JP2001348200A - Contrtol device for vehicle for high lift work - Google Patents
Contrtol device for vehicle for high lift workInfo
- Publication number
- JP2001348200A JP2001348200A JP2000170376A JP2000170376A JP2001348200A JP 2001348200 A JP2001348200 A JP 2001348200A JP 2000170376 A JP2000170376 A JP 2000170376A JP 2000170376 A JP2000170376 A JP 2000170376A JP 2001348200 A JP2001348200 A JP 2001348200A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- storage
- height
- worktable
- control device
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行動自在な車体
上に、基端部が車体に取り付けられて先端部が昇降動自
在な昇降装置と、この昇降装置の先端部に取り付けられ
た作業台とを有する高所作業車に関し、さらに詳細に
は、作業台を車体上に格納する際に車体上の立設物との
干渉を規制する制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevating device in which a base end is attached to a vehicle body and a distal end is movable up and down, and a work attached to the distal end of the elevating device. The present invention relates to an aerial work vehicle having a platform and, more particularly, to a control device for restricting interference with a standing object on a vehicle body when the work table is stored on the vehicle body.
【0002】[0002]
【従来の技術】上記のような高所作業車は広く用いられ
ており、その一例として車体上に垂直昇降自在なシザー
ス型昇降装置を備えた高所作業車がある。これは、運転
キャビンを有して走行自在なトラックの荷台上に、油圧
駆動式のシザースリンクを用いて昇降動自在に構成され
た昇降装置と、この昇降装置の上端部に取り付けられた
作業台(作業床とも称される)と、この作業台に配設さ
れた操作装置の操作に応じて昇降装置の作動を制御する
制御装置とを有して構成されている。作業者は車両を自
ら運転して作業現場まで移動させ、作業現場でジャッキ
を用いて車体を安定支持させた後、作業台に搭乗して操
作装置を用いて作業台を昇降作動させて所望の高所位置
に移動させ、目的とする高所作業を行うことができる。2. Description of the Related Art An aerial work vehicle as described above is widely used, and an example thereof is an aerial work vehicle equipped with a scissor-type elevating device capable of vertically ascending and descending on a vehicle body. This is a lifting device configured to be movable up and down using a hydraulically driven scissor link on a truck bed that has a driving cabin and that can move freely, and a work table attached to the upper end of the lifting device. (Also referred to as a work floor), and a control device that controls the operation of the elevating device in accordance with the operation of an operation device provided on the work table. The operator drives the vehicle by himself and moves it to the work site, stably supports the vehicle body using a jack at the work site, then rides on the work table and raises and lowers the work table using the operating device to a desired position. It can be moved to a high place to perform the desired high place work.
【0003】高所作業車の荷台上には、上記昇降装置の
他に昇降装置を作動させるための油圧制御装置、作業工
具や作業に必要な機材等を収納する工具箱、作業台に搭
乗するための梯子などが取り付けられている。これ等の
立設物は昇降作動するリンクアームや垂直昇降する作業
台などと干渉しない位置に配設されている。[0003] In addition to the elevating device, a hydraulic control device for operating the elevating device, a tool box for storing work tools and equipment necessary for the work, and a work table are mounted on the platform of the aerial work vehicle. Ladders are installed. These standing objects are arranged at positions that do not interfere with a link arm that moves up and down or a work table that moves up and down vertically.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、シザー
スリンク型高所作業車のように作業台が垂直昇降する高
所作業車において、昇降装置上端部と作業台との間に旋
回装置を設けて昇降装置(車体)に対して作業台を水平
旋回自在に構成しようとするとき、直線移動装置を設け
て作業台を水平方向に直線移動できるように構成しよう
とするするとき、あるいは必要に応じて作業台の床面を
伸長拡大できるように構成しようとするときに以下に示
すような課題があった。However, in an aerial work vehicle, such as a scissors-link type aerial work vehicle, in which the work table is vertically moved up and down, a turning device is provided between the upper end of the lift device and the work table to raise and lower the work table. When trying to configure the worktable so as to be able to turn horizontally with respect to the device (vehicle), when trying to provide a linear movement device to enable the worktable to move linearly in the horizontal direction, or as required There have been the following problems when trying to configure the floor of the table so that it can be extended and expanded.
【0005】上記のような高所作業車では、作業台を昇
降作動させるときにリンクアーム等の昇降装置自身が荷
台上の立設物と当接することはなが、旋回させた作業台
や移動させた作業台あるいは拡大伸長させた作業台につ
いては、その旋回角度や移動位置あるいは伸長量によっ
て荷台上の立設物や運転キャビン等と当接するおそれが
生じる。このため、作業台を旋回させたときの旋回角度
範囲内や移動範囲内、伸長拡大範囲内に配設される立設
物については、その高さを格納姿勢における作業台の底
面以下に抑制し、運転キャビン方向については移動量や
伸長拡大量などを制限する必要がある。In the aerial work vehicle as described above, when the workbench is moved up and down, the lifting device itself such as a link arm does not come into contact with the standing object on the cargo bed. Depending on the turning angle, the moving position, or the amount of extension of the extended or extended work table, there is a possibility that the work table may come into contact with a standing object on the cargo bed, an operating cabin, or the like. For this reason, the height of a standing object disposed within the range of the turning angle, the moving range, and the extension / expansion range when the work table is turned is suppressed to a height equal to or lower than the bottom of the work table in the retracted posture. In the driving cabin direction, it is necessary to limit the amount of movement and the amount of extension and expansion.
【0006】しかし、水平旋回自在な作業台を設けた高
所作業車において、立設物の高さを作業台の旋回角度全
周にわたって格納状態における作業台の床面高さ以下と
することは、広い床面を有する高所作業車においては実
質的に荷台上全面にわたって立設物の高さが制限を受け
ることになり、作業車のスペース効率上極めて好ましく
ない。同様に作業台が一定方向に移動しあるいは伸長拡
大可能な高所作業においては、当該方向の立設物が高さ
制限を受けることになり、この方向についてスペース効
率上好ましくない。さらに、移動方向や伸長方向に運転
キャビンがある場合には、転倒を考慮した車体安定面で
移動可能な移動量や伸長拡大量が、その存在を理由に制
限されることになる。However, in an aerial work vehicle provided with a horizontally turnable work table, it is not possible to keep the height of the standing object below the floor height of the work table in the retracted state over the entire rotation angle of the work table. In the case of an aerial work vehicle having a wide floor surface, the height of the uprights is substantially limited over the entire surface of the loading platform, which is extremely undesirable in terms of space efficiency of the work vehicle. Similarly, in a work at a high place where the worktable can be moved in a certain direction or can be extended and expanded, the standing objects in that direction are subject to height restrictions, which is not preferable in terms of space efficiency. Further, when the driving cabin is provided in the moving direction or the extending direction, the amount of movement and the amount of expansion that can be moved on the vehicle body stability surface in consideration of the overturn are limited due to the existence thereof.
【0007】また逆に、上記のような高さ制限を設ける
ことなく立設物を配設した場合には、作業台を格納しよ
うとする作業者は、まず立設物の高さよりも高い位置に
おいて作業台を旋回させ、水平移動させ、あるいは床面
を縮小させたうえで作業台を降下させる必要があり、こ
のような操作を怠った場合には作業台の底面を立設物に
当接させて破損させるおそれがある。[0007] Conversely, in the case where a standing object is provided without providing the height restriction as described above, the worker who intends to store the work table first needs to be placed at a position higher than the height of the standing object. It is necessary to turn the platform and move it horizontally, or to lower the floor with the floor reduced, and if such operation is neglected, the bottom of the platform will abut against the standing structure May be damaged.
【0008】本発明は、上記のような課題に鑑みて成さ
れたものであり、車体上に昇降装置と昇降装置に対して
水平旋回等が可能に構成された作業台とを有する高所作
業車において、荷台上のスペースを有効に活用するとと
もに、車体上の立設物に当接させることがない高所作業
車の制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and has an elevation work having a lifting device and a worktable configured to be capable of horizontal turning with respect to the lifting device on a vehicle body. It is an object of the present invention to provide a control device for an aerial work vehicle that effectively utilizes a space on a cargo bed and does not contact a standing object on a vehicle body.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、第
1の本発明は、走行動自在な車体上に、基端部が車体に
取り付けられて先端部が車体に対して昇降動自在に配設
された昇降装置と、この昇降装置の先端部に取り付けら
れて昇降装置に対して水平旋回自在に配設された作業台
と、昇降装置の昇降作動及び作業台の旋回作動を制御す
る制御装置とを有する高所作業車の制御装置である。そ
のうえで、この高所作業車の車体上には作業台が車体上
に格納された格納姿勢において作業台の底面よりも高く
立設された立設部材(例えば実施形態における工具箱5
や梯子6等)を有し、制御装置には車体に対する作業台
の高さを検出する高さ検出手段と、車体に対する作業台
の旋回角度が格納姿勢における作業台の旋回角度として
予め設定された格納角度の範囲内にあるか否かを検出す
る格納位置検出手段(例えば実施形態における旋回角度
検出器42とコントロールユニット15、あるいはドグ
とリミットスイッチ等)とを有しており、制御装置は格
納位置検出手段において検出される作業台の旋回角度が
格納角度の範囲外であるときに、立設部材の高さを基準
として予め設定された格納規制高さ以下に作業台を移動
させる昇降装置の作動を規制するように高所作業車の制
御装置を構成する。In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention is to mount a base end on a vehicle body that can move freely and a front end portion to be movable up and down with respect to the body. An elevating device arranged, a work table attached to a tip of the elevating device and horizontally arranged with respect to the elevating device, and a control for controlling the elevating operation of the elevating device and the turning operation of the work table And a control device for an aerial work vehicle having the device. In addition, on the vehicle body of the aerial work vehicle, a standing member (e.g., the tool box 5 according to the embodiment) that is erected higher than the bottom surface of the working table in the storage position where the working table is stored on the vehicle body.
And a ladder 6), the control device has a height detecting means for detecting the height of the worktable with respect to the vehicle body, and the turning angle of the worktable with respect to the vehicle body is preset as the turning angle of the worktable in the retracted posture. The control device includes a storage position detecting unit (for example, the turning angle detector 42 and the control unit 15 or the dog and the limit switch in the embodiment) for detecting whether or not the storage angle is within the storage angle range. When the turning angle of the worktable detected by the position detecting means is out of the range of the storage angle, the lifting device that moves the worktable to a storage restriction height set in advance based on the height of the standing member as a reference is provided. The control device of the aerial work vehicle is configured to regulate the operation.
【0010】第2の本発明は、走行動自在な車体上に、
基端部が車体に取り付けられて先端部が車体に対して昇
降動自在に配設された昇降装置と、この昇降装置の先端
部に取り付けられて水平面内での直線移動が自在あるい
は床面の長さが伸縮自在に配設された作業台と、昇降装
置の昇降作動及び作業台の直線移動あるいは昇降装置の
昇降作動及び作業台の伸縮作動を制御する制御装置とを
有する高所作業車の制御装置である。そのうえで、この
高所作業車における車体上には作業台が車体上に格納さ
れた格納姿勢において作業台の直線移動方向あるいは伸
長方向に位置するとともに作業台の底面よりも高く立設
された立設部材(例えば実施形態における工具箱5や梯
子6等)を有し、制御装置には車体に対する作業台の高
さを検出する高さ検出手段と、作業台の移動位置あるい
は作業台の床面長さが格納姿勢における作業台の移動位
置あるいは床面長さとして予め設定された格納位置ある
いは格納長さの範囲内にあるか否かを検出する格納位置
検出手段(例えば実施形態における移動量検出器44や
伸長量検出器43とコントロールユニット15等)とを
有しており、制御装置は格納位置検出手段において検出
される作業台の移動位置が格納位置の範囲外であると
き、あるいは作業台の床面長さが格納長さの範囲外であ
るときに、立設部材の高さを基準として予め設定された
格納規制高さ以下に作業台を移動させる昇降装置の作動
を規制するように高所作業車の制御装置を構成する。According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicle having a movable body.
An elevating device whose base end is attached to the vehicle body and whose distal end is movably movable up and down with respect to the vehicle body, and which is attached to the distal end of the elevating device so that it can move linearly in a horizontal plane or move on the floor. An aerial work vehicle having a worktable having a length that is freely extendable and retractable, and a control device that controls the elevating operation of the elevating device and the linear movement of the worktable or the elevating operation of the elevating device and the extending and retracting operation of the worktable It is a control device. In addition, on the vehicle body of this aerial work platform, the work table is located in the linear movement direction or the extension direction of the work table in the storage position stored on the vehicle body and stands upright above the bottom surface of the work table. The control device includes a member (for example, the tool box 5 or the ladder 6 in the embodiment), a height detecting unit for detecting the height of the work table with respect to the vehicle body, and a moving position of the work table or a floor length of the work table. Storage position detecting means (for example, a movement amount detector in the embodiment) for detecting whether the position is within the range of the storage position or the storage length preset as the movement position of the workbench or the floor length in the storage posture. 44, the extension amount detector 43, the control unit 15, etc.), and the control device detects when the moving position of the worktable detected by the storage position detecting means is out of the range of the storage position. Alternatively, when the floor length of the workbench is out of the storage length range, the operation of the elevating device that moves the workbench to or below the storage restriction height set in advance based on the height of the standing member is restricted. The control device for the aerial work vehicle is configured as described above.
【0011】以上のように構成された制御装置によれ
ば、昇降装置の先端部に取り付けられた作業台が、格納
時における所定値として予め設定された格納角度や格納
位置あるいは格納長さの範囲に入っていないときには、
車体上の立設物の高さを基準として予め設定された格納
規制高さ以下に作業台を下降移動させる昇降装置の作動
を規制する。このため、以上の構成の制御装置を有する
高所作業車では、作業台が旋回作動等しない従来の垂直
昇降式高所作業車と同様に、背の高い工具箱等の立設物
を荷台上に配設することができ、また、このような立設
物や運転キャビンの存在によって旋回角度領域や直線移
動量、床面長さ等が制限を受けることがない。従って、
車両上のスペースを有効に活用するとともに、車体上の
立設物に当接させることがない作業性の良好な高所作業
車の制御装置を提供することができる。According to the control device configured as described above, the working table attached to the tip of the elevating device moves the storage angle, the storage position, or the storage length set as a predetermined value at the time of storage. When not in,
The operation of the elevating device that moves the workbench down below the storage restriction height set in advance based on the height of the standing object on the vehicle body is restricted. For this reason, in the aerial work platform having the control device having the above-described configuration, the tall tool box or other standing object is placed on the loading platform in the same manner as the conventional vertical lifting aerial platform vehicle in which the worktable does not perform a turning operation or the like. In addition, there is no limitation on the turning angle area, the amount of linear movement, the floor length, and the like due to the presence of such a standing object or the driving cabin. Therefore,
It is possible to provide a control device for an aerial work vehicle that effectively utilizes a space on a vehicle and does not abut against a standing object on a vehicle body and has good workability.
【0012】なお、上記制御装置は、高さ検出手段にお
いて検出される作業台の高さが格納規制高さ以下である
ときに、作業台の旋回作動もしくは直線移動または床面
の伸長作動を規制するように構成することが望ましい。
このような構成によれば、作業台が格納規制高さ以下の
ときに、作業者が誤って旋回操作や床面の伸長操作等を
行っても、作業台が旋回作動したり直線移動し、あるい
は伸長作動等することがなく、過誤操作によっても立設
物を破損させるおそれがない安全な高所作業車の制御装
置を提供することができる。When the height of the worktable detected by the height detecting means is equal to or less than the storage restriction height, the control device restricts the turning operation or the linear movement of the worktable or the extension operation of the floor surface. It is desirable to configure so that
According to such a configuration, when the work table is at or below the storage restriction height, even if the operator erroneously performs a turning operation, a floor extension operation, or the like, the work table turns or linearly moves, Alternatively, it is possible to provide a safe control device for an aerial work vehicle that does not perform an extension operation and the like and does not have a risk of damaging an upright object due to an error operation.
【0013】また、高所作業車に自動格納操作手段を有
し、制御装置は自動格納操作手段において自動格納操作
が成されたときに、まず、作業台を格納角度の範囲内に
旋回作動させ、もしくは作業台を格納位置の範囲内に移
動させ、または床面長さを格納長さの範囲内に縮長作動
させた後に、格納規制高さ以下に作業台を降下させ、車
体に作業台を格納させるように構成することが好まし
い。このような自動格納機能を有する構成とすれば、手
動操作で作業台を格納しようとしたときになかなか所定
の旋回角度範囲に入らず、作業台が格納規制高さで停止
たまま格納作業が進まないなどの事態を招くことがな
く、作業性が良好な高所作業車の制御装置を提供するこ
とができる。In addition, the high work vehicle has an automatic storage operation means, and when the automatic storage operation is performed by the automatic storage operation means, the control device first turns the work table within the range of the storage angle. Or, after moving the platform within the storage position range or reducing the floor length to within the storage length range, lower the platform below the storage height limit and place the platform on the vehicle. Is preferably stored. With the configuration having such an automatic storage function, when attempting to store the worktable by manual operation, it is difficult to enter the predetermined turning angle range, and the storage work proceeds while the worktable is stopped at the storage restriction height. Thus, it is possible to provide a control device for an aerial work vehicle having good workability without causing such a situation.
【0014】[0014]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る高所作業車の制御装置の好ましい実施形態について説
明する。まずこの制御装置を有する高所作業車の一例と
して、車体上に垂直昇降自在な昇降装置20を備えた高
所作業車1を図1及び図2に示しており、両図を参照し
て高所作業車1の構成から説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of a control device for an aerial work vehicle according to the present invention will be described below with reference to the drawings. First, as an example of an aerial work vehicle having this control device, an aerial work vehicle 1 provided with a vertically movable elevating device 20 on a vehicle body is shown in FIGS. 1 and 2. The construction of the work vehicle 1 will be described.
【0015】高所作業車1は、その側面図を図1に示し
上面図を図2に示すように、車両前方に運転キャビン2
aを有して走行自在なトラックの荷台4上に、昇降作動
自在に構成された昇降装置20と、この昇降装置20の
上端部に取り付けられた作業台30、昇降装置20の周
囲を取り囲むように配設された工具箱5などを備えて構
成されている。The aerial work vehicle 1 has a driving cabin 2 in front of the vehicle as shown in FIG.
a lifting device 20 configured to be able to move up and down, and a worktable 30 attached to the upper end of the lifting device 20, which surrounds the periphery of the lifting device 20. Is provided with a tool box 5 and the like which are arranged in the.
【0016】工具箱5は、運転キャビン2aの背後に取
り付けられたキャブバック工具箱5fと、車両右側に取
り付けられた右工具箱5r、車両左側に取り付けられた
左工具箱5lからなり、それぞれ複数に分割されて作業
時に使用する作業工具や、工事に必要な機材などを効率
よく収納できるように構成されている。これ等の工具箱
5は、車両の構造規格等に適合する範囲内で最大のスペ
ース効率が得られるようにその高さが規定されており、
手すり36を折りたたんだ状態で同一高さ範囲内となる
作業台30よりも高い位置まで立設されている。The tool box 5 includes a cab-back tool box 5f mounted behind the driving cabin 2a, a right tool box 5r mounted on the right side of the vehicle, and a left tool box 5l mounted on the left side of the vehicle. It is configured to efficiently store work tools used for work and equipment necessary for construction. The height of these tool boxes 5 is specified so that the maximum space efficiency can be obtained within a range that conforms to the structural standard of the vehicle.
When the handrail 36 is folded, it stands up to a position higher than the work table 30 within the same height range.
【0017】昇降装置20は、いわゆるシザース型の垂
直昇降装置であり、工具箱5に周囲を取り囲まれるよう
に、荷台4の中央部に配設されている。シザース型昇降
装置20は、平行リンク機構を複数段かさねた構成であ
り、同一段のリンクアームとアーム中間部において枢結
され(21c,22c…)、アーム両端部において次段
のリンクアームと枢結された複数のリンクアーム21,
22,23…と、リンクアーム相互の成す角度を変化さ
せる昇降シリンダ(不図示)とを有して構成されてい
る。The elevating device 20 is a so-called scissor-type vertical elevating device, and is disposed at the center of the carrier 4 so as to be surrounded by the tool box 5. The scissor-type elevating device 20 has a configuration in which parallel link mechanisms are arranged in a plurality of stages. The scissors-type elevating device 20 is pivotally connected to a link arm of the same stage at an intermediate portion of the arm (21c, 22c. A plurality of linked link arms 21,
, 23 and 23, and an elevating cylinder (not shown) for changing the angle formed between the link arms.
【0018】昇降装置20における最下段のリンクアー
ムは、一方のリンクアームが荷台4上の軸受部材26x
に揺動自在に枢結され、他方のリンクアームが荷台4上
のスライド部材(不図示)に揺動自在に枢結されるとと
もに荷台4に対して車両の前後方向に摺動自在に取り付
けられている。昇降装置における最上段のリンクアーム
は、一方のリンクアーム21aが作業台ベース28の軸
受部材27xに揺動自在に枢結され、他方のリンクアー
ム21bが作業台ベース28のスライド部材27sに揺
動自在に枢結されるとともに、このスライド部材27s
が作業台ベース28に対して車両の前後方向に摺動自在
に取り付けられている。The lowermost link arm of the lifting device 20 is configured such that one of the link arms is a bearing member 26x on the carrier 4.
The other link arm is pivotally connected to a slide member (not shown) on the carrier 4 and is slidably attached to the carrier 4 in the front-rear direction of the vehicle. ing. In the uppermost link arm in the elevating device, one link arm 21a is swingably connected to a bearing member 27x of the worktable base 28, and the other link arm 21b is swung by a slide member 27s of the worktable base 28. The slide member 27s
Is slidably attached to the worktable base 28 in the front-rear direction of the vehicle.
【0019】昇降シリンダは油圧式の伸縮シリンダであ
り、一端が荷台4上に、他端が最下段のいずれか一方の
リンクアームに、それぞれ揺動自在に枢結され、この昇
降シリンダを伸縮作動させることによって車体に対して
最下段のリンクアームを起仰・倒伏作動させることがで
きるように取り付けられている。このため、作業者は後
述する操作装置10を操作して昇降シリンダを伸縮作動
させることにより、最下段のリンクアームを起伏作動さ
せ、平行リンクの作用を利用してリンク上端部の作業台
ベース28を昇降作動させることができる。The elevating cylinder is a hydraulic telescopic cylinder, one end of which is pivotally connected to the loading platform 4 and the other end of which is pivotally connected to one of the lowermost link arms. By doing so, the lowermost link arm is attached to the vehicle body so that the link arm can be raised and lowered. For this reason, the operator operates the operation device 10 to be described later to extend and retract the elevating cylinder, thereby raising and lowering the lowermost link arm, and utilizing the action of the parallel link to operate the worktable base 28 at the upper end of the link. Can be moved up and down.
【0020】作業台ベース28の上部には、広い床面を
有した作業台(作業床)30が旋回装置50を介して水
平旋回自在に取り付けられている。旋回装置50には作
業台ベース28に取り付けられた旋回モータ55を有
し、作業台30に搭乗する作業者が操作装置10を操作
して旋回モータ55を作動させることにより、図2中に
二点差線で示すように作業台ベース28に対して作業台
30を旋回作動させることができる。作業台30には折
りたたみ可能な手すり36が取り付けられており、この
手すり36に昇降装置20(昇降シリンダ)や旋回装置
50(旋回モータ55)の作動を操作する操作装置10
が取り付けられている。A work table (work floor) 30 having a wide floor surface is mounted on the upper part of the work table base 28 via a turning device 50 so as to be horizontally rotatable. The turning device 50 has a turning motor 55 attached to the worktable base 28, and an operator who rides on the worktable 30 operates the operating device 10 to operate the turning motor 55, and the turning device 55 in FIG. The workbench 30 can be turned with respect to the workbench base 28 as indicated by the dotted line. A collapsible handrail 36 is attached to the workbench 30. The operating device 10 that operates the lifting device 20 (elevating cylinder) and the turning device 50 (turn motor 55) is mounted on the handrail 36.
Is attached.
【0021】高所作業車の車体2の前後左右には、上記
のように昇降装置20を作動させ、あるいは旋回装置5
0を作動させたときに、車体が揺動して作業台30に搭
乗する作業者が高所で不安定な姿勢にならないように、
車体2から拡幅伸張自在に構成されて車体2を持ち上げ
支持するアウトリガジャッキ17,17…が取り付けら
れている。また、車体2の荷台後部には作業台30に乗
降するための梯子6が立設されている。As described above, the lifting device 20 is operated on the front and rear and left and right sides of the vehicle body 2 of the aerial work vehicle.
When the 0 is operated, the body swings so that the worker boarding the workbench 30 does not have an unstable posture at a high place.
Outrigger jacks 17, 17,..., Which are configured so as to be able to expand and extend from the vehicle body 2 and lift and support the vehicle body 2, are attached. A ladder 6 for getting on and off the work table 30 is provided upright at the back of the loading platform of the vehicle body 2.
【0022】以上のように構成された高所作業車1で
は、作業者は自ら車両を運転して高所作業車1を工事現
場まで移動させ、図示しないジャッキ操作装置を操作し
てアウトリガジャッキ17,17…を拡幅伸長させて車
体2を持ち上げ支持させた後、作業台30に搭乗して手
すり36を立設させ、操作装置10を操作して昇降シリ
ンダを伸縮作動させることにより作業台30を所望の高
所に移動させることができる。また、一定以上の高所で
は操作装置10を操作して旋回モータ55を作動させる
ことにより作業台30を水平旋回させ、所望の作業台姿
勢で高所作業を行うことができる。In the aerial work vehicle 1 configured as described above, the operator himself drives the vehicle to move the aerial work vehicle 1 to the construction site, and operates a jack operating device (not shown) to operate the outrigger jack 17. , 17 are widened and extended to lift and support the vehicle body 2, and then are mounted on the work table 30 to erect the handrail 36, and the operating device 10 is operated to extend and retract the elevating cylinder to extend the work table 30. It can be moved to a desired height. In addition, the work table 30 can be horizontally turned by operating the operating device 10 to operate the turning motor 55 at a certain height or higher, so that work at a high position can be performed in a desired work table posture.
【0023】図3は、上記構成の高所作業車における昇
降装置20及び旋回装置50の作動を制御する制御装置
の構成を示したものである。この制御装置には操作装置
10から操作信号を受けて各作動装置を制御するコント
ロールユニット15が設けられている。コントロールユ
ニット15は操作信号を受けるとこの操作信号に応じて
昇降装置20による作業台30の昇降作動、旋回装置5
0による作業台30の旋回作動等を制御する。なお、具
体的には昇降装置20や旋回装置50の作動は油圧シリ
ンダ(昇降シリンダ25)や油圧モータ(旋回モータ5
5)で行われ、コントロールユニット15はこれ等の油
圧アクチュエータに作動油を供給する電磁制御バルブに
作動信号を出力して昇降シリンダ25や旋回モータ55
等の作動を制御する。FIG. 3 shows a configuration of a control device for controlling the operation of the lifting device 20 and the turning device 50 in the aerial work vehicle having the above-described configuration. This control device is provided with a control unit 15 that receives an operation signal from the operation device 10 and controls each operation device. When the control unit 15 receives the operation signal, the control unit 15 moves the worktable 30 up and down by the elevating device 20 and the turning device 5 according to the operation signal.
0, the turning operation of the workbench 30 is controlled. Specifically, the lifting device 20 and the turning device 50 are operated by a hydraulic cylinder (a lifting cylinder 25) and a hydraulic motor (the turning motor 5).
5), the control unit 15 outputs an operation signal to an electromagnetic control valve that supplies hydraulic oil to these hydraulic actuators, and
And the like.
【0024】コントロールユニット15には、高さ検出
器41や旋回角度検出器42から作業台30の高さ信号
や旋回角度信号も入力されている。高さ検出器41は荷
台4に対する作業台30高さHを検出する検出器であ
り、種々の公知の方法を用いて構成することができる。
例えば、平行リンクの特性(リンクアームの起伏角度と
伸長量との関係)を利用し、最下段のリンクアームの起
伏角度を検出する起伏角度検出器を軸受部材26x近傍
に設け、この検出値から作業台高さHを演算処理して求
める構成とすることができる。旋回角度検出器42は作
業台ベースに対する作業台30の旋回角度θを検出する
検出器であり、例えば旋回軸C上に配設されて作業台3
0の角度位置を検出する単数もしくは複数のポテンショ
メータ等を用いることができる。The height signal and the turning angle signal of the work table 30 are also input to the control unit 15 from the height detector 41 and the turning angle detector 42. The height detector 41 is a detector that detects the height H of the worktable 30 with respect to the loading platform 4, and can be configured using various known methods.
For example, an undulation angle detector for detecting the undulation angle of the lowermost link arm is provided in the vicinity of the bearing member 26x using the characteristics of the parallel link (the relationship between the undulation angle of the link arm and the amount of extension), and the detected value It is possible to adopt a configuration in which the workbench height H is obtained through arithmetic processing. The turning angle detector 42 is a detector that detects the turning angle θ of the work table 30 with respect to the work table base.
A single or a plurality of potentiometers or the like for detecting the 0 angular position can be used.
【0025】コントロールユニット15は、高さ検出器
41や旋回角度検出器42から入力される作業台30の
高さ信号や旋回角度信号から、荷台4に対する作業台3
0の姿勢を検出する。そして、作業台30に搭乗する作
業者が操作装置10において昇降装置20や旋回装置5
0の作動操作を行ったときに、当該作業台姿勢において
操作信号に基づいた作動を許容できるか否かを判断し、
この判断に基づいて作動信号を出力する。The control unit 15 receives the height signal and the turning angle signal of the work table 30 input from the height detector 41 and the turning angle detector 42, and
0 posture is detected. Then, the operator who gets on the work table 30 uses the operation device 10 to move the lifting device 20 and the turning device 5.
When performing the operation operation of 0, it is determined whether or not the operation based on the operation signal can be permitted in the workbench posture,
An operation signal is output based on this determination.
【0026】コントロールユニット15の内部には上記
判断を行うための基準値を記憶する作業範囲メモリー1
6が設けられており、このメモリー16に設定記憶され
る基準値の一つとして格納規制高さALがある。この格
納規制高さALは、作業台底面30dの荷台上の高さH
がこの格納規制高さAL以下の状態で作業台30を旋回
作動させると荷台4上の立設物と当接させるおそれが生
じる高さであり、本実施例においては運転キャビン2a
や工具箱5の荷台上の高さを基準に規定された規制値で
ある。In the control unit 15, a working range memory 1 for storing a reference value for making the above determination is provided.
6 is provided, and one of the reference values set and stored in the memory 16 is a storage restriction height AL. The storage restriction height AL is equal to the height H of the work platform bottom surface 30d on the loading platform.
When the work table 30 is turned in the state of being below the storage height AL, there is a risk that the work table 30 may come into contact with the standing object on the loading platform 4, and in this embodiment, the driving cabin 2a
And a regulation value defined based on the height of the tool box 5 on the carrier.
【0027】コントロールユニット15は高さ検出器4
1において検出される作業台高さHと作業範囲メモリー
16内に記憶された格納規制高さALとを比較し、作業
台高さHがALを越えていると判断されるときに旋回モ
ータ55による作業台30の旋回作動を許容し、作業台
高さHがAL以下であると判断されるときには旋回モー
タ55による作業台30の旋回作動を規制する。The control unit 15 includes the height detector 4
1 is compared with the storage restriction height AL stored in the work range memory 16, and when it is determined that the work table height H exceeds AL, the swing motor 55 is turned on. The swing operation of the work table 30 by the swing motor 55 is restricted when it is determined that the work table height H is equal to or less than AL.
【0028】例えば、作業台30を荷台4上に格納した
格納姿勢(図1において二点鎖線で示す作業台位置)に
おいて、作業台30に搭乗した作業者が操作装置10の
操作を誤って旋回操作を行った場合であっても、コント
ロールユニット15は検出される作業台高さが格納規制
高さAL以下であるため、その操作信号に基づいた旋回
作動を規制し(旋回作動信号を出力せず)、作業台30
を旋回作動させない。一方、図1中に実線で示すような
作業台姿勢であるときには、検出される作業台高さHが
格納規制高さALを超えているため操作信号に応じた作
動信号を出力して作業台30の自由な旋回作動を許容す
る。For example, in a storage posture in which the work table 30 is stored on the load bed 4 (work table position indicated by a two-dot chain line in FIG. 1), the operator who is on the work table 30 turns the operation device 10 by mistake. Even when the operation is performed, the control unit 15 restricts the turning operation based on the operation signal because the detected workbench height is equal to or less than the storage restriction height AL (outputs the turning operation signal). Work table 30
Do not turn the. On the other hand, when the workbench is in the posture shown by the solid line in FIG. 1, the detected workbench height H exceeds the storage restriction height AL, so that an operation signal corresponding to the operation signal is output and the workbench is output. Allow 30 free swivel movements.
【0029】また、コントロールユニット15は作業台
30が旋回された状態で格納規制高さAL以下に移動す
る昇降作動を規制する。図2から明らかなように、格納
規制高さALを超える高さ位置において作業台30が一
定角度以上旋回されると、格納姿勢における前後方向の
作業台部分が左右の工具箱5r,5lの上方に突出す
る。従って、このような状態で作業台30を下降させた
場合には作業台下面30dが左右の工具箱5r,5lの
上面と干渉し、これ等を破損させるおそれがある。Further, the control unit 15 regulates the elevating operation in which the work table 30 is moved below the storage restriction height AL in a state where the work table 30 is turned. As is clear from FIG. 2, when the worktable 30 is turned by a certain angle or more at a height position exceeding the storage restriction height AL, the worktable portion in the front-rear direction in the storage posture is located above the left and right tool boxes 5r and 5l. Protrude into. Therefore, when the workbench 30 is lowered in such a state, the workbench lower surface 30d may interfere with the upper surfaces of the left and right tool boxes 5r and 5l and damage them.
【0030】作業範囲メモリー16には格納規制高さA
L以下に作業台30を降下させることができる旋回角度
θの範囲として格納角度αが設定記憶されており、コン
トロールユニット15は操作装置10において作業台3
0の下降操作が成されたときに旋回角度検出器42から
入力される作業台の旋回角度と格納角度αとを比較し、
作業台30の旋回角度θが格納角度αの範囲内にないと
判断されるときには格納高さAL以下への作業台の下降
作動を規制する。一方、作業台30の旋回角度θが格納
角度αの範囲内にあると判断されるときには下降作動を
そのまま許容し、操作信号に応じた作動信号を出力して
格納高さAL以下への作業台の下降作動(格納作動)を
許容する。The working range memory 16 contains a storage restriction height A.
The storage angle α is set and stored as a range of the swivel angle θ at which the workbench 30 can be lowered below L.
When the lowering operation of 0 is performed, the turning angle of the worktable input from the turning angle detector 42 is compared with the storage angle α,
When it is determined that the turning angle θ of the work table 30 is not within the range of the storage angle α, the lowering operation of the work table to the storage height AL or less is restricted. On the other hand, when it is determined that the turning angle θ of the work table 30 is within the range of the storage angle α, the lowering operation is allowed as it is, and an operation signal corresponding to the operation signal is output to output the work table 30 to the storage height AL or less. Is allowed to descend (retract operation).
【0031】格納角度αは作業台30が荷台4上に格納
された状態において、作業台30の各部が工具箱5や梯
子6等に当接することがない旋回角度範囲であり、例え
ば、格納状態における中心的な旋回角度に対して±2〜
3度程度の値が設定される。The storage angle α is a turning angle range in which each part of the work table 30 does not come into contact with the tool box 5, the ladder 6, and the like when the work table 30 is stored on the loading platform 4. ± 2 for the central turning angle in
A value of about three degrees is set.
【0032】このため、作業台30に搭乗する作業者
が、作業台が旋回されている状態であることを忘れて作
業台を下降させた場合であっても、旋回台の旋回角度θ
が格納可能な格納角度αの範囲外であるときには、格納
規制高さHで作業台の下降作動が規制されて停止するた
め、誤って作業台下面30dを工具箱5や梯子6に当接
させて破損させるおそれがない。For this reason, even if the operator who gets on the work table 30 forgets that the work table is being turned and lowers the work table, the turning angle θ of the turn table can be obtained.
Is out of the range of the storage angle α that can be stored, the lowering operation of the workbench is restricted by the storage restriction height H and stopped, so that the lower surface 30d of the workbench is accidentally brought into contact with the tool box 5 or the ladder 6. There is no risk of damage.
【0033】なお、操作装置10には自動格納スイッチ
が設けられており、コントロールユニット15は自動格
納スイッチが作動操作されると、図4に示すような制御
フローに基づいて昇降装置20及び旋回装置50の作動
を制御する。The operating device 10 is provided with an automatic retract switch. When the automatic retract switch is operated, the control unit 15 operates based on the control flow shown in FIG. 50 operation is controlled.
【0034】自動格納スイッチが作動操作されると、コ
ントロールユニット15はステップS0から自動格納シ
ーケンスをスタートさせる。まず、ステップS10では
高さ検出器41において検出される作業台高さHが、格
納規制高さALを超えているか否かを判断する。そし
て、作業台高さHが格納規制高さALを超えている(YE
S)ときには作業台を旋回させるか否かを判断するステッ
プS30に進み、格納規制高さAL以下(NO)であるとき
には作業台を旋回作動させることができないため、確認
のためのステップS20に進む。When the automatic storage switch is operated, the control unit 15 starts the automatic storage sequence from step S0. First, in step S10, it is determined whether or not the workbench height H detected by the height detector 41 exceeds the storage restriction height AL. Then, the workbench height H exceeds the storage restriction height AL (YE
In step S30, the process proceeds to step S30 for determining whether to turn the worktable. When the storage height is equal to or less than the storage restriction height AL (NO), the worktable cannot be turned, and thus the process proceeds to step S20 for confirmation. .
【0035】前述したように、作業台高さHが格納規制
高さAL以下のときにはコントロールユニット15が作
業台30の旋回作動を規制するため、作業台高さHが格
納規制高さAL以下である場合には、既に作業台30の
旋回角度θは格納角度αの範囲内にあるはずである。し
かしながら、何らかの要因、例えば作業台30が格納規
制高さAL以下の作業台位置での作業中に、外力によっ
て作業台30が無理に旋回されたような場合には、格納
規制高さAL以下であっても作業台の旋回角度θが格納
角度αの範囲を超えている場合があり得る。そして、こ
のような場合に作業台30を下降作動させたときには、
作業台下面30dと工具箱5等を当接させて破損させる
おそれがある。As described above, since the control unit 15 regulates the turning operation of the work table 30 when the work table height H is less than the storage restriction height AL, the work table height H is less than the storage restriction height AL. In some cases, the turning angle θ of the workbench 30 should already be within the range of the storage angle α. However, when the work table 30 is forcibly turned by an external force while working at the work table position where the work table 30 is below the storage restriction height AL, for example, if the work table 30 is turned below the storage restriction height AL. Even so, the turning angle θ of the workbench may exceed the range of the storage angle α. In such a case, when the work table 30 is lowered,
There is a possibility that the lower surface 30d of the workbench may abut on the tool box 5 or the like to cause damage.
【0036】そこで、ステップS20では旋回角度検出
器42において検出される旋回角度θが所定の格納角度
αの範囲内にあるか否かを確認し、範囲内にあると判断
されるとき(正常時)にはステップS50に進み、範囲外
であると判断されるとき(異常時)にはステップS25に
進んで自動格納を停止させ、アラーム表示等の警報作動
を行う。In step S20, it is checked whether or not the turning angle θ detected by the turning angle detector 42 is within the range of the predetermined storage angle α. ), The process proceeds to step S50, and when it is determined that the value is out of the range (at the time of abnormality), the process proceeds to step S25 to stop the automatic storage and perform an alarm operation such as an alarm display.
【0037】ステップS30では格納規制高さALを超
えた高さ位置で旋回角度検出器42において検出される
作業台の旋回角度θが所定の格納角度αの範囲内にある
か否かを判断する。そして、旋回角度θが格納角度αの
範囲を超えていると判断されるときには作業台30を旋
回作動させるステップS40に進み、旋回角度θが格納
角度αの範囲内にあると判断されるときには作業台を旋
回作動させずに下降作動させるステップS50に進む。In step S30, it is determined whether or not the turning angle θ of the worktable detected by the turning angle detector 42 at the height position exceeding the storage restriction height AL is within a predetermined storage angle α. . When it is determined that the turning angle θ is out of the range of the storage angle α, the process proceeds to step S40 for turning the work table 30. When it is determined that the turning angle θ is within the range of the storage angle α, the work is performed. The process proceeds to step S50 of lowering the table without turning the table.
【0038】ステップS40〜ステップS45では、旋
回装置50の旋回モータ55を作動させて、作業台30
の旋回角度θが格納角度αの範囲内に入るように作業台
30を旋回作動させる。そして旋回角度θが格納角度α
の範囲内に入ったと判断されるときに旋回モータ55の
作動を停止させ、旋回作動を停止させて(ステップS4
8)、ステップS50に進む。In steps S40 to S45, the turning motor 55 of the turning device 50 is operated to
The work table 30 is turned so that the turning angle θ falls within the range of the storage angle α. And the turning angle θ is the storage angle α
When it is determined that the rotation is within the range, the operation of the turning motor 55 is stopped, and the turning operation is stopped (step S4).
8), proceed to step S50.
【0039】ステップS50〜ステップS55では、昇
降装置20の昇降シリンダ25を作動させて作業台30
を下降作動させ、所定の格納位置(例えばリミットスイ
ッチで格納が検出される位置)に作業台30を格納す
る。そして所定の格納位置への格納が検出されたときに
昇降シリンダ25の作動を停止させ(ステップS5
8)、ステップS60で自動格納シーケンスを終了させ
る。In steps S50 to S55, the lifting cylinder 25 of the lifting device 20 is operated to
Is lowered, and the workbench 30 is stored in a predetermined storage position (for example, a position where storage is detected by a limit switch). Then, when the storage in the predetermined storage position is detected, the operation of the lifting cylinder 25 is stopped (step S5).
8) In step S60, the automatic storage sequence ends.
【0040】以上のように構成された制御装置によれ
ば、作業台上の操作装置10において自動格納スイッチ
を操作するだけで、作業台30を荷台4上に自動的に格
納させることができるため、作業台30に搭乗する作業
者は旋回台の旋回角度θを格納角度αの範囲内に調整す
るという比較的微妙な作動操作を手動で行う必要がな
く、これにより、作業者の負担を軽減して作業性が良好
な高所作業車の制御装置を提供することができる。According to the control device configured as described above, the operating table 30 can be automatically stored on the loading platform 4 simply by operating the automatic storage switch on the operating device 10 on the operating table. The operator on the work table 30 does not need to manually perform a relatively delicate operation operation of adjusting the turning angle θ of the turning table within the range of the storage angle α, thereby reducing the burden on the operator. Thus, it is possible to provide a control device for an aerial work vehicle having good workability.
【0041】なお、以上では、作業台30の旋回状態を
旋回角度検出器42を用いて旋回角度信号として検出
し、コントロールユニット15が検出された旋回角度θ
に基づいて格納角度αの範囲内にあるか否かを判断して
制御する方法を開示した。すなわち、以上の実施例にお
いては旋回角度検出器42とコントロールユニット15
とが請求範囲における格納位置検出手段を構成する。し
かし、本発明はこのような実施例に限定されるものでは
なく、例えば、旋回角度検出器に代えてドグとリミット
スイッチとを所定の格納角度で作動するように配設し、
作業台30が格納角度の範囲内にあるか否かをリミット
スイッチの接点の開閉で検出して、その検出信号に基づ
いて昇降装置の作動を制御するものであっても良い。In the above, the turning state of the work table 30 is detected as a turning angle signal using the turning angle detector 42, and the control unit 15 detects the detected turning angle θ.
A method for determining and controlling whether or not it is within the range of the storage angle α based on the above has been disclosed. That is, in the above embodiment, the turning angle detector 42 and the control unit 15
Constitute storage position detecting means in the claims. However, the present invention is not limited to such an embodiment.For example, instead of a turning angle detector, a dog and a limit switch are arranged to operate at a predetermined storage angle,
Whether the workbench 30 is within the range of the storage angle may be detected by opening and closing the contacts of the limit switch, and the operation of the lifting device may be controlled based on the detection signal.
【0042】以上は、昇降作動する昇降装置20上に、
作業台30の旋回作動が自在な旋回装置50を有する高
所作業車について説明したが、上記技術は旋回装置のみ
ならず、作業台30の床面長さを伸縮作動させて作業台
面積を拡縮させることができる作業台拡縮装置や、作業
台ベース28に対して作業台30を一定方向に一定量直
線移動させることができる直線移動装置を有する高所作
業車にも適用することができる。In the above, the elevating device 20 which operates up and down is placed
Although the aerial work vehicle having the turning device 50 that allows the turning operation of the work table 30 has been described, the above-described technology expands and contracts the work table area by expanding and contracting the floor length of the work table 30 as well as the turning device. The present invention can also be applied to an aerial work vehicle having a workbench expanding / contracting device capable of moving the workbench 30 linearly in a fixed direction with respect to the workbench base 28 in a certain direction.
【0043】図5及び図6は前述した高所作業車1の旋
回装置50に代えて、作業台拡縮装置60を備えた高所
作業車100の上面図(図5)及び側面図(図6)を示した
ものであり、以下この図を参照して前述の高所作業車1
と相違する点について簡単に説明する。なお、高所作業
車1と同様な部分には同一番号を付して説明を省略す
る。FIGS. 5 and 6 are a top view (FIG. 5) and a side view (FIG. 6) of an aerial work vehicle 100 provided with a workbench expanding / contracting device 60 instead of the above-described turning device 50 of the aerial work vehicle 1. ), And the aerial work vehicle 1 described above with reference to FIG.
The differences from the above will be briefly described. Note that the same parts as those of the aerial work vehicle 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
【0044】荷台4上に取り付けられた昇降装置20の
上部には作業台ベース28を介して作業台拡縮装置60
を有する作業台31が取り付けられている。作業台31
の内部には拡縮シリンダ65の作動により図中に二点鎖
線で示すように伸長拡大可能な補助作業台35が摺動伸
縮自在に取り付けられている。作業台31には、図3に
示した制御装置における旋回角度検出器42に代えて、
作業台31から張り出された補助作業台35の張出し量
を検出する伸長量検出器43が取り付けられている。作
業台31に搭乗する作業者は操作装置10を操作するこ
とにより拡縮シリンダ65を伸縮作動させ、作業台35
を張出し・格納させて作業台面積の拡大・縮小をさせる
ことができる。A workbench expansion / contraction device 60 is provided above the lifting / lowering device 20 mounted on the loading platform 4 via a workbench base 28.
Is attached. Work table 31
An auxiliary worktable 35, which can be extended and expanded by the operation of an expansion / contraction cylinder 65 as shown by a two-dot chain line in the figure, is slidably and elastically mounted inside the inside. The workbench 31 has, instead of the turning angle detector 42 in the control device shown in FIG.
An extension amount detector 43 for detecting an extension amount of the auxiliary work table 35 extended from the work table 31 is attached. An operator who rides on the worktable 31 operates the operating device 10 to extend and contract the expansion / contraction cylinder 65, and the worktable 35
Can be extended and stored to enlarge or reduce the workbench area.
【0045】このような高所作業車100では、格納規
制高さALを超えた高さ位置で補助作業台35を張り出
させた状態で作業台を下降作動させると、張り出した補
助作業台35の下面が前方工具箱5fや運転キャビン2
aと当接してこれらを破損させるおそれがある。In such an aerial work vehicle 100, when the workbench is lowered while the auxiliary worktable 35 is extended at a height position exceeding the storage restriction height AL, the extended auxiliary worktable 35 is extended. The lower surface of the front tool box 5f and the driving cabin 2
There is a possibility that these may be damaged by contacting with a.
【0046】コントロールユニット15は、操作装置1
0において作業台の下降操作が成されたときに、伸長量
検出器43において検出される補助作業台35の張出量
と、作業台31の格納姿勢における張出量として予め作
業範囲メモリー16内に記憶された格納長さとを比較
し、格納長さを超えているときには格納規制高さAL以
下への作業台31の下降作動を規制し、格納長さ以下の
ときには格納規制高さAL以下への作業台31の下降作
動(格納作動)を許容する。The control unit 15 includes the operating device 1
When the lowering operation of the worktable is performed at 0, the extension amount of the auxiliary worktable 35 detected by the extension amount detector 43 and the protrusion amount in the storage posture of the worktable 31 are stored in the work range memory 16 in advance. Is compared with the storage length stored in the storage unit. When the storage length is exceeded, the lowering operation of the work table 31 to the storage restriction height AL or less is restricted, and when the storage length is less than the storage length, the work table 31 is lowered to the storage restriction height AL or less. The lowering operation (retracting operation) of the work table 31 is permitted.
【0047】また、操作装置10において補助作業台3
5の張出操作が成されたときには、高さ検出器41にお
いて検出される作業台高さHと格納規制高さALとを比
較し、作業台高さHが格納規制高さAL以下であるとき
には補助作業台35の張出し作動を規制する。自動格納
制御については、前述した格納角度αに代えて上記格納
長さを判断基準値とする。In the operating device 10, the auxiliary worktable 3
When the overhang operation 5 is performed, the work table height H detected by the height detector 41 is compared with the storage restriction height AL, and the work table height H is equal to or less than the storage restriction height AL. At times, the extension operation of the auxiliary worktable 35 is restricted. In the automatic storage control, the storage length is used as a judgment reference value instead of the storage angle α described above.
【0048】なお、上記実施例では補助作業台35の張
出量を伸長量検出器43において検出し、この検出値と
作業範囲メモリー内の格納長さとを比較する構成を説明
したが、例えば、伸長量検出器としてリミットスイッチ
や近接スイッチ等を用い、補助作業台35が作業台31
に格納されてスイッチ接点が閉(または開)となったと
きに上記所定の格納長さの範囲内であると判断すること
もできる。In the above-described embodiment, a configuration has been described in which the extension amount of the auxiliary worktable 35 is detected by the extension amount detector 43, and the detected value is compared with the storage length in the work range memory. A limit switch, a proximity switch, or the like is used as the extension amount detector, and the
And when the switch contact is closed (or opened), it can be determined that it is within the predetermined storage length range.
【0049】図7は、昇降装置20上に作業台32の直
線移動装置70を有する高所作業車110を示してい
る。この高所作業車110では作業台32が作業台ベー
ス28上に車両の左右方向に摺動移動自在に取り付けら
れており、作業台ベース28と作業台32との間に配設
された移動シリンダ75の作動により図中に二点鎖線で
示すように作業台32が直線移動自在に構成されてい
る。作業台32には、図3に示した制御装置における旋
回角度検出器42に代えて、作業台ベース28から張り
出された作業台32の移動量を検出する移動量検出器4
4が取り付けられている。作業台32に搭乗する作業者
は操作装置10を操作することにより移動シリンダ75
を伸縮作動させ、作業台32を直線移動させて、例えば
図示するよう建築構造物の壁面W近傍に作業台を移動さ
せて高所作業を行うことができる。FIG. 7 shows an aerial work vehicle 110 having the linear moving device 70 of the work table 32 on the elevating device 20. In this aerial work vehicle 110, a worktable 32 is mounted on a worktable base 28 so as to be slidable in the left-right direction of the vehicle, and a movable cylinder disposed between the worktable base 28 and the worktable 32. The worktable 32 is configured to be linearly movable by the operation of 75 as shown by a two-dot chain line in the figure. The workbench 32 has a movement amount detector 4 for detecting the movement amount of the workbench 32 projecting from the workbench base 28, instead of the turning angle detector 42 in the control device shown in FIG.
4 is attached. The operator on the worktable 32 operates the operating device 10 to move the moving cylinder 75.
The work table 32 can be moved linearly, and the work table can be moved to the vicinity of the wall surface W of the building structure as shown in the drawing, for example, to perform work at a high place.
【0050】上記のような高所作業車110において
は、既に説明した旋回角度や補助作業台の張出量に代え
て、作業台32の移動量を基準とすることにより、これ
等と同様の規制制御や自動格納制御を行うことができ、
また、同様の効果を得ることができる。In the aerial work vehicle 110 as described above, instead of the above-described turning angle and the amount of overhang of the auxiliary work table, the movement amount of the work table 32 is used as a reference, so that the same Regulation control and automatic storage control can be performed,
Further, the same effect can be obtained.
【0051】なお、以上では、昇降装置上の作業台が旋
回する場合、作業台面積が拡縮する場合、作業台が直線
移動する場合の各々について個々に説明したが、これ等
を適宜組み合わせて複合的に行うものであっても良い。
また、基端部が車体に取り付けられ先端部が昇降動自在
に構成された昇降装置としてシザースリンク式の昇降装
置を例示したが、本発明は係る型式の昇降装置に限定さ
れるものではなく、垂直昇降可能な昇降装置であれば良
い。例えば、車体上に旋回動、起伏動、伸縮動自在なブ
ームを有するブーム式の昇降装置においても、これ等各
作動軸を同期制御して垂直昇降可能な、いわゆるH−V
制御(水平・垂直制御)を行う高所作業車においては、
上記実施例と同様に構成することができ、また同様の効
果を得ることができる。In the above, the case where the workbench on the lifting / lowering device turns, the case where the workbench area expands / contracts, and the case where the workbench moves linearly have been individually described. It may be a thing which is performed in a special way.
In addition, the scissors-link type elevating device has been exemplified as the elevating device in which the base end portion is attached to the vehicle body and the distal end portion is configured to be able to move up and down.However, the present invention is not limited to this type of elevating device. Any elevating device capable of vertically elevating may be used. For example, in a boom type elevating device having a boom capable of turning, raising and lowering, and expanding and contracting on a vehicle body, a so-called HV that can vertically move up and down by synchronously controlling these operating shafts is also used.
For aerial work vehicles that perform control (horizontal / vertical control),
The configuration can be the same as that of the above embodiment, and the same effect can be obtained.
【0052】[0052]
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、走行
動自在な車体上に、基端部が車体に取り付けられて先端
部が車体に対して昇降動自在に配設された昇降装置と、
この昇降装置の先端部に取り付けられて昇降装置に対し
て水平旋回や水平移動、作業台面積の拡縮等が自在に配
設された作業台と、昇降装置の昇降作動及び作業台の旋
回作動等を制御する制御装置とを有する高所作業車の制
御装置において、制御装置に作業台の高さを検出する高
さ検出手段と、車体に対する作業台の旋回角度や作業台
の移動位置あるいは作業台床面長さ等の状態量が作業台
の格納姿勢における所定の格納基準値内にあるか否かを
検出する格納位置検出手段とを有し、制御装置は検出値
が格納基準値の範囲外であるときに、車体上の立設部材
の高さを基準として予め設定された格納規制高さ以下に
作業台を移動させる昇降装置の作動を規制するように高
所作業車の制御装置を構成する。As described above, according to the present invention, there is provided an elevating device in which a base end is attached to a vehicle body which is movable and a distal end portion is arranged so as to be movable up and down with respect to the vehicle body. ,
A workbench attached to the tip of the elevating device and freely disposed for horizontal rotation and horizontal movement with respect to the elevating device, expansion and contraction of the worktable area, etc .; Control device for controlling an aerial work platform, comprising: a height detecting means for detecting the height of the workbench by the control device; a turning angle of the workbench relative to the vehicle body, a moving position of the workbench, or the workbench. Storage position detecting means for detecting whether or not a state quantity such as a floor length is within a predetermined storage reference value in the storage posture of the workbench; When, the control device of the aerial work vehicle is configured to regulate the operation of the elevating device that moves the workbench to a storage restriction height that is set in advance based on the height of the standing member on the vehicle body. I do.
【0053】このような制御装置によれば、作業台が格
納時における所定値として予め設定された格納基準値の
範囲内に入っていないときに、車体上の立設物の高さを
基準として予め設定された格納規制高さ以下への作業台
下降移動を規制する。このため、車体上に背の高い工具
箱等の立設物を配設することができ、さらに立設物や運
転キャビンの存在によって旋回角度領域や直線移動量、
床面長さ等が制限を受けることがない。従って、車両上
のスペースを有効に活用するとともに、車体上の立設物
に当接させることがない作業性の良好な高所作業車の制
御装置を提供することができる。According to such a control device, when the workbench is not within the range of the storage reference value preset as the predetermined value at the time of storage, the height of the standing object on the vehicle body is used as a reference. The workbench lowering movement to be less than or equal to the preset storage restriction height is restricted. For this reason, a tall tool box or other standing object can be arranged on the vehicle body, and further, depending on the standing object and the operation cabin, the turning angle area, the linear movement amount,
Floor length is not restricted. Therefore, it is possible to provide a control device for an aerial work vehicle that can effectively utilize the space on the vehicle and has good workability without being brought into contact with a standing object on the vehicle body.
【0054】なお、上記制御装置は高さ検出手段におい
て検出される作業台の高さが格納規制高さ以下であると
きに、作業台の旋回作動もしくは直線移動または床面の
伸長作動を規制するように構成することができる。この
ような構成によれば、作業台が格納規制高さ以下のとき
に、作業者が誤って旋回操作や床面の伸長操作等を行っ
ても、作業台が旋回作動したり伸長作動等することがな
く、過誤操作によっても立設物を破損させるおそれがな
い安全な高所作業車の制御装置を提供することができ
る。When the height of the worktable detected by the height detecting means is equal to or less than the storage restriction height, the control device restricts the turning operation or the linear movement of the worktable or the extension operation of the floor surface. It can be configured as follows. According to such a configuration, even when the worker erroneously performs a turning operation, a floor extension operation, or the like when the work table is below the storage regulation height, the work table performs the turning operation, the extension operation, or the like. Thus, it is possible to provide a safe control device for an aerial work vehicle that does not have the possibility of damaging an upright object even by an erroneous operation.
【0055】また、高所作業車に自動格納操作手段を有
し、制御装置は自動格納操作手段において自動格納操作
が成されたときに、まず、作業台を格納角度の範囲内に
旋回作動させ、もしくは作業台を格納位置の範囲内に移
動させ、または床面長さを格納長さの範囲内に縮長作動
させた後に、格納規制高さ以下に作業台を降下させ、車
体に作業台を格納させるように構成することが好まし
い。このような自動格納機能を有する構成とすれば、作
業者は旋回台の旋回角度や作業台の移動量等を所定範囲
内に調整するという比較的微妙な作動操作を手動で行う
必要がなく、これにより、作業者の負担を軽減して作業
性が良好な高所作業車の制御装置を提供することができ
る。The high work vehicle has an automatic storage operation means. When the automatic storage operation means performs the automatic storage operation, the control device first turns the worktable within the range of the storage angle. Or, after moving the platform within the storage position range or reducing the floor length to within the storage length range, lower the platform below the storage height limit and place the platform on the vehicle. Is preferably stored. With such a configuration having the automatic storage function, the operator does not need to manually perform a relatively delicate operation operation of adjusting the swivel angle of the swivel table and the moving amount of the worktable within a predetermined range, This makes it possible to provide a control device for an aerial work vehicle that reduces the burden on the worker and has good workability.
【図1】本発明に係る制御装置を有した高所作業車の側
面図である。FIG. 1 is a side view of an aerial work vehicle having a control device according to the present invention.
【図2】上記高所作業車の上面図である。FIG. 2 is a top view of the aerial work vehicle.
【図3】本発明に係る制御装置の構成を示すブロック図
である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a control device according to the present invention.
【図4】本発明に係る制御装置における自動格納制御の
フローを示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a flow of automatic storage control in the control device according to the present invention.
【図5】本発明に係る他の制御装置を有した高所作業車
の上面図である。FIG. 5 is a top view of an aerial work vehicle having another control device according to the present invention.
【図6】上記高所作業車の車両側面図である。FIG. 6 is a side view of the aerial work vehicle.
【図7】本発明に係るさらに他の制御装置を有した高所
作業車の上面図である。FIG. 7 is a top view of an aerial work vehicle having still another control device according to the present invention.
AL 格納規制高さ 1,100,110 高所作業車 2 車体 2a 運転キャビン(立設部材) 5 工具箱(立設部材) 6 梯子(立設部材) 15 コントロールユニット(制御装置、格納位置検出
手段) 20 昇降装置 30,31,32 作業台 41 高さ検出器(高さ検出手段) 42 旋回角度検出器(格納位置検出手段) 43 伸長量検出器(格納位置検出手段) 44 移動量検出器(格納位置検出手段)AL Storage restriction height 1,100,110 Aerial work platform 2 Body 2a Operating cabin (standing member) 5 Tool box (standing member) 6 Ladder (standing member) 15 Control unit (control device, storage position detecting means) 20 lifting device 30, 31, 32 work table 41 height detector (height detection means) 42 turning angle detector (storage position detection means) 43 extension amount detector (storage position detection means) 44 movement amount detector ( Storage position detection means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3F333 AA08 AA15 AB03 AC02 AC03 AC07 BB26 BD02 CA15 FA11 FA17 FA21 FA34 FD03 FD04 FD09 FE01 FE09 FH03 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3F333 AA08 AA15 AB03 AC02 AC03 AC07 BB26 BD02 CA15 FA11 FA17 FA21 FA34 FD03 FD04 FD09 FE01 FE09 FH03
Claims (4)
体に取り付けられて先端部が前記車体に対して昇降動自
在に配設された昇降装置と、前記昇降装置の先端部に取
り付けられて前記昇降装置に対して水平旋回自在に配設
された作業台と、前記昇降装置の昇降作動及び前記作業
台の旋回作動を制御する制御装置とを有する高所作業車
の制御装置であって、 前記車体上には、前記作業台が前記車体上に格納された
格納姿勢において前記作業台の底面よりも高く立設され
た立設部材を有し、 前記制御装置には、前記車体に対する前記作業台の高さ
を検出する高さ検出手段と、前記車体に対する前記作業
台の旋回角度が前記格納姿勢における前記作業台の旋回
角度として予め設定された格納角度の範囲内にあるか否
かを検出する格納位置検出手段とを有し、 前記制御装置は、前記格納位置検出手段において検出さ
れる前記作業台の旋回角度が前記格納角度の範囲外であ
るときに、前記立設部材の高さを基準として予め設定さ
れた格納規制高さ以下に前記作業台を移動させる前記昇
降装置の作動を規制することを特徴とする高所作業車の
制御装置。An elevating device having a base end attached to the vehicle body and a distal end movably movable up and down with respect to the vehicle body; A control device for an aerial work vehicle having a work table attached and disposed to be horizontally pivotable with respect to the lifting device, and a control device for controlling the lifting operation of the lifting device and the turning operation of the work table. Wherein the workbench has an upright member that is erected higher than the bottom surface of the worktable in a storage position in which the worktable is stored on the vehicle body; Height detecting means for detecting the height of the worktable with respect to the vehicle, and whether or not the turning angle of the worktable with respect to the vehicle body is within a range of a storage angle set in advance as the turning angle of the worktable in the storage posture. Storage position detecting means for detecting The control device, when the turning angle of the worktable detected by the storage position detection means is out of the range of the storage angle, the control device is preset based on the height of the standing member A control device for an aerial work vehicle, wherein the operation of the elevating device that moves the work table below the storage regulation height is regulated.
体に取り付けられて先端部が前記車体に対して昇降動自
在に配設された昇降装置と、前記昇降装置の先端部に取
り付けられて水平面内での直線移動が自在あるいは床面
の長さが伸縮自在に配設された作業台と、前記昇降装置
の昇降作動及び前記作業台の直線移動あるいは前記昇降
装置の昇降作動及び前記作業台の伸縮作動を制御する制
御装置とを有する高所作業車の制御装置であって、 前記車体上には、前記作業台が前記車体上に格納された
格納姿勢において前記作業台の直線移動方向あるいは前
記床面の伸長方向に位置し、前記作業台の底面よりも高
く立設された立設部材を有し、 前記制御装置には、前記車体に対する前記作業台の高さ
を検出する高さ検出手段と、前記作業台の移動位置ある
いは前記作業台の床面長さが前記格納姿勢における前記
作業台の移動位置あるいは床面長さとして予め設定され
た格納位置あるいは格納長さの範囲内にあるか否かを検
出する格納位置検出手段とを有し、 前記制御装置は、前記格納位置検出手段において検出さ
れる前記作業台の移動位置が前記格納位置の範囲外であ
るとき、あるいは前記作業台の床面長さが前記格納長さ
の範囲外であるときに、前記立設部材の高さを基準とし
て予め設定された格納規制高さ以下に作業台を移動させ
る昇降装置の作動を規制することを特徴とする高所作業
車の制御装置。2. An elevating device having a base end attached to the vehicle body and a distal end movably movable up and down with respect to the vehicle body. A workbench, which is attached and arranged so that it can move linearly in a horizontal plane or the length of the floor surface is stretchable, and the elevating operation of the elevating device and the linear movement of the worktable or the elevating operation of the elevating device; A control device for an aerial work vehicle, comprising: a control device configured to control a telescopic operation of the worktable, wherein the worktable is stored on the vehicle body in a stored position on the vehicle body. An upright member that is located in a moving direction or an extending direction of the floor surface and that is erected higher than a bottom surface of the work table; the control device detects a height of the work table with respect to the vehicle body; Height detection means and movement of the work table Or a storage position for detecting whether the floor length of the workbench is within a storage position or a storage length preset as a movement position or a floor length of the workbench in the storage posture. Detecting means, wherein the control device is configured to detect when the moving position of the worktable detected by the storage position detecting means is out of the range of the storage position, or when the floor length of the worktable is stored in the storage position. When the height is out of the range, the operation of the lifting device that moves the work table to a storage restriction height that is not more than a preset storage restriction height based on the height of the standing member is regulated. Car control device.
いて検出される前記作業台の高さが前記格納規制高さ以
下であるときに、前記作業台の旋回作動もしくは直線移
動または前記床面の伸長作動を規制することを特徴とす
る請求項1または請求項2に記載の高所作業車の制御装
置。3. The control device according to claim 1, wherein when the height of the worktable detected by the height detection means is equal to or less than the storage restriction height, the worktable is turned or moved linearly or the floor surface is moved. 3. The control device for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein the extension operation of the vehicle is regulated.
有し、 前記制御装置は、前記自動格納操作手段において自動格
納操作が成されたときに、前記作業台を前記格納角度の
範囲内に旋回作動させ、もしくは前記作業台を前記格納
位置の範囲内に移動させ、または前記床面長さを前記格
納長さの範囲内に縮長作動させて、前記格納規制高さ以
下に作業台を降下させ、前記車体に前記作業台を格納さ
せることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか
一項に記載の高所作業車の制御装置。4. The high-place work vehicle has automatic storage operation means, and the control device moves the work table to the range of the storage angle when the automatic storage operation is performed by the automatic storage operation means. The work table is moved within the range of the storage position, or the floor surface length is reduced within the range of the storage length to work the storage height or less. 4. The control device for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein the workbench is lowered and the workbench is stored in the vehicle body. 5.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000170376A JP2001348200A (en) | 2000-06-07 | 2000-06-07 | Contrtol device for vehicle for high lift work |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000170376A JP2001348200A (en) | 2000-06-07 | 2000-06-07 | Contrtol device for vehicle for high lift work |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001348200A true JP2001348200A (en) | 2001-12-18 |
Family
ID=18673107
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000170376A Pending JP2001348200A (en) | 2000-06-07 | 2000-06-07 | Contrtol device for vehicle for high lift work |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001348200A (en) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003321197A (en) * | 2002-04-30 | 2003-11-11 | Aichi Corp | Safety device of high location working vehicle |
KR100989822B1 (en) | 2010-07-16 | 2010-10-29 | 주식회사 세웅 | High-place worktable for agriculture |
JP2012030943A (en) * | 2010-07-30 | 2012-02-16 | Aichi Corp | High lift working vehicle |
KR101456337B1 (en) * | 2012-11-09 | 2014-11-04 | (주)에이원엔지니어링 | Vehicle for fruit tree cultivation having scissor lift |
CN105271078A (en) * | 2015-11-27 | 2016-01-27 | 国家电网公司 | Electric aerial work vehicle |
JP2019100123A (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-24 | 住友金属鉱山株式会社 | Pipe laying carriage |
JP2019137541A (en) * | 2018-02-14 | 2019-08-22 | 株式会社アイチコーポレーション | Safety device for high-lift work vehicle |
CN112678739A (en) * | 2020-12-19 | 2021-04-20 | 衡水学院 | City garden landscape lamps and lanterns installation device |
-
2000
- 2000-06-07 JP JP2000170376A patent/JP2001348200A/en active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003321197A (en) * | 2002-04-30 | 2003-11-11 | Aichi Corp | Safety device of high location working vehicle |
KR100989822B1 (en) | 2010-07-16 | 2010-10-29 | 주식회사 세웅 | High-place worktable for agriculture |
JP2012030943A (en) * | 2010-07-30 | 2012-02-16 | Aichi Corp | High lift working vehicle |
KR101456337B1 (en) * | 2012-11-09 | 2014-11-04 | (주)에이원엔지니어링 | Vehicle for fruit tree cultivation having scissor lift |
CN105271078A (en) * | 2015-11-27 | 2016-01-27 | 国家电网公司 | Electric aerial work vehicle |
JP2019100123A (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-24 | 住友金属鉱山株式会社 | Pipe laying carriage |
JP7034692B2 (en) | 2017-12-06 | 2022-03-14 | 住友金属鉱山株式会社 | Cart for piping laying |
JP2019137541A (en) * | 2018-02-14 | 2019-08-22 | 株式会社アイチコーポレーション | Safety device for high-lift work vehicle |
JP7086461B2 (en) | 2018-02-14 | 2022-06-20 | 株式会社アイチコーポレーション | Safety device for aerial work platforms |
CN112678739A (en) * | 2020-12-19 | 2021-04-20 | 衡水学院 | City garden landscape lamps and lanterns installation device |
CN112678739B (en) * | 2020-12-19 | 2022-07-08 | 衡水学院 | City garden landscape lamps and lanterns installation device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2001348200A (en) | Contrtol device for vehicle for high lift work | |
JP6976825B2 (en) | Aerial work platform | |
JP5086032B2 (en) | Boom automatic storage device for aerial work platforms | |
JP4658463B2 (en) | Control equipment for aerial work platforms | |
JP7080763B2 (en) | Safety device for aerial work platforms | |
JP5944722B2 (en) | Aerial work platform | |
JP4039819B2 (en) | Bend-and-lift boom type aerial work platform | |
JP4080853B2 (en) | Aerial work platform | |
JP2002020095A (en) | Device for high lift work | |
JP4734050B2 (en) | Aerial work platform | |
EP4303170A1 (en) | Mobility mule | |
JP2721495B2 (en) | Automatic storage device and operation control device for bending and stretching telescopic boom | |
JPH09227099A (en) | Safety device for lifting/lowering work device | |
JP4202719B2 (en) | Boom operation restriction device for aerial work platforms | |
JP3673677B2 (en) | Mongkok retractable boom work vehicle | |
JP2016011211A (en) | Vehicle for high lift work | |
JP2003321196A (en) | Vehicle for high lift work | |
JP2002362897A (en) | Working stage storing device for vehicle for high lift work | |
JP2006151628A (en) | Control device of high-lift working vehicle | |
JP4791718B2 (en) | Bend-and-roll boom type safety equipment for aerial work platforms | |
JP4890890B2 (en) | Control equipment for aerial work platforms | |
JP3934849B2 (en) | Overturn prevention device for work vehicle | |
JP2005289528A (en) | Safety device of working vehicle | |
JP2006036525A (en) | Safety device for boom working vehicle | |
JPH0967090A (en) | Vehicle for high lift work |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051006 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20051129 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060616 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |