本発明の第６実施形態に係るカメラは、第５実施形態の効果に加えて、以下の効果を有する。
例えば、振動検出装置又はカメラを何かにぶつけたときや、カメラの撮影画角を急に変更したときなどのように、振動検出装置又はカメラに大きな振動が急激に加わると、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作によって、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）の誤差が大きくなる可能性がある。
また、図８に示す時刻ｔ−ｔ_s 〜時刻ｔにおける引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作中に、振動検出装置又はカメラに大きな振動が生じると、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作が誤動作する可能性がある。
ＭＣＵ３５は、図２２〜図２４に示すように、初期調整動作をやり直すことによって、オフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔを初期化している。
その結果、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作により生ずる誤差や誤動作を、解消することができる。
【０２８０】
〔カメラシステム〕
（第７実施形態）
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態〜第４実施形態に係る振動検出装置を一眼レフカメラシステムに応用した例を挙げて説明する。
図２５は、本発明の第７実施形態に係るカメラシステムを示すブロック図である。
本発明の第７実施形態に係るカメラシステムは、カメラボディ５０と、このカメラボディ５０に公知の技術で着脱可能に装着された交換レンズ５１とからなり、種々のカメラボディと種々の交換レンズとの装着組み合わせが可能である。カメラボディ５０及び交換レンズ５１は、これらの装着部に電気接点などを備えており、公知の技術によって、カメラボディ５０側から交換レンズ５１側に電源を供給している。
【０２８１】
（カメラボディ）
カメラボディ５０は、例えば、ビデオムービー、電子スチルカメラ又は銀塩カメラなどの撮影装置本体である。カメラボディ５０は、銀塩フィルムや、電子スチルカメラにおけるＣＣＤなどの撮像素子を、撮像する媒体として備えている。また、カメラボディ５０は、ボディ側ＭＣＵ５３と、ディジタル系電源回路５２と、パワー系電源回路５４とを備えている。
【０２８２】
ボディ側ＭＣＵ５３は、カメラボディ５０側のシーケンスを主に制御するものである。ボディ側ＭＣＵ５３には、ディジタル系電源回路５２と、パワー系電源回路５４とが接続されている。
【０２８３】
ディジタル系電源回路５２は、交換レンズ５１側にＶＣＣラインを通じて、ディジタル系電源ＶＣＣをレンズ側ＭＣＵ５５に供給するものである。ディジタル系電源回路５２は、ボディ側ＭＣＵ５３によって制御されている。
【０２８４】
パワー系電源回路５４は、交換レンズ５１側にＰＶＣＣラインを通じて、パワー系電源ＰＶＣＣを振動検出回路５６に供給するものである。パワー系電源回路５４は、ボディ側ＭＣＵ５３によって制御されている。
【０２８５】
（交換レンズ）
交換レンズ５１は、レンズ側ＭＣＵ５５と、振動検出回路５６とを内蔵している。
【０２８６】
レンズ側ＭＣＵ５５は、主として交換レンズ５１側を制御するためのものである。レンズ側ＭＣＵ５５には、振動検出回路５６が接続されている。レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０との装着部に設けられた電気接点を通じて、ボディ側ＭＣＵ５３との間で通信が可能であり、レンズ側ＭＣＵ５５及びボディ側ＭＣＵ５３は、通信機能を備えている。レンズ側ＭＣＵ５５は、図１及び図９に示すＭＣＵ５，１５に相当し、Ａ／Ｄ変換器５ａ，１５ａ、操作信号発生部５ｂ，１５ｂ、補正部５ｃ，１５ｃ及び制御信号発生部５ｄ，１５ｄなどを含む。
【０２８７】
振動検出回路５６は、カメラボディ５０及び交換レンズ５１に生じた振動を検出するための回路である。振動検出回路５６は、図１及び図９に示すＭＣＵ６５，１５以外の全ての回路に相当し、振動ジャイロ１，１１、振動検出部２１、回路２，１２，２１及び回路３，１３，２３などを含む。図１及び図９に示す電源回路４，１４には、ＰＶＣＣラインを通じて、パワー系電源回路５４からパワー系電源ＰＶＣＣが供給されている。
【０２８８】
なお、以下では、レンズ側ＭＣＵ５５以外の回路や信号などについては、図１、図９及び図１３における名称や記号などをそのまま利用する。
また、初期調整動作は、図２及び図３に示すフローチャートを利用し、振動検出動作は、図１３に示すフローチャートを利用するものとし、交換レンズＭＣＵ５５は、これらのプログラムを内蔵しているものとする。
【０２８９】
つぎに、本発明の第７実施形態に係るカメラシステムの動作を説明する。
図２６は、本発明の第７実施形態に係るカメラシステムにおけるボディ側ＭＣＵの動作を説明するためのフローチャートである。図２７は、本発明の第７実施形態に係るカメラシステムにおけるレンズ側ＭＣＵの動作を説明するためのフローチャートである。図２８は、本発明の第７実施形態に係るカメラシステムにおけるカメラボディ側から電源が供給されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
なお、図２６は、ボディ側ＭＣＵ５３に組み込まれているプログラムから本発明の第７実施形態に関する部分のみを抜き出したものである。
また、図２７は、レンズ側ＭＣＵ５５に組み込まれているプログラムから本発明の第７実施形態に関する部分のみを抜き出したものである。
【０２９０】
Ｓ５１００において、ボディ側ＭＣＵ５３は、ボディ処理１を開始する。
【０２９１】
Ｓ５１０１において、ボディ側ＭＣＵ５３は、ディジタル系電源回路５２を操作して、交換レンズ５１側にディジタル系電源ＶＣＣを供給する。ボディ側ＭＣＵ５３は、図２８に示すｔ１１１において、ディジタル系電源回路５２を制御し、ディジタル系電源回路５２は、ＶＣＣラインを通じて、レンズ側ＭＣＵ５５へのディジタル系電源ＶＣＣの供給を開始する。
【０２９２】
Ｓ５１０２において、ボディ側ＭＣＵ５３は、パワー系電源回路５４を操作して、交換レンズ５１側にパワー系電源ＰＶＣＣを供給する。ボディ側ＭＣＵ５３は、ｔ１１１において、パワー系電源回路５４を制御し、パワー系電源回路５４は、ＰＶＣＣラインを通じて、振動検出回路５６へのパワー系電源ＰＶＣＣの供給を開始する。
【０２９３】
Ｓ５１０３において、ボディ側ＭＣＵ５３は、交換レンズ５１との通信を開始する。ボディ側ＭＣＵ５３は、ｔ１１５において、レンズ側ＭＣＵ５５との通信を開始する。
【０２９４】
Ｓ５１０４において、ボディ側ＭＣＵ５３は、ボディ処理１を終了する。
【０２９５】
Ｓ６１００において、レンズ側ＭＣＵ５５は、交換レンズ電源投入後処理１を開始する。レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０側のディジタル系電源回路５２が、ディジタル系電源ＶＣＣを供給するｔ１１１よりも後に、動作を開始する。
【０２９６】
Ｓ６１０１において、レンズ側ＭＣＵ５５は、振動検出回路５６をオン動作する。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１１２において、制御信号発生部６５ｄにＰＣ信号の発生を指示し、ＰＣ信号がＨｉｇｈとなり、振動検出回路５６がオン動作する。その結果、振動検出回路５６は、カメラボディ５０側のパワー系電源回路５４が供給するディジタル系電源ＶＣＣを用いて、振動検出回路５６を含む全回路に、電源ラインＶｄｄを通じて電源を供給する。
【０２９７】
Ｓ６１０２において、レンズ側ＭＣＵ５５は、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１１２〜ｔ１１３の図４に示す時間Ｔ１３（＝Ｔ１１＋Ｔ１２）だけ待つ。
【０２９８】
Ｓ６１０３において、レンズ側ＭＣＵ５５は、初期調整動作を開始する。レンズ側ＭＣＵ５５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理をｔ１１３〜ｔ１１４で実行する。
Ｓ３２５１において、レンズ側ＭＣＵ５５は、オフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔをゼロに設定（初期化）し、Ｓ３２５２において、レンズ側ＭＣＵ５５は、引き戻し回数Ｎｐをゼロに設定（初期化）する。
Ｓ３２５３において、レンズ側ＭＣＵ５５は、出力信号発生部６７を操作して、出力信号Ｖ００をＤ／Ａ変換器６７ａから出力し、出力信号Ｖ１０をＤ／Ａ変換器６７ｂから出力する。
Ｓ３２５４において、レンズ側ＭＣＵ５５は、出力信号Ｖｄａ０（電圧Ｖ００）、出力信号Ｖｄａ１（電圧Ｖ１０）及び演算出力信号Ｖｏｕｔが、安定するまでの時間だけ待つ。
そして、Ｓ３２５０〜Ｓ３２２１において、レンズ側ＭＣＵ５５は、演算出力信号Ｖｏｕｔを所定電圧（２．０Ｖ近辺）に調整して、図２７に示すＳ６１０４に進む。
【０２９９】
Ｓ６１０４において、レンズ側ＭＣＵ５５は、振動検出を開始する。レンズ側ＭＣＵ５５は、振動検出割り込み処理４，５を許可し、ｔ１１４において、カメラに生じた振動の検出を開始する。ＭＣＵ１６１は、カメラボディ５０及び交換レンズ５１に生じた振動を、ほぼリアルタイムに検出する。
【０３００】
Ｓ６１０５において、レンズ側ＭＣＵ５５は、引き戻し動作を許可する。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１１４において、引き戻し動作を許可する。その結果、図１３に示すＳ３６０６において、レンズ側ＭＣＵ５５は、引き戻し動作が許可されていると判断する。また、ダイナミックレンジを越える大きな振動が印加したときには、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作によって、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）を得ることができる。
【０３０１】
Ｓ６１０６において、レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０との通信を開始する。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１１５において、ボディ側ＭＣＵ５３との通信を開始する。
【０３０２】
Ｓ６１０７において、レンズ側ＭＣＵ５５は、交換レンズ電源投入後処理１を終了する。
【０３０３】
以上説明したように、本発明の第７実施形態に係るカメラシステムは、本発明の第１実施形態〜第４実施形態の効果に加えて、以下の効果を有する。
振動検出回路５６をオン動作して、初期調整動作及び振動検出動作を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可するまでの処理には、ある程度の時間が必要である。
レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０側からの電源供給に応じて、振動検出回路５６をオン動作して、初期調整動作及び振動検出動作を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可することができる。
このために、これらの動作を撮影時などに行う必要がなく、撮影時などの振動検出を必要とするタイミングに、これらの動作を予め行うことができる。
【０３０４】
（第８実施形態）
つぎに、本発明の第８実施形態に係るカメラシステムの動作を説明する。
図２９は、本発明の第８実施形態に係るカメラシステムにおけるレンズ側ＭＣＵの動作を説明するためのフローチャートである。図３０は、本発明の第８実施形態に係るカメラシステムにおけるカメラボディ側から通信を受けたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
なお、図２９は、レンズ側ＭＣＵ５５に組み込まれているプログラムから本発明の第８実施形態に関する部分のみを抜き出したものであり、ボディ側ＭＣＵ５３は、図２６に示す動作を行うものとする。
以下では、図２７に示すステップと同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
【０３０５】
本発明の第８実施形態に係るカメラシステムは、第７実施形態と異なり、カメラボディ５０側からの通信に応じて、振動検出動作などを行う他の実施形態である。
【０３０６】
Ｓ６２００において、レンズ側ＭＣＵ５５は、交換レンズ電源投入後処理２を開始する。レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０側のディジタル系電源回路５２が、ディジタル系電源ＶＣＣを供給するｔ１２１よりも後に、動作を開始する。
【０３０７】
Ｓ６２０１において、レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０からの通信があるか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ５５は、ボディ側ＭＣＵ５３からの通信があるか否かを判断する。図３０に示すｔ１２２において、ボディ側ＭＣＵ５３からの通信があるときには、Ｓ６２０２に進む。ボディ側ＭＣＵ５３からの通信がないときには、レンズ側ＭＣＵ５５は、Ｓ６２０１の判断を繰り返す。
【０３０８】
Ｓ６２０２において、レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０と通信を行う。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１２２において、ボディ側ＭＣＵ５３との通信を開始する。
【０３０９】
Ｓ６２０３において、レンズ側ＭＣＵ５５は、振動検出回路５６をオン動作する。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１２３において、制御信号発生部６５ｄにＰＣ信号の発生を指示し、ＰＣ信号がＨｉｇｈとなり、振動検出回路５６がオン動作する。
【０３１０】
Ｓ６２０４において、レンズ側ＭＣＵ５５は、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１２３〜ｔ１２４の図４に示す時間Ｔ１３（＝Ｔ１１＋Ｔ１２）だけ待つ。
【０３１１】
Ｓ６２０５において、レンズ側ＭＣＵ５５は、初期調整動作を開始する。ＭＣＵ１６１は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理をｔ１２３〜ｔ１２５で実行する。
【０３１２】
Ｓ６２０６において、レンズ側ＭＣＵ５５は、振動検出を開始する。ＭＣＵ１６１は、振動検出割り込み処理４，５を許可し、ｔ１２５において、カメラボディ５０及び交換レンズ５１に生じた振動の検出を開始する。
【０３１３】
Ｓ６２０７において、レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１２５において、引き戻し動作を許可する。
【０３１４】
Ｓ６２０８において、レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０からの通信があるか否かを判断する。ボディ側ＭＣＵ５３からの通信があるときには、Ｓ６２０９に進み、ボディ側ＭＣＵ５３からの通信がないときには、レンズ側ＭＣＵ５５は、Ｓ６２０８の判断を繰り返す。
【０３１５】
Ｓ６２０９において、レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０と通信を行う。レンズ側ＭＣＵ５５は、ボディ側ＭＣＵ５３との通信を開始し、Ｓ６２０８に戻り、Ｓ６２０８以降の処理を繰り返す。
【０３１６】
以上説明したように、本発明の第８実施形態に係るカメラシステムは、本発明の第１実施形態〜第４実施形態の効果に加えて、以下の効果を有する。
振動検出回路５６をオン動作して、初期調整動作及び振動検出動作を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可するまでの処理には、ある程度の時間が必要である。
レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０側からの通信に応じて、振動検出回路５６をオン動作して、初期調整動作及び振動検出動作を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可することができる。
このために、これらの動作を撮影時などに行う必要がなく、撮影時などの振動検出を必要とするタイミングに、これらの動作を予め行うことができる。
【０３１７】
（第９実施形態）
つぎに、本発明の第９実施形態に係るカメラシステムの動作を説明する。
図３１は、本発明の第９実施形態に係るカメラシステムにおけるレンズ側ＭＣＵの動作を説明するためのフローチャートである。図３２は、本発明の第９実施形態に係るカメラシステムにおけるカメラボディ側から通信を受けたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
なお、図３１は、レンズ側ＭＣＵ５５に組み込まれているプログラムから本発明の第９実施形態に関する部分のみを抜き出したものであり、ボディ側ＭＣＵ５３は、図２６に示す動作を行うものとする。
以下では、図２９に示すステップと同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
【０３１８】
本発明の第９実施形態に係るカメラシステムは、第７実施形態及び第８実施形態と異なり、カメラボディ５０側からの所定の通信に応じて、振動検出動作などを行う他の実施形態である。
【０３１９】
Ｓ６３００において、レンズ側ＭＣＵ５５は、交換レンズ電源投入後処理３を開始する。レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０側のディジタル系電源回路５２が、ディジタル系電源ＶＣＣを供給するｔ１３１よりも後に、動作を開始する。
【０３２０】
Ｓ６３０１において、レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０からの通信があるか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ５５は、ボディ側ＭＣＵ５３からの通信があるか否かを判断する。図３２に示すｔ１３２において、ボディ側ＭＣＵ５３からの通信があるときには、Ｓ６３０２に進む。ボディ側ＭＣＵ５３からの通信がないときには、レンズ側ＭＣＵ５５は、Ｓ６３０１の判断を繰り返す。
【０３２１】
Ｓ６３０２において、レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０と通信を行う。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１３２において、ボディ側ＭＣＵ５３との通信を開始する。
【０３２２】
Ｓ６３０３において、レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０から所定の通信コマンドを受信したか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ５５は、ボディ側ＭＣＵ５３から所定の通信コマンドを受信したか否かを判断する。例えば、ｔ１３２（ｔ１３６）において、ボディ側ＭＣＵ５３から所定の通信コマンドを受信したときには、Ｓ６３０４に進み、ボディ側ＭＣＵ５３から所定の通信コマンドを受信しなかったときには、Ｓ６３０１に戻り、レンズ側ＭＣＵ５５は、Ｓ６３０１以降の処理を繰り返す。
【０３２３】
Ｓ６３０４において、レンズ側ＭＣＵ５５は、振動検出回路５６を既にオン動作しているか否かを判断する。例えば、ｔ１３３において、振動検出回路５６が既にオン動作しているときには、振動検出回路５６をオン動作し、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ必要がないために、Ｓ６３０７に進む。振動検出回路５６がオン動作していないときには、Ｓ６３０５に進む。
【０３２４】
Ｓ６３０５において、レンズ側ＭＣＵ５５は、振動検出回路５６をオン動作する。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１３３において、制御信号発生部６５ｄにＰＣ信号の発生を指示し、ＰＣ信号がＨｉｇｈとなり、振動検出回路５６がオン動作する。
【０３２５】
Ｓ６３０６において、レンズ側ＭＣＵ５５は、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１３３〜ｔ１３４の図４に示す時間Ｔ１３（＝Ｔ１１＋Ｔ１２）だけ待つ。
【０３２６】
Ｓ６３０７において、レンズ側ＭＣＵ５５は、初期調整動作を開始する。ＭＣＵ１６１は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理を、ｔ１３４〜ｔ１３５までの間で実行する。レンズ側ＭＣＵ５５は、Ｓ６３０４において、振動検出回路５６が既にオン動作していると判断したときには、Ｓ３２５０〜Ｓ３２２１の処理をｔ１３７〜ｔ１３８で実行する。
【０３２７】
Ｓ６３０８において、レンズ側ＭＣＵ５５は、振動検出動作を開始する。ＭＣＵ１６１は、振動検出割り込み処理４，５を許可し、ｔ１３５（ｔ１３８）において、カメラボディ５０及び交換レンズ５１に生じた振動の検出を開始する。
【０３２８】
Ｓ６３０９において、レンズ側ＭＣＵ５５は、引き戻し動作を許可する。レンズ側ＭＣＵ５５は、ｔ１３５（ｔ１３８）において、引き戻し動作を許可して、Ｓ６３０１に戻り、Ｓ６３０１以降の処理を繰り返す。
【０３２９】
以上説明したように、本発明の第９実施形態に係るカメラシステムは、本発明の第１実施形態〜第４実施形態の効果に加えて、以下の効果を有する。
（１） 振動検出回路５６をオン動作して、初期調整動作及び振動検出動作を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可するまでの処理には、ある程度の時間が必要である。
レンズ側ＭＣＵ５５は、カメラボディ５０側からの所定の通信コマンドに応じて、振動検出回路５６をオン動作して、初期調整動作及び振動検出動作を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可することができる。
このために、これらの動作を撮影時などに行う必要がなく、撮影時などの振動検出を必要とするタイミングに、これらの動作を予め行うことができる。
【０３３０】
一般に、着脱可能な交換レンズ５１とカメラボディ５０とからなるカメラシステムでは、ユーザによって操作されるレリーズボタンなどは、カメラボディ５０側に設けられている。
一方、カメラシステムに生じる振動は、例えば、レリーズボタンやメインボタンなどの操作のように、ユーザによるカメラボディ５０側の操作と関連が深い。例えば、ユーザは、撮影画角を変更して、撮影画角を決定した後に、レリーズボタンを操作して撮影している。レンズ側ＭＣＵ５５は、ボディ側ＭＣＵ５３が認識するユーザの操作に応じて、初期調整動作を必要とするタイミングにおいて、初期調整動作を行うことができる。
その結果、カメラシステムに生じる振動が小さいときに、調整誤差が少なく精度のよい初期調整動作を行うことができる。
【０３３１】
（２） レンズ側ＭＣＵ５５は、振動検出回路５６が既にオン動作しているときには、振動検出回路５６を再度オン動作せずに、初期調整動作及び振動検出動作を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可することができる。
【０３３２】
〔交換レンズ〕
（第１０実施形態）
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態〜第４実施形態に係る振動検出装置を交換レンズに応用した例を挙げて説明する。
図３３は、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズのブロック図である。
【０３３３】
交換レンズ７０は、一眼レフカメラのカメラボディに公知の技術で着脱可能である。交換レンズ７０は、撮影レンズ７１，７２，７３，７４と、レンズ側ＭＣＵ７５と、振動検出回路７６と、距離エンコーダ７７と、ズームエンコーダ７８と、位置検出回路７９と、モータ駆動回路８０と、ＡＦモータ８１と、距離環８２と、ズーム環８３とを備えている。交換レンズ７０は、カメラボディとの装着部に電気接点などを備えている。
【０３３４】
撮影レンズ７１，７２，７３，７４は、ズーム環８３のユーザによる操作に連動して、光軸Ｉ方向に移動して、焦点距離を連続的に可変する変倍光学系（以下、ズームレンズという）ものである。ユーザは、ズーム環８３を回転操作することによって、所定の範囲において任意の撮影倍率で撮影することができる。
また、撮影レンズ７２は、ユーザによる距離環８２の回転操作又はＡＦモータ８１の回転駆動によって、光軸Ｉ方向に移動して、フィルム面又は撮像面における結像のピントを調整するフォーカシングレンズである。
【０３３５】
レンズ側ＭＣＵ７５は、交換レンズ７０を制御するためのものである。レンズ側ＭＣＵ７５は、例えば、モータ駆動回路８０を駆動制御したり、撮影レンズ７２（以下、フォーカシングレンズ７２という）の光軸Ｉ方向の位置を認識したり、距離環８２の位置とフォーカシングレンズ７２の位置又はその変化を認識したり、ズーム環８３の位置又はその変化と焦点距離又はその変化を認識する。レンズ側ＭＣＵ７５には、振動検出回路７６と、距離エンコーダ７７と、ズームエンコーダ７８と、位置検出回路７９と、モータ駆動回路８０とが接続されている。レンズ側ＭＣＵ７５は、カメラボディとの装着部に設けられた電気接点を通じて、ボディ側ＭＣＵとの間で通信が可能であり、レンズ側ＭＣＵ７５は、通信機能を備えている。レンズ側ＭＣＵ７５は、図１及び図９に示すＭＣＵ６５，１５に相当し、Ａ／Ｄ変換器５ａ，１５ａ、操作信号発生部５ｂ，１５ｂ、補正部５ｃ，１５ｃ及び制御信号発生部５ｄ，１５ｄなどを含む。
【０３３６】
振動検出回路７６は、交換レンズ７０に生じた振動を検出するための回路である。振動検出回路７６は、図１及び図９に示すＭＣＵ６５，１５以外の全ての回路に相当し、振動ジャイロ１，１１、振動検出部２１、回路２，１２，２２及び回路３，１３，２３、電源回路４，１４などを含む。振動検出回路７６は、レンズ側ＭＣＵ７５によって制御される。
【０３３７】
距離エンコーダ７７は、フォーカシングレンズ７２の光軸Ｉ方向の移動に連動した距離環８２の位置を検出するものである。距離エンコーダ７７は、４つの距離エンコーダ信号が入力しており、４つの距離エンコーダ信号の位相（Ｈｉｇｈ又はＬｏｗ）の組み合わせによって、距離環８２の位置を検出する。
【０３３８】
ズームエンコーダ７８は、ズーム環８３の位置又はズーム環８３に連動した撮影レンズの焦点距離を検出するものである。ズームエンコーダ７８は、４つのズームエンコーダ信号が入力しており、４つのズームエンコーダ信号の位相（Ｈｉｇｈ又はＬｏｗ）の組み合わせによって、ズーム環８３の位置又は撮影レンズの焦点距離を検出する。
【０３３９】
位置検出回路７９は、フォーカシングレンズ７２の光軸Ｉ方向における位置を検出するものである。
【０３４０】
モータ駆動回路８０は、ＡＦモータ８１を駆動するためのものである。モータ駆動回路８０には、ＡＦモータ８１が接続されている。
【０３４１】
ＡＦモータ８１は、フォーカシングレンズ７２の光軸Ｉ方向に駆動するためのものである。ＡＦモータ８１は、例えば、フォーカシングレンズ７２と、ギヤなどの公知の技術で連結されており、回転運動を直線移動に変換して、フォーカシングレンズ７２を光軸Ｉ方向に駆動する。
【０３４２】
なお、以下では、レンズ側ＭＣＵ７５以外の回路や信号などについては、図１、図９及び図１１における名称や記号などをそのまま利用する。
また、初期調整動作は、図２及び図３に示すフローチャートを利用し、振動検出動作は、図１２に示すフローチャートを利用するものとし、レンズ側ＭＣＵ７５は、これらのプログラムを内蔵しているものとする。
【０３４３】
つぎに、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズの動作を説明する。
（ズーム環の操作と振動検出動作）
図３４は、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるズーム環がユーザによって操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
なお、図３４は、レンズ側ＭＣＵ７５に組み込まれているプログラムから本発明の第１０実施形態に関する部分のみを抜き出したものである。
【０３４４】
Ｓ７１００において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環操作検出割り込み処理（インターバル割り込み処理）を開始する。ズーム環操作検出割り込み処理は、例えば、レンズ側ＭＣＵ７５が内蔵するタイマによって、５０ｍｓ間隔で繰り返し行われるインターバル割り込み処理である。
なお、レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環操作検出割り込み処理を、所定のタイミングで許可している。
【０３４５】
Ｓ７１０１において、レンズ側ＭＣＵ７５は、現在のズーム環８３の位置を読み取る。レンズ側ＭＣＵ７５は、ズームエンコーダ７８が出力するズームエンコーダ信号の位相を読み込むことで、ズーム環８３の現在位置を読み込む。
【０３４６】
Ｓ７１０２において、レンズ側ＭＣＵ７５は、現在のズーム環８３の位置と、前回のズーム環操作検出割り込み処理時におけるズーム環８３の位置とに変化があるか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、現時点におけるズーム環８３の位置と、５０ｍｓ前におけるズーム環８３の位置とを比較し、両者の位置が変化しているか否かを判断する。ズーム環８３の現在位置と、ズーム環８３の前回位置とに変化があるときには、Ｓ７１０３に進み、ズーム環８３の現在位置と、ズーム環８３の前回位置とに変化がないときには、Ｓ７１０４に進む。
【０３４７】
Ｓ７１０３において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環８３が操作されたと判断し、Ｓ７１０４において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環８３が操作されていないと判断する。
【０３４８】
Ｓ７１０５において、レンズ側ＭＣＵ７５は、現在のズーム環８３の位置を保持する。レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ７１０１において読み取ったズーム環８３の現在位置を、次回のズーム環操作検出割り込み処理時まで保持する。
【０３４９】
Ｓ７１０６において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環操作検出割り込み処理を終了する。
【０３５０】
レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環操作検出割り込み処理を５０ｍｓ間隔で繰り返し行っている。
このために、ズーム環８３をユーザが操作すると、所定インターバル間隔で読み取るズーム環８３の位置が変化し、レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによるズーム環８３の操作を検出することができる。
【０３５１】
つぎに、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるズーム環がユーザにより操作されたときの動作を説明する。
図３５は、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるズーム環が操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。図３６は、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるズーム環が操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
なお、図３５は、ズーム環８３をユーザが操作したときの動作を、レンズ側ＭＣＵ７５に組み込まれているプログラムから抜き出したものである。
【０３５２】
Ｓ６４００において、レンズ側ＭＣＵ７５は交換レンズ処理１を開始する。
【０３５３】
Ｓ６４０１において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環８３が操作されているか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、図３４に示すズーム環操作検出割り込み処理によって、ズーム環８３が操作されているか否かを認識している。例えば、図３６に示すｔ１４１において、ズーム環８３が操作されているときには、Ｓ６４０２に進む。ズーム環８３が操作されていないときには、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６４０１の判断を繰り返す。
【０３５４】
Ｓ６４０２において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出回路７６をオン動作する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１４１において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の発生を指示し、ＰＣ信号がＨｉｇｈとなり、振動検出回路７６がオン動作する。その結果、電源ラインＶｄｄを通じて、振動検出回路７６に電源が供給される。
【０３５５】
Ｓ６４０３において、レンズ側ＭＣＵ７５は、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１４１〜ｔ１４２の図４に示す時間Ｔ１３（＝Ｔ１１＋Ｔ１２）だけ待つ。
【０３５６】
Ｓ６４０４において、レンズ側ＭＣＵ７５は、初期調整動作を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理をｔ１４２〜ｔ１４３で実行する。
Ｓ３２５１において、レンズ側ＭＣＵ７５は、オフセット値Ｖｏｆｆｓｅｔをゼロに設定（初期化）し、Ｓ３２５２において、レンズ側ＭＣＵ７５は、引き戻し回数Ｎｐをゼロに設定（初期化）する。
Ｓ３２５３において、レンズ側ＭＣＵ７５は、出力信号発生部７を操作して、出力信号Ｖ００をＤ／Ａ変換器７ａから出力し、出力信号Ｖ１０をＤ／Ａ変換器７ｂから出力する。
Ｓ３２５４において、レンズ側ＭＣＵ７５は、出力信号Ｖｄａ０（電圧Ｖ００）、出力信号Ｖｄａ１（電圧Ｖ１０）及び演算出力信号Ｖｏｕｔが、安定するまでの時間だけ待つ。
そして、Ｓ３２５０〜Ｓ３２２１において、レンズ側ＭＣＵ７５は、演算出力信号Ｖｏｕｔを所定電圧（２．０Ｖ近辺）に調整して、図３５に示すＳ６４０５に進む。
【０３５７】
Ｓ６４０５において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出割り込み処理４，５を許可し、ｔ１４３において、交換レンズ７０に生じた振動の検出を開始する。
その結果、レンズ側ＭＣＵ７５は、交換レンズ７０に生じた振動をほぼリアルタイムに検出する。また、ダイナミックレンジを越える大きな振動が印加したときには、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作によって、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）を得ることができる。
【０３５８】
Ｓ６４０６において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１４３において、引き戻し動作を禁止する。
【０３５９】
Ｓ６４０７において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環８３が操作されているか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環操作検出割り込み処理によって、ズーム環８３が操作されているか否かを認識し、ズーム環８３が操作されているときには、Ｓ６４０８に進む。一方、例えば、ｔ１４４において、ズーム環８３が操作されていないときには、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６４０７の判断を繰り返す。
【０３６０】
Ｓ６４０８において、レンズ側ＭＣＵ７５は、初期調整動作を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理をｔ１４４〜ｔ１４５で実行する。
【０３６１】
Ｓ６４０９において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出割り込み処理４を許可し、ｔ１４５において、交換レンズ７０に生じた振動の検出を開始する。
【０３６２】
Ｓ６４１０において、レンズ側ＭＣＵ７５は、引き戻し動作を許可する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１４５において、引き戻し動作を許可する。その結果、図１２に示すＳ３６０６において、レンズ側ＭＣＵ７５は、引き戻し動作が許可されていると判断する。
【０３６３】
Ｓ６４１１において、レンズ側ＭＣＵ７５は、タイマスタートする。レンズ側ＭＣＵ７５は、例えば、所定時間を経過（タイムアップ）したことを知らせるタイマを内蔵している。レンズ側ＭＣＵ７５は、タイマスタートからタイムアップまでの所定の時間をこのタイマにより設定して、タイマスタートする。
【０３６４】
Ｓ６４１２において、レンズ側ＭＣＵ７５は、タイムアップしたか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、スタートしたタイマがタイムアップしたか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６４０７において、ズーム環８３が操作されているか否かを判断してから、一定時間を経過（タイムアップ）したときには、Ｓ６４１４に進み、タイマがタイムアップしていないときには、Ｓ６４１３に進む。
【０３６５】
Ｓ６４１３において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環８３が操作されているか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１４６において、ズーム環操作検出割り込み処理に基づいて、ズーム環８３が再度操作されたと判断したときには、Ｓ６４０４に戻る。そして、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６４０４以降の処理を繰り返し、ｔ１４６〜ｔ１４７までの間の初期調整動作を行う。一方、例えば、ｔ１４８において、ズーム環８３が操作されていないときには、Ｓ６４１２に戻り、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６４１２以降の処理を繰り返す。
【０３６６】
Ｓ６４１４において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出を終了する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１５０において、振動検出割り込み処理４，５を禁止する。
【０３６７】
Ｓ６４１５において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出回路７６をオフ動作する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１５０において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の停止を指示し、ＰＣ信号がＬｏｗとなり、振動検出回路７６がオフ動作する。その結果、振動検出回路７６への電源の供給が、遮断される。Ｓ６４１５の処理が終了すると、Ｓ６４０１へ戻り、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６４０１以降の処理を繰り返す。
【０３６８】
以上説明したように、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズは、以下の効果を有する。
（１） レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによるズーム環８３の操作に応じて、振動検出回路７６をオン動作して、初期調整動作を行っている。
ユーザは、ズーム環８３を操作して撮影焦点距離を変更した後に、直ちに撮影を行うことが多い。
しかし、振動ジャイロ１，１１及び振動検出部２１やその出力信号を処理する回路２，１２，２２などは、電源投入時に出力ドリフトがあり、出力信号が安定するまでに時間を要する。
また、図１４及び図１５に示すように、ユーザによるレリーズボタン１０１の操作に応じて、振動検出回路７６をオン動作し、振動検出動作を開始したのでは、この安定時間を確保できない場合が多い。
このために、レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによる撮影前のズーム環８３の操作に応じて、振動検出回路７６をオン動作して、初期調整動作を行っている。
【０３６９】
（２） レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによるズーム環８３の操作が終了してから所定時間は、振動検出回路７６のオン動作を維持し、振動検出動作、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を継続している。
そして、レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環８３の操作停止から所定時間を経過したときに、振動検出動作を終了し、振動検出回路７６をオフ動作している。
このために、これらの動作中に、レリーズボタン１０１をユーザが操作しても、振動検出回路７６のオン動作及び初期調整動作などの処理時間や、振動ジャイロ１，１１、振動検出部２１及び振動検出回路７６などの出力安定時間が不要となって、直ちに撮影を行うことができる。
【０３７０】
（３） レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環８３をユーザが操作している間は、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止している。
ズーム環８３をユーザが操作している間は、撮影画角をユーザが変更したりするために、交換レンズ７０に加わる振動が極端に大きくなって、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作により誤差や誤動作を生じる可能性がある。
このために、レンズ側ＭＣＵ７５は、これらを未然に防止するために、ズーム環８３をユーザが操作している間は、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止している。
【０３７１】
（４） レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによるズーム環８３の操作終了に応じて、初期調整動作を行っている。
ズーム環８３の操作をユーザが終了したときには、撮影画角をユーザが決定しており、交換レンズ７０に加わる振動も小さく、このタイミングにおいて初期調整動作を行ったほうが誤動作が少ない。
このために、レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによるズーム環８３の操作を検出し、ズーム環８３の操作停止に応じて、初期調整動作及び振動検出を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可している。
【０３７２】
（距離環の操作と振動検出動作）
つぎに、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおける距離環がユーザにより操作されたときの動作を説明する。
図３７は、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおける距離環がユーザによって操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
なお、図３４に示すステップと同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
【０３７３】
Ｓ７２００において、レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環操作検出割り込み処理（インターバル割り込み処理）を開始する。ズーム環操作検出割り込み処理は、例えば、５０ｍｓ間隔で繰り返し行われるインターバル割り込み処理である。
なお、レンズ側ＭＣＵ７５は、ズーム環操作検出割り込み処理を、所定のタイミングで許可している。
【０３７４】
Ｓ７２０１において、レンズ側ＭＣＵ７５は、現在の距離環８２の位置を読み取る。レンズ側ＭＣＵ７５は、距離エンコーダ７７が出力する距離エンコーダ信号の位相に基づいて、距離環８２の現在位置を読み込む。
【０３７５】
Ｓ７２０２において、レンズ側ＭＣＵ７５は、現在の距離環８２の位置と、前回の距離環操作検出割り込み処理時における距離環８２の位置とに変化があるか否かを判断する。現時点における距離環８２の位置と、５０ｍｓ前における距離環８２の位置とに変化があるときには、Ｓ７２０３に進み、現時点における距離環８２の位置と、５０ｍｓ前における距離環８２の位置とに変化がないときには、Ｓ７２０４に進む。
【０３７６】
Ｓ７２０３において、レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環８２が操作されたと判断し、Ｓ７２０４において、レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環８２が操作されていないと判断する。
【０３７７】
Ｓ７２０５において、レンズ側ＭＣＵ７５は、現在の距離環８２の位置を保持する。レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ７２０１において読み取った距離環８２の現在位置を、次回の距離環操作検出割り込み処理時まで保持する。
【０３７８】
Ｓ７２０６において、レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環操作検出割り込み処理を終了する。
【０３７９】
レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環操作検出割り込み処理を５０ｍｓ間隔で繰り返し行っている。
このために、ユーザが距離環８２を操作すると、所定インターバル間隔で読み取る距離環８２の位置が変化し、レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによる距離環８２の操作を検出することができる。
【０３８０】
つぎに、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおける距離環がユーザにより操作されたときの動作を説明する。
図３８は、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおける距離環が操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。図３９は、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおける距離環が操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
なお、図３５に示すステップと同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
【０３８１】
Ｓ６５００において、レンズ側ＭＣＵ７５は交換レンズ処理２を開始する。
【０３８２】
Ｓ６５０１において、レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環８２が操作されているか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、図３７に示す距離環操作検出割り込み処理によって、距離環８２が操作されているか否かを認識している。例えば、図３９に示すｔ１６１において、距離環８２が操作されているときには、Ｓ６５０２に進む。距離環８２が操作されていないときには、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６５０１の判断を繰り返す。
【０３８３】
Ｓ６５０２において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出回路７６をオン動作する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１６１において、制御信号発生部５ｄ，１５ｄにＰＣ信号の発生を指示し、ＰＣ信号がＨｉｇｈとなり、振動検出回路７６がオン動作する。その結果、電源ラインＶｄｄを通じて、振動検出回路７６に電源が供給される。
【０３８４】
Ｓ６５０３において、レンズ側ＭＣＵ７５は、電源ラインＶｄｄが安定するまで待つ。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１６１〜ｔ１６２の図４に示す時間Ｔ１３（＝Ｔ１１＋Ｔ１２）だけ待つ。
【０３８５】
Ｓ６５０４において、レンズ側ＭＣＵ７５は、初期調整動作を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理を、ｔ１６２〜ｔ１６３で実行する。
【０３８６】
Ｓ６５０５において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出割り込み処理４，５を許可し、ｔ１６３において、交換レンズ７０に生じた振動の検出を開始する。
【０３８７】
Ｓ６５０６において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１６３において、引き戻し動作を禁止する。
【０３８８】
Ｓ６５０７において、レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環８２が操作されているか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環操作検出割り込み処理によって、距離環８２が操作されているか否かを認識し、距離環８２が操作されているときには、Ｓ６５０８に進む。
一方、例えば、ｔ１６４において、距離環８２が操作されていないときには、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６５０７の判断を繰り返す。
【０３８９】
Ｓ６５０８において、レンズ側ＭＣＵ７５は、初期調整動作を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理を、ｔ１６４〜ｔ１６５で実行する。
【０３９０】
Ｓ６５０９において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出割り込み処理４，５を許可し、ｔ１６５において、交換レンズ７０に生じた振動の検出を開始する。
【０３９１】
Ｓ６５１０において、レンズ側ＭＣＵ７５は、引き戻し動作を許可する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１６５において、引き戻し動作を許可する。その結果、図１２に示すＳ３６０６において、レンズ側ＭＣＵ７５は、引き戻し動作が許可されていると判断する。
【０３９２】
Ｓ６５１１において、レンズ側ＭＣＵ７５は、タイマスタートする。レンズ側ＭＣＵ７５は、タイマスタートからタイムアップまでの所定の時間を、内蔵するタイマにより設定して、タイマスタートする。
【０３９３】
Ｓ６５１２において、レンズ側ＭＣＵ７５は、タイムアップしたか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６５０７において、距離環８２が操作されているか否かを判断してから、一定時間を経過したときには、Ｓ６５１４に進み、タイマがタイムアップしていないときには、Ｓ６５１３に進む。
【０３９４】
Ｓ６５１３において、レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環８２が操作されているか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１６６において、距離環操作検出割り込み処理に基づいて、距離環８２が再度操作されたと判断したときには、Ｓ６５０４に戻る。そして、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６５０４以降の処理を繰り返し、ｔ１６６〜ｔ１６７までの間の初期調整動作を行う。一方、例えば、ｔ１６８において、距離環８２が操作されていないときには、Ｓ６５１２に戻り、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６５１２以降の処理を繰り返す。
【０３９５】
Ｓ６５１４において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出を終了する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１７０において、振動検出割り込み処理４，５を禁止する。
【０３９６】
Ｓ６５１５において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出回路７６をオフ動作する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１７０において、制御信号発生部６５ｄにＰＣ信号の停止を指示し、ＰＣ信号がＬｏｗとなり、振動検出回路７６がオフ動作する。その結果、振動検出回路７６への電源の供給が、遮断される。Ｓ６５１５の処理が終了すると、Ｓ６５０１へ戻り、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６５０１以降の処理を繰り返す。
【０３９７】
以上説明したように、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズは、以下の効果を有する。
（１） レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによる距離環８２の操作に応じて、振動検出回路７６をオン動作して、初期調整動作を行っている。
ユーザは、距離環８２を操作して、フォーカシングを変更又は調整した後に、直ちに撮影を行うことが多い。
しかし、振動ジャイロ１，１１、振動検出部２１及びその出力信号を処理する回路２，１２，２２などは、電源投入時に出力ドリフトがあり、出力信号が安定するまでに時間を要する。
また、図１３及び図１４に示すように、ユーザによるレリーズボタン１０１の操作に応じて、振動検出回路７６をオン動作し、振動検出動作を開始したのでは、この安定時間を確保できない場合が多い。
このために、レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによる撮影前の距離環８２の操作に応じて、振動検出回路７６をオン動作して、初期調整動作を行っている。
【０３９８】
（２） レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによる距離環８２の操作が終了してから所定時間は、振動検出回路７６のオン動作を維持し、振動検出動作、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を継続している。
そして、レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環８２の操作停止から所定時間を経過したときに、振動検出動作を終了し、振動検出回路７６をオフ動作している。
このために、これらの動作中に、レリーズボタン１０１をユーザが操作しても、振動検出回路７６のオン動作及び初期調整動作などの処理時間や、振動ジャイロ１、１１、振動検出部２１及び振動検出回路７６などの出力安定時間が不要となって、直ちに撮影を行うことができる。
【０３９９】
（３） レンズ側ＭＣＵ７５は、距離環８２をユーザが操作している間は、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止している。
距離環８２をユーザが操作している間は、撮影画角をユーザが変更したりするために、交換レンズ７０に加わる振動が極端に大きくなって、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作により誤差や誤動作を生じる可能性がある。
このために、レンズ側ＭＣＵ７５は、これらを未然に防止するために、距離環８２をユーザが操作している間は、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止している。
【０４００】
（４） レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによる距離環８２の操作終了に応じて、初期調整動作を行っている。
距離環８２の操作をユーザが終了したときには、撮影画角をユーザが決定しており、交換レンズ７０に加わる振動も小さく、このタイミングにおいて初期調整動作を行ったほうが誤動作が少ない。
このために、レンズ側ＭＣＵ７５は、ユーザによる距離環８２の操作を検出し、距離環８２の操作停止に応じて、初期調整動作及び振動検出を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可している。
【０４０１】
（ＡＦ駆動と振動検出動作）
つぎに、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるＡＦ駆動がされたときの動作を説明する。
図４０は、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるＡＦ駆動がされたときの動作を説明するためのフローチャートである。図４１は、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるＡＦ駆動がされたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
なお、図４０は、ＡＦ駆動がされたときの動作を、レンズ側ＭＣＵ７５に組み込まれているプログラムから抜き出したものである。
以下では、図３５及び図３８に示すステップと同一のステップについては、詳細な説明を省略する。
【０４０２】
Ｓ６６００において、レンズ側ＭＣＵ７５は、交換レンズ処理３を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、交換レンズ処理３を開始する前に、制御信号発生部５ｄ，１５ｄに制御信号ＰＣの出力を指示しており、電源回路４，１４は、電源ラインＶｄｄを介して振動検出回路７６に電源を供給している。
【０４０３】
Ｓ６６０１において、レンズ側ＭＣＵ７５は、カメラボディからの通信があるか否かを判断する。カメラボディからの通信があるときには、Ｓ６６０２に進み、カメラボディからの通信がないときには、Ｓ６６０１の判断を繰り返す。
【０４０４】
Ｓ６６０２において、レンズ側ＭＣＵ７５は、カメラボディと通信する。
【０４０５】
Ｓ６６０３において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ＡＦ駆動関連の通信コマンドをカメラボディから受信したか否かを判断する。図４１に示すｔ１８１，ｔ１８３，ｔ１８５，ｔ１８７において、フォーカシングレンズ駆動関連の通信コマンドをカメラボディから受信したときには、Ｓ６６０４に進む。フォーカシングレンズ駆動関連の通信コマンドをカメラボディから受信しなかったときには、Ｓ６６０１に戻り、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６６０１以降の処理を繰り返す。
【０４０６】
Ｓ６６０４において、レンズ側ＭＣＵ７５は、カメラボディからの通信がＡＦ駆動停止であるか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１８３，ｔ１８７において、カメラボディから駆動停止コマンドを受信したときには、Ｓ６６０６に進む。一方、レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１８１，ｔ１８５において、カメラボディから駆動停止コマンドを受信しなかった（正転駆動コマンド又は逆転駆動コマンドを受信した）ときには、Ｓ６６０５に進む。
【０４０７】
Ｓ６６０５において、レンズ側ＭＣＵ７５は、カメラボディからの通信がＡＦ正転駆動であるか否かを判断する。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１８１において、カメラボディから正転駆動コマンドを受信したときには、Ｓ６６１０に進む。一方、レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１８５において、カメラボディから正転駆動コマンドを受信しなかった（逆転駆動コマンドを受信した）ときには、Ｓ６６１４に進む。
【０４０８】
Ｓ６６０６において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ＡＦモータ８１を停止させる。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１８３において、図３３に示すモータ駆動回路８０を制御し、フォーカシングレンズ７２の駆動をＡＦモータ８１が停止する。
【０４０９】
Ｓ６６０７において、レンズ側ＭＣＵ７５は、初期調整動作を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、図２及び図３に示すＳ３２５０〜Ｓ３２２１の処理を、ｔ１８３〜ｔ１８４で実行する。
【０４１０】
Ｓ６６０８において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出割り込み処理４，５を許可し、ｔ１８４において、交換レンズ７０に生じた振動の検出を開始する。
【０４１１】
Ｓ６６０９において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１８６において、引き戻し動作を禁止する。そして、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６６０１以降の処理を繰り返す。
【０４１２】
Ｓ６６１０において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ＡＦモータ８１を正転させる。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１８１において、モータ駆動回路８０を制御し、ＡＦモータ８１が正転して、フォーカシングレンズ７２が繰り出す。
【０４１３】
Ｓ６６１１において、レンズ側ＭＣＵ７５は、初期調整動作を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ３２５０〜Ｓ３２２１の処理を、ｔ１８１〜ｔ１８２で実行する。
【０４１４】
Ｓ６６１２において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出割り込み処理４，５を許可し、ｔ１８２において、交換レンズ７０に生じた振動の検出を開始する。
【０４１５】
Ｓ６６１３において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１８２において、引き戻し動作を禁止する。そして、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６６０１以降の処理を繰り返す。
【０４１６】
Ｓ６６１４において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ＡＦモータ８１を逆転させる。レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１８５において、モータ駆動回路８０を制御し、ＡＦモータ８１が逆転して、フォーカシングレンズ７２が繰り込む。
【０４１７】
Ｓ６６１５において、レンズ側ＭＣＵ７５は、初期調整動作を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ３２５０〜Ｓ３２２１の処理を、ｔ１８５〜ｔ１８６で実行する。
【０４１８】
Ｓ６６１６において、レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出を開始する。レンズ側ＭＣＵ７５は、振動検出割り込み処理４，５を許可し、ｔ１８６において、交換レンズ７０に生じた振動の検出を開始する。
【０４１９】
Ｓ６６１７において、レンズ側ＭＣＵ７５は、ｔ１８６において、引き戻し動作を禁止する。そして、レンズ側ＭＣＵ７５は、Ｓ６６０１以降の処理を繰り返す。
【０４２０】
以上説明したように、本発明の第１０実施形態に係る交換レンズは、以下の効果を有する。
（１） レンズ側ＭＣＵ７５は、カメラボディからのフォーカシングレンズ７２の駆動開始コマンドに応じて、初期調整動作を行って、振動検出動作を開始している。
ユーザは、撮影画角を決定した後に、フォーカシングレンズ７２の駆動を開始してピントを合わせ、ピントが合ったところで撮影を開始する。このようなユーザによる一連の操作を考えると、フォーカシングレンズ７２の駆動前に、非常に大きな振動が交換レンズ７０に加わる可能性が大きい。
そして、フォーカシングレンズ７２の駆動前に、たまたま大きな振動が加わったタイミングにおいて、初期調整動作を行うと、調整誤差が大きくなったり誤動作したりして、初期調整動作を行うことができない可能性がある。
レンズ側ＭＣＵ７５は、このような状況を想定して、フォーカシングレンズ７２の駆動開始に応じて、初期調整動作を行っている。
【０４２１】
（２） レンズ側ＭＣＵ７５は、カメラボディからのフォーカシングレンズ７２の駆動停止コマンドに応じて、初期調整動作を行って、振動検出動作を開始している。
また、レンズ側ＭＣＵ７５は、フォーカシングレンズ７２の駆動中には、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止し、フォーカシングレンズ７２の駆動を停止して、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可している。
フォーカシングレンズ７２をユーザが駆動操作してピントを合わせているときには、撮影画角をユーザが決定していないことが多く、交換レンズ７０に加わる振動が大きい。
一方、フォーカシングレンズ７２の駆動操作後には、ユーザは、撮影画角を決定しており、交換レンズ７０に加わる振動が小さい状態で撮影を開始することが多い。
このために、フォーカシングレンズ７２の駆動を終了して、交換レンズ７０に加わる振動が小さくなってから初期調整動作を行ったほうが、誤動作が少ない。レンズ側ＭＣＵ７５は、フォーカシングレンズ７２の駆動停止時に初期調整動作を行うとともに、フォーカシングレンズ７２の駆動中には、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止している。
【０４２２】
（他の実施形態）
本発明は、以上説明した実施形態に限定するものではなく、以下に記載するように、種々の変形又は変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
また、具体的数値又は回路構成は、本発明の実施形態において挙げた数値又は構成に限定するものではない。
（１） 本発明の第１実施形態は、抵抗Ｒ４，Ｒ５の比率を１：２５６に設定しているが、これに限定するものではなく、１：２＾ｋ（ｋ＝１，２，３，・・・）などの既知の比率に設定することもできる。
この場合には、出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１のそれぞれの可変量と、演算出力信号Ｖｏｕｔの変化に対する出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１の影響量との比が既知となる。
このために、Ｓ３２００（Ｓ３２５０）〜Ｓ３２１２の粗調整動作と、Ｓ３２１３〜Ｓ２２２１の微調整動作とに分けずに、出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１を同時に可変して、演算出力信号Ｖｏｕｔを調整することができる。
その結果、振動ジャイロ１の電源投入時における処理に要する時間を、短くすることができる。
【０４２３】
（２） 本発明の第１実施形態及び第２実施形態は、出力信号発生部７を操作することにより、図４及び図６に示すように、基準電圧Ｖｒｅｆ（２．０Ｖ）まで演算出力信号Ｖｏｕｔを引き戻し又は初期調整しているが、２．０Ｖまで正確に引き戻さなくてもよい。
また、引き戻す電圧は、２．０Ｖに限定するものではなく、Ａ／Ｄ変換器５ａの入力範囲に合わせて、より有効に使用可能なように、電圧変更量Ｃ，Ｃ’を任意の電圧に設定することができる。
例えば、演算増幅器ＯＰ２などの出力範囲の中央に引き戻すことによって、演算出力信号Ｖｏｕｔの出力ダイナミックレンジをより有効に使用することができる。
さらに、出力信号Ｖｄａ１を変化させるための電圧変更量Ｃ，Ｃ’は、絶対値を一致させてもよいし一致させず異なる値としてもよい。
【０４２４】
（３） 本発明の第１実施形態及び第２実施形態は、演算出力信号Ｖｏｕｔを初期調整動作により調整する電圧、及び、演算出力信号Ｖｏｕｔを引き戻し動作により引き戻す電圧を、２．０Ｖとしているが、回路を変更することなく任意の電圧値に変更することがきる。
例えば、Ｓ３２０８，Ｓ３２１６に相当する部分のＭＣＵ５又はレンズ側ＭＣＵ５５，７５のソフトウエアを変更することによって、電圧値を簡単に変更することがきる。
このために、例えば、演算出力信号Ｖｏｕｔの出力ダイナミックレンジの上側又は下側に、回路２，３の基準電圧Ｖｒｅｆ１が偏っていても、それに依存しない電圧として演算出力信号Ｖｏｕｔを合わせ込むことができる。
その結果、電源投入時における演算出力信号Ｖｏｕｔの合わせ込む電圧値を、回路３の出力形態に合わせて、出力ダイナミックレンジの中央に調整することができる。回路２，３など、特に、演算増幅器ＯＰ２の出力範囲の中央に、この電圧値を設定することによって、演算出力信号Ｖｏｕｔの出力ダイナミックレンジを、より有効に使用することができる。
また、Ａ／Ｄ変換器５ａの入力範囲に合わせて、有効に使用可能な範囲になるように、電圧値を設定することができる。
さらに、検出しようとする振動の出力ダイナミックレンジと検出分解能に関する問題を多少解決することもできる。
【０４２５】
（４） 本発明の第１実施形態及び第２実施形態は、Ｄ／Ａ変換器７ａ，７ｂなどをワンチップ化した一つのＩＣで構成してもよい。
例えば、１２ｂｉｔ程度の高分解能のＤ／Ａ変換器により、Ｄ／Ａ変換器７ａ，７ｂを一つに構成してもよい。演算出力信号Ｖｏｕｔに調整精度が必要ではないときには、Ｄ／Ａ変換器７ａ，７ｂを一つの安価なＤ／Ａ変換器により構成して、演算出力信号Ｖｏｕｔを２．０Ｖに調整してもよい。
また、操作信号発生部５ｂの操作信号Ｓ０，Ｓ１は、２種類である必要はなく、２つのＤ／Ａ変換器７ａ，７ｂの出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１を一つの操作信号によって可変制御してもよい。
さらに、Ｄ／Ａ変換器７ａは、ＭＣＵ５の外部に設けられているが、ＭＣＵ５に内蔵してもよい。
【０４２６】
（５） 本発明の第１実施形態及び第２実施形態は、振動ジャイロ１から出力した基準電圧Ｖｒｅｆ１を基準に、回路２，３を構成しているが、振動ジャイロ１の出力を用いずに、外部から適当な電位を印加してもよい。
例えば、基準電圧Ｖｒｅｆ２の電圧を、抵抗分圧により適当な電圧にして供給したり、定電圧レギュレータ６と同様なものを用いたり、図９に示すように、ＧＮＤ基準でこれらの回路を構成してもよい。
【０４２７】
（６） 本発明の第１実施形態及び第２実施形態は、回路２により構成したローパスフィルタによって、振動検出信号Ｖｏから振動によらない高周波成分を除去しているが、高周波ノイズが無視できるときには、これらの回路を省略してもよい。
例えば、振動検出信号Ｖｏが演算部３に、直接入力するような回路構成であってもよい。
【０４２８】
（７） 本発明の第３実施形態及び第４実施形態は、０Ｖを基準に回路１２，１３を構成しているが、例えば、振動ジャイロ１１から出力される基準電圧Ｖｒｅｆ１又はそれ相当の基準電位を中心として、図１に示すような回路を構成することもできる。この場合に、本発明の第３実施形態では、アナログスイッチＳＷ１０のオン動作により引き戻す電圧値は、０Ｖではなく基準電圧Ｖｒｅｆ１程度の電圧となる。
【０４２９】
（８） 本発明の第１実施形態、第２実施形態及び第４実施形態は、演算出力信号Ｖｏｕｔが出力レンジを越えたときに、ＭＣＵ５、３５又はレンズ側ＭＣＵ５５，７５がＤ／Ａ変換器７ｂのみを可変制御して、出力信号Ｖｄａ１を発生しているが、これに限定するものではない。
例えば、Ｄ／Ａ変換器７ａ，７ｂの双方を可変制御して、出力信号Ｖｄａ０，Ｖｄａ１を発生してもよい。
【０４３０】
（９） 本発明の第５実施形態は、Ｓ４１０９及びＳ４１１１を省略して、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を、露光中のみ禁止してもよい。
また、半押しスイッチＳＷ１０がオフ動作した後であって、タイマがタイムアップするｔ８８において、振動検出回路３６への電源の供給を遮断しているが、ＭＣＵ３５が内蔵するタイマ以外のものでカウントすることもできる。
例えば、半押しスイッチＳＷ１１のオン動作と同時にオン動作して、半押しスイッチＳＷ１１がオフ動作してから一定時間は、オン動作を維持する半押しタイマを使用してもよい。
【０４３１】
（１０） 本発明の第５実施形態は、ズームボタン３３の操作によってズーミング動作が可能なカメラを例に挙げて説明したが、ボディ側に設けたズームボタンによって、レンズ側のズームレンズを駆動する交換レンズについて、本発明を適用することもできる。
【０４３２】
（１１） 本発明の第１０実施形態は、カメラボディからの通信コマンドに応じて、フォーカシングレンズ７２を駆動して、振動検出動作を行っているが、これに限定するものではない。
例えば、銀塩カメラにおけるコンパクトカメラ、電子スチルカメラ又はビデオムービーなどの撮影レンズが一体化したカメラについては、フォーカシングレンズの駆動に応じて、振動検出動作を行ってもよい。
例えば、フォーカシングレンズの正転又は逆転に応じて、初期調整動作を行って、振動検出動作を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止してもよい。
また、フォーカシングレンズの停止に応じて、初期調整動作を行って、振動検出動作を開始し、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を許可してもよい。
【０４３３】
（１２） 本発明の第１０実施形態は、ＡＦ駆動が可能な交換レンズ７０を例に挙げて説明したが、ＡＦ駆動か可能なカメラについても本発明を適用することができる。
【０４３４】
（１３） 本発明の第１実施形態〜第１０実施形態は、ＭＣＵ５，１５及びレンズ側ＭＣＵ５５，７５がインターバル割り込み処理を行っているが、インターバル割り込み処理以外の連続モニタ処理であってもよい。
【０４３５】
（１４） 本発明の第１実施形態〜第１０実施形態は、ＭＣＵ５，１５，３５及びレンズ側ＭＣＵ５５，７５に、Ａ／Ｄ変換器５ａ，１５ａを内蔵しているが、ＭＣＵ５，１５，３５及びレンズ側ＭＣＵ５５，７５の外部に、Ａ／Ｄ変換器５ａ，１５ａを設けてもよい。
【０４３６】
（１５） 本発明の第１実施形態〜第１０実施形態は、振動を検出する素子として角速度や加速度を検出する圧電型振動ジャイロを使用する場合を例に挙げて説明したが、これらに限定するものではなく、角加速度を検出する角加速度センサであってもよい。
【０４３７】
（１６） 本発明の第１実施形態〜第１０実施形態は、スチルカメラ又はビデオムービなどに限定するものではなく、本発明の利用分野は多岐にわたり、振動を検出する技術分野にわたり広く応用することができる。
【０４３８】
（１７） 本発明の第２実施形態〜第１０実施形態は、引き戻し動作直前の２つの量子化値Ｖ（ｔ−ｔｓ），Ｖ（ｔ−２ｔｓ）に基づいて、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）を１次の関数により、補正部５ｃ，１５ｃが直線近似して補正しているが、これに限定するものではない。
例えば、引き戻し動作直前の３つ以上の量子化値Ｖ（ｔ−ｔｓ），Ｖ（ｔ−２ｔｓ），Ｖ（ｔ−３ｔｓ），・・・に基づいて、補正演算出力信号Ｖｏｕｔ’（ｔ）を２次以上の関数で曲線近似して、高精度なつなぎ合わせ動作をすることもできる。
【０４３９】
（１８） 本発明の第２実施形態〜第１０実施形態は、Ｓ３６０９及びＳ３７０８において、量子化値Ｖ（ｔ）と量子化値Ｖ（ｔ−ｔｓ）の変化量の絶対値に基づいて判断しているが、判定方法はこれに限定するものではない。
例えば、演算出力信号Ｖｏｕｔを時間微分して、その微分出力が所定値以下であるか否かを判断するなど、種々の方法によって判断することができる。
【０４４０】
（１９） 本発明の第２実施形態〜第１０実施形態は、Ｓ３６０７〜Ｓ３６０９又はＳ３７０６〜Ｓ３７０８の判定のうち、少なくとも一つの条件を満たさないときには、引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を禁止しているが、これに限定するものではない。
例えば、これらの条件の一つ又は組み合わせによって、判定してもよい。
【０４４１】
（２０） 本発明の第２実施形態〜第１０実施形態は、Ｓ３６１１，Ｓ３７１１において、演算出力信号Ｖｏｕｔが上側のレベルＨを越えたときに、引き戻し回数Ｎｐを＋１とし、演算出力信号Ｖｏｕｔが下側のレベルＬを越えたときに、引き戻し回数Ｎｐを−１としているが、これに限定するものではない。
例えば、演算出力信号ＶｏｕｔがレベルＨ，Ｌを越えたときに、いずれも引き戻し回数Ｎｐを＋１とし、Ｓ３６０８，Ｓ３７０７において、引き戻し回数Ｎｐが所定値（正数）以下であるか否かを判断してもよい。
【０４４２】
【発明の効果】
以上詳しく説明したように、本発明によれば、演算出力信号が所定範囲を越えるときには、この演算出力信号を所定範囲内に引き戻して補正出力信号を発生しているので、所定範囲を越える演算出力信号を検出することができるとともに、検出分解能を向上させることができる。
また、引き戻し動作前の演算出力信号に基づいて、この補正出力信号の誤差を修正しているので、所定範囲を越える演算出力信号をリアルタイムに精度よく検出することができる。
さらに、演算出力信号を所定基準レベル又はその近傍に、時定数の影響を受けずに調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る振動検出装置における振動検出回路を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る振動検出装置に電源が投入されたときの粗調整動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態に係る振動検出装置に電源が投入されたときの微調整動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る振動検出装置に電源が投入されたときのタイミングチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態に係る振動検出装置に出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態に係る振動検出装置に出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る振動検出装置に出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態に係る振動検出装置における引き戻し動作及びつなぎ合わせ動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図９】本発明の第３実施形態に係る振動検出装置における振動検出回路を示す図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る振動検出装置に出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の第４実施形態に係る振動検出装置における振動検出回路の一部を示す図である。
【図１２】本発明の第５実施形態に係るカメラを示すブロック図である。
【図１３】本発明の第５実施形態に係るカメラに出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図１６】本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるズームボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図１７】本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるズームボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図１８】本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザにより半押し操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図１９】本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザにより半押し操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図２０】本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるメインボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図２１】本発明の第５実施形態に係るカメラにおけるメインボタンがユーザにより操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図２２】本発明の第６実施形態に係るカメラに出力レンジを越える振動が印加されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図２３】本発明の第６実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザにより半押し操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図２４】本発明の第６実施形態に係るカメラにおけるレリーズボタンがユーザにより半押し操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図２５】本発明の第７実施形態に係るカメラシステムを示すブロック図である。
【図２６】本発明の第７実施形態に係るカメラシステムにおけるボディ側ＭＣＵの動作を説明するためのフローチャートである。
【図２７】本発明の第７実施形態に係るカメラシステムにおけるレンズ側ＭＣＵの動作を説明するためのフローチャートである。
【図２８】本発明の第７実施形態に係るカメラシステムにおけるカメラボディ側から電源が供給されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図２９】本発明の第８実施形態に係るカメラシステムにおけるレンズ側ＭＣＵの動作を説明するためのフローチャートである。
【図３０】本発明の第８実施形態に係るカメラシステムにおけるカメラボディ側から通信を受けたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図３１】本発明の第９実施形態に係るカメラシステムにおけるレンズ側ＭＣＵの動作を説明するためのフローチャートである。
【図３２】本発明の第９実施形態に係るカメラシステムにおけるカメラボディ側から通信を受けたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図３３】本発明の第１０実施形態に係る交換レンズを示すブロック図である。
【図３４】本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるズーム環がユーザによって操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図３５】本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるズーム環が操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図３６】本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるズーム環が操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図３７】本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおける距離環がユーザによって操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図３８】本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおける距離環が操作されたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図３９】本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおける距離環が操作されたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図４０】本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるＡＦ駆動がされたときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図４１】本発明の第１０実施形態に係る交換レンズにおけるＡＦ駆動がされたときの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図４２】従来の振動検出装置における振動検出回路を示す回路図である。
【図４３】従来の振動検出装置に電源が投入されたときのタイミングチャートである。
【符号の説明】
１，１１，１００ 振動ジャイロ
２，１２，２００ 回路（ローパスフィルタ回路）
３ 回路（加算増幅回路）
１３，３００ 回路（ハイパスフィルタ回路及び増幅回路）
４，１４，４００ 電源回路
５，１５，３５ ＭＣＵ
５ａ，１５ａ，５００ａ Ａ／Ｄ変換器
５ｂ，１５ｂ，５００ｂ 操作信号発生部
５ｃ，１５ｃ 補正部
５ｄ，１５ｄ，５００ｄ 制御信号発生部
６ 定電圧レギュレータ
７ 出力信号発生部
７ａ，７ｂ Ｄ／Ａ変換器
３０ カメラ
３１ レリーズボタン
３２ メインボタン
３３ ズームボタン
３６，５６，７６ 振動検出回路
３７ 露光回路
３８ ズーム駆動回路
３９ ズーム駆動機構部
４０，７１，７２，７３，７４ ズームレンズ（撮影レンズ）
５０ カメラボディ
５１，７０ 交換レンズ
５２ ディジタル系電源回路
５３ ボディ側ＭＣＵ
５４ パワー系電源回路
５５，７５ レンズ側ＭＣＵ
７０ａ，７０ｂ 出力信号レベル可変部
７２ フォーカシングレンズ（撮影レンズ）
７７ 距離エンコーダ
７８ ズームエンコーダ
８０ モータ駆動回路
８１ ＡＦモータ
８２ 距離環
８３ ズーム環
ＳＷ１０，ＳＷ１００ アナログスイッチ
ＳＷ１１ 半押しスイッチ
ＳＷ１２ 全押しスイッチ
ＳＷ１３ メインスイッチ
ＳＷ１４ ズームアップスイッチ
ＳＷ１５ ズームダウンスイッチ
Ｖｏ 振動検出信号
Ｖｏｕｔ 演算出力信号
Ｖｏｕｔ’ 補正演算出力信号
Ｖｄａ０，Ｖｄａ１ 出力信号
ＳＳＷ，Ｓ０，Ｓ１ 操作信号

Claims (7)

1. 振動を検出し、振動検出信号を出力する振動検出部と、
   出力信号を発生する出力信号発生部と、
   前記振動検出信号及び前記出力信号に基づいて、所定の演算をし、演算出力信号を発生する演算部と、
   前記演算出力信号に基づいて、前記出力信号のレベルを可変制御する制御部と、
   前記制御部による可変動作によりレベルが変化した前記演算出力信号を変化の前後でつなぎ合わせて、補正出力信号を発生する補正部とを含み、
   前記制御部は、前記演算出力信号をサンプリングし、
   前記補正部は、前記可変動作前にサンプリングされた少なくとも２つの時刻における前記演算出力信号のレベルと前記可変動作後にサンプリングされた少なくとも１つの前記演算出力信号のレベルに基づいて近似することにより、前記補正出力信号を演算すること、
   を特徴とする振動検出装置。
2. 請求項１に記載の振動検出装置において、
   前記制御部は、前記演算出力信号が所定範囲を越えるときには、前記出力信号のレベルを可変制御して、前記演算出力信号を前記所定範囲内に引き戻し、
   前記補正部は、前記引き戻し動作によって不連続になった前記演算出力信号をつなぎ合わせること、
   を特徴とする振動検出装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の振動検出装置において、
   前記制御部は、前記出力信号のレベルを可変制御して、前記演算出力信号を所定基準レベル又はその近傍に調整すること、
   を特徴とする振動検出装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の振動検出装置において、
   前記振動検出信号から高域周波数成分を除去するローパスフィルタを備え、
   前記演算部は、前記ローパスフィルタの出力及び前記出力信号発生部の出力信号に基づいて、所定の演算をし、演算出力信号を発生すること、
   を特徴とする振動検出装置。
5. 振動を検出し、振動検出信号を出力する振動検出部と、
   前記振動検出信号に基づいて、所定の演算をし、演算出力信号を発生するとともに、前記振動検出信号を初期化する初期化部と、
   前記演算出力信号が所定範囲を越えるときには、前記初期化部を操作して、この演算出力信号を前記所定範囲内に引き戻す制御部と、
   前記引き戻し動作によりレベルが変化した前記演算出力信号を変化の前後でつなぎ合わせて、補正出力信号を発生する補正部とを含み、
   前記制御部は、前記演算出力信号をサンプリングし、
   前記補正部は、前記引き戻し動作前にサンプリングされた少なくとも２つの時刻における前記演算出力信号のレベルと前記引き戻し動作後にサンプリングされた少なくとも１つの前記演算出力信号のレベルに基づいて近似することにより、前記補正出力信号を演算すること、
   を特徴とする振動検出装置。
6. 請求項５に記載の振動検出装置において、
   前記制御部は、前記初期化部を操作して、前記演算出力信号を所定基準レベル又はその近傍に調整すること、
   を特徴とする振動検出装置。
7. 請求項１又は請求項６に記載の振動検出装置において、
   前記振動検出部は、角速度を検出する角速度検出器若しくは角加速度を検出する角加速度検出器又は加速度を検出する加速度検出器であること、
   を特徴とする振動検出装置。

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