JP4187204B2 - Attitude control type electric wheelchair - Google Patents

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JP4187204B2 JP2003198969A JP2003198969A JP4187204B2 JP 4187204 B2 JP4187204 B2 JP 4187204B2 JP 2003198969 A JP2003198969 A JP 2003198969A JP 2003198969 A JP2003198969 A JP 2003198969A JP 4187204 B2 JP4187204 B2 JP 4187204B2
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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、着座部の昇降、シートバックの後倒等の複数種類の姿勢モードに姿勢制御される姿勢制御式電動車椅子に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
特許文献1によれば、シートバックの背後にリンク構造を備えて、着座部が通常位置から前輪側に取付けられたフットレストよりも前方位置へ前進しつつ床面に近い下降位置に移動して、フットレストが着座時に邪魔にならないようにした電動車椅子が開示されている。また、特許文献2によれば、乗降を容易にし、また高い位置で台所などでの作業を座ったままで行えるように背後の昇降レールに沿って着座部を上下動可能にした電動車椅子が開示されている。
【0003】
【特許文献1】
特開平7−323047号公報
【特許文献2】
特開2001−104397号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
一方、本願出願人が特願2003−71617により、モータ駆動される後輪を支持する本体フレームに、先端に前輪を備えた前輪支持フレームの基端部と、着座部とが枢着されると共に、この着座部の前後端部にフットレストアーム及びシートバックの基端部がそれぞれ枢着され、また後輪及び前輪を互いに離接駆動して着座部を昇降させるパワーシリンダと、着座部を水平位置から傾倒させるパワーシリンダと、シートバックを後倒させるパワーシリンダと、フットレストを略垂直の下向き位置から前方へスイングさせるパワーシリンダとにより、ホイールベース、着座部、シートバック及びフットレストの種々の姿勢の組合せにより規定される複数種類の姿勢モードが選択制御されるようになった電動車椅子において、パワーシリンダのシリンダロッドの進退位置を検知するために、回転式ポテンショメータを用いた電動車椅子用パワーシリンダの位置センサを提案した。
【0005】
この姿勢制御式電動車椅子は、着座部を上昇させる「アップモード」、下降させる「ダウンモード」、着座部を上向きに傾倒させる「チルトモード」、フットレスト、着座部及びシートバックを僅かに後倒した直線状に揃えて立てる「スタンドアップモード」等に、前述の各部の枢着位置での回動制御により姿勢制御可能にするのを前提にしている。
【0006】
したがって、ホイールベースの回動による伸縮制御で着座部を昇降させることができ、またフットレストアームが着座部に枢着されていることにより、前輪側にフットレストが取付けられた特許文献1のように着座部を前後動させる機構は不要であり、さらに特許文献2のように垂直方向の昇降レールを備えた嵩張る構造にしなくても済む。
【0007】
しかしながら、脚部を欠損している等の身障者の場合は、フットレストに足を載せて起立する「スタンドアップモード」は利用できず、したがって上半身の高さを通常の起立姿勢の場合と同程度にするには、着座部を水平状態でさらに上昇させる必要があり、ホイールベースの伸縮制御のみで充分な昇降ストロークを確保するのが難しくなる。
【0008】
本発明は、このような点に鑑みて、ホイールベースを伸縮させる回動制御に、さらに別部位の回動制御を加えることにより、着座部の昇降ストロークを拡大可能にする姿勢制御式電動車椅子を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明は、この目的を達成するために、請求項1により、着座部の昇降、シートバックの後倒等の複数種類の姿勢モードに姿勢制御される姿勢制御式電動車椅子において、着座部が、着座部フレームと、この着座部フレームに上方から重ねられる着座部本体とを備えると共に、互いに略直角になる着座部本体及びシートバックのコーナ部が互いに固着され、モータ駆動される後輪を支持する本体フレームに、先端に前輪を備えた前輪支持フレームの基端部と、着座部フレームの中間位置よりも先方部分とが枢着されると共に、コーナ部が着座部フレームの基端部に枢着され、ホイールベースを伸縮させるように前輪支持フレームを本体フレームに対して回動させる第1のアクチュエータと、着座部フレームを本体フレームに対して回動させる第2のアクチュエータと、着座部本体を着座部フレームに対して回動させる第3のアクチュエータとを備え、着座部が標準の高さ位置で水平状態になる走行モードと、着座部が標準の高さ位置から下降するダウンモードと、ホイールベースが短縮して上昇した着座部フレームが前倒した状態で、着座部本体が水平状態を保持するように着座部フレームから離反回動するアップモードとに姿勢制御されるように、第1、第2及び第3のアクチュエータの作動が制御されることを特徴とする。
【0010】
着座部フレームは本体フレームに枢着されていることにより、前後輪間を接近させてホイールベースを短縮させるように、前輪支持フレームが本体フレームに対して回動させられると、着座部フレームは上昇する。この状態で、着座部フレームが回動により前倒させられ、上昇したその基端部を支点として、着座部本体が、着座部フレームから離反して水平位置を回動させられる。これにより、着座部本体はホイールベースの短縮に対応するストロークに加えて、着座部フレームの前倒に対応するストロークだけさらに上昇する。
【0011】
【発明の実施の形態】
図1及び図2を基に本発明の実施の形態の一例による姿勢制御式電動車椅子を説明する。この電動車椅子の前輪2は、走行方向に対して直交方向へ回転可能な半紡錘形状の回転体を周囲に配列され、前輪支持フレーム2aの先端部に支持されている。モーター駆動の後輪1は、パイプ1b、両側のフレーム1c等で構成される本体フレーム1aに支持されている。前輪支持フレーム2aの基端部は、本体フレーム1aに支持される横断方向のシャフト2bを備えることにより、本体フレーム1aに枢着されると共に、その先端部には着座部フレーム11が両側のシャフト11aにより枢着されている。着座部フレーム11の先端部には、これを横断するシャフト6aにより、膝より下方の脚部を支持するレッグレスト6の基端部が両側のブラケット6bを介して枢着されている。
【0012】
シートバック7は、シートバック本体7a及びシートバックフレーム7bで構成されると共に、先端部にヘッドレスト8を備え、途中位置にアームレスト9を昇降可能に支持している。着座部10は、着座部フレーム11と、これに載置される着座部本体12と、着座部フレーム11の先端部分に取付けられた固定着座部12aとで構成される。着座部本体12は、シートバック7に対して略直角になる配置状態で基端部同士が固着されると共に、これらの基端部が構成するコーナ部、例えば着座部本体12の基端部を横断するシャフト18により、着座部フレーム11の基端部に、その両側に突設されたヒンジブラケット17を介して枢着されている。これににより、着座部本体12は着座部フレーム11に対してシャフト18を支点とする回動により離反し得るようになっている。
【0013】
これらの枢着位置を支点として回動可能な各部には、モータ機構を内蔵して進退駆動を行うパワーシリンダ20〜50が付設されている。そのうちの昇降用パワーシリンダ20のシリンダ本体22の基端部は、本体フレーム1aに基端部がピン29で枢着されたリンクアーム23の先端部にピン28で枢着され、そのシリンダロッド21の先端部はシャフト2bに取付けられたヒンジブラケット27にピン24で枢着されている。これにより、シリンダロッド21の進退でシャフト2bが回転駆動され、本体フレーム1aに対して前輪支持フレーム2aが回動させられ、前輪2及び後輪1間の間隔であるホイールベースが伸縮制御される。この昇降用パワーシリンダ20は、両側の最も外側に一対設けられる。
【0014】
着座部フレーム11を後倒状態から水平状態を経由して前倒状態になる範囲で本体フレーム1aに対して回動させる着座部フレーム用パワーシリンダ30は、そのシリンダ本体32の基端部が着座部フレーム11にピン39で枢着され、そのシリンダロッド31の先端部がフレーム本体1aに取付けられたヒンジブラケット35にピン33で枢着されている。このパワーシリンダ30は、着座部フレーム11の内側の両側に一対もしくは1個設けられる。
【0015】
着座部本体12を着座部フレーム11に対して回動させて離反させる着座部本体用パワーシリンダ40は、そのシリンダ本体42の基端部が着座部フレーム11にピン44で枢着され、そのシリンダロッド41の先端部がシートバックフレーム7bに突設されたヒンジブラケット7dにピン45で枢着されている。このパワーシリンダ40は中間位置に1個設けられ、シリンダロッド41が後退駆動されると、着座部本体12はシャフト18を支点として上方へ回動させられて後倒する。
【0016】
レッグレスト6を着座部フレーム11に対して略直交位置から前方へ回動させるレッグレスト用パワーシリンダ50は、そのシリンダ本体52の基端部が着座部フレーム11にピン55で枢着され、シリンダロッド51の先端部がレッグレスト6の裏面に突設されたヒンジブラケット54にピン53で枢着されている。このパワーシリンダ50は中間位置に1個設けられ、シリンダロッド51が前進駆動されると、レッグレスト6はシャフト6aを支点として上方へ向けてスイングさせる。
【0017】
このように、パワーシリンダ20〜50は、嵩張ることなく着座部フレーム11もしくは本体フレーム1aの裏側に収納される。これらのパワーシリンダには、着座部本体12の周辺に設けられた操作部(図示せず)での着座者による手動操作に応答して、標準状態である「走行モード」から「アップモード」、「ダウンモード」及び「リクライニングモード」に姿勢制御されるように、コンピュータ利用の制御手段60が付属しており、そのモータ制御信号に対応した駆動入力が所属の駆動部61に供給される。
【0018】
即ち、制御手段60は、各姿勢モードに関連するパワーシリンダ20〜50に内蔵のモータの回転方向及び回転量並びに連動する場合の回転量の相互関係を規定する制御データを保持しており、手動操作で選択された姿勢モードの制御データに対応するモータ制御信号を所属の駆動部61に供給して、所属のパワーシリンダ20〜50を自動的に作動させる。また、制御手段60は、「走行モード」又は「アップモード」では、パワーシリンダ20、30又はパワーシリンダ30、40に、手動操作に応答してモータ制御信号を相応に出力して着座部10の高さを調整させると共に、自動動作時の制御データのプリセット値として格納しておく。さらに、手動操作に応答して、パワーシリンダ40によりリクライニングの後倒角度を相応に調整させ、プリセット値として格納しておくと共に、パワーシリンダ50によりレッグレスト6の垂直下方位置から前方へのスイング位置を調整させる。
【0019】
これにより、「アップモード」が選択されると、昇降用パワーシリンダ20のシリンダロッド21の前進でホイールベースを最短に短縮して着座部フレーム11を上昇させると共に、着座部フレーム用パワーシリンダ30のシリンダロッド31を前進させて着座部フレーム11の後端部をプリセット値に対応して水平位置よりも上方へ回動させ、さらに連動して着座部本体用パワーシリンダ40のシリンダロッド41を後退させて着座部本体12の水平位置を保持させる。
【0020】
「ダウンモード」が選択されると、昇降用パワーシリンダ20のシリンダロッド21の後退でホイールベースを最長に伸長すると共に、パワーシリンダ30のシリンダロッド31を後退させて着座部10を水平位置へ後倒させ、さらに連動してレッグレスト用パワーシリンダ50のシリンダロッド51を前進させることにより、レッグレスト6を下向きの緩やかな傾斜にスイングさせて、その先端を路面等の走行面に接近させる。
【0021】
「走行モード」が選択されて停車している状態で、「リクライニングモード」が選択されると、着座部本体用パワーシリンダ40のシリンダロッド41を後退させて着座部本体12を水平位置からプリセット値に対応する角度にシートバック7と共に後倒させる。また、高さ調整の操作に応答して昇降用パワーシリンダ20によりホイールベースを短縮又は伸長して着座部フレーム11の高さを可変すると共に、連動して着座部フレーム用パワーシリンダ30により着座部10の水平位置を保持させる。また、レッグレスト用パワーシリンダ50のシリンダロッド51を手動操作に応じて前進させることにより、レッグレスト6を前方の任意の角度にスイングさせる。
【0022】
このように構成された姿勢制御式電動車椅子の動作は次の通りである。図2は電動車椅子の姿勢制御された各種の姿勢モードを示す(パワーシリンダは図示せず)。通常状態である「走行モード」(同図A)では、自動走行し得ると共に、着座部本体12の高さも調整でき、膝下の脚部を当てるレッグレスト6は垂直位置から適宜前方へスイングさせることができる。さらに、停車状態で、シートバック7を着座部本体12と共に後倒させる「リクライニングモード」に姿勢制御することもでき、またリクライニング角度は手動調整できる。
【0023】
「ダウンモード」(同図B)が選択されると、ホイールベースの最大伸長により、着座部本体12が最下位置を占めると共に、レッグレスト6が前方へスイングして、その先端が走行面に接近する。これにより、レッグレスト6の緩やかな傾斜に沿って、足部又は脚部に障害或は欠損のある身障者でも臀部から容易に着座することができる。
【0024】
「アップモード」(同図C)に操作されると、ホイールベースの最大短縮により上昇した着座部フレーム11が水平状態よりも前倒して、その基端部をさらに上昇させ、さらに連動してその上昇位置で着座部本体12が着座部フレーム11から離反して水平位置に回動する。この状態で,従来のフットレストに足を載せて起立する「スタンドアップモード」と同程度の高さ位置に上半身を上昇させることができ、健常者の立ち姿勢の仕事を行うことができ、また目線を揃えて対話することもできる。
【0025】
尚、別の実施の形態として、本体フレーム1aに対する前輪支持フレーム2a及び着座部フレーム11の回動並びに着座部フレーム11に対する着座部本体12及びレッグレスト6の回動のためのアクチュエータの全部もしくは一部は、前述のパワーシリンダを用いることなく、所属の枢着位置のシャフトを減速機付きのモータで直接回転駆動するように構成することもできる。
【0026】
【発明の効果】
請求項1の発明によれば、回動によるホイールベースの短縮で着座部フレームを上昇させるのに加えて、着座部フレーム自体の基端部も上方へ回動させることにより、嵩張らない回動式の構造で着座部本体を大幅に上昇させることができる姿勢制御式電動車椅子が実現される。これにより、起立できない身障者に対しても、着座状態の上半身を健常者の起立姿勢と同程度に上昇させることができる。
【0027】
請求項2の発明によれば、ダウンモードにおいて着座部の前方に床に向けて斜めにレッグレストが連接されることにより、臀部から容易に着座することが可能になる。請求項3の発明によれば、着座部とシートバックとの位置関係をほぼ直交状態に保持したままで後倒するリクライニングモードが選択可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態による姿勢制御式電動車椅子の要部側面図である。
【図2】同姿勢制御式電動車椅子の姿勢制御された各種の姿勢モードの概略斜視図である。
【符号の説明】
1 後輪
1a 本体フレーム
2 前輪
2a 前輪支持フレーム
6 レッグレスト
7 シートバック
10 着座部
11 着座部フレーム
12 着座部本体
20〜50 パワーシリンダ
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a posture-controlled electric wheelchair whose posture is controlled in a plurality of posture modes such as raising and lowering of a seating portion and backward tilting of a seat back.
[0002]
[Prior art]
According to Patent Document 1, the seat structure is provided with a link structure behind the seat back, and the seat moves from the normal position to the lower position close to the floor surface while moving forward from the footrest attached to the front wheel side, An electric wheelchair in which the footrest is not disturbed when seated is disclosed. Further, according to Patent Document 2, an electric wheelchair is disclosed in which the seating portion can be moved up and down along the rear elevating rail so that the user can easily get on and off and can perform work in the kitchen at a high position while sitting. ing.
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 7-323047 [Patent Document 2]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-104397
[Problems to be solved by the invention]
On the other hand, according to Japanese Patent Application No. 2003-71617, the applicant of the present application pivots a base end portion of a front wheel support frame having a front wheel at the front end and a seating portion on a body frame that supports a motor-driven rear wheel. The footrest arm and the base end of the seat back are pivotally attached to the front and rear end portions of the seating portion, and the power cylinder for moving the seating portion up and down by driving the rear wheel and the front wheel apart from each other, and the seating portion in the horizontal position. Combination of various postures of wheel base, seat, seat back and footrest by power cylinder for tilting from the rear, power cylinder for tilting the seat back, and power cylinder swinging the footrest forward from a substantially vertical downward position In an electric wheelchair in which a plurality of types of posture modes defined by To detect the forward and backward position of the cylinder rod, and proposed a position sensor of the electric wheelchair power cylinder with rotary potentiometer.
[0005]
This posture-controlled electric wheelchair has slightly raised the "rest mode" for raising the seat, "down mode" for lowering, "tilt mode" for tilting the seat upward, and slightly moving the footrest, seat and seat back It is assumed that the posture can be controlled by the rotation control at the pivotally mounted positions of the above-described parts in “stand-up mode” or the like that stands up straight.
[0006]
Therefore, the seat portion can be moved up and down by the expansion and contraction control by the rotation of the wheel base, and the footrest arm is pivotally attached to the seat portion, so that the footrest is attached to the front wheel side as in Patent Document 1. A mechanism for moving the part back and forth is unnecessary, and there is no need to use a bulky structure with vertical lifting rails as in Patent Document 2.
[0007]
However, in the case of a handicapped person with a missing leg, etc., the `` stand-up mode '' in which the user stands on the footrest cannot be used, so the height of the upper body is the same as that in the normal standing posture. In order to achieve this, it is necessary to further raise the seating portion in a horizontal state, and it becomes difficult to ensure a sufficient lifting stroke only by the expansion and contraction control of the wheel base.
[0008]
In view of the above, the present invention provides a posture-control-type electric wheelchair that can further increase the lifting / lowering stroke of the seating portion by adding another portion of the rotation control to the rotation control for expanding and contracting the wheel base. The purpose is to provide.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this object, the present invention provides a posture-controlled electric wheelchair in which the posture is controlled in a plurality of posture modes such as raising and lowering of the seating portion and backward tilting of the seatback. A seating portion frame and a seating portion main body superimposed on the seating portion frame from above are provided, and a seating portion main body and a corner portion of the seat back that are substantially perpendicular to each other are fixed to each other to support a motor-driven rear wheel. The base frame is pivotally attached to the base frame of the front wheel support frame with the front wheel at the tip and the front part of the seat frame, and the corner is pivotally attached to the base frame of the seat frame. A first actuator for rotating the front wheel support frame relative to the main body frame so as to expand and contract the wheel base, and a seating portion frame for rotating relative to the main body frame 2 and a third actuator for rotating the seat body relative to the seat frame, a travel mode in which the seat is horizontal at a standard height position, and the seat is a standard height. Posture control in down mode that descends from the position and up mode in which the seat base moves backward away from the seat frame so that the seat base is held in a horizontal position with the wheel base shortened and raised. As described above, the operations of the first, second and third actuators are controlled.
[0010]
Since the seat frame is pivotally attached to the main body frame, the seat frame rises when the front wheel support frame is rotated with respect to the main body frame so that the front and rear wheels approach each other and the wheel base is shortened. To do. In this state, the seating part frame is moved forward by turning, and the seating part main body is turned away from the seating part frame with the raised base end as a fulcrum. As a result, in addition to the stroke corresponding to the shortening of the wheel base, the seat portion main body further rises by the stroke corresponding to the forward movement of the seat portion frame.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An attitude control type electric wheelchair according to an example of the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The front wheel 2 of the electric wheelchair is arranged around a semi-spindle-shaped rotating body that can rotate in a direction orthogonal to the traveling direction, and is supported by the front end portion of the front wheel support frame 2a. The motor-driven rear wheel 1 is supported by a main body frame 1a including a pipe 1b, frames 1c on both sides, and the like. The base end portion of the front wheel support frame 2a is pivotally attached to the main body frame 1a by being provided with a transverse shaft 2b supported by the main body frame 1a. It is pivotally attached by 11a. A base end portion of a legrest 6 that supports a leg portion below the knee is pivotally attached to a distal end portion of the seating portion frame 11 via brackets 6b on both sides by a shaft 6a that traverses the seat portion frame 11.
[0012]
The seat back 7 is composed of a seat back main body 7a and a seat back frame 7b, is provided with a headrest 8 at a tip portion, and supports an armrest 9 at an intermediate position so as to be movable up and down. The seating portion 10 includes a seating portion frame 11, a seating portion main body 12 placed on the seating portion frame 11, and a fixed seating portion 12 a attached to the distal end portion of the seating portion frame 11. The seating portion main body 12 is fixed in a state where the base end portions are fixed at a substantially right angle with respect to the seat back 7, and a corner portion formed by these base end portions, for example, a base end portion of the seating portion main body 12 is used. It is pivotally attached to the base end portion of the seating portion frame 11 via hinge brackets 17 projecting on both sides by a traversing shaft 18. Thereby, the seating part main body 12 can be separated from the seating part frame 11 by turning about the shaft 18 as a fulcrum.
[0013]
Power cylinders 20 to 50 that have built-in motor mechanisms and perform forward / backward driving are attached to the respective parts that can be rotated with these pivoting positions as fulcrums. Among them, the base end portion of the cylinder body 22 of the lifting power cylinder 20 is pivotally attached by a pin 28 to a distal end portion of a link arm 23 whose base end portion is pivotally attached to the main body frame 1 a by a pin 29. The front end of each is pivotally attached by a pin 24 to a hinge bracket 27 attached to the shaft 2b. Thereby, the shaft 2b is rotationally driven by the advancement and retraction of the cylinder rod 21, the front wheel support frame 2a is rotated with respect to the main body frame 1a, and the wheel base that is the distance between the front wheel 2 and the rear wheel 1 is controlled to expand and contract. . A pair of the lifting power cylinders 20 is provided on the outermost sides on both sides.
[0014]
The seating portion frame power cylinder 30 for rotating the seating portion frame 11 with respect to the main body frame 1a within a range where the seating portion frame 11 changes from the backward state to the forward state via the horizontal state is seated at the base end portion of the cylinder body 32. The front end of the cylinder rod 31 is pivotally attached to a hinge bracket 35 attached to the frame body 1a by a pin 33. A pair or one of the power cylinders 30 is provided on both sides inside the seat frame 11.
[0015]
The seating portion main body power cylinder 40 for rotating the seating portion main body 12 with respect to the seating portion frame 11 is pivotally attached to the seating portion frame 11 by a pin 44. A tip end of the rod 41 is pivotally attached to a hinge bracket 7d protruding from the seat back frame 7b by a pin 45. One power cylinder 40 is provided at an intermediate position, and when the cylinder rod 41 is driven backward, the seat body 12 is rotated upward with the shaft 18 as a fulcrum and then tilted backward.
[0016]
The legrest power cylinder 50 for rotating the legrest 6 forward from a substantially orthogonal position with respect to the seating part frame 11 is pivotally attached to the seating part frame 11 with a pin 55 at the base end of the cylinder body 52. The tip of the rod 51 is pivotally attached to a hinge bracket 54 protruding from the back surface of the legrest 6 with a pin 53. One power cylinder 50 is provided at an intermediate position, and when the cylinder rod 51 is driven forward, the legrest 6 swings upward with the shaft 6a as a fulcrum.
[0017]
In this way, the power cylinders 20 to 50 are accommodated in the back side of the seating part frame 11 or the main body frame 1a without being bulky. In response to a manual operation by a seated person at an operation unit (not shown) provided around the seating unit main body 12, these power cylinders are changed from a “running mode” that is a standard state to an “up mode”, A computer-based control means 60 is attached so that the posture is controlled in the “down mode” and the “reclining mode”, and a drive input corresponding to the motor control signal is supplied to the associated drive unit 61.
[0018]
That is, the control means 60 holds control data that defines the interrelation between the rotation direction and rotation amount of the motor built in the power cylinders 20 to 50 related to each posture mode and the rotation amount when interlocking. A motor control signal corresponding to the control data of the posture mode selected by the operation is supplied to the associated drive unit 61, and the associated power cylinders 20 to 50 are automatically operated. Further, in the “travel mode” or “up mode”, the control means 60 outputs a motor control signal correspondingly to the power cylinders 20 and 30 or the power cylinders 30 and 40 in response to a manual operation, thereby The height is adjusted and stored as a preset value of control data during automatic operation. Further, in response to the manual operation, the tilt angle of the reclining is adjusted correspondingly by the power cylinder 40 and stored as a preset value, and the swing position from the vertically lower position of the legrest 6 to the forward position by the power cylinder 50 is stored. To adjust.
[0019]
Thereby, when “up mode” is selected, the wheel base is shortened to the shortest by the advance of the cylinder rod 21 of the lifting power cylinder 20 to raise the seating part frame 11, and the power cylinder 30 for the seating part frame is raised. The cylinder rod 31 is advanced to rotate the rear end portion of the seating portion frame 11 above the horizontal position corresponding to the preset value, and further, the cylinder rod 41 of the seating portion main body power cylinder 40 is moved backward in conjunction with the preset value. Thus, the horizontal position of the seating section main body 12 is held.
[0020]
When “down mode” is selected, the wheel base is extended to the longest when the cylinder rod 21 of the lifting power cylinder 20 is retracted, and the cylinder rod 31 of the power cylinder 30 is retracted to move the seating portion 10 back to the horizontal position. Further, the cylinder rod 51 of the legrest power cylinder 50 is moved forward in conjunction with each other, thereby swinging the legrest 6 to a gentle downward slope and bringing its tip close to a running surface such as a road surface.
[0021]
When the “traveling mode” is selected and the vehicle is stopped and the “reclining mode” is selected, the cylinder rod 41 of the seating portion main body power cylinder 40 is moved backward to bring the seating portion main body 12 from the horizontal position to a preset value. The seat back 7 is moved backward at an angle corresponding to. Further, the height of the seat frame 11 is varied by shortening or extending the wheel base by the lifting power cylinder 20 in response to the height adjustment operation, and the seating section is powered by the seat frame power cylinder 30 in conjunction therewith. Hold 10 horizontal positions. Moreover, the legrest 6 is swung to an arbitrary front angle by advancing the cylinder rod 51 of the power cylinder 50 for the legrest according to a manual operation.
[0022]
The operation of the posture-controlled electric wheelchair configured as described above is as follows. FIG. 2 shows various posture modes in which the posture of the electric wheelchair is controlled (power cylinder is not shown). In the “running mode” (A in the figure), which is a normal state, the vehicle can automatically run, the height of the seating body 12 can be adjusted, and the legrest 6 that touches the leg part below the knee is appropriately swung forward from the vertical position. Can do. Furthermore, the posture can be controlled in a “reclining mode” in which the seat back 7 is moved backward together with the seating portion main body 12 in a stopped state, and the reclining angle can be manually adjusted.
[0023]
When “down mode” (FIG. B) is selected, the seat base 12 occupies the lowest position due to the maximum extension of the wheel base, and the legrest 6 swings forward so that the tip is on the running surface. approach. Thereby, along with the gentle inclination of the legrest 6, even a handicapped person with a disability or a deficiency in a foot or a leg can be easily seated from the buttocks.
[0024]
When operated in the “up mode” (FIG. C), the seat frame 11 that has been lifted due to the maximum shortening of the wheelbase is moved forward from the horizontal state, the base end portion is further raised, and the lift is further interlocked. At this position, the seating section main body 12 is separated from the seating section frame 11 and rotated to the horizontal position. In this state, the upper body can be raised to the same height as the “stand-up mode” in which a person stands on a conventional footrest, and can work in the standing posture of a healthy person. You can also interact with each other.
[0025]
As another embodiment, all or one of the actuators for rotating the front wheel support frame 2a and the seating part frame 11 with respect to the main body frame 1a and for rotating the seating part main body 12 and the legrest 6 with respect to the seating part frame 11 are used. The part can also be configured to directly rotate and drive the shaft at the associated pivot position by a motor with a reduction gear without using the power cylinder described above.
[0026]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the invention, in addition to raising the seating portion frame by shortening the wheel base by turning, the base end portion of the seating portion frame itself is also turned upward, so that it is not bulky. With this structure, a posture-controlled electric wheelchair that can significantly raise the seating section main body is realized. Thereby, even for a disabled person who cannot stand up, the upper body of the seated state can be raised to the same level as the standing posture of a healthy person.
[0027]
According to the second aspect of the present invention, the leg rest is connected obliquely toward the floor in front of the seating portion in the down mode, so that it can be easily seated from the buttocks. According to the invention of claim 3, it is possible to select a reclining mode in which the positional relationship between the seating portion and the seat back is moved backward while maintaining a substantially orthogonal state.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a main part of a posture-controlled electric wheelchair according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic perspective view of various posture modes in which the posture of the posture-controlled electric wheelchair is controlled.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rear wheel 1a Main body frame 2 Front wheel 2a Front wheel support frame 6 Legrest 7 Seat back 10 Seating part 11 Seating part frame 12 Seating part main body 20-50 Power cylinder

Claims (3)

着座部の昇降、シートバックの後倒等の複数種類の姿勢モードに姿勢制御される姿勢制御式電動車椅子において、
着座部が、着座部フレームと、この着座部フレームに上方から重ねられる着座部本体とを備えると共に、互いに略直角に配置される前記着座部本体及びシートバックのコーナ部が互いに固着され、
モータ駆動される後輪を支持する本体フレームに、先端に前輪を備えた前輪支持フレームの基端部と、前記着座部フレームの中間位置よりも先方部分とが枢着されると共に、前記コーナ部が前記着座部フレームの基端部に枢着され、
ホイールベースを伸縮させるように前記前輪支持フレームを前記本体フレームに対して回動させる第1のアクチュエータと、前記着座部フレームを前記本体フレームに対して回動させる第2のアクチュエータと、前記着座部本体を前記着座部フレームに対して回動させる第3のアクチュエータとを備え、
前記着座部が標準の高さ位置で水平状態になる走行モードと、前記着座部が標準の高さ位置から下降するダウンモードと、前記ホイールベースが短縮して上昇した前記着座部フレームが前倒した状態で、前記着座部本体が水平状態を保持するように前記着座部フレームから離反回動するアップモードとに姿勢制御されるように、第1、第2及び第3の前記アクチュエータの作動が制御されることを特徴とする姿勢制御式電動車椅子。
In the posture-controlled electric wheelchair whose posture is controlled in a plurality of types of posture modes such as raising and lowering the seating part, tilting the seat back, etc.
The seating portion includes a seating portion frame and a seating portion main body that is superimposed on the seating portion frame from above, and the seating portion main body and the corner portion of the seat back that are arranged substantially at right angles to each other are fixed to each other,
A base end portion of a front wheel support frame having a front wheel at a front end thereof is pivotally attached to a main body frame that supports a motor-driven rear wheel, and a front portion of an intermediate position of the seating portion frame. Is pivotally attached to the base end of the seat frame,
A first actuator for rotating the front wheel support frame relative to the main body frame so as to expand and contract a wheel base; a second actuator for rotating the seating portion frame relative to the main body frame; and the seating portion A third actuator for rotating the main body relative to the seat frame,
The driving mode in which the seating portion is in a horizontal state at a standard height position, the down mode in which the seating portion is lowered from the standard height position, and the seating portion frame that has been lifted by shortening the wheel base is moved forward. In this state, the operations of the first, second, and third actuators are controlled so that the posture is controlled to the up mode in which the seat body main body maintains a horizontal state so as to rotate away from the seat frame. A posture-controlled electric wheelchair characterized by being
着座部フレームの先端部に、レッグレストの基端部が枢着されると共に、前記レッグレストを前記着座部フレームに対して回動させる第4のアクチュエータを備えることにより、ダウンモードに姿勢制御された状態で、前記レッグレストが走行面に向けて下向きに傾斜するように回動することを特徴とする請求項1記載の姿勢制御式電動車椅子。The base end portion of the legrest is pivotally attached to the distal end portion of the seating portion frame, and the posture is controlled to the down mode by including a fourth actuator that rotates the legrest with respect to the seating portion frame. 2. The posture-controlled electric wheelchair according to claim 1, wherein the legrest is rotated so that the legrest is inclined downward toward the traveling surface. 第3のアクチュエータにより、水平状態の着座部フレームに対して着座部本体がシートバックと共に後倒するリクライニングモードに姿勢制御されることを特徴とする請求項1記載又は請求項2記載の姿勢制御式電動車椅子。The posture control formula according to claim 1 or 2, wherein the posture is controlled by a third actuator in a reclining mode in which the seat portion main body is tilted backward together with the seat back with respect to the seat portion frame in a horizontal state. Electric wheelchair.
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