JP2020077127A - Driving support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転者に対して、運転操作を支援するための運転支援情報を提示する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that presents driving support information for supporting a driving operation to a driver of a vehicle.
従来、比較的狭い道路（狭路）において、自車両が対向車両と円滑にすれ違うことができるように運転操作を支援するための運転支援情報を運転者に対して表示する運転支援装置が様々提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, various driving support devices have been proposed that display driving support information for a driver to assist the driver in smoothly driving the oncoming vehicle on a relatively narrow road (narrow road). (For example, see Patent Document 1).
特許文献１に記載の運転支援装置は、狭路（狭い道）を走行する際や、狭路におけるすれ違い時などにおいて、運転者が脱輪や対向車との接触等を発生することなく容易に走行を行えるようにすることを目的として、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いて、運転者に対し自動車の車幅情報（運転支援情報）を表示するものである。 The driving support device described in Patent Document 1 facilitates the driver to avoid wheel removal or contact with an oncoming vehicle when traveling on a narrow road (narrow road) or when passing a narrow road. For the purpose of enabling traveling, a head-up display (HUD) is used to display vehicle width information (driving support information) of a vehicle to a driver.
また、この運転支援装置は、車幅情報が、例えば、自車両が走行可能な走行可能幅として表示されたり、これから走行する自車両のタイヤの軌跡として表示されたりするように構成されている。そして、このような車幅情報に従って自車両を走行させることができれば、脱輪や対向車との接触等の発生を抑制することができる。 Further, the driving support device is configured to display the vehicle width information, for example, as a travelable width in which the own vehicle can travel, or as a locus of a tire of the own vehicle which is about to travel. Then, if the host vehicle can be driven according to such vehicle width information, it is possible to suppress the occurrence of wheel removal, contact with an oncoming vehicle, and the like.
ところで、特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両が所定幅よりも道幅の狭い道路を走行している場合には、運転支援情報（車幅情報）が常に表示されるようになっている。このため、特許文献１に記載の運転支援装置では、運転支援情報が比較的長時間に亘って表示され続ける場合があると考えられる。 By the way, in the driving assistance device described in Patent Document 1, when the vehicle is traveling on a road having a narrower road width than a predetermined width, the driving assistance information (vehicle width information) is always displayed. There is. Therefore, it is considered that the driving support device described in Patent Document 1 may continue to display the driving support information for a relatively long time.
運転支援情報（車幅情報）が表示装置（ディスプレイ等）に表示されている状態では、運転者は運転支援情報を意識し、その運転支援情報に応じた運転を行おうとすると考えられる。このため、運転支援情報が必要以上に長い時間表示されていると、運転者は煩わしさを感じてしまう虞がある。 When the driving support information (vehicle width information) is displayed on the display device (display or the like), it is considered that the driver is aware of the driving support information and tries to drive in accordance with the driving support information. Therefore, if the driving assistance information is displayed for a longer time than necessary, the driver may feel annoyed.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、運転者が煩わしさを感じるのを抑制しつつ、運転支援情報を運転者に対して適切に表示することができる運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a driving support device capable of appropriately displaying driving support information to a driver while suppressing the driver from feeling annoyed. The purpose is to provide.
上記課題を解決する本発明の一つの態様は、自車両の周囲を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、を備えると共に、運転者に対する運転支援情報を前記表示装置に表示させる支援情報表示部を備える運転支援装置であって、前記自車両が走行している走行路の道幅を取得する道幅取得部と、前記走行路に障害物が存在しているか否かを判定すると共に、前記障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、前記走行路の道幅が予め設定された設定幅よりも狭く、且つ前記走行路に前記障害物が存在している場合に、前記自車両が前記障害物の側方を通過可能であるか否かを判定する通過可否判定部と、を備え、前記支援情報表示部は、前記通過可否判定部によって通過可能と判定された場合に、前記障害物の側方を通過する際に前記自車両の走行を推奨する走行推奨領域を設定し、該走行推奨領域の画像を前記走行路の画像に重ねて表示させることを特徴とする運転支援装置にある。 One aspect of the present invention that solves the above problems includes an imaging device that images the surroundings of a vehicle, and a display device that displays an image captured by the imaging device, and displays driving assistance information for a driver. A driving assistance device including an assistance information display unit to be displayed on the display device, wherein a road width acquisition unit that acquires a road width of a traveling road on which the vehicle is traveling, and whether an obstacle exists on the traveling road. An obstacle information acquisition unit that determines whether or not the obstacle information is acquired, and the road width of the traveling path is narrower than a preset width, and the obstacle exists on the traveling path. When the vehicle is present, the vehicle is provided with a passability determination unit that determines whether or not the vehicle can pass a side of the obstacle, and the support information display unit is capable of passing by the passability determination unit. When it is determined, a travel recommended area for recommending travel of the host vehicle when passing the side of the obstacle is set, and an image of the travel recommended area is displayed so as to be superimposed on the image of the travel path. In a driving support device.
すなわち本発明の運転支援装置は、走行路の道幅が比較的狭く且つ自車両の前方に障害物が存在している場合に、運転支援情報としての走行推奨領域の画像を表示するが、その際、通過可否判定部が通過可能と判定したことを条件に表示するようにした点に一つの特徴がある。要するに、本発明の運転支援装置は、適切なタイミングで走行推奨領域の画像を表示させることで、走行推奨領域の画像の表示時間を短縮して、運転者が煩わしさを感じることを抑制している。 That is, the driving support device of the present invention displays an image of the recommended travel area as the driving support information when the road width of the traveling road is relatively narrow and an obstacle exists in front of the host vehicle. One of the features is that the passage permission / inhibition determination unit displays the condition that it is determined that the passage is possible. In short, the driving support device of the present invention displays the image of the recommended driving area at an appropriate timing, shortens the display time of the image of the recommended driving area, and suppresses the driver from feeling annoyed. There is.
ここで、前記支援情報表示部は、前記自車両が前記障害物の側方を通過する通過位置を含む前記走行路の一部に前記走行推奨領域を表示させることが好ましい。 Here, it is preferable that the support information display unit displays the recommended travel area on a part of the travel path including a passage position where the vehicle passes a side of the obstacle.
また前記支援情報表示部は、前記障害物よりも前記自車両の２車長分手前までの範囲に前記走行推奨領域の画像を表示することが好ましい。さらに、前記支援情報表示部は、前記障害物よりも前記自車両の１車長分奥側までの範囲に前記走行推奨領域の画像を表示することが好ましい。 Further, it is preferable that the support information display unit displays an image of the travel recommended area in a range up to two vehicle lengths ahead of the own vehicle with respect to the obstacle. Further, it is preferable that the support information display unit displays an image of the travel recommended area in a range that is one vehicle length of the host vehicle farther back than the obstacle.
また前記障害物が前記自車両側に向かって走行する対向車両である場合に、前記通過位置を予測する通過位置予測部をさらに備え、前記支援情報表示部は、前記通過位置予測部によって予測された通過位置を含む前記走行路の一部に、前記走行推奨領域を設定することが好ましい。 Further, when the obstacle is an oncoming vehicle traveling toward the host vehicle side, the vehicle further comprises a passing position predicting unit that predicts the passing position, and the support information display unit is predicted by the passing position predicting unit. It is preferable to set the travel recommended area in a part of the travel path including the passing position.
また前記支援情報表示部は、前記自車両の速度が速いほど、前記走行推奨領域の長さを長く設定することが好ましい。 Further, it is preferable that the support information display unit sets the length of the travel recommended area to be longer as the speed of the host vehicle is higher.
また前記支援情報表示部は、前記自車両の速度が予め設定された設定速度よりも遅い場合に、前記走行推奨領域の画像を表示させることが好ましい。 Further, it is preferable that the support information display unit displays an image of the travel recommended area when the speed of the host vehicle is slower than a preset speed.
また前記支援情報表示部は、前記自車両が前記走行推奨領域に進入したタイミングで、前記表示装置に表示されている画像を、前記撮像装置によって撮像された画像から生成された前記自車両の周辺の俯瞰画像及び前記自車両の側方前部の画像に切り替えることが好ましい。さらに前記支援情報表示部は、前記自車両が前記走行推奨領域を走行している間、前記自車両の周辺の俯瞰画像及び前記自車両の側方前部の画像の表示を継続することが好ましい。 In addition, the support information display unit is configured to generate an image displayed on the display device at the timing when the host vehicle enters the travel recommended area, the periphery of the host vehicle generated from the image captured by the image capturing device. It is preferable to switch to the bird's-eye view image and the image of the side front part of the own vehicle. Furthermore, it is preferable that the support information display unit continues to display an overhead image of the periphery of the own vehicle and an image of a side front portion of the own vehicle while the own vehicle is traveling in the travel recommended area. ..
また前記支援情報表示部は、前記通過可否判定部によって通過不可と判定された場合には、前記自車両の停車を案内する情報を前記表示装置に表示させることが好ましい。 In addition, it is preferable that the support information display unit causes the display device to display information for guiding the stop of the own vehicle when the passability determination unit determines that the vehicle cannot pass.
かかる本発明に係る運転支援装置によれば、運転者に対して適切なタイミングで運転支援情報としての走行推奨領域の画像を表示することで、走行推奨領域の画像の表示時間を比較的短くしても、運転者の運転操作を適切に支援することができる。また走行推奨領域の画像の表示時間の短縮に伴い、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。 According to the driving support apparatus according to the present invention, by displaying the image of the recommended travel area as the driving support information to the driver at an appropriate timing, the display time of the image of the recommended travel area is made relatively short. However, it is possible to appropriately support the driving operation of the driver. Further, it is possible to prevent the driver from feeling annoyed as the display time of the image of the recommended travel area is shortened.
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態に係る運転支援装置は、車両（自車両）に搭載され、運転者の運転操作を支援するためのものである。より詳細には、運転支援装置は、自車両が走行する走行路（道路）上に存在する障害物の側方を安全に通過できるように（例えば、自車両が対向車両と安全にすれ違いできるように）、運転者に対する運転支援情報の表示を行うものである。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
The driving assistance device according to the present embodiment is mounted on a vehicle (own vehicle) and assists a driver's driving operation. More specifically, the driving assistance device can safely pass a side of an obstacle existing on a traveling path (road) on which the vehicle travels (for example, the vehicle can safely pass an oncoming vehicle). In addition, the driving support information for the driver is displayed.
具体的には、運転支援装置は、自車両が走行している走行路の幅が比較的狭い状況において、自車両の前方に障害物（例えば、対向車両）が存在する場合に、障害物の側方を自車両が通過する際の走行推奨領域を設定し、この走行推奨領域の画像を走行路の画像と共に表示装置に表示させる。
これにより、運転者は、走行推奨域内を通過するように自車両の運転操作を行うことで、安全に障害物の側方を通過することができる。
Specifically, the driving support device is configured to prevent an obstacle (for example, an oncoming vehicle) in front of the own vehicle in a situation where the width of the traveling path on which the own vehicle is traveling is relatively narrow. A recommended travel area when the vehicle is passing the side is set, and an image of the recommended travel area is displayed on the display device together with an image of the travel path.
Accordingly, the driver can safely pass the obstacle laterally by operating the own vehicle so as to pass through the recommended travel area.
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図であり、図２〜図４は、運転支援情報の内容を説明する図である。
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１０は、撮像装置である複数台の車載カメラ２０と、車速検出装置である車速センサー３０と、表示装置であるディスプレイ４０と、制御装置５０と、を備えている。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of the driving support device according to the first embodiment, and FIGS. 2 to 4 are diagrams for explaining the contents of the driving support information.
As shown in FIG. 1, a driving support device 10 according to the present embodiment includes a plurality of vehicle-mounted cameras 20 that are image pickup devices, a vehicle speed sensor 30 that is a vehicle speed detection device, a display 40 that is a display device, and a control device. And 50.
車載カメラ（撮像装置）２０は、自車両１の周囲を撮像するためのものであり、自車両１の前部や側部等にそれぞれ設置されている。これらの車載カメラ２０は、自車両１と共に、自車両１が走行する走行路（道路）１００や、走行路１００上に存在する障害物（例えば、自車両１に向かって走行する対向車両２）を撮像するために設けられている（図２参照）。 The in-vehicle camera (imaging device) 20 is for imaging the surroundings of the host vehicle 1, and is installed in the front portion, the side portion, or the like of the host vehicle 1, respectively. These vehicle-mounted cameras 20 together with the host vehicle 1 are a travel route (road) 100 on which the host vehicle 1 travels, and an obstacle existing on the travel route 100 (for example, an oncoming vehicle 2 traveling toward the host vehicle 1). Is provided for imaging (see FIG. 2).
各車載カメラ２０としては、例えば、ＣＣＤカメラ等が好適に用いられる。なお車載カメラ２０は、走行路１００や対向車両２を適切に認識できる解像度で撮像できるものであればよく、その構成は特に限定されるものではない。 A CCD camera or the like is preferably used as each vehicle-mounted camera 20. Note that the vehicle-mounted camera 20 may be any camera as long as it can image the traveling path 100 and the oncoming vehicle 2 with a resolution that allows appropriate recognition, and the configuration thereof is not particularly limited.
車速センサー３０は、例えば、自車両１の駆動輪に設けられており、駆動輪の回転速度を検出する。車速センサー３０にて検出された駆動輪の回転速度は、制御装置５０に入力される。 The vehicle speed sensor 30 is provided, for example, on the drive wheels of the host vehicle 1 and detects the rotation speed of the drive wheels. The rotation speed of the drive wheels detected by the vehicle speed sensor 30 is input to the control device 50.
ディスプレイ４０は、運転者に対する各種情報を表示するためのものであり、運転者の前方側、例えば、インストルメントパネルに設けられている。このディスプレイ４０には、例えば、車載カメラ２０により撮像された撮像結果に基づく走行路１００の画像（映像）が表示されると共に、後述するように、運転者に対する運転支援情報としての走行推奨領域の画像が走行路１００の画像に重ねて表示される。 The display 40 is for displaying various kinds of information for the driver, and is provided on the front side of the driver, for example, an instrument panel. On the display 40, for example, an image (video) of the traveling path 100 based on the imaging result captured by the in-vehicle camera 20 is displayed, and as described later, a travel recommended area as driving support information for the driver is displayed. The image is displayed so as to be superimposed on the image of the traveling path 100.
なおディスプレイ４０には、車載カメラ２０によって撮像された走行路１００の画像（映像）がそのまま表示される場合もあるが、車載カメラ２０の撮像結果から生成された走行路１００の俯瞰画像等が表示される場合もある。またここでいう走行路１００の画像（映像）とは、必ずしも走行路１００のみの画像だけでなく、走行路１００を含む画像が含まれる。 The display 40 may display the image (video) of the road 100 captured by the vehicle-mounted camera 20 as it is, but the bird's-eye view image of the road 100 generated from the image-captured result of the vehicle-mounted camera 20 is displayed. It may be done. In addition, the image (video) of the traveling road 100 here includes not only an image of only the traveling road 100 but also an image including the traveling road 100.
またディスプレイ４０は、運転者が視認可能に設けられていればよく、その構成や配置は特に限定されるものではない。またディスプレイ４０は、音声メッセージや警告音等を発するスピーカー４５を備えている。 Further, the display 40 is only required to be provided so as to be visually recognized by the driver, and its configuration and arrangement are not particularly limited. The display 40 also includes a speaker 45 that emits a voice message and a warning sound.
制御装置５０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されている。 The control device 50 is an electronic control unit (ECU), and includes a CPU, a ROM that stores and stores a control program, a RAM that serves as an operating area of the control program, an EEPROM that rewritably holds various data, and peripherals. It is configured to include an interface unit for interfacing with circuits and the like.
この制御装置５０は、本実施形態では、道幅取得部５１と、障害物情報取得部５２と、通過可否判定部５３と、支援情報表示部５４と、を備えている。なお制御装置５０は、ＣＰＵによって制御プログラムが実行されることによって、これら各部の機能が実現されるように構成されている。 In the present embodiment, the control device 50 includes a road width acquisition unit 51, an obstacle information acquisition unit 52, a passability determination unit 53, and a support information display unit 54. The control device 50 is configured such that the functions of these units are realized by the control program being executed by the CPU.
道幅取得部５１は、自車両１が走行路１００を走行している際、自車両１の前方の走行路（道路）１００の道幅Ｗ１を取得する（図２参照）。道幅取得部５１は、例えば、車載カメラ２０によって撮像された画像（映像）を解析することで、自車両１の前方（例えば、自車両１から１００ｍ程度前方）の走行路１００の道幅Ｗ１を取得する。道幅を取得するための画像（映像）の解析方法は、公知の方法を用いればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。 The road width acquisition unit 51 acquires the road width W1 of the traveling road (road) 100 in front of the own vehicle 1 when the own vehicle 1 is traveling on the traveling road 100 (see FIG. 2). The road width acquisition unit 51 acquires the road width W1 of the road 100 in front of the host vehicle 1 (for example, about 100 m ahead of the host vehicle 1) by analyzing an image (video) captured by the vehicle-mounted camera 20, for example. To do. A known method may be used as an image (video) analysis method for obtaining the road width, and thus a detailed description thereof will be omitted.
障害物情報取得部５２は、走行路１００に存在する障害物の情報を取得する。ここで、障害物とは、自車両１の走行を妨げる物や状態が含まれるものとする。具体的には、障害物には、例えば、走行路１００を自車両１側に向かって走行する対向車両２が含まれ、さらに走行路１００に駐停車している車両（他車両）や、工事個所や落石等も含まれるものとする。 The obstacle information acquisition unit 52 acquires information on obstacles existing on the traveling path 100. Here, the obstacle includes an obstacle and a state that hinder the traveling of the vehicle 1. Specifically, the obstacle includes, for example, an oncoming vehicle 2 traveling on the traveling path 100 toward the host vehicle 1, a vehicle parked on the traveling path 100 (another vehicle), or construction work. Parts and falling rocks are also included.
そして本実施形態では、障害物情報取得部５２は、一例として、走行路１００を自車両１側に向かって走行する対向車両２の情報を取得することとする。 Then, in the present embodiment, the obstacle information acquisition unit 52 acquires information of the oncoming vehicle 2 traveling on the traveling path 100 toward the host vehicle 1 as an example.
障害物情報取得部５２は、例えば、車載カメラ２０によって撮像された画像（映像）を解析することで、走行路１００を走行する対向車両２の有無を判定し、対向車両２が存在する場合には、対向車両２の車幅、車速等の情報（障害物情報）を取得する。 The obstacle information acquisition unit 52 determines the presence or absence of the oncoming vehicle 2 traveling on the traveling path 100 by, for example, analyzing the image (video) captured by the vehicle-mounted camera 20, and when the oncoming vehicle 2 exists. Acquires information (obstacle information) such as the vehicle width and vehicle speed of the oncoming vehicle 2.
なお制御装置５０は、車載カメラ２０によって撮像された画像を解析する画像解析部を、道幅取得部５１及び障害物情報取得部５２とは別に備えるようにしてもよい。すなわち道幅取得部５１は、この画像解析部による解析結果から走行路１００の道幅Ｗ１を取得してもよく、障害物情報取得部５２は、この画像解析部による解析結果に基づいて対向車両２の有無判定し、さらには障害物情報を取得するようにしてもよい。 The control device 50 may include an image analysis unit that analyzes the image captured by the vehicle-mounted camera 20, separately from the road width acquisition unit 51 and the obstacle information acquisition unit 52. That is, the road width acquisition unit 51 may acquire the road width W1 of the traveling road 100 from the analysis result of this image analysis unit, and the obstacle information acquisition unit 52 of the oncoming vehicle 2 based on the analysis result of this image analysis unit. The presence / absence may be determined, and the obstacle information may be acquired.
また障害物情報取得部５２は、本実施形態では、車載カメラ２０の撮像結果から障害物情報を取得するようにしているが、各種情報の取得方法は特に限定されるものではない。必要に応じて、自車両１が、レーダセンサ等の各種センサ類等を備えるようにし、これらセンサ類の検出結果に基づいて各種情報を取得するようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, the obstacle information acquisition unit 52 acquires the obstacle information from the imaging result of the vehicle-mounted camera 20, but the acquisition method of various information is not particularly limited. If necessary, the vehicle 1 may be provided with various sensors such as a radar sensor and the like, and various information may be acquired based on the detection results of these sensors.
通過可否判定部５３は、道幅取得部５１及び障害物情報取得部５２によって取得された情報に基づいて、自車両１が対向車両２の側方を通過可能か否か、つまり自車両１と対向車両２とのすれ違いが可能か否かの判定（通過可否判定）を行う。通過可否判定部５３は、言い換えれば、対向車両２の側方に自車両１が通過できるだけの十分なスペースがあるか否かを判定する。 Based on the information acquired by the road width acquisition unit 51 and the obstacle information acquisition unit 52, the passability determination unit 53 determines whether or not the own vehicle 1 can pass the side of the oncoming vehicle 2, that is, the oncoming vehicle 1 and the oncoming vehicle 1. It is determined whether the vehicle can pass the vehicle 2 (passability determination). In other words, the passability determination unit 53 determines whether or not there is enough space on the side of the oncoming vehicle 2 for the vehicle 1 to pass.
より詳細には、通過可否判定部５３は、例えば、走行路１００の道幅、対向車両２の車幅、対向車両２の走行位置や、自車両１の車幅等の情報に基づいて通過可否判定を行う。本実施形態では、通過可否判定部５３は、自車両１の車幅と、対向車両２の車幅との合計値と、走行路１００の道幅との差Ｄ１が、予め設定された設定閾値Ｄ２以上であれば通過可能と判定し、設定閾値よりも小さい場合に通過不可と判定する。 More specifically, the passability determination unit 53 determines the passability based on, for example, the road width of the traveling path 100, the vehicle width of the oncoming vehicle 2, the traveling position of the oncoming vehicle 2, the vehicle width of the host vehicle 1, and the like. I do. In the present embodiment, the passage permission / inhibition determination unit 53 sets a preset threshold value D2 that is a difference D1 between the total width of the vehicle 1 and the vehicle width of the oncoming vehicle 2 and the road width of the traveling road 100. If it is above, it is determined that the vehicle can pass, and if it is smaller than the set threshold, it is determined that the vehicle cannot pass.
さらに、通過可否判定部５３は、自車両１の前方の走行路１００の道幅Ｗ１が予め設定された設定幅Ｗ２よりも狭く、且つ走行路１００に対向車両２が存在している場合に、通過可否判定を行う。すなわち通過可否判定部５３は、対向車両２が存在していても走行路１００の道幅Ｗ１が設定幅Ｗ２以上であれば、通過可否判定を行わない。 Further, the passage permission / inhibition determination unit 53 passes the vehicle when the road width W1 of the traveling road 100 in front of the host vehicle 1 is narrower than the preset width W2 and the oncoming vehicle 2 exists on the traveling road 100. Whether or not it can be judged. That is, the passability determination unit 53 does not perform the passability determination if the road width W1 of the traveling path 100 is equal to or greater than the set width W2 even if the oncoming vehicle 2 is present.
ここで、通過可否判定部５３は、自車両１の速度Ｖ１が速いほど、あるいは自車両１と対向車両２との相対速度が速いほど、上記設定閾値Ｄ２を大きい値に設定することが好ましい。このように設定閾値Ｄ２を適宜変更することで、通過可否判定部５３は、通過可否判定をより適切に行うことができる。 Here, the passability determination unit 53 preferably sets the set threshold value D2 to a larger value as the speed V1 of the host vehicle 1 is higher or as the relative speed between the host vehicle 1 and the oncoming vehicle 2 is faster. By appropriately changing the set threshold value D2 in this way, the passability determination unit 53 can perform the passability determination more appropriately.
支援情報表示部５４は、通過可否判定部５３によって通過可能と判定された場合、つまり自車両１と対向車両２とのすれ違いが可能と判定された場合に、対向車両（障害物）２の側方を通過する際に自車両１の走行を推奨する走行推奨領域を設定する。そして、この走行推奨領域の画像（虚像）を走行路１００の画像と共にディスプレイ（表示装置）４０に表示させる。より詳細には、支援情報表示部５４は、自車両１が対向車両２の側方を通過する通過位置を含む走行路１００の一部に、走行推奨領域の画像を重ねて表示させる。 The support information display unit 54 is on the side of the oncoming vehicle (obstacle) 2 when it is determined by the passability determination unit 53 that the vehicle can pass, that is, when it is determined that the own vehicle 1 and the oncoming vehicle 2 can pass each other. A recommended travel area for recommending the travel of the host vehicle 1 when passing the vehicle is set. Then, the image (virtual image) of the recommended travel area is displayed on the display (display device) 40 together with the image of the travel path 100. More specifically, the support information display unit 54 causes the image of the recommended travel area to be displayed in an overlapping manner on a part of the travel path 100 including the passage position where the vehicle 1 passes the side of the oncoming vehicle 2.
本実施形態では、支援情報表示部５４は、運転支援情報の表示を開始すると、図２に示すように、常に、対向車両２の側方に走行推奨領域Ａ１の画像を表示させる。例えば、対向車両２が第１の位置Ｐ１を走行している場合には、走行推奨領域Ａ１も第１の位置Ｐ１に対応して表示され（図２（ａ））、対向車両２が第２の位置Ｐ２まで移動すると、それに伴い走行推奨領域Ａ１も第２の位置Ｐ２に移動して表示される（図２（ｂ））。このように支援情報表示部５４は、対向車両２の移動に合わせて、走行推奨領域Ａ１の表示位置を適宜移動させる。 In the present embodiment, when the display of the driving support information is started, the support information display unit 54 always displays the image of the recommended travel area A1 on the side of the oncoming vehicle 2 as shown in FIG. For example, when the oncoming vehicle 2 is traveling at the first position P1, the recommended travel area A1 is also displayed corresponding to the first position P1 (FIG. 2A), and the oncoming vehicle 2 is at the second position. When the vehicle moves to the position P2, the travel recommended area A1 also moves to the second position P2 and is displayed accordingly (FIG. 2B). In this way, the support information display unit 54 appropriately moves the display position of the recommended travel area A1 in accordance with the movement of the oncoming vehicle 2.
ここで、走行推奨領域Ａ１は、自車両１が余裕を持って走行できる程度の大きさに設定されていればよいが、具体的には、図３に示すように、自車両１の車幅Ｗａよりも若干広い幅Ｗ３（＜Ｄ２）で且つ少なくとも対向車両２の全長Ｌｂと同程度の長さで設定されている。本実施形態では、走行推奨領域Ａ１の全体の長さＬ１は、対向車両２の全長Ｌｂよりも長く設定されている。 Here, the recommended travel area A1 may be set to a size that allows the host vehicle 1 to travel with a margin. Specifically, as shown in FIG. 3, the vehicle width of the host vehicle 1 is set. The width W3 (<D2) is slightly wider than Wa and is set to be at least as long as the total length Lb of the oncoming vehicle 2. In the present embodiment, the entire length L1 of the recommended travel area A1 is set longer than the total length Lb of the oncoming vehicle 2.
ディスプレイ４０に、このような走行推奨領域Ａ１の画像が表示された場合、運転者は、この走行推奨領域Ａ１内で自車両１を走行させるようにすることで、安心して対向車両２とのすれ違いを行うことができる。 When such an image of the recommended travel area A1 is displayed on the display 40, the driver runs the host vehicle 1 within the recommended travel area A1 so that the driver can safely pass the oncoming vehicle 2. It can be performed.
支援情報表示部５４は、上述のように対向車両２の全長Ｌｂよりも長い範囲に走行推奨領域Ａ１を設定している。走行推奨領域Ａ１は、障害物としての対向車両２よりも手前に、自車両１の２車長分（長さＬ２）の範囲に設定されていることが好ましい。さらに走行推奨領域Ａ１は、対向車両２よりも奥側に、自車両１の１車長分（長さＬ３（＝１／２・Ｌ２））の範囲に設定されていることが好ましい。 The support information display unit 54 sets the recommended travel area A1 in a range longer than the total length Lb of the oncoming vehicle 2 as described above. It is preferable that the recommended travel area A1 is set within a range of two vehicle lengths of the host vehicle 1 (length L2) before the oncoming vehicle 2 as an obstacle. Further, it is preferable that the recommended travel area A1 is set on the back side of the oncoming vehicle 2 within a range of one vehicle length of the host vehicle 1 (length L3 (= 1/2 · L2)).
このように走行推奨領域Ａ１の画像を所定範囲及び所定のタイミングで表示させることで、運転者は、余裕を持って対向車両２の側方を安全に通過することができるようになる。また、走行推奨領域Ａ１の画像を上述のようなタイミングで表示させることで、運転者の運転操作を適切に支援することができるが、走行推奨領域Ａ１の画像を表示する時間は短縮される。走行推奨領域Ａ１の画像の表示時間の短縮に伴い、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。 In this way, by displaying the image of the recommended travel area A1 in a predetermined range and at a predetermined timing, the driver can safely pass the side of the oncoming vehicle 2 with a margin. Further, by displaying the image of the travel recommended area A1 at the timing as described above, it is possible to appropriately support the driving operation of the driver, but the time for displaying the image of the travel recommended area A1 is shortened. It is possible to prevent the driver from feeling annoyed as the display time of the image of the recommended travel area A1 is shortened.
また支援情報表示部５４は、自車両１の速度Ｖ１が速いときほど、走行推奨領域Ａ１の全体の長さＬ１を長くすることが好ましい。これにより運転者は、さらに余裕を持って対向車両２の側方を安全に通過することができるようになる。 Further, it is preferable that the support information display unit 54 lengthen the entire length L1 of the recommended travel area A1 as the speed V1 of the host vehicle 1 is higher. As a result, the driver can safely pass the side of the oncoming vehicle 2 with more margin.
一方で、支援情報表示部５４は、自車両１の速度Ｖ１が予め設定された設定速度Ｖ２よりも遅い場合にだけ、走行推奨領域Ａ１の画像を表示させることが好ましい。対向車両２とのすれ違いが難しい状況では、自車両１の速度は比較的遅くなっていると想定される。したがって、自車両１の速度Ｖ１が設定速度Ｖ２よりも遅いタイミングで走行推奨領域Ａ１の画像を表示させることで、走行推奨領域Ａ１の不要な表示を抑制することができる。 On the other hand, it is preferable that the support information display unit 54 displays the image of the recommended travel area A1 only when the speed V1 of the host vehicle 1 is lower than the preset speed V2. In the situation where it is difficult to pass the oncoming vehicle 2, it is assumed that the speed of the host vehicle 1 is relatively low. Therefore, by displaying the image of the recommended travel area A1 at a timing when the speed V1 of the host vehicle 1 is slower than the set speed V2, unnecessary display of the recommended travel area A1 can be suppressed.
なおディスプレイ４０に走行推奨領域Ａ１の画像を表示する際には、画像と共に文字情報を表示したり、スピーカー４５から音声或いは警告音（ブザー）等を適宜発することで、自車両１を走行推奨領域Ａ１内に誘導するようにしてもよい。 When the image of the recommended travel area A1 is displayed on the display 40, the character information is displayed together with the image, and a voice or a warning sound (buzzer) is appropriately emitted from the speaker 45 so that the own vehicle 1 is allowed to travel in the recommended area. You may make it guide in A1.
さらに自車両１が走行推奨領域Ａ１を走行している際、自車両１の左右方向の一方に偏って走行している場合には、その旨を運転者に対して通知するようにしてもよい。通知の方法は特に限定されないが、表示や音声による通知の他、例えば、振動による通知であってもよい。例えば、運転席のシートに車両の左右方向に複数個のバイブレータ（振動子）を設け、偏っている側のバイブレータを振動させることで、自車両１の偏りを運転者に通知するようにしてもよい。 Further, when the host vehicle 1 travels in one of the left and right directions of the host vehicle 1 while traveling in the recommended travel area A1, the driver may be notified of that fact. .. The method of notification is not particularly limited, but may be, for example, vibration notification in addition to display or audio notification. For example, a plurality of vibrators (vibrators) may be provided on the driver's seat in the left-right direction of the vehicle, and the vibrator on the biased side is vibrated to notify the driver of the bias of the host vehicle 1. Good.
ところで、運転者が自車両１を走行推奨領域Ａ１に進入させ易くするために、例えば、図４に示すように、走行推奨領域Ａ１の手前（自車両１側）に、自車両１を走行推奨領域Ａ１に誘導する誘導領域Ａ２の画像をさらに表示させるようにしてもよい。この誘導領域Ａ２は、走行推奨領域Ａ１の自車両１側に設定され、その幅が自車両１に向かって漸大するように設定されている。このような誘導領域Ａ２の画像を走行推奨領域Ａ１の画像と共にディスプレイ４０に表示することで、運転者は、自車両１を走行推奨領域Ａ１に進入させ易くなる。 By the way, in order to make it easier for the driver to enter the own vehicle 1 into the recommended travel area A1, for example, as shown in FIG. 4, the recommended travel of the own vehicle 1 is in front of the recommended travel area A1 (on the side of the own vehicle 1). You may make it further display the image of the guidance area A2 guided to the area A1. The guidance area A2 is set on the side of the own vehicle 1 of the recommended travel area A1 and its width is set to gradually increase toward the own vehicle 1. By displaying such an image of the guidance area A2 on the display 40 together with the image of the recommended travel area A1, the driver can easily enter the vehicle 1 into the recommended travel area A1.
なお図２〜図４は、運転支援装置がディスプレイ４０に表示する運転支援情報の内容、特に、走行推奨領域Ａ１及び誘導領域Ａ２を説明するための図であり、ディスプレイ４０に表示される実際の画像とは異なる。ディスプレイ４０に表示される画像の一例は図５に示す。 2 to 4 are diagrams for explaining the content of the driving assistance information displayed on the display 40 by the driving assistance device, particularly, the recommended travel area A1 and the guidance area A2, and the actual display on the display 40. Different from the image. An example of the image displayed on the display 40 is shown in FIG.
図５は、走行路１００の画像に重ねて走行推奨領域Ａ１を表示したディスプレイ４０の画面の一例であり、（ａ）は自車両１が走行推奨領域Ａ１に進入する手前を走行する際の画面の一例であり、（ｂ）は自車両１が走行推奨領域Ａ１内に進入した際の画面の一例である。 FIG. 5 is an example of a screen of the display 40 in which the recommended travel area A1 is displayed so as to be superimposed on the image of the travel path 100. FIG. 5A is a screen when the vehicle 1 travels before entering the recommended travel area A1. 4B is an example of a screen when the vehicle 1 has entered the recommended travel area A1.
本実施形態では、通過可否判定部５３によって通過可能と判定されると、ディスプレイ４０には、車載カメラ２０の画像等から生成される自車両１の前方の走行路１００の画像（フロントビュー画像）及び自車両１を含む走行路１００の俯瞰画像（バードアイビュー画像）がそれぞれ表示され、さらに走行路１００の画像に重ねて走行推奨領域Ａ１の画像が表示される（図５（ａ））。自車両１が走行推奨領域Ａ１に進入するまでは、この画像がディスプレイ４０に表示される。このとき、フロントビュー画像には、自車両１の車幅や中央位置を示す画像（虚像）を重ねて表示するようにしてもよい。 In the present embodiment, when the passable / impossible determination unit 53 determines that the vehicle is passable, the display 40 displays an image (front view image) of the traveling path 100 in front of the vehicle 1 generated from the image of the vehicle-mounted camera 20 or the like. And an overhead image (bird's eye view image) of the traveling road 100 including the own vehicle 1 are respectively displayed, and an image of the recommended traveling area A1 is further displayed on the image of the traveling road 100 (FIG. 5A). This image is displayed on the display 40 until the host vehicle 1 enters the recommended travel area A1. At this time, an image (virtual image) showing the vehicle width and the center position of the vehicle 1 may be displayed on the front view image in an overlapping manner.
このように支援情報表示部５４は、通過可否判定部５３によって通過可能と判定されると、運転支援情報の表示を開始し、ディスプレイ４０に走行路１００の画像と共に走行推奨領域Ａ１の画像を表示させる。 As described above, when the passability determination unit 53 determines that the assistance information display unit 54 can pass the vehicle, the assistance information display unit 54 starts displaying the driving assistance information and displays the image of the travel route 100 and the image of the recommended travel area A1 on the display 40. Let
さらに本実施形態では、その後、自車両１が走行推奨領域Ａ１内に進入するタイミングで、ディスプレイ４０の画像は、自車両１周辺の走行路１００の俯瞰画像（バードアイビュー画像）、及び自車両１の左右の側方前部の画像（サイドビュー画像）に切り替えられる（図５（ｂ））。 Further, in the present embodiment, thereafter, at the timing when the host vehicle 1 enters the recommended travel region A1, the images on the display 40 are the bird's-eye view image and the bird's-eye view image of the traveling path 100 around the host vehicle 1. The images are switched to left and right side front images (side view images) (FIG. 5B).
すなわち支援情報表示部５４は、自車両１が走行推奨領域Ａ１に進入するタイミングで、ディスプレイ４０に表示されている画像を、バードアイビュー画像及びサイドビュー画像に切り替える。この場合にも、走行路１００のバードアイビュー画像に重ねて、走行推奨領域Ａ１の画像が表示される。図５の例では、サイドビュー画像には、走行推奨領域Ａ１は表示されていないが、必要に応じて、このサイドビュー画像にも走行推奨領域Ａ１を表示するようにしてもよい。 That is, the support information display unit 54 switches the image displayed on the display 40 to the bird's eye view image and the side view image at the timing when the host vehicle 1 enters the recommended travel area A1. Also in this case, the image of the recommended travel area A1 is displayed so as to be superimposed on the bird's eye view image of the travel path 100. In the example of FIG. 5, the recommended travel area A1 is not displayed in the side view image, but the recommended travel area A1 may also be displayed in the side view image as necessary.
またディスプレイ４０に表示されているバードアイビュー画像及びサイドビュー画像は、自車両１が走行推奨領域Ａ１内を走行している間、継続して表示される。つまり支援情報表示部５４は、自車両１が走行推奨領域Ａ１を走行している間、バードアイビュー画像及びサイドビュー画像の表示を継続させる。そして支援情報表示部５４は、自車両１が走行推奨領域Ａ１を通過すると、運転支援情報の表示を終了し、ディスプレイ４０の表示を元の画像に切り替える。 Further, the bird's eye view image and the side view image displayed on the display 40 are continuously displayed while the vehicle 1 travels in the travel recommended area A1. That is, the support information display unit 54 continues to display the bird's eye view image and the side view image while the vehicle 1 is traveling in the recommended travel area A1. Then, when the host vehicle 1 passes the recommended travel area A1, the support information display unit 54 ends the display of the drive support information and switches the display on the display 40 to the original image.
このように自車両１の走行位置に応じてディスプレイ４０に表示される画像を適宜切り替えるようにすることで、運転者は自車両１の走行位置をより適切に判断することができ、自車両１を走行推奨領域Ａ１内で走行させ易くなる。 By appropriately switching the image displayed on the display 40 in accordance with the traveling position of the own vehicle 1 in this way, the driver can more appropriately determine the traveling position of the own vehicle 1, and the own vehicle 1 It becomes easier to drive the vehicle within the recommended travel area A1.
なお図５に示したディスプレイ４０の画面は、あくまで一例であり、自車両１の走行位置に応じてどのような画像を表示するかは特に限定されず、必要に応じて適宜決定されればよい。 Note that the screen of the display 40 shown in FIG. 5 is merely an example, and what kind of image is displayed according to the traveling position of the vehicle 1 is not particularly limited and may be appropriately determined as necessary. ..
ところで、通過可否判定部５３によって自車両１が対向車両２の側方を通過できないと判定された場合（対向車両２の側方に十分なスペースが確保できていないと判定された場合）には、ディスプレイ４０には走行推奨領域Ａ１は表示されない。 By the way, when it is determined by the passability determination unit 53 that the host vehicle 1 cannot pass the side of the oncoming vehicle 2 (when it is determined that sufficient space cannot be secured on the side of the oncoming vehicle 2). The display recommended area A1 is not displayed on the display 40.
この場合、運転者に対する運転支援情報の提示は必須ではないが、通過可否判定部５３によって通過不可と判定された旨を運転支援情報として提示することが好ましい。例えば、運転者に対して、自車両１の停止（待機）を案内する情報（運転支援情報）を提示することが好ましい。具体的には、自車両１の停車を案内する停止線等の画像（虚像）をディスプレイ４０に表示させ、運転者に対して自車両１の停止（待機）を促すことが好ましい。勿論、文字情報や警告音等によって、運転者に対して自車両１の停止（待機）を促すようにしてもよい。 In this case, it is not essential to present the driving support information to the driver, but it is preferable to present, as the driving support information, the fact that the passability determination unit 53 determines that the driver cannot pass. For example, it is preferable to present information (driving support information) for guiding the driver to stop (standby) the vehicle 1. Specifically, it is preferable that an image (virtual image) of a stop line or the like that guides the stop of the host vehicle 1 is displayed on the display 40 to prompt the driver to stop (standby) the host vehicle 1. Of course, the driver may be prompted to stop (standby) the vehicle 1 by the character information, the warning sound, or the like.
次に、図６のフローチャートを参照して、本実施形態の運転支援装置の動作の一例について説明する。
図６に示すように、自車両１の走行が開始されると、所定間隔で自車両１が走行している走行路（道路）１００の道幅Ｗ１を取得し（ステップＳ１）、この道幅Ｗ１が予め設定された設定幅Ｗ２よりも狭いか否かを判定する（ステップＳ２）。そして、走行路１００の道幅Ｗ１が設定幅Ｗ２よりも狭い場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３に進み、走行路１００を走行する対向車両（障害物）２が存在するか否かを判定する。
Next, an example of the operation of the driving support device of the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
As shown in FIG. 6, when the vehicle 1 starts to travel, the road width W1 of the traveling road (road) 100 on which the vehicle 1 is traveling is acquired at predetermined intervals (step S1). It is determined whether or not the width is narrower than the preset width W2 (step S2). Then, when the road width W1 of the traveling road 100 is narrower than the set width W2 (step S2: Yes), the process proceeds to step S3 to check whether or not there is an oncoming vehicle (obstacle) 2 traveling on the traveling road 100. judge.
ここで、走行路１００を走行する対向車両２が存在すると判定された場合に（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進み、さらに、自車両１の速度Ｖ１が予め設定された設定速度Ｖ２よりも遅いか否かを判定する。 If it is determined that there is an oncoming vehicle 2 traveling on the traveling path 100 (step S3: Yes), the process proceeds to step S4, and the speed V1 of the host vehicle 1 is higher than the preset speed V2. Determine if it is slow or not.
そして自車両１の速度Ｖ１が設定速度Ｖ２よりも遅い場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進み、自車両１の運転者に対する運転支援情報の表示を開始する。すなわち、ディスプレイ４０の表示を切り替えて、上述した走行路１００フロントビュー画像及びバードアイビュー画像をそれぞれ表示させ、さらに走行路１００の画像に重ねて走行推奨領域Ａ１の画像を表示させる（図５（ａ）参照）。 When the speed V1 of the host vehicle 1 is lower than the set speed V2 (step S4: Yes), the process proceeds to step S5, and the display of the driving support information for the driver of the host vehicle 1 is started. That is, the display of the display 40 is switched to display the front view image and the bird's eye view image of the traveling road 100, respectively, and further display the image of the recommended traveling area A1 on the image of the traveling road 100 (see FIG. )reference).
その後、ステップＳ６に進み、自車両１が走行推奨領域Ａ１内に進入したか否かを判定する。自車両１が走行推奨領域Ａ１内に進入したと判定した場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、ステップＳ７に進み、ディスプレイ４０の表示（運転支援情報の表示内容）を切り替えて、バードアイビュー画像及びサイドビュー画像に切り替えると共に、この走行路１００の画像に重ねて、走行推奨領域Ａ１の画像を表示させる（図５（ｂ）参照）。 Then, it progresses to step S6 and it is judged whether the own vehicle 1 entered into the travel recommendation area A1. When it is determined that the host vehicle 1 has entered the recommended travel area A1 (step S6: Yes), the process proceeds to step S7, the display of the display 40 (display content of the driving support information) is switched, and the bird's eye view image and While switching to the side view image, the image of the recommended travel area A1 is displayed so as to be superimposed on the image of the travel path 100 (see FIG. 5B).
次いでステップＳ８では、自車両１が走行推奨領域Ａ１の外側に退出したか否かを判定する。つまり自車両１が対向車両２の側方を通過したか否かを判定する。自車両１が走行推奨領域Ａ１の外側に退出していないと判定した場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、すなわち自車両１が走行推奨領域Ａ１内を走行中である場合には、ディスプレイ４０へのバードアイビュー画像及びサイドビュー画像の表示を継続する。 Next, in step S8, it is determined whether the host vehicle 1 has exited outside the recommended travel area A1. That is, it is determined whether the host vehicle 1 has passed the side of the oncoming vehicle 2. When it is determined that the host vehicle 1 has not exited outside the recommended travel area A1 (step S8: No), that is, when the host vehicle 1 is traveling within the recommended travel area A1, the bird's eye on the display 40 is displayed. Continue to display the view image and side view image.
その後、自車両１が走行推奨領域Ａ１の外側に退出したと判定した時点で（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、ステップＳ９に進み、運転支援情報の表示を終了して、ディスプレイ４０の表示を元の画像に切り替える。 After that, when it is determined that the host vehicle 1 has exited outside the recommended travel area A1 (step S8: Yes), the process proceeds to step S9, the display of the driving support information is ended, and the display of the display 40 is changed to the original image. Switch to.
なお、運転支援情報の表示を開始していない状態で、走行路１００の道幅Ｗ１が設定幅Ｗ２以上と判定した場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、走行路１００を走行する対向車両２が存在しないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、あるいは自車両１の速度Ｖ１が設定速度Ｖ２以上と判定した場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、運転支援情報の表示を開始することなく、ステップＳ１に戻る。 In addition, when it is determined that the road width W1 of the traveling road 100 is equal to or larger than the set width W2 in a state where the display of the driving assistance information is not started (step S2: No), the oncoming vehicle 2 traveling on the traveling road 100 does not exist. If determined (step S3: No) or determined that the speed V1 of the vehicle 1 is equal to or higher than the set speed V2 (step S4: No), the process returns to step S1 without starting the display of the driving support information. ..
以上に説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、比較的道幅の狭い道路において自車両１が対向車両２の側方を通過する場合でも、自車両１の運転者は、迷いや不安を感じることなく、対向車両２の側方を通過することができる。すなわち自車両１の運転者は、迷いや不安を感じることなく、対向車両２とのすれ違いを行うことができる。 As described above, according to the driving support device 10 according to the present embodiment, even when the host vehicle 1 passes the side of the oncoming vehicle 2 on a road with a relatively narrow road, the driver of the host vehicle 1 It is possible to pass the side of the oncoming vehicle 2 without feeling confused or anxious. That is, the driver of the vehicle 1 can pass the oncoming vehicle 2 without feeling confused or anxious.
なお本実施形態では、ステップＳ６及びステップＳ８おいて、自車両１が走行推奨領域Ａ１内を走行しているか否かを基準としてディスプレイ４０の表示を切り替えるようにしたが、切り替えの基準は、これに限定されるものではない。例えば、自車両１と対向車両２との相対距離を基準としてディスプレイ４０の表示を切り替えるようにしてもよい。 In this embodiment, in step S6 and step S8, the display of the display 40 is switched based on whether or not the host vehicle 1 is traveling within the recommended traveling area A1. It is not limited to. For example, the display on the display 40 may be switched based on the relative distance between the host vehicle 1 and the oncoming vehicle 2.
（実施形態２）
図７は、実施形態２に係る運転支援装置のブロック図であり、図８は、実施形態２に係る運転支援情報の内容を説明する図である。なお図中において実施形態１と同一の構成には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
(Embodiment 2)
FIG. 7 is a block diagram of the driving support device according to the second embodiment, and FIG. 8 is a diagram illustrating the content of the driving support information according to the second embodiment. In the drawings, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
実施形態２に係る運転支援装置１０は、制御装置５０以外は、実施形態１と同様の構成である。具体的には、図７に示すように実施形態２に係る制御装置５０は、道幅取得部５１、障害物情報取得部５２、通過可否判定部５３及び支援情報表示部５４を備えると共に、通過位置予測部５５をさらに備えている。 The driving support device 10 according to the second embodiment has the same configuration as that of the first embodiment except for the control device 50. Specifically, as illustrated in FIG. 7, the control device 50 according to the second embodiment includes a road width acquisition unit 51, an obstacle information acquisition unit 52, a passability determination unit 53, and a support information display unit 54, and a passage position. The prediction unit 55 is further provided.
通過位置予測部５５は、走行路１００に存在する障害物が対向車両２であるときに、通過可否判定部５３によって通過可能と判定された場合、自車両１が対向車両２の側方を通過する通過位置（通過領域）を予測する。すなわち通過位置予測部５５は、自車両１と対向車両２とがすれ違う位置を予測する。通過位置の予測方法は、特に限定されないが、例えば、自車両１及び対向車両２の車速に基づいて通過位置を予測すればよい。 The passing position predicting unit 55 passes the side of the oncoming vehicle 2 by the own vehicle 1 when the passing possibility determining unit 53 determines that the passing vehicle is able to pass when the obstacle existing on the traveling path 100 is the oncoming vehicle 2. The passing position (passing area) to be predicted is predicted. That is, the passing position prediction unit 55 predicts the position where the host vehicle 1 and the oncoming vehicle 2 pass each other. The method of predicting the passing position is not particularly limited, but the passing position may be predicted based on the vehicle speeds of the own vehicle 1 and the oncoming vehicle 2, for example.
例えば、自車両１と対向車両２とが同一速度で走行している場合、図８（ａ）に示すように、通過位置予測部５５によって予測される通過位置（通過領域）Ｐ３は、自車両１と対向車両２との中間位置（領域）付近になると予想できる。また対向車両２が止まっている場合には、図８（ｂ）に示すように、通過位置Ｐ３は止まっている対向車両２の側方の位置（領域）になると予測できる。 For example, when the own vehicle 1 and the oncoming vehicle 2 are traveling at the same speed, as shown in FIG. 8A, the passing position (passing area) P3 predicted by the passing position predicting unit 55 is the own vehicle. It can be expected to be near the intermediate position (region) between 1 and the oncoming vehicle 2. Further, when the oncoming vehicle 2 is stopped, as shown in FIG. 8B, it can be predicted that the passing position P3 is a position (region) on the side of the stopped oncoming vehicle 2.
そして支援情報表示部５４は、このように通過位置予測部５５によって予測された通過位置（通過領域）Ｐ３を含む走行路１００の一部に走行推奨領域Ａ１を設定する。つまり、支援情報表示部５４は、現状の車速のままで自車両１及び対向車両２が走行した場合に、自車両１が実際に対向車両２の側方を通過する通過位置Ｐ３付近に、走行推奨領域Ａ１を設定する。 Then, the support information display unit 54 sets the recommended travel area A1 in a part of the travel path 100 including the passage position (passage area) P3 predicted by the passage position prediction unit 55 in this way. That is, when the host vehicle 1 and the oncoming vehicle 2 travel at the current vehicle speed, the support information display unit 54 travels near the passing position P3 where the host vehicle 1 actually passes the side of the oncoming vehicle 2. The recommended area A1 is set.
この場合、走行路１００に対する走行推奨領域Ａ１の位置は、自車両１及び対向車両２の移動に拘わらず略一定の位置となる。このように走行推奨領域Ａ１が略一定の位置に表示されることで、運転者は、自車両１を走行推奨領域Ａ１にさらに進入させ易くなる。 In this case, the position of the recommended travel area A1 with respect to the travel path 100 is a substantially constant position regardless of the movements of the own vehicle 1 and the oncoming vehicle 2. Since the recommended travel area A1 is displayed at a substantially constant position in this way, the driver can more easily enter the vehicle 1 into the recommended travel area A1.
なお自車両１又は対向車両２の走行速度が変化した場合には、それに伴い、走行路１００に対する走行推奨領域Ａ１の設定位置（表示位置）は若干移動することになる。 When the traveling speed of the own vehicle 1 or the oncoming vehicle 2 changes, the set position (display position) of the recommended traveling area A1 with respect to the traveling path 100 slightly moves accordingly.
そして、このような本実施形態に係る運転支援装置１０によっても、実施形態１と同様に、運転者の運転操作を適切に支援することができ、且つ運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。 As with the first embodiment, the driving support device 10 according to the present embodiment can appropriately support the driving operation of the driver and suppresses the driver from feeling annoyed. be able to.
以上、本発明の一実施形態について説明したが、勿論、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。 Although one embodiment of the present invention has been described above, of course, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and addition, omission, replacement, and replacement of the configuration are possible without departing from the spirit of the present invention. Other changes are possible.
例えば、上述の実施形態では、車載カメラの画像に基づいて走行路の道幅を取得するようにしたが、道幅を取得する方法は、特に限定されない。自車両が走行する走行路の道幅は、例えば、地図情報から取得するようにしてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the road width of the traveling road is acquired based on the image of the vehicle-mounted camera, but the method of acquiring the road width is not particularly limited. The road width of the road on which the host vehicle travels may be acquired from the map information, for example.
また上述の実施形態では、車載カメラの画像を解析した解析結果から対向車両の有無を判定するようにしたが、例えば、自車両に電波レーダーを設け、この電波レーダーによって対向車両の有無を判定するようにしてもよい。なお、電波レーダーは、自車両の前方に向けて電波を発信し、その反射波を受信することで、自車両の前方にある物体、例えば、対向車両を検出する。 Further, in the above-described embodiment, the presence or absence of an oncoming vehicle is determined from the analysis result obtained by analyzing the image of the vehicle-mounted camera. However, for example, the own vehicle is provided with a radio wave radar, and the presence or absence of an oncoming vehicle is determined by this radio wave radar. You may do it. The radio wave radar detects an object in front of the own vehicle, for example, an oncoming vehicle by transmitting a radio wave toward the front of the own vehicle and receiving the reflected wave.
１ 自車両
２ 対向車両
１０ 運転支援装置
２０ 車載カメラ
３０ 車速センサー
４０ ディスプレイ
４５ スピーカー
５０ 制御装置
５１ 道幅取得部
５２ 障害物情報取得部
５３ 通過可否判定部
５４ 支援情報表示部
５５ 通過位置予測部
１００ 走行路
Ａ１ 走行推奨領域
Ａ２ 誘導領域
1 Own vehicle 2 Oncoming vehicle 10 Driving assistance device 20 In-vehicle camera 30 Vehicle speed sensor 40 Display 45 Speaker 50 Control device 51 Road width acquisition part 52 Obstacle information acquisition part 53 Passability judgment part 54 Support information display part 55 Passing position prediction part 100 Traveling Road A1 Recommended driving area A2 Guidance area
Claims (10)
前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、を備えると共に、
運転者に対する運転支援情報を前記表示装置に表示させる支援情報表示部を備える運転支援装置であって、
前記自車両が走行している走行路の道幅を取得する道幅取得部と、
前記走行路に障害物が存在しているか否かを判定すると共に、前記障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、
前記走行路の道幅が予め設定された設定幅よりも狭く、且つ前記走行路に前記障害物が存在している場合に、前記自車両が前記障害物の側方を通過可能であるか否かを判定する通過可否判定部と、を備え、
前記支援情報表示部は、前記通過可否判定部によって通過可能と判定された場合に、前記障害物の側方を通過する際に前記自車両の走行を推奨する走行推奨領域を設定し、該走行推奨領域の画像を前記走行路の画像に重ねて表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。 An image pickup device for picking up an image of the surroundings of the own vehicle,
And a display device that displays an image captured by the image capturing device,
A driving support device comprising a support information display unit for displaying driving support information for a driver on the display device,
A road width acquisition unit that acquires the road width of the traveling path on which the vehicle is traveling,
An obstacle information acquisition unit that determines whether or not an obstacle exists on the traveling path, and acquires the information on the obstacle,
Whether or not the host vehicle can pass the side of the obstacle when the road width of the road is narrower than a preset width and the obstacle exists on the road. A passability determination unit for determining
The support information display unit sets a travel recommended area for recommending travel of the own vehicle when passing the side of the obstacle when the passability determination unit determines that the travel is possible, and A driving assistance device, wherein an image of a recommended area is displayed so as to be superimposed on an image of the traveling path.
前記支援情報表示部は、前記自車両が前記障害物の側方を通過する通過位置を含む前記走行路の一部に前記走行推奨領域を表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1, wherein
The driving support device, wherein the support information display unit displays the travel recommended area on a part of the travel path including a passage position where the host vehicle passes a side of the obstacle.
前記支援情報表示部は、前記障害物よりも前記自車両の２車長分手前までの範囲に前記走行推奨領域の画像を表示する
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 2, wherein
The driving support device, wherein the support information display unit displays an image of the recommended travel area in a range up to two vehicle lengths ahead of the own vehicle from the obstacle.
前記支援情報表示部は、前記障害物よりも前記自車両の１車長分奥側までの範囲に前記走行推奨領域の画像を表示する
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 2 or 3, wherein
The driving support device, wherein the support information display unit displays an image of the travel recommended area in a range that is one vehicle length of the own vehicle farther back than the obstacle.
前記障害物が前記自車両側に向かって走行する対向車両である場合に、前記通過位置を予測する通過位置予測部をさらに備え、
前記支援情報表示部は、前記通過位置予測部によって予測された通過位置を含む前記走行路の一部に、前記走行推奨領域を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 2, wherein
When the obstacle is an oncoming vehicle traveling toward the host vehicle side, further includes a passage position prediction unit that predicts the passage position,
The driving support device, wherein the support information display unit sets the travel recommended area in a part of the travel path including the passage position predicted by the passage position prediction unit.
前記支援情報表示部は、前記自車両の速度が速いほど、前記走行推奨領域の長さを長く設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 2 to 5,
The driving support device, wherein the support information display unit sets the length of the travel recommended region to be longer as the speed of the host vehicle is higher.
前記支援情報表示部は、前記自車両の速度が予め設定された設定速度よりも遅い場合に、前記走行推奨領域の画像を表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving assistance device according to any one of claims 1 to 6,
The driving support device, wherein the support information display unit displays an image of the recommended travel area when the speed of the host vehicle is slower than a preset speed.
前記支援情報表示部は、前記自車両が前記走行推奨領域に進入するタイミングで、前記表示装置に表示されている画像を、前記撮像装置によって撮像された画像から生成された前記自車両の周辺の俯瞰画像及び前記自車両の側方前部の画像に切り替える
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving assistance device according to any one of claims 1 to 7,
The support information display unit displays the image displayed on the display device at the timing when the host vehicle enters the travel recommended area, in the vicinity of the host vehicle generated from the image captured by the image capturing device. A driving support device that switches to a bird's-eye view image and an image of a side front part of the vehicle.
前記支援情報表示部は、前記自車両が前記走行推奨領域を走行している間、前記自車両の周辺の俯瞰画像及び前記自車両の側方前部の画像の表示を継続する
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 8,
The support information display unit continues to display a bird's-eye view image of the periphery of the own vehicle and an image of a side front portion of the own vehicle while the own vehicle is traveling in the travel recommended area. Driving assistance device.
前記支援情報表示部は、前記通過可否判定部によって通過不可と判定された場合には、前記自車両の停車を案内する情報を前記表示装置に表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
The driving assistance device according to any one of claims 1 to 9,
The driving assistance device, wherein the assistance information display unit causes the display device to display information for guiding the stop of the host vehicle when the passage availability determination unit determines that the passage is impossible.
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