JP4100643B2 - シミュレーション装置及び情報記憶媒体 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動オブジェクトと固定オブジェクトの衝突演算を行うシミュレーション装置及び情報記憶媒体に関する。
【０００２】
【背景技術及び発明が解決しようとする課題】
従来より、ディスプレイ上に表示されるゲーム画面を見ながら、仮想３次元ゲーム空間内で、プレーヤが移動体等を操縦するゲーム装置が知られている。このようなゲーム装置では、プレーヤ移動体が他の複雑な地形の地面や、各種構造物等の障害物に衝突した時のゲーム演出を行うために、これら障害物との間での衝突判定を行う必要がある。
【０００３】
特に、この種のゲームでは、プレーヤ移動体がその周囲に存在する複雑な地形をもった地面や、各種構造物等の障害物に対して衝突をするか否かの３次元的な衝突判定を、正確に、しかもリアルタイムで行うことが、ゲームの面白さを左右する上で重要な要因となる。
【０００４】
しかし、３次元空間内に存在する障害物は多数存在し、これら各障害物との間で正確に３次元的な衝突判定を行うためには、ＣＰＵの演算負荷が大きすぎるという問題がある。
【０００５】
特に、地面、各種構造物等の固定オブジェクトが、多数のポリゴンの組合せとして設定されている場合には、プレーヤ移動体と前記全てのポリゴンとの間で衝突判定演算を行わなければならないため、ゲーム演算に占める衝突判定用演算負荷の割合が大きすぎるという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、その目的は、少ない演算負荷でオブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突演算を行うことが可能なシミュレーション装置及び情報記憶媒体を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１の発明は、
オブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突演算を行うシミュレーション装置において、
前記固定オブジェクトを構成する各プリミティブ面に外接し、前記オブジェクト空間を特定する座標軸の２軸に平行な外接四角形を表すプリミティブ面特定データと、前記移動オブジェクトの前記２軸の位置座標とに基づき、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定する特定手段と、
前記特定された外接四角形に対応するプリミティブ面と前記移動オブジェクトとの衝突演算を行う衝突演算手段と、
を含むことを特徴とする。
【０００８】
請求項１０の発明は、
オブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突演算を行うための情報が記憶されたコンピュータ読み込み可能な情報記憶媒体において、
前記固定オブジェクトを構成する各プリミティブ面に外接し、前記オブジェクト空間を特定する座標軸の２軸に平行な外接四角形を表すプリミティブ面特定データと、前記移動オブジェクトの前記２軸の位置座標とに基づき、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定するための第１の情報と、
前記特定された外接四角形に対応するプリミティブ面と前記移動オブジェクトとの衝突演算を行うための第２の情報と、
を含む情報が記憶されたことを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、固定オブジェクトを構成する複数のプリミティブ面の中から移動オブジェクトの衝突判定対象となるプリミティブ面を効率良く絞り込んで特定し、特定されたプリミティブ面に対する衝突判定を行うことができる。
【００１０】
即ち、本発明では、固定オブジェクトを構成する各プリミティブ面に外接し、かつ前記オブジェクト空間を特定する座標軸の２軸に平行な外接四角形を表す、プリミティブ面特定データを用いる。前記外接四角形は、前述したようにオブジェクト空間を特定する座標軸の２軸に平行な辺を用いて構成されているため、これか各辺を表す２軸の座標データと、前記移動オブジェクトの２軸の位置座標データに基づき、移動オブジェクトの属する外接四角形を簡単に特定することができる。
【００１１】
各外接四角形とプリミティブ面は対応関係をもっているため、このように外接四角形を特定することにより、衝突判定の対象となるプリミティブ面が少ない演算負荷で特定される。
【００１２】
このように本発明によれば、移動オブジェクトの衝突判定の対象となるプリミティブ面を特定し、衝突判定演算を行うことができるため、少ない演算負荷でオブジェクト空間内に存在する各種の固定オブジェクトとの３次元的な衝突判定を正確にかつリアルタイムで行うことが可能となる。
【００１３】
ここにおいて、前記プリミティブ面は、ポリゴンとすることが好ましいが、必要に応じて自由曲面を採用してもよい。また、前記プリミティブ面としてポリゴンを採用した場合には、三角形ポリゴンを使用することが、演算負荷を更に軽減する上で好ましい。
【００１４】
前記固定オブジェクトとは、例えば地面、建物等の、移動オブジェクトの移動の妨げとなる固定物を表すオブジェクトをいう。
【００１５】
又、前記移動オブジェクトに対して、所定のヒットチェックポイントを設定しておき、前記衝突演算は、このヒットチェックポイントと前記固定オブジェクトとの間で行うことが好ましい。
【００１６】
又、前記固定オブジェクトの全体が自由曲面等で形成される場合がある。このような場合の衝突演算は、請求項２、１１の発明のように行うことが好ましい。
【００１７】
即ち、請求項２の発明は、
オブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突演算を行うシミュレーション装置において、
前記固定オブジェクトを構成する曲面を、複数の衝突判定用の仮想プリミティブ面の組合せとして表現する仮想プリミティブ面データを記憶する記憶手段と、
前記各仮想プリミティブ面に外接し、前記オブジェクト空間を特定する座標軸の２軸に平行な外接四角形を表すプリミティブ面特定データと、前記移動オブジェクトの前記２軸の位置座標とに基づき、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定する特定手段と、
前記特定された外接四角形に対応する仮想プリミティブ面と前記移動オブジェクトとの衝突演算を行う衝突演算手段と、
を含むことを特徴とする。
【００１８】
請求項１１の発明は、
オブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突演算を行うための情報が記憶されたコンピュータ読み込み可能な情報記憶媒体において、
前記固定オブジェクトを構成する曲面を、複数の衝突判定用の仮想プリミティブ面の組合せとして表現する仮想プリミティブ面データと、
前記各仮想プリミティブ面に外接し、前記オブジェクト空間を特定する座標軸の２軸に平行な外接四角形を表すプリミティブ面特定データと、前記移動オブジェクトの前記２軸の位置座標とに基づき、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定するための第１の情報と、
前記特定された外接四角形に対応する仮想プリミティブ面と前記移動オブジェクトとの衝突演算を行うための第２の情報と、
を含む情報が記憶されたことを特徴とする。
【００１９】
このように請求項２、１１の発明は、固定オブジェクトを構成する曲面を、複数の衝突判定用の仮想プリミティブ面の組合わせとして表現する仮想プリミティブ面データを用いている。従って、この複数の仮想プリミティブ面の中から、移動オブジェクトに対する衝突判定用のプリミティブ面を、請求項１の発明と同様にして特定し、この衝突演算を行うことができる。
【００２０】
このような構成とすることにより、固定オブジェクトが曲面等で構成されている場合でも、移動オブジェクトと固定オブジェクトとの３次元的な衝突判定を、ＣＰＵの演算負荷を増大することなく良好に行うことが可能となる。
【００２１】
又、請求項３の発明は、
請求項１、２のいずれかにおいて、
前記プリミティブ面特定データを予め記憶する特定データ記憶手段を含み、
前記特定手段は、
予め記憶された前記プリミティブ面特定データを用い、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定することを特徴とする。
【００２２】
又、請求項１２の発明は、
請求項１０、１１のいずれかにおいて、
前記プリミティブ面特定データが記憶され、
前記第２の情報は、
予め記憶された前記プリミティブ面特定データを用い、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定するための情報を含むことを特徴とする。
【００２３】
請求項３、１２の発明によれば、プリミティブ面特定データを予め記憶しておくことにより、記憶されたプリミティブ面特定データを用い、外接多角形を少ない演算負荷で特定することができる。
【００２４】
又、請求項４の発明は、
請求項１、２のいずれかにおいて、
前記プリミティブ面特定データを、各プリミティブ面の各頂点の前記２軸の座標から演算するプリミティブ面特定データ演算手段を含み、
前記特定手段は、
演算された前記プリミティブ面特定データを用い、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定することを特徴とする。
【００２５】
請求項１３の発明は、
請求項１０、１１のいずれかにおいて、
前記プリミティブ面特定データを、各プリミティブ面の各頂点の前記２軸の座標から演算するための情報が記憶され、
前記第２の情報は、
演算された前記プリミティブ面特定データを用い、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定するための情報を含むことを特徴とする。
【００２６】
請求項４、１３の発明によれば、プリミティブ面特定データをその都度演算し、使用することができる。即ち、外接多角形の各辺は、オブジェクト空間を特定する座標軸の２軸に平行に設定されている。従って、プリミティブ面の各頂点座標データに含まれる前記２軸の座標値に基づき、前記外接四角形を表すプリミティブ面特定データをは、簡単な演算で求めることができる。このようにすることにより、プリミティブ面特定データを予めメモリに記憶させておく必要がないため、その分、メモリの利用効率を高めることができる。
【００２７】
請求項６の発明は
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記特定手段は、
前記移動オブジェクトの前記２軸の位置座標と、前記プリミティブ面特定データの各辺の前記２軸の位置座標とを比較することにより、複数の外接四角形の中から前記移動オブジェクトの属さない外接四角形を除き、残った外接四角形の中から前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定することを特徴とする。
【００２８】
請求項１５の発明は、
請求項１０〜１４のいずれかにおいて、
前記第２の情報は、
前記移動オブジェクトの前記２軸の位置座標と、前記プリミティブ面特定データの各辺の前記２軸の位置座標とを比較することにより、複数の外接四角形の中から前記移動オブジェクトの属さない外接四角形を除き、残った外接四角形の中から前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定するための情報を含むことを特徴とする。
【００２９】
請求項６、１５の発明によれば、移動オブジェクトと、プリミティブ面特定データの座標データを、単に比較することにより、多数の外接四角形の中から、移動オブジェクトに属さない外接四角形を除去することができるため、残った外接四角形の中から移動オブジェクトの属する外接四角形を少ない演算負荷で容易に特定することができる。
【００３０】
請求項７の発明は、
請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記演算手段は、
複数の外接四角形が特定された場合には、特定された各外接四角形に対応するプリミティブ面の各辺の内側に、前記移動オブジェクトの前記２軸の位置データが存在するかの判定演算を行い、前記移動オブジェクトの属するプリミティブ面を特定することを特徴とする。
【００３１】
請求項１６の発明は、
請求項１０〜１５のいずれかにおいて、
前記第２の情報は、
複数の外接四角形が特定された場合には、特定された各外接四角形に対応するプリミティブ面の各辺の内側に、前記移動オブジェクトの前記２軸の位置データが存在するかの判定演算を行い、前記移動オブジェクトの属するプリミティブ面を特定するための情報を含むことを特徴とする。
【００３２】
このようにすることにより、複数の外接四角形が特定された場合でも、移動オブジェクトの属するプリミティブ面を最終的に特定し、衝突判定を行うことができる。
【００３３】
請求項８の発明は、
請求項１〜７のいずれかにおいて、
前記演算手段は、
前記移動オブジェクトの前記２軸の位置座標に交わる第３の軸と平行な直線が、前記特定されたプリミティブ面と交差する点での前記第３軸の位置座標を演算する手段と、
演算された前記プリミティブ面の第３の軸の位置座標と、前記移動オブジェクトの第３の軸の位置座標とを比較することにより衝突判定を行う判定手段と、
を含むことを特徴とする。
【００３４】
請求項１７の発明は、
請求項１０〜１６のいずれかにおいて、
前記第２の情報は、
前記移動オブジェクトの前記２軸の位置座標に交わる第３の軸と平行な直線が、前記特定されたプリミティブ面と交差する点での前記第３軸の位置座標を演算するための情報と、
演算された前記プリミティブ面の第３の軸の位置座標と、前記移動オブジェクトの第３の軸の位置座標とを比較することにより衝突判定を行うための情報と、
を含むことを特徴とする。
【００３５】
このようにすることにより、オブジェクト空間を特定する第１軸、第２軸の座標に基づき、衝突判定対象となるプリミティブ面を特定でき、特定されたプリミティブ面のヒットチェックポイント判定点についての第３軸方向への座標値と、移動オブジェクトの第３軸方向への座標値との大小比較をすることで、その衝突判定を簡単に行うことができる。
【００３６】
なお、前記各発明において、オブジェクト空間を特定する座標軸としては、ワールド座標系を用いることが好ましいが、必要に応じて他の座標軸を用いてもよい。
【００３７】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の好適な実施の形態について図面に基づき詳細に説明する。なおここでは、本発明をバイクゲームに適用した場合を例にとり説明するが、本発明が適用されるゲームはこれに限られるものではない。
【００３８】
図１に、本発明が適用されたバイクゲーム用のシミュレータの機能ブロック図が示されている。
【００３９】
ここで、操作部１０は、プレーヤがアクセル、ブレーキを操作したり、バイクを模して作った車体（図１４参照）をローリングすることで操作データを入力するためのものであり、操作部１０にて得られた操作データは処理部１００に入力される。
【００４０】
処理部１００は、上記操作データと所与のプログラムなどに基づいて、３次元ゲーム空間であるオブジェクト空間に表示物を配置する処理や、このオブジェクト空間を所与の仮想カメラ位置で見た画像を生成する処理を行うものである。この処理部１００の機能は、ＣＰＵ（ＣＩＳＣ型、ＲＩＳＣ型）、ＤＳＰ、画像生成用ＩＣ等のハードウエアにより実現される。
【００４１】
情報記憶媒体１６０は、プログラムやデータを記憶するものである。この情報記憶部媒体１６０の機能は、ＣＤ−ＲＯＭ、ゲームカセット、ＩＣカード、ＭＯ、ＦＤ、ＤＶＤ、ハードディスク、メモリなどのハードウエアによって実現できる。処理部１００は、この情報記憶媒体１６０のプログラム、データに基づいて、各種の処理を行うことになる。
【００４２】
処理部１００は、ゲーム演算部１１０と画像生成部１５０を含む。
【００４３】
ここで、ゲーム演算部１１０は、ゲームへのエントリーの受付処理、ゲームの進行処理、移動体の位置や方向を決める移動体演算部としての処理や、移動体の衝突判定を行う処理、オブジェクト空間へ表示物を配置する処理等を行う。
【００４４】
図２には、プレーヤの操縦するプレーヤバイク（移動オブジェクト）３０の後方斜め上方を基準位置として、このプレーヤバイク３０に対して追従するように設定された仮想カメラの視点２２の一例が示されている。
【００４５】
より具体的には、前記ゲーム演算部１１０は、このように操作部１０から入力される操作データや所与のプログラムに基づき、プレーヤ、他のプレーヤ及びコンピュータ等により操作されるバイクを、オブジェクト空間（シミュレーション空間）内のコース上で移動させる演算を行う。このように移動体の位置や方向を求める演算は、例えば１／６０秒毎に行われる。
【００４６】
このとき、前記ゲーム演算部１１０は、特定部１１２及び衝突演算部１１４として機能するように構成され、プレーヤバイク３０と、このオブジェクト空間内に存在する固定オブジェクト（ここでは路面４０）との衝突判定を行う。なお、その具体的な構成は後述する。
【００４７】
画像生成部１５０は、ゲーム演算部１１０により設定されたオブジェクト空間での所与の視点２２から、オブジェクト空間を見た画像を生成する処理を行う。画像生成部１５０により生成されたゲーム画像は、例えば図４に示す画像として表示部１２上に表示される。
【００４８】
次に、前述した特定部１１２及び衝突演算部１１４の構成を詳細に説明する。
【００４９】
本実施の形態では、図２に示すように、プレーヤバイク３０の前輪及び後輪の下端部に、路面４０との衝突判定を行うためのポイントであるヒットチェックポイントＰ１、Ｐ２が設定されている。即ち、バイク３０の両輪が、路面４０と接触したか否かの判定を、ヒットチェックポイントＰ１、Ｐ２と、路面４０を構成するプリミティブ面との衝突演算することにより行っている。なお、本実施の形態では衝突演算を、接触演算と言い換えてもよい。
【００５０】
本実施の形態の３次元オブジェクト空間では、図５に示すように路面４０は、複数のポリゴン４２の組合せとして構成されており、ここでは各ポリゴン４２として三角形のポリゴンを用いている。すなわち、プリミティブ面として３角形ポリゴンが用いられている。そして、これら各ポリゴン４２は、オブジェクト空間を特定する３次元座標、ここではＸ、Ｙ、Ｚのワールド座標系に基づき、オブジェクト空間内に配置されている。ここでは、水平面を、Ｘ、Ｚ座標の２軸で表し、高さ方向をＹ座標の１軸で表している。
【００５１】
本実施の形態の特徴は、このような路面４０を構成する複数のポリゴン４２の中から、ヒットチェックポイントＰ１、Ｐ２との衝突判定の対象となるポリゴン４２の特定を、以下に述べる外接四角形という概念を用いて、少ない演算負荷で行うことを可能としたことにある。
【００５２】
本実施の形態において、図５に示す路面４０及びその他の地形等の固定物（固定オブジェクト）を表すデータは、図６（Ａ）に示すように、Ｘ、Ｚ平面に沿って複数のブロック２００−１、２００−１、２００−２…に分割され、図７（Ａ）に示すように各ブロック２００−１、２００−１、２００−２…毎のデータ２１０として構成されている。
【００５３】
図６（Ｂ）には、ブロック２００内のポリゴン配列の一例が示され、ここでは複数のポリゴン４２−１、４２−２、４２−３…が含まれるブロックが示されている。
【００５４】
前記各ポリゴン４２−１、４２−２、４２−３…には、各辺がＸ軸、Ｚ軸と平行で、かつ各ポリゴンと外接する外接四角形４４−１、４４−２、４４−３…が設定されている。これら各外接四角形４４−１、４４−２、４４−３は、対応するポリゴンの頂点と外接し、しかもＸ軸、Ｚ軸とそれぞれ平行な辺を有する。
【００５５】
例えば、ポリゴン４２−１の各頂点はａ１、ａ５、ａ２で表され、その外接四角形の頂点はｂ９、ｂ１０、ｂ１１、ｂ１２で表される。ポリゴン４２−２の各頂点は、ａ３、ａ２、ａ４で表され、その外接四角形４４−２の各頂点はｂ５、ｂ６、ｂ７、ｂ８で表される。ポリゴン４２−３の各頂点は、ａ１、ａ２、ａ３で表され、その外接四角形の頂点はｂ１、ｂ２、ｂ３、ｂ４で表される。
【００５６】
このとき、前記外接四角形の各辺は、前述したように、Ｘ、Ｚの２軸とそれぞれ平行に設定されているため、各頂点の座標は、対応するポリゴン４２の各頂点のＸ、Ｚの最大値及び最小値で表される。このため、本実施の形態では、各ポリゴン４２の外接四角形を特定するためのプリミティブ面特定データは、対応するポリゴン４２の各頂点のＸ、Ｚ座標の最大値及び最小値として与えられる。
【００５７】
図７（Ｂ）には、各ポリゴン４２のポリゴンデータ３００の一例が示され、このポリゴンデータ３００は対応するポリゴンの各頂点の座標データを表すポリゴン座標データ３１０と、その外接四角形を表すプリミティブ面特定データ３１０と、法線ベクトルのデータ３３０と、ポリゴン属性データ３４０とを含んで構成される。
【００５８】
前記法線ベクトルデータ３３０は、ポリゴンを含む平面Ｓに垂直な法線ベクトル（ｎ_X、ｎ_Y、ｎ_Z）を表す。
【００５９】
前記ポリゴン属性データ３４０は、ポリゴン４２の属性、例えば路面４２の材質等の属性を表す。
【００６０】
更に、ポリゴン座標データ３１０は、図７（Ｃ）に示すようにポリゴン４２の各頂点のＸ、Ｙ、Ｚ座標を、ワールド座標系で表すデータとして与えられる。
【００６１】
本実施の形態では、このような地形のデータ、特にその路面４０を構成するデータを、図６（Ａ）、（Ｂ）、図７（Ａ）〜（Ｃ）に示すデータ形式のデータとして、情報記憶媒体１６０の記憶部１６２に記憶する。
【００６２】
そして、ゲーム演算部１１０では、プレーヤ移動体３０の前後の両輪に設定されたヒットチェックポイントＰ１、Ｐ２と、路面４０を構成する各ポリゴン４２との衝突判定を、記憶部１６２に記憶されたデータと前記ヒットチェックポイントＰ１、Ｐ２の位置データとに基づき行う。ここでは、説明を簡単にするために、一方のヒットチェックポイントＰ１と、路面４０との衝突判定を行う場合を例にとり説明する。
【００６３】
前述したように、プレーヤ移動体３０の位置情報（Ｘ、Ｙ、Ｚ）及び方向情報は、操作部１０からの入力信号やゲームプログラム等によって１インター毎に書き換え演算される。前記プレーヤ移動体３０の各ヒットチェックポイントＰの位置は、プレーヤ移動体を表すローカル座標系で与えられているため、このヒットチェックポイントＰの位置データは、前記プレーヤ移動体３０の位置座標及び方向情報に基づき、ワールド座標系の３次元位置データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に変換され、以下の衝突判定が行われる。このようなワールド座標系への座標変換は、前記特定部１１２によって行われる。
【００６４】
そして、特定部１１２は、記憶部１６２に記憶された外接四角形を表すプリミティブ面特定データ３２０と、前記ヒットチェックポイントＰの（Ｘ、Ｚ）座標とに基づき、プレーヤ移動体３０の属する（ヒットチェックポイントＰのＸ，Ｚ座標がその内部に位置する）外接四角形４４を特定する演算動作を行う。
【００６５】
そして、前記衝突演算部１１４は、特定された外接四角形４４に対応するポリゴン４２と、前記ヒットチェックポイントＰとの衝突演算を行う。
【００６６】
図１１、図１２には、この衝突演算のためのフローチャートが示されている。
【００６７】
ゲームがスタートすると、ステップＳ１０において、ワールド座標系におけるプレーヤ移動体３０のヒットチェックポイントＰの３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の初期値が求められる。
【００６８】
その後、以下に説明するステップＳ１２〜Ｓ２８の一連の衝突判定動作を、一インター毎に繰り返して行い、その判定結果をゲーム画面に反映する動作を行う。
【００６９】
まず、ステップＳ１２において、ヒットチェックポイントＰのＸ、Ｚ座標データから、ヒットチェックポイントＰの属する外接四角形４４を特定する動作を行う。このステップＳ１２の動作は、図１２に示すステップＳ３０、３２の動作として実行される。
【００７０】
まず、ステップＳ３０では、プレーヤ移動体３０のヒットチェックポイントＰのＸ、Ｚ座標から、このヒットチェックポイントが図６（Ａ）に示す複数のブロックのいずれに属するかの判定を行う。本実施の形態では、地形データが１００の単位で正方形のブロックに分割されているため、ヒットチェックポイントＰの属するブロックは、（Ｘ／１００，Ｚ／１００）の値により特定される。
【００７１】
このようにして、ヒットチェックポイントＰが属するブロックが選択されると、次にステップＳ３２において、該当するブロックのデータ２１０が、記憶部１６２から読み出され、ヒットチェックポイントＰの属する（ヒットチェックポイントＰのＸ，Ｚ座標がその内部に位置する）外接四角形４４を特定する動作が行われる。
【００７２】
ここでは選択されたブロックに属する全てのポリゴンに対し、そのプリミティブ面特定データ３２０のＸ、Ｚ座標値の最大値及び最小値と、ヒットチェックポイントＰのＸ、Ｚ座標データとを比較し、まずこれら複数のポリゴン４２の中から、ヒットチェックポイントＰが属さない外接四角形を排除する処理を行う。具体的には、ヒットチェックポイントＰのＸ、Ｚ座標より、Ｘ、Ｚ座標の最大値が小さな外接四角形と、最小値が大きな外接四角形は、ヒットチェックポイントＰがその外接四角形の内部に位置することがないと判定し、これを判断の対象から除去する処理を行う。そして、このような処理の結果、残った外接四角形の中からヒットチェックポイントＰの属する外接四角形を特定する。
【００７３】
このように簡単な比較演算処理により、ヒットチェックポイントＰの属する外接四角形を特定することができる。
【００７４】
ヒットチェックポイントＰの属する外接四角形を特定する処理が終了すると、次に、ステップＳ１４で、ヒットチェックポイントＰの属するポリゴンを具体的に特定する処理が行われる。
【００７５】
例えば、図６（Ｂ）に示すように、ヒットチェックポイントＰの属する外接四角形が、４４−１、４４−２、４４−３の３つに絞りこまれた場合には、この３つの外接四角形４４−１、４４−２、４４−３の中から、どの外接四角形に属するポリゴンが最終的にヒットチェックポイントＰの属するポリゴンであるかを特定する処理を行う。
【００７６】
このポリゴン特定処理は、３つのポリゴン４２−１、４２−２、４２−３の中で、どのポリゴンの内部にヒットチェックポイントＰのＸ、Ｚ座標が存在するかを判定することにより行われる。
【００７７】
図８、図９には、このポリゴン特定処理の具体例が示されている。
【００７８】
まず図８に示すように三角形ポリゴンの各頂点をＡ、Ｂ、Ｃとし、各頂点Ａ、Ｂ、ＣのＸ，Ｚ座標を（ａ_X、ａ_Z）（ｂ_X、ｂ_Z）（ｃ_X、ｃ_Z）とすると、任意の点Ｐの（Ｘ、Ｚ）座標が、三角形ポリゴンの各辺、例えば、頂点Ａ、Ｂを含む直線ｌの内側（ポリゴン内部）の領域Ｌに存在するか、外側（ポリゴンの外部）の領域Ｒに存在するかは、次式によって求まる。
ｆ＝（ｂ_Z−ａ_Z）・（Ｘ−ａ_X）−（ｂ_X−ａ_X）・（Ｚ−ａ_Z） ・・・（１）
上式において、ｆ＞０のとき 点Ｐは内側領域Ｌ内にあり、ｆ＝０のとき 点Ｐは直線１上にあり、ｆ＜０のとき 点Ｐは外側領域Ｒ内にあると判断される。
【００７９】
従って、図９に示すように、三角形ポリゴンＡ、Ｂ、Ｃの内部に、前記ヒットチェックポイントＰのＸ、Ｚ座標が存在するか否かの判定は、Ａ、Ｂを含む辺ｌ1、Ｂ、Ｃを含む辺ｌ2、Ｃ、Ａを含む辺ｌ3の内側に前記ヒットチェックポイントＰが存在するか否かを、次式に基づき判定すればよい。
ｆ1＝（ｂ_Z−ａ_Z）・（Ｘ−ａ_X）−（ｂ_X−ａ_X）・（Ｚ−ａ_Z）
ｆ2＝（ｃ_Z−ｂ_Z）・（Ｘ−ｂ_X）−（ｃ_X−ｂ_X）・（Ｚ−ｂ_Z）
ｆ3＝（ａ_Z−ｃ_Z）・（Ｘ−ｃ_X）−（ａ_X−ｃ_X）・（Ｚ−ｃ_Z） ・・・（２）
上式において、ｆ1＞０かつｆ2＞０かつｆ3＞０のとき、点Ｐは三角形ＡＢＣのに内部に存在すると判断される。
【００８０】
従って、ヒットチェックポイントＰの属する外接四角形が、図６（Ｂ）に示すように複数個、即ち４４−１、４４−２、４４−３の３個存在するような場合には、これら各外接四角形に対応するポリゴン４２−１、４２−２、４２−３のそれぞれに対し、前記（２）式に基づく判定処理を行えばよい。このようにすることにより、ヒットチェックポイントＰの属するポリゴンは、最終的に一つに特定されることになる。
【００８１】
このようにして、ヒットチェックポイントＰの属するポリゴン４２が特定されると、次にステップＳ１６において、ヒットチェックポイントＰと同じＸ，Ｚ座標値を有する前記特定ポリゴン４２の点Ｐ’のＹ座標の値Ｙ_Sを求める演算が行われる。
【００８２】
図１０には、この演算処理の一例が示されている。この演算は、衝突演算部１１４が、特定されたポリゴン４２の法線ベクトル３３０を記憶部１６２から読み出すことにより行われる。即ち、前述したように、特定ポリゴン４２の各頂点Ａ、Ｂ、Ｃを含む平面Ｓ上における任意の点Ｐ’の３次元座標はＰ’：（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
、この三角形ポリゴンＡＢＣを含む平面Ｓに垂直な法線ベクトルｎは次式で与えられる。
ｎ：（ｎ_X，ｎ_Y，ｎ_Z） ・・・（３）
そして、衝突演算部１１４は、記憶部１６２から前述したように読み出されたデータを用い、次式を用いてポリゴン上における任意の点Ｐ’のＹ座標の値Ｙ_Sを演算する。
Ｙ_S＝ａ_Y＋（ａ_X−Ｘ）・（ｎ_X／ｎ_Y）＋（ａ_Z−Ｚ）・（ｎ_Z／ｎ_Y） ・・・（４）
なお、上式は、ｎ_Y≠０のときに成立する。ｎ_Y＝０のときには、３角形Ａ，Ｂ，ＣはＺＸ面に対し垂直になるため、点Ｐ’のＹ座標は定まらないので、このような特性をもつポリゴンは予め判定対象から除いておく。
【００８３】
上記Ｙ座標を求める式（４）に、ヒットチェックポイントＰのＸ、Ｚ座標を代入することにより、Ｙ軸と平行でかつプレーヤ移動体のヒットチェックポイントＰを通過する直線が、ポリゴンＡＢＣと交差する点Ｐ’におけるＹ座標の値Ｙ_Sを求めることができる。
【００８４】
このようにして、ポリゴン４２上におけるポイントＰ’のＹ座標の値Ｙ_Sが求まると、次にステップＳ１８において、このＹ_Sと、ヒットチェックポイントＰのＹ座標の値との大小判断が行われる。例えば、図３に示すように、プレーヤ移動体３０が路面４０を走行中にジャンプ動作を行い、３０−１、３０−２…３０−５と連続的に移動する場合を想定する。バイク３０が路面４０と接触している場合には、ヒットチェックポイントＰのＹ座標の値は、前述したポリゴン４２の座標Ｙsと一致するかそれ以下の値となる。そして、３０−２、３０−３、３０−４に示すように空中にジャンプしてる状態では、ヒットチェックポイントＰのＹ座標の値は、前記Ｙ_Sの値よりも大きな値となる。
【００８５】
従って、ステップＳ１８でこのような大小判断を行うことにより、プレーヤ移動体３０が、路面４０と接触している状態、即ち着地状態で走行しているか、ジャンプ動作を行っているかを判断することができる。
【００８６】
例えば、図３に示すように、プレーヤ移動体３０がジャンプ動作を行っている場合には、ヒットチェックポイントＰのＹ座標が、Ｙ_Sより大きくなるため、ステップＳ２４でジャンプ動作用のシミュレーション演算を行い、これを表示部１２上にゲーム画面として表示し、ステップＳ２６で次のインターのヒットチェックポイントＰのワールド座標系のＸ、Ｙ、Ｚ座標を求める。
【００８７】
また、このようなジャンプ動作の終了時に、例えば図３において、３０−５で示すように、プレーヤ移動体３０−５が着地すると、ヒットチェックポイントＰの座標Ｙは、Ｙ_Sの値と等しいかもしくはそれ以下の値となる。
【００８８】
この場合には、次のステップＳ２０で、着地走行用のシミュレーション演算を行い、これを反映したゲーム画面を表示部１２上に表示すると共に、ステップＳ２２で、次のインターでのヒットチェックポイントＰのワールド座標系のＸ、Ｙ、Ｚ座標を求める演算を行う。
【００８９】
このような一連の動作を、ステップＳ２８でゲームが終了すると判断されるまで、一インター毎に繰り返して行う。
【００９０】
このようにすることにより、本実施の形態によれば、路面を構成する複数のポリゴンの中から、ヒットチェックポイントＰの衝突判定の対象となるポリゴンを少ない演算負荷で特定することができる。
【００９１】
特に、本実施の形態によれば、図３に示すように、路面４０を走行するバイク３０が、ジャンプ動作を繰り返しながらゴールへ向けて移動するようなゲームにおいて、プレーヤ移動体３０と路面４０との衝突判定を、少ない演算負荷で正確にかつリアルタイムで行うことができる。
【００９２】
なお、前述した実施の形態では、予め路面４０等の固定オブジェクトを、複数のポリゴンの組合せとして構成する場合を例にとり説明したが、本発明は、必要に応じてこれ以外のプリミティブ面、例えば自由曲面などの組合せとして、これら路面等の固定オブジェクトを表現する場合にも適用することもできる。
【００９３】
また、固定構造物が、単一の自由曲面等を用いて構成されている場合には、これら自由曲面を、複数の衝突判定用の仮想プリミティブ面の組合せとして表現する仮想プリミティブ面データを記憶部１６２に記憶するように構成すれば良く、このようにすれば、前記実施の形態と同様にして、前記プリミティブ面に外接する外接四角形を用い、衝突判定の対象となるプリミティブ面を特定し、衝突判定動作を行うことができる。
【００９４】
又、前記実施の形態では、外接四角形を表すプリミティブ面特定データを予め記憶部１６２に記憶するものを例にとり説明したが、本実施の形態はこれに限らず、ポリゴンの頂点座標を用いて、その外接四角形をその都度演算するように構成してもよい。この場合、ゲーム演算部１１０がプリミティブ面特定データ演算手段として機能し、前記演算を各インター毎に行うように構成すればよい。
【００９５】
次に、本実施形態を実現できるハードウェアの構成の一例について図１３を用いて説明する。同図に示す装置では、ＣＰＵ１０００、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００４、情報記憶媒体１００６、音生成ＩＣ１００８、画像生成ＩＣ１０１０、Ｉ／Ｏポート１０１２、１０１４が、システムバス１０１６により相互にデータ送受信可能に接続されている。そして前記画像生成ＩＣ１０１０にはディスプレイ１０１８が接続され、音生成ＩＣ１００８にはスピーカ１０２０が接続され、Ｉ／Ｏポート１０１２にはコントロール装置１０２２が接続され、Ｉ／Ｏポート１０１４には通信装置１０２４が接続されている。
【００９６】
情報記憶媒体１００６は、プログラム、表示物を表現するための画像データ、音データ等が主に格納されるものである。例えば家庭用ゲーム装置ではゲームプログラム等を格納する情報記憶媒体としてＣＤ−ＲＯＭ、ゲームカセット、ＤＶＤ等が用いられる。また業務用ゲーム装置ではＲＯＭ等のメモリが用いられ、この場合には情報記憶媒体１００６はＲＯＭ１００２になる。
【００９７】
コントロール装置１０２２はゲームコントローラ、操作パネル等に相当するものであり、プレーヤがゲーム進行に応じて行う判断の結果を装置本体に入力するための装置である。
【００９８】
情報記憶媒体１００６に格納されるプログラム、ＲＯＭ１００２に格納されるシステムプログラム（装置本体の初期化情報等）、コントロール装置１０２２によって入力される信号等に従って、ＣＰＵ１０００は装置全体の制御や各種データ処理を行う。ＲＡＭ１００４はこのＣＰＵ１０００の作業領域等として用いられる記憶手段であり、情報記憶媒体１００６やＲＯＭ１００２の所与の内容、あるいはＣＰＵ１０００の演算結果等が格納される。
【００９９】
更に、この種の装置には音生成ＩＣ１００８と画像生成ＩＣ１０１０とが設けられていてゲーム音やゲーム画像の好適な出力が行えるようになっている。音生成ＩＣ１００８は情報記憶媒体１００６やＲＯＭ１００２に記憶される情報に基づいて効果音やバックグラウンド音楽等のゲーム音を生成する集積回路であり、生成されたゲーム音はスピーカ１０２０によって出力される。また、画像生成ＩＣ１０１０は、ＲＡＭ１００４、ＲＯＭ１００２、情報記憶媒体１００６等から送られる画像情報に基づいてディスプレイ１０１８に出力するための画素情報を生成する集積回路である。なおディスプレイ１０１８として、いわゆるヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）と呼ばれるものを使用することもできる。
【０１００】
また、通信装置１０２４はゲーム装置内部で利用される各種の情報を外部とやりとりするものであり、他のゲーム装置と接続されてゲームプログラムに応じた所与の情報を送受したり、通信回線を介してゲームプログラム等の情報を送受することなどに利用される。
【０１０１】
そして図１〜図１２で説明した種々の処理等を行うプログラムを格納した情報記憶媒体１００６と、該プログラムに従って動作するＣＰＵ１０００、画像生成ＩＣ１０１０、音生成ＩＣ１００８等によって、前述した処理は実現される。なお画像生成ＩＣ１０１０、音生成ＩＣ１００８等で行われる処理は、ＣＰＵ１０００あるいは汎用のＤＳＰ等によりソフトウェア的に行ってもよい。
【０１０２】
図１４に、本実施形態を業務用ゲーム装置に適用した場合の例を示す。プレーヤは、ディスプレイ１１００上に映し出されたゲーム画像を見ながら、アクセル１１０２、ブレーキ１１０４を操作したり車体１１０５をローリングさせて、画面上の移動体１１０３を操作し、ゲームを楽しむ。図１４において、装置に内蔵されるシステム基板１１０６には、ＣＰＵ、画像生成ＩＣ、音生成ＩＣ等が実装されている。
【０１０３】
そして、オブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突判定を行うための情報が、システム基板１１０６上の情報記憶媒体であるメモリ１１０８に格納される。
【０１０４】
この情報は、オブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突演算を行うための情報であり、この衝突演算のための情報は、前記固定オブジェクトを構成する各プリミティブ面に外接し、前記オブジェクト空間を特定する座標軸の２軸に平行な外接四角形を表すプリミティブ面特定データと、前記移動オブジェクトの前記２軸の位置座標とに基づき、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定するための第１の情報と、前記特定された外接四角形に対応するプリミティブ面との衝突演算を行うための第２の情報と、を含む。
【０１０５】
以下、これらの情報を格納情報と呼ぶ。これらの格納情報は、上記の種々の処理を行うためのプログラムコード、画像情報、音情報、表示物の形状情報、テーブルデータ、リストデータ、プレーヤ情報等の少なくとも１つを含むものである。
【０１０６】
図１５（Ａ）に、本実施形態を家庭用のゲーム装置に適用した場合の例を示す。プレーヤはディスプレイ１２００に映し出されたゲーム画像を見ながら、ゲームコントローラ１２０２、１２０４を操作してゲームを楽しむ。この場合、上記格納情報は、本体装置に着脱自在な情報記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭ１２０６、ＩＣカード１２０８、１２０９等に格納されている。
【０１０７】
図１５（Ｂ）に、ホスト装置１３００と、このホスト装置１３００と通信回線１３０２を介して接続される端末１３０４-1〜１３０４-nとを含むゲーム装置に本実施形態を適用した場合の例を示す。この場合、上記格納情報は、例えばホスト装置１３００が制御可能な磁気ディスク装置、磁気テープ装置、メモリ等の情報記憶媒体１３０６に格納されている。端末１３０４-1〜１３０４-nが、ＣＰＵ、画像生成ＩＣ、音生成ＩＣを有し、スタンドアロンでゲーム画像、ゲーム音を生成できるものである場合には、ホスト装置１３００からは、ゲーム画像、ゲーム音を生成するためのゲームプログラム等が端末１３０４-1〜１３０４-nに配送される。一方、スタンドアロンで生成できない場合には、ホスト装置１３００がゲーム画像、ゲーム音を生成し、これを端末１３０４-1〜１３０４-nに伝送し端末において出力することになる。
【０１０８】
なお本発明は、上記実施形態で説明したものに限らず、種々の変形実施が可能である。
【０１０９】
また本実施形態はバイクゲームに限らず種々のゲームに適用でき、また教習のためのシミュレーションにも適用できる。
【０１１０】
また本発明は、家庭用、業務用のゲーム装置のみならず、シミュレータ、多数のプレーヤが参加する大型アトラクション装置、パーソナルコンピュータ、マルチメディア端末、ゲーム画像を生成するシステム基板等の種々の画像生成装置にも適用できる。
【０１１１】
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態のシミュレーション装置の機能ブロック図の一例である。
【図２】オブジェクト空間を移動するプレーヤ移動体の説明図である。
【図３】路面をジャンプするプレーヤ移動体の説明図である。
【図４】ゲーム画面の一例を示す図である。
【図５】路面を構成するポリゴンの一例を示す説明図である。
【図６】地形を構成するポリゴンのデータの記憶形式の説明図であり、同図（Ａ）は地形データを複数のブロックに分割した説明図、同図（Ｂ）は各ブロック毎に存在するポリゴンの説明図、同図（Ｃ）は各ポリゴンとヒットチェックポイントとの関係を示す説明図である。
【図７】本実施の形態で用いるデータ構造の説明図であり、同図（Ａ）はブロックデータの説明図、同図（Ｂ）はポリゴンデータの説明図、同図（Ｃ）はポリゴンの頂点データの説明図である。
【図８】ヒットチェックポイントとポリゴンを構成する各辺との位置関係の説明図である。
【図９】ヒットチェックポイントが、ポリゴンの内部に存在するか、外部に存在するかを判定するための処理の説明図である。
【図１０】ポリゴン上における、ヒットチェックポイントに対応したＹ座標を求めるための演算処理の説明図である。
【図１１】本実施の形態の衝突判定動作のフローチャート図である。
【図１２】本実施の形態の外接四角形特定動作のフローチャート図である。
【図１３】本実施の形態を実現できるハードウエアの構成の一例を示す説明図である。
【図１４】本実施の形態を業務用ゲーム装置に適用した場合の例についての説明図である。
【図１５】同図（Ａ）、（Ｂ）は、本実施の形態が適用される種々の形態の装置の例を示す説明図である。
【符号の説明】
３０ プレーヤバイク
１００ 処理部
１１０ ゲーム演算部
１１２ 特定部
１１４ 衝突演算部
１６０ 情報記憶媒体
１６２ 記憶部
２００ ブロック
３００ ポリゴンデータ
３１０ ポリゴン座標データ
３２０ プリミティブ面特定データ

Claims (11)

1. ３軸の座標系で規定されるオブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突演算を行うシミュレーション装置において、
   前記３軸のうちの２軸の座標系で規定される四角形であって、前記固定オブジェクトを構成する各プリミティブ面の頂点の前記２軸の座標をその辺上に含み、各辺が前記２軸のいずれかに平行な外接四角形を表すプリミティブ面特定データと、前記移動オブジェクトの前記２軸の座標とに基づき、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定する第１の特定手段と、
   複数の外接四角形が特定された場合に、特定された各外接四角形に対応するプリミティブ面の各辺の内側に、前記移動オブジェクトの前記２軸の座標が存在するかの判定演算を行い、前記移動オブジェクトの属するプリミティブ面を特定する第２の特定手段と、
   前記移動オブジェクトの属するプリミティブ面と前記移動オブジェクトとの衝突演算を行う衝突演算手段と、
   を含むことを特徴とするシミュレーション装置。
2. ３軸の座標系で規定されるオブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突演算を行うシミュレーション装置において、
   前記固定オブジェクトを構成する曲面を、複数の衝突判定用の仮想プリミティブ面の組合せとして表現する仮想プリミティブ面データを記憶する記憶手段と、
   前記３軸のうちの２軸の座標系で規定される四角形であって、前記各仮想プリミティブ面の頂点の前記２軸の座標をその辺上に含み、各辺が前記２軸のいずれかに平行な外接四角形を表すプリミティブ面特定データと、前記移動オブジェクトの前記２軸の座標とに基づき、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定する第１の特定手段と、
   複数の外接四角形が特定された場合に、特定された各外接四角形に対応する仮想プリミティブ面の各辺の内側に、前記移動オブジェクトの前記２軸の座標が存在するかの判定演算を行い、前記移動オブジェクトの属する仮想プリミティブ面を特定する第２の特定手段と、
   前記移動オブジェクトの属する仮想プリミティブ面と前記移動オブジェクトとの衝突演算を行う衝突演算手段と、
   を含むことを特徴とするシミュレーション装置。
3. 請求項１、２のいずれかにおいて、
   前記プリミティブ面特定データを予め記憶する特定データ記憶手段を含み、
   前記第１の特定手段は、
   予め記憶された前記プリミティブ面特定データを用い、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定することを特徴とするシミュレーション装置。
4. 請求項１、２のいずれかにおいて、
   前記プリミティブ面特定データを、各プリミティブ面の各頂点の前記２軸の座標から演算するプリミティブ面特定データ演算手段を含み、
   前記第１の特定手段は、
   演算された前記プリミティブ面特定データを用い、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定することを特徴とするシミュレーション装置。
5. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
   前記プリミティブ面は、ポリゴンであることを特徴とするシミュレーション装置。
6. 請求項１〜５のいずれかにおいて、
   前記第１の特定手段は、
   前記移動オブジェクトの前記２軸の座標と、前記プリミティブ面特定データの各辺の前記２軸の座標とを比較することにより、複数の外接四角形の中から前記移動オブジェクトの属さない外接四角形を除き、残った外接四角形の中から前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定することを特徴とするシミュレーション装置。
7. 請求項１〜６のいずれかにおいて、
   前記衝突演算手段は、
   前記移動オブジェクトの前記２軸の座標に交わる直線であって、前記２軸以外の第３の軸と平行な直線が、前記特定されたプリミティブ面と交差する点での前記第３の軸の座標を演算する手段と、
   演算された前記プリミティブ面の第３の軸の座標と、前記移動オブジェクトの第３の軸の座標とを比較することにより衝突判定を行う判定手段と、
   を含むことを特徴とするシミュレーション装置。
8. 請求項１〜７のいずれかにおいて、
   前記衝突演算手段は、
   前記衝突演算を、前記移動オブジェクトに設定されたヒットチェックポイントの、前記固定オブジェクトに対する衝突演算として行うことを特徴とするシミュレーション装置。
9. ３軸の座標系で規定されるオブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突演算を行うためのプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体において、
   前記３軸のうちの２軸の座標系で規定される四角形であって、前記固定オブジェクトを構成する各プリミティブ面の頂点の前記２軸の座標をその辺上に含み、各辺が前記２軸のいずれかに平行な外接四角形を表すプリミティブ面特定データと、前記移動オブジェクトの前記２軸の座標とに基づき、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定する第１の特定手段と、
   複数の外接四角形が特定された場合に、特定された各外接四角形に対応するプリミティブ面の各辺の内側に、前記移動オブジェクトの前記２軸の座標が存在するかの判定演算を行い、前記移動オブジェクトの属するプリミティブ面を特定する第２の特定手段と、
   前記移動オブジェクトの属するプリミティブ面と前記移動オブジェクトとの衝突演算を行うための衝突演算手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムが記憶されたことを特徴とする情報記憶媒体。
10. ３軸の座標系で規定されるオブジェクト空間内を移動する移動オブジェクトの固定オブジェクトに対する衝突演算を行うためのプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体において、
    前記固定オブジェクトを構成する曲面を、複数の衝突判定用の仮想プリミティブ面の組合せとして表現する仮想プリミティブ面データを記憶する記憶手段と、
    前記３軸のうちの２軸の座標系で規定される四角形であって、前記各仮想プリミティブ面の頂点の前記２軸の座標をその辺上に含み、各辺が前記２軸のいずれかに平行な外接四角形を表すプリミティブ面特定データと、前記移動オブジェクトの前記２軸の座標とに基づき、前記移動オブジェクトの属する外接四角形を特定する第１の特定手段と、
    複数の外接四角形が特定された場合に、特定された各外接四角形に対応する仮想プリミティブ面の各辺の内側に、前記移動オブジェクトの前記２軸の座標が存在するかの判定演算を行い、前記移動オブジェクトの属する仮想プリミティブ面を特定する第２の特定手段と、
    前記移動オブジェクトの属する仮想プリミティブ面と前記移動オブジェクトとの衝突演算を行うための衝突演算手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムが記憶されたことを特徴とする情報記憶媒体。
11. 請求項９、１０のいずれかにおいて、
    前記衝突演算手段は、
    前記移動オブジェクトの前記２軸の座標に交わる直線であって、前記２軸以外の第３の軸と平行な直線が、前記特定されたプリミティブ面と交差する点での前記第３の軸の座標を演算する手段と、
    演算された前記プリミティブ面の第３の軸の座標と、前記移動オブジェクトの第３の軸の座標とを比較することにより衝突判定を行う判定手段と、
    を含むことを特徴とする情報記憶媒体。

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