JP4202719B2

JP4202719B2 - Boom operation restriction device for aerial work platforms

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Publication number: JP4202719B2
Application number: JP2002317092A
Authority: JP
Inventors: 明宏遠山
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2002-10-31
Filing date: 2002-10-31
Publication date: 2008-12-24
Anticipated expiration: 2022-10-31
Also published as: JP2004149269A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブームの先端部に荷重支持手段を備えた高所作業車に用いられるブーム作動規制装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車体に起伏、旋回、伸縮自在に配設したブームの先端部に、荷重支持手段として荷重の積載可能な作業台あるいは荷重を持ち上る吊上げ装置が装備された高所作業車が知られている。この種の高所作業車は、ブームを起伏、旋回、伸縮作動させて、荷重支持手段（作業台または吊上げ装置…以下同じ）を、任意の位置に移動させて必要な高所作業を行うものである。
【０００３】
この種の高所作業車では、荷重支持手段による支持荷重を変更することなく、ブームを起伏、旋回、伸縮作動させて荷重支持手段を位置変更して高所作業を行う使い方（以下、「支持荷重一定作業」という）、あるいは、ブームを起伏、旋回、伸縮作動させて荷重支持手段（ブーム先端部）を任意の高所位置に定位させた状態で、荷重支持手段による支持荷重を増加させる使い方（以下「支持荷重増加作業」という）がなされる。
なお、後者の支持荷重増加作業は、荷重支持手段が作業台の場合には、定位させた作業台の支持荷重を積み増しする作業等が該当し、荷重支持手段が吊上げ装置の場合には、定位させた吊上げ装置により地上あるいは高所にある荷重を吊上げる作業等が該当する。
【０００４】
一方、この種の高所作業車には、車体の転倒を防ぐためのブーム作動規制装置が取り付けられている。特開平１１−１５７７９４号には、この種の高所作業車に用いられるブーム作動規制装置が開示されている（特許文献１参照）。ここには、下記の第一および第二のブーム作動規制装置が示されている。
【０００５】
（第一のブーム作動規制装置）
ブームの作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段、ブームの起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム動作パラメータ検出手段、前記荷重支持手段により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段、ブームに作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段、これら各手段からの信号を受け取り前記ブームの作動を規制するコントローラとからなり、コントローラは、選択手段により第１規制モードが選択されているときには、転倒モーメント検出手段の検出に係る転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に前記ブームの作動を規制し、選択手段により第２規制モードが選択されているときには、前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、前記ブームの作動を規制するよう構成。
【０００６】
（第二のブーム作動規制装置）
ブームの作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段、ブームの起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム動作パラメータ検出手段、前記荷重支持手段により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段、ブームに作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段、これら各手段からの信号を受け取り前記ブームの作動を規制するコントローラとからなり、コントローラは、選択手段により第１規制モードが選択されているときには、転倒モーメント検出手段の検出に係る転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に前記ブームの作動を規制し、選択手段により第２規制モードが選択されているときには、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値から求められるブーム先端部位置が、前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に、前記ブームの作動を規制するよう構成。
【０００７】
特開平１１−１５７７９４号に開示された上記第一のブーム作動規制装置は、支持荷重一定作業においては、第１規制モードによるブーム作動規制を選択して、転倒モーメント検出手段の検出に係る転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えたときにブームの作動を規制する。
この場合、荷重支持手段に支持された荷重に応じて変動するブーム先端部の許容作動範囲を実際のブーム先端部位置が越えようとするのを、ブームの車体転倒方向モーメントを媒介して検出して規制するものであり、支持荷重一定作業におけるブーム先端部の許容作動範囲を最大限利用することができる。
【０００８】
また、支持荷重増加作業においては、第２規制モードによるブーム作動規制を選択して、荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えたときにブームの作動を規制する。
この場合、設定手段で、支持させようとする荷重を予め設定する。コントローラは、この設定荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントを想定転倒モーメントとして算出すると共に、この算出に係る想定転倒モーメントと、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントとの関係を監視し、前者の値が後者の値を越えようとした時にブームの作動を規制する。このため、ブーム先端部の許容作動範囲（作動可能域）は、設定手段が設定した荷重を荷重支持手段に支持させた時に車体を転倒させる危険のない範囲に限定される。したがって、支持荷重増加作業において、荷重支持手段による支持荷重を設定手段の設定に係る設定荷重まで増加しても車体を転倒することがない。
【０００９】
特開平１１−１５７７９４号に開示された上記第二のブーム作動規制装置は、支持荷重一定作業においては、第１規制モードによるブーム作動規制を選択して、転倒モーメント検出手段の検出に係る転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えたときにブームの作動を規制する。
この場合、荷重支持手段に支持された荷重に応じて変動するブーム先端部の許容作動範囲を実際のブーム先端部位置が越えようとするのを、ブームの車体転倒方向モーメントを媒介して検出して規制するものであり、支持荷重一定作業におけるブーム先端部の許容作動範囲を最大限利用することができる（上記第一のブーム作動規制装置と同様）。
【００１０】
また、支持荷重増加作業においては、第２規制モードによるブーム作動規制を選択して、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値から求められるブーム先端部位置が、前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に、ブームの作動を規制する。
この場合、設定手段で、支持させようとする荷重を予め設定する。コントローラは、この設定荷重が荷重支持手段に作用した時に車体を転倒させる危険のないブーム先端部の許容作動範囲（作動可能域）を算出すると共に、この算出した許容作動域を、実際のブーム先端部位置（ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として求める）との関係を監視し、後者の位置が前者の許容作動範囲（作動可能範囲）を越えようとした時にブームの作動を規制する。このため、ブーム先端部の許容作動範囲（作動可能域）は、設定手段が設定した荷重を荷重支持手段に支持させた時に車体を転倒させる危険のない範囲に限定される。したがって、支持荷重増加作業において、荷重支持手段による支持荷重を設定手段の設定に係る設定荷重まで増加しても車体を転倒することがない。
【００１１】
【特許文献１】
特開平１１−１５７７９４号公報
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の高所作業車のブーム作動規制装置は、第一のブーム作動規制装置であれ第二のブーム作動規制装置であれ、第１規制モードを選択しての支持荷重一定作業においては、荷重支持手段に支持された荷重に応じて変動するブーム先端部の許容作動範囲を実際のブーム先端部位置が越えようとするのを規制するものであり、支持荷重一定作業におけるブーム先端部の許容作動範囲を最大限利用することができるというメリットがある。
【００１３】
また、第２規制モードを選択しての支持荷重増加作業においては、ブームが作動規制された状態下であっても、荷重支持手段による支持荷重を設定手段の設定に係る荷重まで増加しても車体を転倒することがない。
しかしながら、この第２規制モードを選択しての支持荷重増加作業において、誤って設定手段の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段に付加（積み増しあるいは吊上げにより）させた場合においても、ブーム先端部の許容作動範囲（作動可能域）は、設定手段が設定した荷重を荷重支持手段に支持させた時に車体を転倒させる危険のない範囲に固定されているので、その後のブームの作動で車体を転倒させる危険性がある。
【００１４】
本発明の高所作業車のブーム作動規制装置は、上記した従来の問題（支持荷重増加作業において誤って設定手段の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段に付加させた後のブーム作動で車体を転倒させる危険性があるという問題）を解決しようとするものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置は、次のように構成する。
【００１６】
車体上に起伏、旋回、伸縮自在に配設したブームの先端部に荷重支持手段を備えた高所作業車のブーム作動規制装置であって、
ブームの作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段、ブームの起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム動作パラメータ検出手段、前記荷重支持手段により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段、ブームに作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段、これら各手段からの信号を受け取り前記ブームの作動を規制するコントローラとからなり、
前記コントローラは、選択手段が第１規制モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にブームの作動を規制し、
前記選択手段が第２規制モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントあるいは前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントの何れか一方が、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、前記ブームの作動を規制するよう構成してあることを特徴とする高所作業車のブーム作動規制装置。
【００１７】
この場合において、荷重設定手段を、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越える前に、当該設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えることのない、小さな荷重に設定できるよう構成し、荷重設定手段でこの小さな荷重を設定することで実質的に第１規制モードが選択され、荷重検出手段で当該小さな荷重を越えた荷重を設定することで第２規制モードが選択されるよう、選択手段が荷重設定手段に内在させることも可能である。
【００１８】
又は、車体上に起伏、旋回、伸縮自在に配設したブームの先端部に荷重支持手段を備えた高所作業車のブーム作動規制装置であって、
ブームの作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段、ブームの起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム動作パラメータ検出手段、前記荷重支持手段により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段、ブームに作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段、これら各手段からの信号を受け取り前記ブームの作動を規制するコントローラとからなり、
前記コントローラは、選択手段が第１規制モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にブームの作動を規制し、
前記選択手段が第２規制モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時、および、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値から求められるブーム先端部位置が、前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に、前記ブームの作動を規制するよう構成してあることを特徴とする高所作業車のブーム作動規制装置。
【００１９】
この場合においても、荷重設定手段を、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとする前に、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値から求められるブーム先端部位置が、当該設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時に許容される許容作動範囲を越えることのない、小さな荷重に設定できるよう構成し、荷重設定手段でこの小さな荷重を設定することで実質的に第１規制モードが選択され、荷重設定手段で当該小さな荷重を越えた荷重を設定することで第２規制モードが選択されるよう、選択手段が荷重設定手段に内在させることも可能である。
【００２０】
なお、上記した本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置において、コントローラに、転倒モーメント検出手段の検出した車体転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容モーメントを越えようとした時に警報を発する警報手段を備えも良い。
【００２１】
上記の如く構成した本発明に係る高所作業車の作動規制装置は、前記公知の第一および第二のブーム作動規制装備置と比較すると、支持荷重増加作業をするに当たり選択手段で第２規制モードを選択した場合のコントローラによるブーム作動規制が異なっている。
【００２２】
すなわち、公知の第一のブーム作動規制装置では、第２規制モード選択状態において、コントローラが、荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にのみ依存してブームの作動を規制するのに対し、本発明に係るブーム作動規制装置では、コントローラが、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントあるいは荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントの何れ一方が、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、前記ブームの作動を規制する。
【００２３】
このため、本発明に係るブーム作動規制装置（請求項１記載）では、支持荷重増加作業において、誤って設定手段の設定に係る荷重を超えた荷重を、荷重支持手段に付加させた後にブームを作動（起伏、旋回および伸縮作動）させても、車体転倒前に、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとすればブームの作動が規制されるのである。
【００２４】
また、公知の第二のブーム作動規制装置では、第２規制モード選択状態では、転倒モーメント検出手段の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時、および、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値から求められるブーム先端部位置が、前記荷重設定手段の設定に係る荷重が荷重支持手段に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に、前記ブームの作動を規制する。
【００２５】
このため、本発明に係る作動規制装置（請求項３記載）では、支持荷重増加作業において、誤って設定手段の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段に付加させた後にブームを作動（起伏、旋回および伸縮作動）させても、車体転倒前に転倒モーメント検出手段の検出した車体転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段の検出値の関数として算出される許容モーメントを越えようとすればブームの作動が規制されるのである。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図を参照しながら、本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置の実施形態を説明する。図３は、ブーム先端部に荷重支持手段としての作業台を備えた高所作業車を示す。
【００２７】
図３において、高所作業車１は、車体１１上に旋回モータ１３によって旋回自在な旋回台１２を有しており、この旋回台１２には、基端ブーム１４ａ、中間ブーム１４ｂ、先端ブーム１４ｃからなり、入れ子式に構成されたブーム１４が起伏自在に取り付けられている。このブーム１４は、起伏シリンダ１５により起伏作動し、伸縮シリンダ１６により伸縮作動するようになっている。ブーム１４の先端部１４ｄには、レベリング機構（図示せず）により常時垂直に保持される垂直ポスト１７が取り付けられており、この垂直ポスト１７には、作業者搭乗用の作業台（荷重支持手段）１８が取り付けられている。
車体１１前後左右の４箇所には、その先端部に接地可能なジャッキ２０を備え車体１１の側方に張出し可能なアウトリガ１９が配置されている。
【００２８】
このように構成された高所作業車１は、車体１１の前後左右に配置したアウトリガ１９を適宜張出してた上でジャッキ２０を接地して車体１１を安定支持した上で、ブーム１４の伸縮作動、起伏作動および旋回台１２の旋回作動を行うことによってブーム１４の先端部１４ｄおよびそこに配置された作業台１８を任意の空間位置に移動させ、作業台１８に搭乗した作業者により高所作業を行うことができる。ブーム１４の起伏および伸縮作動および旋回台１２の旋回作動は、作業台１８上に配置したブーム操作装置２１を作業台１８に搭乗した作業者が操作することで制御できるようになっている。
ブーム１４の起伏および伸縮、旋回台１２の旋回は、ブーム１４の先端部１４ｄおよび作業台（荷重支持手段）１８の位置を決定するブーム動作パラメータである。
【００２９】
この種の高所作業車は、作業台（荷重支持手段）１８による支持荷重を変更することなく、ブーム１４を起伏、旋回、伸縮作動させてブーム先端部１４ｄおよび作業台（荷重支持手段）１８の空間位置を変更して高所作業を行う使い方（支持荷重一定作業）あるいは、作業台（荷重支持手段）１８を任意の空間位置に定位させた状態で、作業台（荷重支持手段）１８による支持荷重を増加させる使い方（支持荷重増加作業）が行われる。
後者の支持荷重増加作業は、定位させた作業台１８の積載荷重を積み増しする作業等が該当し、荷重支持手段が吊上げ装置の場合には、定位させた吊上げ装置により地上あるいは高所にある荷重を吊上げる作業等が該当する。
【００３０】
図１および図２は、図３に示し上述した高所作業車に採用した本発明のブーム作動規制装を示している。図１は本発明に係るブーム作動規制装置の請求項１関連の実施形態、図２は同請求項３関連の実施形態を示している。
【００３１】
まず、図１に基づいて本発明のブーム作動規制装置の請求項１関連の実施形態について説明する。図１に示すように、本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置は、ブーム１４の作動を第１規制モード及び第２規制モードのうちいずれで規制するかを選択する選択手段２２、ブーム動作パラメータ検出手段２３、支持荷重増加作業において荷重支持手段（作業台）１８により支持予定の荷重の重量を設定する荷重設定手段２４、ブーム１４に作用する車体転倒方向モーメントを検出する転倒モーメント検出手段２５、および、これら各手段２２〜２５からの信号を受け取りブーム１４の作動を規制するコントローラ２６とで構成されている。
【００３２】
前記ブーム動作パラメータ検出手段２３は、ブーム先端部１４ｄ（荷重支持手段１８）の空間位置を画定するパラメータたるブーム１４の起伏、旋回、伸縮の各位置を検出するブーム起伏角度検出手段２３ａ、ブーム旋回角度検出手段２３ｂ、ブーム長さ検出手段２３ｃとでもって構成されている。また、前記転倒モーメント検出手段２５は、ブーム１４を起伏作動する起伏シリンダの軸力を検出するものとして構成されている。
【００３３】
前記コントローラ２６は、図１に示すように、内部に許容転倒モーメント算出部２６ａと、想定転倒モーメント算出部２６ｂとを具備している。
【００３４】
許容転倒モーメント算出部２６ａは、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数としての許容転倒モーメントを算出するものである。この算出に係る許容転倒モーメントは、車体１１を転倒させることのない転倒モーメント検出手段２５の検出値の上限値となっている。
【００３５】
想定転倒モーメント算出部２６ｂは、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値および荷重設定手段２４の設定値（荷重）の関数として想定転倒モーメントを算出されるものである。この算出に係る想定転倒モーメントは、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出に係るブーム姿勢（実際のブーム姿勢）において作業台（荷重支持手段）１８に荷重設定手段２４の設定に係る荷重が支持された場合に想定される転倒モーメントである。
【００３６】
更にコントローラ２６には、作動規制信号出力部２６ｃおよび２６ｄを内在している。作動規制信号出力部２６ｃは、転倒モーメント検出手段２５の検出した車体転倒モーメントと、前記許容転倒モーメント算出手段２６ａの算出に係る許容転倒モーメントとの関係を監視し、前者の値が後者の値を越えようとした時にブーム関連作動を規制する規制信号を出力するものである。
また、作動規制信号出力部２６ｄは、前記想定モーメント算出部２６ｂの算出に係る想定転倒モーメントと、前記許容転倒モーメント算出手段２６ａの算出に係る許容転倒モーメントとの関係を監視し、前者の値が後者の値を越えようとした時にブーム関連作動を規制する規制信号を出力するものである。
【００３７】
コントローラ２６における前記作動規制信号出力部２６ｃおよび作動規制信号出力部２６ｄの出力する規制信号は、起伏シリンダ１５、旋回モータ１３、および、伸縮シリンダ１６の作動制御装置（図示省略）に出力されて、これらアクチュエータによるブーム１４の作動を規制するのであるが、作動規制信号出力部２６ｄの出力する規制信号は、当該規制信号の前記アクチュエータの作動制御装置（起伏シリンダ１５、旋回モータ１３、および、伸縮シリンダ１６の作動制御装置）への伝達経路中に、選択手段２２からの信号によって接続・遮断制御される規制モード選択部２６ｅが介在されている。
選択手段２２と規制モード選択部２６ｅは、選択手段２２が第１規制モードに操作された場合には規制モード選択部２６ｅが遮断し、選択手段２２が第２規制モードに操作された場合には規制モード選択部２６ｅが接続するよう関連している。
【００３８】
このように構成したコントローラ２６は、選択手段２２が第１規制モードを選択している時には前記規制モード選択部２６ｅが遮断しているので、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にのみブーム１４の作動を規制し、前記選択手段２２が第２規制モードを選択している時には前記規制モード選択部２６ｅが接続しているので、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントあるいは前記荷重設定手段２４の設定に係る荷重が荷重支持手段（作業台）１８に作用した時にブーム１４に作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントの何れ一方が、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、ブーム１４の作動を規制するのである。
【００３９】
このように構成したブーム作動規制装置は、支持荷重増加作業において選択される第２規制モードにおいて、コントローラ２６が、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントあるいは荷重設定手段２４の設定に係る荷重が荷重支持手段１８に作用した時にブーム１４に作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントの何れか一方が、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に、前記ブームの作動を規制する。
【００４０】
このため、支持荷重増加作業において、誤って荷重設定手段２４の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段１８に付加させた後にブームを作動（起伏、旋回および伸縮作動）させても、車体転倒前に、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとすればブームの作動が規制されるのである。
【００４１】
なお、上記した請求項１関連の実施形態において、前記選択手段２２（当該選択手段２２からの信号によって接続・遮断制御される規制モード選択部２６ｅも）を省略し、荷重設定手段２４を次のようにすることで、当該荷重設定手段２４に選択手段２２の機能を持たせるようにしても良い。
【００４２】
すなわち、荷重設定手段２４を、転倒モーメント検出手段２５の検出した車体転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容モーメントを越えようとする前に、当該設定に係る荷重が荷重支持手段１８に作用した時にブームに作用する車体転倒方向モーメントの算出値たる想定転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容モーメントを越えることのない、小さな荷重に設定できるよう構成し、荷重設定手段２４でこの小さな荷重を設定することで実質的に第１規制モードが選択され、荷重設定手段２４で当該小さな荷重を越えた荷重を設定することで第２規制モードが選択されるよう、選択手段２２を荷重設定手段２４に内在させるのである。
【００４３】
次に、図２に基づいて本発明のブーム作動規制装置の請求項３関連の実施形態について説明する。この実施例は、図１に示し上述した請求項１関連実施例に比較して、コントローラ２６中に内在した想定転倒モーメント算出部２６ｂ、および、作動規制信号出力部２６ｅに代えて、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数としてブーム先端部１４ｄ（荷重支持手段１８）の現在位置を算出するブーム先端位置算出部２８、荷重設定手段２４の設定荷重を受け取りこの受け取りに係る設定荷重が荷重支持手段１８に作用した時に許容されるブーム先端部１４ｄ（荷重支持手段１８）の作動許容範囲を算出する作動許容範囲算出部２９、および、前記ブーム先端位置算出部２８の算出に係るブーム先端部１４ｄ（荷重支持手段１８）の現在位置と前記作動許容範囲算出部２９の算出に係る作動許容範囲とを監視し前者の位置が後者の範囲を越えようとした時にブーム作動を規制する規制信号を出力する作動規制信号出力部３０を設けている。
【００４４】
前記作動規制信号出力部３０の出力する規制信号は、図１に示す請求項１関連の実施形態における規制モード選択部２６ｅに入力されるようになっている。
【００４５】
このように構成した請求項３関連の実施形態においては、コントローラ２６は、選択手段２２が第１規制モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時にブームの作動を規制し、前記選択手段２２が第２規制モードを選択している時には、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時、および、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値から求められるブーム１４先端部位置が前記荷重設定手段２４の設定に係る荷重が荷重支持手段１４に作用した時に許容される許容作動範囲を越えようとした時に前記ブーム１４の作動を規制するようになる。
【００４６】
このため、選択手段２２が第２規制モードを選択した支持荷重増加作業において、誤って荷重設定手段２４の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段１８に付加させた後にブームを作動（起伏、旋回および伸縮作動）させても、車体転倒前に、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとすればブームの作動が規制されるのである。
【００４７】
なお、上記した請求項３関連の実施形態において、前記選択手段２２（当該選択手段２２からの信号によって接続・遮断制御される規制モード選択部２６ｅも）を省略し、荷重設定手段２４を次のようにすることで、当該荷重設定手段２４に選択手段２２の機能を持たせるようにしても良い。
【００４８】
すなわち、荷重設定手段２４を、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントがブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとする前に、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値から求められるブーム１４先端部位置が、当該設定に係る荷重が荷重支持手段１８に作用した時に許容される許容作動範囲を越えることのない、小さな荷重に設定できるよう構成し、荷重設定手段２４でこの小さな荷重を設定することで実質的に第１規制モードが選択され、荷重設定手段２４で当該小さな荷重を越えた荷重を設定することで第２規制モードが選択されるよう、選択手段２２を荷重設定手段２４に内在させるのである。
【００４９】
また、上記した請求項１関連の実施形態、および、請求項３関連の実施形態において、コントローラ２６に、作動規制信号出力部２６ｃが出力する規制信号で作動する警報手段２７を設けるようにしても良い。換言すれば、コントローラ２６に、転倒モーメント検出手段２５の検出した転倒モーメントが、ブーム動作パラメータ検出手段２３の検出値の関数として算出される許容転倒モーメントを越えようとした時に警報を発する警報手段２７を設けるようにしても良い。このような警報手段２７を備えることにより、支持荷重増加作業において、空中に定位した荷重支持手段１８に荷重設定手段２４で設定した荷重を超える荷重であって車輌１１を転倒させる危険のある荷重を誤って付加しようとした場合に、当該付加の過程で警報手段が作動して、作業者をしてそれ以上の荷重付加を中断させることができるので、更に安全である。なお、この場合、当該警報手段２７が規制モード選択部２６ｅの出力では作動しないよう、ダイオード３１を設けておく。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置は、第２規制モードを選択して支持荷重増加作業をする際に、誤って荷重設定手段２４の設定に係る荷重を超えた荷重を荷重支持手段１８に付加させた後のブーム作動で車体を転倒させる危険を確実に解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置の説明図である。
【図２】本発明に係る高所作業車のブーム作動規制装置の他の実施例の説明図である。
【図３】高所作業車の説明図である。
【符号の説明】
１；高所作業車、１１；車体、１２；旋回台、１３；旋回モータ、１４；ブーム、
１４ａ；基端ブーム、１４ｂ；中間ブーム、１４ｃ；先端ブーム、
１４ｄ；ブームの先端部、１５；起伏シリンダ、１６；伸縮シリンダ、
１７；垂直ポスト、１８；作業台（荷重支持手段）、１９；アウトリガ、２０；ジャッキ、
２１；ブーム操作装置、
２２；選択手段、
２３；ブーム動作パラメータ検出手段、
２３ａ；ブーム起伏角度検出手段、
２３ｂ；ブーム旋回角度検出手段、
２３ｃ；ブーム長さ検出手段、
２４；荷重設定手段、
２５；転倒モーメント検出手段、
２６；コントローラ、
２６ａ；許容転倒モーメント算出部、
２６ｂ；想定モーメント算出部、
２６ｃ；作動規制信号出力部、
２６ｄ；作動規制信号出力部、
２６ｅ；規制モード選択部、
２７；警報手段、
２８；ブーム先端位置検出部、
２９；作動許容範囲算出部、
３０；作動規制信号出力部、
３１；ダイオード、[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a boom operation restricting device used in an aerial work vehicle having a load support means at the tip of a boom.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art There is known an aerial work vehicle equipped with a work table on which a load can be loaded as a load support means or a lifting device for lifting a load at a tip end portion of a boom that is arranged to be able to undulate, turn, and extend and retract on a vehicle body. This type of aerial work vehicle is a vehicle that lifts, turns, and extends and retracts the boom, and moves the load support means (workbench or lifting device, the same shall apply hereinafter) to any position to perform the necessary work at a high altitude. It is.
[0003]
In this type of aerial work vehicle, the height support work by changing the position of the load support means by moving the boom up and down, turning, and expanding without changing the support load by the load support means (hereinafter referred to as “support”). "Constant load operation"), or use to increase the support load by the load support means in the state where the boom is lifted, swiveled, extended and retracted, and the load support means (boom tip) is positioned at an arbitrary height (Hereinafter referred to as “support load increasing operation”).
Note that the latter support load increasing operation corresponds to an operation of increasing the support load of the fixed work table when the load support means is a work table, and the localization when the load support means is a lifting device. For example, an operation of lifting a load on the ground or at a high place by the lifting device.
[0004]
On the other hand, a boom operation restriction device for preventing the vehicle body from toppling over is attached to this type of aerial work vehicle. Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-157794 discloses a boom operation regulating device used for this type of aerial work vehicle (see Patent Document 1). Here, the following first and second boom operation regulating devices are shown.
[0005]
(First boom operation restriction device)
A selection means for selecting whether the boom operation is restricted in the first restriction mode or the second restriction mode, a boom operation parameter detection means for detecting each of boom undulation, turning, and expansion / contraction positions; and the load support means. A load setting means for setting the weight of a load to be supported, a tipping moment detecting means for detecting a body tipping direction moment acting on the boom, and a controller that receives signals from these means and regulates the operation of the boom. When the first restricting mode is selected by the selection means, the fall moment related to the detection by the fall moment detection means tends to exceed the allowable fall moment calculated as a function of the detection value of the boom operation parameter detection means. Sometimes the operation of the boom is restricted, and the second restriction mode is selected by the selection means. When the load related to the setting of the load setting means is applied to the load support means, an assumed tipping moment, which is a calculated value of the body tipping direction moment acting on the boom, is calculated as a function of the detection value of the boom operation parameter detecting means. It is configured to restrict the operation of the boom when an allowable overturning moment is exceeded.
[0006]
(Second boom operation restriction device)
A selection means for selecting whether the boom operation is restricted in the first restriction mode or the second restriction mode, a boom operation parameter detection means for detecting each of boom undulation, turning, and expansion / contraction positions; and the load support means. A load setting means for setting the weight of a load to be supported, a tipping moment detecting means for detecting a body tipping direction moment acting on the boom, and a controller that receives signals from these means and regulates the operation of the boom. When the first restricting mode is selected by the selection means, the fall moment related to the detection by the fall moment detection means tends to exceed the allowable fall moment calculated as a function of the detection value of the boom operation parameter detection means. Sometimes the operation of the boom is restricted, and the second restriction mode is selected by the selection means. When the boom tip position obtained from the detected value of the boom operation parameter detecting means tries to exceed the allowable operating range permitted when the load related to the setting of the load setting means acts on the load supporting means, A configuration for regulating the operation of the boom.
[0007]
In the first boom operation restriction device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-157794, in a constant supporting load operation, the boom operation restriction in the first restriction mode is selected and the overturning moment according to the detection of the overturning moment detecting means is selected. However, when the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means is exceeded, the operation of the boom is restricted.
In this case, the fact that the actual boom tip position attempts to exceed the permissible operating range of the boom tip that fluctuates according to the load supported by the load support means is detected via the boom body overturning moment. Therefore, the allowable operation range of the boom tip in a work with a constant support load can be utilized to the maximum.
[0008]
Further, in the supporting load increasing operation, the boom operation restriction in the second restriction mode is selected, and the calculated value of the vehicle body overturning moment acting on the boom when the load related to the setting of the load setting means acts on the load supporting means. Boom operation is restricted when the assumed overturning moment exceeds the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means.
In this case, the load to be supported is set in advance by the setting means. The controller calculates the vehicle body overturning moment acting on the boom when this set load is applied to the load supporting means as an assumed overturning moment, and a function of the assumed overturning moment related to this calculation and the detected value of the boom operation parameter detecting means. Is monitored, and the boom operation is restricted when the former value exceeds the latter value. For this reason, the allowable operating range (operable range) of the boom tip is limited to a range in which there is no risk of the vehicle body falling over when the load set by the setting unit is supported by the load supporting unit. Accordingly, in the support load increasing operation, even if the support load by the load support means is increased to the set load related to the setting of the setting means, the vehicle body does not fall down.
[0009]
In the second boom operation restriction device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-157794, in a constant support load operation, the boom operation restriction in the first restriction mode is selected and the overturning moment according to the detection of the overturning moment detecting means is selected. However, when the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means is exceeded, the operation of the boom is restricted.
In this case, the fact that the actual boom tip position attempts to exceed the permissible operating range of the boom tip that fluctuates according to the load supported by the load support means is detected via the boom body overturning moment. The allowable operation range of the boom tip in a work with a constant support load can be utilized to the maximum (similar to the first boom operation restriction device).
[0010]
In the supporting load increasing operation, the boom operation restriction in the second restriction mode is selected, and the boom tip position obtained from the detection value of the boom operation parameter detecting means is the load related to the setting of the load setting means. When the allowable operating range allowed when acting on the support means is to be exceeded, the operation of the boom is restricted.
In this case, the load to be supported is set in advance by the setting means. The controller calculates the allowable operating range (operable range) of the boom tip without risk of overturning the vehicle body when the set load is applied to the load support means, and calculates the calculated allowable operating range to the actual boom tip. The relationship with the part position (obtained as a function of the detected value of the boom operation parameter detection means) is monitored, and the boom operation is restricted when the latter position exceeds the former allowable operation range (operational range). For this reason, the allowable operating range (operable range) of the boom tip is limited to a range in which there is no risk of the vehicle body falling over when the load set by the setting unit is supported by the load supporting unit. Accordingly, in the support load increasing operation, even if the support load by the load support means is increased to the set load related to the setting of the setting means, the vehicle body does not fall down.
[0011]
[Patent Document 1]
JP-A-11-157794
[0012]
[Problems to be solved by the invention]
The above-described conventional boom operation restriction device for an aerial work vehicle, whether it is the first boom operation restriction device or the second boom operation restriction device, in the work of constant support load with the first restriction mode selected, This restricts the actual boom tip position from exceeding the permissible operating range of the boom tip that fluctuates according to the load supported by the load support means. There is an advantage that the operating range can be utilized to the maximum.
[0013]
In addition, in the support load increasing operation with the second restriction mode selected, even if the boom is in a state where the operation is restricted, even if the support load by the load support means is increased to the load related to the setting of the setting means. The car body will not fall over.
However, even in the case where the load exceeding the load related to the setting of the setting means is erroneously added (by increasing or lifting) to the load support means in the support load increasing work with the second restriction mode selected, the boom The permissible operating range (operable range) at the tip is fixed within a range where there is no risk of the vehicle body tipping over when the load set by the setting means is supported by the load support means. There is a risk of falling.
[0014]
The boom operation restriction device for an aerial work vehicle according to the present invention has the conventional problem described above (the boom operation after a load exceeding the load related to the setting of the setting means is mistakenly added to the load support means in the operation of increasing the support load. The problem is that there is a risk of overturning the car body).
[0015]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the boom operation restriction device for an aerial work vehicle according to the present invention is configured as follows.
[0016]
A boom operation restriction device for an aerial work vehicle equipped with a load support means at a tip end portion of a boom disposed on a vehicle body so as to be able to undulate, turn, and extend and retract,
A selection means for selecting whether the boom operation is restricted in the first restriction mode or the second restriction mode, a boom operation parameter detection means for detecting each of boom undulation, turning, and expansion / contraction positions; and the load support means. A load setting means for setting the weight of a load to be supported, a tipping moment detecting means for detecting a body tipping direction moment acting on the boom, and a controller that receives signals from these means and regulates the operation of the boom,
The controller has a selection means First regulation mode Is selected, the boom operation is restricted when the overturning moment detected by the overturning moment detecting means exceeds the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operating parameter detecting means.
The selection means is Second regulation mode Is selected, the assumed overturning moment that is the calculated value of the overturning moment acting on the boom when the overturning moment detected by the overturning moment detecting means or the load related to the setting of the load setting means is applied to the load supporting means. An aerial work vehicle characterized in that either one of the boom operation parameters is configured to regulate the operation of the boom when an attempt is made to exceed an allowable overturning moment calculated as a function of the detection value of the boom operation parameter detection means. Boom operation restriction device.
[0017]
In this case, the load setting means is configured so that the load related to the setting before the overturning moment detected by the overturning moment detecting means exceeds the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means. The assumed tipping moment, which is the calculated value of the body tipping direction moment acting on the boom when acting on the boom, can be set to a small load that does not exceed the allowable tipping moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detection means The first restriction mode is substantially selected by setting the small load by the load setting means, and the second restriction mode is selected by setting the load exceeding the small load by the load detection means. It is also possible for the selection means to be included in the load setting means.
[0018]
Or, a boom operation regulating device for a work vehicle at a high altitude equipped with a load support means at the tip of a boom arranged undulating, turning, and telescopically on a vehicle body,
A selection means for selecting whether the boom operation is restricted in the first restriction mode or the second restriction mode, a boom operation parameter detection means for detecting each of boom undulation, turning, and expansion / contraction positions; and the load support means. A load setting means for setting the weight of a load to be supported, a tipping moment detecting means for detecting a body tipping direction moment acting on the boom, and a controller that receives signals from these means and regulates the operation of the boom,
The controller has a selection means First regulation mode Is selected, the boom operation is restricted when the overturning moment detected by the overturning moment detecting means exceeds the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operating parameter detecting means.
The selection means is Second regulation mode Is selected, when the overturning moment detected by the overturning moment detecting means exceeds the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operating parameter detecting means, and when the boom operating parameter detecting means The boom tip position obtained from the detection value is configured to regulate the operation of the boom when it is about to exceed the allowable operating range permitted when the load related to the setting of the load setting means is applied to the load support means. A boom operation restricting device for an aerial work vehicle, characterized in that:
[0019]
In this case as well, the load setting means detects the boom operation parameter detecting means before the tipping moment detected by the tipping moment detecting means exceeds the allowable tipping moment calculated as a function of the detected value of the boom action parameter detecting means. The boom tip position obtained from the detected value can be set to a small load that does not exceed the permissible operating range when the load related to the setting is applied to the load support means. By setting this small load, the first restriction mode is substantially selected, Load setting means Thus, the selection means can be included in the load setting means so that the second restriction mode is selected by setting the load exceeding the small load.
[0020]
In the boom operation restriction device for an aerial work vehicle according to the present invention described above, an allowable moment in which the vehicle body overturning moment detected by the overturning moment detecting means is calculated by the controller as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means. Alarm means may be provided to issue an alarm when trying to exceed the limit.
[0021]
The operation control device for an aerial work vehicle according to the present invention configured as described above has a second restriction by a selection means when performing a supporting load increase operation, as compared with the known first and second boom operation restriction equipment. The boom operation restriction by the controller when the mode is selected is different.
[0022]
That is, in the known first boom operation restriction device, in the second restriction mode selection state, the controller calculates the vehicle body overturning direction moment acting on the boom when the load related to the setting of the load setting means acts on the load support means. The boom operation according to the present invention is restricted only when the assumed overturning moment as a value exceeds the allowable overturning moment calculated as a function of the detection value of the boom operation parameter detecting means. In the regulation device, the controller uses either the overturning moment detected by the overturning moment detecting means or the assumed overturning moment that is a calculated value of the body overturning direction moment acting on the boom when a load related to the setting of the load setting means is applied to the load supporting means. One of them is calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means. When it is about to exceed the overturning moment, to regulate the operation of the boom.
[0023]
For this reason, in the boom operation restriction device according to the present invention (claim 1), in the support load increasing operation, the boom is removed after the load exceeding the load related to the setting of the setting means is erroneously added to the load support means. Even if the operation is performed (undulation, turning, and expansion / contraction operation), before the vehicle body falls, the overturning moment detected by the overturning moment detecting means tries to exceed the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means. Then, the operation of the boom is restricted.
[0024]
Further, in the known second boom operation restriction device, in the second restriction mode selected state, the overturning moment detected by the overturning moment detecting means is an allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means. The position of the tip of the boom obtained from the detected value of the boom operation parameter detection means exceeds the allowable operating range allowed when the load related to the setting of the load setting means is applied to the load support means. When trying to do so, the operation of the boom is restricted.
[0025]
For this reason, in the operation regulating device according to the present invention (claim 3), the operation of the boom is performed after a load exceeding the load related to the setting of the setting means is erroneously added to the load support means in the support load increasing operation ( If the vehicle body overturning moment detected by the overturning moment detecting means before the vehicle body overturns exceeds the allowable moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means, Is regulated.
[0026]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a boom operation restriction device for an aerial work vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 3 shows an aerial work vehicle equipped with a work table as a load support means at the tip of the boom.
[0027]
In FIG. 3, the aerial work vehicle 1 has a swivel 12 that can be swung by a swivel motor 13 on a vehicle body 11, and the swivel 12 includes a proximal boom 14a, an intermediate boom 14b, and a distal boom 14c. The boom 14 constructed in a telescopic manner is attached to be raised and lowered. The boom 14 is raised and lowered by a raising and lowering cylinder 15 and extended and retracted by an extension cylinder 16. A vertical post 17 that is always held vertically by a leveling mechanism (not shown) is attached to the distal end portion 14d of the boom 14, and a work table (load support means) for boarding an operator is attached to the vertical post 17. ) 18 is attached.
Outriggers 19 that can be grounded to the side of the vehicle body 11 are disposed at four positions on the front, rear, left, and right sides of the vehicle body 11 and have jacks 20 that can be grounded.
[0028]
The aerial work vehicle 1 configured as described above extends the outriggers 19 arranged on the front, rear, left and right of the vehicle body 11 as appropriate, grounds the jack 20 and stably supports the vehicle body 11, and then extends and retracts the boom 14. Then, by performing the hoisting operation and the swiveling operation of the swivel base 12, the tip end portion 14 d of the boom 14 and the work table 18 arranged there are moved to an arbitrary space position, and the operator who has boarded the work table 18 works at a high place. It can be performed. The raising and lowering operation of the boom 14 and the extension operation of the turntable 12 and the turn operation of the turntable 12 can be controlled by operating the boom operating device 21 arranged on the worktable 18 by an operator who has boarded the worktable 18.
The raising / lowering and expansion / contraction of the boom 14 and the turning of the swivel base 12 are boom operation parameters that determine the positions of the tip end portion 14d of the boom 14 and the work table (load support means) 18.
[0029]
This type of aerial work vehicle does not change the support load by the work table (load support means) 18 and moves the boom 14 up and down, swivels, and expands and contracts to move the boom tip 14d and the work table (load support means) 18. By using the work table (load support means) 18 in a state where the work position (load support means) 18 is changed to a desired spatial position. Usage to increase the support load (operation to increase the support load) is performed.
The latter support load increasing operation corresponds to an operation of increasing the load of the work table 18 that has been localized, and when the load support means is a lifting device, the load on the ground or at a high place by the lifting device that has been localized. For example, the work of lifting up is applicable.
[0030]
1 and 2 show the boom operation regulating apparatus of the present invention employed in the aerial work vehicle shown in FIG. 3 and described above. FIG. 1 shows an embodiment related to claim 1 of the boom operation regulating apparatus according to the present invention, and FIG. 2 shows an embodiment related to claim 3.
[0031]
First, an embodiment related to claim 1 of the boom operation regulating device of the present invention will be described based on FIG. As shown in FIG. 1, the boom operation restriction device for an aerial work vehicle according to the present invention is a selection means 22 that selects whether the operation of the boom 14 is restricted in a first restriction mode or a second restriction mode. Boom operation parameter detection means 23, load setting means 24 for setting the weight of the load to be supported by the load support means (work bench) 18 in the support load increasing operation, and overturning moment detection for detecting the vehicle body overturning direction moment acting on the boom 14 It comprises a means 25 and a controller 26 that receives signals from these means 22 to 25 and regulates the operation of the boom 14.
[0032]
The boom operation parameter detection means 23 is a boom undulation angle detection means 23a for detecting each position of the boom 14 undulation, turning, and expansion / contraction, which is a parameter that defines the spatial position of the boom tip 14d (load support means 18). The angle detection means 23b and the boom length detection means 23c are configured. Further, the overturning moment detecting means 25 is configured to detect the axial force of the hoisting cylinder for hoisting the boom 14.
[0033]
As shown in FIG. 1, the controller 26 includes an allowable overturning moment calculator 26a and an assumed overturning moment calculator 26b.
[0034]
The allowable overturning moment calculating unit 26a calculates the allowable overturning moment as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23. The allowable overturning moment related to this calculation is the upper limit value of the detection value of the overturning moment detecting means 25 that does not cause the vehicle body 11 to overturn.
[0035]
The assumed overturning moment calculating unit 26b calculates an assumed overturning moment as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting unit 23 and the set value (load) of the load setting unit 24. The assumed overturning moment related to this calculation is that the load related to the setting of the load setting means 24 is supported on the work table (load support means) 18 in the boom posture (actual boom posture) related to the detection by the boom operation parameter detection means 23. This is a fall moment assumed in some cases.
[0036]
Further, the controller 26 includes operation regulation signal output units 26c and 26d. The operation restriction signal output unit 26c monitors the relationship between the vehicle body overturning moment detected by the overturning moment detecting means 25 and the allowable overturning moment according to the calculation of the allowable overturning moment calculating means 26a, and the former value is the latter value. A control signal for controlling boom-related operations is output when it is about to exceed.
Further, the operation restriction signal output unit 26d monitors the relationship between the assumed overturning moment related to the calculation of the assumed moment calculating unit 26b and the allowable overturning moment related to the calculation of the allowable overturning moment calculating means 26a, and the former value is When the latter value is exceeded, a restriction signal for restricting boom-related operation is output.
[0037]
The regulation signals output from the actuation regulation signal output unit 26c and the actuation regulation signal output unit 26d in the controller 26 are output to the actuation control devices (not shown) of the hoisting cylinder 15, the swing motor 13, and the telescopic cylinder 16. The operation of the boom 14 by these actuators is restricted. The restriction signal output from the action restriction signal output unit 26d is the actuator control device (the hoisting cylinder 15, the swing motor 13, and the telescopic cylinder) of the restriction signal. In the transmission path to the 16 operation control devices), a restriction mode selection unit 26e that is connected and cut-off controlled by a signal from the selection means 22 is interposed.
The selection unit 22 and the restriction mode selection unit 26e are blocked when the selection unit 22 is operated in the first restriction mode, and when the selection unit 22 is operated in the second restriction mode. The restriction mode selection unit 26e is related to the connection.
[0038]
In the controller 26 configured in this way, the selection means 22 First regulation mode Since the restriction mode selection unit 26e is cut off when the selection is made, the overturning moment detected by the overturning moment detecting means 25 is an allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23. The operation of the boom 14 is restricted only when trying to exceed, and the selection means 22 Second regulation mode Since the restriction mode selection unit 26e is connected to the load support means (work table) 18, the fall moment detected by the fall moment detecting means 25 or the load related to the setting of the load setting means 24 is applied to the load support means (workbench) 18. When any one of the assumed overturning moments, which is a calculated value of the vehicle body overturning direction moment acting on the boom 14 when acting, attempts to exceed the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23, the boom The operation of 14 is regulated.
[0039]
In the boom operation restriction device configured as described above, in the second restriction mode selected in the work for increasing the support load, the controller 26 detects the falling moment detected by the falling moment detecting means 25 or the load related to the setting of the load setting means 24. One of the assumed overturning moments, which is a calculated value of the vehicle body overturning moment acting on the boom 14 when acting on the load support means 18, exceeds the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23. When trying to do so, the operation of the boom is restricted.
[0040]
For this reason, even if the boom is operated (undulation, turning and expansion / contraction operation) after a load exceeding the load related to the setting of the load setting means 24 is erroneously added to the load support means 18 in the support load increasing operation, the vehicle body If the tipping moment detected by the tipping moment detecting means 25 exceeds the allowable tipping moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23 before the tipping over, the operation of the boom is restricted.
[0041]
In the embodiment related to claim 1 described above, the selection unit 22 (the restriction mode selection unit 26e controlled to be connected / disconnected by a signal from the selection unit 22) is omitted, and the load setting unit 24 is changed to the following. By doing so, the load setting means 24 may have the function of the selection means 22.
[0042]
In other words, the load setting unit 24 determines whether the vehicle body overturning moment detected by the overturning moment detecting unit 25 exceeds the allowable moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting unit 23. Is a small load that does not exceed the allowable moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23. The first restriction mode is substantially selected by setting this small load with the load setting means 24, Load setting means The selection means 22 is included in the load setting means 24 so that the second restriction mode is selected by setting a load exceeding the small load at 24.
[0043]
Next, an embodiment related to claim 3 of the boom operation regulating device of the present invention will be described based on FIG. Compared with the embodiment related to claim 1 shown in FIG. 1, this embodiment replaces the assumed tipping moment calculating section 26 b and the operation restriction signal output section 26 e inherent in the controller 26 with boom operation parameters. The boom tip position calculation unit 28 for calculating the current position of the boom tip 14d (load support means 18) as a function of the detection value of the detection means 23, and the set load of the load setting means 24 are received. An operation allowable range calculation unit 29 that calculates an allowable operation range of the boom tip 14d (load support unit 18) that is allowed when acting on the means 18, and a boom tip 14d related to the calculation of the boom tip position calculation unit 28. The current position of the (load support means 18) and the operation allowable range related to the calculation of the operation allowable range calculation unit 29 are monitored, and the former position is the latter. The working inhibition signal output section 30 for outputting a restriction signal for restricting the boom operation when about to exceed the circumference are provided.
[0044]
The regulation signal output from the operation regulation signal output unit 30 is input to the regulation mode selection unit 26e in the embodiment related to claim 1 shown in FIG.
[0045]
In an embodiment related to claim 3 configured as described above, the controller 26 is configured so that the selecting means 22 First regulation mode Is selected, the operation of the boom is restricted when the overturning moment detected by the overturning moment detecting means 25 is about to exceed the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23. The selection means 22 Second regulation mode Is selected when the overturning moment detected by the overturning moment detecting means 25 exceeds the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operating parameter detecting means 23, and when the boom operating parameter detecting means is selected. When the position of the tip of the boom 14 obtained from the detected value 23 exceeds the allowable operating range permitted when the load related to the setting of the load setting means 24 is applied to the load support means 14, the operation of the boom 14 is performed. Be regulated.
[0046]
For this reason, in the support load increasing operation in which the selection means 22 has selected the second restriction mode, the boom is operated (undulations) after a load exceeding the load related to the setting of the load setting means 24 is erroneously added to the load support means 18. If the tipping moment detected by the tipping moment detecting means 25 exceeds the allowable tipping moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23 before the vehicle body falls, The operation of the boom is restricted.
[0047]
In the embodiment related to claim 3 described above, the selection unit 22 (the restriction mode selection unit 26e controlled to be connected / disconnected by a signal from the selection unit 22) is omitted, and the load setting unit 24 is changed to the following. By doing so, the load setting means 24 may have the function of the selection means 22.
[0048]
That is, before the load setting means 24 tries to exceed the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23, the boom operating parameter detecting means is detected by the overturning moment detecting means 25. 23, the position of the tip of the boom 14 obtained from the detected value 23 can be set to a small load that does not exceed the allowable operating range when the load according to the setting is applied to the load support means 18. By setting this small load with the setting means 24, the first restriction mode is substantially selected, Load setting means The selection means 22 is included in the load setting means 24 so that the second restriction mode is selected by setting a load exceeding the small load at 24.
[0049]
In the embodiment related to claim 1 and the embodiment related to claim 3, the controller 26 may be provided with an alarm means 27 that operates in accordance with a restriction signal output by the action restriction signal output unit 26 c. good. In other words, the alarm means 27 that issues an alarm to the controller 26 when the overturning moment detected by the overturning moment detecting means 25 is about to exceed the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23. May be provided. By providing such a warning means 27, in the work of increasing the support load, a load that exceeds the load set by the load setting means 24 on the load support means 18 that is localized in the air and that may cause the vehicle 11 to fall over is provided. In the case where an attempt is made to add the information by mistake, the alarm means is activated in the process of the addition, so that the worker can interrupt the further load application, which is further safer. In this case, a diode 31 is provided so that the alarm means 27 does not operate with the output of the restriction mode selection unit 26e.
[0050]
【The invention's effect】
As described above, the boom operation restriction device for an aerial work vehicle according to the present invention erroneously applies the load related to the setting of the load setting means 24 when the second load control mode is selected and the support load increasing work is performed. It is possible to reliably eliminate the danger of the vehicle body falling over by the boom operation after the excess load is applied to the load support means 18.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram of a boom operation restriction device for an aerial work vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory view of another embodiment of the boom operation restriction device for an aerial work vehicle according to the present invention.
FIG. 3 is an explanatory diagram of an aerial work vehicle.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1; Aerial work vehicle, 11; Vehicle body, 12; Swivel base, 13; Swivel motor, 14: Boom,
14a; proximal boom, 14b; intermediate boom, 14c;
14d; boom tip, 15; hoisting cylinder, 16; telescopic cylinder,
17; vertical post, 18; workbench (load support means), 19; outrigger, 20; jack,
21; boom operating device;
22; selection means,
23; boom operation parameter detection means;
23a; boom undulation angle detecting means;
23b; boom turning angle detecting means;
23c; boom length detection means,
24; load setting means,
25; a tipping moment detecting means;
26; controller,
26a; allowable fall moment calculating section,
26b; an assumed moment calculation unit,
26c; an operation regulation signal output unit,
26d; operation restriction signal output unit,
26e; restriction mode selection section,
27; alarm means;
28; a boom tip position detector;
29; operation allowable range calculation section,
30; Operation restriction signal output unit,
31; a diode,

Claims

A boom operation restricting device for an aerial work vehicle comprising a load support means 18 at a tip end portion of a boom 14 that is arranged on a vehicle body 11 so as to be able to undulate, turn, and extend and retract,
The selection means 22 for selecting whether the operation of the boom 14 is restricted in the first restriction mode or the second restriction mode, the boom operation parameter detection means 23 for detecting each of the undulation, turning and expansion / contraction positions of the boom 14, A load setting means 24 for setting the weight of a load to be supported by the load support means 18, a fall moment detecting means 25 for detecting a vehicle body fall direction moment acting on the boom 14, and receiving the signals from these means, the operation of the boom is controlled. It consists of a controller 26 that regulates,
The controller 26 allows an allowable overturning moment in which the overturning moment detected by the overturning moment detecting unit 25 is calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting unit 23 when the selecting unit 22 selects the first restriction mode. The boom operation is restricted when trying to exceed
When the selection means 22 selects the second restriction mode , it is a function of the overturning moment detected by the overturning moment detection means 25 or the detected value of the boom operation parameter detection means 23, and is related to the setting of the load setting means 24. An allowable overturning moment in which one of the assumed overturning moments, which is a calculated value of the vehicle body overturning direction moment acting on the boom 14 when a load is applied to the load supporting means 18, is calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23. A boom operation regulating device for an aerial work vehicle, wherein the boom operation regulation is configured to regulate the operation of the boom when attempting to exceed the range.

Before the load setting means 24 tries to exceed the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23, the load related to the setting is applied to the load. The assumed tipping moment, which is a calculated value of the vehicle body tipping direction moment acting on the boom when acting on the support means 18, does not exceed the allowable tipping moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23. The first restriction mode is substantially selected by setting the small load by the load setting means 24, and the second restriction is set by setting the load exceeding the small load by the load setting means 24. The selection means 22 is inherent in the load setting means 24 so that the mode is selected. 1 Aerial of the boom actuation restricting device as claimed.

A boom operation restricting device for an aerial work vehicle comprising a load support means 18 at a tip end portion of a boom 14 that is arranged on a vehicle body 11 so as to be able to undulate, turn, and extend and retract,
The selection means 22 for selecting whether the operation of the boom 14 is restricted in the first restriction mode or the second restriction mode, the boom operation parameter detection means 23 for detecting each of the undulation, turning and expansion / contraction positions of the boom 14, A load setting means 24 for setting the weight of a load to be supported by the load support means 18, a fall moment detecting means 25 for detecting a vehicle body fall direction moment acting on the boom 14, and receiving the signals from these means, the operation of the boom is controlled. And a controller 26 that regulates,
The controller 26 allows an allowable overturning moment in which the overturning moment detected by the overturning moment detecting unit 25 is calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting unit 23 when the selecting unit 22 selects the first restriction mode. The boom operation is restricted when trying to exceed
When the selection unit 22 selects the second restriction mode , the overturning moment detected by the overturning moment detecting unit 25 tends to exceed the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting unit 23. And the position of the tip of the boom 14 obtained from the detection value of the boom operation parameter detection means 23 is an allowable operating range that is allowed when a load related to the setting of the load setting means 24 is applied to the load support means 18. A boom operation restriction device for an aerial work vehicle, characterized in that the operation of the boom 11 is restricted when the boom 11 is about to be exceeded.

Before the load setting means 24 tries to exceed the allowable overturning moment calculated as a function of the detected value of the boom operation parameter detecting means 23 by the overturning moment detected by the overturning moment detecting means 25, the boom operating parameter detecting means 23 The position of the tip of the boom 14 obtained from the detected value can be set to a small load that does not exceed the allowable operating range permitted when the load according to the setting is applied to the load support means 18, and the load setting means Selection means so that the first restriction mode is substantially selected by setting this small load at 24, and the second restriction mode is selected by setting a load exceeding the small load by the load setting means 24. The boom operation restriction device for an aerial work vehicle according to claim 3, wherein 22 is inherent in the load setting means 24.

The controller 26 includes an alarm unit 27 that issues an alarm when the overturning moment detected by the overturning moment detecting unit 25 exceeds the allowable overturning moment calculated as a function of the detection value of the boom operation parameter detecting unit 23. The boom operation restriction device for an aerial work vehicle according to any one of claims 1 to 4.