JP4129368B2

JP4129368B2 - Vehicle rear image display device, vehicle rear image display method, and vehicle rear image display program

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Publication number: JP4129368B2
Application number: JP2002121692A
Authority: JP
Inventors: 伸之谷川
Original assignee: Kenwood KK
Current assignee: Kenwood KK
Priority date: 2002-04-24
Filing date: 2002-04-24
Publication date: 2008-08-06
Anticipated expiration: 2022-04-24
Also published as: JP2003312406A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両後方の映像を表示するための車両後方映像表示装置、車両後方映像表示方法、ならびに車両後方映像表示用プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両を後方へ移動させようとするとき、車両内に設けられた表示部に車両後方を撮像する撮像部からの映像を表示させ、車両の後方の安全を確認するようにした車両後方映像表示装置が提案されている。このような車両後方映像表示装置は、表示部の表示を車両後方の映像に切り替える条件として、車両の変速機レバーが後退走行位置（Ｒ：リバース）にシフト操作されたときに発信されるリバース信号の受信を用いている。すなわち、従来の車両後方映像表示装置は、このリバース信号に基づいて車両が後方へ移動する状況にあるか否かを判別している。
【０００３】
図８は、リバース信号を使用する従来の車両後方映像表示装置の処理の一例を示すフローチャートである。まず、車両のイグニッションキーを操作して車両を始動すると（ステップＳ１０１）、コントローラが制御プログラムに基づいて動作し、変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）に切り換えられたか否かの判定がなされる（ステップＳ１０２）。なお、車両始動後に、車両内のモニタには、車両後方の映像以外のナビゲーション装置に基づくナビゲーション映像あるいはテレビの映像が表示されている。
【０００４】
ステップＳ１０２の判定の結果、変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）に切り換えられたと判定されると（Ｙｅｓ）、車両が後方へ移動すると判断して、モニタの表示は、今まで表示していたナビゲーションの映像あるいはテレビの映像から、車両後方の映像に切り替えられる（ステップＳ１０３）。その後、ステップＳ１０２の処理が繰り返される。一方、ステップＳ１０２の判定の結果、変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）に切り換えられていなければ（Ｎｏ）、そのままナビゲーションの映像やテレビの映像が表示され（ステップＳ１０４）、以後、ステップＳ１０２の処理が繰り返される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の車両後方映像表示装置では、車両後方の安全確認は、車両の変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）にシフト操作された段階でしか行えないものである。このため、変速機レバーを後退走行位置（Ｒ）にシフトしてすぐに後退走行する場合には、充分な安全確認ができず、事故を起こす危険性がある。また、変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）に入れられる前に、車両が後退する場合もある。このような場合、運転者は、車両が後退した瞬間に表示部にて後方を確認することはできない。
【０００６】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、変速機レバーが後退走行位置以外でも、車両が後退走行している際あるいは後退走行する前に、早めに安全を確認できるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するため、本発明は、現在の車両位置に関する情報を検出する位置確認装置および現在の車両の向きに関する情報を検出する向き確認装置を有し、位置確認装置により車両位置が変化していることが検出され、かつ向き確認装置によりその変化の向きが車両後方であることが検出されると、車両が後退走行していることを示す信号を送出する車両状態検出手段と、車両後方を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像される映像を表示する表示手段と、車両の変速機レバーが後退走行位置以外にある場合に、車両状態検出手段から車両が後退走行していることを示す信号を受け取ると、表示手段に車両後方の映像を表示する処理を行う制御手段とを備える車両後方映像表示装置としている。
【０００９】
また、別の本発明は、現在の車両位置に関する情報を検出する位置確認装置およびイグニッションキーの位置が車両始動の位置にあるか否かを検出するキー位置検出手段を有し、位置確認装置により車両前方に道路がないことが検出され、かつキー位置検出手段によりイグニッションキーの位置が車両始動の位置にあることが検出されると、車両が後退走行する直前の状態にあることを示す信号を送出する車両状態検出手段と、車両後方を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像される映像を表示する表示手段と、車両の変速機レバーが後退走行位置以外にある場合に、車両状態検出手段から車両が後退走行する直前の状態にあることを示す信号を受け取ると、表示手段に車両後方の映像を表示する処理を行う制御手段とを備える車両後方映像表示装置としている。
【００１０】
また、別の本発明は、車両のハザードスイッチの短絡状態を検出するスイッチ検出手段および車両の車速を検出する車速検出手段を有し、スイッチ検出手段によりハザードスイッチが短絡操作されたことが検出され、かつ車速検出手段により車速が設定値以下になったことが検出されると、車両が後退走行する直前の状態にあることを示す信号を送出する車両状態検出手段と、車両後方を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像される映像を表示する表示手段と、車両の変速機レバーが後退走行位置以外にある場合に、車両状態検出手段から車両が後退走行する直前の状態にあることを示す信号を受け取ると、表示手段に車両後方の映像を表示する処理を行う制御手段とを備える車両後方映像表示装置としている。
【００１１】
また、別の本発明は、現在の車両位置に関する情報を検出する位置確認装置および車両の車速を検出する車速検出手段を有し、位置確認装置により車両位置が駐車区域内もしくは道路以外であることが検出され、かつ車速検出手段により車速が設定値以下になったことが検出されると、車両が後退走行する直前の状態にあることを示す信号を送出する車両状態検出手段と、車両後方を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像される映像を表示する表示手段と、車両の変速機レバーが後退走行位置以外にある場合に、車両状態検出手段から車両が後退走行する直前の状態にあることを示す信号を受け取ると、表示手段に車両後方の映像を表示する処理を行う制御手段とを備える車両後方映像表示装置としている。
【００１３】
また、別の本発明は、現在の車両位置に関する情報を検出する位置確認装置を有し、位置確認装置により車両位置が駐車区域内もしくは道路以外であることが検出されると、車両が後退走行する直前の状態にあることを示す信号を送出する一方、位置確認装置により車両位置が道路上であることが検出されると、車両が後退走行しない状態であることを示す信号を送出する車両状態検出手段と、車両後方を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像される映像を表示する表示手段と、車両の変速機レバーが後退走行位置以外にある場合に、車両状態検出手段から車両が後退走行する直前の状態にあることを示す信号を受け取ると、表示手段に車両後方の映像を表示する処理を行う一方で、車両後方の映像の表示中に、車両状態検出手段から車両が後退走行しない状態であることを示す信号を受け取ると、表示手段への車両後方の映像の表示を中止する処理を行う制御手段とを備える車両後方映像表示装置としている。
【００１４】
また、別の本発明は、制御手段が、車両後方の映像の表示中に、車両状態検出手段によって、車両の位置座標が所定距離だけ前方へ移動したことが検出されたとき、表示手段への車両後方の映像の表示を中止する車両後方映像表示装置としている。
【００１５】
また、別の本発明は、制御手段が、車両後方の映像の表示中に、車両状態検出手段によって一定以上の車速を検出したとき、表示手段への車両後方の映像の表示を中止する車両後方映像表示装置としている。
【００１６】
また、別の本発明は、制御手段が、車両後方の映像の表示中に、車両状態検出手段によって、パーキング信号の送出を検出したとき、表示手段への車両後方の映像の表示を中止する車両後方映像表示装置としている。
【００１７】
また、別の本発明は、車両状態検出手段が、位置確認機能、地図入力機能および方向検知機能の内少なくともいずれか１つを有するナビゲーション装置と、車両の操作を検出する操作検知センサとを備える手段である車両後方映像表示装置としている。
【００１８】
また、別の本発明は、現在の車両位置に関する情報を検出する位置確認装置および現在の車両の向きに関する情報を検出する向き確認装置を有し、上記位置確認装置により車両位置が変化していることが検出され、かつ上記向き確認装置によりその変化の向きが車両後方であることが検出されると、車両が後退走行していることを示す信号を送出する車両状態検出ステップと、車両後方を撮像する撮像ステップと、車両の変速機レバーが後退走行位置以外にある場合に、車両状態検出ステップにより車両が後退走行していることを示す信号を受け取ると、車両後方の映像を表示する処理を行う制御ステップと、制御ステップにおける制御に基づいて、撮像ステップにより撮像される映像を表示する表示ステップとを含む車両後方映像表示方法としている。
【００１９】
また、別の本発明は、現在の車両位置に関する情報を検出する位置確認装置および現在の車両の向きに関する情報を検出する向き確認装置を制御するコンピュータに読み込んで実行可能なプログラムであって、そのコンピュータに、位置確認装置により車両位置が変化していることが検出され、かつ向き確認装置によりその変化の向きが車両後方であることが検出されると、車両が後退走行していることを示す信号を送出する車両状態検出手段、車両後方を撮像する撮像手段、撮像手段により撮像される映像を表示する表示手段、車両の変速機レバーが後退走行位置以外にある場合に、車両状態検出手段から車両が後退走行していることを示す信号を受け取ると、表示手段に車両後方の映像を表示する処理を行う制御手段としての各機能を実行させる車両後方映像表示用プログラムとしている。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態について、図面に基づき説明する。図１は、本発明の車両後方映像表示装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、この車両後方映像表示装置１は、車両後方の映像を表示する表示手段であるモニタ２と、車両後方を撮像する撮像手段であるカメラ３と、車両の位置、車両の向き、車両の動作、車両の操作の内少なくともいずれか１つであって、後退走行しあるいは後退走行直前の車両状態を検出する車両状態検出手段である車両状態検出部４と、車両の変速機レバーが後退走行位置以外にある場合に、車両状態検出部４からの車両状態を検出する検出信号を受け取ると、モニタ２に車両後方の映像を表示する処理を行う制御手段であるコントローラ５とを備えている。
【００２１】
この車両後方映像表示装置１は、例えば、車両状態検出部４に連動するスイッチを介して、バッテリーからモニタ２とカメラ３とに電源が供給されてＯＮ／ＯＦＦ制御されるようにすることができる。この際、車両状態検出部４に連動するスイッチに、手動操作による電源スイッチが並列に接続されていても良い。
【００２２】
コントローラ５は、通常は、カメラ３以外（例えば、テレビやＤＶＤビデオ）からの映像信号を受けて、当該映像をモニタ２に表示させている。しかし、コントローラ５は、車両状態検出部４から、車両の位置、車両の向き、車両の動作、車両の操作の内少なくともいずれか１つであって、後退走行しあるいは後退走行直前の車両状態を示す検出信号を受け取ると、車両が後方へ移動するとみなし、内部にある画像処理装置１０からの表示信号に基づいて、モニタ２に車両後方の映像を表示させる。
【００２３】
この画像処理装置１０は、ＣＰＵ１１と、車両後方映像表示用プログラム１２を含む種々のプログラムを記憶したＲＯＭ１３と、カメラ３からの映像信号を処理する画像処理用プロセッサ１４と、画像処理用プロセッサ１４で処理された映像信号が格納される画像メモリ１５と、作業用のＲＡＭ１６とを備えている。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１３に記憶された車両後方映像表示用プログラム１２に基づいて動作し、車両が後方へ移動すると予測される状況となると、車両後方の映像をモニタ２に写し出すため、車両後方の映像信号をモニタ２に送出する。
【００２４】
車両後方映像表示用プログラム１２は、車両の位置、車両の向き、車両の動作、車両の操作内少なくともいずれか１つであって、後退走行しあるいは後退走行直前の車両状態を検出する車両状態検出ステップと、車両後方を撮像する撮像ステップと、車両の変速機レバーを後退走行位置以外にある場合に、車両状態検出ステップを介して検出信号を受け取ると、車両後方の映像を表示する処理を行う制御ステップと、車両後方の映像を表示する表示ステップとを含む。
【００２５】
カメラ３は、例えば、車両の屋根後部に後方を向けて設置される。このカメラ３で撮影される車両後方の映像は、車両の運転席側に取り付けられたモニタ２に表示される。なお、このモニタ２は、車両状態検出部４としてナビゲーション装置を用いる場合、その表示装置として使用されるものでも良い。したがって、車両の後方の映像を表示していないときには、モニタ２に、ナビゲーション装置からの表示信号を受け取って、モニタ２に、自車位置を示す映像を表示させることができる。また、レンズとＣＣＤデバイスとプロセッサおよびエンコーダからなるカメラ３は、車両後方の視界を映像信号に変換し、ケーブルを介して映像信号をモニタ２に伝送する。
【００２６】
車両状態検出部４は、現在の車両位置に関する情報を検出する位置確認装置２１、現在の車両向きに関する情報を検出する向き確認装置２２、直前の車両操作に関する情報を検出する車両の各部に設けられた各種操作検知センサ２３の何れか１つ以上を有する。この実施の形態では、車両状態検出部４は、位置確認装置２１、向き確認装置２２および各種操作検知センサ２３を備えている。
【００２７】
位置確認装置２１は、車両の地上における座標を検出する座標検出手段を具備する。この実施の形態では、位置確認装置２１は、ＧＰＳ（全世界側位衛星システム）を利用し、複数の衛星からの電波信号をそれぞれ受信し、これらの信号を基に装置本体の地上座標を検出し、車両の現在位置を認識するものである。したがって、ＧＰＳを利用する場合、レシーバとしてのＧＰＳアンテナが車両に取り付けられる。なお、これに代えて、あるいはこれと共に、地磁気より検出される方位および車両の走行距離から現在位置の認識を行うようにしても良い。また、位置確認装置２１は、ＧＩＳ（地理情報システム）等の地図情報を伴って車両の位置を特定するものであっても良い。
【００２８】
また、向き確認装置２２は、車両の向きを特定する車両方向検出手段を具備し、上述した地図情報を伴うことにより、車両の進行方向の地理的状況を認識するものである。さらに、操作検知センサ２３は、例えば、ハザードスイッチの短絡状態（ハザードスイッチを操作したこと）を検出するスイッチ検出手段や、車両の速度（アクセルを操作したこと）を検出する車速検出手段、車室内のイグニッションキーの位置（イグニッションキーを操作したこと）を検出するキー位置検出手段、パーキング信号の発信状態（パーキング信号を操作したこと）を検出する信号検出手段、ＡＣＣ（アクセサリ）電源の短絡状態（ＡＣＣ電源スイッチもしくはこのスイッチと連動するイグニッションキーを操作したこと）を検出する電源検出手段といった操作を認識可能なものである。
【００２９】
次に、上記構成の車両後方映像表示装置１における動作の一例を説明する。
（第１の動作例）
まず、車両状態検出部４が、位置確認装置２１と向き確認装置２２とを有し、車両の変速機レバーを後退走行位置（Ｒ）にシフトしないにも関わらず、車両の位置座標が後方へ移動したことの情報をコントローラ５が検出したとき、車両が後方へ移動すると予測し、車両後方の映像をモニタ２に写し出す動作例について説明する。
【００３０】
図２に示すように、車両後方映像表示装置１は、車両のイグニッションキーを操作することによりオンとなる（ステップＳ１）。すると、コントローラ５が車両後方映像表示用プログラム１２に基づいて動作して、自車位置が後方へ移動しているか否かの判定がなされる（ステップＳ２）。なお、スタート後、モニタ２は判定がなされるまで、カメラ３により撮影された映像以外のテレビ、ナビゲーション装置、ＤＶＤビデオ等による映像（以後、「テレビ映像等」という）を表示している。
【００３１】
その結果、坂道駐車しようとする場合など、変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）に切り換えられていなくとも、車両状態検出部４における位置確認装置２１により検出された位置座標によって車両が移動していることが認識され、かつ、向き確認装置２２により特定された向きによってその移動向きが後方であると認識されると（Ｙｅｓ）、車両が後方へ移動すると予測して、モニタ２の表示は、今まで表示していたテレビ映像等からカメラ３により撮影された車両後方の映像に切り替えられる（ステップＳ３）。このため、例えば、坂道発進時のように、変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）にない状況で後退した際に、後方の安全を確認できる。
【００３２】
一方、ステップＳ２において、車両が移動していることと、移動の向きが後方であることの両方が認識されなければ（Ｎｏ）、そのままテレビ映像等を表示し（ステップＳ４）、再度、ステップＳ２の処理が繰り返される。
【００３３】
また、車両後方の映像を表示していたモニタ２の切り換えは、次のように行なわれる。車両状態検出部４が、更に操作検知センサ２３として、車両の速度を検出する車速検出手段を有する場合には、車両後方の映像のモニタ２への表示中に車両状態検出部４により、自車座標が設定スピード以上で前方に移動しているか否かの判定がなされる（ステップＳ５）。
【００３４】
その結果、車両状態検出部４における位置確認装置２１により検出された位置座標によって車両が移動していることが認識され、かつ、向き確認装置２２により特定された向きによってその移動向きが前方であると認識され、さらに、操作検知センサ２３によって車速が設定スピード以上であることが認識されると（Ｙｅｓ）、車両後方の映像を表示しているモニタ２の表示が解除されて、テレビ映像等に切り替えられる（ステップＳ４）。そして、再度、ステップＳ２が繰り返される。
【００３５】
一方、自車座標が設定スピード以上で前方に移動していることが認識されなければ（Ｎｏ）、ステップＳ３に戻り、そのまま車両後方の映像を表示し、ステップＳ５の処理が繰り返される（ステップＳ５）。
【００３６】
また、車両後方の映像を表示していたモニタ２の切り換えは、車両状態検出部４における位置確認装置２１、向き確認装置２２を利用せずに、車両の速度を検出する車速検出手段を有する操作検知センサ２３だけを利用して行なうこともできる。この場合は、上記のステップＳ５において、車両の変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）にシフトされずに、操作検知センサ２３により車速が設定スピード以上であることが認識されることで、車両後方の映像のモニタ２への表示が解除される。
【００３７】
さらに、車両後方の映像を表示していたモニタ２の切り換えは、車両状態検出部４における位置確認装置２１、向き確認装置２２を利用せずに、パーキング信号（変速機レバーやサイドブレーキを操作することにより発する信号）を検出する信号検出手段を有する操作検知センサ２３だけを利用して行なうこともできる。この場合は、上記のステップＳ５において、パーキング信号が発信されたことが認識されることで、車両後方の映像のモニタ２への表示が解除される。これらの動作を実行可能な構成とすると、後方確認の必要が無くなった際には、通常のテレビ映像等を見ることができる。
【００３８】
（第２の動作例）
次に、車両状態検出部４が、操作検知センサ２３として、車両のハザードスイッチの短絡状態を検出するスイッチ検出手段と車両の速度を検出する車速検出手段とを有し、コントローラ５が、ハザードスイッチが短絡操作されたことの情報と車速が設定値以下に操作されたことを検出したとき、車両が後方へ移動すると予測し、車両後方の映像をモニタ２に写し出す場合について説明する。
【００３９】
図３に示すように、まず、車両後方映像表示装置１は、車両のイグニッションキーを操作することによりオンとなる（ステップＳ１１）。すると、コントローラ５が車両後方映像表示用プログラム１２に基づいて動作して、ハザードスイッチがＯＮ（短絡）され、かつ、車速が設定値以下であるか否かの判定がなされる（ステップＳ１２）。なお、スタート後、モニタ２は、判定がなされるまで、カメラ３により撮影された映像以外のテレビ映像等を表示している。
【００４０】
その結果、車庫入れしようとする場合など、変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）に切り換えられていなくとも、ステップＳ１２において、車両状態検出部４における操作検知センサ２３により検出された信号によってハザードスイッチがＯＮ（短絡）され、かつ、車速が設定値以下であることが認識されると（Ｙｅｓ）、車両が後方へ移動すると予測される。この結果、モニタ２の表示は、今まで表示していたテレビ映像等からカメラ３により撮影された車両後方の映像に切り替えられる（ステップＳ１３）。このため、後方走行前に、予め安全確認が出来る。
【００４１】
一方、ステップＳ１２において、ハザードスイッチがＯＮ（短絡）されていることと、車速が設定値以下であることが認識されなければ（Ｎｏ）、そのままテレビ映像等が表示され（ステップＳ１４）、再度、ステップＳ１２の処理が繰り返される。なお、本動作例では、車速が設定値以下であるか否かの条件を外して、ハザードスイッチがＯＮ（短絡）されているか否かの条件だけで、モニタ２の表示の切り替えを行うようにしても良い。
【００４２】
また、車両後方の映像を表示していたモニタ２の切り換えは、次のように行なわれる。まず、車両状態検出部４により、ハザードスイッチのＯＮ（短絡）と、車速が設定値以下であることの何れかの条件を満足しなくなったか否かの判定がなされる（ステップＳ１５）。その結果、車両状態検出部４における操作検知センサ２３によってハザードスイッチのＯＮ（短絡）が解除されていること、車速が設定スピード以上であることの何れかが認識されると（Ｙｅｓ）、車両後方の映像を表示しているモニタ２の表示が解除されて、テレビ映像等に切り替えられる（ステップＳ１４）。そして、再度、ステップＳ１２の判定が繰り返される。
【００４３】
一方、ハザードスイッチのＯＮ（短絡）、車速が設定値以下であることの条件の何れも外れていなければ（Ｎｏ）、ステップＳ１３に戻り、そのまま車両後方の映像が表示され、再度、ステップＳ１５の判定が繰り返される。
【００４４】
また、車両後方の映像を表示していたモニタ２の切り換えは、車両のハザードスイッチの短絡状態を検出するスイッチ検出手段あるいは車両の速度を検出する車速検出手段を利用せずに、パーキング信号を検出する信号検出手段を有する操作検知センサ２３を利用して行なうこともできる。この場合には、ステップＳ１５において、パーキング信号が送出されたことが認識されることで、車両後方の映像のモニタ２への表示が解除される。これらの動作を実行可能な構成とすると、後方確認の必要が無くなった際には、通常のテレビ映像等を見ることができる。
【００４５】
（第２の実施の形態）
また、本発明の第２の実施の形態は、図４に示すように、車両状態検出手段である車両状態検出部４に、ナビゲーション装置４０を備える点で、第１の実施の形態と異なる。第２の実施の形態のナビゲーション装置４０以外の構成は、第１の実施の形態の構成と共通するので、同じ番号を付すと共に、その説明を省略する。
【００４６】
車両状態検出部４のナビゲーション装置４０は、車両の現在位置を検出するための位置確認装置４１と、車両の向きを検出するための方向検知装置４２と、道路地図情報を表示する地図表示装置４３とを有している。なお、ナビゲーション装置４０には、位置確認装置４１からの出力信号、方向検知装置４２からの出力信号および地図表示装置４３から読み出された道路地図情報とに基づいて現在位置情報を算出する演算処理装置（図示せず）と、読み出された道路地図情報を表示するとともに表示される道路地図上に現在位置を表示する表示装置とを有する。この実施の形態では、この表示装置は、車両後方の映像、テレビ映像等を表示するモニタ２と併用されている。
【００４７】
ナビゲーション装置４０に備えられた位置確認装置４１は、前述したＧＰＳを利用することができる。地図表示装置４３は、道路、建物等の車両の走行案内に必要な内容を備える地図情報が記憶されたＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ等を有する記憶装置でも、これらの情報を通信により受信する装置でも良い。なお、ナビゲーション装置４０に対して、端子ボックスやシガーライタを利用して電源供給を行うこともできる。
【００４８】
（第１の動作例）
次に、車両状態検出部４が、ナビゲーション装置４０と、操作検知センサ２３としてＡＣＣ電源の短絡を検出する電源検出手段とを有し、自車進行方向に道路が無いことの情報とＡＣＣ電源がＯＮされたことの情報をコントローラ５が検出したとき、車両が後方へ移動すると予測し、車両後方の映像をモニタ２に写し出す動作について説明する。
【００４９】
図５に示すように、車両後方映像表示装置３１は、車両のイグニッションキーを操作することによりオンとなる（ステップＳ２１）。すると、コントローラ５が車両後方映像表示用プログラム１２に基づいて動作して、ＡＣＣ電源がＯＮされているか否かの判定がなされる（ステップＳ２２）。なお、ＡＣＣ電源は、車両のイグニッションキーに連動してＯＮされるようにしても良い。また、イグニッションキーとは別にＯＮされるスイッチを設けても良い。また、ＡＣＣ電源がＯＮされていることの検知は、電源スイッチやイグニッションキーの操作後直ちに、もしくはエンジンスタート後所定時間内になされるようにしても良い。
【００５０】
ステップＳ２２の判定の結果、操作検知センサ２３によってＡＣＣ電源がＯＮされていることが認識されると（Ｙｅｓ）、次に、自車進行方向に道路が無いか否かの判定がなされる（ステップＳ２３）。一方、ＡＣＣ電源がＯＮされていることが認識されなければ（Ｎｏ）、再度、ステップＳ２２の判定が繰り返される。
【００５１】
ステップＳ２３の判定において、行き止まり区域や前向き駐車区域から出ようとする場合など、ナビゲーション装置４０により検出された位置や方向によって自車進行方向に道路が無いことが認識されると（Ｙｅｓ）、車両が後方へ移動すると予測して、モニタ２の表示は、カメラ３により撮影された車両後方の映像に切り換えられる（ステップＳ２４）。このため、後方走行に先だって、安全確認が出来る。一方、自車進行方向に道路が無いことが認識されなければ（Ｎｏ）、テレビ映像等が表示される（ステップＳ２６）。
【００５２】
また、車両後方の映像を表示したモニタ２の切り換えは、次のように行なわれる。ステップＳ２４に続いて、車両後方の映像のモニタ２への表示中に、車両状態検出部４により、自車座標が設定スピード以上で前方に移動しているか否かの判定がなされる（ステップＳ２５）。
【００５３】
その結果、ナビゲーション装置４０の位置確認装置４１により検出された位置座標によって車両が移動していることが認識され、かつ、方向検知装置４２により特定された向きによってその移動方向が前方であると認識され、さらに、操作検知センサ２３によって車速が設定スピード以上であることが認識されると（Ｙｅｓ）、車両後方の映像を表示しているモニタ２の表示が解除され、テレビ映像等に切り換えられる（ステップＳ２６）。
【００５４】
一方、ステップＳ２５において、自車座標が設定スピード以上で前方に移動していることが認識されなければ（Ｎｏ）、ステップＳ２４に戻り、そのまま車両後方の映像が表示される。そして、再度、ステップＳ２５の判定が繰り返される。
【００５５】
また、車両後方の映像を表示しているモニタ２の切り換えは、車両状態検出部４におけるナビゲーション装置４０を利用せずに、車両の速度を検出する車速検出手段を有する操作検知センサ２３だけを利用して行なうこともできる。この場合は、上記ステップＳ２５において、車両の変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）にシフトされずに、操作検知センサ２３により車速が設定スピード以上であることが認識されることで、車両後方の映像のモニタ２への表示が解除される。これらの動作を実行可能な構成とすると、後方確認の必要が無くなった際には、通常のテレビ映像等を見ることができる。
【００５６】
（第２の動作例）
次に、車両状態検出部４が、ナビゲーション装置４０と、操作検知センサ２３として車両の速度を検出する車速検出手段とを有し、自車位置が駐車場内に在ることの情報と車速が設定値以下に操作されたことの情報をコントローラ５が検出したとき、車両が後方へ移動すると予測し、車両後方の映像をモニタ２に写し出す動作について説明する。
【００５７】
図６に示すように、車両後方映像表示装置３１は、車両のイグニッションキーを操作することによりオンとなる（ステップＳ３１）。すると、コントローラ５が車両後方映像表示用プログラム１２に基づいて動作して、自車位置が駐車場内であり、かつ、車速が設定値以下であるか否かの判定がなされる（ステップＳ３２）。なお、スタート後は、モニタ２は、判定がなされるまで、カメラ３により撮影された映像以外のテレビ映像等を表示している。
【００５８】
その結果、前向き駐車された区域から脱出しようとする場合など、変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）に切り換えられていなくとも、ナビゲーション装置４０の位置確認装置４１および地図表示装置４３により検出された情報によって自車が駐車場内に在ることが認識され、かつ、操作検知センサ２３によって車速が設定値以下であることが認識されると（Ｙｅｓ）、車両が後方へ移動すると予測して、モニタ２の表示は、テレビ映像等からカメラ３により撮影された車両後方の映像に切り替えられる（ステップＳ３３）。このため、前向き駐車された区域から脱出しようとする場合に、前もって安全確認ができる。
【００５９】
一方、ステップＳ３２において、自車が駐車場内に在ることや、車速が設定値以下であることが認識されなければ（Ｎｏ）、そのままナビゲーション装置、テレビ、ＤＶＤビデオ等の映像が表示され（ステップＳ３４）、ステップＳ３２の判定が繰り返される。なお、本動作例では、車速が設定値以下であるか否かの条件を外して、自車位置が駐車場内に在るか否かの条件だけで、モニタ２の表示の切り替えを行うようにしても良い。
【００６０】
また、車両後方の映像を表示していたモニタ２の切り換えは、次のように行なわれる。車両後方の映像のモニタ２への表示中に車両状態検出部４により、自車が駐車場内に在ること、車速が設定値以下であることの何れかの条件が外れたか否かの判定がなされる（ステップＳ３５）。その結果、ナビゲーション装置４０によって自車が駐車場外に在ること、操作検知センサ２３によって車速が設定スピード以上であることの何れかが認識されると（Ｙｅｓ）、車両後方の映像を表示しているモニタ２の表示が解除されて、テレビ映像等に切り替えられる（ステップＳ３４）。そして、再度、ステップＳ３２の判定が繰り返される。
【００６１】
一方、ステップＳ３５において、自車が駐車場内に在ること、車速が設定値以下であることの条件の何れも外れていなければ（Ｎｏ）、ステップＳ３３に戻り、そのまま車両後方の映像が表示される。そして、再度、ステップＳ３５の判定が繰り返される。
【００６２】
また、車両後方の映像を表示していたモニタ２の切り換えは、車両位置の検出、地図の表示を行なうナビゲーション装置４０、車両の速度を検出する車速検出手段を利用せずに、パーキング信号を検出する信号検出手段を有する操作検知センサ２３を利用して行なうこともできる。この場合には、ステップＳ３５において、パーキング信号が送出されたことが認識されることで、車両後方の映像のモニタ２への表示が解除される。これらの動作を実行可能な構成とすると、後方確認の必要が無くなった際には、通常のテレビ映像等を見ることができる。
【００６３】
（第３の動作例）
次に、車両状態検出部４が、ナビゲーション装置４０と、操作検知センサ２３として車両の速度を検出する車速検出手段とを有し、コントローラ５が自車位置が道路以外の領域に在ることの情報と車速が設定値以下に操作されたことの情報を検出したとき、車両が後方へ移動すると予測し、車両後方の映像をモニタ２に写し出す動作について説明する。
【００６４】
図７に示すように、車両後方映像表示装置３１は、車両のイグニッションキーを操作することによりオンとなる（ステップＳ４１）。すると、コントローラ５が車両後方映像表示用プログラム１２に基づいて動作して、自車位置が道路以外の領域に在り、かつ、車速が設定値以下であるか否かの判定がなされる（ステップＳ４２）。なお、スタート後、モニタ２は、判定がなされるまで、カメラ３により撮影された映像以外のテレビ映像等を表示している。
【００６５】
その結果、施設内における駐車区域に駐車しようとする場合など、変速機レバーが後退走行位置（Ｒ）に切り換えられていなくとも、ナビゲーション装置４０の位置確認装置４１および地図表示装置４３により検出された情報によって自車が道路以外に在ることが認識され、かつ、操作検知センサ２３によって車速が設定値以下であることが認識されると（Ｙｅｓ）、車両が後方へ移動すると予測して、モニタ２の表示は、テレビ映像等からカメラ３により撮影された車両後方の映像に切り替えられる（ステップＳ４３）。このため、施設内における駐車区域に駐車しようとする場合に、前もって安全確認が出来る。
【００６６】
一方、ステップＳ４２において、自車が道路以外に在ること、車速が設定値以下であることが認識されなければ（Ｎｏ）、そのままテレビ映像等が表示され（ステップＳ４４）、再度、ステップＳ４２の判定が繰り返される。なお、車速が設定値以下であるか否かの条件を外して、自車位置が道路以外で在るか否かの条件だけで、モニタ２の表示の切り替えを行うようにしても良い。
【００６７】
また、車両後方の映像を表示していたモニタ２の切り換えは、次のように行なうことができる。ステップＳ４３に続いて、車両後方の映像のモニタ２への表示中に車両状態検出部４により、自車が道路以外に在ること、車速が設定値以下であることの何れかの条件が外れたか否かの判定がなされる（ステップＳ４５）。その結果、ナビゲーション装置４０によって自車が道路上に在ること、操作検知センサ２３によって車速が設定スピード以上であることの何れかが認識されると（Ｙｅｓ）、車両後方の映像を表示しているモニタ２の表示が解除されて、テレビ映像等に切り替えられる（ステップＳ４４）。そして、再度、ステップＳ４２の判定が繰り返される。
【００６８】
一方、ステップＳ４５において、自車が道路以外に在ること、車速が設定値以下であることの条件の何れも外れていなければ（Ｎｏ）、そのまま車両後方の映像が表示され（ステップＳ４３）、再度、ステップ４５の判定が繰り返される。
【００６９】
また、車両後方の映像を表示していたモニタ２の切り換えは、車両位置の検出、地図の表示を行なうナビゲーション装置４０、車両の速度を検出する車速検出手段を利用せずに、パーキング信号を検出する信号検出手段を有する操作検知センサ２３を利用して行なうこともできる。この場合には、ステップＳ４５において、パーキング信号が送出されたことが認識されることで、車両後方の映像のモニタ２への表示が解除される。これらの動作を実行可能な構成とすると、後方確認の必要が無くなった際には、通常のテレビ映像等を見ることができる。
【００７０】
このように、本実施の形態の車両後方映像表示装置１，３１は、車両の変速機レバーを後退走行位置にシフトしなくても、車両状態検出部４から車両の位置、車両の向き、車両の動作、車両の操作、車両内の信号のいずれか１つ以上の任意の情報を得ることで、車両が後方へ移動することを予測し、カメラ３によって撮像された車両後方映像をモニタ２に表示している。
【００７１】
なお、本発明は、上述の実施の形態に限定されることなく、種々変形した実施の形態を採用可能である。
【００７２】
例えば、上述の車両後方映像表示用プログラム１２を利用せずに、図１および図４にそれぞれ示した車両後方映像表示装置１，３１の各構成部の電子回路が、独自のプログラムに基づいて、表示手段、撮像手段、車両状態検出手段、制御手段としての機能を発揮しても良い。
【００７３】
また、モニタ２以外の表示手段として、携帯電話、モバイル等の携帯電子機器の表示部を採用し、車両の後方に取り付けたカメラ３からの映像信号を、当該携帯電子機器に送るようにしても良い。また、ＣＣＤを備えたカメラ３以外の撮像手段として、アナログ信号のみを扱うカメラを採用しても良い。
【００７４】
また、制御手段は、車両後方映像表示用プログラム１２を実行するコントローラ５以外に、それぞれ表示手段、撮像手段、車両状態検出手段、制御手段としての機能を発揮する構成部を制御する制御回路としても良い。
【００７５】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、変速機レバーが後退走行位置以外でも、車両が後退走行している際あるいは後退走行する前に、安全を確認できる。したがって、より安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の車両後方映像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両後方映像表示装置の第１の動作例を説明するフローチャートである。
【図３】図１に示す車両後方映像表示装置の第２の動作例を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施の形態の車両後方映像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示す車両後方映像表示装置の第１の動作例を説明するフローチャートである。
【図６】図４に示す車両後方映像表示装置の第２の動作例を説明するフローチャートである。
【図７】図４に示す車両後方映像表示装置の第３の動作例を説明するフローチャートである。
【図８】従来の車両後方映像表示装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１，３１車両後方映像表示装置
２モニタ（表示手段）
３カメラ（撮像手段）
４車両状態検出部（車両状態検出手段）
５コントローラ（制御手段）
１２車両後方映像表示用プログラム
４０ナビゲーション装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle rear image display device, a vehicle rear image display method, and a vehicle rear image display program for displaying a vehicle rear image.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, when trying to move the vehicle rearward, an image from the imaging unit that images the rear of the vehicle is displayed on a display unit provided in the vehicle, and the vehicle rear is confirmed to be safe behind the vehicle Video display devices have been proposed. Such a vehicle rear image display device is a reverse signal transmitted when the transmission lever of the vehicle is shifted to the reverse travel position (R: reverse) as a condition for switching the display on the display unit to the image behind the vehicle. Uses receiving. That is, the conventional vehicle rear image display device determines whether or not the vehicle is moving backward based on the reverse signal.
[0003]
FIG. 8 is a flowchart showing an example of processing of a conventional vehicle rear image display device that uses a reverse signal. First, when the vehicle is started by operating the ignition key of the vehicle (step S101), the controller operates based on the control program to determine whether or not the transmission lever has been switched to the reverse travel position (R). (Step S102). Note that after the vehicle is started, a navigation image based on a navigation device other than an image behind the vehicle or a television image is displayed on the monitor inside the vehicle.
[0004]
As a result of the determination in step S102, if it is determined that the transmission lever is switched to the reverse travel position (R) (Yes), it is determined that the vehicle moves backward, and the monitor display has been displayed so far. The navigation image or television image is switched to the image behind the vehicle (step S103). Thereafter, the process of step S102 is repeated. On the other hand, if the result of determination in step S102 is that the transmission lever has not been switched to the reverse travel position (R) (No), the navigation image and the TV image are displayed as they are (step S104). The process is repeated.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional vehicle rear image display device, the safety confirmation behind the vehicle can be performed only when the transmission lever of the vehicle is shifted to the reverse travel position (R). For this reason, when the transmission lever is shifted to the reverse travel position (R) and immediately travels backward, there is a risk that sufficient safety cannot be confirmed and an accident may occur. Further, the vehicle may move backward before the transmission lever is put into the reverse travel position (R). In such a case, the driver cannot confirm the rear on the display unit at the moment when the vehicle moves backward.
[0006]
The present invention has been made in view of such problems, and enables safety to be confirmed early when the vehicle is traveling backward or before traveling backward, even when the transmission lever is not in the backward traveling position. With the goal.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this object, the present invention provides: A position confirmation device that detects information related to the current vehicle position and a direction confirmation device that detects information related to the current vehicle orientation, the position confirmation device detects that the vehicle position has changed, and the direction confirmation device When it is detected that the direction of the change is rearward of the vehicle, a signal indicating that the vehicle is traveling backward is transmitted. Vehicle state detection means, imaging means for imaging the rear of the vehicle, display means for displaying images captured by the imaging means, and when the vehicle transmission lever is in a position other than the reverse travel position, the vehicle state detection means vehicle Indicates that you are traveling backwards And a control means for performing a process of displaying a video behind the vehicle on the display means when receiving the signal. Ru The vehicle rear image display device is used.
[0009]
Another aspect of the present invention is: A position confirmation device that detects information related to the current vehicle position and a key position detection unit that detects whether or not the position of the ignition key is at the vehicle start position, and the position confirmation device may not have a road ahead of the vehicle. When it is detected and the key position detecting means detects that the ignition key is at the start position of the vehicle, a signal indicating that the vehicle is in a state immediately before traveling backward is transmitted. Vehicle state detection means, imaging means for imaging the rear of the vehicle, display means for displaying images captured by the imaging means, and when the vehicle transmission lever is in a position other than the reverse travel position, the vehicle state detection means vehicle Indicates that the vehicle is in a state just before traveling backward And a control means for performing a process of displaying a video behind the vehicle on the display means when receiving the signal. Ru The vehicle rear image display device is used.
[0010]
Another aspect of the present invention provides a vehicle It has switch detection means for detecting the short-circuit state of the hazard switch and vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle. The switch detection means detects that the hazard switch is short-circuited, and the vehicle speed detection means detects the vehicle speed as a set value. When it is detected that the vehicle is in the following condition, a signal indicating that the vehicle is in a state immediately before traveling backward is sent. Vehicle state detection means, imaging means for imaging the rear of the vehicle, display means for displaying images captured by the imaging means, and when the vehicle transmission lever is in a position other than the reverse travel position, the vehicle state detection means vehicle Indicates that the vehicle is in a state just before traveling backward And a control means for performing a process of displaying a video behind the vehicle on the display means when receiving the signal. Ru The vehicle rear image display device is used.
[0011]
Another aspect of the present invention is: A position confirmation device for detecting information relating to the current vehicle position, and a vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle, wherein the position confirmation device detects that the vehicle position is in a parking area or other than a road, and the vehicle speed detection means When it is detected that the vehicle speed has fallen below the set value, a signal indicating that the vehicle is in a state immediately before traveling backward is sent. Vehicle state detection means, imaging means for imaging the rear of the vehicle, display means for displaying images captured by the imaging means, and when the vehicle transmission lever is in a position other than the reverse travel position, the vehicle state detection means vehicle Indicates that the vehicle is in a state just before traveling backward And a control means for performing a process of displaying a video behind the vehicle on the display means when receiving the signal. Ru The vehicle rear image display device is used.
[0013]
Another aspect of the present invention is: It has a position confirmation device that detects information related to the current vehicle position, and if the position confirmation device detects that the vehicle position is in a parking area or other than a road, it indicates that the vehicle is in a state immediately before traveling backward. On the other hand, when the position confirmation device detects that the vehicle position is on the road, it sends a signal indicating that the vehicle is not traveling backward. Vehicle state detection means, imaging means for imaging the rear of the vehicle, display means for displaying images captured by the imaging means, and when the vehicle transmission lever is in a position other than the reverse travel position, the vehicle state detection means vehicle Indicates that the vehicle is in a state just before traveling backward When the signal is received, the display means displays the video behind the vehicle. On the other hand, when a signal indicating that the vehicle is not traveling backward is received from the vehicle state detection means while the image behind the vehicle is being displayed, processing for stopping the display of the image behind the vehicle on the display means is performed. And control means Ru The vehicle rear image display device is used.
[0014]
In another aspect of the present invention, when the control means detects that the position coordinates of the vehicle have moved forward by a predetermined distance while the video behind the vehicle is being displayed, The vehicle rear image display device stops the display of the image behind the vehicle.
[0015]
In another aspect of the present invention, when the control means detects a vehicle speed above a certain level by the vehicle state detection means during display of the image behind the vehicle, the vehicle rear that stops displaying the image behind the vehicle on the display means. It is a video display device.
[0016]
According to another aspect of the present invention, when the control means detects the sending of a parking signal by the vehicle state detection means while displaying the image behind the vehicle, the vehicle stops displaying the image behind the vehicle on the display means. The rear video display device is used.
[0017]
In another aspect of the present invention, the vehicle state detection means includes a navigation device having at least one of a position confirmation function, a map input function, and a direction detection function, and an operation detection sensor that detects an operation of the vehicle. The vehicle rear image display device is a means.
[0018]
Another aspect of the present invention is: A position confirmation device that detects information related to the current vehicle position and a direction confirmation device that detects information related to the current vehicle orientation; the position confirmation device detects that the vehicle position has changed; and When the confirmation device detects that the direction of the change is the rear of the vehicle, it sends a signal indicating that the vehicle is traveling backward. Vehicle state detecting step, imaging step for imaging the rear of the vehicle, and transmission lever of the vehicle But When the vehicle is in a position other than the reverse travel position, the vehicle state detection step Indicates that the vehicle is traveling backwards Upon receiving the signal, based on the control step for performing the process of displaying the video behind the vehicle, and the control in the control step, Captured by imaging step Display step for displaying images. Mu The vehicle rear image display method is used.
[0019]
Another aspect of the present invention is: A position confirmation device that detects information related to the current vehicle position and a direction confirmation device that detects information related to the current vehicle direction are controlled. A program that can be loaded into a computer and executed, That On the computer, When the position confirmation device detects that the vehicle position is changing and the direction confirmation device detects that the direction of the change is the rear of the vehicle, it sends a signal indicating that the vehicle is traveling backward. Vehicle state detection means, imaging means for imaging the rear of the vehicle, display means for displaying an image captured by the imaging means, and vehicle state detection means to vehicle when the transmission lever of the vehicle is in a position other than the reverse travel position. Indicates that you are traveling backwards When the signal is received, the display means displays the video behind the vehicle. System This is a vehicle rear image display program for executing each function as a control means.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the vehicle rear image display device of the present invention. As shown in FIG. 1, the vehicle rear image display device 1 includes a monitor 2 that is a display unit that displays an image behind the vehicle, a camera 3 that is an imaging unit that images the vehicle rear, the position of the vehicle, and the vehicle position. A vehicle state detection unit 4 that is a vehicle state detection means for detecting a vehicle state that is at least one of the direction, the operation of the vehicle, and the operation of the vehicle and that is traveling backward or immediately before traveling backward; When the detection signal for detecting the vehicle state from the vehicle state detection unit 4 is received when the lever is located at a position other than the reverse travel position, the controller 5 is a control unit that performs processing for displaying a video behind the vehicle on the monitor 2. I have.
[0021]
The vehicle rear image display device 1 can be controlled to be turned ON / OFF by supplying power from the battery to the monitor 2 and the camera 3 via a switch linked to the vehicle state detection unit 4, for example. . At this time, a manual operation power switch may be connected in parallel to the switch interlocked with the vehicle state detection unit 4.
[0022]
The controller 5 normally receives a video signal from a device other than the camera 3 (for example, a television or a DVD video) and displays the video on the monitor 2. However, the controller 5 determines from the vehicle state detection unit 4 at least one of the position of the vehicle, the direction of the vehicle, the operation of the vehicle, and the operation of the vehicle, and the vehicle state immediately before traveling backward or just before traveling backward. When the detection signal shown is received, it is considered that the vehicle moves backward, and the video behind the vehicle is displayed on the monitor 2 based on the display signal from the image processing apparatus 10 inside.
[0023]
The image processing apparatus 10 includes a CPU 11, a ROM 13 that stores various programs including a vehicle rear image display program 12, an image processing processor 14 that processes a video signal from the camera 3, and an image processing processor 14. An image memory 15 for storing the processed video signal and a working RAM 16 are provided. The CPU 11 operates based on the vehicle rear image display program 12 stored in the ROM 13, and when it is predicted that the vehicle will move rearward, the image of the rear of the vehicle is displayed on the monitor 2. Is sent to the monitor 2.
[0024]
The vehicle rear image display program 12 is at least one of the position of the vehicle, the direction of the vehicle, the operation of the vehicle, and the operation of the vehicle, and the vehicle state detection for detecting the vehicle state of traveling backward or immediately before traveling backward. When the detection signal is received through the vehicle state detection step when the step, the imaging step for imaging the rear of the vehicle, and the transmission lever of the vehicle are in a position other than the reverse travel position, a process of displaying an image of the rear of the vehicle is performed. It includes a control step and a display step for displaying a video behind the vehicle.
[0025]
The camera 3 is installed, for example, facing the rear part of the roof of the vehicle. An image of the rear of the vehicle photographed by the camera 3 is displayed on the monitor 2 attached to the driver's seat side of the vehicle. The monitor 2 may be used as a display device when a navigation device is used as the vehicle state detection unit 4. Therefore, when the video behind the vehicle is not displayed, the display signal from the navigation device can be received on the monitor 2 and the video indicating the vehicle position can be displayed on the monitor 2. The camera 3 including a lens, a CCD device, a processor, and an encoder converts a field of view behind the vehicle into a video signal, and transmits the video signal to the monitor 2 via a cable.
[0026]
The vehicle state detection unit 4 is provided in each part of the vehicle that detects information related to the current vehicle position, a direction confirmation device 22 that detects information related to the current vehicle direction, and a vehicle that detects information related to the previous vehicle operation. Any one or more of various operation detection sensors 23 are provided. In this embodiment, the vehicle state detection unit 4 includes a position confirmation device 21, a direction confirmation device 22, and various operation detection sensors 23.
[0027]
The position confirmation device 21 includes coordinate detection means for detecting coordinates on the ground of the vehicle. In this embodiment, the position confirmation device 21 uses GPS (Global Positioning Satellite System), receives radio signals from a plurality of satellites, and detects the ground coordinates of the device body based on these signals. The current position of the vehicle is recognized. Therefore, when using GPS, a GPS antenna as a receiver is attached to the vehicle. Instead of this, or together with this, the current position may be recognized from the direction detected by geomagnetism and the travel distance of the vehicle. Moreover, the position confirmation apparatus 21 may identify the position of a vehicle with map information, such as GIS (geographic information system).
[0028]
Further, the direction confirmation device 22 includes vehicle direction detection means for specifying the direction of the vehicle, and recognizes the geographical situation of the traveling direction of the vehicle by accompanying the map information described above. Further, the operation detection sensor 23 includes, for example, a switch detection unit that detects a short-circuit state of the hazard switch (having operated the hazard switch), a vehicle speed detection unit that detects vehicle speed (operating the accelerator), a vehicle interior Key position detecting means for detecting the position of the ignition key (operating the ignition key), signal detecting means for detecting the transmission state of the parking signal (operating the parking signal), and the short circuit state of the ACC (accessory) power supply ( It is possible to recognize an operation such as a power source detection means for detecting that an ACC power switch or an ignition key linked to this switch has been operated.
[0029]
Next, an example of the operation in the vehicle rear image display device 1 having the above configuration will be described.
(First operation example)
First, the vehicle state detection unit 4 includes a position confirmation device 21 and a direction confirmation device 22, and the vehicle position coordinates are moved backward, even though the transmission lever of the vehicle is not shifted to the reverse travel position (R). An operation example in which the controller 5 detects that the vehicle has moved and predicts that the vehicle will move rearward and projects an image of the rear of the vehicle on the monitor 2 will be described.
[0030]
As shown in FIG. 2, the vehicle rear image display device 1 is turned on by operating the ignition key of the vehicle (step S1). Then, the controller 5 operates based on the vehicle rear image display program 12, and it is determined whether or not the vehicle position has moved backward (step S2). Note that after the start, the monitor 2 displays video (hereinafter referred to as “TV video etc.”) other than the video shot by the camera 3, such as a TV, a navigation device, a DVD video, etc., until the determination is made.
[0031]
As a result, even if the transmission lever is not switched to the reverse travel position (R), such as when parking on a slope, the vehicle moves according to the position coordinates detected by the position confirmation device 21 in the vehicle state detection unit 4. And the movement direction is recognized to be backward based on the direction specified by the direction confirmation device 22 (Yes), the vehicle 2 is predicted to move backward, and the display on the monitor 2 is The TV image or the like that has been displayed so far is switched to the image behind the vehicle taken by the camera 3 (step S3). For this reason, for example, when the transmission lever moves backward in a state where the transmission lever is not in the reverse traveling position (R), such as when starting on a hill, safety at the rear can be confirmed.
[0032]
On the other hand, if it is not recognized in step S2 that both the vehicle is moving and the direction of movement is backward (No), a television image or the like is displayed as it is (step S4), and step S2 is performed again. The process is repeated.
[0033]
In addition, switching of the monitor 2 displaying the video behind the vehicle is performed as follows. When the vehicle state detection unit 4 further includes vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle as the operation detection sensor 23, the vehicle state detection unit 4 causes the vehicle to It is determined whether or not the coordinates are moving forward at the set speed or more (step S5).
[0034]
As a result, it is recognized that the vehicle is moving based on the position coordinates detected by the position confirmation device 21 in the vehicle state detection unit 4, and the movement direction is forward based on the direction specified by the direction confirmation device 22. When the operation detection sensor 23 recognizes that the vehicle speed is equal to or higher than the set speed (Yes), the display of the monitor 2 displaying the image behind the vehicle is canceled, and the television image or the like is displayed. It is switched (step S4). Then, step S2 is repeated again.
[0035]
On the other hand, if it is not recognized that the vehicle coordinates are moving forward at the set speed or more (No), the process returns to step S3, and the image behind the vehicle is displayed as it is, and the process of step S5 is repeated (step S5). ).
[0036]
Further, the switching of the monitor 2 that has displayed the image of the rear of the vehicle is an operation having vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle without using the position confirmation device 21 and the direction confirmation device 22 in the vehicle state detection unit 4. It can also be performed using only the detection sensor 23. In this case, in step S5 described above, the vehicle detection lever 23 recognizes that the vehicle speed is equal to or higher than the set speed without shifting the transmission lever of the vehicle to the reverse travel position (R). Is displayed on the monitor 2.
[0037]
Furthermore, switching of the monitor 2 displaying the rear image of the vehicle is performed by using a parking signal (operating a transmission lever or a side brake) without using the position confirmation device 21 and the direction confirmation device 22 in the vehicle state detection unit 4. It is also possible to use only the operation detection sensor 23 having a signal detection means for detecting a signal generated by this. In this case, in step S5 described above, when the parking signal is recognized, the display of the video behind the vehicle on the monitor 2 is canceled. If the configuration is such that these operations can be performed, a normal television image or the like can be viewed when there is no need for backward confirmation.
[0038]
(Second operation example)
Next, the vehicle state detection unit 4 includes, as the operation detection sensor 23, switch detection means for detecting a short-circuit state of the hazard switch of the vehicle and vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle, and the controller 5 includes the hazard switch. A case where it is predicted that the vehicle will move backward when it is detected that the vehicle has been short-circuited and that the vehicle speed has been operated below the set value, and a video behind the vehicle is displayed on the monitor 2 will be described.
[0039]
As shown in FIG. 3, first, the vehicle rear image display device 1 is turned on by operating the ignition key of the vehicle (step S11). Then, the controller 5 operates based on the vehicle rear image display program 12, and it is determined whether or not the hazard switch is turned on (short circuit) and the vehicle speed is equal to or lower than the set value (step S12). Note that after the start, the monitor 2 displays television images other than the images taken by the camera 3 until the determination is made.
[0040]
As a result, even if the transmission lever is not switched to the reverse travel position (R), such as when trying to enter the garage, the hazard switch is detected by the signal detected by the operation detection sensor 23 in the vehicle state detection unit 4 in step S12. Is turned on (short-circuited) and it is recognized that the vehicle speed is equal to or lower than the set value (Yes), it is predicted that the vehicle will move backward. As a result, the display on the monitor 2 is switched from the TV image or the like displayed so far to the image behind the vehicle taken by the camera 3 (step S13). For this reason, safety confirmation can be performed in advance before traveling backward.
[0041]
On the other hand, if it is not recognized in step S12 that the hazard switch is ON (short circuit) and that the vehicle speed is less than or equal to the set value (No), a television image or the like is displayed as it is (step S14), and again, The process of step S12 is repeated. In this operation example, the display on the monitor 2 is switched only on the condition whether or not the hazard switch is ON (short-circuited) by removing the condition whether or not the vehicle speed is equal to or lower than the set value. May be.
[0042]
In addition, switching of the monitor 2 displaying the video behind the vehicle is performed as follows. First, the vehicle state detection unit 4 determines whether or not any of the conditions that the hazard switch is ON (short circuit) and the vehicle speed is equal to or lower than the set value is not satisfied (step S15). As a result, when the operation detection sensor 23 in the vehicle state detection unit 4 recognizes that the hazard switch is turned on (short circuit) or the vehicle speed is higher than the set speed (Yes), the vehicle rear The display of the monitor 2 displaying the video is canceled and switched to the television video or the like (step S14). Then, the determination in step S12 is repeated again.
[0043]
On the other hand, if none of the conditions that the hazard switch is ON (short circuit) and the vehicle speed is equal to or less than the set value are not satisfied (No), the process returns to step S13, and the image behind the vehicle is displayed as it is. The determination is repeated.
[0044]
In addition, the switching of the monitor 2 displaying the image of the rear of the vehicle detects the parking signal without using the switch detecting means for detecting the short circuit state of the hazard switch of the vehicle or the vehicle speed detecting means for detecting the speed of the vehicle. It is also possible to use the operation detection sensor 23 having a signal detection means for performing the above. In this case, in step S15, it is recognized that the parking signal has been sent, and the display of the video behind the vehicle on the monitor 2 is canceled. If the configuration is such that these operations can be performed, a normal television image or the like can be viewed when there is no need for backward confirmation.
[0045]
(Second Embodiment)
Further, the second embodiment of the present invention is different from the first embodiment in that a navigation device 40 is provided in the vehicle state detection unit 4 as vehicle state detection means, as shown in FIG. Since the configuration other than the navigation device 40 of the second embodiment is the same as the configuration of the first embodiment, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
[0046]
The navigation device 40 of the vehicle state detection unit 4 includes a position confirmation device 41 for detecting the current position of the vehicle, a direction detection device 42 for detecting the direction of the vehicle, and a map display device 43 that displays road map information. And have. The navigation device 40 calculates the current position information based on the output signal from the position confirmation device 41, the output signal from the direction detection device 42, and the road map information read from the map display device 43. An apparatus (not shown), and a display device that displays the read road map information and displays the current position on the displayed road map. In this embodiment, the display device is used in combination with a monitor 2 that displays an image behind the vehicle, a television image, and the like.
[0047]
The position confirmation device 41 provided in the navigation device 40 can use the GPS described above. The map display device 43 may be a storage device having a CD-ROM, a magnetic tape or the like in which map information having contents necessary for driving guidance of vehicles such as roads and buildings is stored, or a device that receives such information by communication. good. The navigation device 40 can be supplied with power using a terminal box or a cigarette lighter.
[0048]
(First operation example)
Next, the vehicle state detection unit 4 includes a navigation device 40 and power detection means for detecting a short circuit of the ACC power supply as the operation detection sensor 23. Information indicating that there is no road in the traveling direction of the vehicle and the ACC power supply An operation of predicting that the vehicle will move backward when the controller 5 detects that the information has been turned on and projecting an image of the rear of the vehicle on the monitor 2 will be described.
[0049]
As shown in FIG. 5, the vehicle rear image display device 31 is turned on by operating the ignition key of the vehicle (step S21). Then, the controller 5 operates based on the vehicle rear image display program 12, and it is determined whether or not the ACC power source is turned on (step S22). Note that the ACC power supply may be turned on in conjunction with the ignition key of the vehicle. Further, a switch that is turned on separately from the ignition key may be provided. The detection that the ACC power source is turned on may be made immediately after the operation of the power switch or the ignition key or within a predetermined time after the engine is started.
[0050]
As a result of the determination in step S22, if it is recognized by the operation detection sensor 23 that the ACC power is turned on (Yes), it is next determined whether or not there is no road in the traveling direction of the host vehicle (step). S23). On the other hand, if it is not recognized that the ACC power source is turned on (No), the determination in step S22 is repeated again.
[0051]
If it is determined in step S23 that there is no road in the traveling direction of the vehicle based on the position and direction detected by the navigation device 40, such as when going out of a dead end area or a forward parking area (Yes), the vehicle Is predicted to move backward, and the display on the monitor 2 is switched to the image behind the vehicle taken by the camera 3 (step S24). For this reason, safety confirmation can be performed prior to running backward. On the other hand, if it is not recognized that there is no road in the traveling direction of the vehicle (No), a television image or the like is displayed (step S26).
[0052]
In addition, switching of the monitor 2 displaying the video behind the vehicle is performed as follows. Subsequent to step S24, during the display of the video behind the vehicle on the monitor 2, the vehicle state detection unit 4 determines whether or not the vehicle coordinates are moving forward at a set speed or more (step S25). ).
[0053]
As a result, it is recognized that the vehicle is moving based on the position coordinates detected by the position confirmation device 41 of the navigation device 40, and the moving direction is recognized as being forward based on the direction specified by the direction detection device 42. Further, when the operation detection sensor 23 recognizes that the vehicle speed is equal to or higher than the set speed (Yes), the display of the monitor 2 displaying the image behind the vehicle is canceled and switched to a TV image or the like ( Step S26).
[0054]
On the other hand, if it is not recognized in step S25 that the vehicle coordinates are moving forward at the set speed or higher (No), the process returns to step S24, and the video behind the vehicle is displayed as it is. Then, the determination in step S25 is repeated again.
[0055]
Further, switching of the monitor 2 displaying an image of the rear of the vehicle does not use the navigation device 40 in the vehicle state detection unit 4 but uses only the operation detection sensor 23 having vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed. It can also be done. In this case, in step S25, the operation speed sensor 23 recognizes that the vehicle speed is equal to or higher than the set speed without shifting the transmission lever of the vehicle to the reverse travel position (R), so that The display of the video on the monitor 2 is canceled. If the configuration is such that these operations can be performed, a normal television image or the like can be viewed when there is no need for backward confirmation.
[0056]
(Second operation example)
Next, the vehicle state detection unit 4 includes a navigation device 40 and vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed as the operation detection sensor 23, and information indicating that the vehicle position is in the parking lot and the vehicle speed are set. An operation of predicting that the vehicle will move backward when the controller 5 detects that the operation is performed below the value and projecting an image of the rear of the vehicle on the monitor 2 will be described.
[0057]
As shown in FIG. 6, the vehicle rear image display device 31 is turned on by operating the ignition key of the vehicle (step S31). Then, the controller 5 operates based on the vehicle rear image display program 12, and it is determined whether or not the vehicle position is in the parking lot and the vehicle speed is equal to or lower than the set value (step S32). Note that after the start, the monitor 2 displays TV images other than the images taken by the camera 3 until the determination is made.
[0058]
As a result, even when the transmission lever is not switched to the reverse travel position (R), such as when trying to escape from a forward-parked area, the position detection device 41 and the map display device 43 of the navigation device 40 detect it. When the information recognizes that the vehicle is in the parking lot and the operation detection sensor 23 recognizes that the vehicle speed is equal to or lower than the set value (Yes), the vehicle is predicted to move backward, and the monitor The display of 2 is switched from a TV image or the like to an image behind the vehicle taken by the camera 3 (step S33). For this reason, when it is going to escape from the area parked forward, safety confirmation can be performed in advance.
[0059]
On the other hand, in step S32, if it is not recognized that the host vehicle is in the parking lot or the vehicle speed is equal to or lower than the set value (No), the navigation device, TV, DVD video, etc. are displayed as they are (step S32). S34), the determination in step S32 is repeated. In this operation example, the display of the monitor 2 is switched only by removing the condition whether or not the vehicle speed is equal to or lower than the set value and whether or not the vehicle position is in the parking lot. May be.
[0060]
In addition, switching of the monitor 2 displaying the video behind the vehicle is performed as follows. While the video behind the vehicle is displayed on the monitor 2, the vehicle state detection unit 4 determines whether or not any of the conditions that the host vehicle is in the parking lot and the vehicle speed is equal to or less than the set value is removed. This is done (step S35). As a result, when the navigation device 40 recognizes that the vehicle is outside the parking lot or the operation detection sensor 23 recognizes that the vehicle speed is equal to or higher than the set speed (Yes), an image behind the vehicle is displayed. The display on the monitor 2 is released and switched to a television image or the like (step S34). Then, the determination in step S32 is repeated again.
[0061]
On the other hand, if none of the conditions that the host vehicle is in the parking lot and the vehicle speed is equal to or lower than the set value are not satisfied in step S35 (No), the process returns to step S33, and the image behind the vehicle is displayed as it is. The Then, the determination in step S35 is repeated again.
[0062]
In addition, switching of the monitor 2 displaying the video behind the vehicle detects the parking signal without using the navigation device 40 for detecting the vehicle position, displaying the map, and the vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed. It is also possible to use the operation detection sensor 23 having a signal detection means for performing the above. In this case, in step S35, it is recognized that the parking signal has been sent, and the display of the video behind the vehicle on the monitor 2 is canceled. If the configuration is such that these operations can be performed, a normal television image or the like can be viewed when there is no need for backward confirmation.
[0063]
(Third operation example)
Next, the vehicle state detection unit 4 has a navigation device 40 and vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed as the operation detection sensor 23, and the controller 5 has its own vehicle position in a region other than the road. The operation of predicting that the vehicle will move backward when the information and the information that the vehicle speed has been manipulated below the set value is detected and projecting an image of the vehicle rear on the monitor 2 will be described.
[0064]
As shown in FIG. 7, the vehicle rear image display device 31 is turned on by operating the ignition key of the vehicle (step S41). Then, the controller 5 operates based on the vehicle rear image display program 12, and it is determined whether or not the vehicle position is in an area other than the road and the vehicle speed is equal to or less than a set value (step S42). ). Note that after the start, the monitor 2 displays television images other than the images taken by the camera 3 until the determination is made.
[0065]
As a result, even when the transmission lever is not switched to the reverse travel position (R), such as when trying to park in a parking area in the facility, the position is detected by the position confirmation device 41 and the map display device 43 of the navigation device 40. If the information recognizes that the vehicle is located on a road other than the road and the operation detection sensor 23 recognizes that the vehicle speed is equal to or lower than the set value (Yes), the vehicle is predicted to move backward, and is monitored. The display of 2 is switched from a television image or the like to a vehicle rear image captured by the camera 3 (step S43). For this reason, when it is going to park in the parking area in a facility, safety confirmation can be performed in advance.
[0066]
On the other hand, in step S42, if it is not recognized that the vehicle is located on a road other than the road or the vehicle speed is equal to or lower than the set value (No), a television image or the like is displayed as it is (step S44), and again in step S42. The determination is repeated. It should be noted that the display on the monitor 2 may be switched only by removing the condition whether or not the vehicle speed is equal to or lower than the set value and whether or not the vehicle position is other than the road.
[0067]
In addition, switching of the monitor 2 displaying the video behind the vehicle can be performed as follows. Subsequent to step S43, during the display of the video behind the vehicle on the monitor 2, the vehicle state detection unit 4 removes any of the conditions that the vehicle is not on the road or that the vehicle speed is equal to or lower than the set value. It is determined whether or not (step S45). As a result, when the navigation device 40 recognizes that the vehicle is on the road and the operation detection sensor 23 recognizes that the vehicle speed is equal to or higher than the set speed (Yes), an image behind the vehicle is displayed. The display on the monitor 2 is released and switched to a television image or the like (step S44). Then, the determination in step S42 is repeated again.
[0068]
On the other hand, if none of the conditions that the vehicle is on a road other than the road and the vehicle speed is equal to or less than the set value are not satisfied in step S45 (No), the video behind the vehicle is displayed as it is (step S43). The determination in step 45 is repeated again.
[0069]
In addition, switching of the monitor 2 displaying the video behind the vehicle detects the parking signal without using the navigation device 40 for detecting the vehicle position, displaying the map, and the vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed. It is also possible to use the operation detection sensor 23 having a signal detection means for performing the above. In this case, in step S45, it is recognized that the parking signal has been sent, and the display of the video behind the vehicle on the monitor 2 is canceled. If the configuration is such that these operations can be performed, a normal television image or the like can be viewed when there is no need for backward confirmation.
[0070]
As described above, the vehicle rear image display devices 1 and 31 according to the present embodiment can detect the vehicle position, the vehicle direction, the vehicle from the vehicle state detection unit 4 without shifting the transmission lever of the vehicle to the reverse traveling position. It is predicted that the vehicle will move backward by obtaining any one or more of the following operations, vehicle operations, and signals in the vehicle, and the vehicle rear image captured by the camera 3 is displayed on the monitor 2 it's shown.
[0071]
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modified embodiments can be adopted.
[0072]
For example, without using the vehicle rear image display program 12 described above, the electronic circuits of the components of the vehicle rear image display devices 1 and 31 shown in FIGS. 1 and 4 are based on their own programs. Functions as a display unit, an imaging unit, a vehicle state detection unit, and a control unit may be exhibited.
[0073]
Further, as a display means other than the monitor 2, a display unit of a portable electronic device such as a mobile phone or a mobile is adopted so that a video signal from the camera 3 attached to the rear of the vehicle is sent to the portable electronic device. good. Further, as an imaging means other than the camera 3 provided with a CCD, a camera that handles only analog signals may be employed.
[0074]
In addition to the controller 5 that executes the vehicle rear image display program 12, the control means may be a control circuit that controls components that function as display means, imaging means, vehicle state detection means, and control means, respectively. good.
[0075]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, safety can be confirmed when the vehicle is traveling backward or before traveling backward, even if the transmission lever is not in the backward traveling position. Therefore, safety can be further improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle rear image display device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating a first operation example of the vehicle rear image display device shown in FIG.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a second operation example of the vehicle rear image display device shown in FIG.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a vehicle rear image display device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart for explaining a first operation example of the vehicle rear image display device shown in FIG. 4;
6 is a flowchart for explaining a second operation example of the vehicle rear image display device shown in FIG. 4. FIG.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a third operation example of the vehicle rear image display device shown in FIG.
FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of a conventional vehicle rear image display device.
[Explanation of symbols]
1,31 Vehicle rear image display device
2 Monitor (display means)
3 Camera (imaging means)
4 Vehicle state detection unit (vehicle state detection means)
5 Controller (control means)
12 Vehicle rear image display program
40 Navigation device

Claims

A position confirmation device that detects information related to the current vehicle position and a direction confirmation device that detects information related to the current vehicle orientation; the position confirmation device detects that the vehicle position has changed; and Vehicle state detection means for sending a signal indicating that the vehicle is traveling backward when the direction of the change is detected by the confirmation device to be behind the vehicle;
Imaging means for imaging the rear of the vehicle;
Display means for displaying a video imaged by the imaging means;
When a signal indicating that the vehicle is traveling backward is received from the vehicle state detection means when the transmission lever of the vehicle is in a position other than the backward traveling position, a process of displaying an image of the rear of the vehicle on the display means Control means for performing
Vehicle rear image display device characterized by Ru with a.

A position confirmation device for detecting information relating to the current vehicle position and a key position detection means for detecting whether or not the position of the ignition key is at the position of starting the vehicle, and no road ahead of the vehicle by the position confirmation device; Is detected, and when the key position detecting means detects that the ignition key is in the vehicle starting position, a vehicle state detection signal is sent to indicate that the vehicle is in a state immediately before traveling backward. Means,
Imaging means for imaging the rear of the vehicle;
Display means for displaying a video imaged by the imaging means;
When a signal indicating that the vehicle is in a state immediately before the vehicle is traveling backward is received from the vehicle state detection means when the transmission lever of the vehicle is in a position other than the backward traveling position, an image of the rear of the vehicle is displayed on the display means. Control means for performing processing to display;
Vehicle rear image display device characterized by Ru with a.

A switch detecting means for detecting a short circuit state of the hazard switch of the vehicle and a vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle, wherein the switch detecting means detects that the hazard switch is short-circuited, and the vehicle speed detecting means Vehicle state detection means for sending a signal indicating that the vehicle is in a state immediately before traveling backward when it is detected by
Imaging means for imaging the rear of the vehicle;
Display means for displaying a video imaged by the imaging means;
When a signal indicating that the vehicle is in a state immediately before the vehicle is traveling backward is received from the vehicle state detection means when the transmission lever of the vehicle is in a position other than the backward traveling position, an image of the rear of the vehicle is displayed on the display means. Control means for performing processing to display;
Vehicle rear image display device characterized by Ru with a.

A position confirmation device for detecting information relating to the current vehicle position and vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle, wherein the position confirmation device detects that the vehicle position is within a parking area or other than a road, and the vehicle speed Vehicle state detection means for sending a signal indicating that the vehicle is in a state immediately before reversing when the detection means detects that the vehicle speed is equal to or lower than a set value ;
Imaging means for imaging the rear of the vehicle;
Display means for displaying a video imaged by the imaging means;
When a signal indicating that the vehicle is in a state immediately before the vehicle is traveling backward is received from the vehicle state detection means when the transmission lever of the vehicle is in a position other than the backward traveling position, an image of the rear of the vehicle is displayed on the display means. Control means for performing processing to display;
Vehicle rear image display device characterized by Ru with a.

It has a position confirmation device that detects information related to the current vehicle position, and when the position confirmation device detects that the vehicle position is within a parking area or other than a road, it is in a state immediately before the vehicle travels backward. while it is sending a signal indicating, when the vehicle position by the position confirming device is detected to be on the road, and the vehicle condition detecting means for sending a signal indicating the state of the vehicle does not reverse travel,
Imaging means for imaging the rear of the vehicle;
Display means for displaying a video imaged by the imaging means;
When a signal indicating that the vehicle is in a state immediately before the vehicle is traveling backward is received from the vehicle state detection means when the transmission lever of the vehicle is in a position other than the backward traveling position, an image of the rear of the vehicle is displayed on the display means. On the other hand, when a signal indicating that the vehicle is not traveling backward is received from the vehicle state detection means while displaying the video behind the vehicle, the display means displays the rear of the vehicle to the display means. A control means for performing processing for stopping the display of the video ;
Vehicle rear image display device characterized by Ru with a.

A position confirmation device that detects information related to the current vehicle position and a direction confirmation device that detects information related to the current vehicle orientation; the position confirmation device detects that the vehicle position has changed; and When the confirmation device detects that the direction of the change is the rear of the vehicle, a vehicle state detection step for sending a signal indicating that the vehicle is traveling backwards ;
An imaging step of imaging the rear of the vehicle;
Control step if, performed when the vehicle by the vehicle condition detecting step receives a signal indicating that it is reverse driving, the process of displaying an image of the vehicle rear of the transmission lever of the vehicle is outside retracted traveling position When,
Based on the control in the control step, a display step for displaying the video imaged in the imaging step ;
Vehicle rear image display method according to claim including things.

A program that can be read and executed by a computer that controls a position confirmation device that detects information related to the current vehicle position and a direction confirmation device that detects information related to the current vehicle orientation ,
On that computer
When the position confirmation device detects that the vehicle position is changing and the direction confirmation device detects that the direction of change is the rear of the vehicle, a signal indicating that the vehicle is traveling backward Vehicle state detection means for sending
Imaging means for imaging the rear of the vehicle;
Display means for displaying video imaged by the imaging means;
When a signal indicating that the vehicle is traveling backward is received from the vehicle state detection means when the transmission lever of the vehicle is in a position other than the backward traveling position, a process of displaying an image of the rear of the vehicle on the display means line intends control means,
A vehicle rear image display program characterized by causing each function to be executed.