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【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザに対して経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置における経路案内の技術としては、従来より、現在位置から目的地までの間に設定した誘導経路を地図上に表したナビゲート画面を表示する技術が広く用いられている。
また、このような経路案内を行うナビゲーション装置において、誘導経路に従った場合に右左折することになる交差点に接近したときに、その右左折予定の交差点と現在位置との間に存在する、走行中道路と交差する道路の本数を音声により通知することにより、右左折予定の交差点の位置をユーザに予告する技術も知られている。
【0003】
このような現在位置から見て右左折予定の交差点の手前にある道路本数を音声によって通知する技術によれば、ユーザは、右左折すべき交差点を容易に認識することができるようになる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
前記現在位置から見て右左折予定の交差点の手前にある道路本数を音声によって通知する技術によれば、右左折予定の交差点と現在位置との間に存在する走行中道路と交差する全ての道路の本数を算出し、ユーザに通知することになる。
しかしながら、交差点手前の走行中道路と交差する道路であっても、ユーザが必ずしも交差点手前の道路本数としては計数しない道路が存在する場合がある。たとえば、走行中道路に連結する高速道路の出口道路は有効な道路本数として認識しないことが多いし、走行中道路に複数の道路が同じ交差点で交差している場合には、これらの複数の道路をまとめて1本と認識することが多い。
【0005】
したがって、従来の、右左折予定の交差点手前の道路本数を通知する技術によれば、通知した道路本数とユーザが認識する道路本数に食い違いが生じることがある。そして、このために右左折予定の交差点を誤認した場合には、誘導経路に沿った走行を行えなくなってしまう。
【0006】
そこで、本発明は、ナビゲーション装置において、案内対象とする交差点手前にある道路に対して、実際の道路本数ではなく、ユーザが認識すると推定される道路本数を算出しユーザに通知することを課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、たとえば、誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置に、前記ナビゲーションに必要な道路地図データに基づいて目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、所定のタイミングで、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を前記道路地図データに基づき計数する道路本数計数手段と、前記道路本数計数手段が計数した道路本数をユーザに通知する道路本数通知手段とを設けて構成し、前記道路本数計数手段において、道路本数の計数を以下のように行うようにしたものである。
【0008】
すなわち、本発明は、前記道路本数計数手段において、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数の計数において、誘導経路上の同じ交差点で当該誘導経路に接続する複数の道路に対して、道路本数1を計数することにより行うようにしたものである。
【0009】
ここで、たとえば、ユーザは、五叉路などのように、走行中道路に複数の道路が同じ交差点で交差している交差点では、当該交差点で走行中道路と交差する複数の道路をまとめて1本と認識することが多い。そこで、以上のように、このような同じ交差点で当該誘導経路に接続する複数の道路に対しては、道路本数を1として計数することにより、よりユーザが認識するであろう道路本数に整合する道路本数をユーザに通知することができるようになる。
【0010】
または、前記道路地図データに、当該道路地図データ上、単一の道路を複数の道路として表現した道路についての情報を含め、前記道路本数計数手段は、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数の計数において、単一の道路を表現している複数の道路に対して、道路本数1を計数するようにしたものである。
【0011】
このようにすることにより、道路地図データにおいて複数の道路として表現されている現実には単一の道路が存在する場合にも、この道路を正しく計数することができるようになる。
または、本発明は、前記道路地図データに、道路に設けられた中央分離帯の情報を含め、前記道路本数計数手段は、中央分離帯の存在のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を計数するようにしたものである。
【0012】
ここで、ユーザは、道路に中央分離帯がある場合、中央分離帯によって進入が妨げられる道路は、明らかに進むことのできない道路であるために道路本数として計数しないことが多く、また、このような道路は、中央分離帯によって視界から妨げられ認識することができない場合もある。したがって、以上のように、中央分離帯の存在のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外することにより、よりユーザが認識するであろう道路本数に整合する道路本数をユーザに通知することができるようになる。
【0013】
または、本発明は、前記道路地図データに、道路の交通規制の情報を含め、前記道路本数計数手段において、交通規制のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を計数するようにしたものである。
【0014】
ここで、ユーザによっては、一方通行などのために進入できない道路を道路本数として計数しないことがある。したがって、このようなユーザに対しては、以上のように交通規制のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外することにより、よりユーザが認識するであろう道路本数に整合する道路本数をユーザに通知することができるようになる。
【0015】
または、本発明は、前記道路地図データに、道路の種別についての情報を含め、前記道路本数計数手段において、前記道路の種別が、当該道路と誘導経路上の接続点への当該道路からの進入専用に設計された道路であることを表す道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を計数するようにしたものである。なお、この場合において、前記誘導経路への進入専用に設計された道路であることを表す道路の種別は、自動車専用道路からの出口路である道路や、誘導経路に接続する他の道路から誘導経路上への右折又は左折用の専用道路などであってよい。
【0016】
ここで、ユーザは、このような動車専用道路からの出口路である道路や、誘導経路上から誘導経路に接続する他の道路への右折又は左折用の専用道路などは、明らかに進むことのできない道路であるために道路本数として計数しないことが多い。したがって、これらの道路のような、前記道路の種別が、当該道路と誘導経路上の接続点への当該道路からの進入専用に設計された道路であることを示す道路を、計数の対象から除外することにより、よりユーザが認識するであろう道路本数に整合する道路本数をユーザに通知することができるようになる。
【0017】
ところで、以上の各ナビゲーション装置においては、前記道路地図データに基づいて、前記道路本数計数手段が計数した道路と、当該道路本数計数手段が計数しなかった道路とを識別可能に表示した地図画像を設けることも好ましい。
このようにすることにより、道路本数通知手段が道路本数を通知した道路が、いずれであるかを地図上でも確認することができるようになる。
また、以上の各ナビゲーション装置には、前記道路本数計数手段が計数した道路本数を表示し、現在位置が前記道路本数計数手段が道路本数を計数した道路と誘導道路との接続点を通過する度に、表示する道路本数を1減少する道路本数表示手段を設けるようにしても良い。
【0018】
このようにすることにより、道路本数の表示を確認しながら、案内ポイントを識別することができるようになる。
さて、本発明は、前記課題達成のために、誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置において、前記ナビゲーションに必要な道路地図データに基づき、所定のタイミングで、誘導経路上に設定した案内ポイントを、現在位置と前記案内ポイントとの間の道路本数の通知によって案内する案内方法であって、現在位置と前記案内ポイントとの間で誘導経路に、誘導経路が示す前記案内ポイントの右折または左折の誘導方向と同じ側に接続する各道路について、前記道路地図データが示す前記誘導経路と当該道路との接続関係、もしくは、前記誘導経路と当該道路との間の走行の制限の態様、もしくは、当該道路の種別に基づいて、当該道路を前記案内ポイント手前の道路として計数するか否かを決定するステップと、道路本数として計数すると決定した道路を計数するステップと、計数した道路の道路本数を提示するステップとを有する案内方法をも提供する。
このような案内方法によれば、誘導経路が示す前記案内ポイントの右折または左折の誘導方向と同じ側に接続する各道路について、さらに、前記道路地図データが示す前記誘導経路と当該道路との接続関係、もしくは、前記誘導経路と当該道路との間の走行の制限の態様、もしくは、当該道路の種別に基づいて、当該道路を計数するか否かを決定するので、各道路について、当該道路を、ユーザが当該道路を道路本数として計数するかどうかを、より細やかに推定しながら、道路本数の計数を行えるようになる。したがって、よりユーザが認識するであろう道路本数に整合する道路本数をユーザに通知することができるようになる。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図1に本第1実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置1、地図データを格納したDVD-ROMドやハードディスク等の記憶媒体21にアクセスするための記録媒体ドライブ2、GPS(Global Positioning System)受信機3、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ4、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン5(リモートコントローラ)、表示装置6、スピーカ7を備えている。
【0020】
また、制御装置1は、地図データバッファ101、地図データ読出処理部102、現在位置算出部103、ルート探索部104、ナビゲート画像生成部105、パラメータメモリ106、主制御部107、GUI制御部108、音声出力部109を備えている。ここで、図1における制御装置1の内部の点線121は地図データバッファ101に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線122は主制御部107と各部間の制御情報の経路を示し、白抜き線123はパラメータメモリ106に格納される各種データへの各部のアクセス経路を示す。
【0021】
但し、以上の制御装置1は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたCPU回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置1の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体21や通信路を介して、制御装置1に提供されるものであって良い。
【0022】
次に、記憶媒体21に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、1つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【0023】
そして、図2に示すように、地図データは、各ユニットと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、各道路の名称や種別や各道路と基本地図データが表す地図との対応を管理する路線データとを含んで構成される。
【0024】
そして、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータは道路ネットワークを表す道路ユニットと、地形図形や施設図形や地域名称や施設名称等の表示を含んだ地図の画像である背景地図画像を表す描画ユニットと、交差点の情報を格納した交差点ユニットとを有する。
【0025】
次に、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。ただし、後述するマルチリンクのような例外もある。
【0026】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点やインターチェンジに対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、そのノードが交差点である場合に対応する交差点の交差点番号が格納される対応交差点番号、そのノードの交通規制を表す交通規制情報レコードを有する。
【0027】
そして、交通規制情報レコードは、そのノードを通過する各経路毎に設けられたノード交通規制情報を有し、各ノード交通規制情報は、対応する経路において当該ノードへの進入路となるリンクのリンク番号を表す進入リンクと当該ノードからの脱出路となるリンクのリンク番号を表す脱出リンクと、対応する経路の走行に関する通行止めや通行止めの曜日、時間帯などの情報を表す交通規制情報を有する。
【0028】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号1、リンクの終点となるノードのノード番号2、リンクが含まれる道路の高速道、一般道などの種別を表す道路種別、道路情報、マルチリンク情報、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号、リンクの上り方向(ノード1からノード2へ向かう方向)の交通規制情報、リンクの下り方向(ノード2からノード2へ向かう方向)の交通規制情報等が記述される。
【0029】
そして、道路情報には、リンクが含まれる道路の当該リンク部分の道路幅や車線数や中央分離帯についての情報が格納される。中央分離帯の情報としては、そのリンクに対応する道路部分の中央分離帯の有無や、リンク上中央分離帯の存在区間についての情報などが格納される。
【0030】
また、マルチリンク情報には、そのリンクが、当該リンクとは両端のノードの少なくとも一方を共有せず、かつ、車線の別を除き当該リンクに対応する道路部分と同じ又は部分的に重複する道路部分を表現する他のリンクが存在するマルチリンクであるかどうかの識別が格納される。また、そのリンクがマルチリンクである場合には、そのリンクに対応する道路部分を表すもう一つリンクのリンク番号が格納される。ここで、道路ユニットでは、図3a1に示すような1本の道路301の上り車線と下り車線のそれぞれが、図3a2に示すように、異なる系列のノード302、303によって表現される場合がある。そして、マルチリンク情報は、このような場合に、車線の別を除き同じ道路を表現している2つのリンクを対応づける情報である。
【0031】
そして、上り方向交通規制情報と下り方向交通規制情報には、その方向への当該リンク上の走行に対する通行止めや通行止めの曜日、時間帯などの情報が格納される。
次に、交差点ユニットは、交差点毎に設けられた交差点データレコードを有し、各交差点データレコードには、交差点の識別番号である交差点番号、交差点に対応するノードのノード番号を表す対応ノード番号、信号機の有無などを表す交差点情報、交差点の名称を表す交差点名称、交差点方面情報が格納される。
【0032】
交差点方面情報は、当該交差点に接続するリンク毎に対応して設けられた方面情報レコードを有し、各方面情報レコードには、対応するリンクから進入し当該交差点に接続する他のリンクに脱出する走行に関する情報が方面情報として記述される。また、この方面情報は、対応するリンクのリンク番号を進入リンク番号、当該交差点に接続する他のリンクのリンク番号を脱出リンク番号として、当該交差点に接続する他のリンク毎に設けられる。
【0033】
そして、この方面情報には、進入リンクから脱出リンクへ進む際の、直進、右折、左折などの走行方向が格納される。また、方面情報には、進入リンクから脱出リンクへの進入の可否、脱出リンクが高速道路や有料道路などの自動車専用道路への入り口路を形成するリンクであるかや、脱出リンクが自動車専用道路からの出口路を形成するリンクであるかなどの情報を表す自動車専用道路出入口が格納される。また、方面情報には、脱出リンクが、図3b1に示すような左折用に設けられた専用レーン311を形成するリンク(図3b2、312)であるかどうかの識別が渡り路フラグとして格納される。また、方面情報には、当該交差点において、ユーザの進入リンクから脱出リンクへの走行を音声により案内するための音声データや、ユーザの進入リンクから脱出リンクへの走行の目印を表示装置6に表示するための表示情報が案内情報として格納される。
【0034】
次に、図1の制御装置1のパラメータメモリ106に格納されるパラメータについて説明する。
図4に示すように、パラメータメモリ106には、現在状態情報401、目的地データ402、誘導経路データ403を格納する。
現在状態情報401は、現在位置データ4011、現在走行方位データ4012、走行中リンクデータ4013を含み、現在位置データ4011は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ4012は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ4013は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。
【0035】
また、目的地データ402は、リンク上の目的地の座標を表す。
また、誘導経路データ403は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト4031と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト4032とを有する。そして、ルートノードリスト4032に格納される各ノード番号に対しては、そのノード番号のノードが走行案内を行うべき交差点であるかどうかを表す案内要否フラグが設定される。
【0036】
以上、パラメータメモリ106の内容について説明した。
さて、図1に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部102は、主制御部107の制御下で、記録媒体ドライブ2を介して記憶媒体21から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ101に格納する。
また、現在位置算出部103は、走行状態センサ4やGPS受信機3の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ101から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしいリンク上の位置と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ106の現在位置データ4011と現在走行方位データ4012と走行中リンクデータ4013を更新する処理を繰り返す。
【0037】
一方、主制御部107は、ユーザから リモコン5、GUI制御部108を介して目的地の設定を受付ると、これを目的地データ402にセットし、誘導経路をルート探索部104に探索させる。ルート探索部104は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ101から読み出し、パラメータメモリ106の現在位置データ4011が示す現在位置座標から目的地データ402が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ4013が示すリンクを最初に辿る誘導経路を、リンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ403のルートリンクリスト4031とルートノードリスト4032にそれぞれ格納する。また、このとき、ルート探索部104は、走行案内を行う誘導経路上の交差点を選択し、走行案内を行う交差点については、ルートノードリスト4032中の、その交差点に対応するノード番号の案内要否フラグに要案内を示す値をセットする。本実施形態では、ルートノードリスト4032中のノード番号を持つ交差点データレコードの交差点方面情報の、誘導経路上その交差点直前のリンクを進入リンクとする方面情報レコードの、誘導経路上その交差点直後のリンクを脱出リンクとする方面情報に、走行方向として右折、左折が設定されている交差点を走行案内を行う交差点とする。すなわち、誘導経路に従って走行する場合に、ユーザが右折もしくは左折すべき交差点を走行案内を行う交差点とする。
【0038】
また、主制御部107は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。すなわち、主制御部107は、走行方位データが示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ4011から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺と動作モードとに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位はたとえば、走行方位が常に上向きとなるように算出する。そして、ナビゲート画像生成部105に、表示範囲中の道路ユニット、描画ユニットに基づいて、表示方位データが示す方位を上として、描画ユニットが表す背景地図画像上に道路ユニットが表す道路ネットワークの道路図形を描画した地図画像を生成させる。
【0039】
また、誘導経路データ403が設定されていれば、ナビゲート画像生成部105に、表示範囲中の、誘導経路データ403が示す現在位置より目的地側の誘導経路を地図画像上で表す誘導経路図形と、現在位置データ4011が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ4012が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークとを、地図画像上に描画させてナビゲート画像を生成させ、GUI制御部108を介して表示装置6に表示させる。誘導経路データ403が設定されていない場合には、現在位置マークのみを、地図画像上に描画させてナビゲート画像を生成させ、GUI制御部108を介して表示装置6に表示させる。
【0040】
さて、主制御部107は、ルート探索部104によって誘導経路データ403が設定されたならば、案内要が案内要否フラグに設定されたノード番号のノードである交差点(以下、「案内対象交差点」と記す)に車両が所定距離または案内対象交差点手前の道路状況や道路構成に応じて定めた距離接近したならば、ユーザに、現在位置から案内対象交差点までの間にある道路の道路本数を通知する。
【0041】
道路本数の算出は、次のルールに従って行う。
すなわち、図5に示すように、走行中道路500に対して、案内対象交差点の誘導経路510に従った通過方向(右折/左折:図では右折)の逆側の方向(右折であれば左側、左折であれば右側)にあるリンク501〜507はカウントしない。
これは、一般的に、ユーザは、たとえば、何本目を右といったように右折する交差点を指示された場合には、走行中の道路から見て右側にある道路のみを数えて右折すべき交差点を探すことが多いことを考慮したものである。
【0042】
走行中道路500に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前のリンクであっても、自動車専用道路511の出口路を形成するリンク512と、中央分離帯518があるために進入できないリンク513と、左折用に設けられた走行中道路が出口側となる専用レーン514を形成するリンクはカウントしない。
これは、ユーザは、明らかに進むことのできない道路は、道路本数として計数しないことが多いことを考慮したものである。
【0043】
また、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前のリンクがマルチリンク515である場合には、同じ道路を表す、もう一つのマルチリンクとあわせて1本とカウントする。
また、走行中道路上の同じノードに接続している、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前の複数のリンク516は、あわせて1本とカウントする。
これは、五叉路などのように、複数の道路が同じ交差点で交差している交差点では、ユーザは、当該交差点で走行中道路と交差する複数の道路をまとめて1本と認識することが多いことを考慮したものである。
その他の、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前のリンク531〜534は、そのリンクが誘導経路510から直接進入できない一方通行のリンク531である場合も含め、それぞれ1本とカウントする。
【0044】
すなわち、進入可能なリンク、自動車専用道路入り口路を形成するリンク、上述したカウントしないリンク以外の進入不可のリンク(走行中道路へ向かう方向の一方通行路など)、走行中道路が入り口側となる専用レーンを形成するリンクは、これらが、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にあり、かつ、案内対象交差点手前にあれば、それぞれ1本とカウントする。
【0045】
さて、より具体的には、主制御部107は、以上のルールに従った道路本数の算出とユーザへの通知を、次のように行う。
すなわち、主制御部107は、ルート探索部104によって誘導経路データ403が設定されたならば、交差点案内処理を起動する。
図6に、交差点案内処理の手順を示す。
図示するように交差点案内処理では、案内対象交差点に車両が所定距離または案内対象交差点手前の道路状況や道路構成に応じて定まる距離に接近したことを(ステップ601)、現在位置データ4011が示したならば、誘導経路に従った案内対象交差点の右折/左折の通過方向を求め、求めた通過方向を対象方向に設定する(ステップ603)。誘導経路に従った案内対象交差点の右折/左折の通過方向は、交差点データレコードの交差点方面情報の、誘導経路上その交差点直前のリンクを進入リンクとする方面情報レコードの、誘導経路上その交差点直後のリンクを脱出リンクとする方面情報の通過方向より求めてもよいし、図3cに示すように、走行中道路の案内対象交差点直後のリンク322のリンクレコードのリンク方位と、誘導経路321上に案内対象交差点の直後となるリンク324のリンクレコードのリンク方位と、走行中道路の案内対象交差点直前のリンク323のリンクレコードのリンク方位とより、誘導経路321上案内対象交差点の直後となるリンク324が、走行中道路の案内対象交差点直後のリンク322から時計回りに見て走行中道路の案内対象交差点直前のリンク323までの間にあれば右方向、そうでなければ左方向と、通過方向を求めるようにしてもよい。
【0046】
さて、主制御部107は、次に、現在位置から案内対象交差点までの間にあるノードを誘導経路データ403を参照して求め、求めたノードに連結する全てのリンクをリンクテーブルを参照して抽出する(ステップ605)。
そして、抽出したリンク数をn、変数iを1、道路本数Pを1に設定し(ステップ607)、抽出したリンクのうちのi番目のリンクを判定リンクに、判定リンクが連結する誘導経路上のノードを判定ノードに設定する(ステップ609)。そして、判定リンクがカウント外リンクに設定されているかどうかを調べ(ステップ611)、カウント外リンクに設定されていれば、ステップ625に進む。
また、判定ノードがカウント済みに設定されているかどうかを調べ(ステップ613)、カウント済みに設定されていれば、ステップ625に進む。
一方、判定リンクがカウント外リンクに設定されておらず、かつ、判定ノードがカウント済みに設定されておいなければステップ615に進む。初回のステップ611、613実行時には、カウント外リンクに設定されているリンクや、カウント済みに設定されているノードは存在しないので、ステップ615に進むことになる。
【0047】
ステップ615では、判定リンクが誘導経路に対して対象方向に連結しているかどうかを判定する。この判定リンクが誘導経路に対して連結している方向の算出は、前述した誘導経路上案内対象交差点の直後となるリンクへ走行中道路から進入する場合における案内交差点の通過方向の算出と同様に行う。そして、判定リンクが誘導経路に対して対象方向に連結していなければステップ625に進む。
【0048】
一方、判定リンクが誘導経路に対して対象方向に連結している場合には、誘導経路上の判定ノードの直前となるリンクから、判定リンクに進入可能かどうかを、判定ノードのノードレコードの交通規制情報レコードを参照して判定する(ステップ617)。
【0049】
そして、進入可能であれば道路本数Pを1増加し(ステップ619)、判定ノードをカウント済みに設定し(ステップ621)、ステップ625に進む。なお、ここで判定ノードをカウント済みに設定するのは、このノードについては、ステップ613によって、もう道路本数をカウントしないようにすることにより、走行中道路上の同じノードに接続している、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前の複数のリンクは、あわせて1本とカウントするためである。
【0050】
そして、次に、判定リンクがマルチリンクかどうかを判定リンクのリンクレコードのマルチリンク情報を参照して求め(ステップ623)、マルチリンクでなければ、そのまま、ステップ625に進み、マルチリンクであればマルチリンク情報より求まる、判定リンクと同じ道路を表しているリンクをカウント対処外リンクに設定する(ステップ627)。これは、ステップ611の処理により、判定リンクと同じ道路を表しているリンクを道路本数のカウントから除外することにより、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前のリンクがマルチリンクである場合には、同じ道路を表す、もう一つのマルチリンクとあわせて1本とカウントするようにするためである。
【0051】
さて、ステップ617において、判定リンクが誘導経路に対して対象方向に連結しているが、誘導経路上の判定ノードの直前リンクから進入可能でないと判定された場合には、まず、中央分離帯が存在するために右折できないことにより判定リンクに進入不可であるのかどうかを走行道路上判定ノード前後となるリンクのリンクレコードの道路情報の中央分離帯情報や、判定リンクのリンクテーブルの上り交通規制情報または下り交通規制情報などを参照して判定する(ステップ629)。
【0052】
そして、中央分離帯が存在するために右折できないことにより判定リンクに進入不可であれば、判定リンクを弱調表示リンクに設定(ステップ635)した上でにステップ625進み、そうでなければステップ631に進む。
ステップ631では、判定リンクは自動車専用道路出口路を形成するリンクであるかどうかを、判定ノードに対応する交差点レコードの方面情報を参照して判定し、自動車専用道路出口路を形成するリンクであれば、判定リンクを弱調表示リンクに設定(ステップ635)した上で、ステップ625に進み、そうでなければステップ633に進む。
【0053】
ステップ633では、判定リンクは左折用の専用レーンであるかどうかを、判定ノードに対応する交差点レコードの方面情報を参照して判定し、専用レーンであれば、判定リンクを弱調表示リンクに設定(ステップ635)した上で、ステップ625に進む。
【0054】
一方、中央分離帯による進入不可でなく、自動車専用道路入り口でもなく、左折専用レーンでもなければ、ステップ619に進み道路本数Pを1増加した後、前述したステップ621〜623、627の処理を行う。
さて、以上の処理の後に行われるステップ625では、iがnと等しくなったかどうかを調べ、等しくなければiを1増加して(ステップ637)ステップ609に戻り、抽出したリンクのうちの次のリンクについての以上の処理を行う。
一方、iがnと等しくなったならば、ステップ639において、音声処理装置に、道路本数Pを案内する音声、たとえば、「前方P本目の交差点を右折です」といったような音声をスピーカ7から出力させる。また、道路数標示処理を起動し、交差点案内画面を表示する。
【0055】
そして、現在位置データ4011が案内対象交差点を通過したことを示したならば(ステップ641)、道路数表示処理を終了させ、交差点案内画面の表示を終了し(ステップ643)、ノードのカウント済み、カウント対象外リンクの設定などの変数をクリアし(ステップ645)、ステップ601に戻って、次の案内対象交差点の接近を監視する。
【0056】
さて、ステップ639で起動された道路数表示処理は、道路本数Pを表示し、現在位置データ4011がカウント済みが設定されたノード、すなわち、道路本数をカウントしたリンクが接続しているノードを通過したことを示すたびに、表示する道路本数Pを1減少させる処理を行う。
【0057】
ここで、図7に、ステップ639の実行によって表示装置6に表示される。表示画面を示す。
図示するように、この表示画面では、前述したナビゲート画像701上に配置された道路本数ウインドウ702に道路本数Pが表示され、道路本数をカウントしたリンクが接続しているノードを通過するたびに、道路本数Pの表示が、表示数が1減少するように更新されていく。
【0058】
また、図示するように、この表示画面では、前述したナビゲート画像701上に、交差点案内画面703が表示される。この交差点案内画面は、案内対象交差点付近地図をナビゲート画像より拡大して表示したものであり、主制御部107は、弱調表示が設定されたリンク704(図では左折専用レーンのリンク)をグレイ表示するなどの手法により、他のリンクよりも調子を落として表示する。また、この交差点案内画面には、案内対象交差点の交差点データレコードの案内情報に基づき目印の図形なども表示される。
【0059】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上では、日本国などのように進行方向から見て道路の左側車線が走行車線となる場合について説明したが、米国などのように進行方向から見て道路の右側車線が走行車線となる場合には、以上の前述した中央分離帯で妨げられる方向は左折となり、また、以上の専用レーンは右折用に設けられることが多い。
また、以上の実施形態では、一方通行などにより誘導経路から進入できないリンクも、そのリンクが自動車専用道路からの出口路や、誘導経路から直接進入できない右左折用の専用レーンや、中央分離帯の存在によって進入できないリンクである場合を除き、道路本数として計数したが、一方通行などにより誘導経路から進入できないリンクは、一律に道路本数として計数しないようにしてもよい。または、車両が細い道路を走行している場合には、一方通行などにより誘導経路から進入できないリンクを道路本数として計数せず、車両が太い道路を走行している場合には、一方通行などにより誘導経路から進入できないリンクを道路本数として計数するなど、車両の走行状態に応じて計数の可否を切り替えるようにしてもよい。
また、以上の実施形態は、交差点以外の任意の誘導経路上のポイントに対して、そのポイント手前の道路本数をユーザに通知する場合に同様に適用することができる。
【0060】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、ナビゲーション装置において、案内対象とする交差点手前にある道路に対して、実際の道路本数ではなく、ユーザが認識すると推定される道路本数を算出しユーザに通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図3】本発明の実施形態に係る地図データが表すリンクと道路との対応を示す図である。
【図4】発明の実施形態に係るナビゲーション装置のパラメータメモリの内容を示す図である。
【図5】発明の実施形態に係る道路本数カウントのルールを示す図である。
【図6】本発明の実施形態に係る主制御部が行う交差点案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図7】本発明の実施形態に係る交差点案内用の表示画面例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1:制御装置、2:記録媒体ドライブ、3:GPS受信機、4:走行状態センサ、5:リモコン、6:表示装置、7:スピーカ、21:記憶媒体、101:地図データバッファ、102:地図データ読出処理部、103:現在位置算出部、104:ルート探索部、105:ナビゲート画像生成部、106:パラメータメモリ、107:主制御部、108:GUI制御部、
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device that provides route guidance to a user.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as a route guidance technique in a navigation device mounted on an automobile, a technique for displaying a navigation screen showing a guidance route set between a current position and a destination on a map has been widely used. .
In addition, in a navigation device that performs such route guidance, when approaching an intersection that will turn left or right when following a guidance route, a traveling that exists between the intersection that is scheduled to turn right and left and the current position There is also known a technique for notifying the user of the position of an intersection scheduled to turn right or left by notifying the number of roads intersecting with a middle road by voice.
[0003]
According to such a technique for notifying the number of roads in front of an intersection scheduled to turn left or right as viewed from the current position, the user can easily recognize the intersection to be turned right or left.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
According to the technique of notifying the number of roads in front of an intersection scheduled to turn right and left when viewed from the current position, all the roads that intersect the running road existing between the intersection planned to turn right and left and the current position Is calculated and notified to the user.
However, even if the road intersects with the traveling road before the intersection, there may be a road that the user does not necessarily count as the number of roads before the intersection. For example, exit roads of expressways that connect to a running road are often not recognized as the number of valid roads, and when multiple roads intersect the running road at the same intersection, these multiple roads Are often recognized as one.
[0005]
Therefore, according to the conventional technique for notifying the number of roads before the intersection scheduled to turn left or right, there may be a discrepancy between the notified number of roads and the number of roads recognized by the user. For this reason, if an intersection scheduled to turn left or right is mistaken, traveling along the guidance route cannot be performed.
[0006]
Therefore, the present invention has an object to calculate and notify the user of the number of roads estimated to be recognized by the user, instead of the actual number of roads, in the navigation device, before the intersection to be guided. To do.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention provides, for example, a navigation device for guiding traveling along a guidance route, route search means for searching a guidance route to a destination based on road map data necessary for the navigation, and Road number counting means for counting the number of roads connected to the guide route based on the road map data between the current position and the guide point set on the guide route at a predetermined timing; and the road Road number notifying means for notifying the user of the number of roads counted by the number counting means is provided, and the number of roads is counted as follows in the road number counting means.
[0008]
That is, according to the present invention, in the road number counting means, the same intersection on the guide route is used to count the number of roads connected to the guide route between the current position and the guide point set on the guide route. Thus, the number of roads 1 is counted for a plurality of roads connected to the guidance route.
[0009]
Here, for example, at a crossing where a plurality of roads intersect the traveling road at the same intersection, such as a five-way intersection, the user collects a plurality of roads that intersect the traveling road at the intersection. Often recognized as a book. Therefore, as described above, for a plurality of roads connected to the guidance route at the same intersection, the number of roads is counted as 1, so that it matches the number of roads that the user will recognize more. The number of roads can be notified to the user.
[0010]
Alternatively, the road map data includes information on a road in which a single road is expressed as a plurality of roads on the road map data, and the road number counting means is configured to provide a guide point set on the current position and the guidance route. In the counting of the number of roads connected to the guide route, the number of roads 1 is counted for a plurality of roads expressing a single road.
[0011]
By doing in this way, even when there is a single road in reality that is expressed as a plurality of roads in the road map data, the roads can be counted correctly.
Alternatively, according to the present invention, the road map data includes information on a median strip provided on the road, and the road count counting unit counts roads that cannot be directly entered from the guide route due to the presence of the median strip. The number of roads connected to the guide route is counted between the current position and the guide points set on the guide route, excluding the target.
[0012]
Here, when there is a median strip on the road, the user often does not count as the number of roads because the road that is blocked by the median strip is obviously a road that cannot be advanced. A difficult road may be blocked from view by the median and cannot be recognized. Therefore, as described above, by excluding roads that cannot be directly entered from the guide route due to the presence of the median strip from the count target, the number of roads that matches the number of roads that the user will recognize more is determined. You can be notified.
[0013]
Alternatively, in the present invention, the road map data includes road traffic regulation information, and the road number counting means excludes roads that cannot be directly entered from the guide route for traffic regulation from the subject of counting, The number of roads connected to the guide route is counted between the position and the guide points set on the guide route.
[0014]
Here, depending on the user, a road that cannot be entered due to one-way traffic or the like may not be counted as the number of roads. Therefore, for such users, roads that cannot be directly entered from the guidance route due to traffic restrictions as described above are excluded from the count target, so that the number of roads that the user will recognize more is matched. The number of roads can be notified to the user.
[0015]
Alternatively, according to the present invention, the road map data includes information on a road type, and in the road number counting means, the road type is an approach from the road to a connection point on the road and the guidance route. The number of roads connected to the guide route is counted between the current position and the guide point set on the guide route, excluding the roads that are designed for exclusive use from the count target. It is what you do. In this case, the type of road indicating that the road is designed exclusively for entry into the guidance route is derived from a road that is an exit route from an automobile-only road or another road that is connected to the guidance route. It may be a dedicated road for turning right or left on the route.
[0016]
Here, the user clearly moves forward on a road that is an exit road from such a vehicle-dedicated road or a right-turn or left-turn dedicated road from the guide route to another road connected to the guide route. In many cases, it is not counted as the number of roads because it is impossible. Therefore, roads that indicate that the type of the road is a road designed exclusively for entry from the road to the connection point on the guidance route, such as these roads, are excluded from the count target. This makes it possible to notify the user of the number of roads that matches the number of roads that the user will recognize more.
[0017]
By the way, in each of the above navigation devices, based on the road map data, a map image displaying the road counted by the road number counting means and the road not counted by the road number counting means is identifiable. It is also preferable to provide it.
By doing in this way, it becomes possible to confirm on the map which road the road number notifying means has notified of the road number.
In each of the above navigation devices, the number of roads counted by the road number counting means is displayed, and the current position passes through a connection point between the road and the guide road where the road number counting means counts the number of roads. In addition, road number display means for reducing the number of roads to be displayed by 1 may be provided.
[0018]
By doing so, it becomes possible to identify the guide points while confirming the display of the number of roads.
Now, in order to achieve the above object, the present invention provides a navigation device for guiding travel along a guide route, and guide points set on the guide route at a predetermined timing based on the road map data necessary for the navigation. Is guided by a notification of the number of roads between the current position and the guide point, and a right turn or a left turn of the guide point indicated by the guide route is on the guide route between the current position and the guide point. For each road connected to the same side as the guidance direction, the connection relationship between the guidance route indicated by the road map data and the road, or a mode of restriction of travel between the guidance route and the road, or Based on the type of the road, a step of determining whether or not the road is counted as a road before the guidance point, and the number of roads A step of counting a road determined to number, also provides a guiding method and a step of presenting a road number of counted road.
According to such a guidance method, for each road connected to the same side as the guidance direction of the right turn or left turn of the guidance point indicated by the guidance route, further, the connection between the guidance route indicated by the road map data and the road Since it is determined whether to count the road based on the relationship, the mode of restriction of travel between the guidance route and the road, or the type of the road, the road is determined for each road. The user can count the number of roads while estimating more precisely whether the user counts the roads as the number of roads. Therefore, the user can be notified of the number of roads that matches the number of roads that the user will recognize more.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows the configuration of the navigation apparatus according to the first embodiment.
As shown in the figure, this navigation device includes a control device 1, a recording medium drive 2 for accessing a storage medium 21 such as a DVD-ROM or hard disk storing map data, a GPS (Global Positioning System) receiver 3, A traveling state sensor 4 that detects the traveling state of the vehicle, such as an angular acceleration sensor or a vehicle speed sensor, a remote controller 5 (remote controller) that receives input from the user, a display device 6, and a speaker 7 are provided.
[0020]
Further, the control device 1 includes a map data buffer 101, a map data read processing unit 102, a current position calculation unit 103, a route search unit 104, a navigation image generation unit 105, a parameter memory 106, a main control unit 107, and a GUI control unit 108. The audio output unit 109 is provided. Here, a dotted line 121 inside the control device 1 in FIG. 1 indicates an access path of each part to the map data stored in the map data buffer 101, and a thick line 122 indicates a path of control information between the main control part 107 and each part. A white line 123 indicates an access path of each part to various data stored in the parameter memory 106.
[0021]
However, the above control device 1 may be a CPU circuit having a general configuration including peripheral devices such as a microprocessor, a memory, and other graphic processors and geometric processors in terms of hardware. In this case, each unit of the control device 1 described above may be realized as a process embodied by a microprocessor executing a program prepared in advance. In this case, such a program may be provided to the control device 1 via the storage medium 21 or the communication path.
[0022]
Next, the structure of the map data stored in the storage medium 21 is shown.
Here, the map data is managed in units called leaflets for each predetermined geographical area, and each leaf is composed of a plurality of levels according to the degree of detail of the map. Each level map of each leaf consists of one or more units, and each unit corresponds to the geographical area of the leaf to which it belongs or a divided area, and maps the corresponding area. , Expressed at the level to which it belongs.
[0023]
As shown in FIG. 2, the map data includes management data that describes the relationship between each unit and a map leaf, corresponding area, and level, basic map data that represents a map, the name and type of each road, and each road and basic data. Route data for managing correspondence with the map represented by the map data.
[0024]
The basic map data includes unit data for each unit as described above, and unit management data describing the relationship between each unit data and a leaf, corresponding area, and level. Each unit data stores a road unit representing a road network, a drawing unit representing a background map image, which is a map image including display of topographical figures, facility figures, area names, facility names, etc., and intersection information. And an intersection unit.
[0025]
Next, the road unit has a node list, a link table, and connection data describing connections and correspondences of nodes and links with other units.
Here, in the road unit, the road is expressed as a set of links that are straight lines, and the end point of each link is a node. Such a node is always provided at a connection point of a road such as an intersection, and is always provided at a boundary between adjacent units. In addition, each link has a direction, and if the road is one-way between two adjacent nodes via the link, only one link in the direction of traffic is provided. In principle, two links in opposite directions are provided. However, there are exceptions such as the multilink described later.
[0026]
Now, the node list includes a node record for each node. Each node record is connected to a node attribute, a node coordinate, a node attribute indicating whether the node corresponds to an intersection or an interchange, and the like. Connection link number list that is a list of link numbers of links, adjacent node number list that is a list of node numbers of nodes that are adjacent to a node via a link, and intersection number of the corresponding intersection when the node is an intersection are stored Corresponding traffic number, and a traffic regulation information record indicating the traffic regulation of the node.
[0027]
The traffic regulation information record has node traffic regulation information provided for each route passing through the node, and each node traffic regulation information is a link of a link that becomes an entry path to the node in the corresponding route. It has an entrance link that represents a number, an exit link that represents the link number of a link that is an exit route from the node, and traffic regulation information that represents information such as traffic closure, day of the road closure, time zone, and the like related to traveling on the corresponding route.
[0028]
Next, the link table includes a link record for each link, and each link record includes the link number, the node number 1 of the node that is the start point of the link, the node number 2 of the node that is the end point of the link, and the link. Type of road, road information, multilink information, link distance, link direction, link cost that is the cost for route search given to the link, the route to which the link belongs The route number, the traffic regulation information in the uplink direction (direction from node 1 to node 2), the traffic regulation information in the downlink direction (direction from node 2 to node 2), and the like are described.
[0029]
In the road information, information on the road width, the number of lanes, and the median of the link portion of the road including the link is stored. As information of the median strip, information on the presence / absence of the median strip of the road portion corresponding to the link, information on the existence section of the median strip on the link, and the like are stored.
[0030]
In the multi-link information, the link does not share at least one of the nodes at both ends with the link, and the road is the same or partially overlapping with the road portion corresponding to the link except for the lane. An identification is stored of whether there is a multilink in which there are other links representing the part. When the link is a multi-link, the link number of another link representing the road portion corresponding to the link is stored. Here, in the road unit, as shown in FIG. 3a2, each of the up lane and the down lane of one road 301 as shown in FIG. 3a1 may be represented by nodes 302 and 303 of different series. In such a case, the multilink information is information that associates two links representing the same road except for the lane.
[0031]
In the up direction traffic regulation information and the down direction traffic regulation information, information such as the road closure, the day of the week of the road closure, and the time zone for the travel in the direction in the direction are stored.
Next, the intersection unit has an intersection data record provided for each intersection, and each intersection data record includes an intersection number that is an identification number of the intersection, a corresponding node number that represents a node number of the node corresponding to the intersection, The intersection information indicating the presence or absence of traffic lights, the intersection name indicating the name of the intersection, and intersection direction information are stored.
[0032]
The intersection direction information has a direction information record provided corresponding to each link connected to the intersection, and each direction information record enters from the corresponding link and exits to another link connected to the intersection. Information related to traveling is described as direction information. The direction information is provided for each other link connected to the intersection, where the link number of the corresponding link is the incoming link number and the link number of the other link connected to the intersection is the exit link number.
[0033]
And this direction information stores the traveling directions such as going straight, turning right, turning left, etc. when going from the entry link to the exit link. In addition, the direction information includes whether the entry link can enter the exit link, whether the exit link is a link that forms an entrance road to a motorway such as an expressway or a toll road, and the exit link is an automobile road. Stored is a roadway for exclusive use of an automobile that represents information such as whether the link forms an exit road from the road. In the direction information, the identification of whether or not the escape link is a link (FIGS. 3B2 and 312) forming a dedicated lane 311 provided for left turn as shown in FIG. 3B1 is stored as a crossover flag. . In the direction information, the display device 6 displays voice data for guiding the user's travel from the entry link to the exit link by voice, and a mark for traveling from the user's entry link to the exit link at the intersection. Display information for this purpose is stored as guide information.
[0034]
Next, parameters stored in the parameter memory 106 of the control device 1 in FIG. 1 will be described.
As shown in FIG. 4, the parameter memory 106 stores current state information 401, destination data 402, and guide route data 403.
The current state information 401 includes current position data 4011, current traveling direction data 4012, and traveling link data 4013. The current position data 4011 is data representing the current position coordinates of the vehicle. The traveling link data 4013 is data indicating the link number of the currently traveling link.
[0035]
The destination data 402 represents the coordinates of the destination on the link.
The guide route data 403 is data representing the guide route, and describes a route link list 4031 describing the link numbers of the links through which the guide route passes, and the node numbers of the nodes through which the guide route passes. A root node list 4032. For each node number stored in the route node list 4032, a guidance necessity flag indicating whether or not the node with the node number is an intersection where travel guidance should be performed is set.
[0036]
The contents of the parameter memory 106 have been described above.
Now, returning to FIG. 1, in such a configuration, the map data reading processing unit 102 reads the required range of the map data from the storage medium 21 via the recording medium drive 2 under the control of the main control unit 107, and the map data Store in the buffer 101.
In addition, the current position calculation unit 103 maps the current position estimated from the output of the traveling state sensor 4 and the GPS receiver 3 with a map around the current position previously determined read from the map data buffer 101. The position on the most likely link as the current position, the most likely link direction as the current traveling direction, and the most likely link as the current traveling link are respectively represented by the current position coordinates and the current The travel direction and the link during travel are determined, and the process of updating the current position data 4011, the current travel direction data 4012 and the travel link data 4013 in the parameter memory 106 is repeated.
[0037]
On the other hand, when receiving a destination setting from the user via the remote controller 5 and the GUI control unit 108, the main control unit 107 sets the destination setting in the destination data 402, and causes the route search unit 104 to search for a guidance route. The route search unit 104 reads the road data of the road unit in the necessary geographical area from the map data buffer 101, and from the current position coordinates indicated by the current position data 4011 of the parameter memory 106 to the destination coordinates indicated by the destination data 402. The guide route that first follows the link indicated by the running link data 4013 is calculated based on a predetermined cost model using the link cost of the link record, and the calculated route data of the guide route is used as the route link of the guide route data 403. They are stored in the list 4031 and the root node list 4032, respectively. At this time, the route search unit 104 selects an intersection on the guidance route for performing the travel guidance, and for the intersection for performing the travel guidance, whether or not the node number corresponding to the intersection in the route node list 4032 needs to be guided. A value indicating guidance is set in the flag. In the present embodiment, the link immediately after the intersection on the guidance route of the direction information record in which the link immediately before the intersection on the guidance route is the entry link in the intersection direction information of the intersection data record having the node number in the route node list 4032 An intersection where a right turn and a left turn are set as the traveling direction in the direction information having the exit link as an exit link is set as an intersection where travel guidance is performed. In other words, when traveling according to the guidance route, an intersection at which the user should make a right turn or a left turn is set as an intersection where travel guidance is provided.
[0038]
The main control unit 107 repeats the following navigation image generation process. That is, the main control unit 107 determines the direction according to the travel direction indicated by the travel direction data as the display direction, determines the scale according to the user setting or initial setting made in advance, and reads out from the current position data 4011 A predetermined range determined according to the determined display orientation, the determined scale, and the operation mode around the current position is determined as the display range. Here, for example, the display orientation is calculated so that the traveling orientation is always upward. Then, the navigation image generation unit 105 sets the road of the road network represented by the road unit on the background map image represented by the drawing unit with the direction indicated by the display direction data based on the road unit and the drawing unit in the display range. A map image in which a figure is drawn is generated.
[0039]
Further, if the guidance route data 403 is set, the navigation image generation unit 105 displays a guidance route graphic that represents on the map image the guidance route on the destination side from the current position indicated by the guidance route data 403 in the display range. And a current position mark facing the direction corresponding to the direction indicated by the current travel direction data 4012 at the position corresponding to the current position indicated by the current position data 4011 is drawn on the map image to generate a navigation image, The information is displayed on the display device 6 via the GUI control unit 108. When the guide route data 403 is not set, only the current position mark is drawn on the map image to generate a navigation image and is displayed on the display device 6 via the GUI control unit 108.
[0040]
When the route search unit 104 sets the guidance route data 403, the main control unit 107 determines that an intersection (hereinafter referred to as “guide target intersection”) is a node whose node number is the guidance number set in the guidance necessity flag. If the vehicle approaches a predetermined distance or a distance determined according to the road condition or road configuration before the intersection to be guided, the user is notified of the number of roads between the current position and the intersection to be guided. To do.
[0041]
The number of roads is calculated according to the following rules.
That is, as shown in FIG. 5, with respect to the traveling road 500, the direction opposite to the passing direction (right turn / left turn: right turn in the figure) according to the guidance route 510 of the guidance target intersection (left side if right turn) If it is a left turn, the links 501 to 507 on the right side are not counted.
In general, for example, when the user is instructed to turn right such as what number is on the right, only the road on the right side when viewed from the running road is counted and the intersection to be turned to the right is selected. This is because it is often searched.
[0042]
Even if the link is in front of the guide target intersection on the passing direction side of the guide target intersection with respect to the traveling road 500, there is a link 512 that forms the exit path of the automobile exclusive road 511 and the central divider 518. The link 513 that cannot be performed and the link that forms the exclusive lane 514 in which the traveling road provided for the left turn is the exit side are not counted.
This is because the user often does not count the number of roads that cannot be clearly reached as the number of roads.
[0043]
In addition, when the link before the guidance target intersection on the passing direction side of the guidance target intersection with respect to the traveling road is a multilink 515, it is counted as one along with another multilink representing the same road. To do.
In addition, a plurality of links 516 that are connected to the same node on the traveling road and are in front of the guidance target intersection on the traveling direction side of the traveling road are counted as one in total.
This is because, at an intersection where a plurality of roads intersect at the same intersection, such as a five-way intersection, the user may recognize a plurality of roads that intersect the traveling road at the intersection as one. This is because there are many.
Other links 531 to 534 in front of the guidance target intersection on the traveling direction side with respect to the traveling road include the one-way link 531 that cannot directly enter the guide route 510, Each counts as one.
[0044]
In other words, a link that can be entered, a link that forms an entrance road for an automobile, a link that cannot be entered other than the links that are not counted as described above (such as a one-way street in the direction toward the running road), and the running road is the entrance side. The links that form the dedicated lanes are counted as one if they are on the passing direction side of the guidance target intersection with respect to the traveling road and before the guidance target intersection.
[0045]
More specifically, the main control unit 107 calculates the number of roads according to the above rules and notifies the user as follows.
That is, when the route search unit 104 sets the guide route data 403, the main control unit 107 starts the intersection guidance process.
FIG. 6 shows the procedure of the intersection guidance process.
As shown in the figure, in the intersection guidance process, the current position data 4011 indicates that the vehicle has approached the guidance target intersection at a predetermined distance or a distance determined according to the road condition or road configuration before the guidance target intersection (step 601). Then, the passing direction of the right turn / left turn of the guidance target intersection according to the guidance route is obtained, and the obtained passing direction is set as the target direction (step 603). The direction of the right turn / left turn of the guidance target intersection according to the guidance route is the intersection direction information of the intersection data record, immediately after the intersection on the guidance route of the direction information record that uses the link immediately before the intersection on the guidance route. It may be obtained from the passing direction of the direction information with the link as the exit link, and as shown in FIG. 3c, the link direction of the link record of the link 322 immediately after the guidance target intersection of the traveling road and the guidance route 321 The link 324 immediately after the guidance target intersection on the guidance route 321 based on the link direction of the link record of the link 324 immediately after the guidance target intersection and the link direction of the link record of the link 323 just before the guidance target intersection of the traveling road. Is in front of the guidance target intersection of the traveling road as viewed clockwise from the link 322 immediately after the guidance target intersection of the traveling road If it is between the links 323, the right direction, otherwise the left direction, and the passing direction may be obtained.
[0046]
Next, the main control unit 107 obtains a node between the current position and the guidance target intersection with reference to the guidance route data 403, and refers to the link table for all links connected to the obtained node. Extract (step 605).
Then, the number of extracted links is set to n, the variable i is set to 1, and the number of roads P is set to 1 (step 607), and the i-th link among the extracted links is connected to the determination link, and the determination link is connected to the determination route. Are set as decision nodes (step 609). Then, it is checked whether or not the determination link is set as an out-of-count link (step 611). If it is set as an out-of-count link, the process proceeds to step 625.
Further, it is checked whether or not the determination node is set to be counted (step 613). If it is set to be counted, the process proceeds to step 625.
On the other hand, if the determination link is not set as an out-of-count link and the determination node is not set as counted, the process proceeds to step 615. When the first steps 611 and 613 are executed, there is no link set as an out-of-count link or a node set as counted, so the process proceeds to step 615.
[0047]
In step 615, it is determined whether the determination link is connected to the guidance route in the target direction. The calculation of the direction in which the determination link is connected to the guidance route is the same as the calculation of the passing direction of the guidance intersection when entering the link immediately after the guidance target intersection on the guidance route described above. Do. If the determination link is not connected to the guidance route in the target direction, the process proceeds to step 625.
[0048]
On the other hand, when the judgment link is connected to the guidance route in the target direction, whether or not the judgment link on the guidance route can enter the judgment link from the link immediately before the judgment node is determined by the traffic in the node record of the judgment node. The determination is made with reference to the restriction information record (step 617).
[0049]
If it is possible to enter, the road number P is increased by 1 (step 619), the determination node is set to be counted (step 621), and the process proceeds to step 625. Note that the determination node is set to be counted here because this node is connected to the same node on the running road by not counting the number of roads anymore in step 613. This is because a plurality of links before the guidance target intersection on the passing direction side of the guidance target intersection with respect to the middle road are counted as one in total.
[0050]
Next, it is determined whether or not the determination link is a multilink by referring to the multilink information in the link record of the determination link (step 623). If it is not a multilink, the process proceeds to step 625 as it is. A link representing the same road as the determination link obtained from the multilink information is set as a non-countermeasurement link (step 627). This is because the link representing the same road as the determination link is excluded from the count of the number of roads by the processing of step 611, so that the road ahead of the guidance target intersection on the passing direction side of the guidance target intersection is displayed. This is because when the link is a multilink, it is counted as one along with another multilink representing the same road.
[0051]
In step 617, if it is determined that the determination link is connected to the guidance route in the target direction but cannot be entered from the link immediately before the determination node on the guidance route, first, the median strip is displayed. The median strip information of the road information in the link record of the link record before and after the judgment node on the traveling road, and the upstream traffic regulation information in the link table of the judgment link, indicating whether or not it is impossible to enter the judgment link because it cannot exist Alternatively, the determination is made with reference to the downlink traffic regulation information (step 629).
[0052]
If it is impossible to enter the judgment link because it cannot turn right due to the presence of the median strip, the judgment link is set as a weak display link (step 635), and the process proceeds to step 625. Otherwise, step 631 is entered. Proceed to
In step 631, it is determined whether or not the determination link is a link that forms an automobile-only road exit path with reference to the direction information of the intersection record corresponding to the determination node, and the link that forms the car-only road exit path. For example, the determination link is set as the weak display link (step 635), and the process proceeds to step 625. Otherwise, the process proceeds to step 633.
[0053]
In step 633, it is determined whether or not the determination link is a dedicated left turn lane by referring to the direction information of the intersection record corresponding to the determination node. If the determination link is a dedicated lane, the determination link is set as a weak display link. After (step 635), the process proceeds to step 625.
[0054]
On the other hand, if it is not possible to enter by the median strip, it is not the entrance to the car road, and it is not the left turn lane, the process proceeds to step 619 and the number of roads P is increased by 1, and then the processing of steps 621 to 623 and 627 described above is performed. .
In step 625 performed after the above processing, it is checked whether i is equal to n. If i is not equal, i is incremented by 1 (step 637), and the process returns to step 609. Perform the above processing for the link.
On the other hand, if i becomes equal to n, in step 639, the voice processing device outputs a voice for guiding the number of roads P, for example, a voice such as “turn right at the front Pth intersection” from the speaker 7. Let In addition, the road number marking process is started and an intersection guidance screen is displayed.
[0055]
If the current position data 4011 indicates that the vehicle has passed the guidance target intersection (step 641), the number of roads display process is terminated, the display of the intersection guidance screen is terminated (step 643), the nodes have been counted, A variable such as setting of a link not to be counted is cleared (step 645), and the process returns to step 601 to monitor the approach of the next guidance target intersection.
[0056]
The road number display process started in step 639 displays the road number P and passes through the node to which the current position data 4011 is set to have been counted, that is, the node to which the link counting the road number is connected. Whenever it shows that it did, the process which reduces the road number P to display by 1 is performed.
[0057]
Here, it is displayed on the display device 6 by executing step 639 in FIG. A display screen is shown.
As shown in the figure, on this display screen, the road number P is displayed in the road number window 702 arranged on the navigation image 701 described above, and every time the link counting the road number passes through the connected nodes. The display of the road number P is updated so that the display number decreases by one.
[0058]
Further, as shown in the figure, on this display screen, an intersection guidance screen 703 is displayed on the above-described navigation image 701. This intersection guidance screen is an enlarged map of the vicinity of the guidance target intersection displayed from the navigation image, and the main control unit 107 displays a link 704 (link for the left turn-only lane in the figure) in which the weak display is set. Displayed in a lower tone than other links by using a gray display method. In addition, on this intersection guidance screen, a mark figure or the like is also displayed based on the guidance information in the intersection data record of the guidance target intersection.
[0059]
The embodiment of the present invention has been described above.
By the way, in the above description, the case where the left lane of the road is the driving lane when viewed from the traveling direction as in Japan is described, but the right lane of the road is the traveling lane when viewed from the traveling direction as in the United States. In some cases, the direction that is obstructed by the above-mentioned median strip turns left, and the above-mentioned dedicated lane is often provided for right turn.
Further, in the above embodiment, a link that cannot be entered from the guidance route due to one-way traffic, etc., the exit road from the automobile exclusive road, the right / left turn dedicated lane that cannot be entered directly from the guidance route, or the median strip The number of roads is counted except for the case where the links cannot be entered due to the presence. However, the links that cannot be entered from the guide route by one-way traffic or the like may not be counted as the number of roads. Or, if the vehicle is traveling on a narrow road, links that cannot be entered from the guidance route due to one-way traffic are not counted as the number of roads. If the vehicle is traveling on a thick road, For example, the number of roads that cannot be entered from the guidance route may be counted as the number of roads, and the count may be switched according to the traveling state of the vehicle.
In addition, the above embodiment can be similarly applied to a case where a user is notified of the number of roads in front of a point on an arbitrary guidance route other than an intersection.
[0060]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the navigation device calculates the number of roads estimated to be recognized by the user, not the actual number of roads, and notifies the user of the road before the intersection to be guided. can do.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the contents of map data according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a correspondence between a link represented by map data and a road according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing the contents of a parameter memory of the navigation device according to the embodiment of the invention.
FIG. 5 is a diagram showing a road count rule according to an embodiment of the invention.
FIG. 6 is a flowchart showing a procedure of intersection guidance processing performed by the main control unit according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing an example of a display screen for intersection guidance according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1: control device, 2: recording medium drive, 3: GPS receiver, 4: running state sensor, 5: remote control, 6: display device, 7: speaker, 21: storage medium, 101: map data buffer, 102: map Data read processing unit 103: Current position calculation unit 104: Route search unit 105: Navigate image generation unit 106: Parameter memory 107: Main control unit 108: GUI control unit

Claims (9)

誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置であって、
道路地図データに基づいて目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
前記誘導経路上の地点であって、当該誘導経路に従って当該地点における右折または左折を誘導する地点を、案内ポイントとして設定する案内ポイント設定手段と
所定のタイミングで、現在位置と前記案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を前記道路地図データに基づき計数する道路本数計数手段と、
前記道路本数計数手段が計数した道路本数をユーザに通知する道路本数通知手段とを有し、
前記道路本数計数手段は、前記誘導経路に、前記案内ポイントの右折または左折の誘導方向と同じ方向側から接続する道路のみを計数の対象として、現在位置と誘導経路上に案内ポイントとして設定した地点との間で誘導経路に接続している道路の道路本数を計数することを特徴とするナビゲーション装置
A navigation device that guides traveling along a guide route,
Route search means for searching for a guide route to a destination based on road map data ;
Guidance point setting means for setting a point on the guidance route that guides a right turn or a left turn at the point according to the guidance route as a guidance point;
Road number counting means for counting the number of roads connected to the guide route based on the road map data between a current position and the guide point at a predetermined timing ;
Road number notifying means for notifying the user of the road number counted by the road number counting means;
The road number counting means is a point that is set as a guide point on the current position and the guide route, with only the road connected to the guide route from the same direction as the guide direction of the right or left turn of the guide point. A navigation device characterized in that the number of roads connected to the guide route between the two is counted .
請求項1記載のナビゲーション装置であって、
前記道路本数計数手段は、前記誘導経路上の同じ交差点で当該誘導経路に接続する複数の計数の対象の道路に対して、道路本数1を計数することを特徴とするナビゲーション装置
The navigation device according to claim 1,
The road number counting means counts the number of roads 1 for a plurality of counting target roads connected to the guidance route at the same intersection on the guidance route .
誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置であって、
道路地図データに基づいて目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
所定のタイミングで、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を前記道路地図データに基づき計数する道路本数計数手段と、
前記道路本数計数手段が計数した道路本数をユーザに通知する道路本数通知手段とを有し、
前記道路地図データは道路に設けられた中央分離帯の情報を含み、
前記道路本数計数手段は、中央分離帯の存在のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で誘導経路に接続している道路の道路本数を計数することを特徴とするナビゲーション装置。
A navigation device that guides traveling along a guide route,
Route search means for searching for a guide route to a destination based on road map data ;
Road number counting means for counting the number of roads connected to the guide route based on the road map data between the current position and the guide point set on the guide route at a predetermined timing;
Road number notifying means for notifying the user of the road number counted by the road number counting means;
The road map data includes information on the median strip provided on the road,
The road number counting means excludes roads that cannot be directly entered from the guidance route due to the presence of a median strip from the counting target and connects to the guidance route between the current position and the guide point set on the guidance route. A navigation apparatus characterized by counting the number of roads on the road.
誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置であって、
道路地図データに基づいて目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
所定のタイミングで、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を前記道路地図データに基づき計数する道路本数計数手段と、
前記道路本数計数手段が計数した道路本数をユーザに通知する道路本数通知手段とを有し、
前記道路地図データは道路の交通規制の情報を含み、
前記道路本数計数手段は、交通規制のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で誘導経路に接続している道路の道路本数を計数することを特徴とするナビゲーション装置。
A navigation device that guides traveling along a guide route,
Route search means for searching for a guide route to a destination based on road map data ;
Road number counting means for counting the number of roads connected to the guide route based on the road map data between the current position and the guide point set on the guide route at a predetermined timing;
Road number notifying means for notifying the user of the road number counted by the road number counting means;
The road map data includes road traffic regulation information,
The road number counting means excludes roads that cannot be directly entered from the guidance route due to traffic restrictions, and is connected to the guidance route between the current position and the guide point set on the guidance route. A navigation device characterized by counting the number of roads.
誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置であって、
道路地図データに基づいて目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
所定のタイミングで、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を前記道路地図データに基づき計数する道路本数計数手段と、
前記道路本数計数手段が計数した道路本数をユーザに通知する道路本数通知手段とを有し、
前記道路地図データは道路の種別についての情報を含み、
前記道路本数計数手段は、前記道路の種別が、当該道路と誘導経路上の接続点への当該道路からの進入専用に設計された道路であることを表す道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を計数することを特徴とするナビゲーション装置。
A navigation device that guides traveling along a guide route,
Route search means for searching for a guide route to a destination based on road map data ;
Road number counting means for counting the number of roads connected to the guide route based on the road map data between the current position and the guide point set on the guide route at a predetermined timing;
Road number notifying means for notifying the user of the road number counted by the road number counting means;
The road map data includes information about the type of road,
The road number counting means excludes a road indicating that the road type is a road designed exclusively for entry from the road to a connection point on the guide route with the road, A navigation device characterized by counting the number of roads connected to a guide route between a current position and a guide point set on the guide route.
請求項5記載のナビゲーション装置であって、
前記誘導経路への進入専用に設計された道路であることを表す道路の種別は、自動車専用道路からの出口路である道路と、誘導経路に接続する他の道路から誘導経路への右折又は左折用の専用道路との少なくとも一方を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 5,
The type of road indicating that the road is designed exclusively for entry into the guidance route is a road that is an exit route from an automobile-only road and a right turn or a left turn from another road connected to the guidance route to the guidance route. A navigation device comprising at least one of a dedicated road for use.
請求項1、2、3、4または5記載のナビゲーション装置であって、
前記道路地図データに基づいて、前記道路本数計数手段が計数した道路と、当該道路本数計数手段が計数しなかった道路とを識別可能に表示した地図画像を生成し表示する案内画像表示手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1, 2, 3, 4 or 5,
Guide image display means for generating and displaying a map image displaying the roads counted by the road number counting means and the roads not counted by the road number counting means based on the road map data. A navigation device characterized by that.
請求項1、2、3、4または5記載のナビゲーション装置であって、
前記道路本数計数手段が計数した道路本数を表示し、現在位置が前記道路本数計数手段が道路本数を計数した道路と誘導道路との接続点を通過する度に、表示する道路本数を1減少する道路本数表示手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1, 2, 3, 4 or 5,
The number of roads counted by the road number counting means is displayed, and the number of roads to be displayed is decreased by 1 each time the current position passes through the connection point between the road and the road where the road number counting means has counted the number of roads. A navigation apparatus comprising road number display means.
誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置において、道路地図データに基づき前記誘導経路上の地点であって、当該誘導経路に従って当該地点における右折または左折を誘導する地点を案内ポイントとして設定し、所定のタイミングで、前記案内ポイントを、現在位置と前記案内ポイントとの間の道路本数の通知によって案内する案内方法であって、
現在位置と前記案内ポイントとの間で誘導経路に、前記案内ポイントの右折または左折の誘導方向と同じ方向側から接続する道路のみを対象として、前記道路地図データが示す前記誘導経路と当該道路との接続関係、もしくは、前記誘導経路と当該道路との間の走行の制限の態様、もしくは、当該道路の種別に基づいて、当該道路を前記案内ポイント手前の道路として計数するか否かを決定するステップと、
道路本数として計数すると決定した道路を計数するステップと、
計数した道路の道路本数を、提示するステップとを有することを特徴とする案内方法。
In a navigation device that guides traveling along a guidance route, based on road map data, a point on the guidance route that guides a right turn or a left turn at the point according to the guidance route is set as a guidance point, A guide method for guiding the guide point by a notification of the number of roads between a current position and the guide point at a predetermined timing ,
Only for roads connecting from the same direction side as the guidance direction of the right turn or left turn of the guidance point between the current position and the guidance point, the guidance route indicated by the road map data and the road Whether to count the road as the road before the guide point is determined based on the connection relationship of the road, the travel restriction between the guide route and the road, or the type of the road Steps,
Counting the roads determined to be counted as the number of roads;
And a step of presenting the counted number of roads.
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