JP4101693B2

JP4101693B2 - Navigation device

Info

Publication number: JP4101693B2
Application number: JP2003120066A
Authority: JP
Inventors: 武史黒澤; 啓三鈴木
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2003-04-24
Filing date: 2003-04-24
Publication date: 2008-06-18
Anticipated expiration: 2023-04-24
Also published as: JP2004325240A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザの走行を地図上で案内するナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザの走行を地図上で案内する技術としては、従来より、ユーザから地図上で目的地の設定を受付け、受け付けた目的地までの間に誘導経路を設定し、設定した誘導経路を地図上に表示することにより、誘導経路に沿った走行を案内する技術が広く用いられている。
【０００３】
また、このような走行案内中に、車両が誘導経路に従って走行した場合に右左折することになる交差点に所定距離接近したときから、車両が当該交差点をユーザが通過するまで、当該交差点の案内図を表示する技術が知られている（例えば、特開２００３−１４４７６号公報）。
【０００４】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００３−１４４７６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
さて、交差点の右左折を案内する場合、実際に交差点を右左折するときに見える風景を表す動画像を事前に提示するようにすれば、ユーザは、どのように交差点を走行すれば良いかを、よりリアルかつ適正に把握することができる。
一方で、このような動画像による交差点の事前走行案内を行う場合、状況によっては、前記従来の技術のように、交差点に所定距離接近した時に予め用意した動画像の再生を開始することが適当でない場合がある。また、静止画像である案内図と異なり動画像には時間的な始まりと終わりがあるため、交差点通過まで案内を継続するためには、動画像の繰り返し再生を行う必要がある。
【０００７】
そして、これらの場合、初回または２回目以降の動画像の再生が開始される時点におけるユーザの現在位置は、予め特定することができない。
一方、このような場合に、常に動画像を最初から再生するようにしたのでは、ユーザに対して、既にユーザが通過した地点から交差点を通過するまでに見える風景を表した動画像を提示してしまうことになる。そして、このような提示は、ユーザの現在位置と提示された動画像との対応づけの混乱を招き、ユーザの現在位置から交差点通過までのようすの動画像からの把握を困難化する。
【０００８】
そこで、本発明は、動画像による交差点の事前走行案内を、より容易に、ユーザが現在位置から交差点通過までのようすを把握しやすい形態で行うことを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、交差点手前において、交差点の走行案内を行うナビゲーション装置として、交差点毎に対応して設けられた、交差点前または交差点前後の所定区間について当該所定区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像を規定する交差点走行案内データを記憶する記憶手段と、前記交差点走行案内データに基づき動画像を生成表示する案内表示手段と、車両の現在位置が、前記記憶手段に記憶された前記交差点走行案内データに対応する交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内の位置にあるときに、所定の契機で、前記案内表示手段に、当該所定区間内の前記車両の現在位置に相当する位置以降の区間である部分区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像を、当該交差点走行案内データに基づいて生成表示させる制御手段とを備えたナビゲーション装置を提供する。
【００１０】
このようなナビゲーション装置によれば、交差点走行案内データが規定する動画像のうちの、既にユーザが通過した地点からみた風景の変遷を表す動画部分の表示は行わずに、車両の現在位置以降の風景の変遷を表す動画部分のみを表示することができるようになる。
【００１１】
ここで、前記所定の契機は、たとえば、前記車両の停車としてもよく、このようにすることにより、注視が必要となる動画像による交差点の走行案内を、停車中にのみ開始することができる。
また、このように前記所定の契機を前記車両の停車とする場合には、さらに、前記記憶手段に、交差点毎に対応して設けた、交差点の走行を案内するための静止画像を規定する交差点案内データを記憶し、前記制御部において、少なくとも車両の現在位置が、前記交差点走行案内データが記憶された交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内の位置にあり、車両が走行中であるときに、前記案内表示手段に動画像の表示を停止させると共に、当該交差点に対応する交差点案内データが規定する静止画像を表示させるこようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることにより、車両の停車中には動画像によるリアルな交差点の走行案内を行うと共に、車両の走行中には継続した注視が必要とならない静止画像による交差点走行案内を行うことができるようになる。
また、前記ナビゲーション装置は、前記所定の契機を、車両の現在位置の、前記記憶手段に対応する交差点走行案内データが記憶された交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内への当該所定区間外からの進入と、前記案内表示手段の動画像の表示の終了とするようにしてもよく、このようにすることにより、前記制御手段は、車両の現在位置が、前記記憶手段に記憶された交差点走行案内データに対応する交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内へ進入してから、車両の現在位置が当該交差点を通過するまで、前記案内表示手段に、繰り返し、動画像を、各回に表示される各動画像が、当該動画像の生成表示を開始させる時点における車両の現在位置以降の、当該所定区間内の区間である部分区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像となるように、生成表示させることになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン５（リモートコントローラ）、表示装置６を備えている。
【００１４】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在状態算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲート画像生成部１０５、パラメータメモリ１０６、主制御部１０７、ＧＵＩ制御部１０８を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は各部間の制御情報や各種データの各部の経路を、ＧＵＩ制御部１０８に接続する細線はユーザとの間でリモコン５や表示装置６を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。
【００１５】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や適当な通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００１６】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００１７】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データとを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットと、交差点の走行を案内するための交差点情報ユニットとを有する。
【００１８】
そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００１９】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。
【００２０】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、リンクに対応する道路の区間についての各種情報を表す道路属性、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。ここで、道路属性としては、リンクが属する道路の有料道路や国道や県道などの種別を表す道路種別や、リンクに対応する道路区間の道路幅や車線数や中央分離帯の有無等が記述される。
【００２１】
次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や施設図形などの地図の地理的な表示要素や、地域名称や施設名称などの地図上に表示する文字情報や、地図上にガソリンスタンド等の施設の存在を表すために表示する施設マークなどを規定するものである。
【００２２】
次に、交差点情報ユニットは、走行案内を行う各交差点毎に設けられた交差点レコードを有し、各交差点レコードには、当該交差点に対応するノードのノード番号を示す対応ノードと、通過方向別データとが記述される。
通過方向別データは、交差点に対応するノードを終点とするリンクと交差点に対応するノードを始点とするリンクとの組であって、組内の二つのリンクの属する路線が異なる組のそれぞれ毎に設けた通過方向別レコードを有する。すなわち、ユーザが交差点において可能な走行路線変更の形態の各々について通過方向別レコードを設ける。より具体的には、道路ａと道路ｂが交差する交差点であって、一方通行や右左折禁止制限がない交差点であれば、道路ａの上り車線から道路ｂの上り車線に交差点を通過する形態、道路ａの上り車線から道路ｂの下り車線に交差点を通過する形態、道路ａの下り車線から道路ｂの上り車線に交差点を通過する形態、道路ａの下り車線から道路ｂの下り車線に交差点を通過する形態、道路ｂの上り車線から道路ａの上り車線に交差点を通過する形態、道路ｂの上り車線から道路ａの下り車線に交差点を通過する形態、道路ｂの下り車線から道路ａの上り車線に交差点を通過する形態、道路ｂの下り車線から道路ａの下り車線に交差点を通過する形態の８つの形態のそれぞれについて通過方向別レコードを設ける。
【００２３】
さて、各通過方向別レコードは、その通過方向別レコードに対応する交差点通過の形態において交差点への進入するリンクとなるリンクのリンク番号を表す進入リンク、交差点から退出するリンクとなるリンクのリンク番号を表す退出リンク、対応する交差点通過の形態の走行に対する交差点案内として表示する静止画である交差点静止画像と、対応する交差点通過の形態の走行に対する交差点走行案内として表示する動画像である交差点通過動画と、交差点通過動画の管理情報である動画管理情報とを含む。
【００２４】
ここで、交差点通過動画は、対応する交差点通過の形態における交差点進入道路上の、交差点から所定距離手前の地点である提示開始地点から、対応する交差点通過の形態における交差点退出道路上の交差点直後の地点である提示終了地点まで、車両が走行したときに運転席から見える風景を、予め実写によって撮影したものである。そして、動画管理情報には、この提示開始地点の座標が開始座標として、提示終了地点の座標が終了座標として登録される。また、動画管理情報には、交差点通過動画を構成する映像フレームと、当該映像フレームを撮影した地点の座標とを対応づけるためのフレーム対応座標情報が格納される。すなわち、たとえば、提示開始地点から交差点までの間から２ｍ間隔で選択した複数の地点のそれぞれについて、その地点の座標と、その地点から風景を撮影した映像フレームのフレーム番号の対応をフレーム対応座標情報として格納するようにする。
【００２５】
さて、最後に、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される
次に、図１の制御装置１のパラメータメモリ１０６に格納されるパラメータについて説明する。
【００２６】
図３に示すように、パラメータメモリ１０６には、現在状態情報３０１、目的地データ３０２、誘導経路データ３０３を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。また、目的地データ３０２は、リンク上の目的地の座標を表す。
【００２７】
そして、誘導経路データ３０３は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト３０３１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０３２とを有する。
【００２８】
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０７の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在状態算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１０３は、走行状態センサ４やＧＰＳ受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしいリンク座標と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３に設定する。
【００２９】
また、主制御部１０７は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して目的地の設定を受付け、これを目的地データ３０２にセットする。
そして、目的地データ３０２が示す目的地までの誘導経路をルート探索部１０４に探索させる。ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る誘導経路を、リンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ３０３のルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２にそれぞれ格納する。
【００３０】
また、主制御部１０７は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。
すなわち、主制御部１０７は、現在走行方位データ３０１２が示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位は、現在走行方位が常に上となるように算出する。
【００３１】
そして、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の描画ユニットに基づいた、描画ユニットが表す地図表示要素や文字列や施設マークの描画と、現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークの、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する位置への描画とを、各々決定した表示方位が示す方位を上として行わせる。また、主制御部１０７は、誘導経路データ３０３が設定されている場合には、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路データ３０３が示す現在位置より目的地側の誘導経路を表す誘導経路図形を、決定した表示方位が示す方位を上として描画させる。
【００３２】
ナビゲート画像生成部１０５は、主制御部１０７の制御に従って、以上の各描画を行ってナビゲーション画像を生成し、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示する。
図４ａは、このようにして表示されたナビゲート画像の例を示すものであり、図示するようにナビゲート画像は、地図表示要素や各種文字列や施設マークが表された地図画像４０１上に、現在位置マーク４０２と、誘導経路図形４０３が表されたものとなる。
【００３３】
さて、主制御部１０７は、以上のように誘導経路データに基づく誘導経路図形の表示を行っている経路誘導中は、以上の処理に加え、交差点走行案内処理を行う。
図５に、この交差点走行案内処理の手順を示す。
図示するように交差点走行案内処理では、まず、誘導経路データ３０３が示す誘導経路上の交差点であって、対応する交差点レコードを有し、かつ、その交差点レコードが誘導経路に従った交差点の通過形態に対応する通過方向別レコードを持つ交差点のうち、誘導経路上、次に通過する交差点を次案内交差点として抽出する（ステップ５０２）。なお、誘導経路に従った交差点の通過形態に対応する通過方向別レコードを持つ交差点は、誘導経路データ３０３のルートノードリスト３０３２に登録されたノード番号を対応ノードとして持つ交差点レコードであって、ルートリンクリスト３０３１に隣接して登録されている二つのリンク番号が、登録順に、進入リンクと進出リンクとして登録された通過方向別レコードを持つ交差点レコードに対応する交差点として求まる。
【００３４】
そして、次案内交差点の、誘導経路に従った交差点の通過形態に対応する通過方向別レコードを抽出する（ステップ５０４）。
そして、現在位置データ３０１１が示す現在位置が、抽出した通過方向別レコードの動画管理情報の開始座標を通過するのを待つ（ステップ５０６）。
そして、現在位置が、開始座標を通過したならば、現在車両が停車中であるかどうかを現在位置データ３０１１の変化や、走行状態センサ４から取り込んだ走行速度に基づいて判定し（ステップ５０８）、停車中であればステップ５１８に進み、停車中でなく走行中であれば、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６の表示上に交差点案内ウインドウを設定し、設定した交差点案内ウインドウに、抽出した通過方向別レコードに格納されている交差点静止画像を表示する（ステップ５１０）。ここで、たとえば、図４ｂに示すように、交差点案内ウインドウ４１０は、図４ａに示したナビゲート画像上にウインドウ表示する。
【００３５】
さて、図５に戻り、交差点静止画像を表示したならば、車両の走行状態の停車状態への遷移と（ステップ５１２）、現在位置の次案内交差点の通過（ステップ５１４）を監視し、車両の走行状態が停車状態へ変化したならばステップ５１８に進む。一方、現在位置が次案内交差点を通過したならば、交差点案内ウインドウ４１０を閉じ（ステップ５１６）、ステップ５０２に戻って以上の処理を繰り返す。
【００３６】
さて、ステップ５１８では、抽出した通過方向別レコードの交差点通過動画の、現在位置座標に対応するフレーム番号を動画管理情報のフレーム対応座標情報を算出して動画開始ポイントとして求め、求めた動画開始ポイントが示すフレーム番号の映像フレームから交差点通過動画の交差点案内ウインドウ４１０への再生表示を行う。なお、ステップ５１８では、交差点案内ウインドウ４１０が設定されていない場合には、交差点案内ウインドウ４１０を設定した上で、交差点通過動画の交差点案内ウインドウ４１０への再生表示を行う。
【００３７】
そして、交差点通過動画の再生終了（ステップ５２０）と、走行状態の走行中への変化（ステップ５２２）と、現在位置の次案内交差点の通過（ステップ５２４）を監視し、交差点通過動画の再生が終了したならば、ステップ５１８に戻り、その時点の現在位置に応じて動画開始ポイントを算出し直して、求めた動画開始ポイントが示すフレーム番号の映像フレームからの交差点通過動画の再生表示を行う。
【００３８】
一方、走行状態が走行中へ変化したならば、交差点通過動画の再生を終了して、ステップ５１０に進んで、交差点静止画像の交差点案内ウインドウ４１０への表示からの処理を前述したように行い、現在位置が次案内交差点を通過したならば、交差点案内ウインドウ４１０を閉じ（ステップ５２６）、ステップ５０２に戻って以上の処理を繰り返す。
【００３９】
以上、交差点走行案内処理の手順について説明した。
なお、主制御部は、目的地への到着などにより、誘導経路が無効化されると交差点案内ウインドウ４１０を閉じ交差点走行案内処理を終了する。
さて、次に以上のような交差点走行案内処理により実現される交差点走行案内の具体例を示す。
いま、図６ａの交差点６０１で路線変更を行う誘導経路６０２が設定されており、この誘導経路６０２に従った交差点６０１の通過形態に対応する通過方向別レコードには、地点６０３から交差点６０１方面を撮影した静止画ｃが交差点静止画像として格納されているものとする。また、この通過方向別レコードには、地点６０４から６０５へ走行しながら運転席前方を撮影した動画像が交差点通過動画として格納されており、したがって、動画管理情報の開始座標には地点６０４の座標が格納され、終了座標には地点６０５の座標が格納されているものとする。
【００４０】
さて、図中、ｂ１−ｂ４は、交差点通過動画を構成する映像フレームの一部を示したものであり、ｂ１は地点６０４から運転席前方を撮影した映像フレーム（交差点通過動画最初の映像フレーム）を、ｂ２は地点６１１から運転席前方を撮影した映像フレームを、ｂ３は地点６１２から運転席前方を撮影した映像フレームを、ｂ４は地点６０５から運転席前方を撮影した映像フレーム（交差点通過動画最後の映像フレーム）を表している。
【００４１】
いま、誘導経路にそってユーザが走行する場合に、地点６０４を通過し、地点６１１で一旦停車した後に、地点６１２まで進んで再度停車し、その後、交差点６０１を通過し、地点６０５に進んだ場合を例にとる。
この場合、前述した交差点走行案内処理によって、車両が地点６０４を通過すると交差点案内ウインドウ４１０が表示装置６上に設定され、交差点案内ウインドウ４１０に交差点静止画像ｃが表示される。そして、この交差点静止画像ｃの表示は車両が地点６１１で停車するまで継続される。次に、車両が地点６１１で停止すると、地点６１１の座標より地点６１１に対応する交差点通過動画の映像フレームｂ２が動画開始ポイントとして求められ、ｂ２からｂ４の映像フレームからなる動画が交差点案内ウインドウ４１０に再生表示される。また、このｂ２からｂ４の映像フレームからなる動画の再生は、車両が地点６１１に停止している間、繰り返し行われる。
【００４２】
次に、車両が走行を開始すると、交差点案内ウインドウ４１０の表示は、再度交差点静止画像ｃの表示に切り替わり、この交差点静止画像ｃの表示は車両が地点６１２で停車するまで継続される。そして、車両が地点６１２で停車すると、地点６１２の座標より地点６１２に対応する交差点通過動画の映像フレームｂ３が動画開始ポイントとして求められ、ｂ３からｂ４の映像フレームからなる動画が交差点案内ウインドウ４１０に再生表示される。また、このｂ３からｂ４の映像フレームからなる動画の再生は、車両が地点６１２に停止している間、繰り返し行われる。
【００４３】
次に、車両が走行を開始すると、交差点案内ウインドウ４１０の表示は、再度交差点静止画像ｃの表示に切り替わり、車両が交差点６０１を通過するまで継続する。そして、車両が交差点６０１を通過すると、交差点案内ウインドウ４１０は閉じられ、この交差点６０１についての交差点静止画像や交差点通過動画による走行案内は終了する。
【００４４】
以上のように、本実施形態によれば、交差点を通過する際の運転者の視点からみた風景の変遷を表した動画像による交差点の走行案内を行う場合に、常に、動画像のうちの、車両の現在位置以降のみの風景の変遷を表す動画部分のみを再生表示して交差点の走行案内を行うことができる。また、本実施形態では、車両停車中にのみ、注視が必要となる動画像による交差点の走行案内を行うと共に、車両走行中には静止画像による交差点の走行案内を行うことができる。
【００４５】
ところで、以上では車両走行中に表示する交差点静止画像として、交差点を実写した静止画を用いたが、交差点静止画像としては、交差点周辺の拡大地図または詳細地図や、その他の交差点の案内図などを用いるようにしてもかまわない。
また、交差点通過動画としては、実写による動画像ではなく、３次元ＣＧなどにより作成した、交差点を通過する際の運転者の視点からみた風景の変遷を表すアニメーションによる動画像を用いるようにしてもよい。
また、以上では、車両停車中にのみ、交差点通過動画による交差点走行案内を行い、車両走行中は交差点静止画像による交差点走行案内を行うようにしたが、これは車両の停車／走行中にかかわらずに、交差点通過動画による交差点走行案内を行うようにしてもよい。また、さらに交差点通過まで、交差点通過動画の再生を繰り返すようにして良く、この場合には、各回の交差点通過動画の再生を、その回の再生開始時点の現在位置に対応する位置から風景を撮影した映像フレームから開始するようにする。
【００４６】
また、以上では、交差点に所定距離接近したときに、自動的に交差点走行案内を開始するようにしたが、これは、交差点に所定距離以内に接近しており、かつ、ユーザから案内開始を指示された場合に、交差点走行案内を開始するようにしてもよい。
【００４７】
また、以上では、予め動画管理情報に、交差点通過動画の映像フレームと当該映像フレームを撮影した地点座標との関係をフレーム対応座標として記述し、フレーム対応座標と現在位置とに基づいて、再生を開始する映像フレームを算出するようにしたが、動画の時間長さと、動画の最初の映像フレームを撮影した地点を表す開始座標と動画の最後の映像フレームを撮影した地点を終了座標とから、現在位置から撮影した映像フレームを計算によって算出し、算出した映像フレームから再生を開始するようにしてもよい。また、交差点通過動画をアニメーションにより表示する場合には、各回の動画再生時に、交差点周辺をモデリングした仮想空間上を、その時点の現在位置から交差点通過位置まで視点を動かしながら、仮想空間のレンダリングを行うことを繰り返すことにより、リアルタイムに動画を生成するようにしてもよい。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、動画像による交差点の事前走行案内を、より容易に、ユーザが現在位置から交差点通過までのようすを把握しやすい形態で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパラメータメモリの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態において行う表示画面例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る交差点走行案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る交差点走行案内処理による交差点走行案内の具体例を示す図である。
【符号の説明】
１…制御装置、２…記録媒体ドライブ、３…ＧＰＳ受信機、４…走行状態センサ、５…リモコン、６…表示装置、２１…記憶媒体、１０１…地図データバッファ、１０２…地図データ読出処理部、１０３…現在状態算出部、１０４…ルート探索部、１０５…ナビゲート画像生成部、１０６…パラメータメモリ、１０７…主制御部、１０８…ＧＵＩ制御部。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device for guiding a user's travel on a map.
[0002]
[Prior art]
As a technology for guiding a user's travel on a map in a navigation device mounted on an automobile, conventionally, a destination setting is received from a user on a map, and a guidance route is set between the received destination and the destination. A technique for guiding traveling along a guidance route by displaying the set guidance route on a map is widely used.
[0003]
Also, during such travel guidance, from when the vehicle approaches a predetermined distance when the vehicle travels according to the guidance route until the vehicle passes the intersection, the guidance map of the intersection Is known (for example, JP-A-2003-14476).
[0004]
Prior art document information related to the invention of this application includes the following.
[0005]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 2003-14476
[Problems to be solved by the invention]
Now, when guiding a left or right turn at an intersection, if the user presents in advance a moving image that represents the scenery that can be seen when the intersection is actually turned left or right, the user can determine how to drive the intersection. , You can grasp more realistic and appropriate.
On the other hand, when pre-running guidance for intersections using such moving images, depending on the situation, it is appropriate to start playback of a prepared moving image when approaching the intersection by a predetermined distance, as in the prior art. It may not be. In addition, unlike a guide map that is a still image, a moving image has a temporal start and end, and therefore it is necessary to repeatedly reproduce a moving image in order to continue the guidance until the intersection passes.
[0007]
In these cases, the current position of the user at the time when the first or second or subsequent moving image playback is started cannot be specified in advance.
On the other hand, in such a case, if the moving image is always played back from the beginning, the moving image representing the scenery that is visible from the point where the user has already passed through to the intersection is presented to the user. It will end up. Such presentation causes confusion in the correspondence between the current position of the user and the presented moving image, and makes it difficult to grasp the moving image from the current position of the user to the passage of the intersection.
[0008]
Therefore, an object of the present invention is to provide advance traveling guidance of an intersection by a moving image in a form that allows the user to easily grasp the state from the current position to the passage of the intersection.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention travels in a predetermined section of a predetermined section before or around an intersection provided corresponding to each intersection as a navigation device that performs driving guidance for the intersection before the intersection. Storage means for storing intersection travel guidance data for defining a moving image representing the transition of the scenery seen from the user's viewpoint on the vehicle, guidance display means for generating and displaying a moving image based on the intersection travel guidance data, and the vehicle When the current position of the vehicle is at a position in the predetermined section representing the transition of the landscape, before the intersection corresponding to the intersection travel guide data stored in the storage means. When traveling on a partial section that is a section after the position corresponding to the current position of the vehicle in the predetermined section on the guidance display means A moving image representing the transition of the landscape seen from the user's point of view on the vehicle, to provide a navigation device and a control means for generating and displaying on the basis of the intersection travel guidance data.
[0010]
According to such a navigation device, the moving image indicating the transition of the landscape as seen from the point where the user has already passed among the moving images defined by the intersection travel guidance data is not displayed, and after the current position of the vehicle. Only the moving image part representing the transition of the scenery can be displayed.
[0011]
Here, the predetermined trigger may be, for example, stopping of the vehicle, and by doing so, it is possible to start traveling guidance of an intersection by a moving image that requires gaze only when the vehicle is stopped.
Further, when the predetermined trigger is the stop of the vehicle as described above, the intersection that further defines the still image for guiding the traveling of the intersection provided for each intersection in the storage means. Guidance data is stored, and at the control unit, at least the current position of the vehicle is in front of the intersection where the intersection traveling guidance data is stored, and the intersection traveling guidance data represents the transition of the landscape. When the vehicle is in a position and the vehicle is traveling, the guidance display means may stop displaying the moving image and may display a still image defined by intersection guidance data corresponding to the intersection.
[0012]
By doing this, it is possible to provide a realistic intersection travel guide by moving images while the vehicle is stopped, and to perform an intersection travel guide by still images that do not require continuous gaze while the vehicle is traveling. It becomes like this.
In addition, the navigation device may be configured such that the intersection travel guidance data immediately before the intersection where the intersection travel guidance data corresponding to the storage unit is stored at the current position of the vehicle represents the transition of the landscape. It is also possible to end the entry into the predetermined section from outside the predetermined section and end the display of the moving image on the guidance display means. In this way, the control means The position of the vehicle before the intersection corresponding to the intersection traveling guide data stored in the storage means enters the predetermined section where the intersection traveling guidance data represents the transition of the landscape, and the current position of the vehicle is Until the vehicle passes through the intersection, the current position of the vehicle at the time when each moving image displayed on the guidance display means repeatedly starts generating and displaying the moving image. Later, as a motion image represented by the transition of the landscape seen from the user's point of view on the vehicle when traveling on a section in which subintervals within the predetermined interval, thereby to generate the display.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a configuration of a navigation device according to the present embodiment.
As shown in the figure, the navigation device includes a control device 1, a recording medium drive 2 for accessing a storage medium 21 such as a DVD-ROM or hard disk storing map data, a GPS (Global Positioning System) receiver 3, a corner A travel state sensor 4 for detecting the travel state of the vehicle such as an acceleration sensor or a vehicle speed sensor, a remote controller 5 (remote controller) for receiving input from the user, and a display device 6 are provided.
[0014]
Further, the control device 1 includes a map data buffer 101, a map data read processing unit 102, a current state calculation unit 103, a route search unit 104, a navigation image generation unit 105, a parameter memory 106, a main control unit 107, and a GUI control unit 108. It has. Here, a dotted line 121 inside the control device 1 in FIG. 1 indicates an access path of each part to map data stored in the map data buffer 101, and a thick line 122 indicates a path of control information between each part and each part of various data. A thin line connected to the GUI control unit 108 indicates a route of operation information and image information input / output with the user using the remote controller 5 or the display device 6.
[0015]
However, the control device 1 described above may be a CPU circuit having a general configuration including peripheral devices such as a microprocessor, a memory, and other graphic processors and geometric processors in terms of hardware. In this case, each unit of the control device 1 described above may be realized as a process embodied by a microprocessor executing a program prepared in advance. In this case, such a program may be provided to the control device 1 via the storage medium 21 or an appropriate communication path.
[0016]
Next, the structure of the map data stored in the storage medium 21 is shown.
Here, the map data is managed in units called leaflets for each predetermined geographical area, and each leaf is composed of a plurality of levels according to the degree of detail of the map. Each level map of each leaf consists of one or more units, and each unit corresponds to the geographical area of the leaf to which it belongs or a divided area, and maps the corresponding area. , Expressed at the level to which it belongs.
[0017]
As shown in FIG. 2, the map data includes management data describing the relationship between each unit and a leaf, corresponding area, and level, basic map data representing a map, and route data.
Here, the basic map data includes the unit data for each unit described above, and unit management data describing the relationship between each unit data and the leaf, corresponding area, and level. Each unit data includes a road unit representing a road network in the unit, a drawing unit for defining a display map in the unit, and an intersection information unit for guiding the traveling of the intersection.
[0018]
The road unit has a node list, a link table, and connection data describing connection and correspondence of nodes and links with other units.
Here, in the road unit, the road is expressed as a set of links that are straight lines, and the end point of each link is a node. Such a node is always provided at a connection point of a road such as an intersection, and is always provided at a boundary between adjacent units. In addition, each link has a direction, and if the road is one-way between two adjacent nodes via the link, only one link in the direction of traffic is provided. In principle, two links in opposite directions are provided.
[0019]
The node list includes a node record for each node. Each node record includes a node number, a node coordinate, a node attribute indicating whether the node is a node corresponding to an intersection, etc., and a link connected to the node. A connection link number list, which is a list of link numbers, and an adjacent node number list, which is a list of node numbers of nodes adjacent to each other via a link, are described.
[0020]
Next, the link table includes a link record for each link, and each link record corresponds to the link number, the node number 1 of the node that is the start point of the link, the node number 2 of the node that is the end point of the link, and the link A road attribute representing various information about a section of the road to be performed, a link distance, a link direction, a link cost which is a cost for route search given to the link, a route number of a route to which the link belongs, and the like are described. Here, as the road attributes, the road type indicating the type of the toll road of the road to which the link belongs, the national road, the prefectural road, the road width of the road section corresponding to the link, the number of lanes, the presence or absence of a median strip, etc. are described. The
[0021]
Next, the drawing unit is used to display geographical information such as geographical features, road shapes, and facility shapes, text information displayed on the map such as area names and facility names, and facilities such as gas stations on the map. The facility mark to be displayed to indicate the existence of the facility is specified.
[0022]
Next, the intersection information unit has an intersection record provided for each intersection where travel guidance is performed. Each intersection record includes a corresponding node indicating a node number of a node corresponding to the intersection, and data for each passing direction. Is described.
The data according to the passing direction is a set of a link whose end point is a node corresponding to the intersection and a link whose start point is a node corresponding to the intersection, and each of the sets having different routes to which the two links in the set belong. It has a record for each passing direction. In other words, a record by direction of travel is provided for each form of travel route change that a user can take at an intersection. More specifically, if it is an intersection where the road a and the road b intersect and there is no one-way or right / left turn prohibition restriction, the form of passing the intersection from the upstream lane of the road a to the upstream lane of the road b A form of passing an intersection from an ascending lane of road a to a descending lane of road b, a form of passing an intersection from a descending lane of road a to an ascending lane of road b, an intersection from a descending lane of road a to a descending lane of road b Passing through the intersection from the upstream lane of road b to the upstream lane of road a, passing through the intersection from the upstream lane of road b to the downstream lane of road a, from the downstream lane of road b to road a A record for each direction is provided for each of the eight forms of passing the intersection on the upstream lane and passing the intersection from the downstream lane of the road b to the downstream lane of the road a.
[0023]
Now, each passing direction record has an entry link indicating the link number of the link that enters the intersection in the form of passing the intersection corresponding to the passing direction record, and the link number of the link that exits the intersection. An exit link representing the intersection, an intersection still image that is a still image displayed as an intersection guide for traveling in the form of a corresponding intersection passing, and an intersection passage moving image that is a moving image displayed as an intersection traveling guide for traveling in a corresponding intersection passage form And moving image management information that is management information of the intersection passing moving image.
[0024]
Here, the intersection passing video is displayed immediately after the intersection on the exit road in the form of the corresponding intersection passing from the presentation starting point on the intersection approaching road in the form of the corresponding intersection passing through the predetermined distance from the intersection. The scenery seen from the driver's seat when the vehicle travels to the presentation end point, which is a point, is taken in advance by a live-action photograph. In the moving image management information, the coordinates of the presentation start point are registered as start coordinates, and the coordinates of the presentation end point are registered as end coordinates. The moving image management information stores frame-corresponding coordinate information for associating a video frame that forms an intersection passing moving image with the coordinates of a point where the video frame is captured. That is, for example, for each of a plurality of points selected at intervals of 2 m from the presentation start point to the intersection, the correspondence between the coordinates of the point and the frame number of the video frame in which the landscape is photographed from the point is frame-corresponding coordinate information. To store as.
[0025]
Finally, the route data included in the map data has a route record provided for each road, and each route record includes a route number as a road identifier, a highway of each road, a national road, Next, a route type such as a prefectural road and a route name of each road are described. Next, parameters stored in the parameter memory 106 of the control device 1 in FIG. 1 will be described.
[0026]
As shown in FIG. 3, the parameter memory 106 stores current state information 301, destination data 302, and guide route data 303.
The current state information 301 includes current position data 3011, current traveling direction data 3012, and traveling link data 3013. The current position data 3011 is data representing the current position coordinates of the vehicle. The traveling link data 3013 is data indicating the link number of the currently traveling link. The destination data 302 represents the coordinates of the destination on the link.
[0027]
The guide route data 303 is data representing the guide route, and describes a route link list 3031 describing the link numbers of the links through which the guide route passes and the node numbers of the nodes through which the guide route passes. A root node list 3032.
[0028]
Now, returning to FIG. 1, in such a configuration, the map data reading processing unit 102 reads the required range of the map data from the storage medium 21 via the recording medium drive 2 under the control of the main control unit 107, and the map data Store in the buffer 101.
Further, the current state calculation unit 103 repeatedly performs the following processing.
That is, the current state calculation unit 103 matches the current position estimated from the output of the traveling state sensor 4 or the GPS receiver 3 with the map around the current position previously determined read from the map data buffer 101. Processing, etc., the most probable link coordinates as the current position, the most probable link direction as the current travel direction, and the most probable link as the current travel link, the current position coordinates and the current travel direction, respectively. The link is determined as the traveling link, and is set in the current position data 3011, the current traveling direction data 3012, and the traveling link data 3013 in the parameter memory 106.
[0029]
The main control unit 107 receives a destination setting from the user via the remote controller 5 and the GUI control unit 108 in response to a user destination setting request, and sets the destination setting in the destination data 302.
Then, the route search unit 104 is searched for a guidance route to the destination indicated by the destination data 302. The route search unit 104 reads the road data of the road unit in the necessary geographical area from the map data buffer 101, and from the current position coordinates indicated by the current position data 3011 of the parameter memory 106 to the destination coordinates indicated by the destination data 302. The guidance route that first follows the link indicated by the running link data 3013 is calculated based on a predetermined cost model using the link cost of the link record, and the route data of the calculated guidance route is the route link of the guidance route data 303. They are stored in the list 3031 and the root node list 3032, respectively.
[0030]
The main control unit 107 repeats the following navigation image generation process.
That is, the main control unit 107 determines the direction according to the travel direction indicated by the current travel direction data 3012 as the display direction, determines the scale according to the user setting or initial setting made in advance, A predetermined range determined in accordance with the determined display orientation and the determined scale around the read current position is determined as the display range. Here, the display direction is calculated so that the current traveling direction is always on.
[0031]
Then, the navigation image generating unit 105 corresponds to the drawing of the map display element, the character string, and the facility mark represented by the drawing unit based on the drawing unit in the determined display range, and the direction indicated by the current traveling direction data 3012. The drawing of the current position mark facing the direction at the position corresponding to the current position indicated by the current position data 3011 is performed with the azimuth indicated by the determined display azimuth as the top. When the guide route data 303 is set, the main control unit 107 instructs the navigation image generation unit 105 to guide the destination side from the current position indicated by the guide route data 303 in the determined display range. The guide route graphic representing the route is drawn with the orientation indicated by the determined display orientation as the top.
[0032]
The navigation image generation unit 105 generates the navigation image by performing each drawing described above under the control of the main control unit 107 and displays the navigation image on the display device 6 via the GUI control unit 108.
FIG. 4a shows an example of a navigation image displayed in this way. As shown in the figure, the navigation image is displayed on a map image 401 on which map display elements, various character strings, and facility marks are represented. The current position mark 402 and the guide route graphic 403 are represented.
[0033]
The main control unit 107 performs an intersection travel guidance process in addition to the above process during the route guidance in which the guidance route graphic is displayed based on the guidance route data as described above.
FIG. 5 shows the procedure of this intersection travel guidance process.
As shown in the figure, in the intersection travel guidance process, first, an intersection on the guidance route indicated by the guidance route data 303 has a corresponding intersection record, and the intersection record follows the guidance route. The intersection that passes next on the guidance route is extracted as the next guidance intersection among the intersections having the record according to the passing direction corresponding to (step 502). An intersection having a record according to the passing direction corresponding to the passing form of the intersection according to the guidance route is an intersection record having a node number registered in the route node list 3032 of the guidance route data 303 as a corresponding node, Two link numbers registered adjacent to the link list 3031 are obtained as intersections corresponding to intersection records having passing direction records registered as entry links and advance links in the order of registration.
[0034]
And the record according to the passing direction corresponding to the passing form of the intersection according to the guidance route of the next guidance intersection is extracted (step 504).
Then, it waits for the current position indicated by the current position data 3011 to pass the start coordinates of the moving image management information of the extracted record by direction of passage (step 506).
If the current position passes the start coordinates, it is determined whether or not the current vehicle is stopped based on the change in the current position data 3011 and the traveling speed captured from the traveling state sensor 4 (step 508). If the vehicle is stopped, the process proceeds to step 518. If the vehicle is not stopped and the vehicle is traveling, an intersection guidance window is set on the display of the display device 6 via the GUI control unit 108, and extracted to the set intersection guidance window. The intersection still image stored in the passing direction record is displayed (step 510). Here, for example, as shown in FIG. 4b, the intersection guidance window 410 displays a window on the navigation image shown in FIG. 4a.
[0035]
Now, returning to FIG. 5, if an intersection still image is displayed, the transition of the running state of the vehicle to the stop state (step 512) and the passing of the next guidance intersection at the current position (step 514) are monitored. If the running state has changed to the stopped state, the process proceeds to step 518. On the other hand, if the current position passes the next guidance intersection, the intersection guidance window 410 is closed (step 516), the process returns to step 502 and the above processing is repeated.
[0036]
In step 518, the frame number corresponding to the current position coordinate of the moving image passing through the intersection of the extracted direction-specific records is obtained as the moving image start point by calculating the frame corresponding coordinate information of the moving image management information. Is reproduced and displayed on the intersection guidance window 410 from the video frame of the frame number indicated by In step 518, when the intersection guide window 410 is not set, the intersection guide window 410 is set, and the intersection passing moving image is reproduced and displayed on the intersection guide window 410.
[0037]
Then, the reproduction of the moving image at the intersection is monitored (step 520), the change of the running state to the running state (step 522), and the passing of the next guidance intersection at the current position (step 524) is monitored. If completed, the process returns to step 518, the moving image start point is recalculated according to the current position at that time, and the intersection passing moving image is reproduced and displayed from the video frame of the frame number indicated by the obtained moving image start point.
[0038]
On the other hand, if the running state has changed to running, the reproduction of the moving image through the intersection is terminated, the process proceeds to step 510, and the processing from the display on the intersection guidance window 410 of the intersection still image is performed as described above. If the current position passes the next guidance intersection, the intersection guidance window 410 is closed (step 526), the process returns to step 502 and the above processing is repeated.
[0039]
The procedure of the intersection travel guidance process has been described above.
When the guidance route is invalidated due to arrival at the destination or the like, the main control unit closes the intersection guidance window 410 and ends the intersection traveling guidance process.
Now, a specific example of the intersection travel guidance realized by the intersection travel guidance process as described above will be shown.
Now, a guidance route 602 for changing the route is set at the intersection 601 in FIG. 6a, and the direction-specific record corresponding to the passage form of the intersection 601 according to this guidance route 602 includes the direction from the point 603 to the intersection 601. Assume that a captured still image c is stored as an intersection still image. In addition, in the record by direction of passage, a moving image obtained by photographing the front of the driver's seat while traveling from the point 604 to 605 is stored as an intersection passing moving image. Therefore, the start coordinates of the moving image management information include the coordinates of the point 604. And the coordinates of the point 605 are stored in the end coordinates.
[0040]
In the figure, b1-b4 indicates a part of the video frame constituting the intersection passing moving image, and b1 is a video frame obtained by photographing the front of the driver's seat from the point 604 (first video frame passing the intersection). B2 is a video frame obtained by photographing the front of the driver's seat from the point 611, b3 is a video frame obtained by photographing the front of the driver's seat from the point 612, and b4 is a video frame obtained by photographing the front of the driver's seat from the point 605 (the last video passing through the intersection). Video frame).
[0041]
Now, when the user travels along the guidance route, the vehicle passes through the point 604, temporarily stops at the point 611, then proceeds to the point 612, stops again, and then passes through the intersection 601 and proceeds to the point 605. Take the case as an example.
In this case, when the vehicle passes the point 604 by the intersection traveling guidance process described above, the intersection guidance window 410 is set on the display device 6 and the intersection still image c is displayed on the intersection guidance window 410. The display of the intersection still image c is continued until the vehicle stops at the point 611. Next, when the vehicle stops at the point 611, the video frame b2 of the intersection passing moving image corresponding to the point 611 is obtained from the coordinates of the point 611 as the moving image start point, and the moving image including the video frames b2 to b4 is the intersection guide window 410. Will be displayed. Further, the reproduction of the moving image including the video frames b2 to b4 is repeatedly performed while the vehicle is stopped at the point 611.
[0042]
Next, when the vehicle starts traveling, the display of the intersection guidance window 410 is switched to the display of the intersection still image c again, and the display of the intersection still image c is continued until the vehicle stops at the point 612. Then, when the vehicle stops at the point 612, the video frame b3 of the intersection passing video corresponding to the point 612 is obtained as the video start point from the coordinates of the point 612, and the video consisting of the video frames b3 to b4 is displayed in the intersection guidance window 410. Playback is displayed. Further, the reproduction of the moving image including the video frames b3 to b4 is repeatedly performed while the vehicle is stopped at the point 612.
[0043]
Next, when the vehicle starts traveling, the display of the intersection guidance window 410 is switched to the display of the intersection still image c again and continues until the vehicle passes the intersection 601. Then, when the vehicle passes through the intersection 601, the intersection guidance window 410 is closed, and the traveling guidance for the intersection 601 based on the intersection still image and the intersection passing moving image ends.
[0044]
As described above, according to the present embodiment, when performing the driving guidance of the intersection by the moving image representing the transition of the landscape from the viewpoint of the driver when passing through the intersection, It is possible to reproduce and display only the moving image portion representing the transition of the landscape only after the current position of the vehicle and perform the traveling guidance of the intersection. Further, in the present embodiment, it is possible to perform the travel guidance of the intersection with the moving image that needs to be watched only when the vehicle is stopped, and to perform the travel guidance of the intersection with the still image while the vehicle is traveling.
[0045]
By the way, as described above, as a still image to be displayed while the vehicle is running, a still image in which the intersection is photographed is used, but as the intersection still image, an enlarged map or a detailed map around the intersection, and other intersection guide maps are used. You may use it.
In addition, as the moving image passing through the intersection, a moving image based on an animation representing a transition of the landscape from the viewpoint of the driver when passing through the intersection, which is created by 3D CG or the like, is used instead of a moving image based on a live-action photograph. Good.
Further, in the above, the intersection travel guidance by the intersection passing video is performed only when the vehicle is stopped, and the intersection travel guidance is performed by the intersection still image while the vehicle is traveling, this is true regardless of whether the vehicle is stopped or traveling. Moreover, you may make it perform intersection driving | running | working guidance by an intersection passing moving image. In addition, it is possible to repeat the reproduction of the moving image through the intersection until the intersection passes. In this case, the reproduction of the moving image passing through the intersection is taken from the position corresponding to the current position at the start of the reproduction of each time. Start from the selected video frame.
[0046]
In the above description, the intersection travel guidance is automatically started when approaching the intersection by a predetermined distance. This is because the intersection is approaching within the predetermined distance and the user instructs the start of guidance. In this case, the intersection travel guidance may be started.
[0047]
In the above, the relationship between the video frame of the moving image passing the intersection and the coordinates of the point where the video frame is captured is described in the video management information in advance as the frame-corresponding coordinate, and the reproduction is performed based on the frame-corresponding coordinate and the current position. The start video frame is calculated, but from the time length of the video, the start coordinates indicating the location where the first video frame of the video was shot, and the end coordinates where the last video frame of the video was shot are A video frame shot from the position may be calculated by calculation, and playback may be started from the calculated video frame. In addition, when displaying an animation that passes through an intersection, the virtual space is rendered while moving the viewpoint from the current position to the intersection passing position on the virtual space that models the vicinity of the intersection at the time of each movie playback. You may make it produce | generate a moving image in real time by repeating doing.
[0048]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to perform the advance traveling guidance of an intersection using a moving image in a form that makes it easier for the user to grasp the state from the current position to the passage of the intersection.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the contents of map data according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing the contents of a parameter memory according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing an example of a display screen performed in the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of intersection travel guidance processing according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a specific example of intersection traveling guidance by intersection traveling guidance processing according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Control apparatus, 2 ... Recording medium drive, 3 ... GPS receiver, 4 ... Running state sensor, 5 ... Remote control, 6 ... Display apparatus, 21 ... Storage medium, 101 ... Map data buffer, 102 ... Map data reading process part DESCRIPTION OF SYMBOLS 103 ... Current state calculation part 104 ... Route search part 105 ... Navigate image generation part 106 ... Parameter memory 107 ... Main control part 108 ... GUI control part

Claims

A navigation device mounted on a vehicle that provides driving guidance at an intersection before the intersection,
Provided corresponding to each intersection, intersection before or intersection travel guidance data defining a moving image representing the transition of the landscape seen from the user's point of view on the vehicle when the intersection predetermined section before and after traveling the predetermined section Storage means for storing
Guidance display means for generating and displaying a moving image based on the intersection travel guidance data;
The vehicle is stopped at a position within the predetermined section where the intersection travel guidance data represents a change in scenery before the intersection corresponding to the intersection travel guidance data stored in the storage means. When the vehicle is in the middle , the guidance display means displays a partial section that is a section within the predetermined section after the current position where the vehicle is stopped as an end point on the current position side of the partial section. And a control means for generating and displaying a moving image representing a transition of the landscape seen from the viewpoint of the user on the vehicle when traveling from the vehicle to the other end point based on the intersection travel guidance data. .

The navigation device according to claim 1,
The storage means stores intersection guidance data that is provided corresponding to each intersection and that defines a still image for guiding the traveling of the intersection,
The control unit has at least a current position of the vehicle at a position in the predetermined section where the intersection travel guidance data represents a change of scenery before the intersection where the intersection travel guidance data is stored. When the vehicle is traveling, the navigation display device stops the display of the moving image and displays a still image defined by intersection guidance data corresponding to the intersection.

A navigation device that provides driving guidance at an intersection before the intersection,
Intersection travel guidance data defining a moving image representing a transition of the scenery seen from the user's viewpoint on the vehicle when traveling in the predetermined section before and after the intersection provided corresponding to each intersection Storage means for storing;
Guidance display means for generating and displaying a moving image based on the intersection travel guidance data;
After the current position of the vehicle has entered the predetermined section in front of the intersection corresponding to the intersection traveling guide data stored in the storage means and the intersection traveling guidance data represents the transition of the landscape, Until the current position passes through the intersection, the guide display means repeatedly repeats the moving image, and each moving image displayed at each time after the current position of the vehicle at the time of starting generation and display of the moving image, When moving through a partial section that is a section within the predetermined section from an end point on the current position side to an end point on the other side of the partial section, a moving image representing a transition of a landscape that can be seen from the user's viewpoint on the vehicle is obtained. A navigation device comprising control means for generating and displaying.

In a navigation device mounted on a vehicle, an intersection guidance method for performing traveling guidance of an intersection before an intersection,
When the current position of the vehicle is in front of the intersection, a moving image representing the transition of the scenery seen from the viewpoint of the user on the vehicle when traveling in the predetermined section before the intersection of the intersection or before and after the intersection Obtaining intersection driving guidance data defining
The current position of the vehicle is the position where the vehicle is stopped when the vehicle is stopped at the position in the predetermined section where the acquired intersection travel guidance data represents the transition of the landscape. A moving image representing the transition of the landscape seen from the user's viewpoint on the vehicle when traveling from the end point on the side of the current position to the end point on the other side of the partial section that is a section within the predetermined section after the position And generating and displaying the information based on the acquired intersection travel guidance data.

In a navigation device mounted on a vehicle, an intersection guidance method for performing traveling guidance of an intersection before an intersection,
When the current position of the vehicle is in front of the intersection, a moving image representing the transition of the scenery seen from the viewpoint of the user on the vehicle when traveling in the predetermined section before the intersection of the intersection or before and after the intersection Obtaining intersection driving guidance data defining
After the current position of the vehicle has entered the predetermined section in front of the intersection corresponding to the acquired intersection traveling guidance data and the intersection traveling guidance data represents the transition of the landscape, the current position of the vehicle is Until each of the moving images that are displayed at each time is started to generate and display the moving image, a partial section that is a section within the predetermined section after the current position of the vehicle. And generating and displaying a moving image representing a transition of the landscape seen from the user's viewpoint on the vehicle when traveling from the end point on the current position side to the other end point of the partial section. How to guide the intersection.

A computer program that is read and executed by a computer,
In the computer,
When the current position of the vehicle equipped with the computer is in front of the intersection, when the vehicle travels in the predetermined section before the intersection of the intersection or around the intersection, the scenery seen from the user's viewpoint on the vehicle Obtaining intersection travel guidance data defining a moving image representing a transition;
The current position of the vehicle is the position where the vehicle is stopped when the vehicle is stopped at the position in the predetermined section where the acquired intersection travel guidance data represents the transition of the landscape. A moving image representing the transition of the landscape seen from the user's viewpoint on the vehicle when traveling from the end point on the side of the current position to the end point on the other side of the partial section that is a section within the predetermined section after the position And a step of generating and displaying the information based on the acquired intersection travel guidance data.