JP4174868B2

JP4174868B2 - High-speed supply control method for electronic components

Info

Publication number: JP4174868B2
Application number: JP26664598A
Authority: JP
Inventors: 昭彦山根; 達也皆川; 強一根本
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1998-09-21
Filing date: 1998-09-21
Publication date: 2008-11-05
Anticipated expiration: 2018-09-21
Also published as: JP2000094230A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品装着機において、電子部品の供給動作を高速に行えるようにした電子部品の高速供給制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、電子部品装着機は電子部品を所要の回路基板に装着するために多くの駆動機構を有しているが、電子部品の高速な供給及び装着動作を実現するためにカムなどの機械装置による同期をとっているものが多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この結果、電子部品装着機そのものが高価になるばかりではなく、同期のタイミングの調整を行うためには、機械装置を交換あるいは調整しなければならず、多くの時間と費用が必要となってしまう。
【０００４】
また、駆動機構間の同期のタイミングは常に一定となるため、扱うことのできる電子部品の中での最悪のケースに合わせなければならない。
また、複数の装置が互いに領域を干渉しながら動作している場合、一般には片方の装置の動作が正常終了したことを確実にした後に、もう一方の装置を動かさないと、装置を破壊する恐れがある。
【０００５】
しかし、干渉する領域が動作領域全体に比べて小さい場合、装置が干渉領域外に出てから動作完了するまでの時間が無駄になってしまう。特に、駆動機構がサーボモータで制御している場合、動作目標位置付近に到達してから動作完了となるまで時間がかかる場合があるため、より多くの時間が無駄になってしまう。
【０００６】
本発明は、上述の点に鑑み、電子部品のより高速供給を可能にした電子部品の高速供給制御方法を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る電子部品の高速供給制御方法は、電子部品供給機のシャッタを開閉動作するための操作部を有する部品供給機駆動装置と、電子部品供給機から電子部品を保持し搬送するための吸着ノズルを有する部品搬送装置とをコンピュータによって独立に駆動制御して電子部品を高速供給する制御方法であって、電子部品供給機のシャッタが全開したときに、部品搬送装置の吸着ノズルの先端が前記シャッタの上面の位置へくるように、部品供給機駆動装置の動作開始直前に、該部品供給機駆動装置の動作開始から部品搬送装置の動作開始までの時間Ｔｈ₁を数７により計算する工程、部品供給機駆動装置の動作開始から時間Ｔｈ₁の経過後に、部品搬送装置の動作を開始する工程、部品供給機駆動装置の動作開始から時間Ｔｈ₁の経過後に、部品搬送装置の動作を開始することにより、電子部品供給機のシャッタが全開したときに、部品搬送装置の吸着ノズルの先端が前記シャッタの上面の位置にくるように吸着ノズルを移動する工程、部品搬送装置が電子部品を保持して上昇するまでに、該部品搬送装置の動作開始から電子部品を保持し該電子部品の下端が前記シャッタの上面に出るまでの時間Ｔｈ₄を数８により計算する工程、部品搬送装置の動作開始から前記時間Ｔｈ₄の経過後に、電子部品を保持した前記部品搬送装置の吸着ノズルの水平移動を開始する工程、部品供給機駆動装置の動作完了で前記電子部品供給機のシャッタを閉じる工程を含む。
【数９】
Ｔｈ₁＝Ｔｐ₂−Ｔｈ₂
Ｔｈ₁：部品供給機駆動装置が動作を開始してから部品搬送装置が動作を開始するまでの時間
Ｔｐ₂：部品供給機駆動装置の操作部が下降を開始してからシャッタが全開するときまでの所要時間
Ｔｈ₂：部品搬送装置の吸着ノズルが下降を開始してからシャッタの高さ置まで到達する所要時間
【数１０】
Ｔｈ₄＝Ｔｈｔ＋ｔ₂＋Ｔｈ₃₄
Ｔｈ₄：部品搬送装置の吸着ノズルが下降を開始してから保持された電子部品の下端がシャッタの上面にでるまでの所要時間
Ｔｈｔ：部品搬送装置が原点から目標位置（電子部品を吸着する高さ）に到達する時間
ｔ₂：部品搬送装置の吸着ノズルが下死点にて停留していられる最大時間
Ｔｈ₃₄：部品搬送装置の吸着ノズルが上昇開始してから吸着保持された電子部品の下端がシャッタの高さまで到達する所要時間
【０００８】
本発明では、部品供給機駆動装置の動作開始から部品搬送装置の動作開始までの時間Ｔｈ₁及び部品搬送装置の動作開始から電子部品供給機の電子部品を保持し、その電子部品の下端がシャッタの上面に出るまでの時間Ｔｈ₄を予め計算し、そのタイミングによってシャッタが開いた瞬間に部品搬送装置をシャッタの上面に移動し、部品搬送装置が電子部品を保持してシャッタの上面に出た後、直ちに水平移動を開始するので、電子部品の高速供給が可能になる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明に係る電子部品の高速供給制御方法は、基本的には、電子部品の供給に使用する複数の駆動機構を独立して駆動制御し、電子部品毎に駆動機構の動作タイミング、従ってその独立駆動する干渉軸の各移動動作時間を、駆動距離と速度曲線から予め計算し予測し、その予測時間を考慮して各駆動機構を動作させる。すなわち、各駆動機構の動作時に、１の駆動機構が動作完了する前に、予め決められた位置を通過した時点で別の駆動機構の駆動を開始して電子部品を高速供給する。
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態を説明する。
【００１１】
電子部品装着機の基本動作は、電子部品供給機にある電子部品を、部品搬送装置で保持した後、所定の回路基板上の指定された位置に高速かつ高精度で装着することである。これを実現するためには、部品搬送装置と、電子部品供給機あるいは回路基板上の装着位置の３次元座標を一致させるための部品搬送装置の駆動装置と、電子部品供給機の駆動装置とが最低限必要になる。
【００１２】
図７は、本実施の形態に係る電子部品装着機の概略構成を示す。図２は図１の矢印Ｃ方向より見た側面図である。
【００１３】
この電子部品装着機１は、電子部品が装着（いわゆるマウント）される回路基板２を配置する基板配置部３と、複数配列された電子部品供給機４と、電子部品供給機４からの電子部品を吸着して回路基板２に搬送し装着するための例えば複数の部品吸着ノズル５を有した部品搬送装置（いわゆるヘッド部）６と、電子部品供給機４を駆動するための駆動装置、いわゆる部品供給機駆動装置７とを備えて成る。
【００１４】
基板配置部３は、回路基板２の搬送方向に沿って例えば中央の２ヶ所に設けられる。回路基板２は、レール９上を搬送して夫々の基板配置部３上にセットされるようになされる。
電子部品供給機４は、夫々の基板配置部３を挟んで両側に複数配列される。例えば１つの基板配置部３に対応して片側４０個づつ、合計８０個の電子部品供給機４が配列される。
【００１５】
部品供給機駆動装置７としては、各基板配置部３の両側の電子部品供給機４に対応して２つの部品供給機駆動装置７Ａ及び７Ｂが設けられる。従って、この電子部品装着機１では、４つの部品供給機駆動装置７〔７Ａ，７Ｂ〕が設けられる。
【００１６】
部品搬送装置６は、図１６に示すように、複数、例えば１２ヶの部品吸着ノズル５が円周上に配列され、軸１０を中心にクリックモーション的に回動可能に形成される。この部品搬送装置６は、夫々の基板配置部３に対して１つづつ設けられる。
【００１７】
之等２つの部品供給機駆動装置７Ａ，７Ｂと、１つの部品搬送装置６は、図７及び図８に示すように、上方の支持体１２上をモータ（図示せず）、直動ガイド部１３及びポールネジ（図示せず）を介してＸ方向に移動可能な可動部材１４に取付けられる。ここで、２つの部品供給機駆動装置７Ａ，７Ｂは可動部材１４に固定して取付けられ、部品搬送装置６は可動部材１４上を図示せざるもモータ、直動ガイド部及びポールネジを介してＸ方向と直交するＹ方向に移動可能に取付けられる。１８は部品搬送装置６をＹ方向に移動させるための駆動用モータである。さらに、部品搬送装置６は、駆動用モータによりＺ方向に昇降可能とされる。
【００１８】
電子部品装着機１の概略動作を説明する。
平面内で直交するＸ方向及びＹ方向に移動可能な部品搬送装置６が電子部品供給機４が並べられた供給部に移動し、しかるべき電子部品供給機４から電子部品を順次吸着する。即ち、図１６の部品搬送装置６を軸１０を中心に回動させながら、各部品吸着ノズル５により順次電子部品を吸着する。その後、部品搬送装置６が回路基板２上に移動し、吸着している電子部品を順次回路基板２に装着する。
【００１９】
なお、両側の電子部品供給機４からの電子部品を回路基板２に装着するときは、先ず、部品搬送装置６を一方の側の電子部品供給機４に移動してこの供給機４から電子部品を順次吸着し、回路基板２に装着した後、部品搬送装置６を他方の側或は同じ一方の側の電子部品供給機４に移動してこの供給機４から電子部品を順次吸着し、回路基板２に装着するようになす。
【００２０】
次に、電子部品供給機４の概略を説明する。
電子部品供給機４は、図１７に示すように、複数の電子部品が一方向に配列されたキャリアテープ２１を巻回した電子部品供給リール２２と、この供給リール２２を装着する装着部２３と、供給リール２２からのキャリアテープ２１を支持しながら案内移送するテープ移送通路２５と、移送通路２６の端部に設けられ、後述するキャリアテープ２１のトップテープ３６の剥離及び電子部品が臨む窓の開閉を行うためのシャッタ２７と、シャッタ２７の開閉及びキャリアテープ２１を移送するための操作部２８と、トップテープ３６を巻き取る巻き取りリール２９を有して成る。
【００２１】
キャリアテープ２１は、図２０Ａ，Ｂに示すようにテープ状基板３４にスプロケットホール３１とこのスプロケットホール３１に平行する複数の電子部品収納部３３とが穿設され、各収納部３３内に例えば同一の電子部品３２が収納されると共に、収納部３３の裏面にバックテープ３５が被着され、収納部３３の表面にトップテープ３６が剥離可能に被着されて成る。
【００２２】
このキャリアテープ２１では、図２１に示すように、そのトップテープ３６を剥離することにより電子部品３２が露出し、この状態で吸着ノズル５に吸着されるようになされる。
【００２３】
テープ移送通路２５の端部には、キャリアテープ２１上にあって、その電子部品３２が臨む窓（開口）３７を有した窓部材３８（図１９参照）が設けられる。シャッタ２７は、この窓３７を開閉するように、キャリアテープ２１の移送方向に往復摺動できるように配される。即ち、シャッタ２７は、その上側に窓３７とキャリアテープ２１間に存するシャッタ片２７ａを有すると共に、シャッタ側板に形成した長孔４０を支持部材３９と一体の１対のガイド軸４１に係合して摺動可能に構成される。
【００２４】
シャッタ２７の上側には、さらに溝４２が形成されると共に、溝４２の一側にキャリアテープ２１のトップテープ３６を剥離するための剥離用爪４３が形成される。キャリアテープ２１のトップテープ３６は、この溝４２に挿通され、シャッタ２７の摺動に伴って爪４３によって剥離されながら巻き取りリール２９に巻き取られる（図１９参照）。
【００２５】
このシャッタ２７の側板には係合溝４４が形成され、この係合溝４４に後述する操作部２８の第２のレバー５１に一体の係合ピン５２が係合される。シャッタ２７は第２のレバー５１の正転及び逆転により係合ピン５２に押されて往復摺動するようになされる。
【００２６】
操作部２８は、支持部材３９に対して一端が軸４５を中心に回動可能に支持された供給レバー（第１のレバー）５３と、係合ピン５２を介してシャッタ２７に連結され、軸４６を中心に回動可能に配された第２のレバー５１と、供給レバー５３及び第２のレバー５１間に差し渡されて両端が軸支されたリンク５４を有する。さらに、図１８に示すように、キャリアテープ２１のスプロケットホール３１に係合するスプロケット５６と、歯車５７とが一体化された状態で第２のレバー５１の回動軸４６に支持され、第２のレバー５１に取り付けた爪部５８が歯車５７に係合される。
【００２７】
供給レバー５３と支持部材３９との間にスプリング５９が介裝され、常時、供給レバー５３の遊端５３ａが上方の実線位置に在るように弾性偏倚されている。６３は第２のレバー５１に当接して操作部２８を図１７の実線位置に停止させるためのストッパーである。
【００２８】
なお、電子部品供給機４は、底面に一体に設けた支持ピン６０を電子部品装着機１側の支持穴６１（図７参照）に嵌合させて設置される。
【００２９】
この電子部品供給機４では、図１７に示すように、供給レバー５３が鎖線で示すように押されることによって、リンク５４を介して第２のレバー５１が軸４６を中心に時計方向に回動し、係合ピン５２によりシャッタ２７が図１９Ｂの閉状態から図１９Ａの開状態に移動（往動）する。このとき、キャリアテープ２１のトップテープ３６が剥離される同時に、歯車５７に噛合っている爪５８も移動して隣りの歯と噛合する。シャッタ２７がある程度開いた時点で吸着ノズル５は下降し窓３７に臨む電子部品３２を吸着して上昇することができる。
【００３０】
次に、供給レバー５３が実線位置に戻ることによって、第２のレバー５１が軸４６を中心に反時計方向に回動し、爪５８によって歯車５７及びこれと一体のスプロケット５６が回動し、電子部品３２の入ったキャリアテープ２１はシャッタ２７と一緒に移動し、即ちシャッタ２７は閉状態に移動（復動）し、次の電子部品３２が窓３７に対応する位置に送られる。
【００３１】
一方、部品供給機駆動装置７〔７Ａ，７Ｂ〕は、図９〜図１１に示すように、サーボモータ６５と、このサーボモータ６５で回転制御されるカム６６と、カム６６に連接された回動レバー６７と、回動レバー６７に連結された操作部となるフィードローラ６８とを有して成る。
之等のサーボモータ６５、カム６６及び回動レバー６７は、夫々のサーボモータ軸６９、カム６６を固定したカム軸７０及び回動レバー６７を固定したレバー軸７１が互に平行となるようにして支持部材７２に支持される。
カム軸７０及びレバー軸７１は、各々両端に設けられたベアリングを用いた軸受け７３を介して支持部材７２に支持される。
サーボモータ６５とカム軸７０は、夫々タイミングプーリー７４，７５が一体に設けられ、タイミングプーリー７４及び７５間に介裝したタイミングベルト７６により連結される。
従って、サーボモータ６５の駆動力は、タイミングプーリー７４、タイミングベルト７６及びタイミングプーリー７５を通じてカム軸７０に伝達され、カム６６を回転させる。
【００３２】
カム６６は、サーボモータからの入力回転の加減速を考慮してフィードローラ６８を上下往復動させ得るカム曲線を有したカム、例えば偏心カム又はハート型カム等で構成される。
【００３３】
回動レバー６７は、略Ｌ字状をなしてその中央でレバー軸７０に固定され、一端６７ａにカムフォロア７７が固定されると共に、他端６７ｂがＵ字状に形成される（図１３参照）。回動レバー６７には引っ張りバネ７８が介裝され、この引っ張りバネ７８によってカムフォロア７７がカム６６に転接される。
【００３４】
一方支持部材７２には、ガイドレール８１及び可動部８２からなる直動ガイド部８３が設けられる（図１２Ａ，Ｂ参照）。この可動部８２にはカムフォロア８４が固定され、このカムフォロア８４に回動レバー６７のＵ字状の他端６７ｂが嵌合されると共に、可動部８２の下端に操作部となるフィードローラ６８が固定される。
【００３５】
部品供給機駆動装置７は、そのフィードローラ６８が、前述した電子部品供給機４の操作部２８を構成する供給レバー５３の遊端５３ａに近接対向するように配置される。
【００３６】
次に、この部品供給機駆動装置７の動作について図９、図１１を用いて説明する。
サーボモータ６５を駆動させ、タイミングベルト７６によって接続されているカム軸７０を回転させることによって、カム６６を回転させる。すると、カム６６と転接しているカムフォロア７７を介して回動レバー６７がカム６６の外形軌道（いわゆるカム面）にしたがってレバー軸７１を中心に揺動する。例えば反時計方向の回動から時計方向の回動へと揺動する。
【００３７】
回動レバー６７のＵ字状の他端６７ｂが直動ガイド部８３のカムフォロア８４に嵌合されているので、回動レバー６７の揺動運動にしたがって直動ガイド部８３の可動部８２が摺動し、可動部８２の下端の操作子であるフィードローラ６８が上下方向に動作する。
【００３８】
本例においては、カム６６を１回転させることによって、フィードローラ６８が上死点から下死点に動き、再び上昇して上死点に戻るようになっている。すなわち、１回の部品供給動作に対してカム軸７０を１回転させるようにサーボモータ６５を起動、停止させ、結果としてフィードローラ６８は上死点から下死点に動き、再び上昇して上死点に戻ることになる。このとき、サーボモータ６５は、連続回転ではなく、フィードローラ６８の上死点→下死点→上死点（停止）の１連の動作に対して起動、停止を行う。
そして、図１４Ａ，Ｂに示す電子部品３２の高さｈ₁，ｈ₂に応じて、シャッタ２７の高さより上に電子部品３２が逃げるのを待ってシャッタを閉じる必要がある。この場合、部品供給機駆動装置７においては、フィードローラ６８を上死点→下死点停止→上死点（停止）という様に動作させるため、サーボモータ６５を起動、停止、起動、停止と１回の部品供給に対して２回動作させる。これによりシャッタ２７が開いている状態を保持することができる。
【００３９】
図１５Ａに示すようにフィードローラ６８は往きの上死点から下死点までは加速され、戻りの下死点から上死点までは減速される。サーボモータ６８は、正回転してフィードローラ６８を動作（実線で示す上死点→下死点→上死点の１サイクル）させた後、次は逆回転してフィードローラ６８を同じように動作（破線で示す上死点→下死点→上死点）させる。
【００４０】
このフィードローラ６８によって、図９に示すように、電子部品供給機４の供給レバー５３が駆動され、シャッタ２７の開閉、キャリアテープ２１の移送等が行われ、部品供給が行われる。
【００４１】
なお、図示の例では、カム６６を１回転させることによってフィードローラ６８を上死点→下死点→上死点となるように動作させたが、その他、カムの割付け角度により、カムを１回転させずにフィードローラ６８を上死点→下死点→上死点となるように動作させることができる。
例えば図１５Ｂに示すようにカムの半回転（１８０°回転）でフィードローラ６８を上下１往復させることができる。このときはサーボモータ６５を半回転づつ正回転と逆回転を繰り返せばよい。
【００４２】
電子部品装着機１では、部品供給機駆動装置７と、部品搬送装置６とが、夫々独立した駆動用サーボモータを備えており（すなわち部品供給機駆動装置７はサーボモータ３５を備える）、互いに独立して駆動制御される。
【００４３】
本実施の形態に係る電子部品の高速供給制御方法は、上述の電子部品装着機１において、電子部品毎に独立駆動する部品供給機駆動装置７と部品搬送装置６の動作タイミングを予め計算し、その算出された動作タイミングで部品供給機駆動装置７と部品搬送装置６を同時に動作させて、電子部品の高速供給を行うようにする。これ等の動作タイミングの算出、部品供給機駆動装置７及び部品搬送装置６の駆動制御等は、後述するようにコンピュータによって行われる。
【００４４】
次に、部品供給機駆動装置７と部品搬送装置６の駆動動作のタイミングを計算予測し、高速に電子部品の供給動作を実現する手法について説明する。
【００４５】
図２は移動可能な部品供給機駆動装置７（そのフィードローラ６８）と水平に並べられた電子部品供給機４（その供給レバー５３）の動作関係を示し、図３は電子部品供給機４とシャッタ２７、及び部品搬送装置６の電子部品を吸着させる動作関係を示し、図４は電子部品供給機４とシャッタ２７、及び部品搬送装置６の電子部品を吸着保持した後の動作関係を示している。図５は電子部品の供給動作の流れを示すフローチャートである。
【００４６】
最初に電子部品を吸着させる場合について説明する。図１は各動作タイミングを示すもので、曲線Ｉは部品供給機駆動装置７の動作タイミング、曲線IIは電子部品供給機４のシャッタ２７の動作タイミング、曲線III は部品搬送装置６の動作タイミングを示す。
【００４７】
本実施の形態では、この図１に示すように、電子部品毎に部品供給機駆動装置７と部品搬送装置６の２つ独立した駆動機構のタイミングを計算予測することが重要であり、そのタイミングの計算を開始する位置は、図２で示すように部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８の端が水平に並設されている電子部品供給機４の操作すべき供給レバー５３Ａの隣りの供給レバー５３Ｂから外れた瞬間（即ちＢの位置）に到達した時点Ｐ₁（図１参照）である。
【００４８】
本説明に使用している機構は、部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８と、水平に並設された電子部品供給機４の供給レバー５３との間に隙間ｄがあり、かつ、供給レバー５３を押すフィードローラ６８の幅Ｌが電子部品供給機４の設置間隔Ｗよりも広いため（Ｌ＞Ｗ）、前述の開始点となる。部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８がこの時点Ｐ₁で下降を開始するが、その直前に部品搬送装置６が下降を開始する所要時間Ｔｈ₁を計算により求める。
この所要時間を最も短い時間で行うためには、図３に示すように、電子部品供給機４のシャッタ２７が開いた瞬間に部品搬送装置６がＢの位置に来る、つまり部品搬送装置６のノズル５の先端がシャッタ２７の高さ位置（即ちシャッタ２７の上面の位置）にいる必要がある。
【００４９】
換言すれば、電子部品供給機４のシャッタ２７が全開した瞬間に部品搬送装置６のノズル５の先端が丁度シャッタ２７の上面の位置にくるように、部品供給機駆動装置７の駆動開始点Ｐ₁から部品搬送装置６の下降が開始するまでの所要時間Ｔｈ₁を計算により求める。
【００５０】
図１に示される部品供給機駆動装置７と部品搬送装置６の動作タイミングを示す所要時間Ｔｈ₁は、数１，数２，数３，数４から求まる。
【００５１】
【数１】
Ｔｈ₁＝Ｔｐ₂−Ｔｈ₂
Ｔｈ₁：部品供給機駆動装置７が動作を開始してから部品搬送装置６が動作を開始するまでの時間
Ｔｐ₂：部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８が下降を開始してからシャッタ２７が全開する瞬間までの所要時間
Ｔｈ₂：部品搬送装置６のノズル５が下降を開始してからシャッタ２７の高さ置まで到達する所要時間
【００５２】
【数２】

Ｐｐ₂：部品供給機駆動装置７が原点位置からシャッタ２７を全開する位置までのモータ回転量
Ａ₁：部品供給機駆動装置７のモータの加速度
ｆ（α）：計算値と実測値の補正値
【００５３】
【数３】
Ｔｈ₂＝Ｔｈｔ−Ｔｈｅ
Ｔｈｔ：部品搬送装置６が原点から目標位置（電子部品３２を吸着する高さ）に到達する時間
Ｔｈｅ：部品搬送装置６がシャッタ２７の高さから目標位置（電子部品３２を吸着する高さ）まで到達する時間
【００５４】
【数４】

ＳＴ：部品搬送装置６が原点位置から目標位置（電子部品３２を吸着する高さ）に到達するまでのモータの回転量
Ｈｓ：部品搬送装置６がシャッタ２７の高さから目標位置（電子部品３２を吸着する高さ）に到達するまでのモータの回転量
Ａ₂：部分搬送装置６のモータの加速度
ｆ（β）：計算値と実測値の補正値
ｆ（γ）：計算値と実測値の補正値
【００５５】
図１に示されるように、部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８が下降を開始してから所要時間Ｔｈ₁が経過したら部品搬送装置６の下降を開始する。これにより、部品搬送装置６のノズル５先端はシャッタ２７が全開した瞬間にその真上（図３のＢの位置）にいることになる。
【００５６】
次に、電子部品３２の吸着保持が完了した後の動作タイミングについて説明する。図４に示すように、部品搬送装置６は部品を吸着保持したＡの位置から電子部品３２とともに上昇するが、部品搬送装置６が保持している電子部品３２の下端がシャッタ２７の上面に出た時点（Ｂの位置）で、部品搬送装置６は水平移動（図１のＹ方向移動）を開始することが可能となる。
この部品搬送装置６が水平移動可能になる位置Ｂを正確に求めて、駆動機構を制御することが電子部品供給時間を短縮する上で重要になる。当然、この位置Ｂは、例えば図１４Ａ，Ｂに示すような保持している電子部品の高さｈ１，ｈ２や電子部品供給機４の高さ位置などによって異なるため、電子部品毎にこの位置を求めて各駆動機構を制御することが必要である。
【００５７】
部品搬送装置６が水平移動を開始できる位置の求め方は、図１の曲線III に示される部品搬送装置６に保持されている電子部品３２の下端がシャッタ２７の上面に出るまでの所要時間Ｔｈ₄を計算して求めればよい。この所要時間Ｔｈ₄は次の数５，数６により求めることができる。
【００５８】
【数５】
Ｔｈ₄＝Ｔｈｔ＋ｔ₂＋Ｔｈ₃₄
Ｔｈ₄：部品搬送装置６が下降を開始してから保持された電子部品３２の下端がシャッタ２７の上面にでるまでの所要時間
ｔ₂：部品搬送装置６が下死点にて停留していられる最大時間
Ｔｈ₃₄：部品搬送装置６が上昇開始してから吸着保持された電子部品３２の下端がシャッタ２７の高さまで到達する所要時間
【００５９】
【数６】
ｔ₂＝Ｔｐ₃−Ｔｈ₁−Ｔｈｔ−Ｔｈ₃₄

Ｔｐ₃：部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８が下降を開始してから下死点に到達し、上昇し始める（シャッタ２７が閉じ始める）までの所要時間
Ｔｈ₁：部品供給機駆動装置７が動作を開始してから部品搬送装置６が動作開始するまでの時間
Ｐｐ₃：部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８が下降を開始してから下死点に到達し、上昇を始める（シャッタ２７が閉じ始める）までのモータ回転量
Ｈｓｈ：部品搬送装置６が上昇を開始してから吸着保持された電子部品３２の下端がシャッタ２７の高さに到達するまでのモータの回転量
Ａ₁：部品供給機駆動装置７のモータの加速度
Ａ₂：部品搬送装置６のモータの加速度
ｆ（ω）：計算値と実測値の補正値
ｆ（η）：計算値と実測値の補正値
以上から部品搬送装置６が下降を開始してから時間Ｔｈ₄だけ経過したら部品搬送装置６は水平動作を開始することが可能になる。
【００６０】
次に、本実施の形態による具体的な部品供給動作の手順を図５のフローチャートを用いて説明する。
部品供給機駆動装置７及び電子部品供給機４は、ステップａ₁〜ａ₈の手順で動作する。
〔ステップａ₁〕部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８が前述の図２のＢの位置にいる。
〔ステップａ₂〕部品供給機駆動装置７の駆動を開始してフィードローラ６８を下降させる。
〔ステップａ₃〕フィードローラ６８の下降に伴って電子部品供給機４のシャッタ２７が開いていく。
〔ステップａ₄〕シャッタ２７が全開する。
このシャッタ全開と同時に、後述の部品搬送装置６が図３のＢの位置にくる（ステップｂ₄参照）。
【００６１】
シャッタ２７が全開した瞬間から所要時間ｔ₂＋Ｔｈ₃₄を経過する。
【００６２】
〔ステップａ₅〕部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８が上昇し始め、シャッタ２７が閉じ始める。
このステップａ₅に同期して後述の部品搬送装置６が図４のＢの位置にくる（ステップｂ₈参照）。
〔ステップａ₆〕部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８が図２のＣの位置にくる。
〔ステップａ₇〕部品供給機駆動装置７が水平移動（図２のＸ方向移動）を開始する。
〔ステップａ₈〕部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８が図２のＢの位置へくる。フィードローラ６８が、このＢの位置に戻ることで部品供給機駆動装置の動作が完了し、電子部品供給機４のシャッタ２７が閉じる。
【００６３】
一方、部品搬送装置６は、ステップｂ₁〜ｂ₁₀の手順で動作する。
〔ステップｂ₁〕部品搬送装置６が前述の図３のＡの位置にいる。
〔ステップｂ₂〕ステップａ₂の部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８の下降開始直前に、所要時間Ｔｈ₁を計算する。
【００６４】
部品供給機駆動装置７のフィードローラ６８の下降開始から所要時間Ｔｈ₁が経過する。
〔ステップｂ₃〕部品搬送装置６を水平移動（図３のＹ方向移動）させながら下降させる。
〔ステップｂ₄〕部品搬送装置６のノズル５先端が前述の図３のＢの位置（シャッタ２７の上面位置）にくる。ノズル５先端がＢの位置にくると同時にシャッタ２７が全開する（ステップａ₄参照）。
〔ステップｂ₅〕部品搬送装置６のノズル５先端が前述の図３のＣの位置（電子部品３２に当接する位置）にくる。
〔ステップｂ₆〕部品搬送装置６の動作開始から電子部品３２を吸着保持し電子部品３２の下端がシャッタ２７の上面に出るまでの所要時間Ｔｈ₄を計算する。
〔ステップｂ₇〕部品搬送装置６のノズル５が前述の図４のＡの位置から電子部品３２を吸着保持して上昇する。
【００６５】
部品搬送装置６の動作開始から所要時間Ｔｈ₄が経過する。
【００６６】
〔ステップｂ₈〕部品搬送装置６のノズル５が電子部品３２を保持して前述の図４のＢの位置（シャッタ２７の上面位置）にくる。
〔ステップｂ₉〕部品搬送装置６が水平移動（図４のＹ方向移動）を開始する。
〔ステップｂ₁₀〕部品搬送装置６が前述の図４のＣの位置にくる。
【００６７】
図６は、このような電子部品の高速供給を可能にする各駆動機構の制御ブロック図を示す。
部品供給機駆動装置７は、モータ１００（図９のサーボモータ６５に相当する）に接続され駆動される。このモータ１００は部品供給機駆動制御ブロック１１１と接続されている。部品供給機駆動装置７が、この制御系によってモータ駆動で動くことにより、電子部品供給機４の供給レバー５３を押し、供給レバー５３にリンクされたシャッタ２７を開閉する。
【００６８】
部品搬送装置６の上下移動メカニズムは、モータ１０１に接続されて駆動される。また、水平移動メカニズムは、モータ１０２（図７のモータ１８に相当する）に接続されて駆動される。これらモータ１０１及び１０２は部品搬送制御ブロック１１２と接続されている。
【００６９】
部品供給機制御ブロック１１１と部品搬送制御ブロック１１２は、電子部品高速供給制御ブロック１１０に接続され、その間で情報（ＤＴ₁〜ＤＴ₅）の交換を行い、本実施の形態の動作を実現する。
部品供給機駆動制御ブロック１１１は、電子部品高速供給制御ブロック１１２によって算出されたタイミングで、起動コマンドＤＴ₃を受け取り、このコマンドＤＴ₃によってモータ１００を回転させ、部品供給機駆動装置７を駆動させる。
【００７０】
部品供給機駆動装置７には、モータ１００の回転駆動を上下移動に変換するメカニズムを備えており、この回転駆動を上下移動に換えることによって電子部品供給機４の供給レバー５３が可能になる。上下移動への変換のタイミングチャートは、図１に示される通りであり、このタイミングの管理（算出）を電子部品高速供給制御ブロック１１０で行っている。
【００７１】
また、上記のタイミングで駆動された部品供給機駆動装置７が供給レバー５３を押し、この供給レバー５３の先端にリンクされたシャッタ２７が開閉する。供給レバー５３が押されたときには、シャッタ２７が開き、供給レバー５３が押されていないときは、シャッタ２７は閉じている。図１に示されるように、時間Ｔｐ₂のタイミングでシャッタ２７が開き（図５のステップａ₄参照）、時間Ｔｐ₃のタイミングでシャッタ２７が閉じ始める（図５のステップａ₅参照）。
【００７２】
部品供給機駆動制御ブロック１１１は、一般に知られているモータ制御ブロックによって実現されており、所定の動作が完了した後、終了コマンドＤＴ₁を電子部品高速供給制御ブロック１１０へ応答する。
【００７３】
部品搬送制御ブロック１１２は、電子部品高速供給制御ブロック１１０によって算出されたタイミングで、起動コマンドＤＴ₂を受け取り、このコマンドＤＴ₂によってモータ１０１を回転させ、部品搬送装置６を駆動させる。
【００７４】
部品搬送装置６には、モータ１０１の回転駆動を上下移動に変換するメカニズム、及びモータ１０２の回転駆動を水平移動（図３、図４のＹ方向移動）に変換するメカニズムが備えられている。上下移動への変換のタイミングチャートは、図１に示されている通りである。部品供給機駆動装置７が駆動を開始してから時間Ｔｈ₁の経過後に下降を開始する（図５のステップｂ₃参照）。また、下降を開始してから時間Ｔｈ₄の経過後には、水平移動（Ｙ方向移動）が可能になる（図５のステップｂ₈参照）。これらのタイミングの管理（算出）は、全て電子部品高速供給制御ブロック１１０によって行われる。
【００７５】
また、この部品搬送制御ブロック１１２は、一般に知られるモータ制御ブロックによって実現されており、所定の動作が完了した後、終了コマンドＤＴ₄を電子部品高速供給制御ブロック１１０へ応答する。
【００７６】
以上のように、本実施の形態では、電子部品高速供給制御ブロック１１０の上で全ての駆動タイミングの管理（算出）を行い、部品供給機駆動制御ブロック１１１と部品搬送制御ブロック１１２の２つの制御ブロックを同時制御して、目的のシーケンスを可能にしている。まず、最初に部品搬送装置６の下降開始時間（Ｔｈ₁）を算出する。その後部品供給機駆動制御ブロック１１１を介して、部品供給機駆動装置７を駆動開始、即ち、モータ１００が回転開始する。次に、Ｔｈ₁が経過したタイミングで部品搬送制御ブロック１１２に開始コマンドＤＴ₂を送り、部品搬送装置６の下降を開始（モータ１０１を回転開始）させる（図５のステップｂ₃参照）。次に、部品搬送装置６が水平（Ｙ方向）移動できるまでの時間Ｔｈ₄を算出して、そのタイミングを管理して部品搬送制御ブロック１１２に水平移動開始コマンドＤＴ₅を送り、部品搬送装置６の水平移動を開始、即ちモータ１０２を回転開始させる（図５のステップｂ₉参照）。これらの一連の動作を繰り返すことによって、電子部品の高速供給を可能にする。
【００７７】
上述の本実施の形態によれば、各駆動機構を独立に制御することで、個々の電子部品の形状に応じた細かい制御が可能となるため、物理的な干渉領域の境界ぎりぎりでの供給、装着を行うことができる。従って、電子部品の供給及び装着を高速で行うことが可能となる。
【００７８】
駆動機構の駆動のタイミングは、計算で求められるため、これを変更あるいは調整するためには計算式を変更すればよく、装置の設計変更をする必要はない。従って、駆動機構の調整が安価で容易になる。
【００７９】
【発明の効果】
本発明によれば、部品供給機駆動装置と部品搬送装置を独立に駆動制御し、その際、電子部品毎に時間Ｔｈ₁及びＴｈ₄を算出して、そのタイミングに基づいて駆動させることにより、個々の電子部品の形状に応じた細かい制御が可能となり、部品供給機駆動装置と部品搬送装置の物理的な干渉領域の境界ぎりぎりでの電子部品の供給、装着を行うことができる。従って、電子部品の供給及び装着を高速で行うことが可能になる。
【００８０】
部品供給機駆動装置及び部品搬送装置の駆動のタイミングは計算で求められるため、これを変更あるいは調整するためには計算式を変更すればよく、これら装置の設計変更をする必要はなく、従って、部品供給機駆動装置及び部品搬送装置の調整が安価で容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る電子部品供給機、部品供給機駆動装置及び部品搬送装置の動作タイミングチャートである。
【図２】本実施の形態に係る部品供給機駆動装置と水平に並べられた電子部品供給機の動作説明図である。
【図３】本実施の形態に係る電子部品吸着までの電子部品供給機とそのシャッタ、及び部品搬送装置の動作説明図である。
【図４】本実施の形態に係る電子部品吸着後の電子部品供給機とそのシャッタ、及び部品搬送装置の動作説明図である。
【図５】本実施の形態に係る電子部品の供給動作のフローチャートである。
【図６】本実施の形態に係る電子部品の高速供給制御ブロック図である。
【図７】本実施の形態に係る電子部品装着機の構成図である。
【図８】図７の側面図である。
【図９】本実施の形態に係る部品供給機駆動装置と電子部品供給機の構成図である。
【図１０】図９の部品供給機駆動装置のＡ−Ａ線上の断面図である。
【図１１】図１０のＢ−Ｂ線上の断面図である。
【図１２】Ａ本実施の形態に係る部品供給機駆動装置の直動ガイド部及びフィードローラを示す側面図である。
Ｂその正面図である。
【図１３】Ａ本実施の形態に係るレバー６７の上面図である。
Ｂその正面図である。
【図１４】Ａ電子部品供給機のシャッタと吸着された電子部品の一例を示す説明図である。
Ｂ電子部品供給機のシャッタと吸着された電子部品の他の例を示す説明図である。
【図１５】Ａサーボモータ６５及びカム６６の回転と、フィードローラ６８の動作との関係の一例を示す説明図である。
Ｂサーボモータ６５及びカム６６の回転と、フィードローラ６８の動作との関係の他の例を示す説明図である。
【図１６】電子部品装着機の部品搬送装置を示す概略図である。
【図１７】電子部品供給機の構成図である。
【図１８】電子部品供給機の要部の構成図である。
【図１９】Ａ電子部品供給機のシャッタが開いた状態の平面図である。
Ｂ電子部品供給機のシャッタが閉じた状態の平面図である。
【図２０】Ａキャリアテープの平面図である。
ＢそのＣ−Ｃ線上の断面図である。
【図２１】キャリアテープと吸着ノズルの関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１‥‥電子部品装着機、２‥‥回路基板、４‥‥電子部品供給機、５‥‥吸着ノズル、６‥‥部品搬送装置、７〔７Ａ，７Ｂ〕‥‥部品供給機駆動装置、、２７‥‥シャッタ、３２‥‥電子部品、５３‥‥供給レバー、５４‥‥リンク、５１‥‥第２のレバー、６５‥‥サーボモータ、６６‥‥カム、６７‥‥回動レバー、６８‥‥フィードローラ、１００，１０１，１０２‥‥モータ、１１１‥‥部品供給機駆動制御ブロック、１１２‥‥部品搬送制御ブロック、１１０‥‥電子部品高速供給制御ブロック[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electronic component high-speed supply control method in which an electronic component supply operation can be performed at high speed in an electronic component mounting machine.
[0002]
[Prior art]
In general, an electronic component mounting machine has many drive mechanisms for mounting electronic components on a required circuit board. However, in order to realize high-speed supply and mounting operation of electronic components, a mechanical device such as a cam is used. Many things are synchronized.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, as a result, the electronic component mounting machine itself is not only expensive, but in order to adjust the synchronization timing, it is necessary to replace or adjust the mechanical device, which requires much time and expense. End up.
[0004]
In addition, since the synchronization timing between the drive mechanisms is always constant, it must be matched to the worst case among the electronic components that can be handled.
Also, when multiple devices are operating while interfering with each other, it is generally possible to destroy the device if the other device is not moved after ensuring that the operation of one device has completed normally. There is.
[0005]
However, when the interfering area is smaller than the entire operation area, the time from when the apparatus goes out of the interference area until the operation is completed is wasted. In particular, when the drive mechanism is controlled by a servo motor, it may take time until the operation is completed after reaching the vicinity of the operation target position, so that more time is wasted.
[0006]
In view of the above-described points, the present invention provides a high-speed supply control method for electronic components that enables higher-speed supply of electronic components.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
  An electronic component high-speed supply control method according to the present invention includes a component supplier driving device having an operation unit for opening and closing a shutter of an electronic component supplier, and a method for holding and transporting an electronic component from the electronic component supplier. A control method that independently drives and controls a component conveying device having a suction nozzle to supply electronic components at a high speed, and when the shutter of the electronic component feeder is fully opened, the tip of the suction nozzle of the component conveying device is The time Th from the start of operation of the component feeder driving device to the start of operation of the component transport device immediately before the operation of the component feeder driving device is started so as to reach the position of the upper surface of the shutter₁The time from the start of operation of the component feeder driving device Th₁After the elapse of time, the process of starting the operation of the component conveying device, the time Th from the start of the operation of the component feeder driving device₁After the elapse of time, the suction nozzle is moved so that the tip of the suction nozzle of the component transport device is positioned at the upper surface of the shutter when the shutter of the electronic component feeder is fully opened by starting the operation of the component transport device The time Th until the lower end of the electronic component is held on the upper surface of the shutter from the start of the operation of the component conveying device until the component conveying device rises while holding the electronic component._FourThe time Th from the start of the operation of the component conveying apparatus_FourAfter the elapse of time, a step of starting horizontal movement of the suction nozzle of the component conveying device holding the electronic component, and a step of closing the shutter of the electronic component supplying device when the operation of the component supplying device driving device is completed.
[Equation 9]
    Th₁= Tp₂-Th₂
      Th₁: Time from the start of operation of the component feeder drive device to the start of operation of the component transport device
      Tp₂: Time required from when the operation unit of the component feeder drive device starts to descend until the shutter is fully opened
      Th₂: Time required to reach the shutter height after the suction nozzle of the component transport device starts to descend
[Expression 10]
    Th_Four= Tht + t₂+ Th₃₄
      Th_Four: Time required from when the suction nozzle of the component transport device starts to descend until the lower end of the held electronic component comes to the upper surface of the shutter
      Tht: Time required for the component conveying apparatus to reach the target position (height for picking up the electronic component) from the origin.
      t₂： Maximum time that the suction nozzle of the parts transport device can stay at the bottom dead center
      Th₃₄: Time required for the lower end of the sucked and held electronic component to reach the shutter height after the suction nozzle of the component transport device starts to rise
[0008]
In the present invention, the time Th from the start of operation of the component feeder drive device to the start of operation of the component transport device Th₁And the time Th from the start of the operation of the component conveying device until the electronic component of the electronic component feeder is held and the lower end of the electronic component comes out on the upper surface of the shutter_FourSince the component conveying device is moved to the upper surface of the shutter at the moment when the shutter is opened at that timing, the component conveying device holds the electronic component and comes out on the upper surface of the shutter, and then starts horizontal movement immediately. High-speed supply of electronic components becomes possible.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The electronic component high-speed supply control method according to the present invention basically controls a plurality of drive mechanisms used for supplying electronic components independently, and controls the operation timing of the drive mechanism for each electronic component, and therefore independent of the drive mechanisms. Each moving operation time of the driving interference shaft is calculated and predicted in advance from the driving distance and the speed curve, and each driving mechanism is operated in consideration of the predicted time. That is, during the operation of each drive mechanism, the drive of another drive mechanism is started at the time when a predetermined position is passed before the operation of one drive mechanism is completed, and electronic components are supplied at high speed.
[0010]
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0011]
The basic operation of the electronic component mounting machine is to mount the electronic component in the electronic component supply machine at a specified position on a predetermined circuit board with high speed and high accuracy after being held by the component conveying device. In order to achieve this, a component conveying device, a driving device for the component conveying device for matching the three-dimensional coordinates of the mounting position on the electronic component feeder or the circuit board, and a driving device for the electronic component feeder are provided. Required at a minimum.
[0012]
FIG. 7 shows a schematic configuration of the electronic component mounting machine according to the present embodiment. FIG. 2 is a side view seen from the direction of arrow C in FIG.
[0013]
The electronic component mounting machine 1 includes a substrate placement unit 3 on which a circuit board 2 on which an electronic component is mounted (so-called mount), a plurality of arranged electronic component feeders 4, and an electronic component from the electronic component feeder 4 For example, a component transport device (so-called head unit) 6 having a plurality of component suction nozzles 5 for sucking and transporting and mounting on the circuit board 2 and a drive device for driving the electronic component feeder 4, so-called components And a feeder driving device 7.
[0014]
The board placement unit 3 is provided, for example, at two places along the transport direction of the circuit board 2. The circuit board 2 is transported on the rail 9 and set on the respective board placement portions 3.
A plurality of electronic component feeders 4 are arranged on both sides of each board placement unit 3. For example, a total of 80 electronic component feeders 4 are arranged on each side 40 corresponding to one substrate placement unit 3.
[0015]
As the component feeder driving device 7, two component feeder driving devices 7 </ b> A and 7 </ b> B are provided corresponding to the electronic component feeders 4 on both sides of each board placement unit 3. Therefore, in this electronic component mounting machine 1, four component feeder driving devices 7 [7A, 7B] are provided.
[0016]
As shown in FIG. 16, the component conveying device 6 includes a plurality of, for example, twelve component suction nozzles 5 arranged on the circumference, and is formed so as to be rotatable in a click motion around the shaft 10. One component conveying device 6 is provided for each substrate placement unit 3.
[0017]
As shown in FIGS. 7 and 8, the two component feeder driving devices 7A and 7B and the one component conveying device 6 have a motor (not shown) on the upper support 12 and a linear motion guide unit. 13 and a movable member 14 movable in the X direction via a pole screw (not shown). Here, the two component feeder driving devices 7A and 7B are fixedly attached to the movable member 14, and the component conveying device 6 is not shown on the movable member 14, but is connected to the X through a motor, a linear guide portion and a pole screw. It is attached to be movable in the Y direction orthogonal to the direction. Reference numeral 18 denotes a driving motor for moving the component conveying device 6 in the Y direction. Further, the component conveying device 6 can be moved up and down in the Z direction by a driving motor.
[0018]
The general operation of the electronic component mounting machine 1 will be described.
The component conveying device 6 that can move in the X direction and the Y direction orthogonal to each other in the plane moves to a supply unit in which the electronic component supply machines 4 are arranged, and sequentially picks up electronic components from the appropriate electronic component supply machines 4. That is, electronic components are sequentially sucked by the component suction nozzles 5 while rotating the component conveying device 6 of FIG. 16 about the shaft 10. Thereafter, the component conveying device 6 moves onto the circuit board 2 and sequentially attaches the adsorbed electronic components to the circuit board 2.
[0019]
When electronic components from the electronic component feeders 4 on both sides are mounted on the circuit board 2, first, the component conveying device 6 is moved to the electronic component feeder 4 on one side and the electronic components are transferred from the feeder 4. Are sequentially sucked and mounted on the circuit board 2, the component conveying device 6 is moved to the electronic component feeder 4 on the other side or the same side, and the electronic components are sequentially picked up from the feeder 4. It is attached to the substrate 2.
[0020]
Next, an outline of the electronic component feeder 4 will be described.
As shown in FIG. 17, the electronic component feeder 4 includes an electronic component supply reel 22 around which a carrier tape 21 in which a plurality of electronic components are arranged in one direction is wound, and a mounting portion 23 on which the supply reel 22 is mounted. , A tape transfer passage 25 for guiding and transferring the carrier tape 21 from the supply reel 22 and an end of the transfer passage 26, and peeling of a top tape 36 of the carrier tape 21, which will be described later, and a window facing an electronic component. A shutter 27 for opening and closing, an operation unit 28 for opening and closing the shutter 27 and transferring the carrier tape 21, and a take-up reel 29 for winding the top tape 36 are provided.
[0021]
As shown in FIGS. 20A and 20B, the carrier tape 21 is formed with a sprocket hole 31 and a plurality of electronic component storage portions 33 parallel to the sprocket hole 31 in the tape-shaped substrate 34, and each of the storage portions 33 has, for example, the same The electronic tape 32 is housed, a back tape 35 is attached to the back surface of the housing portion 33, and a top tape 36 is detachably attached to the surface of the housing portion 33.
[0022]
In this carrier tape 21, as shown in FIG. 21, the electronic component 32 is exposed by peeling off the top tape 36, and in this state, it is sucked by the suction nozzle 5.
[0023]
A window member 38 (see FIG. 19) having a window (opening) 37 on the carrier tape 21 and facing the electronic component 32 is provided at the end of the tape transfer passage 25. The shutter 27 is arranged so as to reciprocate in the transfer direction of the carrier tape 21 so as to open and close the window 37. That is, the shutter 27 has a shutter piece 27a existing between the window 37 and the carrier tape 21 on the upper side thereof, and engages a long hole 40 formed in the shutter side plate with a pair of guide shafts 41 integral with the support member 39. And slidable.
[0024]
A groove 42 is further formed on the upper side of the shutter 27, and a peeling claw 43 for peeling the top tape 36 of the carrier tape 21 is formed on one side of the groove 42. The top tape 36 of the carrier tape 21 is inserted into the groove 42 and wound around the take-up reel 29 while being peeled off by the claw 43 as the shutter 27 slides (see FIG. 19).
[0025]
An engaging groove 44 is formed in the side plate of the shutter 27, and an engaging pin 52 that is integrated with a second lever 51 of the operation unit 28 described later is engaged with the engaging groove 44. The shutter 27 is reciprocally slid by being pushed by the engagement pin 52 by forward and reverse rotation of the second lever 51.
[0026]
The operation unit 28 is connected to the shutter 27 via a supply lever (first lever) 53 supported at one end so as to be rotatable about a shaft 45 with respect to a support member 39 and an engagement pin 52. 46, a second lever 51 arranged to be rotatable around 46, and a link 54 that is inserted between the supply lever 53 and the second lever 51 and is pivotally supported at both ends. Further, as shown in FIG. 18, the sprocket 56 that engages the sprocket hole 31 of the carrier tape 21 and the gear 57 are integrally supported by the rotating shaft 46 of the second lever 51, and the second The claw portion 58 attached to the lever 51 is engaged with the gear 57.
[0027]
A spring 59 is interposed between the supply lever 53 and the support member 39, and is always elastically biased so that the free end 53a of the supply lever 53 is in the upper solid line position. Reference numeral 63 denotes a stopper that comes into contact with the second lever 51 to stop the operation unit 28 at the position indicated by the solid line in FIG.
[0028]
The electronic component feeder 4 is installed by fitting a support pin 60 integrally provided on the bottom surface into a support hole 61 (see FIG. 7) on the electronic component mounting machine 1 side.
[0029]
In this electronic component feeder 4, as shown in FIG. 17, when the supply lever 53 is pushed as indicated by the chain line, the second lever 51 rotates clockwise about the shaft 46 via the link 54. Then, the shutter 27 is moved (moved forward) from the closed state in FIG. 19B to the open state in FIG. 19A by the engagement pin 52. At this time, at the same time as the top tape 36 of the carrier tape 21 is peeled off, the claw 58 meshing with the gear 57 also moves and meshes with the adjacent teeth. When the shutter 27 is opened to some extent, the suction nozzle 5 is lowered, and the electronic component 32 facing the window 37 can be sucked and raised.
[0030]
Next, when the supply lever 53 returns to the solid line position, the second lever 51 rotates counterclockwise around the shaft 46, and the claw 58 rotates the gear 57 and the sprocket 56 integral therewith, The carrier tape 21 containing the electronic component 32 moves together with the shutter 27, that is, the shutter 27 moves (returns) to the closed state, and the next electronic component 32 is sent to a position corresponding to the window 37.
[0031]
On the other hand, as shown in FIGS. 9 to 11, the component feeder driving device 7 [7A, 7B] includes a servo motor 65, a cam 66 controlled to rotate by the servo motor 65, and a rotation connected to the cam 66. A moving lever 67 and a feed roller 68 serving as an operation unit coupled to the rotating lever 67 are provided.
The servo motor 65, the cam 66, and the rotation lever 67 are configured so that the servo motor shaft 69, the cam shaft 70 to which the cam 66 is fixed, and the lever shaft 71 to which the rotation lever 67 is fixed are parallel to each other. And supported by the support member 72.
The cam shaft 70 and the lever shaft 71 are supported by the support member 72 via bearings 73 using bearings provided at both ends.
The servo motor 65 and the cam shaft 70 are integrally provided with timing pulleys 74 and 75, respectively, and are connected by a timing belt 76 interposed between the timing pulleys 74 and 75.
Accordingly, the driving force of the servo motor 65 is transmitted to the cam shaft 70 through the timing pulley 74, the timing belt 76, and the timing pulley 75 to rotate the cam 66.
[0032]
The cam 66 is configured by a cam having a cam curve capable of moving the feed roller 68 up and down in consideration of acceleration / deceleration of input rotation from the servo motor, for example, an eccentric cam or a heart-shaped cam.
[0033]
The rotation lever 67 has a substantially L shape and is fixed to the lever shaft 70 at the center thereof. The cam follower 77 is fixed to one end 67a and the other end 67b is formed in a U shape (see FIG. 13). . A tension spring 78 is interposed in the rotation lever 67, and the cam follower 77 is brought into rolling contact with the cam 66 by the tension spring 78.
[0034]
On the other hand, the support member 72 is provided with a linear motion guide portion 83 including a guide rail 81 and a movable portion 82 (see FIGS. 12A and 12B). A cam follower 84 is fixed to the movable portion 82, and the U-shaped other end 67 b of the rotation lever 67 is fitted to the cam follower 84, and a feed roller 68 serving as an operation portion is fixed to the lower end of the movable portion 82. Is done.
[0035]
The component feeder driving device 7 is arranged such that the feed roller 68 is close to and faces the free end 53a of the supply lever 53 constituting the operation unit 28 of the electronic component feeder 4 described above.
[0036]
Next, the operation of the component feeder driving device 7 will be described with reference to FIGS.
By driving the servo motor 65 and rotating the cam shaft 70 connected by the timing belt 76, the cam 66 is rotated. Then, the rotating lever 67 swings around the lever shaft 71 according to the outer orbit (so-called cam surface) of the cam 66 via the cam follower 77 which is in rolling contact with the cam 66. For example, it swings from a counterclockwise rotation to a clockwise rotation.
[0037]
Since the U-shaped other end 67 b of the rotation lever 67 is fitted to the cam follower 84 of the linear motion guide portion 83, the movable portion 82 of the linear motion guide portion 83 slides according to the swinging motion of the rotation lever 67. The feed roller 68, which is an operator at the lower end of the movable portion 82, moves in the vertical direction.
[0038]
In this example, by rotating the cam 66 once, the feed roller 68 moves from the top dead center to the bottom dead center, rises again, and returns to the top dead center. That is, the servo motor 65 is started and stopped so that the cam shaft 70 makes one rotation for each component supply operation, and as a result, the feed roller 68 moves from the top dead center to the bottom dead center and rises again. It will return to the dead center. At this time, the servo motor 65 starts and stops with respect to a series of operations of top dead center → bottom dead center → top dead center (stop) instead of continuous rotation.
And the height h of the electronic component 32 shown to FIG. 14A, B₁, H₂Accordingly, it is necessary to close the shutter after waiting for the electronic component 32 to escape above the height of the shutter 27. In this case, in the component feeder driving device 7, in order to operate the feed roller 68 in the order of top dead center → bottom dead center → top dead center (stop), the servo motor 65 is started, stopped, started, and stopped. It is operated twice for one part supply. Thereby, the shutter 27 can be kept open.
[0039]
As shown in FIG. 15A, the feed roller 68 is accelerated from the top dead center to the bottom dead center, and decelerated from the return bottom dead center to the top dead center. The servo motor 68 rotates forward to operate the feed roller 68 (one cycle of top dead center → bottom dead center → top dead center shown by a solid line), and then reversely rotates to make the feed roller 68 the same. Operate (top dead center indicated by broken line → bottom dead center → top dead center).
[0040]
As shown in FIG. 9, the feed roller 68 of the electronic component feeder 4 is driven by the feed roller 68, and the shutter 27 is opened and closed, the carrier tape 21 is transferred, etc., and the components are supplied.
[0041]
In the example shown in the figure, the feed roller 68 is operated so that the top dead center → the bottom dead center → the top dead center by rotating the cam 66 once. Without rotating, the feed roller 68 can be operated from top dead center → bottom dead center → top dead center.
For example, as shown in FIG. 15B, the feed roller 68 can be reciprocated up and down once by half rotation (180 ° rotation) of the cam. At this time, the servo motor 65 may be rotated forward and reverse half by half.
[0042]
In the electronic component mounting machine 1, the component feeder driving device 7 and the component conveying device 6 are each provided with independent drive servo motors (that is, the component feeder driving device 7 is provided with a servo motor 35). The drive is controlled independently.
[0043]
The electronic component high-speed supply control method according to the present embodiment calculates in advance the operation timings of the component feeder driving device 7 and the component conveying device 6 that are independently driven for each electronic component in the electronic component mounting machine 1 described above. The component feeder driving device 7 and the component transport device 6 are simultaneously operated at the calculated operation timing so as to perform high-speed supply of electronic components. Calculation of these operation timings, drive control of the component feeder driving device 7 and the component conveying device 6 are performed by a computer as will be described later.
[0044]
Next, a method for calculating and predicting the timing of the driving operations of the component feeder driving device 7 and the component conveying device 6 and realizing the electronic component supply operation at high speed will be described.
[0045]
FIG. 2 shows an operational relationship between the movable component feeder driving device 7 (its feed roller 68) and the electronic component feeder 4 (its supply lever 53) arranged horizontally, and FIG. FIG. 4 shows an operational relationship after the electronic components of the shutter 27 and the component conveying device 6 are sucked and held, and FIG. Yes. FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the electronic component supply operation.
[0046]
First, a case where electronic parts are attracted will be described. FIG. 1 shows each operation timing. Curve I indicates the operation timing of the component feeder driving device 7, Curve II indicates the operation timing of the shutter 27 of the electronic component supply device 4, and Curve III indicates the operation timing of the component conveying device 6. Show.
[0047]
In the present embodiment, as shown in FIG. 1, it is important to calculate and predict the timings of two independent driving mechanisms of the component feeder driving device 7 and the component conveying device 6 for each electronic component. As shown in FIG. 2, the position at which the calculation of is started is the supply adjacent to the supply lever 53A to be operated of the electronic component feeder 4 in which the end of the feed roller 68 of the component feeder drive device 7 is horizontally arranged. Time point P when the moment of release from the lever 53B (that is, the position of B) is reached.₁(See FIG. 1).
[0048]
The mechanism used in this description is that there is a gap d between the feed roller 68 of the component feeder drive device 7 and the supply lever 53 of the electronic component feeder 4 arranged in parallel, and the supply lever Since the width L of the feed roller 68 that pushes 53 is wider than the installation interval W of the electronic component feeder 4 (L> W), it becomes the aforementioned starting point. The feed roller 68 of the component feeder driving device 7 is now at the point P₁The required time Th for starting the lowering of the component conveying device 6 immediately before starting the lowering₁Is calculated.
In order to perform this required time in the shortest time, as shown in FIG. 3, the component transport device 6 comes to the position B at the moment when the shutter 27 of the electronic component feeder 4 is opened. The tip of the nozzle 5 needs to be at the height position of the shutter 27 (that is, the position of the upper surface of the shutter 27).
[0049]
In other words, at the moment when the shutter 27 of the electronic component feeder 4 is fully opened, the driving start point P of the component feeder driving device 7 is such that the tip of the nozzle 5 of the component conveying device 6 is exactly at the position of the upper surface of the shutter 27.₁Time Th until the start of the lowering of the parts conveying device 6 from Th₁Is calculated.
[0050]
The required time Th indicating the operation timing of the component feeder driving device 7 and the component conveying device 6 shown in FIG.₁Is obtained from Equation 1, Equation 2, Equation 3, and Equation 4.
[0051]
[Expression 1]
Th₁= Tp₂-Th₂
Th₁: Time from the start of the operation of the component feeder drive device 7 to the start of the operation of the component transport device 6
Tp₂: Time required from the start of the lowering of the feed roller 68 of the component feeder driving device 7 to the moment when the shutter 27 is fully opened
Th₂: Time required to reach the height of the shutter 27 after the nozzle 5 of the component conveying device 6 starts to descend
[0052]
[Expression 2]

Pp₂: Motor rotation amount from the origin position to the position where the shutter 27 is fully opened by the component feeder drive device 7
A₁: Acceleration of motor of component feeder drive device 7
f (α): Correction value of calculated value and actual value
[0053]
[Equation 3]
Th₂= Tht-The
Tht: Time required for the component conveying device 6 to reach the target position (height for sucking the electronic component 32) from the origin.
The: Time for the component conveying device 6 to reach the target position (the height at which the electronic component 32 is sucked) from the height of the shutter 27
[0054]
[Expression 4]

ST: The amount of rotation of the motor until the component conveying device 6 reaches the target position (the height at which the electronic component 32 is sucked) from the origin position.
Hs: The amount of rotation of the motor until the component conveying device 6 reaches the target position (the height at which the electronic component 32 is sucked) from the height of the shutter 27
A₂: Acceleration of motor of partial transport device 6
f (β): Correction value of calculated value and actual value
f (γ): Correction value of calculated value and actual value
[0055]
As shown in FIG. 1, the required time Th after the feed roller 68 of the component feeder driving device 7 starts to descend.₁When elapses, the component conveying device 6 starts to descend. As a result, the tip of the nozzle 5 of the component conveying device 6 is directly above (position B in FIG. 3) at the moment when the shutter 27 is fully opened.
[0056]
Next, the operation timing after completion of the suction holding of the electronic component 32 will be described. As shown in FIG. 4, the component conveying device 6 ascends together with the electronic component 32 from the position A where the component is sucked and held, but the lower end of the electronic component 32 held by the component conveying device 6 protrudes from the upper surface of the shutter 27. At this point (position B), the component conveying device 6 can start horizontal movement (movement in the Y direction in FIG. 1).
In order to shorten the electronic component supply time, it is important to accurately obtain the position B at which the component conveying device 6 can move horizontally and to control the drive mechanism. Naturally, this position B differs depending on the heights h1 and h2 of the electronic components being held and the height position of the electronic component feeder 4 as shown in FIGS. 14A and 14B, for example. It is necessary to find and control each drive mechanism.
[0057]
The position at which the component transport device 6 can start horizontal movement is determined by the time required Th until the lower end of the electronic component 32 held by the component transport device 6 shown by curve III in FIG._FourCan be obtained by calculating. This required time Th_FourCan be obtained by the following equations (5) and (6).
[0058]
[Equation 5]
Th_Four= Tht + t₂+ Th₃₄
Th_Four: Time required from when the component conveying device 6 starts to descend until the lower end of the held electronic component 32 comes out on the upper surface of the shutter 27
t₂: Maximum time that the parts transport device 6 can be stopped at the bottom dead center
Th₃₄: Time required for the lower end of the electronic component 32 attracted and held after the component conveying device 6 starts to rise to the height of the shutter 27
[0059]
[Formula 6]
t₂= Tp_Three-Th₁-Tht-Th₃₄

Tp_Three: Time required from when the feed roller 68 of the component feeder drive device 7 starts to descend until it reaches the bottom dead center and begins to rise (shutter 27 begins to close)
Th₁: Time from the start of operation of the component feeder drive device 7 to the start of operation of the component transport device 6
Pp_Three: Motor rotation amount from when the feed roller 68 of the component feeder drive device 7 starts to descend until it reaches bottom dead center and begins to rise (shutter 27 begins to close)
Hsh: The amount of rotation of the motor until the lower end of the electronic component 32 sucked and held reaches the height of the shutter 27 after the component conveying device 6 starts to rise
A₁: Acceleration of motor of component feeder drive device 7
A₂: Acceleration of motor of component conveying device 6
f (ω): Correction value of calculated value and actual value
f (η): Correction value of calculated value and actual value
From the above, the time Th after the parts conveying device 6 starts to descend._FourAfter only a lapse of time, the component conveying device 6 can start the horizontal operation.
[0060]
Next, a specific part supply operation procedure according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
The component feeder driving device 7 and the electronic component feeder 4 are configured in step a.₁~ A₈It works according to the procedure.
[Step a₁The feed roller 68 of the component feeder driving device 7 is at the position B in FIG.
[Step a₂The driving of the component feeder driving device 7 is started and the feed roller 68 is lowered.
[Step a_ThreeAs the feed roller 68 descends, the shutter 27 of the electronic component feeder 4 opens.
[Step a_FourThe shutter 27 is fully opened.
At the same time when the shutter is fully opened, a later-described component conveying device 6 comes to a position B in FIG. 3 (step b)._Fourreference).
[0061]
Time required t from the moment when the shutter 27 is fully opened₂+ Th₃₄Elapse.
[0062]
[Step a_FiveThe feed roller 68 of the component feeder driving device 7 starts to rise and the shutter 27 starts to close.
This step a_FiveIn synchronism with this, a later-described component conveying device 6 comes to a position B in FIG. 4 (step b).₈reference).
[Step a₆The feed roller 68 of the component feeder driving device 7 comes to the position C in FIG.
[Step a₇The component feeder driving device 7 starts horizontal movement (movement in the X direction in FIG. 2).
[Step a₈The feed roller 68 of the component feeder drive device 7 comes to the position B in FIG. When the feed roller 68 returns to the position B, the operation of the component feeder driving device is completed, and the shutter 27 of the electronic component feeder 4 is closed.
[0063]
On the other hand, the component conveying device 6 performs step b₁~ B_TenIt works according to the procedure.
[Step b₁The component conveying device 6 is at the position A in FIG.
[Step b₂Step a₂Immediately before the start of the lowering of the feed roller 68 of the component feeder driving device 7 of the present invention, the required time Th₁Calculate
[0064]
Time required Th from the start of lowering of the feed roller 68 of the component feeder driving device 7₁Elapses.
[Step b_ThreeThe component conveying device 6 is lowered while being horizontally moved (moved in the Y direction in FIG. 3).
[Step b_FourThe tip of the nozzle 5 of the component conveying device 6 comes to the position B in FIG. 3 described above (the upper surface position of the shutter 27). At the same time as the tip of the nozzle 5 comes to the position B, the shutter 27 is fully opened (step a)._Fourreference).
[Step b_FiveThe tip of the nozzle 5 of the component conveying device 6 comes to the position C shown in FIG.
[Step b₆The required time Th from the start of the operation of the component conveying device 6 until the electronic component 32 is sucked and held and the lower end of the electronic component 32 comes out on the upper surface of the shutter 27_FourCalculate
[Step b₇The nozzle 5 of the component conveying device 6 ascends and holds the electronic component 32 from the position A in FIG.
[0065]
Required time Th from the start of operation of the parts conveying device 6_FourElapses.
[0066]
[Step b₈The nozzle 5 of the component conveying device 6 holds the electronic component 32 and comes to the position B in FIG. 4 (the upper surface position of the shutter 27).
[Step b₉The component conveying device 6 starts horizontal movement (movement in the Y direction in FIG. 4).
[Step b_TenThe component conveying device 6 comes to the position C in FIG.
[0067]
FIG. 6 is a control block diagram of each drive mechanism that enables high-speed supply of such electronic components.
The component feeder driving device 7 is connected to and driven by a motor 100 (corresponding to the servo motor 65 in FIG. 9). The motor 100 is connected to a component feeder drive control block 111. The component feeder driving device 7 is driven by the motor by this control system, thereby pushing the supply lever 53 of the electronic component feeder 4 and opening / closing the shutter 27 linked to the supply lever 53.
[0068]
The vertical movement mechanism of the component conveying device 6 is connected to and driven by the motor 101. Further, the horizontal movement mechanism is connected to and driven by the motor 102 (corresponding to the motor 18 in FIG. 7). These motors 101 and 102 are connected to a component conveyance control block 112.
[0069]
The component feeder control block 111 and the component conveyance control block 112 are connected to the electronic component high-speed supply control block 110, and information (DT₁~ DT_Five) To realize the operation of the present embodiment.
The component feeder drive control block 111 is a start command DT at the timing calculated by the electronic component high-speed supply control block 112._ThreeReceived this command DT_ThreeRotate the motor 100 to drive the component feeder driving device 7.
[0070]
The component feeder driving device 7 is provided with a mechanism for converting the rotational drive of the motor 100 into vertical movement, and the supply lever 53 of the electronic component feeder 4 is made possible by changing this rotational drive to vertical movement. The timing chart for conversion to vertical movement is as shown in FIG. 1, and this timing management (calculation) is performed by the electronic component high-speed supply control block 110.
[0071]
Further, the component feeder driving device 7 driven at the above timing pushes the supply lever 53, and the shutter 27 linked to the tip of the supply lever 53 opens and closes. When the supply lever 53 is pushed, the shutter 27 is opened, and when the supply lever 53 is not pushed, the shutter 27 is closed. As shown in FIG. 1, time Tp₂The shutter 27 opens at the timing (step a in FIG._FourSee), time Tp_ThreeThe shutter 27 starts to close at the timing (step a in FIG. 5)._Fivereference).
[0072]
The component feeder drive control block 111 is realized by a generally known motor control block, and after a predetermined operation is completed, an end command DT₁To the electronic component high-speed supply control block 110.
[0073]
The component conveyance control block 112 is a start command DT at the timing calculated by the electronic component high-speed supply control block 110.₂Received this command DT₂Rotate the motor 101 to drive the component conveying device 6.
[0074]
The component conveying device 6 includes a mechanism for converting the rotational drive of the motor 101 into vertical movement and a mechanism for converting the rotational drive of the motor 102 into horizontal movement (movement in the Y direction in FIGS. 3 and 4). The timing chart for conversion to vertical movement is as shown in FIG. Time Th after the component feeder driving device 7 starts driving₁Descent starts after elapse of time (step b in FIG. 5)._Threereference). Also, the time Th after starting to descend_FourAfter the elapse of time, horizontal movement (movement in the Y direction) becomes possible (step b in FIG. 5).₈reference). Management (calculation) of these timings is all performed by the electronic component high-speed supply control block 110.
[0075]
The component transport control block 112 is realized by a generally known motor control block, and after a predetermined operation is completed, an end command DT_FourTo the electronic component high-speed supply control block 110.
[0076]
As described above, in the present embodiment, all drive timings are managed (calculated) on the electronic component high-speed supply control block 110, and two controls of the component feeder drive control block 111 and the component transport control block 112 are performed. The target sequence is made possible by controlling the blocks simultaneously. First, the descent start time (Th₁) Is calculated. Thereafter, driving of the component feeder driving device 7 is started via the component feeder drive control block 111, that is, the motor 100 starts to rotate. Next, Th₁The start command DT is sent to the parts transport control block 112 at the timing when₂And starts the lowering of the component conveying device 6 (the rotation of the motor 101 is started) (step b in FIG. 5)._Threereference). Next, the time Th until the component conveying device 6 can move horizontally (Y direction)._FourIs calculated, the timing is managed, and a horizontal movement start command DT is sent to the component transport control block 112_FiveTo start the horizontal movement of the component conveying device 6, that is, to start the rotation of the motor 102 (step b in FIG. 5).₉reference). By repeating these series of operations, high-speed supply of electronic components is enabled.
[0077]
According to the present embodiment described above, by controlling each drive mechanism independently, fine control according to the shape of each electronic component is possible, so supply at the border of the physical interference region, Can be installed. Therefore, it is possible to supply and mount electronic components at high speed.
[0078]
Since the drive timing of the drive mechanism is obtained by calculation, in order to change or adjust the drive mechanism, it is only necessary to change the calculation formula and it is not necessary to change the design of the apparatus. Therefore, adjustment of the drive mechanism is inexpensive and easy.
[0079]
【The invention's effect】
According to the present invention, the component feeder driving device and the component conveying device are independently driven and controlled.₁And Th_FourBy calculating and driving based on the timing, it is possible to perform fine control according to the shape of each electronic component, and at the boundary of the physical interference area between the component feeder drive device and the component transport device Electronic components can be supplied and mounted. Accordingly, it is possible to supply and mount electronic components at high speed.
[0080]
Since the timing of driving the component feeder driving device and the component conveying device is obtained by calculation, it is only necessary to change the calculation formula in order to change or adjust this, and there is no need to change the design of these devices. Adjustment of the component feeder driving device and the component conveying device is easy and inexpensive.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an operation timing chart of an electronic component feeder, a component feeder driving device, and a component conveying device according to the present embodiment.
FIG. 2 is an operation explanatory diagram of an electronic component feeder arranged horizontally with the component feeder driving device according to the present embodiment.
FIG. 3 is an operation explanatory diagram of an electronic component feeder, its shutter, and a component conveying device until electronic component adsorption according to the present embodiment.
FIG. 4 is an operation explanatory diagram of an electronic component feeder after the electronic component is sucked according to the present embodiment, its shutter, and a component conveying apparatus.
FIG. 5 is a flowchart of an electronic component supply operation according to the present embodiment.
FIG. 6 is a block diagram showing a high-speed supply control of the electronic component according to the present embodiment.
FIG. 7 is a configuration diagram of an electronic component mounting machine according to the present embodiment.
FIG. 8 is a side view of FIG. 7;
FIG. 9 is a configuration diagram of a component feeder driving device and an electronic component feeder according to the present embodiment.
10 is a cross-sectional view taken along the line AA of the component feeder driving device of FIG. 9;
11 is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG.
FIG. 12A is a side view showing a linear motion guide portion and a feed roller of the component feeder driving device according to the present embodiment.
B is a front view thereof.
FIG. 13A is a top view of a lever 67 according to the present embodiment.
B is a front view thereof.
FIG. 14 is an explanatory view showing an example of an electronic component sucked and a shutter of an electronic component feeder.
B is an explanatory view showing another example of the electronic component feeder and the sucked electronic component.
15A is an explanatory diagram showing an example of the relationship between the rotation of the servo motor 65 and the cam 66 and the operation of the feed roller 68. FIG.
B is an explanatory view showing another example of the relationship between the rotation of the servo motor 65 and the cam 66 and the operation of the feed roller 68. FIG.
FIG. 16 is a schematic view showing a component conveying apparatus of an electronic component mounting machine.
FIG. 17 is a configuration diagram of an electronic component feeder.
FIG. 18 is a configuration diagram of a main part of an electronic component feeder.
FIG. 19 is a plan view showing a state where the shutter of the electronic component feeder is opened.
B is a plan view of a state in which the shutter of the electronic component feeder is closed.
FIG. 20 is a plan view of A carrier tape.
B is a cross-sectional view taken along the line CC.
FIG. 21 is an explanatory diagram showing a relationship between a carrier tape and a suction nozzle.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Electronic component mounting machine, 2 ... Circuit board, 4 ... Electronic component supply machine, 5 ... Adsorption nozzle, 6 ... Component conveyance apparatus, 7 [7A, 7B] ... Component supply machine drive device, 27 ... Shutter, 32 ... Electronic parts, 53 ... Supply lever, 54 ... Link, 51 ... Second lever, 65 ... Servo motor, 66 ... Cam, 67 ... Rotary lever, 68 ... ··· Feed roller, 100, 101, 102 ··· Motor, 111 ··· Component feeder drive control block, ········· Parts transfer control block · 110 ··· Electronic component high-speed supply control block

Claims

A component feeder driving device having an operation unit for opening and closing the shutter of the electronic component feeder;
A control method for supplying the electronic components at high speed by independently driving and controlling a component conveying apparatus having a suction nozzle for holding and conveying the electronic components from the electronic component feeder,
Immediately before the start of the operation of the component feeder drive device, the component feeder is arranged so that the tip of the suction nozzle of the component transport device comes to the position of the upper surface of the shutter when the shutter of the electronic component feeder is fully opened. Calculating the time Th ₁ from the start of the operation of the driving device to the start of the operation of the component conveying device according to Equation 7;
Starting the operation of the component conveying device after a time Th ₁ has elapsed from the start of the operation of the component feeder driving device;
By starting the operation of the component conveying device after a lapse of time Th ₁ from the start of the operation of the component feeder driving device, when the shutter of the electronic component supplying device is fully opened, the suction nozzle of the component conveying device is Moving the suction nozzle so that the tip is positioned on the upper surface of the shutter;
The time Th ₄ from the start of the operation of the component conveying device to the holding of the electronic component until the lower end of the electronic component comes out to the upper surface of the shutter until the component conveying device holds and raises the electronic component is expressed by the following equation (8). The process of calculating,
Starting the horizontal movement of the suction nozzle of the component conveying device that holds the electronic component after the elapse of the time Th ₄ from the start of operation of the component conveying device;
A method for controlling high-speed supply of electronic components, comprising the step of closing a shutter of the electronic component supply device upon completion of the operation of the component supply device driving device.

Th ₁ : Time from the start of the operation of the component feeder driving device to the start of the operation of the component transport device Thp ₂ : From the start of the operation of the component feeder driving device until the shutter is fully opened Time Th ₂ : Time required to reach the height of the shutter after the suction nozzle of the component transport device starts to descend

Th ₄ : Time required until the lower end of the held electronic component comes out on the upper surface of the shutter after the suction nozzle of the component conveying device starts to descend
Tht: Time for the component conveying device to reach the target position (height for sucking the electronic component) from the origin t ₂ : Maximum time for which the adsorption nozzle of the component conveying device is stopped at the bottom dead center Th ₃₄ : Component conveying device Time required for the lower end of the sucked and held electronic component to reach the shutter height after the suction nozzle starts to rise