JP4193811B2 - 測位装置、測位方法 - Google Patents

Description

本発明は、測位衛星からの電波を利用する測位装置及び測位方法に関するものである。

従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
このＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星の軌道を示す衛星情報（概略衛星軌道情報：アルマナック、精密軌道情報：エフェメリス）に基づいて、ＧＰＳ衛星からの電波（以後、衛星電波と呼ぶ）に乗せられている擬似雑音符号（以後、ＰＮ（Ｐｓｅｄｏ ｒａｎｄａｍ ｎｏｉｓｅ ｃｏｄｅ）符号と呼ぶ）の一つであるＣ／Ａ（Ｃｌｅａｒ ａｎｄ ＡｃｑｕｉｓｉｏｎまたはＣｏａｒｓｅ ａｎｄ Ａｃｃｅｓｓ）コードを受信する。Ｃ／Ａコードは、測位の基礎となる符号である。
そして、ＧＰＳ受信機は、そのＣ／ＡコードがどのＧＰＳ衛星から発信されたものであるかを特定したうえで、そのＣ／Ａコードの発信時刻と受信時刻に基づいて、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機の距離（擬似距離）を算出する。そして、ＧＰＳ受信機は、３個以上のＧＰＳ衛星についての擬似距離と、各ＧＰＳ衛星の衛星軌道上の位置に基づいて、ＧＰＳ受信機の位置を測位するようになっている（例えば、特許文献１）。
ここで、上述の衛星電波は、Ｃ／Ａコード等のＰＮ符号によってＰＳＫ変調されているために、スペクトル幅が広がる。その結果、衛星電波の信号対雑音比（以後、ＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ ｔｏ Ｎｏｉｓｅ ｒａｔｉｏ）と呼ぶ）が劣化し、Ｃ／Ａコードの抽出が困難になる。
このため、ＧＰＳ受信機は、同じＧＰＳ衛星からのＣ／Ａコードを複数回受信して、それらのＣ／Ａコードのサンプリング結果を積算することによって、ＳＮＲを改善している。以後、サンプリング結果の積算を単に、積算と呼ぶ。また、符号（コード）の積算は、符号（コード）のサンプリング結果の積算と同義で使用する。
特開平１０−３３９７７２号公報

しかし、Ｃ／Ａコードは、１ミリ秒（ｍｓ）ごとに繰り返して送信されているため、
例えば、２０回受信するためには、２０ミリ秒（ｍｓ）必要である。このため、Ｃ／Ａコードの抽出のために必要な回数の積算を行うために、Ｃ／Ａコードの送信間隔時間によって規定される一定の時間が必要であるという問題があった。

そこで、本発明は、測位基礎符号の送信間隔時間による制約を受けることなく、測位基礎符号の抽出のために必要な回数の積算を行うことができる測位装置及び測位方法を提供することを目的とする。

前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星から測位の基礎となる測位基礎符号を受信する測位装置であって、受信した前記測位基礎符号に基づいて、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを判断するための解析補助符号を生成する解析補助符号生成手段と、前記測位基礎符号及び前記解析補助符号を解析して、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定する測位基礎符号特定手段と、前記測位基礎符号特定手段の特定結果に基づいて、現在位置を示す現在位置情報を生成する現在位置情報生成手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。

第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記解析補助符号生成手段によって、前記測位基礎符号を解析するための解析補助符号を生成することができる。
また、前記測位装置は、前記測位基礎符号特定手段によって、前記測位基礎符号及び前記解析補助符号を解析して、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定することができる。
このため、前記測位装置は、前記測位基礎符号を１回受信すると、その前記測位基礎符号に基づいて、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定するために必要な数の前記解析補助符号を生成することができる。これは、前記測位装置は、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定するために必要な数の前記測位基礎符号を受信する必要がないことを意味する。このため、前記測位装置は、前記測位基礎符号の抽出のために必要な前記測位基礎符号のサンプリング結果の積算に際して、前記測位基礎符号の送信間隔時間の制約を受けない。
これにより、前記測位装置は、測位基礎符号の送信間隔時間による制約を受けることなく、測位基礎符号の抽出のために必要な回数の積算を行うことができる。

第２の発明は、第１の発明の構成において、前記解析補助符号生成手段は、前記測位基礎符号及び前記解析補助符号の合計数が、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定するために必要な数となるように前記解析補助符号を生成する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

第２の発明の構成によれば、前記解析補助符号生成手段は、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定するために、必要十分な数の前記解析補助符号を生成することができる。

第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記解析補助符号生成手段は、前記測位基礎符号を構成する基礎単位である基礎単位符号を前記測位基礎符号特定手段が識別し得る遅延範囲内において、前記解析補助符号を生成する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定するためには、前記測位基礎符号において同一の位置に配置された前記基礎単位符号どうしを積算する必要がある。
この点、第３の発明の構成によれば、前記解析補助符号生成手段は、前記測位基礎符号を構成する基礎単位である基礎単位符号を前記解析手段が識別し得る遅延範囲内において、前記解析補助符号を生成する。このため、前記測位基礎符号特定手段は、確実に、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定することができる。

第４の発明は、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの構成において、前記解析補助符号生成手段は、前記測位基礎符号の一部についての前記解析補助符号を生成する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

前記測位基礎符号の全部を解析しなくても、その一部を解析することによって、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを判断することができる。
この点、第４の発明の構成によれば、前記解析補助符号生成手段は、前記測位基礎符号の一部についての前記解析補助符号を生成する構成となっている。このため、前記測位基礎符号特定手段は、解析のための時間を短縮しつつ、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定することができる。

前記目的は、第５の発明によれば、測位衛星から測位の基礎となる測位基礎符号を受信する測位装置が、受信した前記測位基礎符号に基づいて、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを判断するための解析補助符号を生成する解析補助符号生成ステップと、前記測位装置が、前記測位基礎符号及び前記解析補助符号を解析して、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定する測位基礎符号特定ステップと、 前記測位装置が、前記測位基礎符号特定ステップにおける特定結果に基づいて、現在位置を示す現在位置情報を生成する現在位置情報生成ステップと、を有することを特徴とする測位方法によって達成される。

第５の発明の構成によれば、第１の発明と同様に、測位基礎符号の送信間隔時間による制約を受けることなく、測位基礎符号の抽出のために必要な回数の積算を行うことができる。

以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。

図１は、本発明の実施の形態の測位システム１０を示す概略構成図である。
図２及び図３は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から送信されるコードＣ１等を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄを有する。ＧＰＳ１２ａ等は、それぞれ電波Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３乃至Ｓ４を送信しており、その電波Ｓ１等には各種のコード（符号）が乗せられている。そのうちの一つがＣ／Ａコードである。図２のコードＣ１乃至Ｃ２０は、Ｃ／Ａコードを示している。コードＣ１乃至Ｃ２０は、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａから連続的に送信された同一のコードである。例えば、コードＣ１はコードＣ２の前に送信されたＣ／Ａコードである。このコードＣ１等は、測位基礎符号の一例である。

測位システム１０は、端末２０を有する。端末２０は、ＧＰＳ装置３０を有しており、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの電波Ｓ１等に乗せられたコードＣ１等を受信することができる。
そして、端末２０は、例えば、３個以上の異なるＧＰＳ衛星１２ａ等からのＣ／Ａコードを受信して、現在位置を測位することができるようになっている。コードＣ１等は、１周期が１ミリ秒（ｍｓ）であり、３００キロメートル（ｋｍ）の距離に相当する。コードＣ１等は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに異なっている。
端末２０は、まず、コードＣ１等がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定する。以後、コードＣ１等がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定することを、コードＣ１等又はＣ／Ａコードの抽出とも呼ぶ。次に、例えば、各ＧＰＳ衛星１２ａ等からコードＣ１等が送信された時刻とコードＣ１を受信した時刻との時間差分に基づいて、コード等を乗せた電波Ｓ１が光速で伝搬することを利用して、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を算出する。続いて、現在時刻における各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離に基づいて、現在位置の測位演算を行うことができるように構成されている。
なお、図１ではＧＰＳ衛星１２ａ等を４個示しているが、ＧＰＳ衛星１２ａ等は３個でもよいし、５個以上でもよい。

図３（ａ）に示すように、例えば、コードＣ１は、チップＰ１乃至Ｐ１０２３の１０２３個のチップから構成されている。チップＰ１等はコードＣ１を構成する基礎単位であり、それぞれ、０又は１の数値を示す符号である。このチップＰ１等は、基礎単位符号の一例である。
Ｃ／Ａコードを抽出するためには、各チップＰ１等が０又は１のいずれかであるかを特定する必要がある。以後、各チップＰ１等が０又は１のいずれかであるかを特定することを、チップＰ１等の特定とも呼ぶ。チップＰ１等の特定は、解析の一例である。
しかし、上述の電波Ｓ１等は、Ｃ／Ａコード等のＰＮ符号によってＰＳＫ変調されているために、スペクトル幅が広がる。その結果、ＳＮＲが劣化し、各チップＰ１等の特定が困難になる。
ここで、ＧＰＳ受信機が、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａからのＣ／Ａコードを３回受信して、それらのＣ／Ａコードのサンプリング結果を積算することによって、ＳＮＲを改善するとすれば、図３（ｂ）に示すように、チップＰ１を特定するために、（２＋１／１０２３）ミリ秒（ｍｓ）の時間が必要である。これは、チップＰ１を３回受信するためには、まず、コードＣ１を受信し、次に、コードＣ２を受信して、さらにコードＣ３のチップＰ１の部分を受信する必要があるからである。すなわち、チップＰ１を受信するために、Ｃ／Ａコードの１周期で規定される、一定の時間が必要なのである。
この点、本実施の形態の端末２０は、以下の構成によって、Ｃ／Ａコードの１周期で規定される一定の時間の制約を受けることなく、チップＰ１等を特定することができる。

（ＧＰＳ装置３０の構成について）
図４は、ＧＰＳ装置３０の構成を示す概略図である。
図４に示すように、ＧＰＳ装置３０は、ＲＦ部３２とベースバンド部３４で構成される。
ＲＦ部３２は、アンテナ３２ａでＣ／Ａコードを受信する。そして、増幅器であるＬＮＡ３２ｂが、Ｃ／Ａコードを増幅する。そして、ミキサー３２ｃが、Ｃ／Ａコードの周波数を変換する。そして、ＩＱ検波器を含む遅延回路３２ｄがＣ／ＡコードをＩＱ分離する。続いて、Ａ／Ｄコンバータ３２ｅ１及び３２ｅ２が、ＩＱ分離されたＣ／Ａコードをそれぞれデジタル信号に変換するように構成されている。
ベースバンド部３４は、ＲＦ部３２からデジタル信号に変換されたＣ／Ａコードを受信し、各チップＰ１等（図３（ａ）参照）をサンプリングして積算し、ベースバンド部３４が保持しているＣ／Ａコードとの相関をとることによって、受信したＣ／Ａコードを特定するように構成されている。

（端末２０の主なハードウエア構成について）
図５は、端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図５に示すように、端末２０は、コンピュータを有し、コンピュータは、バス２２を有する。バス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
また、バス２２には、入力装置２８、ＧＰＳ装置３０、通信装置３６、表示装置３８及び時計４０が接続されている。

（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図６は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図６に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図５のＧＰＳ装置３０に対応するＧＰＳ部１０２、通信装置３６に対応する通信部１０４、時計４０に対応する計時部１０６等を有している。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。

図６に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、衛星軌道情報１５２を格納している。衛星軌道情報１５２は、アルマナック１５４及びエフェメリス１５６を含む。アルマナック１５４は、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等の概略の軌道を示す情報であり、エフェメリス１５６は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密な軌道を示す情報である。端末２０は、アルマナック１５４及びエフェメリス１５６を、位置の測位のために使用する。

図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、ＧＰＳ信号受信プログラム１１２を格納している。ＧＰＳ信号受信プログラム１１２は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０２によって、ＧＰＳ衛星１２ａ等から電波Ｓ１に乗せられたＣ／Ａコードを受信するためのプログラムである。
制御部１００からの指令を受けたＧＰＳ装置３０（図４参照）は、まず、アンテナ３２ａによってＣ／Ａコードを受信する。例えば、ＧＰＳ衛星１２ａからコードＣ１を受信したとする（図３（ｃ）参照）。
コードＣ１は、ＬＮＡ３２ｂ及びミキサー３２ｃを通過して、遅延回路３２ｄに入力される。
遅延回路３２ｄは、コードＣ１に基づいて、コードＣ１の複製である複製コードＣ１−１及びＣ１−２を生成する（図３（ｃ）参照）。この複製コードＣ１−１及びＣ１−２は、ベースバンド部３４がコードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定するためのコードである。すなわち、複製コードＣ１−１及びＣ１−２は、解析補助符号の一例である。そして、遅延回路３２ｄは、解析補助符号生成手段の一例である。

図３（ｃ）に示すように、遅延回路３２ｄはコードＣ１に対して１チップ遅延した複製コードＣ１−１を生成し、さらに、複製コードＣ１−１に対して１チップ遅延した複製コードＣ１−２を生成する。
遅延回路３２ｄは、ベースバンド部３４が、コードＣ１と複製コードＣ１−１等の合計数が、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定するために必要な数（以後、コード特定必要数と呼ぶ）となるように、複製コードＣ１−１等を生成する。このコード特定必要数は、例えば、２０個であるが、本実施の形態においては、説明を簡略化するために、３個としている。
なお、本実施の形態とは異なり、コード特定必要数は、例えば、電波Ｓ１等の受信強度、ＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）等を含む測位条件に基づいて、測位の都度変更可能に構成してもよい。

また、遅延回路３２ｄは、ベースバンド部３４が、チップＰ１等を識別し得る遅延範囲内において、コードＣ１と複製コードＣ１−１等を生成する。例えば、ベースバンド部３４が、１チップづつ遅延したチップＰ１等は、コードＣ１及び複製コードＣ１−１等において同一の位置のチップであると認識する場合には、図３（ｃ）に示すように、コードＣ１からそれぞれ１チップづつ遅延した複製コードＣ１−１等を生成する。
なお、本実施の形態とは異なり、例えば、ベースバンド部３４が、２チップづつ遅延したチップＰ１等は、コードＣ１及び複製コードＣ１−１等において同一の位置のチップであると認識する場合には、コードＣ１からそれぞれ２チップづつ遅延した複製コードＣ１−１等を生成するようにしてもよい。

また、遅延回路３２ｄは、コードＣ１の一部についての複製コードＣ１−１等を生成する。ベースバンド部３４が、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するかを特定するためには、必ずしも、コードＣ１のすべてのチップＰ１等をサンプリングする必要はなく、例えば、５００チップだけで足りる。このため、遅延回路３２ｄは、ベースバンド部３４がコードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するかを特定するために必要な範囲において、コードＣ１を複製する。
なお、図３（ｃ）においては、説明の便宜のため、１０２３チップのすべてを複製するように記載している。

コードＣ１と複製コードＣ１−１等は、遅延回路３２ｄ内の検波器によってＩＱ分離され、それぞれＡ／Ｄコンバータ３２ｅ１及び３２ｅ２に入力さる。そして、デジタル信号となったコードＣ１と複製コードＣ１−１等は、生成され次第、順次、ベースバンド部３４に入力される。
ベースバンド部３４においては、コードＣ１と複製コードＣ１−１等をチップＰ１等単位でサンプリング処理し、そのサンプリング結果を積算する。そして、積算したサンプリング結果と、ベースバンド部３４が有しているＣ／Ａコードの相関をとって、入力したコードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定する。すなわち、ベースバンド部３４は、測位基礎符号特定手段の一例である。
ここで、複製コードＣ１−１等は、コードＣ１からそれぞれ１チップづつ遅延して生成されている。コードＣ１等の最初のチップＰ１に着目すると、各遅延は１／１０２３ミリ秒（ｍｓ）である。このため、ベースバンド部３４がコードＣ１を受信してから、複製コードＣ１−１及びＣ１−２を受信するために必要な時間は、３／１０２３ミリ秒（ｍｓ）である。
本実施の形態とは異なり、Ｃ／Ａコードを３回受信して、それぞれのチップＰ１を３回受信する場合には、上述のように、（２＋１／１０２３）ミリ秒（ｍｓ）の時間が必要である。
これに対して、本実施の形態においては、はるかに短い時間である３／１０２３ミリ秒（ｍｓ）で、ベースバンド部３４がコードＣ１を取得してから、複製コードＣ１−１及びＣ１−２を取得することができるのである。

ベースバンド部３４においては、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定するが、このとき、コードＣ１の位相も特定している。

図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１１４を格納している。測位プログラム１１４は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０２の特定結果に基づいて、現在位置を示す現在位置情報１５８を生成するためのプログラムである。すなわち、測位プログラム１１４と制御部１００は、現在位置情報生成手段の一例である。

端末２０は、以上のように構成されている。
上述のように、端末２０は、複製コードＣ１−１等を生成することができる。
また、端末２０は、コードＣ１及び複製コードＣ１−１等をサンプリングして、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定することができる。
このため、端末２０は、コードＣ１を１回受信すると、そのコードＣ１に基づいて、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定するために必要な数の複製コードＣ１−１等を生成することができる。これは、端末２０は、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定するために必要な数のコードＣ１等を受信する必要がないことを意味する。このため、端末２０は、コードＣ１の抽出のために必要なコードＣ１及び複製コードＣ１−１等のサンプリング結果の積算に際して、コードＣ１等の送信間隔時間の制約を受けない。
これにより、端末２０は、コードＣ１等の送信間隔時間による制約を受けることなく、コードＣ１等の抽出のために必要な回数の積算を行うことができる。

また、端末２０は、コードＣ１及び複製コードＣ１−１等の合計数が、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定するために必要な数となるように複製コードＣ１−１等を生成する。
このため、端末２０は、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定するために、必要十分な数の複製コードＣ１−１等を生成することができる。

また、端末２０は、コードＣ１を構成する基礎単位であるチップＰ１等をベースバンド部３４が識別し得る遅延範囲内において、複製コードＣ１−１等を生成する構成となっている。コードＣ１等がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定するためには、コードＣ１及び複製コードＣ１−１等において同一の位置に配置されたチップＰ１等どうしを積算する必要がある。
この点、端末２０は、ベースバンド部３４が識別し得る遅延範囲内において、複製コードＣ１−１等を生成する。このため、ベースバンド部３４は、確実に、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定することができる。

また、端末２０は、コードＣ１等の一部についての複製コードＣ１−１等を生成する構成となっている。
上述のように、コードＣ１の全部をサンプリングしなくても、その一部をサンプリングすることによって、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定することができる。
この点、端末２０は、コードＣ１等の一部についての複製コードＣ１−１等を生成する構成となっている。このため、端末２０は、サンプリングのための時間を短縮しつつ、コードＣ１等がどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定することができる

以上が本実施の形態に係る端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図７を使用して説明する。
図７は端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。

まず、端末２０が、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａから電波Ｓ１に載せられたＣ／ＡコードＣ１を受信する（図７のステップＳＴ１）。
続いて、端末２０が、複製コードＣ１−１等（図３（ｃ）参照）を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、解析補助符号生成ステップの一例である。

続いて、端末２０が、元のコードＣ１及び複製コードＣ１−１等を積算処理して、コードＣ１がどのＧＰＳ衛星に対応するかを特定する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、測位基礎符号特定ステップの一例である。

続いて、端末２０が、現在位置の測位演算を行って、現在位置情報１５８（図６参照）を生成する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、現在位置情報生成ステップの一例である。
続いて、端末２０が、現在位置情報１５８を表示装置３８（図５参照）に表示する（ステップＳＴ５）。

以上で説明したように、端末２０は、コードＣ１等の送信間隔時間による制約を受けることなく、コードＣ１等の抽出のために必要な回数の積算を行うことができる。

（本実施の形態の変形例について）
次に、本実施の形態の変形例について、主に図８及び図９を使用して説明する。
図８は、本実施の形態の変形例のＧＰＳ装置３０Ａの構成を示す概略図である。
図９は、コードＣ１等を示す概略図である。
図８に示すように、ＧＰＳ装置３０Ａは、分岐回路３２ｆを有する。
そして、分岐回路３２ｆは、図９に示すように、コードＣ１に対して、遅延のない複製コードＣ１−１及びＣ１−２を生成する。
これにより、ベースバンド部３４は、コードＣ１、コードＣ１−１及びＣ１−２を同時に受信することができる。このため、ベースバンド部３４が、コードＣ１、コードＣ１−１及びＣ１−２のチップＰ１を受信するための時間は、１／１０２３ミリ秒（ｍｓ）で足りる。そして、直ちに、コードＣ１、コードＣ１−１及びＣ１−２のチップＰ１のサンプリング処理を実施することができる。
本実施の形態とは異なり、Ｃ／Ａコードを３回受信して、それぞれのチップＰ１を３回受信する場合には、上述のように、（２＋１／１０２３）ミリ秒（ｍｓ）の時間が必要である。
これに対して、本実施の形態においては、はるかに短い時間である１／１０２３ミリ秒（ｍｓ）で、ベースバンド部３４がコードＣ１を取得してから、複製コードＣ１−１及びＣ１−２を取得し、サンプリング処理をすることができるのである。

本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。

本発明の実施の形態の測位システムを示す概略図である。 コードＣ１等を示す概略図である。 コードＣ１等を示す概略図である。 ＧＰＳ装置の主な構成を示す概略図である。 端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。 端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。 測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。 ＧＰＳ装置の主な構成を示す概略図である。 コードＣ１等を示す概略図である。

符号の説明

１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、３０・・・ＧＰＳ装置、３２・・・ＲＦ部、３２ａ・・・アンテナ、３２ｂ・・・ＬＮＡ、３２ｃ・・・ミキサー、３２ｄ・・・遅延回路、３２ｅ１，３２ｅ２・・・Ａ／Ｄコンバータ、３２ｆ・・・分岐回路、３４・・・ベースバンド部

Claims (5)

1. 測位衛星から測位の基礎となる測位基礎符号を受信する測位装置であって、
   アナログ信号である前記測位基礎符号の受信信号に基づいて、前記受信信号のアナログ信号でなる複製信号を順次生成することで所定数生成する生成手段と、
   前記受信信号及び前記所定数の複製信号を順次デジタル信号に変換して出力する変換手段と、
   前記変換手段から出力された前記受信信号及び前記所定数の複製信号のデジタル信号を積算処理する積算処理手段と、
   前記積算処理された信号を解析して、前記受信した前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定する測位基礎符号特定手段と、
   前記測位基礎符号特定手段の特定結果に基づいて、現在位置を示す現在位置情報を生成する現在位置情報生成手段と、
   を有することを特徴とする測位装置。
2. 前記生成手段は、前記測位基礎符号の受信信号及び前記複製信号の合計数が、前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定するために必要な数となるように前記所定数の複製信号を生成する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
3. 前記生成手段は、前記測位基礎符号の受信信号を、前記測位基礎符号を構成する所定チップ数分ずつ遅延させることで、前記所定数の複製信号を順次生成する構成となっており、
   前記積算処理手段は、前記所定チップ数分の遅延に基づき、前記変換手段から出力された前記受信信号及び前記所定数の複製信号の同一チップ部分を積算処理する構成となっていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
4. 前記生成手段は、前記測位基礎符号の一部についての前記複製信号を生成する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の測位装置。
5. 測位衛星から測位の基礎となる測位基礎符号を受信する測位装置が、アナログ信号である前記測位基礎符号の受信信号に基づいて、前記受信信号のアナログ信号でなる複製信号を順次生成することで所定数生成する生成ステップと、
   前記測位装置が、前記受信信号及び前記所定数の複製信号を順次デジタル信号に変換して出力する変換ステップと、
   前記測位装置が、前記変換ステップで変換出力された前記受信信号及び前記所定数の複製信号のデジタル信号を積算処理する積算処理ステップと、
   前記測位装置が、前記積算処理された信号を解析して、前記受信した前記測位基礎符号がどの前記測位衛星に対応するものかを特定する測位基礎符号特定ステップと、
   前記測位装置が、前記測位基礎符号特定ステップにおける特定結果に基づいて、現在位置を示す現在位置情報を生成する現在位置情報生成ステップと、
   を有することを特徴とする測位方法。

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