JP4215552B2 - 電動撮像装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電動撮像装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の電動撮像装置においては、ＣＣＤカメラやビデオカメラ等の小型カメラを電動雲台に支持して、当該小型カメラの撮影方向を変化させるように電動雲台をコンピュータにより制御するようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記電動撮像装置では、電動雲台の制御にあたり、フィードバック制御方式を採用し、角度センサにより小型カメラの実際の撮影方向を角度として検出してコンピュータに入力し、このコンピュータによりサーボモータを介し当該入力角度に基づき小型カメラを所望の撮影方向に向けるようにフィードバック制御する。このため、当該電動撮像装置には、角度センサやサーボモータが必須の構成素子として余分に必要となる。その結果、電動撮像装置の構成が複雑になり当該電装撮影装置の小型化や軽量化の妨げとなるという不具合を生ずる。
【０００４】
そこで、本発明は、以上のようなことに対処するため、フィードバック制御に依ることなく、小型カメラの撮影方向を制御するようにした電動撮像装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題の解決にあたり、本発明に係る電動撮像装置は、請求項１の記載によれば、ハウジング（２０）と、
このハウジング内にてジンバル機構（３０、４０、５０、６０、７０、８０）により傾動中心にて傾動可能に支持される小型カメラであってその前部（Ｃ２）にてハウジングの開口部から外方を臨む小型カメラ（Ｃ）と、
この小型カメラの後部（Ｃ１）とハウジングの底壁（２０ｂ）との間にて当該小型カメラの後部と同軸的に位置するように支持された永久磁石であってその両逆極性磁極部（Ｎ、Ｓ）を小型カメラと同軸的に位置させる永久磁石（９０）と、
小型カメラの傾動中心に向くようにハウジングの底壁に互いに角度を異にして放射状に嵌着された複数のアクチュエータであって直流ソレノイド（２２０）、この直流ソレノイド内に上記両逆極性磁極部のうち小型カメラの後部とは反対側の磁極部（Ｓ）に対向するように軸動可能に嵌装されるプランジャー（２５０）及びこのプランジャーを上記反対側の磁極部に向けて付勢するバネ（２００ｂ）を同軸的に有する複数のアクチュエータ（Ａ１〜Ａ５）と、
当該複数のアクチュエータのうちの一アクチュエータの直流ソレノイドを所定極性にて直流駆動する第１直流駆動手段（ＰＳ、３２０〜３６０、４２０、５２０、６２０、７２０、８２０）と、
複数のアクチュエータのうち上記一アクチュエータを除く残りの各アクチュエータの直流ソレノイドを上記所定極性とは逆極性にて直流駆動する第２直流駆動手段（ＰＳ、３２０〜３６０、４３０、５３０、６３０、７３０、８３０）とを備えて、
上記一アクチュエータの直流ソレノイドは、上記所定極性による直流駆動に伴い、上記一アクチュエータのプランジャーを吸引するとともに当該プランジャーの外端部を上記反対側の磁極部とは異なる極性に着磁させ、上記残りの各アクチュエータの直流ソレノイドは、それぞれ、当該残りの各アクチュエータのプランジャーを吸引するとともに当該各プランジャーの外端部を上記反対側の磁極部と同一極性に着磁させ、
小型カメラは、上記反対側の磁極部と上記残りの各アクチュエータのプランジャーの外端部との間の反発力のもと、上記反対側の磁極部と上記一アクチュエータのプランジャーの外端部との間の吸引に基づき、上記ジンバル機構の作動に応じて、上記一アクチュエータと同軸的に位置するように上記傾動中心を基準に傾動するようにした。
【０００６】
このように、第１直流駆動手段により複数のアクチュエータのうちの一アクチュエータの直流ソレノイドを所定極性にて直流駆動するとともに、第２直流駆動手段により上記一アクチュエータを除く残りの各アクチュエータの直流ソレノイドを上記所定極性とは逆極性にて直流駆動すると、上記一アクチュエータの直流ソレノイドは上記一アクチュエータのプランジャーを吸引するとともに当該プランジャーの外端部を上記反対側の磁極部とは異なる極性に着磁させ、上記残りの各アクチュエータの直流ソレノイドは、それぞれ、当該残りの各アクチュエータのプランジャーを吸引するとともに当該各プランジャーの外端部を上記反対側の磁極部と同一極性に着磁させる。
【０００７】
これに伴い、小型カメラは、上記反対側の磁極部と上記残りの各アクチュエータのプランジャーの外端部との間の反発力のもと、上記反対側の磁極部と上記一アクチュエータのプランジャーの外端部との間の吸引に基づき、上記ジンバル機構の作動に応じて、上記傾動中心を基準に傾動して上記一アクチュエータと同軸的に位置する。
【０００８】
従って、小型カメラの撮影方向を上記一アクチュエータと同軸的に一致させる制御にあたり、直流ソレノイド及びプランジャーを有する上記一アクチュエータ、永久磁石及び上記ジンバル機構という簡単な構成ですみ、その結果、小型カメラの傾動角度を利用して行うフィードバック制御を採用する必要がなく、小型カメラの傾動角度を検出する角度センサや小型カメラを傾動するサーボモータ等の余分な構成素子も不要となる。よって、小型かつ軽量な電動撮像装置の提供が可能となる。
【０００９】
また、本発明は、請求項２の記載によれば、請求項１に記載の電動撮像装置において、複数のアクチュエータの各々において、プランジャーの外端部を上記反対側の磁極部側に露呈させるように当該外端部と同軸的に嵌着された係合部材であって当該プランジャーに対応するバネにより上記反対側の磁極部に向け付勢される係合部材（２００ｃ）と、
永久磁石の上記反対側の磁極部に同軸的に設けられた非磁性材料からなる位置決め部材であって上記反対側の磁極部よりもハウジングの底壁側にて同軸的に形成されて各係合部材のいずれかにより係合される凹状ボス部（１００ｂ）を有する位置決め部材（１００）と、
小型カメラが上記一アクチュエータと同軸的に位置するように傾動した状態にて、当該一アクチュエータの係合部材がこれに対応するプランジャーと共に対応のバネにより付勢されて位置決め部材の凹状ボス部に同軸的に係合するように複数のアクチュエータのうち少なくとも一アクチュエータの直流ソレノイドの直流駆動を停止する直流駆動停止手段（３２０〜３６０、４６０、５６０、６６０、７６０、８６０）とを備えることを特徴とする。
【００１０】
これにより、小型カメラを、上記一アクチュエータと同軸的に位置決め保持するにあたり、直流駆動停止手段により当該一アクチュエータの直流ソレノイドへの直流電流を遮断することで、上記一アクチュエータのプランジャーの外端部を、永久磁石に同軸的に支持した位置決め部材のボス部に同軸的に係合させる。従って、消費電力の節減を確保しつつ、小型カメラの上記一アクチュエータとの同軸的な位置決めがより一層確実に精度よく行える。その結果、請求項１に記載の発明の作用効果をより一層向上させ得る。
【００１１】
また、本発明は、請求項３の記載によれば、請求項１或いは２に記載の電動撮像装置において、第１直流駆動手段により直流駆動する一直流ソレノイド及び第２直流駆動手段により直流駆動する残りの各直流ソレノイドを順次切り替えるように制御する制御手段（４００〜８００）と、
小型カメラが複数のアクチュエータのいずれかと順次同軸的に位置するように傾動するごとに、小型カメラによりその各傾動位置にて各前方の像を撮影し順次画像として入力する画像入力手段（４００ａ、５００ａ、６００ａ、７００ａ、８００ａ）と、
この画像入力手段に入力した各画像をパノラマ画像として合成する画像合成手段（９００）とを備えることを特徴とする。
【００１２】
このように、第１直流駆動手段により直流駆動する一直流ソレノイド及び第２直流駆動手段により直流駆動する残りの各直流ソレノイドを順次切り替えるように制御することで、小型カメラの撮影方向が順次切り替えられ、そして、小型カメラが複数のアクチュエータのいずれかと順次同軸的に位置するように傾動するごとに、小型カメラによりその各傾動位置にて各前方の像を撮影する。従って、電動撮像装置に人間の眼球の断続性運動に相当する機能を与えつつ、広範囲の画像を高速にて撮影することができる。
【００１３】
また、上述のような小型カメラの各アクチュエータとの同軸的な精度のよい位置決めは、小型カメラの傾動中心を中心とする小型カメラの傾動のもとに行われる。従って、上述のように合成したパノラマ画像には、撮影位置の角度ずれによる各画像配置の矛盾が発生することがない。
【００１４】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る電動撮像装置の一実施形態を示している。この電動撮像装置は、図１〜図３から分かるように、電動雲台Ｓと、小型カメラＣとを備えている。電動雲台Ｓは、支持体１０を備えており、この支持体１０は、設置面Ｐ（図１及び図２参照）上に設置される平板状脚部１１と、環状支持部１２とにより構成されている。環状支持部１２は、平板状脚部１１の上面中央から上方に向け鉛直状に延出している。
【００１６】
また、当該電動雲台Ｓは、図１〜図３にて示すごとく、ハウジング２０を備えている。このハウジング２０は、図１にて示すごとく、支持体１０の環状支持部１２内に同軸的に嵌装されて、その円筒状周壁２０ａの軸方向中間部位にて、当該環状支持部１２により支持されている。
【００１７】
また、当該電動雲台Ｓは、図２及び図３にて示すごとく、環状回動部材３０を備えており、この環状回動部材３０は、ハウジング２０の周壁２０ａの開口部２１内にてこの開口部２１に上下両側支持軸４０、５０によりその軸周りに回動可能に支持されている。
【００１８】
ここで、上側支持軸４０は、その外端部４１にて、ハウジング２０の開口部２１の近傍にて周壁２０ａの上端部に形成した支持穴部２１ａに回動可能に嵌装支持されており、この支持軸４０は、その外端部４１からハウジング２０の軸芯に向け半径方向に延出し、その内端部４２にて、環状回動部材３０の上端部に形成した支持穴部３１に嵌着支持されている。一方、下側支持軸５０は、その外端部５１にて、ハウジング２０の周壁２０ａの下端部に支持穴部２１ａに対向して形成した支持穴部２１ｂ内に回動可能に嵌装支持されており、この支持軸５０は、その外端部５１からハウジング２０の軸芯に向け半径方向に延出し、その内端部５２にて、環状回動部材３０の下端部に形成した支持穴部３２に嵌着支持されている。
【００１９】
これにより、両支持軸４０、５０は、その各軸芯にて、ハウジング２０の開口部２１の近傍にて周壁２０ａの上下方向に沿う直径線（以下、上下方向直径線という）上に位置するように周壁２０ａと環状回動部材３０との間に支持される。このことは、環状回動部材３０は、上記上下方向直径線を軸として回動するように支持されることを意味する。
【００２０】
ケーシング６０は、図２及び図３にて示すごとく、環状回動部材３０内に嵌装されており、このケーシング６０は、図３にて示すごとく、筒体６０ａと、底体６０ｂとを備えている。筒体６０ａは、その円筒部６１の周壁の軸方向中間部位にて、左右両側支持軸７０、８０を介し環状回動部材３０に同軸的に支持されており、この筒体６０ａは、開口部６２を、円筒部６１から断面末広がり状に開口するように延出して形成されている。底体６０ｂは、筒体６０ａの底側開口部に着脱可能に組み付けられて、当該筒体６０ａの底側開口部を閉じている。なお、底体６０ｂが筒体６０ａに対し着脱可能になっているのは、筒体６０ａと底体６０ｂとの組み付け前に、小型カメラＣの底体６０ｂへの組み付けを行うためである。
【００２１】
ここで、左側支持軸７０は、その外端部７１にて、環状回動部材３０の図２にて図示左端部に形成した支持穴部３３内に回動可能に嵌装支持されており、この支持軸７０は、その外端部７１からハウジング２０の軸芯に向け半径方向に延出し、その内端部７２にて、円筒部６１の周壁の上記軸方向中間部位の左端部に形成した支持穴部６１ａに嵌着支持されている。一方、右側支持軸８０は、その外端部８１にて、環状回動部材３０の図２にて図示右端部に形成した支持穴部３４に回動可能に嵌装支持されており、この支持軸８０は、その外端部８１からハウジング２０の軸芯に向け半径方向に延出し、その内端部８２にて、円筒部６１の周壁の上記軸方向中間部位の左端部に形成した支持穴部６１ｂに嵌着支持されている。
【００２２】
これにより、両支持軸７０、８０は、その各軸芯にて、環状回動部材３０の左右方向に沿う直径線（以下、左右方向直径線という）上に位置するように環状回動部材３０と円筒部６１との間に支持される。このことは、ケーシング６０は、上記左右方向直径線を軸として回動するように支持されることを意味する。ここで、環状回動部材３０、ケーシング６０、上下両側支持部材４０、５０及び左右両側支持部材７０、８０が、いわゆるジンバル機構を構成する。
【００２３】
小型カメラＣは、図３にて示すごとく、ケーシング６０内に組み付けられている。この小型カメラＣは、そのカメラ本体部Ｃ１にて、ケーシング６０の底体６０ｂに形成した段付き貫通穴部６３の内側大径部６３ａ内に同軸的に嵌装されており、この小型カメラＣのカメラレンズ部Ｃ２は、ケーシング６０の開口部６２を通し外方に対向している。これにより、小型カメラＣは、その前方の像を撮影して二次元の撮像データとして出力する。
【００２４】
なお、本実施形態では、小型カメラＣとして、サンメカトロニクス社製ＣＭＯＳ二次元カメラが採用されている。また、小型カメラＣとしては、当該ＣＭＯＳ二次元カメラに限ることなく、例えば、ＣＣＤ二次元カメラを採用してもよく、一般的には、像を撮影して電子的な二次元撮像データとして出力する小型カメラを採用すればよい。
【００２５】
ここで、上記ジンバル機構により回動される小型カメラＣの傾動中心Ｃｏ（図３参照）は、カメラレンズ部Ｃ２の光軸上にあって小型カメラＣの撮像面からカメラレンズ部Ｃ２の焦点距離だけ前方（図３にて図示左方）に位置する。また、小型カメラＣが図３にて図示位置にあるとき、カメラレンズ部Ｃ２の光軸とハウジング２０及びケーシング６０の各軸に相当する中心線Ｌ１とは一致する。なお、貫通穴部６３は、ケーシング６０に対し同軸的に形成されている。また、ケーシング６０は、ハウジング２０と共に非磁性材料で形成されている。
【００２６】
柱状永久磁石９０は、その軸方向に着磁されているもので、この永久磁石９０は、そのＳ磁極部にて、底体６０ｂの貫通穴部６３のうち外側大径部６３ｂ内に同軸的に嵌着されている。このため、永久磁石９０のＮ磁極部は、底体６０ｂから図３に図示右方へ突出している。本実施形態では、永久磁石９０として、二六製作所製ネオジウム磁石を採用した。
【００２７】
位置決め部材１００は、非磁性金属材料により、図３及び図４にて示すごとく、断面略コ字状の嵌め合い部１００ａと、環状ボス部１００ｂとを有するように形成されており、この位置決め部材１００は、嵌め合い部１００ａにて、永久磁石１００のＮ磁極部に同軸的に嵌着されている。環状ボス部１００ｂは、嵌め合い部１００ａの上壁１０１の中央に外方に突出するように同軸的に形成されており、この環状ボス部１００ｂの内周面１０２は、図３にて示すごとく、図示左側から右側に向け広がるように断面テーパ状に形成されている。なお、ボス部１００ｂは、環状に限ることなく、凹状であってもよい。
【００２８】
各アクチュエータＡ１〜Ａ５は、図１及び図３にて示すごとく、ハウジング２０の球面状底壁２０ｂに組み付けられている。以下、この組み付け構成を、各アクチュエータＡ１〜Ａ５の構成と共に説明する。なお、球面状底壁２０ｂは、ハウジング２０において、周壁２０ａと同軸的に外方へ向け凸となるように形成されている。
【００２９】
アクチュエータＡ１は、図１、図３及び図４にて示すごとく、アクチュエータ本体２００ａと、コイルスプリング２００ｂと、係合部材２００ｃとを備えている。アクチュエータ本体２００ａは、図３にて示すごとく、その軸方向中間部位にて、ハウジング２０の底壁２０ｂの中央に形成した支持穴部２２内に同軸的に嵌装支持されている。なお、支持穴部２２は、中心線Ｌ１と同軸的に位置している。
【００３０】
アクチュエータ本体２００ａは、図５にて示すごとく、ヨーク２１０を備えており、このヨーク２１０は、Ｕ字状ヨーク部２１０ａと、平板状ヨーク部２１０ｂとにより構成されている。ここで、ヨーク部２１０ｂは、その両端部にて、ヨーク部２１０ａにおいて底部２１１の両端から平行に延出する両脚部２１２の各先端部に、底部２１１と平行となるように固着されている。
【００３１】
直流ソレノイド２２０は、ヨーク２１０の両脚部２１２間にて、これら両脚部によりボビン２３０を介し同軸的に挟支されている。ここで、直流ソレノイド２２０は、ボビン２３０に同軸的に巻装されている。なお、図５にて符号２３０ａは、案内筒を示す。本実施形態では、直流ソレノイド２２０として、タカハ機工社製Ｔ２８０８型直流ソレノイドを採用した。
【００３２】
中空状固定鉄芯２４０は、そのボス部２４１にて、ヨーク２１０の底部２１１の中央穴部２１１ａに嵌着されており、当該固定鉄芯２４０は、案内筒２３０ａのうちヨーク２１０の先端側部位内にボス部２４１から図５にて図示左方へ同軸的に延出している。柱状プランジャー２５０は、ヨーク２１０のヨーク部２１２ｂの中央孔部２１３を通り案内筒２３０ａ内に軸動可能に挿入されて、その断面Ｖ字状内端部２５１にて、固定鉄芯２４０の断面テーパ状凹部２４２内に係合可能に対向しており、当該プランジャー２５０は、その外端部２５２にて、図４（ａ）にて示すごとく、永久磁石９０のＮ磁極部に同軸的に対向している。
【００３３】
また、プランジャー２５０は、環状ストッパ部（図示しない）を有しており、このストッパ部は、プランジャー２５０の外周面（内端部２５１の外周面を除く）軸方向中間部位のうち内端部２５１の図５にて図示左端近傍部分から半径方向に外方へ突出形成されている。なお、当該環状ストッパ部の外径は案内筒２３０ａの内径よりも幾分小さいが、図５では、便宜上、プランジャー２５０の外周面（内端部２５１の外周面を除く）と接触するように記載されている。また、プランジャー２５０は、ヨーク２１０と共に磁性金属材料で形成されている。
【００３４】
係合部材２００ｃは、図４（ａ）にて示すごとく、その貫通状軸穴部２６０にて、プランジャー２５０の外端部２５２に外方から同軸的に嵌着支持されており、この係合部材２００ｃは、板状基部２６０ａと、円錐台形状係合部２６０ｂとを一体に有するように非磁性金属材料により構成されている。ここで、係合部２６０ｂは、位置決め部材１００の環状ボス１００ｂ内に同軸的に係合し得るように、図４（ａ）にて図示左方へ向けボス１００ｂの内周面１０２と同様に末すぼまり状に形成されている。
【００３５】
コイルスプリング２００ｂは、係合部材２００ｃとアクチュエータ本体２００ａとの間にて、プランジャー２５０の中間部位を外方から覆うように当該中間部位に同軸的に介装されており、このコイルスプリング２００ｂは、係合部材２００ｃをアクチュエータ本体２００ａに対し図４（ａ）にて図示左方へ付勢している。
【００３６】
このように構成したアクチュエータＡ１においては、直流ソレノイド２２０が後述する直流電流の流入により励磁されると、磁束がヨーク２１０、プランジャー２５０及び固定鉄芯２４０を通り流れて、電磁力が、磁気的吸引力として、プランジャー２５０をコイルスプリング２００ｂの付勢力に抗し固定鉄心２４０に向け吸引させるように発生する。
【００３７】
ここで、上記直流電流が、プランジャー２５０の内端部２５１をＮ極に着磁させる方向に上記電磁力を発生させるように流れると、プランジャー２５０の外端部２５２は、Ｓ極に着磁されて、永久磁石９０のＮ磁極部との間に磁気的吸引力を発生する。但し、この磁気的吸引力は、プランジャー２５０に対する固定鉄心２４０への磁気的吸引力としての上記電磁力とコイルスプリング２００ｂの付勢力との差よりも小さい。一方、上記直流電流が、プランジャー２５０の内端部２５１をＳ極に着磁させる方向に上記電磁力を発生させるように流れると、プランジャー２５０の外端部２５２は、Ｎ極に着磁されて、永久磁石９０のＮ磁極部との間に磁気的反発力を発生する。
【００３８】
また、直流ソレノイド２２０が消磁されると、上記電磁力が消滅し、コイルスプリング２００ｂがその係合部材２００ｃに対する付勢力によりプランジャー２５０を固定鉄心２４０から解離する方向に軸動させる。なお、この軸動に伴い、プランジャー２５０は、その上記環状ストッパ部にて、ヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３にその内側から係止してプランジャー２５０のヨーク２１０からの抜け止めをする。
【００３９】
残りの各アクチュエータＡ２〜Ａ５は、アクチュエータＡ１と同様の構成を有しているが、当該各アクチュエータＡ２〜Ａ５のハウジング２０への組み付け位置は、アクチュエータＡ１とは次のように異なっている。
【００４０】
アクチュエータＡ２は、図１及び図３にて示すごとく、アクチュエータＡ１の直下に位置するもので、このアクチュエータＡ２は、そのアクチュエータ本体２００ａの軸方向中間部位にて、ハウジング２０の底壁２０ｂに形成した支持穴部２３に同軸的に嵌装支持されている。ここで、支持穴部２３は、その軸にて、小型カメラＣの傾動中心Ｃｏを通り中心線Ｌ１に対しその３０°下方へ傾斜する中心線Ｌ２上に沿って位置するように、ハウジング２０の底壁２０ｂに形成されている。
【００４１】
アクチュエータＡ３は、図１及び図３にて示すごとく、アクチュエータＡ１の直上に位置するもので、このアクチュエータＡ３は、そのアクチュエータ本体２００ａの軸方向中間部位にて、ハウジング２０の底壁２０ｂに形成した支持穴部２４に同軸的に嵌装支持されている。ここで、支持穴部２４は、その軸にて、小型カメラＣの傾動中心Ｃｏを通り中心線Ｌ１に対しその３０°上方へ傾斜する中心線Ｌ３（図３参照）上に沿って位置するように、ハウジング２０の底壁２０ｂに形成されている。
【００４２】
アクチュエータＡ４は、図１から分かるように、アクチュエータＡ１の左方に位置するもので、このアクチュエータＡ４は、そのアクチュエータ本体２００ａの軸方向中間部位にて、ハウジング２０の底壁２０ｂに形成した支持穴部２５に同軸的に嵌装支持されている。ここで、支持穴部２５は、その軸にて、小型カメラＣの傾動中心Ｃｏを通り中心線Ｌ１に対しその３０°左方へ傾斜する中心線Ｌ４上に沿って位置するように、ハウジング２０の底壁２０ｂに形成されている。
【００４３】
アクチュエータＡ５は、図１から分かるように、アクチュエータＡ１の右方に位置するもので、このアクチュエータＡ５は、そのアクチュエータ本体２００ａの軸方向中間部位にて、ハウジング２０の底壁２０ｂに形成した支持穴部（図示しない）に同軸的に嵌装支持されている。ここで、当該支持穴部は、その軸にて、小型カメラＣの傾動中心Ｃｏを通り中心線Ｌ１に対しその３０°右方へ傾斜する中心線Ｌ５上に沿って位置するように、ハウジング２０の底壁２０ｂに形成されている。なお、各中心線Ｌ２、Ｌ３は中心線Ｌ１と同一鉛直面内にあり、各中心線Ｌ４、Ｌ５は中心線Ｌ１と同一水平面内にある。また、アクチュエータＡ１〜Ａ５の各係合部材２００ｂは、小型カメラＣの傾動中心Ｃｏに対し同一の距離をおいて当該傾動中心Ｃｏに対向している。
【００４４】
次に、当該電動撮像装置の電気回路構成について説明すると、画像処理回路３００は、図６にて示すごとく、小型カメラＣの出力を画像処理して撮像信号としてマイクロコンピュータ３１０に出力する。マイクロコンピュータ３１０は、図７〜図１２にて示すフローチャートに従い、コンピュータプログラムを実行し、この実行中において、各駆動回路３２０〜３６０を介する各アクチュエータＡ１〜Ａ５の駆動処理、画像出力回路３００の出力に基づく画像入力処理、画像合成処理や出力装置３７０の駆動処理等の各種処理を行う。なお、上記コンピュータプログラムはマイクロコンピュータ３１０のＲＯＭに予め記憶されている。
【００４５】
駆動回路３２０は、マイクロコンピュータ３１０による制御のもと、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃ（２０（Ｖ））を、正極性或いは負極性にてアクチュエータＡ１の直流ソレノイド２２０の両端子に印加し、または直流ソレノイド２２０から遮断するように切り替える。
【００４６】
残りの各駆動回路３３０〜３６０は、駆動回路３２０と同様の構成を有しているが、駆動回路３３０は、マイクロコンピュータ３１０による制御のもと、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを、正極性或いは負極性にてアクチュエータＡ２の直流ソレノイド２２０の両端子に印加し、またはアクチュエータＡ２の直流ソレノイド２２０から遮断するように切り替える。駆動回路３４０は、マイクロコンピュータ３１０による制御のもと、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを正極性或いは負極性にてアクチュエータＡ３の直流ソレノイド２２０の両端子に印加し、またはアクチュエータＡ３の直流ソレノイド２２０から遮断するように切り替える。
【００４７】
駆動回路３５０は、マイクロコンピュータ３１０による制御のもと、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを、正極性或いは負極性にてアクチュエータＡ４の直流ソレノイド２２０の両端子に印加し、またはアクチュエータＡ４の直流ソレノイド２２０から遮断するように切り替える。また、駆動回路３６０は、マイクロコンピュータ３１０による制御のもと、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを、正極性或いは負極性にてアクチュエータＡ５の直流ソレノイド２２０の両端子に印加し、またはアクチュエータＡ５の直流ソレノイド２２０から遮断するように切り替える。
【００４８】
但し、本実施形態では、直流電圧Ｖｃの上記正極性印加は、上記直流電流がプランジャー２５０の内端部２５１をＮ極に着磁させる方向に上記電磁力を発生させるように各アクチュエータＡ１〜Ａ５のいずれかの直流ソレノイド２２０に流れる場合に対応する。また、直流電圧Ｖｃの上記負極性印加は、上記直流電流がプランジャー２５０の内端部２５１をＳ極に着磁させる方向に上記電磁力を発生させるように各アクチュエータＡ１〜Ａ５のいずれかの直流ソレノイド２２０に流れる場合に対応する。また、本実施形態では、各駆動回路３２０〜３６０として、東芝製ＴＡ８４２８Ｋ型フルブリッジ駆動回路が採用されている。出力装置３７０は、マイクロコンピュータ３１０による制御のもと、合成画像の印刷を行う。
【００４９】
以上のように構成した本実施形態において、マイクロコンピュータ３１０が図７のフローチャートに従いコンピュータプログラムの実行を開始すると、第１駆動処理ルーチン４００（図８参照）において、小型カメラＣを中心線Ｌ１と同軸的に位置させる処理が次のようになされる。
【００５０】
即ち、図８のステップ４１０において、計時データＤがＤ＝０と初期化される。ついで、ステップ４２０において、駆動回路３２０への第１正極性駆動信号の出力処理がなされる。この第１正極性駆動信号は、直流電源ＰＳからの直流電圧ＶｃをアクチュエータＡ１の直流ソレノイド２２０の両端子に正極性にて印加するように駆動回路３２０を駆動する信号である。
【００５１】
このステップ４２０での処理後、次のステップ４３０において、駆動回路３３０〜３６０への第２〜第５の負極性駆動信号の出力処理がなされる。これら第２〜第５の負極性駆動信号は、それぞれ、直流電源ＰＳからの直流電圧ＶｃをアクチュエータＡ２〜Ａ５の各直流ソレノイド２２０の両端子に負極性にて印加するように各駆動回路３３０〜３６０を駆動する信号である。
【００５２】
ステップ４３０の処理後、ステップ４４０において、計時データＤがＤ＝（Ｄ＋１）と加算更新される。ここで、Ｄ＝（Ｄ＋１）における「１」は、０．１（秒）よりも短い時間に対応する値である。また、０．１（秒）は、ステップ４３０の処理後、後述のように位置決め部材１００のボス部１００ｂをアクチュエータＡ１の係合部材２００ｃの係合部２６０ｂと中心線Ｌ１上にて同軸的に対向させるに要する時間に相当する。なお、現段階では、Ｄ＜０．１（秒）故、次のステップ４５０での判定はＮＯとなる。
【００５３】
しかして、ステップ４５０でのＮＯとの判定及びステップ４４０での計時データの加算更新処理が繰り返されている間において、上述の第１正極性駆動信号に基づき駆動回路３２０が、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを正極性に切り替えてアクチュエータＡ１の直流ソレノイド２２０の両端子に印加すると、直流電源ＰＳからの直流電流が、アクチュエータＡ１のプランジャー２５０の内端部２５１をＮ極に着磁させる方向に電磁力を発生させるように、アクチュエータＡ１の直流ソレノイド２２０に流れる。これに伴い、アクチュエータＡ１のプランジャー２５０の外端部２５２はＳ極に着磁されると共に、当該プランジャー２５０が当該電磁力を磁気的吸引力として受けてアクチュエータＡ１の案内筒２３０ａ内を軸動してアクチュエータＡ１の固定鉄心２４０に吸引される。
【００５４】
また、上述の第２〜第５の負極性駆動信号に基づき、駆動回路３３０〜３６０が、それぞれ、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを負極性に切り替えて、アクチュエータＡ２〜Ａ５の各直流ソレノイド２２０の両端子に印加すると、アクチュエータＡ２〜Ａ５の各々においては、直流電源ＰＳからの直流電流が、プランジャー２５０の内端部２５１をＳ極に着磁させる方向に電磁力を発生させるように、直流ソレノイド２２０に流れる。これに伴い、プランジャー２５０の外端部２５２はＮ極に着磁されると共に、当該プランジャー２５０が当該電磁力を磁気的吸引力として受けて案内筒２３０ａ内を軸動して固定鉄心２４０に吸引される。
【００５５】
また、上述のようにアクチュエータＡ１のプランジャー２５０の外端部２５２がＳ極に着磁されるとともにアクチュエータＡ２〜Ａ５の各プランジャー２５０の外端部２５２が共にＮ極に着磁されると、アクチュエータＡ１のプランジャー２５０の外端部２５２は永久磁石９０のＮ磁極部との間で磁気的吸引力を発生するとともに、残りのアクチュエータＡ２〜Ａ５の各プランジャー２５０の外端部２５２は永久磁石９０のＮ磁極部との間で磁気的反発力を発生する。
【００５６】
このため、永久磁石９０は、そのＮ磁極部にて、アクチュエータＡ２〜Ａ５の各プランジャー２５０の外端部２５２により磁気的に反発されながらアクチュエータＡ１のプランジャー２５０の外端部２５２により磁気的に吸引される。これに伴い、上記ジンバル機構の作動のもと、位置決め部材１００は、そのボス部１００ｂにて、アクチュエータＡ１の係合部材２００ｃの係合部２６０ｂと中心線Ｌ１上にて同軸的に対向する（図４（ａ）参照）。従って、ケーシング６０及び小型カメラＣのうち傾動中心Ｃｏよりも図３にて図示右側部位、永久磁石９０及び位置決め部材１００の各重力等の外力に影響されることなく、小型カメラＣは、ケーシング６０、永久磁石９０及び位置決め部材１００と共に、図３にて示すごとく、中心線Ｌ１上にてアクチュエータＡ１と同軸的に維持される。
【００５７】
然る後、計時データＤが０．１（秒）に達すると、ステップ４５０での判定がＹＥＳとなり、ステップ４６０において、第１正極性駆動信号及び第２〜第５の負極性駆動信号の出力停止処理がなされる。これに伴い、アクチュエータＡ１においては、直流ソレノイド２２０が駆動回路３２０により直流電源ＰＳから遮断されて消磁し、係合部材２００ｃが、コイルスプリング２００ｂにより付勢されてプランジャー２５０と共に軸動して、係合部２６０ｂにて、位置決め部材１００のボス部１００ｂ内に中心線Ｌ１上にて同軸的に係合する（図４（ｂ）参照）。これにより、小型カメラＣは、ケーシング６０及び永久磁石９０と共に、位置決め部材１００によって中心線Ｌ１上に同軸的に位置決め保持され得る。なお、アクチュエータ１のプランジャー２５０は、その環状ストッパ部にて、ヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３とは非係止状態にある。
【００５８】
そして、このような位置決め保持状態において、小型カメラＣにより、前方の像として、例えば、図１４にて示す中央画像を撮影すれば、この撮像画像は、中央撮像データとして小型カメラＣから画像処理回路３００に出力される。これに伴い、当該中央撮像データは画像処理回路３００によりデータ処理されて中央画像信号として出力される。
【００５９】
また、上述のような第２〜第５の負極性駆動信号の出力停止処理に伴い、アクチュエータＡ２〜Ａ５においては、各直流ソレノイド２２０が各駆動回路３３０〜３６０により直流電源ＰＳから遮断されて消磁する。このため、各プランジャー２５０は、対応の係合部材２００ｃに対する対応のコイルスプリング２００ｂの付勢力のもと、対応の案内筒２３０ａに沿い対応の固定鉄心２４０から解離する方向に軸動する。なお、アクチュエータＡ２〜Ａ５の各々において、プランジャー２５０は、その環状ストッパ部にて、対応のヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３との係止により、対応のヨーク部２１０から抜け止めされる。
【００６０】
第１駆動処理ルーチン４００の処理が以上のようにして終了すると、次のステップ４００ａ（図７参照）において、画像入力処理がなされる。この画像入力処理では、上述した中央画像信号がマイクロコンピュータ３１０に中央画像データとして入力される。
【００６１】
このようにしてステップ４００ａの処理が終了すると、次の第２駆動処理ルーチン５００（図９参照）の処理がなされる。この第２駆動処理ルーチンでは、ステップ５１０において、計時データＤがＤ＝０と初期化される。ついで、ステップ５２０において、駆動回路３３０への第２正極性駆動信号の出力処理がなされる。この第２正極性駆動信号は、直流電源ＰＳからの直流電圧ＶｃをアクチュエータＡ２の直流ソレノイド２２０の両端子に正極性にて印加するように駆動回路３３０を駆動する信号である。
【００６２】
このステップ５２０での処理後、次のステップ５３０において、駆動回路３２０及び３４０〜３６０への第１及び第３〜第５の負極性駆動信号の出力処理がなされる。これら第１及び第３〜第５の負極性駆動信号は、それぞれ、直流電源ＰＳからの直流電圧ＶｃをアクチュエータＡ１及びＡ３〜Ａ５の各直流ソレノイド２２０の両端子に負極性にて印加するように各駆動回路３２０及び３４０〜３６０を駆動する信号である。
【００６３】
ステップ５３０の処理後、ステップ５４０において、ステップ４４０での処理と同様に計時データＤがＤ＝（Ｄ＋１）と加算更新される。なお、現段階では、Ｄ＜０．１（秒）故、次のステップ５５０での判定はＮＯとなる。
【００６４】
しかして、ステップ５５０でのＮＯとの判定及びステップ５４０での計時データの加算更新処理が繰り返されている間において、上述の第２正極性駆動信号に基づき駆動回路３３０が、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを正極性に切り替えてアクチュエータＡ２の直流ソレノイド２２０の両端子に印加すると、直流電源ＰＳからの直流電流が、アクチュエータＡ２のプランジャー２５０の内端部２５１をＮ極に着磁させる方向に電磁力を発生させるように、アクチュエータＡ２の直流ソレノイド２２０に流れる。これに伴い、アクチュエータＡ２のプランジャー２５０の外端部２５２はＳ極に着磁されると共に、当該プランジャー２５０が当該電磁力を磁気的吸引力として受けてアクチュエータＡ２の案内筒２３０ａ内を軸動してアクチュエータＡ２の固定鉄心２４０に吸引される。
【００６５】
また、上述の第１及び第３〜第５の負極性駆動信号に基づき、駆動回路３２０及び３４０〜３６０が、それぞれ、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを負極性に切り替えて、アクチュエータＡ１及びＡ３〜Ａ５の各直流ソレノイド２２０の両端子に印加すると、アクチュエータＡ１及びＡ３〜Ａ５の各々においては、直流電源ＰＳからの直流電流が、プランジャー２５０の内端部２５１をＳ極に着磁させる方向に電磁力を発生させるように、直流ソレノイド２２０に流れる。これに伴い、プランジャー２５０の外端部２５２はＮ極に着磁されると共に、当該プランジャー２５０が当該電磁力を磁気的吸引力として受けて案内筒２３０ａ内を軸動して固定鉄心２４０に吸引される。
【００６６】
また、上述のようにアクチュエータＡ２のプランジャー２５０の外端部２５２がＳ極に着磁されるとともにアクチュエータＡ１及びＡ３〜Ａ５の各プランジャー２５０の外端部２５２が共にＮ極に着磁されると、アクチュエータＡ２のプランジャー２５０の外端部２５２は永久磁石９０のＮ磁極部との間で磁気的吸引力を発生するとともに、残りのアクチュエータＡ１及びＡ３〜Ａ５の各プランジャー２５０の外端部２５２は永久磁石９０のＮ磁極部との間で磁気的反発力を発生する。
【００６７】
このため、永久磁石９０は、そのＮ磁極部にて、アクチュエータＡ１及びＡ３〜Ａ５の各プランジャー２５０の外端部２５２により磁気的に反発されながらアクチュエータＡ２のプランジャー２５０の外端部２５２により磁気的に吸引される。これに伴い、上記ジンバル機構の作動のもと、永久磁石９０は、ケーシング６０、小型カメラＣ及び位置決め部材１００と共に、図３にて図示下方へ傾動し、位置決め部材１００は、そのボス部１００ｂにて、アクチュエータＡ２の係合部材２００ｃの係合部２６０ｂと中心線Ｌ２上にて同軸的に対向する。従って、ケーシング６０及び小型カメラＣのうち傾動中心Ｃｏよりも図３にて図示右側部位、永久磁石９０及び位置決め部材１００の各重力等の外力に影響されることなく、小型カメラＣは、ケーシング６０、永久磁石９０及び位置決め部材１００と共に、図１３にて示すごとく、中心線Ｌ２上にてアクチュエータＡ２と同軸的に維持される。
【００６８】
然る後、計時データＤが０．１（秒）に達すると、ステップ５５０での判定がＹＥＳとなり、ステップ５６０において、第２正極性駆動信号並びに第１及び第３〜第５の負極性駆動信号の出力停止処理がなされる。これに伴い、アクチュエータＡ２においては、直流ソレノイド２２０が駆動回路３３０により直流電源ＰＳから遮断されて消磁し、係合部材２００ｃが、コイルスプリング２００ｂにより付勢されてプランジャー２５０と共に軸動して、係合部２６０ｂにて、位置決め部材１００のボス部１００ｂ内に中心線Ｌ２上にて同軸的に係合する。これにより、小型カメラＣは、ケーシング６０及び永久磁石９０と共に、位置決め部材１００によって中心線Ｌ２上に同軸的に位置決め保持され得る。なお、アクチュエータＡ２のプランジャー２５０は、その環状ストッパ部にて、ヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３とは非係止状態にある。
【００６９】
そして、このような位置決め保持状態において、小型カメラＣにより、前方の像として、例えば、図１５にて示す上側画像を撮影すれば、この撮像画像は、上側撮像データとして小型カメラＣから画像処理回路３００に出力される。これに伴い、当該上側撮像データは画像処理回路３００によりデータ処理されて上側画像信号として出力される。
【００７０】
また、上述のような第１及び第３〜第５の負極性駆動信号の出力停止処理に伴い、アクチュエータＡ１及びＡ３〜Ａ５においては、各直流ソレノイド２２０が各駆動回路３２０及び３４０〜３６０により直流電源ＰＳから遮断されて消磁する。このため、各プランジャー２５０は、対応の係合部材２００ｃに対する対応のコイルスプリング２００ｂの付勢力のもと、対応の案内筒２３０ａに沿い対応の固定鉄心２４０から解離する方向に軸動する。なお、アクチュエータＡ１及びＡ３〜Ａ５の各々において、プランジャー２５０は、その環状ストッパ部にて、対応のヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３に係止して、対応のヨーク２１０から抜け止めされる。
【００７１】
第２駆動処理ルーチン５００の処理が以上のようにして終了すると、次のステップ５００ａ（図７参照）において、画像入力処理がなされる。この画像入力処理では、上述した上側画像信号がマイクロコンピュータ３１０に上側画像データとして入力される。
【００７２】
このようにしてステップ５００ａの処理が終了すると、次の第３駆動処理ルーチン６００（図１０参照）の処理がなされる。この第３駆動処理ルーチンでは、ステップ６１０において、計時データＤがＤ＝０と初期化される。ついで、ステップ６２０において、駆動回路３４０への第３正極性駆動信号の出力処理がなされる。この第３正極性駆動信号は、直流電源ＰＳからの直流電圧ＶｃをアクチュエータＡ３の直流ソレノイド２２０の両端子に正極性にて印加するように駆動回路３４０を駆動する信号である。
【００７３】
このステップ６２０での処理後、次のステップ６３０において、駆動回路３２０、３３０、３５０及び３６０への第１、第２、第４及び第５の負極性駆動信号の出力処理がなされる。これら第１、第２、第４及び第５の負極性駆動信号は、それぞれ、直流電源ＰＳからの直流電圧ＶｃをアクチュエータＡ１、Ａ２、Ａ４及びＡ５の各直流ソレノイド２２０の両端子に負極性にて印加するように各駆動回路３２０、３３０、３５０及び３６０を駆動する信号である。
【００７４】
ステップ６３０の処理後、ステップ６４０において、ステップ５４０での処理と同様に計時データＤがＤ＝（Ｄ＋１）と加算更新される。なお、現段階では、Ｄ＜０．１（秒）故、次のステップ６５０での判定はＮＯとなる。
【００７５】
しかして、ステップ６５０でのＮＯとの判定及びステップ６４０での計時データの加算更新処理が繰り返されている間において、上述の第３正極性駆動信号に基づき駆動回路３４０が、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを正極性に切り替えてアクチュエータＡ３の直流ソレノイド２２０の両端子に印加すると、直流電源ＰＳからの直流電流が、アクチュエータＡ３のプランジャー２５０の内端部２５１をＮ極に着磁させる方向に電磁力を発生させるように、アクチュエータＡ３の直流ソレノイド２２０に流れる。これに伴い、アクチュエータＡ３のプランジャー２５０の外端部２５２はＳ極に着磁されると共に、当該プランジャー２５０が当該電磁力を磁気的吸引力として受けてアクチュエータＡ３の案内筒２３０ａ内を軸動してアクチュエータＡ３の固定鉄心２４０に吸引される。
【００７６】
また、上述の第１、第２、第４及び第５の負極性駆動信号に基づき、駆動回路３２０、３３０、３５０及び３６０が、それぞれ、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを負極性に切り替えて、アクチュエータＡ１、Ａ２、Ａ４及びＡ５の各直流ソレノイド２２０の両端子に印加すると、アクチュエータＡ１、Ａ２、Ａ４及びＡ５の各々においては、直流電源ＰＳからの直流電流が、プランジャー２５０の内端部２５１をＳ極に着磁させる方向に電磁力を発生させるように、直流ソレノイド２２０に流れる。これに伴い、プランジャー２５０の外端部２５２はＮ極に着磁されると共に、当該プランジャー２５０が当該電磁力を磁気的吸引力として受けて案内筒２３０ａ内を軸動して固定鉄心２４０に吸引される。
【００７７】
また、上述のようにアクチュエータＡ３のプランジャー２５０の外端部２５２がＳ極に着磁されるとともにアクチュエータＡ１、Ａ２、Ａ４及びＡ５の各プランジャー２５０の外端部２５２が共にＮ極に着磁されると、アクチュエータＡ３のプランジャー２５０の外端部２５２は永久磁石９０のＮ磁極部との間で磁気的吸引力を発生するとともに、残りのアクチュエータＡ１、Ａ２、Ａ４及びＡ５の各プランジャー２５０の外端部２５２は永久磁石９０のＮ磁極部との間で磁気的反発力を発生する。
【００７８】
このため、永久磁石９０は、そのＮ磁極部にて、アクチュエータＡ１、Ａ２、Ａ４及びＡ５の各プランジャー２５０の外端部２５２により磁気的に反発されながらアクチュエータＡ３のプランジャー２５０の外端部２５２により磁気的に吸引される。これに伴い、上記ジンバル機構の作動のもと、永久磁石９０は、ケーシング６０、小型カメラＣ及び位置決め部材１００と共に、図１３にて図示上方へ傾動し、位置決め部材１００は、そのボス部１００ｂにて、アクチュエータＡ３の係合部材２００ｃの係合部２６０ｂと中心線Ｌ３上にて同軸的に対向する。従って、ケーシング６０及び小型カメラＣのうち傾動中心Ｃｏよりも図１３にて図示右側部位、永久磁石９０及び位置決め部材１００の各重力等の外力に影響されることなく、小型カメラＣは、ケーシング６０、永久磁石９０及び位置決め部材１００と共に、中心線Ｌ３上にてアクチュエータＡ３と同軸的に維持される。
【００７９】
然る後、計時データＤが０．１（秒）に達すると、ステップ６５０での判定がＹＥＳとなり、ステップ６６０において、第３正極性駆動信号並びに第１、第２、第４及び第５の負極性駆動信号の出力停止処理がなされる。これに伴い、アクチュエータＡ３においては、直流ソレノイド２２０が駆動回路３４０により直流電源ＰＳから遮断されて消磁し、係合部材２００ｃが、コイルスプリング２００ｂにより付勢されてプランジャー２５０と共に軸動して、係合部２６０ｂにて、位置決め部材１００のボス部１００ｂ内に中心線Ｌ３上にて同軸的に係合する。これにより、小型カメラＣは、ケーシング６０及び永久磁石９０と共に、位置決め部材１００によって中心線Ｌ３上に同軸的に位置決め保持され得る。なお、アクチュエータＡ３のプランジャー２５０は、その環状ストッパ部にて、ヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３とは非係止状態にある。
【００８０】
そして、このような位置決め保持状態において、小型カメラＣにより、前方の像として、例えば、図１６にて示す下側画像を撮影すれば、この撮像画像は、下側撮像データとして小型カメラＣから画像処理回路３００に出力される。これに伴い、当該下側撮像データは画像処理回路３００によりデータ処理されて下側画像信号として出力される。
【００８１】
また、上述のような第１、第２、第４及び第５の負極性駆動信号の出力停止処理に伴い、アクチュエータＡ１、Ａ２、Ａ４及びＡ５においては、各直流ソレノイド２２０が各駆動回路３２０、３３０、３５０及び３６０により直流電源ＰＳから遮断されて消磁する。このため、各プランジャー２５０は、対応の係合部材２００ｃに対する対応のコイルスプリング２００ｂの付勢力のもと、対応の案内筒２３０ａに沿い対応の固定鉄心２４０から解離する方向に軸動する。なお、アクチュエータＡ１、Ａ２、Ａ４及びＡ５の各々において、プランジャー２５０は、その環状ストッパ部にて、対応のヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３に係止して、対応のヨーク２１０から抜け止めされる。
【００８２】
第３駆動処理ルーチン６００の処理が以上のようにして終了すると、次のステップ６００ａ（図７参照）において、画像入力処理がなされる。この画像入力処理では、上述した下側画像信号がマイクロコンピュータ３１０に下側画像データとして入力される。
【００８３】
このようにしてステップ６００ａの処理が終了すると、次の第４駆動処理ルーチン７００（図１１参照）の処理がなされる。この第４駆動処理ルーチンでは、ステップ７１０において、計時データＤがＤ＝０と初期化される。ついで、ステップ７２０において、駆動回路３５０への第４正極性駆動信号の出力処理がなされる。この第４正極性駆動信号は、直流電源ＰＳからの直流電圧ＶｃをアクチュエータＡ４の直流ソレノイド２２０の両端子に正極性にて印加するように駆動回路３５０を駆動する信号である。
【００８４】
このステップ７２０での処理後、次のステップ７３０において、駆動回路３２０〜３４０及び３６０への第１〜第３及び第５の負極性駆動信号の出力処理がなされる。これら第１〜第３及び第５の負極性駆動信号は、それぞれ、直流電源ＰＳからの直流電圧ＶｃをアクチュエータＡ１〜Ａ３及びＡ５の各直流ソレノイド２２０の両端子に負極性にて印加するように各駆動回路３２０〜３４０及び３６０を駆動する信号である。
【００８５】
ステップ７３０の処理後、ステップ７４０において、ステップ６４０での処理と同様に計時データＤがＤ＝（Ｄ＋１）と加算更新される。なお、現段階では、Ｄ＜０．１（秒）故、次のステップ７５０での判定はＮＯとなる。
【００８６】
しかして、ステップ７５０でのＮＯとの判定及びステップ７４０での計時データの加算更新処理が繰り返されている間において、上述の第４正極性駆動信号に基づき駆動回路３５０が、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを正極性に切り替えてアクチュエータＡ４の直流ソレノイド２２０の両端子に印加すると、直流電源ＰＳからの直流電流が、アクチュエータＡ４のプランジャー２５０の内端部２５１をＮ極に着磁させる方向に電磁力を発生させるように、アクチュエータＡ４の直流ソレノイド２２０に流れる。これに伴い、アクチュエータＡ４のプランジャー２５０の外端部２５２はＳ極に着磁されると共に、当該プランジャー２５０が当該電磁力を磁気的吸引力として受けてアクチュエータＡ４の案内筒２３０ａ内を軸動してアクチュエータＡ４の固定鉄心２４０に吸引される。
【００８７】
また、上述の第１〜第３及び第５の負極性駆動信号に基づき、駆動回路３２０〜３４０及び３６０が、それぞれ、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを負極性に切り替えて、アクチュエータＡ１〜Ａ３及びＡ５の各直流ソレノイド２２０の両端子に印加すると、アクチュエータＡ１〜Ａ３及びＡ５の各々においては、直流電源ＰＳからの直流電流が、プランジャー２５０の内端部２５１をＳ極に着磁させる方向に電磁力を発生させるように、直流ソレノイド２２０に流れる。これに伴い、プランジャー２５０の外端部２５２はＮ極に着磁されると共に、当該プランジャー２５０が当該電磁力を磁気的吸引力として受けて案内筒２３０ａ内を軸動して固定鉄心２４０に吸引される。
【００８８】
また、上述のようにアクチュエータＡ４のプランジャー２５０の外端部２５２がＳ極に着磁されるとともにアクチュエータＡ１〜Ａ３及びＡ５の各プランジャー２５０の外端部２５２が共にＮ極に着磁されると、アクチュエータＡ４のプランジャー２５０の外端部２５２は永久磁石９０のＮ磁極部との間で磁気的吸引力を発生するとともに、残りのアクチュエータＡ１〜Ａ３及びＡ５の各プランジャー２５０の外端部２５２は永久磁石９０のＮ磁極部との間で磁気的反発力を発生する。
【００８９】
このため、永久磁石９０は、そのＮ磁極部にて、アクチュエータＡ１〜Ａ３及びＡ５の各プランジャー２５０の外端部２５２により磁気的に反発されながらアクチュエータＡ４のプランジャー２５０の外端部２５２により磁気的に吸引される。これに伴い、上記ジンバル機構の作動のもと、永久磁石９０は、ケーシング６０、小型カメラＣ及び位置決め部材１００と共に、図１３にて図示上方から下方左側へ傾動し、位置決め部材１００は、そのボス部１００ｂにて、アクチュエータＡ４の係合部材２００ｃの係合部２６０ｂと中心線Ｌ４上にて同軸的に対向する。従って、ケーシング６０及び小型カメラＣのうち傾動中心Ｃｏよりも図１３にて図示右側部位、永久磁石９０及び位置決め部材１００の各重力等の外力に影響されることなく、小型カメラＣは、ケーシング６０、永久磁石９０及び位置決め部材１００と共に、中心線Ｌ４上にてアクチュエータＡ４と同軸的に維持される。
【００９０】
然る後、計時データＤが０．１（秒）に達すると、ステップ７５０での判定がＹＥＳとなり、ステップ７６０において、第４正極性駆動信号並びに第１〜第３及び第５の負極性駆動信号の出力停止処理がなされる。これに伴い、アクチュエータＡ４においては、直流ソレノイド２２０が駆動回路３５０により直流電源ＰＳから遮断されて消磁し、係合部材２００ｃが、コイルスプリング２００ｂにより付勢されてプランジャー２５０と共に軸動して、係合部２６０ｂにて、位置決め部材１００のボス部１００ｂ内に中心線Ｌ４上にて同軸的に係合する。これにより、小型カメラＣは、ケーシング６０及び永久磁石９０と共に、位置決め部材１００によって中心線Ｌ４上に同軸的に位置決め保持され得る。なお、アクチュエータＡ４のプランジャー２５０は、その環状ストッパ部にて、ヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３とは非係止状態にある。
【００９１】
そして、このような位置決め保持状態において、小型カメラＣにより、前方の像として、例えば、図１７にて示す右側画像を撮影すれば、この撮像画像は、右側撮像データとして小型カメラＣから画像処理回路３００に出力される。これに伴い、当該右側撮像データは画像処理回路３００によりデータ処理されて右側画像信号として出力される。
【００９２】
また、上述のような第１〜第３及び第５の負極性駆動信号の出力停止処理に伴い、アクチュエータＡ１〜Ａ３及びＡ５においては、各直流ソレノイド２２０が各駆動回路３２０〜３４０及び３６０により直流電源ＰＳから遮断されて消磁する。このため、各プランジャー２５０は、対応の係合部材２００ｃに対する対応のコイルスプリング２００ｂの付勢力のもと、対応の案内筒２３０ａに沿い対応の固定鉄心２４０から解離する方向に軸動する。なお、アクチュエータＡ１〜Ａ３及びＡ５の各々において、プランジャー２５０は、その環状ストッパ部にて、対応のヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３に係止して、対応のヨーク２１０から抜け止めされる。
【００９３】
第４駆動処理ルーチン７００の処理が以上のようにして終了すると、次のステップ７００ａ（図７参照）において、画像入力処理がなされる。この画像入力処理では、上述した右側画像信号がマイクロコンピュータ３１０に右側画像データとして入力される。
【００９４】
このようにしてステップ７００ａの処理が終了すると、次の第５駆動処理ルーチン８００（図１２参照）の処理がなされる。この第５駆動処理ルーチンでは、ステップ８１０において、計時データＤがＤ＝０と初期化される。ついで、ステップ８２０において、駆動回路３６０への第５正極性駆動信号の出力処理がなされる。この第５正極性駆動信号は、直流電源ＰＳからの直流電圧ＶｃをアクチュエータＡ５の直流ソレノイド２２０の両端子に正極性にて印加するように駆動回路３６０を駆動する信号である。
【００９５】
このステップ８２０での処理後、次のステップ８３０において、駆動回路３２０〜３５０への第１〜第４の負極性駆動信号の出力処理がなされる。これら第１〜第４の負極性駆動信号は、それぞれ、直流電源ＰＳからの直流電圧ＶｃをアクチュエータＡ１〜Ａ４の各直流ソレノイド２２０の両端子に負極性にて印加するように各駆動回路３２０〜３５０を駆動する信号である。
【００９６】
ステップ８３０の処理後、ステップ８４０において、ステップ７４０での処理と同様に計時データＤがＤ＝（Ｄ＋１）と加算更新される。なお、現段階では、Ｄ＜０．１（秒）故、次のステップ８５０での判定はＮＯとなる。
【００９７】
しかして、ステップ８５０でのＮＯとの判定及びステップ８４０での計時データの加算更新処理が繰り返されている間において、上述の第５正極性駆動信号に基づき駆動回路３６０が、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを正極性に切り替えてアクチュエータＡ５の直流ソレノイド２２０の両端子に印加すると、直流電源ＰＳからの直流電流が、アクチュエータＡ５のプランジャー２５０の内端部２５１をＮ極に着磁させる方向に電磁力を発生させるように、アクチュエータＡ５の直流ソレノイド２２０に流れる。これに伴い、アクチュエータＡ５のプランジャー２５０の外端部２５２はＳ極に着磁されると共に、当該プランジャー２５０が当該電磁力を磁気的吸引力として受けてアクチュエータＡ５の案内筒２３０ａ内を軸動してアクチュエータＡ５の固定鉄心２４０に吸引される。
【００９８】
また、上述の第１〜第４の負極性駆動信号に基づき、駆動回路３２０〜３５０が、それぞれ、直流電源ＰＳからの直流電圧Ｖｃを負極性に切り替えて、アクチュエータＡ１〜Ａ４の各直流ソレノイド２２０の両端子に印加すると、アクチュエータＡ１〜Ａ４の各々においては、直流電源ＰＳからの直流電流が、プランジャー２５０の内端部２５１をＳ極に着磁させる方向に電磁力を発生させるように、直流ソレノイド２２０に流れる。これに伴い、プランジャー２５０の外端部２５２はＮ極に着磁されると共に、当該プランジャー２５０が当該電磁力を磁気的吸引力として受けて案内筒２３０ａ内を軸動して固定鉄心２４０に吸引される。
【００９９】
また、上述のようにアクチュエータＡ５のプランジャー２５０の外端部２５２がＳ極に着磁されるとともにアクチュエータＡ１〜Ａ４の各プランジャー２５０の外端部２５２が共にＮ極に着磁されると、アクチュエータＡ５のプランジャー２５０の外端部２５２は永久磁石９０のＮ磁極部との間で磁気的吸引力を発生するとともに、残りのアクチュエータＡ１〜Ａ４の各プランジャー２５０の外端部２５２は永久磁石９０のＮ磁極部との間で磁気的反発力を発生する。
【０１００】
このため、永久磁石９０は、そのＮ磁極部にて、アクチュエータＡ１〜Ａ４の各プランジャー２５０の外端部２５２により磁気的に反発されながらアクチュエータＡ５のプランジャー２５０の外端部２５２により磁気的に吸引される。これに伴い、上記ジンバル機構の作動のもと、永久磁石９０は、ケーシング６０、小型カメラＣ及び位置決め部材１００と共に、図１３にて図示左方から右方へ傾動し、位置決め部材１００は、そのボス部１００ｂにて、アクチュエータＡ５の係合部材２００ｃの係合部２６０ｂと中心線Ｌ５上にて同軸的に対向する。従って、ケーシング６０及び小型カメラＣのうち傾動中心Ｃｏよりも図１３にて図示右側部位、永久磁石９０及び位置決め部材１００の各重力等の外力に影響されることなく、小型カメラＣは、ケーシング６０、永久磁石９０及び位置決め部材１００と共に、中心線Ｌ５上にてアクチュエータＡ５と同軸的に維持される。
【０１０１】
然る後、計時データＤが０．１（秒）に達すると、ステップ８５０での判定がＹＥＳとなり、ステップ８６０において、第５正極性駆動信号及び第１〜第４の負極性駆動信号の出力停止処理がなされる。これに伴い、アクチュエータＡ５においては、直流ソレノイド２２０が駆動回路３５０により直流電源ＰＳから遮断されて消磁し、係合部材２００ｃが、コイルスプリング２００ｂにより付勢されてプランジャー２５０と共に軸動して、係合部２６０ｂにて、位置決め部材１００のボス部１００ｂ内に中心線Ｌ５上にて同軸的に係合する。これにより、小型カメラＣは、ケーシング６０及び永久磁石９０と共に、位置決め部材１００によって中心線Ｌ５上に同軸的に位置決め保持され得る。なお、アクチュエータＡ５のプランジャー２５０は、その環状ストッパ部にて、ヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３とは非係止状態にある。
【０１０２】
そして、このような位置決め保持状態において、小型カメラＣにより、前方の像として、例えば、図１８にて示す左側画像を撮影すれば、この撮像画像は、左側撮像データとして小型カメラＣから画像処理回路３００に出力される。これに伴い、当該左側撮像データは画像処理回路３００によりデータ処理されて左側画像信号として出力される。
【０１０３】
また、上述のような第１〜第４の負極性駆動信号の出力停止処理に伴い、アクチュエータＡ１〜Ａ４においては、各直流ソレノイド２２０が各駆動回路３２０〜３５０により直流電源ＰＳから遮断されて消磁する。このため、各プランジャー２５０は、対応の係合部材２００ｃに対する対応のコイルスプリング２００ｂの付勢力のもと、対応の案内筒２３０ａに沿い対応の固定鉄心２４０から解離する方向に軸動する。なお、アクチュエータＡ１〜Ａ４の各々において、プランジャー２５０は、その環状ストッパ部にて、対応のヨーク部２１０ｂの中央穴部２１３に係止して、対応のヨーク２１０から抜け止めされる。
【０１０４】
第５駆動処理ルーチン８００の処理が以上のようにして終了すると、次のステップ８００ａ（図７参照）において、画像入力処理がなされる。この画像入力処理では、上述した左側画像信号がマイクロコンピュータ３１０に左側画像データとして入力される。
【０１０５】
このようにしてステップ８００ａの処理が終了すると、ステップ９００において、画像合成処理がなされる。即ち、各ステップ４００ａ、５００ａ、６００ａ、７００ａ及び８００ａにて画像入力処理された中央画像データ、上側画像データ、下側画像データ、右側画像データ及び左側画像データが、図１９にて示すパノラマ合成画像となるように合成処理される。そして、この合成画像がデータとして出力装置３７０に出力されて図１９にて示すパノラマ合成画像として印刷される。
【０１０６】
以上説明したように、本実施形態では、小型カメラＣをハウジング２０内にて上記ジンバル機構でもって傾動可能に支持する構成を採用し、ハウジング２０内において、永久磁石９０を、小型カメラＣの光軸上にてカメラ本体部Ｃ１と同軸的に支持し、各アクチュエータＡ１〜Ａ５を、永久磁石９０のＮ磁極部と対向し得るように、相互に所定角度（３０°）だけ異にしてハウジング２０の底壁２０ｂに支持し、かつ、各アクチュエータＡ１〜Ａ５に、直流ソレノイド２２０及びプランジャー２５０を採用した。
【０１０７】
しかして、例えば、小型カメラＣの光軸を中心線Ｌ１上に一致させるように小型カメラＣの撮影方向を制御するにあたり、アクチュエータＡ１の直流ソレノイド２２０に直流電圧を正極性にて印加して直流電流を流すことで、プランジャー２５０が、直流ソレノイド２２０内に吸引されるとともに、その外端部２５２にてＳ極に着磁されて永久磁石９０のＮ磁極部を吸引して、小型カメラＣの光軸を中心線Ｌ１上に一致させるようにした。
【０１０８】
従って、小型カメラＣの撮影方向を中心線Ｌ１上に合わせる制御にあたり、直流ソレノイド２２０及びプランジャー２５０を有するアクチュエータＡ１、永久磁石９０及び上記ジンバル機構という簡単な構成ですみ、その結果、小型カメラＣの傾動角度を用いて行うフィードバック制御を採用する必要がなく、小型カメラＣの傾動角度を検出する角度センサや小型カメラＣを傾動するサーボモータ等の余分な構成素子も不要となるのは勿論のこと、マイクロコンピュータ３１０の作業負担が激減しかつ駆動回路３２０も簡単な構成ですむ。
【０１０９】
また、小型カメラＣの撮影方向を中心線Ｌ１上に合わせる制御にあたり、残りのアクチュエータＡ２〜Ａ５の直流ソレノイド２２０に直流電圧を負極性にて印加して直流電流を流すことで、プランジャー２５０が、直流ソレノイド２２０内に吸引されるとともに、その外端部２５２にてＮ極に着磁されて永久磁石９０のＮ磁極部を磁気的に反発する。従って、アクチュエータＡ１のプランジャー２５０の外端部２５２による永久磁石９０のＮ磁極部の吸引がより一層容易にかつ確実になされ得る。
【０１１０】
以上のようなことが小型カメラＣの撮影方向を中心線Ｌ１以外の中心線上に合わせる制御においても実質的に同様に成立することは、上記実施形態の説明から容易に理解され得る。従って、上述のような構成のもと、フィードバック制御に依ることなく、小型かつ軽量な電動撮像装置の提供が可能となる。なお、本実施形態にて、各アクチュエータＡ１〜Ａ５において、上述のように直流ソレノイド２２０に直流電流を流入させることを、直流ソレノイド２２０を直流駆動するともいう。
【０１１１】
また、例えば、小型カメラＣを、中心線Ｌ１上に同軸的に位置決め保持するにあたり、上述のように、アクチュエータＡ１の直流ソレノイドへの直流電流を遮断することで、アクチュエータＡ１のプランジャー２５０の外端部を、永久磁石９０に同軸的に支持した位置決め部材１００のボス部に係合させるようにしたので、小型カメラＣの中心線Ｌ１上での同軸的な位置決めがより一層確実に精度よく行える。このことは、小型カメラＣを中心線Ｌ１以外の中心線上に同軸的に位置決め保持するにあたっても、実質的に同様に成立することは、上記実施形態の説明から容易に理解され得る。
【０１１２】
また、上述のように、小型カメラＣが、ケーシング６０及び永久磁石９０と共に、位置決め部材１００によって、中心線Ｌ１上、中心線Ｌ２上、中心線Ｌ３上、中心線Ｌ４上及び中心線Ｌ５上に同軸的に位置決め保持されている間は、各アクチュエータＡ１〜Ａ５の直流ソレノイド２２０が共に直流電源ＰＳから遮断されていることから、各アクチュエータＡ１〜Ａ５での電力消費の節減にも役立つ。
【０１１３】
また、上述のように、小型カメラＣの撮影方向制御が、所定角度間隔でハウジング２０に支持した各アクチュエータＡ１〜Ａ５相互間のプランジャー２５０の外端部をＳ極として着磁切り替えすることで行われるので、電動撮像装置に人間の眼球の断続性運動に相当する機能を与えつつ、広範囲の画像を高速にて撮影することができる。
【０１１４】
また、上述のような小型カメラＣの各中心線上での精度のよい位置決めは、小型カメラＣの傾動中心Ｃｏを中心とする小型カメラＣの傾動のもとに行われる。従って、上述のように合成したパノラマ画像には、撮影位置の角度ずれによる各画像配置の矛盾が発生することがない。
【０１１５】
なお、本発明の実施にあたり、上記実施形態に限ることなく、次のような種々の変形例が挙げられる。
（１）位置決め部材１００は、係合部材２００ｃをも含めて、位置決め機構を構成するものとしてもよい。
（２）アクチュエータＡ１〜Ａ５に限ることなく、アクチュエータの数は適宜変更してもよい。
（３）アクチュエータＡ１〜Ａ５の配置角度は３０°に限ることなく、適宜変更してもよい。
（４）永久磁石９０のＳ磁極部とＮ磁極部をいれかえるとともに、アクチュエータのプランジャー２５０の外端部２５２の着磁をＳ極とＮ極でいれかえるように、直流ソレノイド２２０への直流電流の流れ方向を入れかえてもよい。
（５）コイルスプリング２００ｂに限らず、螺旋状バネ等のコイルスプリングと同様の付勢機能を有するバネをコイルスプリング２００ｂに代えて採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動撮像装置の一実施形態を示す側面図である。
【図２】図１にて２−２線に沿う断面図である。
【図３】上記電動撮像装置の概略縦断面図である。
【図４】（ａ）は、永久磁石及び位置決め部材とアクチュエータとの直流ソレノイドの励磁時における部分断面側面図であり、（ｂ）は、永久磁石及び位置決め部材とアクチュエータとの直流ソレノイドの消磁時における部分断面側面図である。
【図５】アクチュエータ本体の半断面側面図である。
【図６】電動撮像装置の電気回路構成図である。
【図７】図６のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャートである。
【図８】図６のマイクロコンピュータにより実行される第１駆動処理ルーチンの詳細フローチャートである。
【図９】図６のマイクロコンピュータにより実行される第２駆動処理ルーチンの詳細フローチャートである。
【図１０】図６のマイクロコンピュータにより実行される第３駆動処理ルーチンの詳細フローチャートである。
【図１１】図６のマイクロコンピュータにより実行される第４駆動処理ルーチンの詳細フローチャートである。
【図１２】図６のマイクロコンピュータにより実行される第５駆動処理ルーチンの詳細フローチャートである。
【図１３】上記電動撮像装置の作動例を示す概略縦断面図である。
【図１４】中央画像の例示図である。
【図１５】上側画像の例示図である。
【図１６】下側画像の例示図である。
【図１７】右側画像の例示図である。
【図１８】左側画像の例示図である。
【図１９】パノラマ合成画像を示す図である。
【符号の説明】
２０…ハウジング、２０ｂ…底壁、３０…回動部材、
４０、５０、７０、８０…支持軸、６０…ケーシング、９０…永久磁石、
１００…位置決め部材、２００ｂ…コイルスプリング、
２２０…直流ソレノイド、２５０…プランジャー、
３１０…マイクロコンピュータ、３２０〜３６０…駆動回路、
Ａ１〜Ａ５…アクチュエータ、Ｃ…小型カメラ、Ｃ１…カメラ本体、
Ｃ２…カメラレンズ部、Ｎ、Ｓ…磁極部、ＰＳ…直流電源。

Claims (3)

1. ハウジングと、
   このハウジング内にてジンバル機構により傾動中心にて傾動可能に支持される小型カメラであってその前部にて前記ハウジングの開口部から外方を臨む小型カメラと、
   この小型カメラの後部と前記ハウジングの底壁との間にて当該小型カメラの後部と同軸的に位置するように支持された永久磁石であってその両逆極性磁極部を前記小型カメラと同軸的に位置させる永久磁石と、
   前記小型カメラの傾動中心に向くように前記ハウジングの底壁に互いに角度を異にして放射状に嵌着された複数のアクチュエータであって直流ソレノイド、この直流ソレノイド内に前記両逆極性磁極部のうち前記小型カメラの後部とは反対側の磁極部に対向するように軸動可能に嵌装されるプランジャー及びこのプランジャーを前記反対側の磁極部に向けて付勢するバネを同軸的に有する複数のアクチュエータと、
   当該複数のアクチュエータのうちの一アクチュエータの直流ソレノイドを所定極性にて直流駆動する第１直流駆動手段と、
   前記複数のアクチュエータのうち前記一アクチュエータを除く残りの各アクチュエータの直流ソレノイドを前記所定極性とは逆極性にて直流駆動する第２直流駆動手段とを備えて、
   前記一アクチュエータの直流ソレノイドは、前記所定極性による直流駆動に伴い、前記一アクチュエータのプランジャーを吸引するとともに当該プランジャーの外端部を前記反対側の磁極部とは異なる極性に着磁させ、前記残りの各アクチュエータの直流ソレノイドは、それぞれ、当該残りの各アクチュエータのプランジャーを吸引するとともに当該各プランジャーの外端部を前記反対側の磁極部と同一極性に着磁させ、
   前記小型カメラは、前記反対側の磁極部と前記残りの各アクチュエータのプランジャーの外端部との間の反発力のもと、前記反対側の磁極部と前記一アクチュエータのプランジャーの外端部との間の吸引に基づき、前記ジンバル機構の作動に応じて、前記一アクチュエータと同軸的に位置するように前記傾動中心を基準に傾動するようにした電動撮像装置。
2. 前記複数のアクチュエータの各々において、前記プランジャーの外端部を前記反対側の磁極部側に露呈させるように当該外端部と同軸的に嵌着された係合部材であって当該プランジャーに対応する前記バネにより前記反対側の磁極部に向け付勢される係合部材と、
   前記永久磁石の前記反対側の磁極部に同軸的に設けられた非磁性材料からなる位置決め部材であって前記反対側の磁極部よりも前記ハウジングの底壁側にて同軸的に形成されて前記各係合部材のいずれかにより係合される凹状ボス部を有する位置決め部材と、
   前記小型カメラが前記一アクチュエータと同軸的に位置するように傾動した状態にて、当該一アクチュエータの係合部材がこれに対応する前記プランジャーと共に対応の前記バネにより付勢されて前記位置決め部材の凹状ボス部に同軸的に係合するように前記複数のアクチュエータのうち少なくとも一アクチュエータの直流ソレノイドの直流駆動を停止する直流駆動停止手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の電動撮像装置。
3. 前記第１直流駆動手段により直流駆動する一直流ソレノイド及び前記第２直流駆動手段により直流駆動する残りの各直流ソレノイドを順次切り替えるように制御する制御手段と、
   前記小型カメラが前記複数のアクチュエータのいずれかと順次同軸的に位置するように傾動するごとに、前記小型カメラによりその各傾動位置にて各前方の像を撮影し順次画像として入力する画像入力手段と、
   この画像入力手段に入力した各画像をパノラマ画像として合成する画像合成手段とを備えることを特徴とする請求項１或いは２に記載の電動撮像装置。

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