JP4170284B2 - 移動物体の進行方向の推定方法およびシステム - Google Patents
移動物体の進行方向の推定方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4170284B2 JP4170284B2 JP2004323963A JP2004323963A JP4170284B2 JP 4170284 B2 JP4170284 B2 JP 4170284B2 JP 2004323963 A JP2004323963 A JP 2004323963A JP 2004323963 A JP2004323963 A JP 2004323963A JP 4170284 B2 JP4170284 B2 JP 4170284B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- magnetic compass
- azimuth angle
- compass
- magnetic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
- G01C21/08—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving use of the magnetic field of the earth
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Algebra (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
すなわち、前記技術的課題を解決するために、本発明による移動物体の進行方向の推定方法は、移動物体に装着された磁気コンパスから磁場情報を求める第1段階と、前記移動物体の磁場を所定値と比較し、その結果によって移動物体が存在する地点が特定領域に属するか否かを判断する第2段階と、前記判断結果によって磁気コンパスの方位角を移動物体の方向推定に利用するか否かを決定して移動物体の方向を推定する第3段階と、を含み、前記所定値は地球磁場のサイズであり、前記特定領域は地球磁気が作用する領域であり、前記移動物体に2つの磁気コンパスが設置されており、前記第2段階では、移動物体の第1磁気コンパスの磁場サイズおよび第2磁気コンパスの磁場サイズをそれぞれ前記地球磁場のサイズと比較して、その差が1つでも所定の限界値より小さな場合には移動物体が存在する地点が特定領域に属すると判断し、両方とも所定の限界値より小さくない場合には移動物体が存在する地点が特定領域に属していないと判断することを特徴とする。
数式3
物体のロールとピッチは加速度計およびジャイロを利用して正確に計算できるが、物体のヨー値を求めることは極めて難しい問題として知られている。本発明では、移動物体の進行方向を正確に、かつ堅実に推定し、物体の姿勢情報を算出できる新たな統合センサーを利用して移動物体の進行方向を推定する。すなわち、磁気コンパス、ジャイロ、走行距離計などの絶対センサーと相対センサーとを組合わせて、磁場、障害物、滑りやすい床などの各種の不確実な環境に効果的に対処しながら移動物体のヨー角度を獲得して位置および姿勢を最適に推定する。
ジャイロ230は、バイアスドリフトエラーと角度値とを計算するために必要な積分過程で長期的には積分エラーが発生するが、短期的には比較的正確な角度値を検出できる。一方、磁気コンパス210,220は、長期的には絶対方位角を与えるので、正確な情報を提供するが、短期的には生活環境で存在する磁場撹乱によるエラーを発生させる。一方、移動物体の駆動部(ロボットの場合には車輪)に設けられたホイールエンコーダ240,250は、長期的には滑り(slippage)によるエラーとホイールサイズおよび整列の如何などの動力学的な条件によるエラーが累積されてやはり制限されないエラー特性を示し、また、短期的にもバンプ衝突や空中移動のような突発的な状況に対処できない限界を有している。しかし、ほとんどの期間、比較的正確な情報を与える。
数式1
もし
数式2
数式3
数式4
数式5
数式7
一方、図4の450段階について、図6および図8によって、より詳細に説明する。図6において、前記移動物体の第1磁気コンパス磁場H1のサイズおよび第2磁気コンパス磁場H2のサイズをそれぞれ前記地球磁場HEのサイズと比較して、第1磁気コンパス磁場H1のサイズは所定の限界値より小さいが、第2磁気コンパス磁場H2のサイズは所定の限界値より小さくない場合には(620段階)、図8に示されたように第1磁気コンパス1の方位角Δθc1を磁気コンパスの最終方位角θcとする(800段階)。
数式8
はホイールの速度であり、lはトレッド長さ、すなわちホイール間の距離を示す。
図10は、ロボットの位置を2次元座標で示したものであって、Tsをサンプリング時間とする時、前記ロボットをモデリングすれば、数式9のように表わされる。
数式9
ホイールの1回転当たりのパルス数であるエンコーダ解像度(resolution)を
ギア比をn、サンプリング間隔内のパルス数を
とする時、数式10のように表わされる。
数式10
数式11
分散σbを有するガウス白色雑音を
とする時、数式12のように表わされる。
数式12
を有するガウス白色雑音を
とする時、数式15のように表わすことができる。ここで、外部センサー測定入力は、前記方法による磁気コンパスの最終方位角、および走行距離計角速度から選択される。
数式15
数式17
数式18
数式22
を求めることができる。
Claims (11)
- 移動物体に装着された磁気コンパスから磁場情報を求める第1段階と、
前記移動物体の磁場を所定値と比較し、その結果によって移動物体が存在する地点が特定領域に属するか否かを判断する第2段階と、
前記判断結果によって磁気コンパスの方位角を移動物体の方向推定に利用するか否かを決定して移動物体の方向を推定する第3段階と、
を含み、
前記所定値は地球磁場のサイズであり、
前記特定領域は地球磁気が作用する領域であり、
前記移動物体に2つの磁気コンパスが設置されており、
前記第2段階では、
移動物体の第1磁気コンパスの磁場サイズおよび第2磁気コンパスの磁場サイズをそれぞれ前記地球磁場のサイズと比較して、その差が1つでも所定の限界値より小さな場合には移動物体が存在する地点が特定領域に属すると判断し、両方とも所定の限界値より小さくない場合には移動物体が存在する地点が特定領域に属していないと判断する
ことを特徴とする移動物体の進行方向の推定方法。 - 前記第3段階は、
移動物体が存在する地点が特定領域に属すると判断される場合、磁気コンパスの最終方位角を求め、前記方位角を測定入力として採択したカルマンフィルタを利用して最適の進行方向角度を推定し、
移動物体が存在する地点が特定領域に属していないと判断される場合、ジャイロの角速度と走行距離計のセンサーデータに基づいて得られた角速度とを比較し、その差が所定値より小さい場合、走行距離計のセンサーデータに基づいて得られた角速度を測定入力として採択したカルマンフィルタを利用して最適の進行方向を推定し、前記差が所定値より小さくない場合、ジャイロの角速度を積分して進行方向を推定する
段階である
ことを特徴とする請求項1に記載の移動物体の進行方向の推定方法。 - 前記第3段階は、
移動物体が存在する地点が特定領域に属すると判断される場合において、前記移動物体の第1磁気コンパスの磁場サイズおよび第2磁気コンパスの磁場サイズをそれぞれ前記地球磁場のサイズと比較してその差が両方とも所定の限界値より小さな場合に、
前記第1磁気コンパスの方位角と第2磁気コンパスの方位角との差を求める段階と、
前記方位角の差が所定値より小さい場合には、地球磁場のサイズと磁気コンパスの磁場サイズとの差によって加重値を異ならせて移動物体の磁気コンパス方位角を求める加重値段階と、
前記方位角の差が所定値より小さくない場合には、移動物体に対するジャイロの角速度と磁気コンパスの方位角に対する角速度との差をそれぞれ求めてそのサイズによって移動物体の磁気コンパス方位角を求める角速度段階と、
を含み、
前記加重値は、前記第1磁気コンパスの方位角θ c1 及び前記第2磁気コンパスの方位角θ c2 に基づいて移動物体の磁気コンパス方位角を求める際に用いられる値であって、前記第1磁気コンパスの方位角θ c1 に乗算される第1の加重値と、前記第2磁気コンパスの方位角θ c2 に乗算される第2の加重値と、からなり、
移動物体の磁気コンパス方位角は、前記第1磁気コンパスの方位角θ c1 と前記第1の加重値との積と、前記第2磁気コンパスの方位角θ c2 と前記第2の加重値との積と、の和である
ことを特徴とする請求項1に記載の移動物体の進行方向の推定方法。 - 前記加重値段階は、Δθc1、Δθc2をサンプリング周期の間の第1磁気コンパスおよび第2磁気コンパスの方位角変化量、ωgはジャイロの角速度、Δtをサンプリング時間とし、前記第1磁気コンパスの磁場サイズと地球磁場のサイズとの差をΔH1E、前記第2磁気コンパスの磁場サイズと地球磁場のサイズとの差をΔH2Eとする時、
前記ΔH1EとΔH2Eとの積を求めてその値が負数であれば、数式3により求められる値を磁気コンパスの最終方位角θcとし、
数式3
数式4
数式5
ことを特徴とする請求項3に記載の移動物体の進行方向の推定方法。 - 前記角速度段階では、
Δθc1、Δθc2をサンプリング周期の間の第1磁気コンパスおよび第2磁気コンパスの方位角変化量、ωgはジャイロの角速度、Δtをサンプリング時間とし、
前記第1磁気コンパスの方位角θc1と第2磁気コンパスの方位角θc2との差が所定値より小さくない場合には、数式6を満足するか否かをチェックし、
数式6
もし、数式6を満足せずに数式7を満足すれば、第2磁気コンパスの方位角θc2を磁気コンパスの最終方位角θcとし、
数式7
数式5
ことを特徴とする請求項3に記載の移動物体の進行方向の推定方法。 - 前記第3段階では、
移動物体が存在する地点が特定領域に属すると判断される場合において、前記移動物体の第1磁気コンパスの磁場サイズおよび第2磁気コンパスの磁場サイズをそれぞれ前記地球磁場のサイズと比較して、その差のうち1つのみ所定の限界値より小さな場合に、
前記第1磁気コンパス及び前記第2磁気コンパスのうち、前記所定の限界値よりも磁場サイズが小さな磁気コンパスの方位角を磁気コンパスの最終方位角とする
ことを特徴とする請求項1に記載の移動物体の進行方向の推定方法。 - 前記第3段階は、
移動物体が存在する地点が特定領域に属していないと判断される場合に、
移動物体の走行距離計のセンサーデータに基づいて得られた角速度を計算する段階と、
前記移動物体のジャイロ角速度と前記走行距離計のセンサーデータに基づいて得られた角速度との差を求める段階と、
前記ジャイロ角速度と前記走行距離計のセンサーデータに基づいて得られた角速度との差が所定値より小さければ、走行距離計のセンサーデータに基づいて得られた角速度を測定入力として採択したカルマンフィルタを利用して最適の進行方向角度を推定する段階と、
前記ジャイロ角速度と前記走行距離計のセンサーデータに基づいて得られた角速度との差が所定値より小さくなければ、カルマンフィルタを使用せずにジャイロの角速度を積分して進行方向角度を推定する積分推定段階と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の移動物体の進行方向の推定方法。 - 前記積分推定段階は、
所定時間内に前記積分推定段階が所定回数以上行われる場合にはシステムを終了する段階をさらに具備する
ことを特徴とする請求項7に記載の移動物体の進行方向の推定方法。 - エラー状態フィードバックカルマンフィルタを通じて移動物体の進行方向角度をフィルタリングして、移動物体に対する最適の進行方向推定値を計算する段階をさらに具備する
ことを特徴とする請求項3または請求項6に記載の移動物体の進行方向の推定方法。 - 請求項1ないし請求項9のいずれか1項に記載の移動物体の進行方向の推定方法をコンピュータで実行させるためのプログラムを記録したコンピュータによって読取可能な記録媒体。
- ジャイロ、走行距離計および磁気コンパスが設置された移動物体において、
前記磁気コンパスが設置された移動物体の磁場サイズを計算する磁場算出部と、
前記磁場サイズと地球磁場のサイズとの差を求めて所定の限界値と比較する磁場比較部と、
前記比較結果によって移動物体が存在する地点が地球磁気が作用する領域に属するか否かを判断する地球磁気領域判断部と、
前記判断結果によって磁気コンパスの方位角を移動物体の方向推定に利用するか否かを決定して、移動物体の方向を推定する進行方向推定部と、
を含み、
前記移動物体に2つの磁気コンパスが設置されており、
前記地球磁気領域判断部は、
移動物体の第1磁気コンパスの磁場サイズおよび第2磁気コンパスの磁場サイズと前記地球磁場のサイズとの差をそれぞれ求めて、その差が1つでも所定の限界値より小さな場合には、移動物体が存在する地点が、地球磁気が作用する領域に属すると判断し、両方とも所定の限界値より小さくない場合には、移動物体が存在する地点が、地球磁気が作用する領域に属していないと判断する
ことを特徴とする移動物体の進行方向の推定システム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020030078873A KR100580628B1 (ko) | 2003-11-08 | 2003-11-08 | 이동물체의 진행방향 추정 방법 및 시스템 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005140789A JP2005140789A (ja) | 2005-06-02 |
JP4170284B2 true JP4170284B2 (ja) | 2008-10-22 |
Family
ID=34431743
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004323963A Expired - Fee Related JP4170284B2 (ja) | 2003-11-08 | 2004-11-08 | 移動物体の進行方向の推定方法およびシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7543392B2 (ja) |
EP (1) | EP1530024A1 (ja) |
JP (1) | JP4170284B2 (ja) |
KR (1) | KR100580628B1 (ja) |
CN (1) | CN100562711C (ja) |
Families Citing this family (42)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006234581A (ja) * | 2005-02-24 | 2006-09-07 | Aichi Micro Intelligent Corp | 電子コンパス及び方位測定方法 |
US9258519B2 (en) * | 2005-09-27 | 2016-02-09 | Qualcomm Incorporated | Encoder assisted frame rate up conversion using various motion models |
KR100757839B1 (ko) | 2006-04-04 | 2007-09-11 | 삼성전자주식회사 | 제어시스템, 제어시스템을 갖는 이동로봇장치 및 그제어방법 |
KR100772912B1 (ko) * | 2006-05-16 | 2007-11-05 | 삼성전자주식회사 | 절대 방위각을 이용한 로봇 및 이를 이용한 맵 작성 방법 |
KR100843096B1 (ko) * | 2006-12-21 | 2008-07-02 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 주행 상태 판별 장치 및 방법 |
TWI362482B (en) | 2007-12-31 | 2012-04-21 | Htc Corp | Portable electronic device with electronic compass and method for calibrating compass |
KR101415879B1 (ko) | 2008-01-04 | 2014-07-07 | 삼성전자 주식회사 | 이동 로봇을 도킹시키는 방법 및 장치 |
JP5164645B2 (ja) * | 2008-04-07 | 2013-03-21 | アルパイン株式会社 | カルマンフィルタ処理における繰り返し演算制御方法及び装置 |
JP4908637B2 (ja) * | 2008-11-20 | 2012-04-04 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | 物理量計測装置および物理量計測方法 |
CN102042833B (zh) * | 2009-10-09 | 2012-11-07 | 财团法人工业技术研究院 | 运动追踪方法与系统 |
CN102138768B (zh) * | 2010-01-28 | 2015-07-08 | 深圳先进技术研究院 | 清洁机器人的定位方法和设备 |
CN102297693B (zh) * | 2010-06-24 | 2013-03-27 | 鼎亿数码科技(上海)有限公司 | 测量物体位置和方位的方法 |
CN102252676B (zh) * | 2011-05-06 | 2014-03-12 | 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司 | 运动姿态数据获取、人体运动姿态追踪方法及相关设备 |
CN102353375B (zh) * | 2011-05-06 | 2013-09-18 | 微迈森惯性技术开发(北京)有限公司 | 运动姿态数据的动态参数调整方法与设备 |
US8924178B2 (en) * | 2011-08-04 | 2014-12-30 | Google Inc. | Compass heading display for a computerized mobile device |
CN102379685B (zh) * | 2011-08-15 | 2013-06-12 | 安徽正华生物仪器设备有限公司 | 痛疼自动分析系统 |
US9426364B2 (en) * | 2011-09-05 | 2016-08-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Image processing apparatus and image processing method |
KR101833217B1 (ko) | 2011-12-07 | 2018-03-05 | 삼성전자주식회사 | 자기장 지도 기반 측위 시스템에서 이용되는 이동 단말 및 이를 이용한 위치 추정 방법 |
CN103649426B (zh) * | 2012-01-27 | 2016-05-11 | 斗山英维高株式会社 | 建筑机械的操作安全性提高装置 |
US9194702B2 (en) | 2012-06-29 | 2015-11-24 | Symbol Technologies, Llc | Methods and apparatus for adjusting heading direction in a navigation system |
CN103575293B (zh) | 2012-07-25 | 2016-08-10 | 华为终端有限公司 | 一种磁力计方向角校正方法及磁力计 |
CN103241347B (zh) * | 2013-02-04 | 2015-07-08 | 中国科学院自动化研究所北仑科学艺术实验中心 | 船舶姿态显示装置的显示方法 |
US9674490B2 (en) * | 2013-04-18 | 2017-06-06 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle with adjustable cameras |
CN103543289B (zh) * | 2013-09-30 | 2016-01-27 | 北京邮电大学 | 一种获取终端运动方向的方法及装置 |
CN105806333B (zh) * | 2014-12-31 | 2019-04-05 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种判断室内移动方向的方法及移动终端 |
CN105043387A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-11-11 | 武汉科技大学 | 基于惯导辅助地磁的个人室内定位系统 |
CN105424015A (zh) * | 2015-11-05 | 2016-03-23 | 中良科技集团有限公司 | 一种可实现精确测量方位的指北针 |
KR102462799B1 (ko) | 2015-11-05 | 2022-11-03 | 삼성전자주식회사 | 자세 추정 방법 및 자세 추정 장치 |
CN105222809B (zh) * | 2015-11-05 | 2017-11-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种地磁梯度鲁棒的航磁干扰补偿系数估计的方法 |
CN105371843B (zh) * | 2015-11-11 | 2018-08-24 | 浙江大学 | 一种基于地磁场空间角度的长距离导航方法及装置 |
CN105865452B (zh) * | 2016-04-29 | 2018-10-02 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种基于间接卡尔曼滤波的移动平台位姿估计方法 |
US10602654B2 (en) * | 2016-05-30 | 2020-03-31 | Kubota Corporation | Auto traveling work vehicle |
CN107063237A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-08-18 | 歌尔股份有限公司 | 一种测量物体姿态角的方法和装置 |
CN107014388B (zh) * | 2016-12-22 | 2020-08-07 | 威海北洋电气集团股份有限公司 | 一种基于磁干扰检测的步行者轨迹推算方法及装置 |
US11385059B2 (en) * | 2017-05-26 | 2022-07-12 | Guangzhou Xaircraft Technology Co., Ltd | Method for determining heading of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle |
CN107656532A (zh) * | 2017-09-12 | 2018-02-02 | 歌尔科技有限公司 | 减小无人机偏航数据漂移的方法、装置、系统和无人机 |
CN107816989B (zh) * | 2017-10-13 | 2021-01-08 | 中国船舶重工集团公司七五0试验场 | 水下机器人航向数据处理方法和装置 |
CN107907134A (zh) * | 2017-11-13 | 2018-04-13 | 中国科学院光电研究院 | 一种里程信息辅助地磁匹配的车辆定位系统与方法 |
CN108844537A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-11-20 | 广州布塔智能科技有限公司 | 移动终端获取玩具运动状态的方法与移动终端 |
US10845197B2 (en) * | 2018-11-27 | 2020-11-24 | Aptiv Technologies Limited | Dead-reckoning guidance system and method with cardinal-direction based coordinate-corrections |
EP3663716A1 (en) * | 2018-12-07 | 2020-06-10 | Sword Health, S.A. | Method and system for determining existence of magnetic disturbances |
KR102392122B1 (ko) | 2020-10-06 | 2022-04-29 | 코가플렉스 주식회사 | 이동 로봇 및 이의 위치 추정 방법 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2393670A (en) * | 1943-03-18 | 1946-01-29 | White Wilfrid Gordon | Automatic self-compensating magnetic compass system |
JPS5784310A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-26 | Alps Electric Co Ltd | Direction sensing means |
US4734863A (en) | 1985-03-06 | 1988-03-29 | Etak, Inc. | Apparatus for generating a heading signal for a land vehicle |
JPH0739960B2 (ja) * | 1991-06-18 | 1995-05-01 | 住友電気工業株式会社 | 位置検出装置 |
JPH0571964A (ja) * | 1991-09-10 | 1993-03-23 | Pioneer Electron Corp | 車両方位検出装置 |
JPH1183532A (ja) | 1997-09-10 | 1999-03-26 | Hitachi Cable Ltd | ロケーションシステム |
KR19990075794A (ko) | 1998-03-24 | 1999-10-15 | 오상수 | 지자기 센서를 이용한 진행각도 산출방법 |
JP2003075157A (ja) * | 2001-09-06 | 2003-03-12 | Seiko Instruments Inc | 電子機器 |
US20030135327A1 (en) * | 2002-01-11 | 2003-07-17 | Seymour Levine | Low cost inertial navigator |
EP1618351B1 (en) * | 2003-04-30 | 2011-02-09 | Johnson Controls Technology Company | System and method for compensating for magnetic disturbance of a compass by a moveable vehicle accessory |
KR100561860B1 (ko) * | 2004-02-04 | 2006-03-16 | 삼성전자주식회사 | 콤파스를 이용한 지자기 판단 방법 및 장치와 이를 이용한이동물체의 방위각 생성 방법 및 장치 |
KR100792514B1 (ko) * | 2005-01-14 | 2008-01-10 | 삼성전자주식회사 | 이동물체의 방향검출방법 및 시스템 |
-
2003
- 2003-11-08 KR KR1020030078873A patent/KR100580628B1/ko active IP Right Grant
-
2004
- 2004-11-03 EP EP04256783A patent/EP1530024A1/en not_active Withdrawn
- 2004-11-08 JP JP2004323963A patent/JP4170284B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-11-08 US US10/982,909 patent/US7543392B2/en active Active
- 2004-11-08 CN CNB2004100758627A patent/CN100562711C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1530024A1 (en) | 2005-05-11 |
KR20050044967A (ko) | 2005-05-16 |
US20050125108A1 (en) | 2005-06-09 |
CN1651862A (zh) | 2005-08-10 |
US7543392B2 (en) | 2009-06-09 |
CN100562711C (zh) | 2009-11-25 |
JP2005140789A (ja) | 2005-06-02 |
KR100580628B1 (ko) | 2006-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4170284B2 (ja) | 移動物体の進行方向の推定方法およびシステム | |
JP5036462B2 (ja) | ナビゲーション・システムおよびナビゲーション方法 | |
Cho et al. | A dead reckoning localization system for mobile robots using inertial sensors and wheel revolution encoding | |
EP3109589B1 (en) | A unit and method for improving positioning accuracy | |
US9482536B2 (en) | Pose estimation | |
JP7036080B2 (ja) | 慣性航法装置 | |
Anjum et al. | Sensor data fusion using unscented kalman filter for accurate localization of mobile robots | |
Dille et al. | Outdoor downward-facing optical flow odometry with commodity sensors | |
KR101239864B1 (ko) | 다중 센서를 이용한 항법시스템 및 그 제공방법 | |
CN109141411B (zh) | 定位方法、定位装置、移动机器人及存储介质 | |
EP3227634B1 (en) | Method and system for estimating relative angle between headings | |
KR101160630B1 (ko) | 주행 모드 판별법, 상기 주행 모드 판별을 이용한 항법 시스템 및 그 제공방법 | |
Cechowicz | Bias drift estimation for mems gyroscope used in inertial navigation | |
Wongwirat et al. | A position tracking experiment of mobile robot with inertial measurement unit (imu) | |
Balzer et al. | Epe and speed adaptive extended kalman filter for vehicle position and attitude estimation with low cost gnss and imu sensors | |
Zhu et al. | Research on localization vehicle based on multiple sensors fusion system | |
KR101907611B1 (ko) | 자율 주행체의 위치 정보를 획득하는 방법 | |
WO2018126911A1 (zh) | 定位方法、装置、业务处理系统以及计算机可读存储介质 | |
Etzion et al. | MoRPI: Mobile Robot Pure Inertial Navigation | |
Negirla et al. | Mobile Robot Platform for Studying Sensor Fusion Localization Algorithms | |
US11536571B2 (en) | Method and system for magnetic-based indoor vehicle positioning | |
CN115628921A (zh) | 机器人轮子打滑的判断方法、装置及相关产品和应用 | |
Kajánek et al. | Adaptive Kalman Filter for IMU and Optical Incremental Sensor Fusion | |
Casali | Real-Time State Estimation of a Two-Wheeled Inverted Pendulum Robot for Motion and Navigation Control | |
Kiebler et al. | Novel Approach for Vehicle-Self-Localization |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050926 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080219 |
|
RD13 | Notification of appointment of power of sub attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7433 Effective date: 20080515 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080519 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20080516 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080708 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080806 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110815 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |