JP4196784B2 - カメラ位置測定装置および方法並びにカメラ位置制御方法 - Google Patents
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Description
そこで本発明では、必要の無いパラメータに依存しない、複数カメラの光学中心位置一致判別手段及び当該判別手段を用いたカメラ位置の測定装置及び方法並びに制御方法を提供する。
この測定手段は、特徴点(711)を描いた透明盤(710)と、同じく特徴点(721)を投影するプロジェクタ等の映像投影装置(410)および、その投影映像を表示するスクリーン(721)を有する。さらに、カメラからの撮影映像を入力する画像データ入力手段(540)、映像投影装置に表示する映像を作成する画像データ出力手段(560)、コンピュータ等の演算手段(570)、カメラを取り付けたXYZ軸方向移動装置(500)の移動制御を行うカメラ位置制御手段(550)およびモニタディスプレイ等の光学中心位置確認手段(530)を有する。
算出結果、動かすべき距離がある値以下であれば、第1のカメラ(3010)と第kのカメラの光学中心位置が一致していると判断する(STEP100)。
一方、動かすべき距離がある値以下にならなかった場合、第kのカメラを移動させる必要が生じた場合は、そのパラメータにしたい演算手段は、カメラ位置制御手段(550)を介して、XYZ軸方向移動装置(500)により第kのカメラを移動させる(STEP120)。
すべてのカメラについて、STEP80以降の処理を繰り返し、各カメラの光学中心位置を一致させる(STEP110)。
以上が大きな処理の流れである。
まず、基本的な考え方について述べる。一般のカメラキャリブレーションでは、キャリブレーションパタンなどを撮影した画像から、そのパタンの画像上での位置を与えられたものとして読み取る。よって観測パラメータは受動的なものであると言える。
次に、xj(k)と全く同じ場所に写る、pjとは異なる別の特徴点qjの3次元位置が測定されるとする。
基本的考えによる方法では、図5(a) に示すように2つの観測値pj,qj(595)(596)の相対位置関係がわかっていなければならない。そのためには、透明盤(710)とスクリーン(720)を完全に平行になるように厳密に設置しなければならなくなり、これは実際上非常に困難である。
実際の測定の実施容易性から、3次元空間内の特徴点pj (j=1,2,...) は平面上にあり、qj (j=1,2,...) は別の平面上にあることを前提条件とする。
異なる座標系で表現されていることを明示するため、以下2つの観測点をpj,q~jと表記する。q~jをpjと同じ座標系であらわしたものをqjとおくと、両者の関係は
このように、カメラの光学中心位置を一意に決めることはできないが、複数のカメラの光学中心位置が一致しているかどうかの判別には、上記の知見を利用することができる。これを次に説明する。
もし、第1のカメラの光学中心位置と、第2のカメラの光学中心位置が一致していれば、piにある特徴点と、q~iにある特徴点の、第2のカメラによる撮影画像内での位置は一致する。よって、そのような画像が撮れるように第2のカメラを移動させてやれば、目的となる配置のミラー式マルチカメラが構成できることになる。
第1のカメラ(3010)で撮影されたスクリーン上(720)の特徴点(721)の3次元位置データとして、q~1=(234.5, 14.3, 1500.0), q~2=(787.4, 52.6, 1500.0), ...がある。
第2のカメラ(3020)で撮影される、透明盤(710)上の特徴点の3次元位置データとして、p21=(59.4, -234.3, 1000.0), p22=(4.2, -3.3, 1000.0), ...がある。
第2のカメラが第1のカメラと光学中心が一致していた場合、p21, p22, ..., と撮影画像上同じ点に写るであろう、スクリーン(720)上の特徴点の位置を上記ホモグラフィーの関係を用いて算出したもの: q~21=(514.0, 52.3, 1500.0), q~22=(87.3, 253.2, 1500.0)がある。また、STEP90において求められたカメラを動かす方向 X=(2.3, 1.1, 0.1)の他、カメラの移動量のしきい値などが挙げられる。カメラの移動量のしきい値は、それぞれのカメラの位置関係により異なる値を用いることもできるほか、一律にしてもよい。以上、述べてきた実施例は、スクリーンに映像投影装置で特徴点を投影する方式をとったものである。
装置構成におけるミラーは、複数の平面ミラーによって構成されることがある。このような構成では、各平面と各平面の境目に、どちらのミラーにも映像が写らない部分、すなわちエッジ部分ができてしまう。このためミラーの隣接部分の画像が欠損してしまう問題が生じる。これを解決させる方法である各カメラの視点位置を故意にずらして撮影を行う方法について以下説明する。後述する方法により、ミラーのエッジにより一つのカメラで撮影できなかった領域が、別のカメラで撮影可能となる。
540 画像データ入力手段
550 カメラ位置制御手段
560 画像データ出力手段
570 演算手段
3010 第1のカメラ
3020 第2のカメラ
Claims (5)
- 複数のカメラと、ミラーと、カメラの位置を移動させるカメラ移動手段とを有するミラー式マルチカメラの、該複数のカメラの光学中心を一致させるためのカメラ位置測定装置において、
図形を描いた透明盤と、
映像投影手段と、
該映像投影手段によって投影される映像を表示するスクリーンと、
該カメラの撮影画像を入力する画像データ入力手段と、該カメラ移動手段を制御するカメラ位置制御手段と、
該複数のカメラにふくまれる第1のカメラの撮影画像から、該透明盤に描かれた図形によって隠される該スクリーン上の図形である出力画像データを算出するとともに、該複数のカメラにふくまれかつ該第1のカメラとは異なる第2のカメラの撮影画像から、該第2のカメラの移動パラメータ及び該第1のカメラと該第2のカメラの光学中心位置が一致しているかどうかの情報を算出する演算手段と、
該光学中心位置が一致しているかどうかの情報を表示する光学中心位置確認手段とを有することを特徴とするカメラ位置測定装置。
- 図形を描いた透明盤と、図形映像を表示するスクリーンとを用いて、第1のカメラと第2のカメラそれぞれの光学中心位置を測定するカメラ位置測定方法において、
該第1のカメラの撮影画像において該透明盤に描かれた図形によって隠される該スクリーン上の図形の位置を探して記録するステップと、該スクリーンに新たに表示する図形の位置を算出して表示するステップと、第2のカメラの撮影画像における該透明盤の図形と該スクリーンに新たに表示された該図形との位置関係から、第2のカメラの移動パラメータを算出するステップとを有することを特徴とするカメラ位置測定方法。 - 請求項2記載のカメラ位置測定方法において、
前記第2のカメラの移動パラメータを算出するステップでは、該透明盤と該スクリーンとの相対位置関係が未知のときに、第1のカメラの光学中心位置と第2のカメラの光学中心位置が一致しているか否かを判別するステップを有することを特徴とするカメラ位置測定方法。 - 記憶装置と複数のカメラそれぞれによって撮影される画像データを入力する画像入力手段と前記入力された画像データを記憶する記憶装置とを有するカメラの位置を制御するカメラ位置制御システムを用いるカメラ位置制御方法であって、
複数のカメラそれぞれによってミラーを介して撮影される前記スクリーン上の図形映像データと前記スクリーンと同一平面上にない透明盤の第1の任意の座標データとを入力し、
前記座標データと複数のカメラいずれかである第1のカメラによって撮影された前記図形映像データとが一致するか否かを判断し、
前記一致した場合は、さらに前記スクリーンに新たに表示する特徴点の位置を算出し、
前記複数のカメラにふくまれかつ前記第1のカメラとは異なる第2のカメラにより、新たに表示されたスクリーン上の前記特徴点と、前記透明板に描かれた特徴点を撮影して、前記第2のカメラの移動量を算出し、
前記移動量に基づいて前記第2のカメラを移動させることを特徴とするカメラ位置制御方法。
- 請求項4記載のカメラ位置制御方法であって、
前記算出した移動量が、あらかじめ記憶装置に記憶されているしきい値と比較し、前記比較結果、前記移動量が前記しきい値以下であった場合は、前記第2のカメラを移動させず、
第3のカメラによって撮影された前記図形映像データと前記第2の任意の座標データとに基づいて前記第3のカメラの位置を制御することを特徴とする請求項4記載のカメラ位置制御方法。
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