JP4138608B2 - 弾性膨張収縮構造体 - Google Patents
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Description
上記外側中空伸縮弾性体の一方の端面を固定し封止する第1封止手段と、
上記外側中空伸縮弾性体の他方の端部を固定してかつ上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間内に凸形状で入り込む形で封止する第2封止手段と、
上記第2封止手段を挟んで上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間の外側に直列に結合されて上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間内に全体又は一部分が配設され、かつ、内部に第2内部空間を有する内側中空伸縮構造体と、
上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間又は上記内側中空伸縮構造体の上記第2内部空間に対して上記圧力源からの上記流体の注入又は注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材と、
を備えて、上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間又は上記内側中空伸縮構造体の上記第2内部空間とに供給される圧縮性流体の圧力によって上記第1内部空間又は上記第2内部空間内の圧力が変化し、それに応じて上記外側中空伸縮弾性体又は上記内側中空伸縮構造体を伸縮させるとともに、
上記内側中空伸縮構造体が、可動隔壁によって区切られた2つの内部空間を有しかつ上記2つの内部空間の差圧によって上記可動隔壁に連結された出力軸による伸縮動作を行う流体圧駆動シリンダであり、
上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間を封止する封止手段を有し、
上記内側流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材を有し、
上記外側中空伸縮弾性体の上記内部空間に対して上記流体の注入又は注出をする上記流体注入出部材と上記内側流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出をする上記流体注入出部材から上記流体を注入出して、上記外側中空伸縮弾性体と上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間の圧力をそれぞれ独立に制御することによって動作されうる、弾性膨張収縮構造体を提供する。
本発明の第2態様によれば、内部に第1内部空間を有しかつ圧力源から上記第1内部空間に供給される流体の圧力によって上記第1内部空間内の圧力が変化し、それに応じて伸縮する筒状の外側中空伸縮弾性体と、
上記外側中空伸縮弾性体の一方の端面を固定し封止する第1封止手段と、
上記外側中空伸縮弾性体の他方の端部を固定してかつ上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間内に凸形状で入り込む形で封止する第2封止手段と、
上記第2封止手段を挟んで上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間の外側に直列に結合されて上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間内に全体又は一部分が配設され、かつ、内部に第2内部空間を有する内側中空伸縮構造体と、
上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間又は上記内側中空伸縮構造体の上記第2内部空間に対して上記圧力源からの上記流体の注入又は注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材と、
を備えて、上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間又は上記内側中空伸縮構造体の上記第2内部空間とに供給される圧縮性流体の圧力によって上記第1内部空間又は上記第2内部空間内の圧力が変化し、それに応じて上記外側中空伸縮弾性体又は上記内側中空伸縮構造体を伸縮させるとともに、
上記内側中空伸縮構造体が、可動隔壁によって区切られた2つの内部空間を有しかつ上記2つの内部空間の差圧によって上記可動隔壁に連結された出力軸による伸縮動作を行う流体圧駆動シリンダであり、
上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間を封止する封止手段を有し、
上記内側流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間のうちの1つの内部空間と上記外側中空弾性体の上記内部空間とを連結して連結空間を構成する流路を上記内側流体圧駆動シリンダと上記外側中空弾性体との結合部に有し、
上記内部流体圧駆動シリンダと上記外側中空伸縮弾性体との上記連結空間を構成しない側の上記流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間のうちの残りの内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材を有し、
上記外側中空伸縮弾性体の上記内部空間に対して上記流体の注入又は注出のために上記流体を通過させる上記流体注入出部材と上記内部流体圧駆動シリンダと上記外側中空伸縮弾性体との上記連結空間を構成しない側の上記流体圧駆動シリンダ内の上記内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出のために上記流体を通過させる上記流体注入出部材から上記流体を注入出して、上記外側中空伸縮弾性体と上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間の圧力をそれぞれ独立に制御することによって動作されうる、弾性膨張収縮構造体を提供する。
上記外側中空伸縮弾性体の一方の端面を固定し封止する第1封止手段と、
上記外側中空伸縮弾性体の他方の端部を固定してかつ上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間内に凸形状で入り込む形で封止する第2封止手段と、
上記第2封止手段を挟んで上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間の外側に直列に結合されて上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間内に全体又は一部分が配設され、かつ、内部に第2内部空間を有する内側中空伸縮構造体と、
上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間又は上記内側中空伸縮構造体の上記第2内部空間に対して上記圧力源からの上記流体の注入又は注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材と、
を備えて、上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間又は上記内側中空伸縮構造体の上記第2内部空間とに供給される圧縮性流体の圧力によって上記第1内部空間又は上記第2内部空間内の圧力が変化し、それに応じて上記外側中空伸縮弾性体又は上記内側中空伸縮構造体を伸縮させることを特徴とする弾性膨張収縮構造体を提供する。
上記内側中空伸縮構造体の両端部のうち上記流路を構成しない側の端部を封止する第3封止手段をさらに備え、
上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間に対して上記流体の注入又は注出をする上記流体注入出部材から上記流体を注入出して上記連結空間における圧力を制御することによって上記外側中空伸縮弾性体と上記内側中空伸縮構造体とをそれぞれ伸縮動作させる、第1の態様に記載の弾性膨張収縮構造体を提供する。
上記内側中空伸縮構造体内部の空間を封止する封止手段を有し、
上記内側中空伸縮構造体の上記内部空間に対して流体の注入あるいは注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材を有し、
上記外側中空伸縮弾性体の上記内部空間に対して流体の注入又は注出をする上記流体注入出部材と上記内側中空伸縮構造体の上記内部空間に対して流体の注入あるいは注出をする上記流体注入出部材から上記流体を注入出して上記外側中空伸縮弾性体と上記内側中空伸縮構造体の上記内部空間の圧力をそれぞれ独立に制御することによって動作されうる、第1の態様に記載の弾性膨張収縮構造体を提供する。
上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間を封止する封止手段を有し、
上記内側流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材を有し、
上記外側中空伸縮弾性体の上記内部空間に対して上記流体の注入又は注出をする上記流体注入出部材と上記内側流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出をする上記流体注入出部材から上記流体を注入出して、上記外側中空伸縮弾性体と上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間の圧力をそれぞれ独立に制御することによって動作されうる、第1の態様に記載の弾性膨張収縮構造体を提供する。
上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間を封止する封止手段を有し、
上記内側流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間のうちの1つの内部空間と上記外側中空弾性体の上記内部空間とを連結して連結空間を構成する流路を上記内側流体圧駆動シリンダと上記外側中空弾性体との結合部に有し、
上記内部流体圧駆動シリンダと上記外側中空伸縮弾性体との上記連結空間を構成しない側の上記流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間のうちの残りの内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材を有し、
上記外側中空伸縮弾性体の上記内部空間に対して上記流体の注入又は注出のために上記流体を通過させる上記流体注入出部材と上記内部流体圧駆動シリンダと上記外側中空伸縮弾性体との上記連結空間を構成しない側の上記流体圧駆動シリンダ内の上記内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出のために上記流体を通過させる上記流体注入出部材から上記流体を注入出して、上記外側中空伸縮弾性体と上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間の圧力をそれぞれ独立に制御することによって動作されうる、第1の態様に記載の弾性膨張収縮構造体を提供する。
図1は本発明の第1の実施形態における弾性膨張収縮構造を示す図である。
図3に第2実施形態における弾性膨張収縮構造を示す。
図4に第3実施形態における弾性膨張収縮構造を示す。第3実施形態は、第2実施形態において、2系統の流体注入出通路を持ちながら、外側中空伸縮弾性体1は同じで、内側中空伸縮弾性体4の構造が異なるものである。
図5に第4実施形態における弾性膨張収縮構造を示す。第3実施形態は、第4実施形態において、管状の流体注入出部材17により内部空間22と外部とをつなぐ代わりに、管状の連通部材24により、外側中空伸縮弾性体1の内部空間20と内部空間22とをつなぐようにしたものである。
2 第1管状弾性体
3 変形方向規制部材
4 内側中空伸縮弾性体
5 第2管状弾性体
6 変形方向規制部材
7a 外側結合部
7b 内側結合部
7c 内側結合部
7d 外側結合部
7e 内側結合部
7f 外側結合部
8 流路
9a 外側封止部材
9b 内側封止部材
10a 外側封止部材
10b 内側封止部材
11a 第1流体注入出通路
11b 流体注入出部材
11c 第2流体注入出通路
12a 第1内部空間
12b 第2内部空間
13a 第3流体注入出通路
13b 流体注入出部材
13c 第4流体注入出通路
14 内部空間
15 内部空間
16,16A 内側流体圧駆動シリンダ
17 流体注入出部材
18 流体注入出部材
19 出力軸
20 内部空間
21 内部空間
22 内部空間
23 隔壁
24 連通部材
100,100A,100B,100C,100D 外部供給源
110 制御装置
Claims (2)
- 内部に第1内部空間を有しかつ圧力源から上記第1内部空間に供給される流体の圧力によって上記第1内部空間内の圧力が変化し、それに応じて伸縮する筒状の外側中空伸縮弾性体と、
上記外側中空伸縮弾性体の一方の端面を固定し封止する第1封止手段と、
上記外側中空伸縮弾性体の他方の端部を固定してかつ上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間内に凸形状で入り込む形で封止する第2封止手段と、
上記第2封止手段を挟んで上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間の外側に直列に結合されて上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間内に全体又は一部分が配設され、かつ、内部に第2内部空間を有する内側中空伸縮構造体と、
上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間又は上記内側中空伸縮構造体の上記第2内部空間に対して上記圧力源からの上記流体の注入又は注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材と、
を備えて、上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間又は上記内側中空伸縮構造体の上記第2内部空間とに供給される圧縮性流体の圧力によって上記第1内部空間又は上記第2内部空間内の圧力が変化し、それに応じて上記外側中空伸縮弾性体又は上記内側中空伸縮構造体を伸縮させるとともに、
上記内側中空伸縮構造体が、可動隔壁によって区切られた2つの内部空間を有しかつ上記2つの内部空間の差圧によって上記可動隔壁に連結された出力軸による伸縮動作を行う流体圧駆動シリンダであり、
上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間を封止する封止手段を有し、
上記内側流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材を有し、
上記外側中空伸縮弾性体の上記内部空間に対して上記流体の注入又は注出をする上記流体注入出部材と上記内側流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出をする上記流体注入出部材から上記流体を注入出して、上記外側中空伸縮弾性体と上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間の圧力をそれぞれ独立に制御することによって動作されうる、弾性膨張収縮構造体。 - 内部に第1内部空間を有しかつ圧力源から上記第1内部空間に供給される流体の圧力によって上記第1内部空間内の圧力が変化し、それに応じて伸縮する筒状の外側中空伸縮弾性体と、
上記外側中空伸縮弾性体の一方の端面を固定し封止する第1封止手段と、
上記外側中空伸縮弾性体の他方の端部を固定してかつ上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間内に凸形状で入り込む形で封止する第2封止手段と、
上記第2封止手段を挟んで上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間の外側に直列に結合されて上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間内に全体又は一部分が配設され、かつ、内部に第2内部空間を有する内側中空伸縮構造体と、
上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間又は上記内側中空伸縮構造体の上記第2内部空間に対して上記圧力源からの上記流体の注入又は注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材と、
を備えて、上記外側中空伸縮弾性体の上記第1内部空間又は上記内側中空伸縮構造体の上記第2内部空間とに供給される圧縮性流体の圧力によって上記第1内部空間又は上記第2内部空間内の圧力が変化し、それに応じて上記外側中空伸縮弾性体又は上記内側中空伸縮構造体を伸縮させるとともに、
上記内側中空伸縮構造体が、可動隔壁によって区切られた2つの内部空間を有しかつ上記2つの内部空間の差圧によって上記可動隔壁に連結された出力軸による伸縮動作を行う流体圧駆動シリンダであり、
上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間を封止する封止手段を有し、
上記内側流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間のうちの1つの内部空間と上記外側中空弾性体の上記内部空間とを連結して連結空間を構成する流路を上記内側流体圧駆動シリンダと上記外側中空弾性体との結合部に有し、
上記内部流体圧駆動シリンダと上記外側中空伸縮弾性体との上記連結空間を構成しない側の上記流体圧駆動シリンダの上記2つの内部空間のうちの残りの内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出のために上記流体を通過させる流体注入出部材を有し、
上記外側中空伸縮弾性体の上記内部空間に対して上記流体の注入又は注出のために上記流体を通過させる上記流体注入出部材と上記内部流体圧駆動シリンダと上記外側中空伸縮弾性体との上記連結空間を構成しない側の上記流体圧駆動シリンダ内の上記内部空間に対して上記流体の注入あるいは注出のために上記流体を通過させる上記流体注入出部材から上記流体を注入出して、上記外側中空伸縮弾性体と上記内側流体圧駆動シリンダの上記内部空間の圧力をそれぞれ独立に制御することによって動作されうる、弾性膨張収縮構造体。
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