JP4233487B2 - Self-propelled air cleaning robot - Google Patents
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Description
本発明は、自走式空気清浄ロボットに関するものである。 The present invention relates to a self-propelled air cleaning robot.
本発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。 Prior art documents related to the present invention include the following.
前記特許文献1の従来の自走式空気清浄ロボットでは、第1,第2の掃除機が自律走行する際に、掃除と合わせて空気清浄も行うべく、第1の掃除機1にガスセンサを設けて、該ガスセンサからの出力値に応じて電磁弁を開き、空気吸引開口から空気を吸引して空気清浄を行うようにしている。
In the conventional self-propelled air cleaning robot of
しかしながら、前記自走式空気清浄ロボットでは、あくまでも部屋の清掃が主目的であり、それに付随して吸引する空気の浄化を図ることになるが、この方式では掃除機周辺の空気中に漂っているアレルゲン等の浮遊塵を排気により汚すことになり、空気清浄の本来の目的である浮遊塵の効果的除去を図ることはできない。 However, in the self-propelled air cleaning robot, the main purpose is to clean the room and purify the air that is sucked along with it, but this method drifts in the air around the cleaner. Airborne dust such as allergens will be polluted by exhaust gas, and effective removal of airborne dust, which is the original purpose of air purification, cannot be achieved.
そこで、本発明は、部屋の隅々まで浮遊塵を効果的に除去できる自走式空気清浄ロボットを提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the self-propelled air purifying robot which can remove a floating dust effectively to every corner of a room.
前記課題を解決するため、本発明の自走式空気清浄ロボットは、
空気清浄手段と、自走するための走行手段と、駆動信号を送信するリモートコントローラと、前記空気清浄手段と前記走行手段を駆動するための電源手段と、受信手段を介して前記リモートコントローラから受信した信号に基づいて、前記走行手段及び空気清浄手段を制御する制御手段とを備え、前記空気清浄手段は少なくとも走行方向に開口した吸気口と上方に開口した排気口を有し、前記制御手段は、前記リモートコントローラから駆動開始信号を受信すると前記走行手段を駆動させて自走を開始するとともに、前記空気清浄手段を駆動させて空気清浄を行う事を特徴としている。
In order to solve the above problems, the self-propelled air cleaning robot of the present invention is:
Received from the remote controller via the air cleaning means, the traveling means for self-running, the remote controller for transmitting a driving signal, the power supply means for driving the air cleaning means and the traveling means, and the receiving means. Control means for controlling the traveling means and the air purifying means based on the signal, the air purifying means having at least an intake opening opened in the running direction and an exhaust opening opened upward, the control means comprising: When the driving start signal is received from the remote controller, the traveling means is driven to start self-running, and the air cleaning means is driven to perform air cleaning.
また、床面の塵埃をブラシローラにより集塵する集塵手段をさらに備え、走行時に空気清浄とともに床面の集塵も行うことがさらに好ましい。 It is further preferable to further include dust collecting means for collecting dust on the floor surface with a brush roller so as to collect air on the floor surface as well as clean the air during traveling.
また、周囲の空気の清浄度を検知する清浄度検知手段をさらに備え、前記制御手段は前記清浄度検知手段からの出力に基づいて走行を開始、停止させることがさらに好ましい。 It is further preferable that the apparatus further comprises a cleanliness detection means for detecting the cleanliness of the surrounding air, and the control means starts and stops traveling based on an output from the cleanness detection means.
また、前記電源手段は二次電池で、前記制御手段は前記電源手段の残量に応じて前記走行手段や空気清浄手段の電源制御を総合的に行うことがさらに好ましい。 More preferably, the power supply means is a secondary battery, and the control means comprehensively performs power supply control of the traveling means and the air purifying means according to the remaining amount of the power supply means.
本発明の自走式空気清浄ロボットは、空気清浄手段と、自走するための走行手段と、駆動信号を送信するリモートコントローラと、前期空気清浄手段と前記走行手段を駆動するための電源手段と、受信手段を介して前記リモートコントローラから受信した信号に基づいて、前記走行手段及び空気清浄手段を制御する制御手段とを備え、前記空気清浄手段は少なくとも走行方向に開口した吸気口と上方に開口した排気口を有し、前記制御手段は、前記リモートコントローラから駆動開始信号を受信すると前記走行手段を駆動させて自走を開始するとともに、前記空気清浄手段を駆動させて空気清浄を行うので、部屋の広範囲にわたる空気の浄化を効果的に行うことができる。
The self-propelled air cleaning robot of the present invention includes an air cleaning means, a traveling means for self-running, a remote controller that transmits a drive signal, a previous period air cleaning means, and a power supply means for driving the traveling means. And a control means for controlling the traveling means and the air purifying means based on a signal received from the remote controller via the receiving means, wherein the air purifying means is at least open to the intake port opened in the running direction and upward. has the exhaust ports, the control means, the starts the self-propelled by driving the traveling means and receives a drive start signal from the remote controller, because said air cleaning means is driven performing air cleaning, It is possible to effectively purify the air over a wide area of the room.
また、空気清浄手段の吸気口が走行方向に開口し、排気口が上方に開口しているので、浄化した空気と汚れた空気が混合して塵埃やダニアレルゲンが散乱することがなく、効果的に空気浄化ができる。 In addition, since the intake port of the air cleaning means is open in the running direction and the exhaust port is opened upward , the purified air and the dirty air are not mixed and dust and mite allergens are not scattered and effective. Air purification is possible.
また、床面の塵埃をブラシローラにより集塵する集塵手段をさらに備え、走行時に空気清浄とともに床面の集塵も行うと、周囲の汚れた空気を散乱させることなく床面の清掃も同時に行うことができ、よりいっそう部屋内の清潔化が図られる。 It also has dust collection means that collects dust on the floor surface with a brush roller, and when the floor surface dust is collected together with air cleaning during traveling, the floor surface can be cleaned at the same time without scattering surrounding dirty air. This can be done, and the room is further cleaned.
また、周囲の空気の清浄度を検知する清浄度検知手段をさらに備え、前記制御手段は前記清浄度検知手段からの出力に基づいて走行を開始、停止させるようにすれば、無駄な電力消費をする必要がなく、効率よく空気浄化を行うことができる。 Further, the apparatus further comprises a cleanliness detection means for detecting the cleanliness of the surrounding air, and the control means starts and stops running based on the output from the cleanness detection means, and wasteful power consumption is achieved. Therefore, it is possible to perform air purification efficiently.
さらに、駆動用の電源手段は二次電池で、前記制御手段は前記二次電池の残量に応じて前記走行手段や空気清浄手段の電源制御を総合的に行うと、電池残量に応じて適切な制御を行うことができる。 Further, the driving power source means is a secondary battery, and the control means comprehensively performs power control of the traveling means and the air purifying means according to the remaining amount of the secondary battery. Appropriate control can be performed.
以下、本発明の実施の形態を添付図面にしたがって説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図1は、本発明に係る自走式空気清浄ロボット1を示す。この自走式空気清浄ロボット1には、空気清浄機本体2に、空気清浄手段3、清浄度検知手段4、走行手段5、受信手段6、電源手段である二次電池7、集塵手段8、障害物検知手段9、制御手段10及びリモートコントローラ100が配置されている。
FIG. 1 shows a self-propelled
前記空気清浄機本体2は、上面方向から見て楕円形状の断面を有し、中央が上方に盛り上がった上枠体2aと有底形状の下枠体2bとからなっている。
The air purifier
前記空気清浄手段3は、室内等の空気中に含まれる浮遊塵(ホコリ)やダニアレルゲン等を吸気口11から吸引し、浄化して空気清浄機本体2の上部に設けた排気口12から清浄な空気を排気するように構成されたものである。その一つの具体例としては図2に示すように、空気清浄機本体2の上枠体2aの走行方向両側に設けた吸気口11から流入した空気に含まれる浮遊塵やダニアレルゲンをイオン化線21によって帯電させ、それと逆極性を有する帯電フィルタ22に吸着させ、その後空気清浄機本体2の上枠体2a上部に設けた排気口12からきれいな空気を排気する、いわゆる「イオン式」(図2(a)参照)が採用できる。また、他の具体例としては、空気清浄機本体2内部にファン23を設け、このファン23によって空気清浄機本体2の上枠体2aの走行方向両側に設けた吸気口11から空気を強制吸入し、ファン23の外周囲に設けたフィルタ24にホコリやダニアレルゲンを吸着させ、その後空気清浄機本体2の上枠体2a上部に設けた排気口12から清浄な空気を排気する、いわゆる「ファン式」(図2(b)参照)を採用することができる。特にイオン式においては、ファンを用いない場合空気の流れを作ることができないが、本実施例では空気清浄機本体2が自走するためそれによる空気の流れが生じ、従来の据え置き式空気清浄機に比べ、ファンがなくても汚れた空気を空気清浄機本体2内に取り入れることが容易になる点で有利である。
The air purifying means 3 sucks and purifies suspended dust (dust), mite allergen, etc. contained in the air in the room or the like from the air inlet 11 and cleans it from the
清浄度検知手段4は、空気清浄機本体2が自走しながら取り込んだ室内等の空気の汚れ度合いを検知するもので、具体的にはダストセンサーやガスセンサーなどのセンサー類が採用できる。清浄度検知手段4の検知信号は、後述の制御手段10に入力され、制御手段10はこの信号に基づき空気の汚れを判断する。これによって空気清浄機本体2は室内において特に空気の汚れた個所を検知することができるので、その個所に停止して、その個所の空気が浄化されるまで空気清浄を行うことも可能になる。
The cleanliness detection means 4 detects the degree of air contamination in the room or the like taken in while the air cleaner
前記走行手段5は、空気清浄機本体2を走行させる手段であり、例えば空気清浄機本体2の後部に設けられた駆動車輪5aと、この駆動車輪を駆動するための図示しないステッピングモータ(車輪駆動用モータ)と、空気清浄機本体2前部に設けられた前車輪5bとから構成される。
The traveling means 5 is a means for traveling the air purifier
前記受信手段6は、別体の前記リモートコントローラ100からの所定の信号を受信するものである。また前記二次電池7は、前記空気清浄機本体2をコードレスで走行させるために電力を供給するもので、空気清浄機本体2の下面方向から取り出すことができるようになっている。なお、二次電池7の代わりに一次電池を用いてもよい。
The receiving means 6 receives a predetermined signal from the separate
集塵手段8は、空気清浄機本体2の走行と同時に、床面に落下している塵を集める手段である。図示しないローラ駆動用モータと、掻上げ用ブラシローラ31a、31bと、掻落し用ブラシローラ32と、図示しない塵埃収納部とからなっている。なお、この集塵手段8は設けなくてもよい。
The dust collecting means 8 is means for collecting dust falling on the floor surface simultaneously with the traveling of the
前記障害物検知手段9は、バンパー25と図示しない障害物センサとからなる。前記バンパー25は、自走式空気清浄ロボット1の空気清浄機本体2前面かつ空気清浄機本体2全幅に渡って設けられている。また、バンパー25は、進行方向に摺動自在に設けられており、スプリングなどにより空気清浄機本体2前面側に付勢されている。前記障害物センサは、バンパー25が障害物により押圧されたときにオンされ、前記制御手段10に検知信号を出力するようになっているマイクロスイッチ等からなっている。
The obstacle detection means 9 includes a bumper 25 and an obstacle sensor (not shown). The bumper 25 is provided over the front surface of the
前記制御手段10は、前記受信手段6が受信した所定の信号及び前記清浄度検知手段4からの出力に基づいて、前記空気清浄手段3を駆動させつつ前記走行手段5を制御し、空気清浄機本体1を自走させながら空気清浄を行うようになっている。
The control means 10 controls the traveling means 5 while driving the air purifying means 3 based on a predetermined signal received by the receiving means 6 and an output from the cleanness detecting means 4, and an air purifier. Air cleaning is performed while the
以上の構成からなる自走式空気清浄ロボット1において、各部材は略水平方向に配置されており、本体全高H(図1に図示)は約30cmから60cm以下となっている。これは、ダニアレルゲンが多く浮遊している空間の高さが30cmから60cmであることに対応したもので、これにより、自走式空気清浄ロボット1によってダニアレルゲンを効果的に吸入除去することができる。
In the self-propelled
次に、前記構成からなる自走式空気清浄ロボット1を用いて部屋の空気を浄化する場合について説明する。
Next, the case where the air in a room is purified using the self-propelled
図3(a)に示すように、例えば、8m四方の部屋51の隅に置かれた自走式空気清浄ロボット1が前記リモートコントローラ100からの駆動開始信号を受信すると、前記清浄度検知手段4によって周辺の空気の清浄度を検出する。そして清浄度検知手段4からの出力を受信した制御手段10は、その値が所定値以上で、周辺の空気が汚れていると判断すると空気清浄手段3に駆動信号を出力し、空気清浄手段3が駆動を開始する。それとともに制御手段10は自走開始信号を走行手段5に出力し、自走式空気清浄ロボット1は、図3(a)中、右方向に前進する。また、集塵手段8のローラ駆動用モータを回転駆動し、集塵手段8により部屋51の床面の掃除を行う。
As shown in FIG. 3A, for example, when the self-propelled
そして、自走式空気清浄ロボット1は前記吸気口11から空気を取り込みながら走行し、空気清浄手段3によって浄化された空気を前記排気口12から上方へ排出しながら部屋内を走行する。そして例えば図3(b)に示したように、部屋51内の壁51aに当接すると、障害物検知手段5のバンパー51が押圧される。このとき、制御手段10は、障害物検知手段9の障害物センサからの検知信号に基づいて部屋51内の壁51a(障害物)を検知し,所定時間の間自走式空気清浄ロボット1を停止させる。その後自走式空気清浄ロボット1は、壁51aから所定距離だけ後退し、その後反転して走行する。そして自走式空気清浄ロボット1は、壁51aに当接する度に上述の停止,後退,反転を繰り返しながら走行する。これにより部屋内の空気を広範囲に浄化することができる。
The self-propelled
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではない。 In addition, this invention is not limited to the said Example.
例えば、所定の場所においていったん空気の清浄度を検出後、空気清浄手段3によって空気が所定のレベルまで浄化されるまで走行を停止し、空気が浄化されてから走行を再開するようにしてもよい。また別途加湿手段や除湿手段を設けて、空気清浄とともに湿度の調節も行い、より快適な空気調和を行ってもよい。 For example, once the air cleanliness is detected at a predetermined location, the travel may be stopped until the air is purified to a predetermined level by the air cleaning means 3, and the travel may be resumed after the air is purified. . Further, a humidifying means and a dehumidifying means may be provided separately to adjust the humidity as well as clean the air, so that more comfortable air conditioning may be performed.
また、図示しない電池残量をモニタリングする手段を設けておき、走行中に二次電池7の残量をモニターし、残り少なくなれば自動的に図示しない充電器に戻って充電できるようにしてもよいし、電池残量が少ない場合は空気清浄手段3を一次的に停止させるようにしてもよい。要は二次電池7の残量に応じて自走式空気清浄ロボット1の電源制御を総合的に行ってやればよい。
Further, a means for monitoring the remaining battery level (not shown) may be provided so that the remaining battery level of the secondary battery 7 can be monitored while the vehicle is running. However, when the remaining battery level is low, the air cleaning means 3 may be temporarily stopped. In short, the power supply control of the self-propelled
さらに、ひとつの部屋内のみでなく、複数の部屋にまたがって空気清浄を行ってもよい。 Furthermore, you may clean air not only in one room but across several rooms.
1…自走式空気清浄ロボット
3…空気清浄手段
4…清浄度検知手段
5…走行手段
6…受信手段
7…二次電池(電源手段)
10…制御手段
100…リモートコントローラ
DESCRIPTION OF
10 ... Control means 100 ... Remote controller
Claims (4)
自走するための走行手段と、
駆動信号を送信するリモートコントローラと、
前記空気清浄手段と前記走行手段を駆動するための電源手段と、
受信手段を介して前記リモートコントローラから受信した信号に基づいて、前記走行手段及び空気清浄手段を制御する制御手段とを備え、
前記空気清浄手段は少なくとも走行方向に開口した吸気口と上方に開口した排気口を有し、
前記制御手段は、前記リモートコントローラから駆動開始信号を受信すると前記走行手段を駆動させて自走を開始するとともに、前記空気清浄手段を駆動させて空気清浄を行う事を特徴とする自走式空気清浄ロボット。 Air cleaning means;
Traveling means for self-running;
A remote controller that transmits drive signals;
Power supply means for driving the air cleaning means and the traveling means;
Control means for controlling the traveling means and the air purifying means based on a signal received from the remote controller via the receiving means,
The air cleaning means has at least an air inlet opening in the traveling direction and an air outlet opening upward,
When the control means receives a drive start signal from the remote controller, the control means drives the running means to start self-running, and also drives the air purifying means to perform air purification. Clean robot.
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