JP4105389B2 - 推定基準時間を利用してｇｐｓ受信機の位置を測定する方法 - Google Patents

Description

【０００１】
（関連出願とのクロスレファレンス）
本願は参考例として引用する、「セルラー電話システムのための縮小機能全地球測位システムよう受信機のコードシフトサーチスペース」を発明の名称とし、ウィリアム・Ｏ・キャンプ、ジュニア・キャンビッツ・ザンギおよびラジャラム・ラメッシュを発明者とし、本願出願人に譲渡された国際特許出願第PCT/US98/21709号に関連する出願である。
【０００２】
（発明の背景）
（発明の技術的分野）
本発明は一般的には全地球測位システム（ＧＰＳ）用受信機の位置を決定するための方法に関し、より詳細には、ＧＰＳ受信機の位置を決定するのに使用される補助情報を、ＧＰＳ受信機によって距離測定を行う時以外の異なる時間に計算する際のＧＰＳ受信機の位置を決定するための方法に関する。
【０００３】
（関連出願の説明）
セルラー電話システム内で動作するセルラー電話の地理的位置を決定するよう、セルラー電話システムが装備されることが好ましく、近い将来、このことが強制的となる可能性が高い。これら条件を満たすために、これまでセルラー電話の位置を測定するために全地球測位システム（ＧＰＳ）の受信機をセルラー電話に装備することが提案されている。しかしながら、ＧＰＳ受信機は高価であり、セルラー電話のサイズを大きくし、セルラー電話に利用できる限られたバッテリーの電力を消費させてしまう。更に、ＧＰＳ受信機はビル内または障害物、フェージング、反射または同様な現象に起因し、ＧＰＳ衛星の送信信号が微弱となる他の領域では、良好には機能しない。
【０００４】
ＧＰＳ衛星信号の復調によって通常得られるような補助情報を得るのに使用される所定のＧＰＳ受信機の機能を省略すれば、ＧＰＳ受信機をより小型にでき、より安価にでき、エネルギー効率をより良好にできることは一般に知られている。ＧＰＳ衛星の信号を復調する代わりに別の手段を使ってＧＰＳ受信機に必要な補助情報を提供できる。この補助情報としては種々の情報、例えばＧＰＳ受信機を考慮に入れた現在あるＧＰＳ衛星のリスト、リストアップされたＧＰＳ衛星のドップラー偏位、リストアップされたＧＰＳ衛星の各々の暦データおよびリストアップされたＧＰＳ衛星の各々のクロック補正データが挙げられる。ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星の信号を復調する必要性をなくせば、ＧＰＳ受信機は長時間にわたってＧＰＳ衛星の信号を積分することにより、障害物に起因する微弱信号の受信も可能となる。
【０００５】
しかしながら、ＧＰＳ受信機のための補助情報を計算するには、ＧＰＳ受信機のおおまかな位置を知らなければならない。更に補助情報を計算するのに使用される概略的な位置に対するＧＰＳ受信機の正確な位置が精密になればなるほど、その結果、ＧＰＳ受信機で実行すべき位置サーチも細かくなる。例えばＧＰＳ受信機の実際の位置の数百マイルの半径内の位置まで計算された補助情報がＧＰＳ受信機に与えられた場合、ＧＰＳ受信機はＧＰＳ衛星までの実際の距離を測定する必要はなく、距離の各々のミリ秒の何分の１かを測定するだけでよい。これにより１ミリ秒のコードサイクルに対する相対的なコードシフト位置のロケーションを探すための必要な距離測定が大幅に簡略化される。しかしながら、これを行うにはＧＰＳ受信機はまだ位置を解法するのに使用すべきすべてのＧＰＳ衛星の１０２３のコードシフト位置のすべてをサーチしなくてはならない。
【０００６】
これらコードシフト位置のすべてを同時にサーチするには、高速フーリエ変換相関器と逆高速フーリエ変換相関器との組み合わせによって、これらのコードシフトサーチを実行できる。このような周期的シーケンスのコードシフト位置を探すための技術は、オッペンハイマー・アンド・シェーファー著「デジタル信号処理」のような教科書に記載されている。かかる方法はストレートな相関化よりも計算上、より効率的であるが、それにもかかわらず、計算を集中させなければならず、別の機能も必要とし、限られたバッテリーの電力資源を消費してしまう。更に移動ユニットへ情報を伝え、ＧＰＳ衛星の距離をサーチすることを補助する機会により、この方法は可能でない多くのコードシフト位置をサーチする計算サイクルを使用するので、この方法は計算上効率的でなくなる。
【０００７】
１０２３のシフトコード位置のすべてをサーチする別の解決案は、多数のコードシフト位置を同時にサーチする特殊なハードウェアを構築することである。しかしながら、今日までコードシフト位置の何分の１か多いサーチを同時に行うこともできるハードウェア固有の解決案はなく、多数のサーチと長い遅延時間を必要としている。
【０００８】
１９９７年１０月１５日に出願された「セルラー電話システムのための縮小機能全地球測位システム用受信機のコードシフトサーチスペース」を発明の名称とする継続中の本願出願人に譲渡された国際特許出願第PCT/US/98/217090号では、移動局内にある縮小機能ＧＰＳ受信機を提供するための方法は、移動局にサービスしているセル内の既知の地理的位置に対して計算される補助情報を使用している。セルラー電話基地局によりサービスされるセル内の既知の位置に基づき、セルラー電話ネットワークに接続されているサーバーが補助情報を計算する。ある場合には、補助情報として、基地局を考慮に入れたＧＰＳ衛星のリスト、リストアップされたＧＰＳ衛星の各々に対するドップラー補正および既知の位置に対するユニバーサル時間でコーディネートされた時間に基づくリストアップされたＧＰＳ衛星の各々に対するコードシフト位置が挙げられる。別の場合には、補助情報として基地局を考慮に入れたＧＰＳ衛星のリスト、基地局のカバー範囲の中心位置およびユニバーサル時間でコーディネートされた時間に基づく、リストアップされた衛星の位置およびクロック補正が含まれる。
【０００９】
この方法の欠点は、この方法が衛星の時間とＧＰＳ受信機によって行われる距離測定の時間との時間の同期化に依存していることである。しかしながら、多くの場合、ＧＰＳ受信機が距離計算を行う時間はセルラー電話ネットワーク内のレイテンシー（潜伏期）に起因して変動する。従って、ＧＰＳ衛星と時間の同期が無い補助情報に基づき、距離計算を実行するための方法を考え付くと有利となる。
【００１０】
（発明の概要）
本発明は衛星受信機の位置を測定するための方法を含む。この方法はまず少なくとも４個の衛星を使って受信機の推定位置を計算するのに、ＧＰＳ衛星基準時刻の推定値として使用するトライアル時刻を選択することによって開始する。選択されたトライアル時刻に基づき推定位置が計算される。すなわち、前記選択されたトライアル時刻と既知の位置の衛星補助情報と前記衛星補助情報を獲得した時刻とに基づき、前記少なくとも４個の衛星の各々の現在位置を計算する。次に、前記４個の衛星の各々から前記既知の位置までの第１の距離を計算し、前記４個の衛星の各々から前記衛星受信機の未知の位置までの第２の距離を測定する。次に、前記４個の衛星の各々から前記既知の位置までの計算された前記第１の距離と前記４個の衛星の各々から前記衛星受信機の未知の位置までの測定された前記第２の距離との間の差に基づき、補正ベクトルを計算し、前記既知の位置の座標に前記補正ベクトルを加えて、前記選択されたトライアル時刻における前記衛星受信機の推定位置を計算する。この推定位置から５番目の衛星までの第３の距離を計算し、推定位置から５番目の衛星までの第４の距離を測定する。次に第３の距離と第４の距離との間の比較を行う。第３の距離が第４の距離に等しくなければ、推定位置は真の位置ではなく、新しいトライアル時刻を選択し、方法を繰り返す。第３の距離と第４の距離とが実質的に等しくなれば、推定位置を真の位置とする。
【００１１】
本発明をより完全に理解するには、添付図面と共に次の詳細な説明を参照する。
【００１２】
（発明の詳細な説明）
次に図１を参照すると、この図には本発明の好ましい実施例による、地理的位置を測定するためのシステムの機能ブロック図が示されている。セルラー電話１４０に対し、セルラー電話ネットワーク１１０のうちのセルサイト１２０内に位置するセルラー電話基地局１００がサービスするようになっている。セルサイト１２０は第１セクタ１３０と、第２セクタ１３２と、第２セクタ１３４とに分割されており、図１は第１セクタ１３０内にセルラー電話１４０が位置している状態を示している。このセルラー電話１４０は複数のＧＰＳ衛星１６０からのＧＰＳ衛星の送信信号を受信する縮小機能ＧＰＳ受信機１５０も含んでおり、この縮小機能ＧＰＳ受信機１５０はＧＰＳ衛星１６０の信号を復調し、補助情報を決定するための機能は含まない。その代わりに、位置を決定するのに必要であり、更にサーチすべきドップラー周波数偏位およびコード位相シフトの範囲も縮小する補助情報が、別のソースから縮小機能ＧＰＳ受信機１５０へ与えられるようになっている。
【００１３】
サーチ空間を縮小するのに必要な補助情報内に、種々の異なる組の情報を含ませることができ、各情報の組は所定の利点と欠点とを有する。第１の組の情報としては、縮小機能ＧＰＳ受信機１５０を考慮に入れた衛星１６０のリスト、リストアップされた衛星１６０のドップラー周波数およびリストアップされた衛星１６０に対して予想されるコード位相関係を挙げることができる。しかしながら、この情報はリストアップされた衛星１６０に対する、予想されるコード位相関係が時間と共に急速に劣化する際には極めて小さいレイテンシーで送らなければならない。更に、測定時に衛星１６０の位置を決定するには、ある種の時間同期化が必要である。
【００１４】
別の組の補助情報としては、縮小機能ＧＰＳ受信機１５０を考慮に入れた衛星１６０のリスト、リストアップされた衛星１６０の暦データ、リストアップされた衛星１６０にのクロック補正データ、縮小機能ＧＰＳ受信機１５０の概略位置およびタイミング情報が挙げられる。この場合、この情報のレイテンシーはあまり問題ではなく、ドップラー周波数および衛星信号間の相対的コードの位相を計算できる。しかしながら、疑似距離を効率的にサーチし、測定するには、時間情報は数秒内に既知とならなければならない。例えば、まさに測定時に正確に衛星１６０の位置を定める際に位置を解法するには、時間情報は１０ミリ秒内に既知となっていなければならない。この情報は標準時間、内部クロックまたはセルラー電話ネットワークから得ることができる。時間情報はＧＰＳ信号からも得ることができるが、ＧＰＳ信号の復調を行うには縮小機能ＧＰＳ受信機に別の機能を増設する必要がある。
【００１５】
第３の組の補助情報としては、縮小機能受信機１５０を考慮に入れた衛星１６０のリスト、リストアップされた衛星１６０に関する位置データおよび動きデータ、リストアップされた衛星１６０のクロック補正および縮小機能ＧＰＳ受信機１５０の概略的な位置が挙げられる。既知時間における衛星１６０の位置および短期の動きに関するこの組の補助情報は、従来の暦情報および時間情報の代わりである。この組の補助情報および縮小機能ＧＰＳ受信機の位置を定めるための本発明の方法を使用することにより、高速信号サーチおよび測定をするために６０秒までの待ち時間を許容できる。上記いずれのケースにおいても、差分ＧＰＳ補正データを加えることが可能である。
【００１６】
既知の位置としては、基地局１００の位置か、またはこれとは異なり、セルラー電話が位置するセクタ１３０の中心２００のいずれかがある。補助情報を計算するのに、基地局１００のカバーエリア内の既知の位置を使用できる。また、基地局１００または補助情報を計算するサーバー１７０にあるＧＰＳ受信機１８０を使用することを含む任意の方法によって位置を決定できる。
【００１７】
基地局１００はＧＰＳの暦情報およびＧＰＳ衛星１６０の現在のステータスに関するクロック補正データを得て、これらを周期的に更新する。好ましい実施例では、データサービス１９０からセルラー電話ネットワーク１１０を介し、基地局１００によりＧＰＳの暦情報およびクロック補正データが得られる。これとは異なり、基地局１００またはサーバー１７０に位置するＧＰＳ受信機１８０により受信されるＧＰＳ衛星１６０の送信信号から直接情報を得ることができる。
【００１８】
将来、ワイドエリアオーギュメンテーションシステム（ＷＡＡＳ：Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）として知られる補助的ＧＰＳ関連システムが運用されると、基地局１００またはサーバー１７０にあるＧＰＳ受信機１８０の差分補正情報を得ることができるようになる。この差分補正情報によってＧＰＳ受信機はより高い精度で受信機の位置を計算できるようになる。
【００１９】
基地局１００または遠隔地のいずれかにあるサーバー１７０は、ＧＰＳ受信機１８０またはデータサービス１９０のいずれかから得た情報を使って補助情報を計算でき、この情報はその後、基地局１００へ伝送され、セルラー電話１４０内にある縮小機能ＧＰＳ受信機１５０へ送信される。この補助情報としては、例えば基地局１００を考慮に入れたＧＰＳ衛星１６０のリスト、クロック補正情報、縮小機能ＧＰＳ受信機が距離測定を行うことになる最も確率の高い時間に対応する、リストアップされたＧＰＳ衛星１６０の各々の位置に対する三次元座標、リストアップされたＧＰＳ衛星１６０の各々の三次元速度および軌跡、および補助情報を計算するのに使用される既知の位置の三次元座標が挙げられる。速度情報を使用してリストアップされたＧＰＳ衛星１６０の各々のドップラー周波数が計算される。衛星１６０の位置、既知のロケーションの位置およびクロック補正データを使って、リストアップされたＧＰＳ衛星１６０の各々の予想コード位相シフトが計算される。これとは異なり、補助データとして基地局１００を考慮に入れたＧＰＳ衛星１６０のリスト、クロック補正情報、リストアップされたＧＰＳ衛星の各々の暦データ、および補助情報を計算するのに使用される既知のロケーションの三次元座標が挙げられる。
【００２０】
セルサイト１２０が多数のセクタに分割され、基地局１００がセルラー電話１４０の運用中のセクタ、本例では第１セクタ１３０を決定できる場合、サーバー１７０はセル１２０の中心ではなく、セクタ１３０の中心位置２００に基づく補助情報を計算する。中心位置２００に基づく補助情報の計算は、補助情報の精度を高める。その理由は、セルラー電話１４０はセルの中心にある基地局１００よりも、中心位置２００により近く位置している確率のほうが高いからである。中心位置２００の地理的座標はセクタ１３０の実際の中心に設ける必要はなく、むしろセルラー電話が位置する確率が最も高い位置、例えばセクタ内のショッピングモール、複合オフィス、空港またはスポーツ施設内に設けることができる。しかしながら、セルサイト１２０を多数のセクタに分割しない場合、または基地局１００がセルラー電話１４０の運用中のセクタを決定できない場合、基地局１００の地理的位置に基づき補助情報が計算される。
【００２１】
別の実施例では、基地局１００の地理的位置の代わりに商取引エリアまたは都市サービスエリアの地理的な中心位置が使用される。どのセルラー電話サービスエリアもセルラー電話１４０において読み取られるシステムＩＤ（ＳＩＤ）で識別される。セルラー電話１４０はこれら位置に関する補助情報および現在のＳＩＤに関連する情報を参照するか、または補助情報をサーバー１７０に記憶し、セルラー電話がＳＩＤをサーバー１７０に提供し、サーバー１７０が補助情報を提供するかのいずれかを行うことができる。
【００２２】
サーバー１７０が補助情報を計算した後に、基地局１００は補助情報をセルラー電話１４０内の縮小機能ＧＰＳ受信機１５０へ送信する。この補助情報は種々の方法で縮小機能ＧＰＳ受信機１５０へ送信できる。例えば移動通信プロトコルのためのグローバルシステム（ＧＳＭ）を使用するセルラー電話ネットワークでは、ショートメッセージサービスを通して送ることができ、トラヒックチャンネルを通してパケットデータメッセージを送り、制御チャンネルを通して一斉送信メッセージを送ることができる。補助情報はセルラー電話ネットワーク１１０とセルラー電話１４０との間で情報を送信するための、業界で一般に知られている方法に合致する態様で送られる。セルラー電話１４０内のトランシーバー１４１は基地局１００からの送信信号を受信し、コントローラ１４２（これもセルラー電話１４０内にある）がこの情報を補助情報として識別し、縮小機能ＧＰＳ受信機１５０にこの補助情報を提供する。更に、特定のセルラー電話への要求時、または一斉送信チャンネルを介して複数のセルラー電話のいずれかに補助情報を送ることができる。
【００２３】
次に、更に図２を参照すると、ここには例えば本発明の好ましい実施例により地理的位置を測定するための、複数のＧＰＳ衛星２２０_a-nと、既知の位置２３０と、未知の位置２４０とが示されている。補助情報内にリストアップされたＧＰＳ衛星２２０_a-nの各々は、一組の三次元座標（Ｘ_a-n、Ｙ_a-n、Ｚ_a-n）を有する。一般にはすべての座標に対し、地球を中心とする中心固定系を使用する。既知の位置２３０も一組の三次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を有する。既知の位置２３０から各ＧＰＳ衛星２２０_a-nまでの距離Ｒ_a-nは次の式によって計算される。
【００２４】
【数１】

【００２５】
縮小機能ＧＰＳ受信機１５０は、補助情報を使用することにより、光速の既知の値、および各衛星に対する個々のクロック補正値を使用する、業界で公知の方法により各衛星２２０_a-nに対するコードシフト位置を計算する。縮小機能ＧＰＳ受信機１５０はＧＰＳ衛星２２０_a-nの各々に対するコードシフトサーチスペースもサーチし、ＧＰＳ衛星２２０_a-nの各々に対する測定されたコードシフト位置を決定する。計算されたコードシフト位置から測定されたコードシフト位置が引かれ、各ＧＰＳ衛星２２０_a-nまでの距離を計算する。これらデルタ距離に既知の位置から各ＧＰＳ衛星２２０_a-nまでの単位ベクトルのコサインのマトリックスの逆数を乗算すると、Ｘ、ＹおよびＺに対する補正ベクトル補正値が得られ、これら値は既知の位置２３０へ加えられ、未知の位置２４０を決定する。
【００２６】
次に図３を参照すると、ここには本発明の好ましい実施例に係わる地理的位置を測定するための方法のフロー図が示されている。縮小機能ＧＰＳ受信機により補助情報が受信されると、少なくとも４個のＧＰＳ衛星の三次元の位置座標が計算される（ステップ３１０）。補助情報がＧＰＳ衛星の座標および時間Ｔ0における衛星の速度および軌跡を含む場合、この速度に時間を掛け、時間Ｔ0からＴ1までの間に軌跡に沿って進んだ距離を計算することによって、現在時間Ｔ1におけるＧＰＳ衛星の位置を計算する。他方、その代わりに補助情報が暦データを含む場合、ＧＰＳ受信機内で良好に知られている、一般に知られる態様でＧＰＳ衛星の位置を計算する。
【００２７】
上出の式を使ってＧＰＳ衛星から既知の位置までの距離を計算し（ステップ３２０）、また図２に記載されているコードシフト測定方法を使ってＧＰＳ衛星から未知の位置までの距離を測定する（ステップ３３０）。計算された距離と測定された距離との差を計算し（ステップ３４０）、図２に記載されているように補正ベクトルを計算する（ステップ３５０）。既知の位置に補正ベクトルを加えることにより、推定位置を計算する（ステップ３６０）。この時点ではＧＰＳ衛星に対する実際の時間基準はトライアルの推定値にすぎないので、位置が推定されるだけである。従って、推定位置は検証する必要がある。
【００２８】
推定位置が実際の位置であるかどうかを検証するために、推定位置から受信機を考慮に入れた衛星リスト内にある５番目のＧＰＳ衛星までの距離を計算し（ステップ３７０）、推定位置から５番目のＧＰＳ衛星までの距離を測定する（ステップ３８０）。次に、推定位置と５番目のＧＰＳ衛星との間の計算距離と測定距離との差を計算し（ステップ３９０）、推定位置が実際の位置であるかどうかの判断を行う（ステップ４００）。計算された距離と測定された距離との差がゼロであれば、推定位置は実際の位置である。他方、計算された距離と測定された距離との差がゼロでなければ、ステップ３００における選択時間は正しくなく、推定位置も正しくない。この場合、新しいトライアル時刻を選択し（ステップ４１０）、ステップ３１０で始まるプロセスを繰り返す。２つの正しくないトライアル時刻を選択した後に、３番目のトライアル時刻を選択する際に、移動方向に関する判断を行い、正しい基準時間を識別するのに任意のサーチルーチンを使用できる。
【００２９】
推定円軌道に基づく軌道運動に対し、高次の補正を適用できると仮定する。これにより衛星位置の計算に対し、簡単な二次の補正が可能である。この真の効果は疑似距離測定の時間における数分の不確実性までこの方法を有効にすることである。
【００３０】
以上で、添付図面に本発明の方法の実施例を示し、これまでの詳細な説明に記載したが、本発明は開示した実施例のみに限定されるものでなく、次の請求項に記載された発明の要旨から逸脱することなく、多数の再配置、変形および置換が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の好ましい実施例により、地理的位置を決定するためのシステムの機能ブロック図である。
【図２】 本発明の好ましい実施例に従い、例えば地理的位置を測定するための例を示す複数のＧＰＳ衛星および既知の位置を未知の位置とを示す。
【図３】 本発明の好ましい実施例に従い、地理的位置を決定するための方法のフローチャートである。

Claims (5)

1. 衛星受信機（１５０）の現在の未知の位置（２４０）を除く既知の位置（２３０）に基づく衛星補助情報を計算可能な情報源から前記衛星補助情報を受信する工程を含む、当該衛星受信機が自機の現在の真の位置を決定する方法であって、
   （ａ）少なくとも４個の衛星を使用して当該衛星受信機の推定位置を計算するために、ＧＰＳ衛星基準時計により表わした現在時刻の推定値として使用するトライアル時刻を選択する工程（３００）と、
   （ｂ）前記選択されたトライアル時刻と前記既知の位置に基づく衛星補助情報とに基づき、前記少なくとも４個の衛星の各々の前記選択されたトライアル時刻における推定位置を計算する工程（３１０）であって、前記衛星補助情報が、前記既知の位置を考慮した衛星のリストと、クロック補正情報と、該リストされた各衛星の暦データと、地球を中心とする座標系で表わした前記既知の位置の三次元座標とを含み、前記暦データの情報を外挿して前記推定位置を計算する工程を含む工程（３１０）と、
   （ｃ）前記４個の衛星の各々の前記選択されたトライアル時刻における計算された推定位置から前記既知の位置までの第１の距離を計算する工程（３２０）と、
   （ｄ）前記４個の衛星の各々の現在位置から当該衛星受信機の現在の未知の位置までの第２の距離を測定する工程（３３０）と、
   （ｅ）前記４個の衛星の各々の前記選択されたトライアル時刻の推定位置から前記既知の位置までの計算された前記第１の距離と、前記４個の衛星の各々の現在位置から当該衛星受信機の現在の未知の位置までの測定された前記第２の距離との間の差に基づき、補正ベクトルを計算する工程（３５０）と、
   （ｆ）前記既知の位置の座標に前記補正ベクトルを加えて、前記選択されたトライアル時刻に基づく当該衛星受信機の推定位置を計算する工程（３６０）と、
   （ｇ）当該衛星受信機の推定位置から５番目の衛星の前記選択されたトライアル時刻の推定位置までの第３の距離を計算する工程（３７０）と、
   （ｈ）当該衛星受信機の現在の未知の位置から前記５番目の衛星の現在位置までの第４の距離を測定する工程（３８０）と、
   （ｉ）前記第３の距離と前記第４の距離とを比較する工程（３９０、４００）と、
   （ｊ）前記第３の距離が実質的に前記第４の距離に等しい場合、前記工程（３６０）で計算された推定位置を当該衛星受信機の現在の真の位置として認める工程と、
   前記第３の距離が前記第４の距離と等しくない場合、
   （ｋ）ＧＰＳ衛星基準時計により表わした現在時刻の新たな推定値として使用する、新たなトライアル時刻を選択する工程（４１０）と、
   （ｌ）工程（ｂ）で始まるプロセスを繰り返す工程と、
   を備えることを特徴とする衛星受信機が自機の現在の真の位置を決定するための方法。
2. 前記補正ベクトルを計算する工程（３５０）は、
   前記４個の衛星の各々の前記選択されたトライアル時刻で計算された推定位置から前記既知の位置までの計算された前記第１の距離と、前記４個の衛星の各々から当該衛星受信機の現在の未知の位置までの測定された前記第２の距離との差に、前記既知の位置から前記４個の衛星の各々の前記選択されたトライアル時刻の推定位置までの単位ベクトルのコサインのマトリックスの逆数を乗算する工程を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記衛星補助情報を受信する工程は、セルラー電話（１４０）の一部である当該衛星受信機へのセルラー電話ネットワーク（１１０）を通して、前記情報源からの前記衛星補助情報を受信する工程を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
4. 衛星受信機（１５０）の現在の未知の位置（２４０）を除く既知の位置（２３０）に基づく衛星補助情報を計算可能な情報源から、前記衛星補助情報を受信する手段を含む衛星受信機であって、
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法を実施する手段を有することを特徴とする衛星受信機。
5. 当該衛星受信機はセルラー電話機（１４０）に含まれることを特徴とする請求項４に記載の衛星受信機。

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