JP4075743B2 - Vehicle travel support device - Google Patents

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Description

本発明は、ヘッドアップディスプレイ(HUD)を用いて運転者への情報を表示する車両走行支援装置に関する。   The present invention relates to a vehicle travel support device that displays information to a driver using a head-up display (HUD).

現在、安全運転を支援する車両走行支援装置として、認知ミスを少なくするために運転者が前方から視線を外すことなく情報を認識できるヘッドアップディスプレイが実用化されており、また、こうしたヘッドアップディスプレイなどへの情報の提示方法についても研究されている。   Currently, as a vehicle driving support device that supports safe driving, a head-up display that allows a driver to recognize information without removing the line of sight from the front has been put into practical use in order to reduce recognition errors. Research has also been conducted on how to present information to the public.

このようなヘッドアップディスプレイを用いた車両走行支援装置としては、自車位置情報と道路情報とに併せて走行案内情報を表示する表示手段を有する車両のナビゲーションシステムにおいて、自車両の乗員が認知すべき情報を映像情報としてフロントガラスに投影して、映像情報を前景に虚像として重畳させて表示するヘッドアップディスプレイを有するものが提案されている(たとえば、特許文献1参照)。   As a vehicle driving support device using such a head-up display, a passenger of the own vehicle recognizes in a vehicle navigation system having a display means for displaying driving guidance information together with the own vehicle position information and road information. A projector having a head-up display that projects power information as video information on a windshield and superimposes the video information as a virtual image on the foreground has been proposed (for example, see Patent Document 1).

また、運転者の視線を検出し、情報の種類に応じて視線方向とそれ以外の方向に所定の情報を表示するようにして安全性を向上したり、運転者の視線方向近傍に障害物の情報を表示し、その後、その表示を障害物の方向に移動することで運転者の視線を誘導し、障害物の存在を素早くかつ確実に確認することができる表示装置が提案されている(たとえば、特許文献2参照)。   In addition, the driver's line of sight is detected, and safety is improved by displaying predetermined information in the line of sight direction and other directions according to the type of information, or obstacles near the driver's line of sight are displayed. There has been proposed a display device that displays information and then guides the driver's line of sight by moving the display in the direction of the obstacle and can quickly and reliably confirm the presence of the obstacle (for example, , See Patent Document 2).

また、ヘッドアップディスプレイを用いたものではないが、駐車支援装置として、支援情報をナビゲーションシステムのディスプレイに表示することで、駐車を容易にできるようにしたものが提案されている(たとえば、特許文献3参照)。
特開2001−108476号公報特開2002−19491号公報特開2001−341600号公報Further, although not using a head-up display, a parking support device has been proposed that can facilitate parking by displaying support information on a display of a navigation system (for example, Patent Documents). 3).
JP 2001-108476 A JP 2002-19491 A JP 2001-341600 A
また、ヘッドアップディスプレイを用いたものではないが、駐車支援装置として、支援情報をナビゲーションシステムのディスプレイに表示することで、駐車を容易にできるようにしたものが提案されている(たとえば、特許文献3参照)。
特開2001−108476号公報特開2002−19491号公報特開2001−341600号公報Further, although not using a head-up display, a parking support device has been proposed that can facilitate parking by displaying support information on a display of a navigation system (for example, Patent Documents). 3).
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また、ヘッドアップディスプレイを用いたものではないが、駐車支援装置として、支援情報をナビゲーションシステムのディスプレイに表示することで、駐車を容易にできるようにしたものが提案されている(たとえば、特許文献3参照)。
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また、ヘッドアップディスプレイを用いたものではないが、駐車支援装置として、支援情報をナビゲーションシステムのディスプレイに表示することで、駐車を容易にできるようにしたものが提案されている(たとえば、特許文献3参照)。
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また、ヘッドアップディスプレイを用いたものではないが、駐車支援装置として、支援情報をナビゲーションシステムのディスプレイに表示することで、駐車を容易にできるようにしたものが提案されている(たとえば、特許文献3参照)。
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Further, although not using a head-up display, a parking support device has been proposed that can facilitate parking by displaying support information on a display of a navigation system (for example, Patent Documents). 3).
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また、ヘッドアップディスプレイを用いたものではないが、駐車支援装置として、支援情報をナビゲーションシステムのディスプレイに表示することで、駐車を容易にできるようにしたものが提案されている(たとえば、特許文献3参照)。
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また、ヘッドアップディスプレイを用いたものではないが、駐車支援装置として、支援情報をナビゲーションシステムのディスプレイに表示することで、駐車を容易にできるようにしたものが提案されている(たとえば、特許文献3参照)。
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Further, although not using a head-up display, a parking support device has been proposed that can facilitate parking by displaying support information on a display of a navigation system (for example, Patent Documents). 3).
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しかしながら、従来では、狭い道では、特に初心者ドライバーにとっては、自車幅の感覚に乏しく、運転しにくいという問題があった。また、狭路でのすれ違いにおいては、対向車との接触、対向車との距離をとりすぎて脱輪するなどの危険もあり、不安を感じるという問題があった。   However, conventionally, on narrow roads, especially for beginner drivers, there is a problem that the sense of vehicle width is poor and it is difficult to drive. In addition, when passing on narrow roads, there is a risk of contact with an oncoming vehicle, a risk of taking off the wheel too far from the oncoming vehicle, and there is a problem of feeling uneasy.

このような狭路走行時や狭路でのすれ違い時の問題について対策を講じた車両走行支援装置は従来では無かったものである。   Conventionally, there has not been a vehicle travel support device that takes measures against such problems when traveling on narrow roads or passing on narrow roads.

また、上記特許文献3に記載されているような駐車支援装置を狭路走行対策に適用しようとしても、支援情報をナビゲーションシステムの画面に表示したのでは、運転者が車両前方からナビゲーションシステムの画面へ視線を移動させる必要があり、走行中では見にくいなどの問題がある。   Moreover, even if it is going to apply the parking assistance apparatus as described in the said patent document 3 to narrow road driving | running | working measures, if the assistance information was displayed on the screen of the navigation system, the driver would display the screen of the navigation system from the front of the vehicle. There is a problem that it is difficult to see while driving.

そこで、本発明は上記問題に鑑み、狭路走行や狭路におけるすれ違い時などにおいて、運転者が、前方を注視したまま脱輪や対向車との接触等を発生することなく容易に走行を行えるようにすることを目的とする。   Therefore, in view of the above problems, the present invention allows a driver to easily travel without causing wheel removal, contact with an oncoming vehicle, or the like while narrowly traveling or passing on a narrow road. The purpose is to do so.

上記目的を達成するため、請求項1〜3に記載の発明では、自車両(9)の乗員が認知すべき情報を映像情報としてフロントガラス(9b)に投影して、映像情報を前景に虚像として重畳させて表示するヘッドアップディスプレイ(9b、11)を有する車両走行支援装置において、自車両(9)の車幅情報(101、102、104)を映像情報としてフロントガラス(9b)に表示するようにしたことを特徴としている。 In order to achieve the above object, in the inventions according to claims 1 to 3 , information to be recognized by the occupant of the host vehicle (9) is projected as image information on the windshield (9b), and the image information is a virtual image in the foreground. In the vehicle travel support device having a head-up display (9b, 11) that is superimposed and displayed, the vehicle width information (101, 102, 104) of the host vehicle (9) is displayed on the windshield (9b) as video information. It is characterized by doing so.

それによれば、車幅情報(101、102、104)がフロントガラス(9b)を通じて虚像として前景に重畳表示されるため、運転者(8)は前方を注視したままこの車幅情報(101、102、104)を認識することができる。ここにおいて、車幅情報とは、自車両が走行可能な幅すなわち走行可能幅や自車幅のことを意味する。   According to this, since the vehicle width information (101, 102, 104) is superimposed and displayed on the foreground as a virtual image through the windshield (9b), the driver (8) keeps gazing forward and this vehicle width information (101, 102). 104) can be recognized. Here, the vehicle width information means a width in which the host vehicle can travel, that is, a travelable width and a host vehicle width.

そのため、本発明の車両走行支援装置によれば、狭路走行や狭路におけるすれ違い時などにおいて、運転者(8)は、前方を注視したまま脱輪や対向車(100)との接触等を発生することなく容易に走行を行うことができる。   Therefore, according to the vehicle travel support device of the present invention, the driver (8) takes off the wheel, touches the oncoming vehicle (100), etc. while keeping a close eye on the road, etc. It is possible to easily travel without occurrence.

また、請求項に記載の発明では自車両(9)の運動状態を認識するための自車両認識手段(16、21)と、自車両(9)の前方の状況を認識するための前方状況認識手段(14、15、20)とを備え、自車両認識手段(16、21)および前方状況認識手段(14、15、20)からの情報に基づいて車幅情報(101、102、104)が決定されるようになっていることを特徴としている。 Further, in the invention according to claim 1, a vehicle recognition means for recognizing the motion state of the vehicle (9) (16, 21), the front for recognizing the front of the status of the vehicle (9) Situation recognition means (14, 15, 20) and vehicle width information (101, 102, 104) based on information from the own vehicle recognition means (16, 21) and forward situation recognition means (14, 15, 20). ) Is determined.

それによれば、自車両(9)の運動状態や自車両(9)の前方の状況に応じて車幅情報(101、102、104)が決められるので、より精度のよい車幅情報を提供することができる。   According to this, since the vehicle width information (101, 102, 104) is determined according to the motion state of the host vehicle (9) and the situation ahead of the host vehicle (9), more accurate vehicle width information is provided. be able to.

また、請求項に記載の発明では自車両(9)が所定幅よりも道幅の狭い道路に入った場合に、前方状況認識手段(14、15、20)によって当該道路の道幅が認識されることにより、自動的にヘッドアップディスプレイ(9b、11)による表示開始するようになっていることを特徴としている。 In the first aspect of the present invention, when the host vehicle (9) enters a road having a road width narrower than a predetermined width, the road width of the road is recognized by the forward situation recognition means (14, 15, 20). by Rukoto, it is characterized in that automatically adapted to initiate the display of a head-up display (9b, 11).

それによれば、狭路走行時における車幅情報(101、102、104)の提供の開始が自動的になされるので、運転者(8)の煩わしさが軽減される。   According to this, the provision of the vehicle width information (101, 102, 104) when traveling on a narrow road is automatically started, so that the trouble for the driver (8) is reduced.

また、請求項に記載の発明では自車両(9)が所定幅よりも道幅の広い道路に入った場合に、前方状況認識手段(14、15、20)によって当該道路の道幅が認識されることにより、自動的にヘッドアップディスプレイ(9b、11)による表示終了するようになっていることを特徴としている。 In the first aspect of the present invention, when the host vehicle (9) enters a road wider than a predetermined width, the road width of the road is recognized by the forward situation recognition means (14, 15, 20). by Rukoto, it is characterized in that automatically adapted to terminate the display by the head-up display (9b, 11).

それによれば、狭路走行の終了に伴う車幅情報(101、102、104)の提供の終了が自動的になされるので、運転者(8)の煩わしさが軽減される。   According to this, since the provision of the vehicle width information (101, 102, 104) accompanying the end of the narrow road traveling is automatically performed, the troublesomeness of the driver (8) is reduced.

また、請求項2、3に記載の発明では運転者(8)によって操作可能であって、ヘッドアップディスプレイ(9b、11)による表示のオンオフを行うためのスイッチ(13)が備えられていることを特徴としている。 Moreover, in invention of Claim 2 , 3, it can operate by a driver | operator (8) and is equipped with the switch (13) for turning on / off the display by a head-up display (9b, 11). It is characterized by that.

それによれば、運転者(8)の意志によって、車幅情報(101、102、104)の提供の開始および終了を自由に行うことができるようになる。   Accordingly, the provision of the vehicle width information (101, 102, 104) can be started and ended freely according to the will of the driver (8).

ここで、請求項に記載の発明では運転者(8)によるスイッチ(13)の入り切りの情報と、道路幅の情報から、運転者(8)が道路幅情報を必要とするか否かを学習し、ヘッドアップディスプレイ(9b、11)による表示を行うか否かを判断できるようになっていることを特徴としている。 Here, in the invention according to claim 2, and turns on and off information of the switch (13) by the driver (8), from the information of the road width, whether the driver (8) requires a road width information It is possible to learn whether or not to display with the head-up display (9b, 11).

また、請求項に記載の発明では運転者(8)の判断によりスイッチ(13)を入れたときの道路幅情報とスイッチ(13)を切ったときの道路幅情報とを蓄積する蓄積手段(12)を備えており、スイッチ(13)を入れたときの道路幅情報より狭い道路幅になったときは自動的にスイッチ(13)をオンにし、スイッチ(13)を切ったときの道路幅情報より広い道路幅になったときは自動的にスイッチ(13)をオフにすることを特徴としている。 Further, in the invention according to claim 3, storage means for storing the road width information when cut road width information and the switch when switched on (13) (13) at the discretion of the driver (8) (12), when the road width becomes narrower than the road width information when the switch (13) is turned on, the switch (13) is automatically turned on and the road when the switch (13) is turned off When the road width is wider than the width information, the switch (13) is automatically turned off.

これら請求項および請求項に記載の発明によれば、車両走行支援装置が学習することにより、運転者(8)のニーズに応じた車幅情報(101、102、104)の提供の開始および終了を行うことができる。 According to the second and third aspects of the invention, the vehicle travel support device learns to start providing vehicle width information (101, 102, 104) according to the needs of the driver (8). And termination can be done.

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each said means is an example which shows a corresponding relationship with the specific means as described in embodiment mentioned later.

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1は、本発明の実施形態に係る車両走行支援装置10の概略構成を示す図である。図1では、自車両9は、車両の前半分が概略的に示されており、ドライバー(運転者)8とともに、前輪9a、フロントガラス9b、ハンドル9cが示されている。   FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle travel support device 10 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the front half of the host vehicle 9 is schematically shown, and a front wheel 9a, a windshield 9b, and a handle 9c are shown together with a driver (driver) 8.

また、図2は、本実施形態に係る車両走行支援装置10における映像情報としての車幅情報101、102をフロントガラス9bに投影して表示した様子を模式的に示す図であり、ドライバー8が運転席側からフロントガラス9bを介して自車両9の前方をみた視点にて示す図である。   FIG. 2 is a diagram schematically showing how the vehicle width information 101 and 102 as image information is projected and displayed on the windshield 9b in the vehicle travel support device 10 according to the present embodiment. It is a figure shown in the viewpoint which looked at the front of the own vehicle 9 via the windshield 9b from the driver's seat side.

図2では、実際に存在している対向車100が示されており、虚像としての車幅情報101、102については、自車両9が走行可能な走行可能幅101が領域として示されるとともに、これから走行する自車両9のタイヤの軌跡102が示されている。   In FIG. 2, the oncoming vehicle 100 that actually exists is shown, and for the vehicle width information 101 and 102 as virtual images, the travelable width 101 in which the host vehicle 9 can travel is shown as an area, and from now on A tire track 102 of the traveling vehicle 9 is shown.

なお、図2および以下の図3〜図5では、走行可能幅101は点ハッチング、タイヤの軌跡102は斜線ハッチングにて示してあるが、実際には、これら走行可能幅101およびタイヤの軌跡102は半透明な色つきの領域として示されており、重畳している前景が見えるようになっている。   2 and the following FIGS. 3 to 5, the travelable width 101 is indicated by dot hatching and the tire trajectory 102 is indicated by hatching, but in actuality, these travelable width 101 and tire trajectory 102 are indicated. Is shown as a semi-transparent colored area so that the overlaid foreground can be seen.

本実施形態の車両走行支援装置10は、大きくは、液晶パネル11、表示コントローラ12、スイッチ13、カメラ14、車両分析装置15、車速センサ16、GPSコントローラ17、ナビゲーションシステム18、画像メモリ19、レーダコントローラ20およびステアリングセンサ21を備えて構成されたものである。   The vehicle travel support apparatus 10 of the present embodiment is broadly divided into a liquid crystal panel 11, a display controller 12, a switch 13, a camera 14, a vehicle analysis device 15, a vehicle speed sensor 16, a GPS controller 17, a navigation system 18, an image memory 19, and a radar. A controller 20 and a steering sensor 21 are provided.

液晶パネル11は、フロントガラス9bを介してドライバー8に虚像表示を映し出すためのものであり、この液晶パネル11としては、一般的に知られている液晶パネルを採用することができる。また、表示コントローラ12は、この液晶パネル8に映し出される表示の処理を行うものである。   The liquid crystal panel 11 is for projecting a virtual image on the driver 8 through the windshield 9b, and as the liquid crystal panel 11, a generally known liquid crystal panel can be adopted. Further, the display controller 12 performs processing for display displayed on the liquid crystal panel 8.

また、液晶パネル11は、自車両9のインストルメントパネルの上部に配置され、表示コントローラ12から出力された画像を表示する。その表示は、フロントガラス9bで反射されてドライバー8が虚像として見ることになる。   The liquid crystal panel 11 is disposed on the upper part of the instrument panel of the host vehicle 9 and displays an image output from the display controller 12. The display is reflected by the windshield 9b and the driver 8 sees it as a virtual image.

ここで、本実施形態では、図2に示されるように、虚像として上記映像情報としての車幅情報101、102が表示されるが、その車幅情報101、102が表示される位置については、表示コントローラ12で出力された表示画像を、自車両9の前景と重ね合わせた位置に表示(重畳させて表示)している。   Here, in the present embodiment, as shown in FIG. 2, the vehicle width information 101 and 102 as the video information is displayed as a virtual image, but the position where the vehicle width information 101 and 102 is displayed is as follows. The display image output from the display controller 12 is displayed (superimposed and displayed) at a position superimposed on the foreground of the host vehicle 9.

液晶パネル11の配置については、ドライバー8の視点から自車両9の前方を見た時に、液晶パネル11の映像が自車両9の先から前方を映すように、かつ液晶パネル11に表示する画像の垂直(水平)座標と、その画像が表示される風景における距離(横位置)との関係を、あらかじめ設定しておいたパラメータ(例えば、式もしくは表)に基づくようにして配置する。   With respect to the arrangement of the liquid crystal panel 11, when the front of the host vehicle 9 is viewed from the viewpoint of the driver 8, the image displayed on the liquid crystal panel 11 is displayed so that the image of the liquid crystal panel 11 is projected forward from the front of the host vehicle 9 The relationship between the vertical (horizontal) coordinates and the distance (horizontal position) in the landscape where the image is displayed is arranged based on parameters (for example, formulas or tables) set in advance.

このことは、具体的に言うならば、次の通りである。例えば、フロントガラス9bに形成される虚像表示範囲において、垂直方向座標における最上部の位置が、車両前方の風景における200m先の地点に重なるようにするとともに、垂直座標における最下部の位置が、車両前方の風景における20m先の地点に重なるようにする。   More specifically, this is as follows. For example, in the virtual image display range formed on the windshield 9b, the uppermost position in the vertical coordinate is overlapped with a point 200 m ahead in the scenery in front of the vehicle, and the lowermost position in the vertical coordinate is the vehicle. Overlap the point 20m ahead in the landscape ahead.

そして、フロントガラス9bに形成される虚像の表示範囲において、水平方向座標についても同様に、風景における横位置との関係を設定し、これらの関係を満足するように、液晶パネル11の配置が行われるのである。   Similarly, in the display range of the virtual image formed on the windshield 9b, the horizontal coordinate is similarly set with the horizontal position in the landscape, and the liquid crystal panel 11 is arranged so as to satisfy these relationships. It is.

また、ハンドル9cの周辺部に設けられているスイッチ13は、ドライバー8が操作するスイッチである。ドライバー8はこのスイッチ13を操作することによって、表示コントローラ12から液晶パネル11へ映し出される表示のON/OFFを設定できるようになっている。   The switch 13 provided in the peripheral part of the handle 9c is a switch operated by the driver 8. The driver 8 can set ON / OFF of the display displayed on the liquid crystal panel 11 from the display controller 12 by operating the switch 13.

このように、本実施形態では、液晶パネル11およびフロントガラス9bによって、ヘッドアップディスプレイ9b、11が構成されている。   Thus, in this embodiment, the head-up displays 9b and 11 are comprised by the liquid crystal panel 11 and the windshield 9b.

そして、このヘッドアップディスプレイ9b、11においては、自車両9の乗員が認知すべき情報を映像情報としてフロントガラス9bに投影して、当該映像情報を自車両9の前景に虚像として重畳させて表示するようにしている。   In the head-up displays 9b and 11, information to be recognized by the passenger of the host vehicle 9 is projected as video information on the windshield 9b, and the video information is displayed as a virtual image superimposed on the foreground of the host vehicle 9. Like to do.

また、車室内の天井周辺に設けられているカメラ14は、自車両9の前方(車両前方)を撮影するカメラである。このようなカメラ14としては、例えば、CCD(charge coupled device)等を採用することができる。   The camera 14 provided around the ceiling in the passenger compartment is a camera that photographs the front of the host vehicle 9 (front of the vehicle). As such a camera 14, for example, a CCD (charge coupled device) or the like can be employed.

そして、車両分析装置15は、カメラ14にて撮影された画像を画像処理することにより、対向車の有無の分析や道路幅の算出、あるいは障害物の有無の分析などを行うようにしたものである。   The vehicle analysis device 15 performs image processing on the image captured by the camera 14 to analyze the presence / absence of an oncoming vehicle, the calculation of the road width, or the presence / absence of an obstacle. is there.

この車両分析装置15では、カメラ14の画像をパターンマッチング手法により分析することによって、自車両9と対向車100との間の横方向距離、および、自車両9と対向車100との間の車間距離を計算し、これらを表示コントローラ12に対向車位置データとして出力する。   In this vehicle analysis device 15, the image of the camera 14 is analyzed by a pattern matching method, whereby the lateral distance between the host vehicle 9 and the oncoming vehicle 100 and the distance between the host vehicle 9 and the oncoming vehicle 100 are determined. The distances are calculated and output to the display controller 12 as oncoming vehicle position data.

ここで、自車両9と対向車100との間の横方向距離とは、自車両9の進行方向の中心軸に対して、対向車100の進行方向の中心軸がずれて位置しているときの、両中心軸の水平方向の距離である。なお、車間距離は、進行方向における自車両9と対向車100との間の距離である。   Here, the lateral distance between the host vehicle 9 and the oncoming vehicle 100 is when the center axis of the oncoming vehicle 100 is shifted from the center axis of the oncoming vehicle 9 in the direction of travel. The horizontal distance between both central axes. The inter-vehicle distance is a distance between the host vehicle 9 and the oncoming vehicle 100 in the traveling direction.

なお、車間距離は、車の大きさから見積もることも可能であるが、本構成では、正確に距離を計測するためのレーダコントローラ20が搭載されており、これにより対向車100の位置を計測するようにしている。   Although the inter-vehicle distance can be estimated from the size of the vehicle, in this configuration, the radar controller 20 for accurately measuring the distance is mounted, and thereby the position of the oncoming vehicle 100 is measured. I am doing so.

このように、本実施形態では、カメラ14、車両分析装置15およびレーダコントローラ20によって、自車両9の前方の状況を認識するための前方状況認識手段14、15、20が構成されている。   As described above, in the present embodiment, the camera 14, the vehicle analysis device 15, and the radar controller 20 constitute the forward situation recognition means 14, 15, and 20 for recognizing the situation in front of the host vehicle 9.

車速センサ16は、自車両9の速度を測定して、この測定された車速を表示コントローラ12に車速データとして出力するものである。表示コントローラ12では、この車速データをもとにして自車両9の制動距離を算出するようにしている。なお、制動距離とは、自車両9がある車速で走行しているときに、通常のブレーキ操作にて停止できるまでの距離である。   The vehicle speed sensor 16 measures the speed of the host vehicle 9 and outputs the measured vehicle speed to the display controller 12 as vehicle speed data. The display controller 12 calculates the braking distance of the host vehicle 9 based on the vehicle speed data. The braking distance is a distance until the vehicle 9 can be stopped by a normal brake operation when traveling at a certain vehicle speed.

また、ステアリングセンサ21は、自車両9の操舵角を検出し、この検出された操舵角データを表示コントローラ12へ出力するものである。そして、本実施形態では、これら車速センサ16およびステアリングセンサ21によって、自車両9の運動状態、たとえば、自車両9の車速や操舵角等を認識するための自車両認識手段16、21が構成されている。   The steering sensor 21 detects the steering angle of the host vehicle 9 and outputs the detected steering angle data to the display controller 12. In the present embodiment, the vehicle speed sensor 16 and the steering sensor 21 constitute the own vehicle recognition means 16 and 21 for recognizing the motion state of the own vehicle 9, for example, the vehicle speed and the steering angle of the own vehicle 9. ing.

GPS(グローバルポジショニングシステム)コントローラ17は、人工衛星などからGPS信号を受信し、このGPS信号をもとにして自車両9の位置(つまり、自車両位置)の計算を行い、計算された自車両位置を表示コントローラ12に自車両位置データとして出力するものである。   A GPS (global positioning system) controller 17 receives a GPS signal from an artificial satellite or the like, calculates the position of the host vehicle 9 (that is, the host vehicle position) based on the GPS signal, and calculates the calculated host vehicle. The position is output to the display controller 12 as own vehicle position data.

ナビゲーションシステム18は、自車両9の目的地までの経路案内データを表示コントローラ12に出力するものであり、また、このナビゲーションシステム18は、道路の曲がり具合等の道路データを表示コントローラ12に出力することもできる。   The navigation system 18 outputs route guidance data to the destination of the host vehicle 9 to the display controller 12, and the navigation system 18 outputs road data such as how the road is bent to the display controller 12. You can also.

また、画像メモリ19は、液晶パネル11で表示される画像等の表示物のデータすなわち表示データが記憶されているものである。具体的な画像としては、走行可能域のパターン、タイヤ痕、仮想誘導車等の車幅情報あるいは後述する警告表示等の表示像が挙げられる。   The image memory 19 stores data of display objects such as images displayed on the liquid crystal panel 11, that is, display data. Specific examples of the image include a travelable area pattern, tire marks, vehicle width information such as a virtual guide vehicle, or a display image such as a warning display described later.

なお、これら表示コントローラ12、車両分析装置15、GPSコントローラ17、ナビゲーションシステム18、および画像メモリ19は、マイコン等から構成されたものである。   The display controller 12, the vehicle analysis device 15, the GPS controller 17, the navigation system 18, and the image memory 19 are configured by a microcomputer or the like.

そして、表示コントローラ12では、ステアリングセンサ21から入力された操舵角データの情報を基に、次に自車両9がどのように進行するかを計算して、画像メモリ19から走行可能域のパターン、タイヤ痕、仮想誘導車等の車幅情報の画像を読み出して、液晶パネル11に出力するようになっている。   Then, the display controller 12 calculates how the host vehicle 9 will proceed next based on the information of the steering angle data input from the steering sensor 21, and calculates the pattern of the travelable area from the image memory 19, An image of vehicle width information such as tire marks and virtual guide cars is read out and output to the liquid crystal panel 11.

こうして、液晶パネル11から表示された車幅情報の画像はフロントガラス9bで反射され、フロントガラス9bを介して自車両9の前方の風景に重畳させて虚像として表示される。こうして、ドライバー8は自車両9の進行方向に関する情報の虚像を見ることができる。   Thus, the vehicle width information image displayed from the liquid crystal panel 11 is reflected by the windshield 9b, and is displayed as a virtual image superimposed on the scenery in front of the host vehicle 9 via the windshield 9b. Thus, the driver 8 can see a virtual image of information related to the traveling direction of the host vehicle 9.

次に、本実施形態の車両走行支援装置10の作動について述べる。   Next, operation | movement of the vehicle travel assistance apparatus 10 of this embodiment is described.

まず、GPSコントローラ17は、GPS信号を読み込む。車両分析装置15は、カメラ14から車両前方の画像データを読み込み、道路幅や対向車の有無を計算する。また、車両分析装置15は、対向車が存在するときは、その対向車の位置や車間距離等を計算する。   First, the GPS controller 17 reads a GPS signal. The vehicle analyzer 15 reads image data ahead of the vehicle from the camera 14 and calculates the road width and the presence or absence of oncoming vehicles. In addition, when there is an oncoming vehicle, the vehicle analysis device 15 calculates the position of the oncoming vehicle, the inter-vehicle distance, and the like.

また、表示コントローラ12は、車速センサ16から車速データを読み込み、この車速データから自車両9の制動距離を算出する。また、表示コントローラ12は、ナビゲーションシステム18から道路形状を読み込む。   The display controller 12 reads vehicle speed data from the vehicle speed sensor 16 and calculates the braking distance of the host vehicle 9 from the vehicle speed data. Further, the display controller 12 reads the road shape from the navigation system 18.

さらには、道路が曲がっている場合には、表示コントローラ12がナビゲーションシステム18から受けた道路形状データにより、先の道路の形状を追加して表示する機能を持つようにすれば、さらに走行を支援しやすくできる。   Furthermore, if the road is curved, the display controller 12 can further support driving if it has a function of adding and displaying the shape of the previous road based on the road shape data received from the navigation system 18. It can be done easily.

なお、本例では、道路幅は、カメラ14の画像から表示コントローラ12が計算するものとしたが、ナビゲーションシステム18が道路幅情報を持っている場合は、そのデータを使っても良い。   In this example, the road width is calculated by the display controller 12 from the image of the camera 14, but when the navigation system 18 has road width information, the data may be used.

ここで、本実施形態では、ドライバー8が上記スイッチ13を操作することによって、表示コントローラ12から液晶パネル11へ映し出される表示のON/OFFを設定できるため、ドライバー8の操作によってヘッドアップディスプレイ9b、11の表示のオンオフが決定される。   In this embodiment, since the driver 8 operates the switch 13 to set ON / OFF of the display displayed on the liquid crystal panel 11 from the display controller 12, the head-up display 9b, 11 is turned on / off.

さらに、本実施形態では、このドライバー8によるスイッチ操作に加えて、自車両9が所定幅よりも道幅の狭い道路に入った場合に、上述した前方状況認識手段14、15、20によって当該道路の道幅が認識されることにより、自動的にヘッドアップディスプレイ9b、11による表示が開始するようになっている。   Further, in the present embodiment, in addition to the switch operation by the driver 8, when the host vehicle 9 enters a road having a narrower road width than the predetermined width, the above-described forward situation recognition means 14, 15, 20 When the road width is recognized, display by the head-up displays 9b and 11 is automatically started.

一方、自車両9が所定幅よりも道幅の広い道路に入った場合には、前方状況認識手段14、15、20によって当該道路の道幅が認識されることにより、自動的にヘッドアップディスプレイ9b、11による表示が終了するようになっている。   On the other hand, when the host vehicle 9 enters a road having a road width wider than a predetermined width, the head-up display 9b, 11 is finished.

具体的に、道幅の所定幅を5mとする。すると、自車両9が、道路幅が5m以下の道路に入ったときに、車両分析装置15がカメラ14の画像データから算出した道路幅やナビゲーションシステム18の道路幅情報から、表示コントローラ12が道路幅が5m以下であることを認識する。   Specifically, the predetermined width of the road is 5 m. Then, when the own vehicle 9 enters a road having a road width of 5 m or less, the display controller 12 determines that the road is calculated by the vehicle analyzer 15 from the image data of the camera 14 and the road width information of the navigation system 18. Recognize that the width is 5 m or less.

そして、表示コントローラ12によって液晶パネル11が駆動され、液晶パネル11の画像がフロントガラス9bに投影されることにより、ヘッドアップディスプレイ9b、11による走行支援表示が開始する。   Then, the liquid crystal panel 11 is driven by the display controller 12, and the image of the liquid crystal panel 11 is projected onto the windshield 9b, whereby the driving support display by the head-up displays 9b and 11 is started.

このヘッドアップディスプレイ9b、11による表示の際に、表示コントローラ12は、前方の画像情報から自車両9の走行可能幅、自車両9の走行軌跡を計算し、走行可能幅やタイヤの軌跡(タイヤ痕)等を画像メモリ19から読み出す。そして、表示コントローラ12は、読み出された表示像を、液晶パネル11を介してフロントガラス9bに虚像として表示する。   At the time of display by the head-up displays 9b and 11, the display controller 12 calculates the travelable width of the host vehicle 9 and the travel locus of the host vehicle 9 from the front image information, and the travelable width and tire track (tires). Etc.) are read from the image memory 19. Then, the display controller 12 displays the read display image as a virtual image on the windshield 9b via the liquid crystal panel 11.

このヘッドアップディスプレイ9b、11による表示の様子の一例は、上記図2に示されるようなもので、図2では、車幅情報101、102としての走行可能幅101やタイヤの軌跡102が映像情報としてフロントガラス9bに表示されている。   An example of the state of display by the head-up displays 9b and 11 is as shown in FIG. 2, and in FIG. 2, the travelable width 101 and the tire trajectory 102 as the vehicle width information 101 and 102 are image information. Is displayed on the windshield 9b.

また、上記図2は模式的な表示の例であるが、この表示の様子のより具体的な例は、図3に示される。図3は、道幅の狭い道路すなわち狭路での対向車100とのすれ違い時における走行支援を表示した例である。   Further, FIG. 2 is an example of a schematic display. A more specific example of this display state is shown in FIG. FIG. 3 is an example in which the driving assistance at the time of passing the oncoming vehicle 100 on a narrow road, that is, a narrow road, is displayed.

さらに、本実施形態では、ヘッドアップディスプレイ9b、11による車幅情報101、102の表示にあたって、自車両認識手段としてのステアリングセンサ21からの情報すなわち自車両9の操舵角のデータに基づき、当該車幅情報101、102がフロントガラス9b上にて左右に移動するようになっている。   Further, in the present embodiment, when the vehicle width information 101, 102 is displayed by the head-up displays 9b, 11, the vehicle width information 101, 102 is displayed based on the information from the steering sensor 21 serving as the own vehicle recognition means, that is, the steering angle data of the own vehicle 9. The width information 101, 102 moves left and right on the windshield 9b.

このステアリングセンサ21からの情報に基づく車幅情報101、102の左右への移動について、具体的な表示の様子は、図4に示される。   FIG. 4 shows a specific display state of the lateral movement of the vehicle width information 101, 102 based on the information from the steering sensor 21. As shown in FIG.

図4では、自車両9の操舵角が右方向へ向かっている例であり、この際ステアリングセンサ21の信号により、表示コントローラ12が、走行可能幅101および自車両9の走行軌跡であるタイヤの軌跡102が、右方向すなわち対向車100の方向へ曲がるように移動した表示形態となっている。   FIG. 4 shows an example in which the steering angle of the host vehicle 9 is directed to the right. At this time, the display controller 12 causes the display of the tire that is the travelable width 101 and the travel locus of the host vehicle 9 based on the signal from the steering sensor 21. The locus 102 has a display form in which it moves so as to turn rightward, that is, toward the oncoming vehicle 100.

このような車幅情報101、102の左右への移動により、ドライバー8のハンドル110の操作を支援することができる。   By such movement of the vehicle width information 101, 102 to the left and right, the operation of the steering wheel 110 of the driver 8 can be supported.

さらに、図4では、タイヤの軌跡102が対向車100に接触する近辺まで延びており、自車両9の操舵角がこのままの状態にて走行を続けると、対向車100と接触することが認識される。そこで、対向車100と接触したりまたは脱輪する恐れがある場合は、操舵の適正化を図るべく警報を与える仕組みになっている。   Furthermore, in FIG. 4, the tire track 102 extends to the vicinity where it touches the oncoming vehicle 100, and it is recognized that the vehicle will come into contact with the oncoming vehicle 100 if the vehicle 9 continues traveling with the steering angle kept unchanged. The Therefore, when there is a possibility of coming into contact with the oncoming vehicle 100 or derailing, an alarm is given to optimize steering.

図4では、具体的な警報の付与方法として、対向車100に重畳して衝突マーク103が警報として表示されている。   In FIG. 4, as a specific alarm giving method, the collision mark 103 is displayed as an alarm superimposed on the oncoming vehicle 100.

このような衝突マーク103も上記画像メモリ19に記憶されており、対向車100との接触や脱輪の可能性がある場合には、表示コントローラ12の判断により、ヘッドアップディスプレイ9b、11によって衝突マーク103が虚像として表示されるようになっている。   Such a collision mark 103 is also stored in the image memory 19, and when there is a possibility of contact with the oncoming vehicle 100 or wheel removal, the head-up displays 9 b and 11 make a collision according to the judgment of the display controller 12. The mark 103 is displayed as a virtual image.

また、図4に示されるように、警報を表示したままであっても、対向車100と接触または脱輪する恐れが解消せず、対向車100との距離が近くなり、接触または脱輪する恐れが大きくなる場合が起こりうる。   Further, as shown in FIG. 4, even if the warning is still displayed, the risk of contact or derailment with the oncoming vehicle 100 is not eliminated, and the distance from the oncoming vehicle 100 becomes short, and contact or derailment occurs. There may be cases where fear increases.

本実施形態では、このような場合にも対応すべく、ヘッドアップディスプレイ9b、11による衝突マーク103等の警報の表示に加えて、ナビゲーションシステム18から警報音を鳴らすようにし、操舵の適正化を図るようにしている。   In the present embodiment, in order to cope with such a case, in addition to displaying an alarm such as the collision mark 103 by the head-up displays 9b and 11, an alarm sound is emitted from the navigation system 18 to optimize steering. I try to figure it out.

本例では、上記ナビゲーションシステム18に備えられている図示しないスピーカを表示コントローラ12が制御することにより、警報音を当該スピーカから発することで、警報音の発生を容易に行うことができる。   In this example, the display controller 12 controls a speaker (not shown) provided in the navigation system 18 so that an alarm sound is emitted from the speaker, so that an alarm sound can be easily generated.

なお、図4では、ステアリングセンサ21の信号により、タイヤの軌跡102が対向車100の方向へ曲がるように移動した表示形態となっているが、タイヤの軌跡102の代わりに走行可能幅101を曲げて表示してもよい。また、走行可能幅101とタイヤの軌跡102の両方を曲げて表示するようにしてもよい。   In FIG. 4, the tire track 102 moves so as to bend in the direction of the oncoming vehicle 100 according to the signal from the steering sensor 21, but the travelable width 101 is bent instead of the tire track 102. May be displayed. Further, both the travelable width 101 and the tire trajectory 102 may be bent and displayed.

以上述べてきたように、本実施形態によれば、自車両100の乗員が認知すべき情報を映像情報としてフロントガラス9bに投影して、映像情報を前景に虚像として重畳させて表示するヘッドアップディスプレイ9b、11を有する車両走行支援装置において、自車両9の車幅情報101、102を映像情報としてフロントガラス9bに表示するようにしたことを主たる特徴としている。   As described above, according to the present embodiment, information to be recognized by the passenger of the host vehicle 100 is projected onto the windshield 9b as video information, and the video information is superimposed on the foreground and displayed as a virtual image. The main feature of the vehicle travel support apparatus having the displays 9b and 11 is that the vehicle width information 101 and 102 of the host vehicle 9 is displayed as video information on the windshield 9b.

それによれば、車幅情報101、102がフロントガラス9bを通じて虚像として前景に重畳表示されるため、ドライバー(運転者)8は前方を注視したままこの車幅情報101、102を認識することができる。   According to this, since the vehicle width information 101, 102 is superimposed and displayed as a virtual image on the foreground through the windshield 9b, the driver (driver) 8 can recognize the vehicle width information 101, 102 while gazing forward. .

そのため、本実施形態の車両走行支援装置10によれば、狭路走行や狭路におけるすれ違い時などにおいて、ドライバー8は、前方を注視したまま脱輪や対向車100との接触等を発生することなく容易に走行を行うことができる。   Therefore, according to the vehicle travel support device 10 of the present embodiment, the driver 8 generates a derailment, a contact with the oncoming vehicle 100 or the like while keeping a close eye on the front, when traveling on a narrow road or passing on a narrow road. It is possible to travel easily.

本実施形態では、車幅情報は、自車両9の走行可能幅101や、実質的に自車幅に相当するタイヤの軌跡(タイヤ痕)102として表されているが、図2、図3、図4では、車幅情報としての自車両9の走行可能幅101が領域として示されている。   In the present embodiment, the vehicle width information is represented as a travelable width 101 of the host vehicle 9 and a tire trajectory (tire trace) 102 substantially corresponding to the host vehicle width. In FIG. 4, the travelable width 101 of the host vehicle 9 as vehicle width information is shown as an area.

それによれば、ドライバー8は自車両9を、表示されている走行可能幅101の領域内に位置するように走行させればよいため、狭路走行や狭路におけるすれ違い時などにおいて走行が容易になる。   According to this, since the driver 8 has only to drive the host vehicle 9 so as to be positioned within the region of the displayed travelable width 101, it is easy to travel when traveling on a narrow road or passing on a narrow road. Become.

また、図2〜図4では、車幅情報として、これから走行する自車両9のタイヤの軌跡(タイヤ痕)102が示されているが、それによれば、ドライバー8は自車両9を、表示されているタイヤの軌跡102に沿って走行させればよいため、狭路走行や狭路におけるすれ違い時などにおいて走行が容易になる。   In FIGS. 2 to 4, the tire trajectory (tire marks) 102 of the host vehicle 9 to be traveled is shown as the vehicle width information. According to this, the driver 8 displays the host vehicle 9. It is only necessary to travel along the trajectory 102 of the tire, so that traveling is easy when traveling on a narrow road or passing on a narrow road.

なお、図2〜図4では、車幅情報として走行可能幅101およびタイヤの軌跡102の両方を表示しているが、どちらか一方だけの表示であってもかまわない。   In FIGS. 2 to 4, both the travelable width 101 and the tire trajectory 102 are displayed as the vehicle width information, but only one of them may be displayed.

また、これら車幅情報101、102は、道路表面を隠さないように半透明な表示としたが、領域を表す線でも良いし、ドットなどを用いたカラー表示でも良い。また、タイヤの軌跡102は枠でもよい。   The vehicle width information 101 and 102 are displayed semi-transparently so as not to hide the road surface, but may be a line representing a region or a color display using dots or the like. The tire trajectory 102 may be a frame.

さらに、車幅情報は、図2〜図4に示される走行可能幅101やタイヤの軌跡102以外にも、例えば、架空の車両を採用するようにしてもよい。図5は、ヘッドアップディスプレイ9b、11によって車幅情報として架空の車両104を虚像として表示した例を示す図である。   Furthermore, for the vehicle width information, for example, an imaginary vehicle may be employed in addition to the travelable width 101 and the tire trajectory 102 shown in FIGS. FIG. 5 is a diagram showing an example in which an imaginary vehicle 104 is displayed as a virtual image as vehicle width information by the head-up displays 9b and 11.

このような架空の車両104の表示データも上記画像メモリ19に記憶されており、表示コントローラ12によって読み出してヘッドアップディスプレイ9b、11にて表示させることができる。   Display data of such an imaginary vehicle 104 is also stored in the image memory 19 and can be read out by the display controller 12 and displayed on the head-up displays 9b and 11.

この場合、架空の車両104は、自車両9と同じ車幅かもしくはそれ以上の車幅を有するものが好ましい。図5では、自車両9よりもやや広い車幅を有する車種を架空の車両104として用いている。   In this case, the imaginary vehicle 104 preferably has the same vehicle width as that of the host vehicle 9 or a vehicle width greater than that. In FIG. 5, a vehicle type having a slightly wider vehicle width than the host vehicle 9 is used as the imaginary vehicle 104.

それによれば、ドライバー8は、表示されている架空の車両104を追従するように自車両9を走行させればよい。そして、この架空の車両104は自車両9と同じ車幅かもしくはそれ以上の車幅を有するため、当該架空の車両109が表示される位置を実際に自車両9が通過する際の車両感覚を、ドライバー8が把握しやすくなる。   According to this, the driver 8 may drive the host vehicle 9 so as to follow the displayed fictitious vehicle 104. Since this imaginary vehicle 104 has the same vehicle width as or larger than the own vehicle 9, the vehicle sense when the own vehicle 9 actually passes through the position where the imaginary vehicle 109 is displayed. This makes it easier for the driver 8 to grasp.

そのため、ドライバー8に対する違和感もなく、ドライバー8は、この架空の車両104を追従するだけで、狭路走行や狭路におけるすれ違い時などにおいて容易にすり抜けを行うことができる。   Therefore, there is no sense of incongruity with the driver 8, and the driver 8 can easily pass through the imaginary vehicle 104 when traveling on a narrow road or passing on a narrow road.

また、上述したように、本実施形態では、自車両9の前方の状況を認識するための前方状況認識手段が、カメラ14、車両分析装置15およびレーダコントローラ20によって構成され、自車両9の運動状態を認識するための自車両認識手段が、車速センサ16およびステアリングセンサ21によって構成されている。   Further, as described above, in the present embodiment, the forward situation recognition means for recognizing the situation ahead of the host vehicle 9 is configured by the camera 14, the vehicle analyzer 15, and the radar controller 20. The own vehicle recognition means for recognizing the state is constituted by the vehicle speed sensor 16 and the steering sensor 21.

そして、これら自車両認識手段16、21および前方状況認識手段14、15、20からの情報、たとえば、対向車100の位置データや道路幅、あるいは自車両9の車速や操舵角等のデータに基づいて車幅情報101、102、104が決定されるようになっている。そのため、より精度のよい車幅情報101、102、104の提供を行うことができる。   Based on information from the own vehicle recognition means 16 and 21 and the forward situation recognition means 14, 15 and 20, for example, data such as position data and road width of the oncoming vehicle 100, or vehicle speed and steering angle of the own vehicle 9. Thus, vehicle width information 101, 102, 104 is determined. Therefore, more accurate vehicle width information 101, 102, 104 can be provided.

ここで、上述したように、本実施形態では、車幅情報101、102、104を半透明表示としているが、場合によっては、半透明ではなく表示色を濃くして非透明表示としてもかまわない。   Here, as described above, in the present embodiment, the vehicle width information 101, 102, 104 is displayed in a semi-transparent display, but depending on the case, the display color may be darkened instead of the semi-transparent display. .

ただし、上述の前方状況認識手段14、15、20から得られる情報に基づき、自車両9の前方に実際に走行車両またはバイクが存在する場合には、フロントガラス9bに表示される映像情報を、半透明の表示にすることが好ましい。   However, on the basis of the information obtained from the above-described front situation recognition means 14, 15, and 20, when there is actually a traveling vehicle or a motorcycle in front of the host vehicle 9, the video information displayed on the windshield 9b is A translucent display is preferable.

それによれば、自車両9の前方に実際に存在する走行車両またはバイクと、フロントガラス9bに表示される映像情報とが重なっても、映像情報が半透明であるため、ドライバー8は当該走行車両またはバイクを容易に認識することができる。   According to this, even if the traveling vehicle or motorcycle that actually exists in front of the host vehicle 9 overlaps with the image information displayed on the windshield 9b, the image information is translucent. Or you can easily recognize the bike.

また、本実施形態では、自車両認識手段16、21から得られる自車両9の速度情報に基づいて、自車両9の制動距離を算出し、この制動距離の情報を映像情報としてフロントガラス9bに表示するようにしてもよい。その表示についての具体的な様子は、上記図2に示される。図2において、制動距離の情報は、停止線マーク105として虚像表示されている。   Further, in the present embodiment, the braking distance of the host vehicle 9 is calculated based on the speed information of the host vehicle 9 obtained from the host vehicle recognition means 16, 21, and this braking distance information is used as video information on the windshield 9 b. You may make it display. The specific state of the display is shown in FIG. In FIG. 2, the braking distance information is displayed as a virtual image as the stop line mark 105.

このような制動距離の情報を付加することによって、ドライバー8は、自車両9がどの地点で停止できるかを把握できるため、狭路におけるすれ違い時などにおいて、より安心して走行することができるようになる。   By adding information on such a braking distance, the driver 8 can grasp where the host vehicle 9 can stop, so that the driver 8 can travel more safely when passing on a narrow road. Become.

また、この制動距離情報を表示するにあたっては、停止線マーク105の代わりに上述した架空の車両104を用い、この架空の車両104を制動距離の位置に表示するようにしてもよい。   Further, when displaying the braking distance information, the above-described fictitious vehicle 104 may be used instead of the stop line mark 105, and the fictitious vehicle 104 may be displayed at the position of the braking distance.

この場合も、画像メモリ19から架空の車両104を読み出せばよく、自車両9と同じ車種が好ましいことは上述の通りである。また、前方に先行車やバイクが実際に存在し、架空の車両104の表示が煩わしい場合は、この表示を半透明にすれば、ドライバー8に対して実際とバーチャルの違いを明らかにすることができる。   Also in this case, it is only necessary to read the imaginary vehicle 104 from the image memory 19, and the same vehicle type as the host vehicle 9 is preferable as described above. In addition, if there is a preceding vehicle or motorcycle in front and the display of the imaginary vehicle 104 is bothersome, the difference between actual and virtual can be revealed to the driver 8 by making this display semi-transparent. it can.

また、本実施形態において、自車両9の前方にて高さ方向に障害物が存在する場合には、自車両9の走行可能な高さを映像情報としてフロントガラス9bに表示するようにしてもよい。   Further, in the present embodiment, when there is an obstacle in the height direction in front of the host vehicle 9, the height at which the host vehicle 9 can travel is displayed on the windshield 9b as video information. Good.

具体的には、トンネルの高さ情報や、陸橋の高さ情報をナビゲーションシステム18から表示コントローラ12が読み込み、自車両9の車高データと比較し、高さ方向に障害がある場合は、走行可能高さを表示するようにする。   More specifically, the display controller 12 reads the height information of the tunnel and the height information of the overpass from the navigation system 18 and compares it with the vehicle height data of the host vehicle 9. Display possible height.

また、上述したように、前方状況認識手段14、15、20は、対向車100の有無の分析や道路幅の算出だけでなく、障害物の有無の分析も可能である。そのため、この前方状況認識手段からの情報に基づき、自車両9の車高データと比較し、高さ方向に障害がある場合は、走行可能高さを表示することも可能である。   Further, as described above, the forward situation recognition means 14, 15, and 20 can analyze not only the presence / absence of the oncoming vehicle 100 and the calculation of the road width but also the presence / absence of an obstacle. Therefore, based on the information from the forward situation recognition means, it is also possible to display the travelable height when there is an obstacle in the height direction as compared with the vehicle height data of the host vehicle 9.

それによれば、たとえば樹木の枝が道路上に張り出している場合など、このような高さ方向に存在する障害物までも考慮して、走行可能かどうかを判断できるため、より安全な走行を実現することができる。   According to it, for example, when branches of trees are overhanging on the road, it is possible to judge whether or not it is possible to take into consideration obstacles that exist in the height direction, so safer driving is realized. can do.

また、本実施形態では、自車両9が所定幅よりも道幅の狭い道路に入った場合に、前方状況認識手段14、15、20によって当該道路の道幅が認識されることにより、表示コントローラ12から自動的にヘッドアップディスプレイ9b、11による表示が開始するようになっている。   Further, in the present embodiment, when the host vehicle 9 enters a road having a narrower road width than the predetermined width, the road controller recognizes the road width of the road by the front situation recognition means 14, 15, 20. The display by the head-up displays 9b and 11 is automatically started.

さらに、本実施形態では、自車両9が所定幅よりも道幅の広い道路に入った場合に、前方状況認識手段14、15、20によって当該道路の道幅が認識されることにより、表示コントローラ12から自動的にヘッドアップディスプレイ9b、11による表示が終了するようになっている。   Further, in the present embodiment, when the host vehicle 9 enters a road having a road width wider than a predetermined width, the road condition of the road is recognized by the front situation recognition means 14, 15, 20. The display by the head-up displays 9b and 11 is automatically terminated.

それによれば、狭路走行時における車幅情報101、102、104の提供の開始、および、狭路走行の終了に伴う車幅情報の提供の終了が自動的になされるので、ドライバー8の煩わしさが軽減される。   According to this, the start of provision of the vehicle width information 101, 102, 104 at the time of narrow road traveling and the termination of provision of the vehicle width information accompanying the end of the narrow road traveling are automatically performed. Is reduced.

また、本実施形態では、自車両認識手段16、21は、自車両9の操舵角を検出するステアリングセンサ21を備えたものとなっており、ステアリングセンサ21からの情報に基づき車幅情報101、102がフロントガラス9b上にて左右に移動するようになっている。   In the present embodiment, the own vehicle recognition means 16, 21 includes a steering sensor 21 that detects the steering angle of the own vehicle 9, and the vehicle width information 101, based on the information from the steering sensor 21. 102 moves left and right on the windshield 9b.

それによれば、自車両9の操舵角に応じた車幅情報101、102を提供することができる。具体的には、上記図4に示されるように、走行可能幅101やタイヤの軌跡102を自車両9の進行方向に対応して移動させる等の表示を行うことが可能となり、対向車との接触や脱輪などの情報を、自車両9の進行状態に応じてより精度よく提供することができるようになる。   Accordingly, vehicle width information 101 and 102 corresponding to the steering angle of the host vehicle 9 can be provided. Specifically, as shown in FIG. 4, it is possible to display the travelable width 101 and the tire trajectory 102 in accordance with the traveling direction of the host vehicle 9. Information such as contact and derailment can be provided more accurately according to the traveling state of the host vehicle 9.

さらに、上記図4に示したように、本実施形態では、ステアリングセンサ21からの情報から判断して、自車両9が、対向車100と接触するかもしくは脱輪の可能性がある場合には、操舵の適正化を図るべく警報表示するかあるいは警報音を鳴らすようになっている。   Furthermore, as shown in FIG. 4, in the present embodiment, when the host vehicle 9 is in contact with the oncoming vehicle 100 or there is a possibility of wheel removal, as determined from information from the steering sensor 21. In order to optimize steering, an alarm is displayed or an alarm sound is sounded.

それによれば、対向車100との接触や脱輪の発生の警告がドライバー8になされるので、これら対向車100との接触や脱輪の発生をより確実に防止することができるようになる。   According to this, since the driver 8 is warned of contact with the oncoming vehicle 100 and the occurrence of the wheel removal, the contact with the oncoming vehicle 100 and the occurrence of the wheel removal can be more reliably prevented.

また、本実施形態では、上述したように、道路幅に応じてヘッドアップディスプレイ9b、11の表示のオンオフがなされるが、ドライバー(運転者)8によって操作可能であってヘッドアップディスプレイ9b、11による表示のオンオフを行うためのスイッチ13も備えられている。   In the present embodiment, as described above, the display of the head-up displays 9b and 11 is turned on and off according to the road width. However, the head-up displays 9b and 11 can be operated by the driver (driver) 8 and operated. There is also provided a switch 13 for turning on / off the display.

そのため、ドライバー8の意志によって、車幅情報101、102、104の提供の開始および終了を自由に行うことができるようになる。   Therefore, the provision and provision of the vehicle width information 101, 102, 104 can be freely performed according to the will of the driver 8.

さらに、本実施形態においては、このドライバー8によるスイッチ13の入り切りの情報と道路幅の情報とに基づいて、ドライバー8が道路幅情報を必要とするか否かを学習し、ヘッドアップディスプレイ9b、11による表示を行うか否かを判断できるようにしてもよい。   Further, in the present embodiment, the driver 8 learns whether or not the driver 8 needs road width information based on the on / off information of the switch 13 and the road width information by the driver 8, and the head-up display 9b, It may be possible to determine whether or not the display according to 11 is performed.

具体的には、表示コントローラ12内に設けた図示しないメモリに、道路幅とドライバー8によるスイッチ13の入り切りの情報を蓄える。表示コントローラ12は学習する機能を持つので、ドライバー8がスイッチ13を操作したときの道路幅のうち、頻度の多いものがドライバー8の好みとして学習されていく。   Specifically, information on road width and on / off of the switch 13 by the driver 8 is stored in a memory (not shown) provided in the display controller 12. Since the display controller 12 has a learning function, the most frequent road width when the driver 8 operates the switch 13 is learned as a preference of the driver 8.

上述したように、本実施形態では、例えば、道路幅が5m以下の場合は、自動的に走行支援表示を行うようにしている。この判断基準の5mはイニシャル値であり、表示コントローラ12の学習により、ドライバー8の好みに応じて判断基準は5mより大きくなったり小さくなったりする。   As described above, in the present embodiment, for example, when the road width is 5 m or less, the driving support display is automatically performed. The criterion 5m is an initial value, and the criterion is larger or smaller than 5m depending on the preference of the driver 8 by learning the display controller 12.

そして、この学習された判断基準に基づいて、自動的に走行支援表示を開始してもよいし、走行中の道路幅が当該判断基準に達したことをドライバー8に知らせ、ドライバー8の判断でスイッチ13をオンさせるようにしてもよい。   Then, the driving support display may be automatically started based on the learned determination criterion, or the driver 8 is notified that the road width during traveling has reached the determination criterion. The switch 13 may be turned on.

このようにした場合、表示コントローラ12は、ドライバー(運転者)8の判断によりスイッチ13を入れたときの道路幅情報とスイッチ13を切ったときの道路幅情報とを蓄積する蓄積手段として構成されることになる。   In this case, the display controller 12 is configured as an accumulation unit that accumulates road width information when the switch 13 is turned on and road width information when the switch 13 is turned off, as determined by the driver (driver) 8. Will be.

そのため、本実施形態においては、表示コントローラ12によって、スイッチ13を入れたときの道路幅情報より狭い道路幅になったときは自動的にスイッチ13をオンにし、スイッチ13を切ったときの道路幅情報より広い道路幅になったときは自動的にスイッチ13をオフにするようにしてもよい。   Therefore, in this embodiment, when the road width becomes narrower than the road width information when the switch 13 is turned on by the display controller 12, the switch 13 is automatically turned on and the road width when the switch 13 is turned off. The switch 13 may be automatically turned off when the road width is wider than the information.

このことは具体的には、次のようなことである。例えば、道路幅が4mであって走行支援表示をしているときに、ドライバー8がスイッチ13を切った場合、スイッチ13を切ったときの4mという道路幅情報を表示コントローラ12内に設けたメモリ(図示せず)に蓄えておき、それ以後は当該メモリに蓄えられた道路幅(4m)以上のときは表示させないようにする。   Specifically, this is as follows. For example, when the driver 8 turns off the switch 13 when the road width is 4 m and the driving support is displayed, the memory in which the road width information of 4 m when the driver 13 is turned off is provided in the display controller 12 is provided. It is stored in (not shown), and after that, it is not displayed when the road width (4 m) or more stored in the memory is larger.

逆に、道路幅が6mであるときにドライバー8がスイッチ13をONにした場合は、スイッチ13をオンにしたときの道路幅情報(6m)を表示コントローラ12内に設けたメモリに蓄えておき、それ以後は当該メモリに蓄えられた道路幅(6m)以下のときは表示させるようにする。   Conversely, when the driver 8 turns on the switch 13 when the road width is 6 m, road width information (6 m) when the switch 13 is turned on is stored in a memory provided in the display controller 12. After that, when the road width (6 m) or less stored in the memory is not displayed, it is displayed.

要するに、車両走行支援装置10に上記のように学習させることにより、ドライバー8のニーズに応じた車幅情報101、102、104の提供の開始および終了を行うことができる。   In short, the provision of the vehicle width information 101, 102, 104 according to the needs of the driver 8 can be started and ended by causing the vehicle travel support device 10 to learn as described above.

また、本実施形態においては、車幅情報として、自車両9が走行可能な幅と自車両9の幅とから算出される余裕度が表示されるようになっており、この余裕度が無い場合には警報が発せられるようになっていてもよい。   In the present embodiment, as the vehicle width information, a margin calculated from the width in which the host vehicle 9 can travel and the width of the host vehicle 9 is displayed, and there is no such margin. An alarm may be issued.

このことは、前方状況認識手段14、15、20等による解析を行い、その解析結果によって表示コントローラ12からヘッドアップディスプレイ9b、11に表示することで行うことができる。   This can be done by performing analysis by the forward situation recognition means 14, 15, 20 and the like, and displaying them on the head-up displays 9b, 11 from the display controller 12 according to the analysis results.

ここで、余裕度は、自車両9が走行可能な幅から自車両9の幅を差し引いた値として算出することができる。たとえば、自車両9が走行可能な幅が2mであり、自車両9の幅が1.5mである場合、余裕度は50cmである。このような余裕度は、フロントガラス9b上にて、たとえば数値やグラフ等により表すことができる。   Here, the margin can be calculated as a value obtained by subtracting the width of the host vehicle 9 from the width in which the host vehicle 9 can travel. For example, when the width in which the host vehicle 9 can travel is 2 m and the width of the host vehicle 9 is 1.5 m, the margin is 50 cm. Such a margin can be expressed by, for example, a numerical value or a graph on the windshield 9b.

ここで、自車両9が走行可能な幅に対して自車両9の左右の余裕度が、たとえば10cmを切り、余裕度が無くなった場合には、ヘッドアップディスプレイ9b、11によって警告表示するか、警報音を発するようにすれば、ドライバー8に対してより親切な情報提供が行える。   Here, when the margin of the left and right of the host vehicle 9 is less than 10 cm with respect to the width that the host vehicle 9 can travel, for example, if the margin is lost, a warning is displayed by the head-up displays 9b, If a warning sound is emitted, more friendly information can be provided to the driver 8.

以上のように、本実施形態によれば、ドライバー8は、前方に注視したままで、対向車100とのすれ違いや、狭路走行の運転支援を受けることができ、容易に運転ができるものである。   As described above, according to the present embodiment, the driver 8 can receive driving assistance for passing with the oncoming vehicle 100 and driving on narrow roads while keeping a close eye on the front, and can easily drive. is there.

そして、本実施形態は、自車両9の乗員が認知すべき情報を映像情報としてフロントガラス9bに投影して、映像情報を前景に虚像として重畳させて表示するヘッドアップディスプレイ9b、11を有する車両走行支援装置10において、自車両9の車幅情報101、102、104を映像情報としてフロントガラス9bに表示するようにしたことを要部とするものであり、その他の部分を適宜設計変更された形態を採用してもよいことはもちろんである。   And this embodiment projects the information which the passenger | crew of the own vehicle 9 should recognize on the windshield 9b as video information, and has the head-up display 9b, 11 which superimposes and displays video information on a foreground as a virtual image. In the driving support device 10, the main part is that the vehicle width information 101, 102, 104 of the host vehicle 9 is displayed as video information on the windshield 9 b, and the other parts have been appropriately redesigned. Of course, the form may be adopted.

(他の実施形態)
次に、他の実施形態について、以下に記載しておく。これらの他の実施形態は、上記実施形態の車両走行支援装置を用いて、適切に行うことのできる車両走行支援の表示方法に関するものである。
(Other embodiments)
Next, other embodiments will be described below. These other embodiments relate to a vehicle driving support display method that can be appropriately performed using the vehicle driving support device of the above embodiment.

(1):自車両9の乗員が認知すべき情報を映像情報としてフロントガラス9bに投影して、前記映像情報を前景に虚像として重畳させて表示するヘッドアップディスプレイ9b、11を用いた車両走行支援の表示方法において、前記自車両9の車幅情報101、102、104を前記映像情報として前記フロントガラス9bに表示するようにしたことを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (1): Vehicle traveling using head-up displays 9b and 11 that project information to be recognized by the passenger of the host vehicle 9 onto the windshield 9b as video information and superimpose and display the video information as a virtual image on the foreground. In the support display method, the vehicle width support information 101, 102, 104 of the host vehicle 9 is displayed on the windshield 9b as the video information.

(2):前記(1)の表示方法において、前記車幅情報として、前記自車両9が走行可能な幅101を領域として示すことを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (2): In the display method of (1), the vehicle travel support display method characterized in that, as the vehicle width information, a width 101 in which the host vehicle 9 can travel is indicated as an area.

(3):前記(1)または前記(2)の表示方法において、前記車幅情報を、これから走行する前記自車両9のタイヤの軌跡102として表すことを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (3): In the display method of (1) or (2), the vehicle width information is represented as a tire locus 102 of the host vehicle 9 to be traveled from now on.

(4):前記(1)〜前記(3)の表示方法において、前記車幅情報を、前記自車両9と同じ車幅かもしくはそれ以上の車幅を有する架空の車両104として表示することを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (4): In the display methods of (1) to (3), the vehicle width information is displayed as an imaginary vehicle 104 having a vehicle width equal to or greater than the vehicle width of the host vehicle 9. A vehicle driving support display method as a feature.

(5):前記(1)〜前記(4)の表示方法において、前記自車両9の運動状態を認識するとともに、前記自車両9の前方の状況を認識するようにし、これら認識された前記自車両9の運動状態および前記自車両9の前方の状況に基づいて前記車幅情報101、102、104が決定することを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (5): In the display methods of (1) to (4), the motion state of the host vehicle 9 is recognized, the situation in front of the host vehicle 9 is recognized, and the recognized host vehicle A vehicle travel support display method, wherein the vehicle width information 101, 102, 104 is determined based on a motion state of the vehicle 9 and a situation in front of the host vehicle 9.

(6):前記(5)の表示方法において、前記自車両9の前方に実際に走行車両またはバイクが存在する場合には、前記フロントガラス9bに表示される映像情報を、半透明の表示にすることを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (6): In the display method of (5), when there is actually a traveling vehicle or a motorcycle in front of the host vehicle 9, the video information displayed on the windshield 9b is displayed in a translucent display. A vehicle driving support display method characterized by:

(7):前記(5)または前記(6)の表示方法において、前記自車両9の速度情報に基づいて、前記自車両9の制動距離を算出し、この制動距離の情報105を前記映像情報として前記フロントガラス9bに表示するようにしたことを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (7): In the display method of (5) or (6), the braking distance of the host vehicle 9 is calculated based on the speed information of the host vehicle 9, and this braking distance information 105 is used as the video information. And displaying on the windshield 9b as a vehicle driving support display method.

(8):前記(5)〜前記(7)の表示方法において、前記自車両9の前方にて高さ方向に障害物が存在する場合には、前記自車両9の走行可能な高さを前記映像情報として前記フロントガラス9bに表示することを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (8): In the display methods of (5) to (7), when there is an obstacle in the height direction in front of the host vehicle 9, the height at which the host vehicle 9 can travel is set. A vehicle driving support display method, characterized in that the video information is displayed on the windshield 9b.

(9):前記(5)〜前記(8)の表示方法において、前記自車両9が所定幅よりも道幅の狭い道路に入った場合に、当該道路の道幅を認識することにより、自動的に前記ヘッドアップディスプレイ(9b、11)による表示を開始することを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (9): In the display methods of (5) to (8), when the host vehicle 9 enters a road having a road width narrower than a predetermined width, the road width of the road is automatically recognized. A vehicle driving support display method, characterized in that display by the head-up display (9b, 11) is started.

(10):前記(5)〜前記(9)の表示方法において、前記自車両9が所定幅よりも道幅の広い道路に入った場合に、当該道路の道幅を認識することにより、自動的に前記ヘッドアップディスプレイ9b、11による表示を終了することを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (10): In the display methods of (5) to (9), when the host vehicle 9 enters a road having a road width wider than a predetermined width, the road width of the road is automatically recognized. The vehicle driving support display method, wherein display by the head-up displays 9b and 11 is terminated.

(11):前記(5)〜前記(10)の表示方法において、前記自車両9の操舵角を検出し、検出された前記自車両9の操舵角の情報に基づいて、前記車幅情報101、102を前記フロントガラス9b上にて左右に移動させることを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (11): In the display methods of (5) to (10), the steering angle of the host vehicle 9 is detected, and the vehicle width information 101 is based on the detected information on the steering angle of the host vehicle 9. , 102 is moved left and right on the windshield 9b.

(12):前記(11)の表示方法において、検出された前記自車両9の操舵角の情報から判断して、自車両9が対向車100と接触するかもしくは脱輪の可能性がある場合には、操舵の適正化を図るべく警報表示するかあるいは警報音を鳴らすようにすることを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (12): In the display method of (11), when the host vehicle 9 is in contact with the oncoming vehicle 100 or there is a possibility of wheel removal based on the detected steering angle information of the host vehicle 9 The vehicle driving support display method is characterized by displaying an alarm or sounding an alarm sound in order to optimize steering.

(13):前記(1)の表示方法において、運転者8がスイッチ13を操作することによって、前記ヘッドアップディスプレイ9b、11による表示のオンオフが可能となっていることを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (13): In the display method of (1), the vehicle 8 can be turned on and off by the head-up displays 9b and 11 when the driver 8 operates the switch 13. Display method.

(14):前記(13)の表示方法において、前記運転者8による前記スイッチ13の入り切りの情報と、道路幅の情報から、運転者8が道路幅情報を必要とするか否かを学習し、前記ヘッドアップディスプレイ9b、11による表示を行うか否かを判断できるようになっていることを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (14): In the display method of (13), the driver 8 learns whether or not the driver 8 needs road width information from the on / off information of the switch 13 by the driver 8 and the road width information. A vehicle driving support display method characterized in that it is possible to determine whether or not to perform display by the head-up displays 9b and 11.

(15):前記(13)の表示方法において、前記運転者8の判断により前記スイッチ13を入れたときの道路幅情報と前記スイッチ13を切ったときの道路幅情報とを蓄積し、前記スイッチ13を入れたときの道路幅情報より狭い道路幅になったときは自動的に前記スイッチ13をオンにし、前記スイッチ13を切ったときの道路幅情報より広い道路幅になったときは自動的に前記スイッチ13をオフにすることを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (15): In the display method of (13), road width information when the switch 13 is turned on and road width information when the switch 13 is turned off are accumulated according to the judgment of the driver 8, and the switch The switch 13 is automatically turned on when the road width is narrower than the road width information when 13 is turned on, and automatically when the road width is wider than the road width information when the switch 13 is turned off. The vehicle driving support display method is characterized in that the switch 13 is turned off.

(16)前記(1)〜前記(15)の表示方法において、前記車幅情報として、前記自車両(9)が走行可能な幅と前記自車両(9)の幅とから算出される余裕度が表示されるようになっており、この余裕度が無い場合には警報が発せられるようになっていることを特徴とする車両走行支援の表示方法。   (16) In the display methods of (1) to (15), a margin calculated from the width in which the host vehicle (9) can travel and the width of the host vehicle (9) as the vehicle width information. Is displayed, and a warning is issued when there is no such margin, a vehicle driving support display method.

なお、これら(1)〜(16)の表示方法は、上記実施形態中に記載されている事項から一義的に導き出されるものであることは、いうまでもなく、これら表示方法の作用効果についても上記実施形態中に記載されていることから、あらためて繰り返さない。   In addition, it cannot be overemphasized that the display method of these (1)-(16) is uniquely derived from the matter described in the said embodiment, About the effect of these display methods, too. Since it is described in the embodiment, it will not be repeated again.

本発明の実施形態に係る車両走行支援装置の概略構成を示す図である。 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle travel support device according to an embodiment of the present invention. 上記実施形態におけるフロントガラスを介した車幅情報の表示の様子を模式的に示す図である。 It is a figure which shows typically the mode of the display of the vehicle width information via the windshield in the said embodiment. 上記実施形態におけるフロントガラスを介した車幅情報の表示の様子を具体的に示す図である。 It is a figure which shows concretely the mode of the display of the vehicle width information via the windshield in the said embodiment. ステアリングセンサからの情報に基づく車幅情報の左右への移動について具体的な表示の様子を示す図である。 It is a figure which shows the mode of a concrete display about the movement to the left and right of the vehicle width information based on the information from a steering sensor. ヘッドアップディスプレイによって車幅情報として架空の車両を虚像として表示した例を示す図である。 It is a figure which shows the example which displayed the imaginary vehicle as a virtual image as vehicle width information by the head-up display.

符号の説明Explanation of symbols

8…ドライバー(運転者)、9…自車両、9b…フロントガラス、
11…液晶パネル、12…表示コントローラ、13…スイッチ、14…カメラ、
15……車両分析装置、16…車速センサ、20…レーダコントローラ、
21…ステアリングセンサ、101…車幅情報としての走行可能幅、

102…車幅情報としてのタイヤの軌跡、104…車幅情報としての架空の車両。 102 ... Tire trajectory as vehicle width information, 104 ... Fictitious vehicle as vehicle width information.
8 ... Driver (driver), 9 ... Own vehicle, 9b ... Windshield, 8 ... Driver (driver), 9 ... Own vehicle, 9b ... Windshield,
11 ... Liquid crystal panel, 12 ... Display controller, 13 ... Switch, 14 ... Camera, 11 ... Liquid crystal panel, 12 ... Display controller, 13 ... Switch, 14 ... Camera,
15 ... Vehicle analysis device, 16 ... Vehicle speed sensor, 20 ... Radar controller, 15 ... Vehicle analysis device, 16 ... Vehicle speed sensor, 20 ... Radar controller,
21 ... Steering sensor, 101 ... Driving width as vehicle width information, 21 ... Steering sensor, 101 ... Driving width as vehicle width information,
102: Tire trajectory as vehicle width information; 104: Fictitious vehicle as vehicle width information. 102: Tire trajectory as vehicle width information; 104: Fictitious vehicle as vehicle width information.

Claims (3)

  1. 自車両(9)の乗員が認知すべき情報を映像情報としてフロントガラス(9b)に投影して、前記映像情報を前景に虚像として重畳させて表示するヘッドアップディスプレイ(9b、11)を有し、
    前記自車両(9)の車幅情報(101、102、104)を前記映像情報として前記フロントガラス(9b)に表示するようにした車両走行支援装置であって、
    前記自車両(9)の運動状態を認識するための自車両認識手段(16、21)と、
    前記自車両(9)の前方の状況を認識するための前方状況認識手段(14、15、20)とを備え、
    前記自車両認識手段(16、21)および前記前方状況認識手段(14、15、20)からの情報に基づいて前記車幅情報(101、102、104)が決定されるようになっており、 The vehicle width information (101, 102, 104) is determined based on the information from the own vehicle recognition means (16, 21) and the front situational awareness means (14, 15, 20).
    前記自車両(9)が所定幅よりも道幅の狭い道路に入った場合に、前記前方状況認識手段(14、15、20)によって当該道路の道幅が認識されることにより、自動的に前記ヘッドアップディスプレイ(9b、11)による表示を開始し、前記自車両(9)が所定幅よりも道幅の広い道路に入った場合に、前記前方状況認識手段(14、15、20)によって当該道路の道幅が認識されることにより、自動的に前記ヘッドアップディスプレイ(9b、11)による表示を終了するようになっていることを特徴とする車両走行支援装置。 When the own vehicle (9) enters a road whose road width is narrower than a predetermined width, the head is automatically recognized by the front situational awareness means (14, 15, 20). When the display on the up display (9b, 11) is started and the own vehicle (9) enters a road wider than a predetermined width, the front situational awareness means (14, 15, 20) of the road A vehicle traveling support device characterized in that the display on the head-up display (9b, 11) is automatically terminated when the road width is recognized . Projected on the windshield (9b) information passenger should recognize the vehicle (9) as the video information, have a head-up display (9b, 11) for displaying by superimposing a virtual image of the image information in the foreground , Projected on the windshield (9b) information passenger should recognize the vehicle (9) as the video information, have a head-up display (9b, 11) for displaying by superimposing a virtual image of the image information in the foreground ,
    A vehicle travel support device that displays vehicle width information (101, 102, 104) of the host vehicle (9) on the windshield (9b) as the video information , A vehicle travel support device that displays vehicle width information (101, 102, 104) of the host vehicle (9) on the windshield (9b) as the video information ,
    Own vehicle recognition means (16, 21) for recognizing the motion state of the own vehicle (9); Own vehicle recognition means (16, 21) for recognizing the motion state of the own vehicle (9);
    Forward situation recognition means (14, 15, 20) for recognizing the situation ahead of the host vehicle (9), Forward situation recognition means (14, 15, 20) for recognizing the situation ahead of the host vehicle (9),
    The vehicle width information (101, 102, 104) is determined based on information from the own vehicle recognition means (16, 21) and the forward situation recognition means (14, 15, 20), The vehicle width information (101, 102, 104) is determined based on information from the own vehicle recognition means (16, 21) and the forward situation recognition means (14, 15, 20),
    When the host vehicle (9) enters a road with a road width narrower than a predetermined width, the head condition is automatically recognized by the front situation recognition means (14, 15, 20) to recognize the road width. When the display by the up-display (9b, 11) is started and the host vehicle (9) enters a road having a road width wider than a predetermined width, the front situation recognition means (14, 15, 20) When the road width is recognized, the display by the head-up display (9b, 11) is automatically terminated, and the vehicle travel support device is characterized by the above . When the host vehicle (9) enters a road with a road width narrower than a predetermined width, the head condition is automatically recognized by the front situation recognition means (14, 15, 20) to recognize the road width. When the display by the up-display (9b, 11) is started and the host vehicle (9) enters a road having a road width wider than a predetermined width, the front situation recognition means (14, 15, 20) When the road width is recognized, the display by the head-up display (9b, 11) is automatically terminated, and the vehicle travel support device is characterized by the above .
  2. 自車両(9)の乗員が認知すべき情報を映像情報としてフロントガラス(9b)に投影して、前記映像情報を前景に虚像として重畳させて表示するヘッドアップディスプレイ(9b、11)を有し、
    前記自車両(9)の車幅情報(101、102、104)を前記映像情報として前記フロントガラス(9b)に表示するようにした車両走行支援装置であって、 A vehicle traveling support device that displays vehicle width information (101, 102, 104) of the own vehicle (9) as the video information on the windshield (9b).
    運転者(8)によって操作可能であって、前記ヘッドアップディスプレイ(9b、11)による表示のオンオフを行うためのスイッチ(13)が備えられており、 It is operable by the driver (8) and is provided with a switch (13) for turning on / off the display by the head-up display (9b, 11).
    前記運転者(8)による前記スイッチ(13)の入り切りの情報と、道路幅の情報から、前記運転者(8)が道路幅情報を必要とするか否かを学習し、前記ヘッドアップディスプレイ(9b、11)による表示を行うか否かを判断できるようになっていることを特徴とす車両走行支援装置。 From the information on turning on / off the switch (13) by the driver (8) and the information on the road width, it is learned whether or not the driver (8) needs the road width information, and the head-up display ( 9b, 11) the vehicle travel support device you characterized in that it is enabled to determine whether to perform the display by. A head-up display (9b, 11) for projecting information to be recognized by a passenger of the host vehicle (9) onto the windshield (9b) as video information and displaying the video information as a virtual image superimposed on the foreground. , A head-up display (9b, 11) for projecting information to be recognized by a passenger of the host vehicle (9) onto the windshield (9b) as video information and displaying the video information as a virtual image replicated on the foreground.,
    A vehicle travel support device that displays vehicle width information (101, 102, 104) of the host vehicle (9) on the windshield (9b) as the video information, A vehicle travel support device that displays vehicle width information (101, 102, 104) of the host vehicle (9) on the windshield (9b) as the video information,
    A switch (13) that can be operated by the driver (8) and that turns on and off the display by the head-up display (9b, 11) is provided. A switch (13) that can be operated by the driver (8) and that turns on and off the display by the head-up display (9b, 11) is provided.
    The driver (8) learns whether or not the driver (8) needs road width information from the on / off information of the switch (13) by the driver (8) and the road width information, and the head-up display ( 9b, 11) vehicle travel support device you characterized in that it is enabled to determine whether to perform the display by. The driver (8) learns whether or not the driver (8) needs road width information from the on / off information of the switch (13) by the driver (8) and the road width information, and the head-up display (9b) , 11) vehicle travel support device you characterized in that it is enabled to determine whether to perform the display by.
  3. 自車両(9)の乗員が認知すべき情報を映像情報としてフロントガラス(9b)に投影して、前記映像情報を前景に虚像として重畳させて表示するヘッドアップディスプレイ(9b、11)を有し、
    前記自車両(9)の車幅情報(101、102、104)を前記映像情報として前記フロントガラス(9b)に表示するようにした車両走行支援装置であって、

    運転者(8)によって操作可能であって、前記ヘッドアップディスプレイ(9b、11)による表示のオンオフを行うためのスイッチ(13)が備えられており、 It is operable by the driver (8) and is provided with a switch (13) for turning on / off the display by the head-up display (9b, 11).
    前記運転者(8)の判断により前記スイッチ(13)を入れたときの道路幅情報と前記スイッチ(13)を切ったときの道路幅情報とを蓄積する蓄積手段(12)を備えており、 It is provided with a storage means (12) for accumulating road width information when the switch (13) is turned on and road width information when the switch (13) is turned off at the discretion of the driver (8).
    前記スイッチ(13)を入れたときの道路幅情報より狭い道路幅になったときは自動的に前記スイッチ(13)をオンにし、前記スイッチ(13)を切ったときの道路幅情報より広い道路幅になったときは自動的に前記スイッチ(13)をオフにすることを特徴とす車両走行支援装置。 When the road width becomes narrower than the road width information when the switch (13) is turned on, the switch (13) is automatically turned on, and the road wider than the road width information when the switch (13) is turned off. vehicle travel support device you characterized in that automatically the off switch (13) when it is wide. A head-up display (9b, 11) for projecting information to be recognized by a passenger of the host vehicle (9) onto the windshield (9b) as video information and displaying the video information as a virtual image superimposed on the foreground. , A head-up display (9b, 11) for projecting information to be recognized by a passenger of the host vehicle (9) onto the windshield (9b) as video information and displaying the video information as a virtual image replicated on the foreground.,
    A vehicle travel support device that displays vehicle width information (101, 102, 104) of the host vehicle (9) on the windshield (9b) as the video information, A vehicle travel support device that displays vehicle width information (101, 102, 104) of the host vehicle (9) on the windshield (9b) as the video information,
    A switch (13) that can be operated by the driver (8) and that turns on and off the display by the head-up display (9b, 11) is provided. A switch (13) that can be operated by the driver (8) and that turns on and off the display by the head-up display (9b, 11) is provided.
    It comprises storage means (12) for storing road width information when the switch (13) is turned on and road width information when the switch (13) is turned off according to the judgment of the driver (8), It is storage means (12) for storing road width information when the switch (13) is turned on and road width information when the switch (13) is turned off according to the judgment of the driver (8),
    When the road width becomes narrower than the road width information when the switch (13) is turned on, the switch (13) is automatically turned on, and the road is wider than the road width information when the switch (13) is turned off. vehicle travel support device you characterized in that automatically the off switch (13) when it is wide. When the road width becomes narrower than the road width information when the switch (13) is turned on, the switch (13) is automatically turned on, and the road is wider than the road width information when the switch (13) is turned off . vehicle travel support device you characterized in that automatically the off switch (13) when it is wide.
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