JP4073718B2 - Substrate processing apparatus, substrate processing system, and program - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、半導体基板、液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板など（以下、単に「基板」と称する）に対するフォトレジスト（以下、単に「レジスト」と称する）などの処理液の供給、および洗浄処理などの所定の処理を行う基板処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
半導体や液晶ディスプレイなどの製品は、基板に対して洗浄、レジスト塗布、露光、現像、エッチング、層間絶縁膜の形成、熱処理などの一連の諸処理を施すことにより製造されている。従来よりこれらの諸処理は、塗布処理ユニットや熱処理ユニットなどの複数の処理ユニットを組み込んだ基板処理装置において行われる。基板処理装置内の搬送ロボットによって複数の処理ユニット間で基板を所定の順序に従って搬送し、各処理ユニットにて基板にそれぞれ処理を行うことにより一連の基板処理が進行するのである。
【０００３】
処理ユニットのうち基板に処理液を供給するユニット、例えば基板にレジストを吐出する塗布処理ユニットにおいては、レジストの吐出を開始および停止するためのバルブとして一般にテフロン（登録商標）のダイヤフラムバルブを使用している。これはダイヤフラムバルブであれば他のバルブを使用するよりも摺動による発塵が生じにくく、基板に供給する処理液を扱うのに適しているからである。
【０００４】
上記ダイヤフラムバルブでは、エアシリンダの駆動により、ダイヤフラムが弁座に押しつけられたり弁座から離間したりすることによってバルブの開閉を行い、レジスト吐出の開始および停止を行う。
【０００５】
ところで、基板に対するレジストの塗布においては、塗布欠陥を発生させないために、レジストの吐出の開始および停止におけるレジストの吐出量の厳密な調節が要求される。したがって、エアシリンダに対して流入および流出するエアの単位時間当たりの流量を調整することにより、ダイヤフラムバルブの開閉におけるバルブの駆動速度（以下、単に「バルブ駆動速度」と称す）を厳密に調節する必要性がある。このため、従来では、エアシリンダに接続された配管内に設けられた速度制御弁を手動で微調整することによって、配管内を通過するエアの単位時間当たりの流量を調整し、バルブ駆動速度を調節していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したバルブ駆動速度の最適な設定は極めて微妙なもので、装置の立ち上げ時や、使用されるレジストの粘度の変更時などバルブ駆動速度の変更が必要となるたびに、速度制御弁を手動で微調整することによるバルブ駆動速度の調節作業に多大な時間を要するといった問題が生じていた。
【０００７】
また、このような問題は、バルブ駆動速度の調節作業のみに限られず、基板を洗浄する回転式基板洗浄装置における基板を洗浄するためのブラシや、洗浄液を吐出するノズルを上下駆動させるためのエアシリンダの駆動速度を厳密に調節する作業など、基板処理装置において配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整することによって駆動速度が調節される各種駆動部分の駆動速度の調節作業一般に共通する。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整することによって駆動速度が調節される駆動部分について、そのような駆動速度の調節作業を簡略化することができる基板処理装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整することによって駆動部分の駆動速度が調節される駆動手段と、前記駆動速度を設定するための設定値にしたがって外部から入力される信号に基づいて前記単位時間当たりの流量を調整する流量調整手段と、前記設定値と前記流量調整手段の状態を示す基準値と関連付けた速度調節データを記憶する記憶手段と、前記速度調節データに基づいて前記流量調整手段の状態を制御する制御手段と、前記駆動手段の駆動状況を検出する検出手段と、前記駆動状況に基づいて前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように前記流量調整手段の状態を調整する状態調整手段と、前記状態調整手段によって前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように調整された前記流量調整手段の状態を示す値と、前記基準値とにずれが生じている場合には、前記ずれを補正する補正値を導出する導出手段と、前記速度調節データで関連付けられた前記設定値と前記基準値とに対して、更に前記補正値を関連付けるデータ生成手段とを備え、オペレータの操作に応じて前記設定値が入力された際に、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられていない場合には、前記状態調整手段による前記流量調整手段の状態の調整、前記導出手段による前記補正値の導出、及び前記データ生成手段による前記補正値の関連付けが行われ、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられている場合には、前記制御手段が、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して関連付けられた前記基準値および前記補正値に基づいて前記流量調整手段の状態を制御することを特徴とする基板処理装置である。
【００１０】
また、請求項２の発明は、配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整することによって駆動部分の駆動速度が調節される駆動手段と、前記駆動速度を設定するための設定値にしたがって外部から入力される信号に基づいて前記単位時間当たりの流量を調整する流量調整手段と、前記設定値と前記流量調整手段の状態を示す基準値と関連付けた速度調節データが入力される入力手段と、前記速度調節データに基づいて前記流量調整手段の状態を制御する制御手段と、前記駆動手段の駆動状況を検出する検出手段と、前記駆動状況に基づいて前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように前記流量調整手段の状態を調整する状態調整手段と、前記状態調整手段によって前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように調整された前記流量調整手段の状態を示す値と、前記基準値とにずれが生じている場合には、前記ずれを補正する補正値を導出する導出手段と、前記速度調節データにおいて関連付けられた前記設定値と前記基準値とに対して、更に前記補正値を関連付けるデータ生成手段とを備え、オペレータの操作に応じて前記設定値が入力された際に、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられていない場合には、前記状態調整手段による前記流量調整手段の状態の調整、前記導出手段による前記補正値の導出、及び前記データ生成手段による前記補正値の関連付けが行われ、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられている場合には、前記制御手段が、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して関連付けられた前記基準値および前記補正値に基づいて前記流量調整手段の状態を制御することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の基板処理装置であって、前記駆動手段が、基板に対して吐出される液体の吐出量を調節することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項４の発明は、基板処理装置に含まれるコンピュータによって実行されることにより、前記基板処理装置を、請求項１から請求項３のいずれかに記載の基板処理装置として機能させるプログラムである。
【００１６】
また、請求項５の発明は、配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整する流量調整手段と、前記流量調整手段によって前記単位時間当たりの流量を調整することによって駆動部分の駆動速度が調節される駆動手段と、前記駆動手段の駆動状況を検出する検出手段とを有する基板処理装置と、前記駆動速度を設定するための設定値と前記流量調整手段の状態を示す基準値と関連付けた速度調節データを記憶する記憶手段を有し、且つ前記基板処理装置に対して前記設定値にしたがって信号を出力する出力装置とを備え、前記基板処理装置が、前記信号に基づいて前記流量調整手段の状態を制御することで前記単位時間当たりの流量を調整する制御手段と、前記駆動状況に基づいて前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように前記流量調整手段の状態を調整する状態調整手段とを更に有し、前記出力装置が、前記状態調整手段によって前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように調整された前記流量調整手段の状態を示す値と、前記基準値とにずれが生じている場合には、前記ずれを補正する補正値を導出する導出手段と、前記速度調節データで関連付けられた前記設定値と前記基準値とに対して、更に前記補正値を関連付けるデータ生成手段とを更に有し、前記出力装置においてオペレータの操作に応じて前記設定値が入力された際に、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられていない場合には、前記状態調整手段による前記流量調整手段の状態の調整、前記導出手段による前記補正値の導出、及び前記データ生成手段による前記補正値の関連付けが行われ、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられている場合には、前記制御手段が、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して関連付けられた前記基準値および前記補正値に基づいて前記流量調整手段の状態を制御することを特徴とする基板処理システムである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１８】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．基板処理装置の全体構成および処理手順＞
図１は、本発明に係る基板処理装置１の全体構成を示す平面図である。なお、図１および以降の各図にはそれらの方向関係を明確にするため必要に応じてＺ軸方向を鉛直方向とし、ＸＹ平面を水平面とするＸＹＺ直交座標系を付している。
【００１９】
この基板処理装置１は、基板にレジスト塗布処理や現像処理を行う装置であって、基板の搬出入を行うインデクサＩＤと、基板に処理を行う複数の処理ユニットからなる第１処理部群ＰＧ１，第２処理部群ＰＧ２と、図示を省略する露光装置（ステッパ）との基板の受け渡しを行うインターフェイスＩＦと、搬送ロボットＴＲとを備えている。
【００２０】
インデクサＩＤは、複数枚の基板を収納可能なキャリア（図示省略）を載置するとともに移載ロボットを備え、未処理基板を当該キャリアから搬送ロボットＴＲに払い出すとともに処理済基板を搬送ロボットＴＲから受け取ってキャリアに格納する。なお、キャリアの形態としては、収納基板を外気に曝すＯＣ(open casette)であっても良いし、基板を密閉空間に収納するＦＯＵＰ(front opening unified pod)や、ＳＭＩＦ(Standard Mechanical Inter Face)ポッドであっても良い。本実施形態では、キャリアに２５枚の基板を収納しているものとする。
【００２１】
インターフェイスＩＦは、搬送ロボットＴＲからレジスト塗布処理済の基板を受け取って図外の露光装置に渡すとともに、該露光装置から露光済の基板を受け取って搬送ロボットＴＲに渡す機能を有する。また、インターフェイスＩＦは、露光装置との受け渡しタイミングの調整を行うべく、露光前後の基板を一時的にストックするバッファ機能を有し、図示を省略しているが、搬送ロボットＴＲとの間で基板を受け渡すロボットと、基板を載置するバッファカセットとを備えている。
【００２２】
基板処理装置１は、基板に処理を行うための複数の処理ユニット（処理部）を備えており、そのうちの一部が第１処理部群ＰＧ１を構成し、残部が第２処理部群ＰＧ２を構成する。図２は、第１処理部群ＰＧ１および第２処理部群ＰＧ２の構成を示す図である。第１処理部群ＰＧ１は、液処理ユニットたる塗布処理ユニットＳＣ１，ＳＣ２（レジスト塗布処理部）の上方に複数の熱処理ユニットを配置して構成されている。なお、図２においては、図示の便宜上処理ユニットを平面的に配置しているが、実際にはこれらは高さ方向（Ｚ軸方向）に積層されているものである。
【００２３】
塗布処理ユニットＳＣ１，ＳＣ２は、基板主面にフォトレジストを供給し、基板を回転させることによって均一なレジスト塗布を行う、いわゆるスピンコータである。塗布処理ユニットＳＣ１，ＳＣ２における基板に対するレジストの塗布においては、本発明の特徴であるレジストの吐出量を厳密に調節するダイヤフラムバルブの開閉速度の調節機構が組み込まれているのであるが、これについては後述する。
【００２４】
塗布処理ユニットＳＣ１，ＳＣ２の上方には３段に積層された熱処理ユニットが３列設けられている。すなわち、下から順に冷却ユニットＣＰ１、密着強化ユニットＡＨ（密着強化処理部）、加熱ユニットＨＰ１が積層された列と、冷却ユニットＣＰ２、加熱ユニットＨＰ２、加熱ユニットＨＰ３が積層された列と、冷却ユニットＣＰ３、加熱ユニットＨＰ４、加熱ユニットＨＰ５が積層された列とが設けられている。
【００２５】
同様に、第２処理部群ＰＧ２は、液処理ユニットたる現像処理ユニットＳＤ１，ＳＤ２の上方に複数の熱処理ユニットを配置して構成されている。現像処理ユニットＳＤ１，ＳＤ２は、露光後の基板上に現像液を供給することによって現像処理を行う、いわゆるスピンデベロッパである。現像処理ユニットＳＤ１，ＳＤ２の上方には３段に積層された熱処理ユニットが３列設けられている。すなわち、下から順に冷却ユニットＣＰ４、露光後ベークユニットＰＥＢ、加熱ユニットＨＰ６が積層された列と、冷却ユニットＣＰ５、加熱ユニットＨＰ７、加熱ユニットＨＰ８が積層された列と、冷却ユニットＣＰ６、加熱ユニットＨＰ９、加熱ユニットＨＰ１０が積層された列とが設けられている。
【００２６】
加熱ユニットＨＰ１〜ＨＰ１０は、基板を加熱して所定の温度にまで昇温する、いわゆるホットプレートである。また、密着強化ユニットＡＨおよび露光後ベークユニットＰＥＢもそれぞれレジスト塗布処理前および露光直後に基板を加熱する加熱ユニットである。冷却ユニットＣＰ１〜ＣＰ６は、基板を冷却して所定の温度にまで降温するとともに、基板を当該所定の温度に維持する、いわゆるクールプレートである。
【００２７】
本明細書においては、これら基板の温度調整を行う処理ユニット（加熱ユニットおよび冷却ユニット）を熱処理ユニットと称する。また、塗布処理ユニットＳＣ１，ＳＣ２および現像処理ユニットＳＤ１，ＳＤ２の如き基板に処理液を供給して所定の処理を行う処理ユニットを液処理ユニットと称する。そして、液処理ユニットおよび熱処理ユニットを総称して処理ユニットとする。
【００２８】
なお、熱処理ユニットの直下には、液処理ユニット側に温湿度の管理されたクリーンエアのダウンフローを形成するフィルタファンユニットＦＦＵが設けられている。また、図示を省略しているが、搬送ロボットＴＲが配置された上方の位置にも、搬送空間に向けてクリーンエアのダウンフローを形成するフィルタファンユニットが設けられている。
【００２９】
また、基板処理装置１の内部にはコントローラＣＲが設けられ、また、基板処理装置１の外面には記録メディアを着装可能な着装部ＤＩおよび操作パネルＣＰが設けられている。そして、コントローラＣＲは操作パネルＣＰと電気的に接続されており、操作パネルＣＰはオペレータによる入力操作に基づく各種信号などをコントローラＣＲに送信することができる。また、コントローラＣＲは着装部ＤＩとも電気的に接続され、相互に各種データの送受信を行うことができる。
【００３０】
コントローラＣＲは、メモリ、ＣＰＵ、記憶部などから構成されている。コントローラＣＲは、記憶部内に格納される所定の処理プログラムにしたがって搬送ロボットＴＲの搬送動作を制御するとともに、記憶部に記憶される各種データを参照しつつ、各処理ユニットに指示を与えて各種処理動作を統括制御する。また、コントローラＣＲは、操作パネルＣＰから入力される各種信号に基づいて各処理ユニットに指示を与えて駆動部分の駆動速度などの条件の変更や設定などを行う。
【００３１】
操作パネルＣＰは、ディスプレイ部を有し、そのディスプレイ部の表示面には透明なタッチパネルが装着されており、画面のガイドにしたがって、オペレータが画面の表面に触れることによって、駆動部分の駆動速度を設定するための設定値などといった各種条件を入力することができる。なお、ここで言う駆動部分には後述するダイヤフラムバルブなどがある。
【００３２】
着装部ＤＩは、記録メディアである光ディスクやメモリカードを着装可能なドライブであり、ここでは、着装部ＤＩに着装される記録メディアに記録される処理プログラムや各種データをコントローラＣＲの記憶部内に取り込むことができる。
【００３３】
図３は、搬送ロボットＴＲの外観斜視図である。搬送ロボットＴＲは、伸縮体４０の上部に搬送アーム３１ａ，３１ｂを備えたアームステージ３５を設けるとともに、伸縮体４０によってテレスコピック型の多段入れ子構造を実現している。
【００３４】
伸縮体４０は、上から順に４つの分割体４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄによって構成されている。分割体４０ａは分割体４０ｂに収容可能であり、分割体４０ｂは分割体４０ｃに収容可能であり、分割体４０ｃは分割体４０ｄに収容可能である。そして、分割体４０ａ〜４０ｄを順次に収納していくことによって伸縮体４０は収縮し、逆に分割体４０ａ〜４０ｄを順次に引き出していくことによって伸縮体４０は伸張する。すなわち、伸縮体４０の収縮時においては、分割体４０ａが分割体４０ｂに収容され、分割体４０ｂが分割体４０ｃに収容され、分割体４０ｃが分割体４０ｄに収容される。一方、伸縮体４０の伸張時においては、分割体４０ａが分割体４０ｂから引き出され、分割体４０ｂが分割体４０ｃから引き出され、分割体４０ｃが分割体４０ｄから引き出される。
【００３５】
伸縮体４０の伸縮動作は、その内部に設けられた伸縮昇降機構によって実現される。伸縮昇降機構としては、例えば、ベルトとローラとを複数組み合わせたものをモータによって駆動する機構を採用することができる。搬送ロボットＴＲは、このような伸縮昇降機構によって搬送アーム３１ａ，３１ｂの昇降動作を行うことができる。
【００３６】
また、搬送ロボットＴＲは、搬送アーム３１ａ，３１ｂの水平進退移動および回転動作を行うこともできる。具体的には、分割体４０ａの上部にアームステージ３５が設けられており、そのアームステージ３５によって搬送アーム３１ａ，３１ｂの水平進退移動および回転動作を行う。すなわち、アームステージ３５が搬送アーム３１ａ，３１ｂのそれぞれのアームセグメントを屈伸させることにより搬送アーム３１ａ，３１ｂが水平進退移動を行い、アームステージ３５自体が伸縮体４０に対して回転動作を行うことにより搬送アーム３１ａ，３１ｂが回転動作を行う。
【００３７】
従って、搬送ロボットＴＲは、搬送アーム３１ａ，３１ｂを高さ方向に昇降動作させること、回転動作させることおよび水平方向に進退移動させることができる。つまり、搬送ロボットＴＲは、搬送アーム３１ａ，３１ｂを３次元的に移動させることができる。そして、基板Ｗを保持した搬送アーム３１ａ，３１ｂが３次元的に移動して複数の処理ユニットとの間で基板Ｗの受け渡しを行うことによりそれら複数の処理ユニットに対して基板Ｗを搬送して当該基板Ｗに種々の処理を行わせることができる。
【００３８】
次に、上記の基板処理装置１における基板処理の手順について簡単に説明する。図４は、基板処理装置１における基板処理の手順の一例を示す図である。まず、インデクサＩＤから搬送ロボットＴＲに払い出された未処理の基板Ｗは、密着強化ユニットＡＨに搬入される。密着強化ユニットＡＨは、基板Ｗに加熱処理を行って基板Ｗとレジストとの密着性を向上させる密着強化処理部であり、より正確には加熱した状態の基板Ｗにベーパ状にしたＨＭＤＳ（Hexa Methyl Di Silazan）を吹き付けることによって密着性を強化する。次に、搬送ロボットＴＲは、密着強化処理の終了した基板Ｗを密着強化ユニットＡＨから冷却ユニットＣＰ１に搬送する。冷却ユニットＣＰ１は、密着強化ユニットＡＨにて加熱処理が行われた基板Ｗの冷却処理を行うクールプレートである。
【００３９】
冷却処理の終了した基板Ｗは、搬送ロボットＴＲによって冷却ユニットＣＰ１から塗布処理ユニットＳＣ１へと搬送される。塗布処理ユニットＳＣ１は、基板Ｗの主面にレジストを供給し、基板を回転させてレジスト塗布処理を行う。供給されたレジストは遠心力によって基板Ｗの主面全体に拡がり、レジスト膜を形成する。
【００４０】
次に、レジスト塗布処理の終了した基板Ｗは、搬送ロボットＴＲによって塗布処理ユニットＳＣ１から加熱ユニットＨＰ１へと搬送される。加熱ユニットＨＰ１は、塗布処理ユニットＳＣ１にてレジスト塗布が行われた基板Ｗの加熱処理を行うホットプレートである。この加熱処理は「プリベーク」と称される熱処理であり、基板Ｗに塗布されたレジスト中の余分な溶媒成分を蒸発させ、レジストと基板Ｗとの密着性を強固にして安定した感度のレジスト膜を形成する処理である。
【００４１】
プリベークの終了した基板Ｗは、搬送ロボットＴＲによって加熱ユニットＨＰ１から冷却ユニットＣＰ２へと搬送される。冷却ユニットＣＰ２は、プリベーク後の基板Ｗの冷却処理を行う。
【００４２】
冷却処理終了後、搬送ロボットＴＲは、冷却ユニットＣＰ２からインターフェイスＩＦに基板Ｗを搬送する。インターフェイスＩＦは、搬送ロボットＴＲから受け取ったレジスト膜が形成された基板Ｗを露光装置（ステッパ）に渡す。露光装置はその基板Ｗに露光処理を行う。露光処理後の基板Ｗは露光装置から再びインターフェイスＩＦに戻される。
【００４３】
インターフェイスＩＦに戻された基板Ｗは、搬送ロボットＴＲによって露光後ベークユニットＰＥＢに搬送される。露光後ベークユニットＰＥＢは、光化学反応によって生じた生成物をレジスト膜内で均一に拡散させる熱処理（露光後ベーク）を行う。この熱処理によって露光部と未露光部との境界におけるレジストの波打ちが解消され、良好なパターンが形成される。
【００４４】
露光後ベークの終了した基板Ｗは、搬送ロボットＴＲによって露光後ベークユニットＰＥＢから冷却ユニットＣＰ３へと搬送される。冷却ユニットＣＰ３は、露光後ベーク後の基板Ｗの冷却処理を行う。その後、基板Ｗは搬送ロボットＴＲによって冷却ユニットＣＰ３から現像処理ユニットＳＤ１へと搬送される。現像処理ユニットＳＤ１は、露光後の基板Ｗの現像処理を行う。
【００４５】
現像後の基板Ｗは、搬送ロボットＴＲによって現像処理ユニットＳＤ１から加熱ユニットＨＰ２へと搬送される。加熱ユニットＨＰ２は、現像後の基板Ｗの加熱を行う。さらにその後、基板Ｗは搬送ロボットＴＲによって加熱ユニットＨＰ２から冷却ユニットＣＰ４へと搬送され、冷却される。
【００４６】
冷却ユニットＣＰ４にて冷却された基板Ｗは、搬送ロボットＴＲによってインデクサＩＤに戻され、キャリアに収納される。
【００４７】
以上のように、図４に示した手順にしたがって搬送ロボットＴＲが基板Ｗを搬送することにより、レジスト塗布処理、現像処理およびそれらに付随する熱処理からなる一連の処理が基板Ｗに行われる。なお、図４において塗布処理ユニットＳＣ１の代わりに、それと同などの機能を有する塗布処理ユニットＳＣ２を使用するようにしても良いし、塗布処理ユニットＳＣ１または塗布処理ユニットＳＣ２のいずれか空いている方に基板Ｗを搬入するといういわゆる並列処理を行うようにしても良い。このことは、現像処理ユニットＳＤ１、加熱ユニットＨＰ１、冷却ユニットＣＰ１などの同等の機能を有する他の処理ユニットが存在するものについて同様である。
【００４８】
以上、基板処理装置１の全体構成および基板処理装置１における処理手順の概略について説明したが、次に基板処理装置１に備えられた塗布処理ユニットＳＣ１についてさらに説明を続ける。なお、以下は塗布処理ユニットＳＣ１についての説明であるが、塗布処理ユニットＳＣ２についても同様である。
【００４９】
＜１−２．塗布処理ユニット＞
＜１−２−１．塗布処理ユニットの要部構成＞
図５は、塗布処理ユニットＳＣ１の要部構成を示す図である。基板Ｗはスピンチャック４１によって略水平姿勢に保持されている。スピンチャック４１は、基板Ｗの裏面を真空吸着することによって基板Ｗを保持するいわゆるバキュームチャックである。なお、スピンチャック４１には、基板Ｗの端縁部を機械的に把持するいわゆるメカチャックを採用するようにしても良い。
【００５０】
スピンチャック４１の下面側中央部には図示を省略するモータのモータ軸４２が垂設されている。当該モータが駆動してモータ軸４２を正または逆方向に回転させることにより、スピンチャック４１およびそれに保持された基板Ｗも水平面内にて回転する。
【００５１】
塗布処理ユニットＳＣ１にはレジスト塗布処理時に回転する基板Ｗから飛散するレジストを受け止めて回収するカップ４３が設けられている。カップ４３はスピンチャック４１に対して相対的に昇降自在とされており、基板Ｗにレジスト塗布処理を行うときには図５に示す如くスピンチャック４１に保持された基板Ｗの周囲にカップ４３が位置する。この状態においては、回転する基板Ｗから飛散するレジストがカップ４３の内壁面によって受け止められ、下方の排出口（図示省略）へと導かれる。また、搬送ロボットＴＲが塗布処理ユニットＳＣ１に対して基板Ｗの搬出入を行うときには、カップ４３の上端よりもスピンチャック４１が突き出た状態となる。
【００５２】
レジスト塗布処理時には、スピンチャック４１に保持した基板Ｗを回転させつつ吐出ノズル４５から基板Ｗにレジストを吐出する。吐出ノズル４５は、レジスト配管２０を介してレジスト供給源たるレジストポンプ３０と連通接続されている。レジストポンプ３０と吐出ノズル４５とを連通するレジスト配管２０には、フィルター３７およびダイヤフラムバルブ１０が設けられている。レジストポンプ３０は、レジスト瓶３６に貯留されているレジストを吸い上げてレジスト配管２０に送り出す。レジスト配管２０に送り出されたレジストはフィルター３７を通過して浄化される。ダイヤフラムバルブ１０が開放されているときには、浄化されたレジストがさらにダイヤフラムバルブ１０を通過して吐出ノズル４５に導かれ、吐出ノズル４５から回転する基板Ｗに向けて吐出される。
【００５３】
また、ダイヤフラムバルブ１０にはエア配管４７が連通接続されている。エア配管４７は、供給管４７ａとリーク管４７ｂとの２つに分岐されている。供給管４７ａには、エアポンプ４６、電磁弁４８が設けられ、さらに、ダイヤフラムバルブ１０側には制御弁５０ａが設けられている。リーク管４７ｂには、リークバルブ４９が設けられ、さらに、ダイヤフラムバルブ１０側には制御弁５０ｂが設けられている。
【００５４】
ダイヤフラムバルブ１０の構成などについては後述するが、ダイヤフラムバルブ１０にはエアが出入りすることによって駆動するピストンなどから構成されるエアシリンダを有しており、リークバルブ４９を閉鎖して電磁弁４８を開放することによりエア配管４７からダイヤフラムバルブ１０にエアを供給してダイヤフラムバルブ１０を開放することができる。また、リークバルブ４９を開放して電磁弁４８を閉鎖することによりエア配管４７を介してダイヤフラムバルブ１０からエアをリークしてダイヤフラムバルブ１０を閉鎖することができる。
【００５５】
このとき、制御弁５０ａ，５０ｂがエア配管４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を調整することによってダイヤフラムバルブ１０の開閉における駆動速度（以下、「バルブ駆動速度」と称す）を調節することができる。したがって、ダイヤフラムバルブ１０がエア配管４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を調整することによってバルブ駆動速度が調節される駆動手段として機能する。また、ダイヤフラムバルブ１０は、バルブ駆動速度が調節されることによって、吐出ノズル４５から基板Ｗに対して吐出されるレジストの吐出開始および吐出停止におけるレジストの吐出量を調節する。つまり、ダイヤフラムバルブ１０が基板Ｗに対して吐出されるレジストの吐出量を調節する。
【００５６】
なお、本発明の第１実施形態に係る基板処理装置１では、制御弁５０ａ，５０ｂとして、外部から入力される信号に基づいて弁の開閉状態を自動的に変化させることができるリモートコントロール可能な制御弁が用いられており、装置の立ち上げ時や、使用されるレジストの粘度の変更時などバルブ駆動速度の変更が必要となる場合に、制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を制御することによって、バルブ駆動速度を調節する。
【００５７】
以下、リモートコントロール可能な制御弁の構造ならびに動作原理について説明する。
【００５８】
＜１−２−２．制御弁の構造および動作原理＞
図６は、基板処理装置１の制御弁５０ａとして用いられているリモートコントロール可能な制御弁の構造および動作について説明する図である。なお、制御弁５０ａと制御弁５０ｂの構造および動作は同様であるため、ここでは、制御弁５０ａの構造および動作を例にとって説明する。
【００５９】
制御弁５０ａは、供給管４７ａの経路中に設けられており、主に弁箱部５０ＶＢ、アクチュエーター部５０Ａ、ヨーク部５０Ｙ、および弁体５０Ｎから構成され、弁箱部５０ＶＢとアクチュエーター部５０Ａとはヨーク部５０Ｙによって繋げられて固定されている。
【００６０】
ヨーク部５０Ｙは、２本の柱状の部材５０ＹＡなどからなる上部と、上下方向に貫通した穴部５０Ｙｈを有する筒状の支持部５０ＹＢなどからなる下部とを備えて構成される。また、穴部５０Ｙｈは上側が上側穴部５０Ｙｈｕ、下側が下側穴部５０Ｙｈｄで構成され、上側穴部５０ＹｈｕはＸＹ断面が四角形であり、下側穴部５０ＹｈｄはＸＹ断面が真円である。
【００６１】
アクチュエーター部５０Ａは、主にパルスモータ５０ＰＭから構成され、そのパルスモータ５０ＰＭにはエンコーダ５０ＥＣが設けられている。
【００６２】
エンコーダ５０ＥＣは、コントローラＣＲと電気的に接続されており、パルスモータ５０ＰＭは、コントローラＣＲからエンコーダ５０ＥＣに入力される制御信号にしたがって作動する。また、エンコーダ５０ＥＣはパルスモータ５０ＰＭの回転を検出することができ、コントローラＣＲではエンコーダ５０ＥＣから伝達された信号を確認しつつ、パルスモータ５０ＰＭの回転を制御する。したがって、コントローラＣＲでは、パルスモータ５０ＰＭを回転させるための制御信号を管理することでパルスモータ５０ＰＭがどの程度回転したかを管理することができる。
【００６３】
また、パルスモータ５０ＰＭは、下部にボールネジ部５０ＰＳを有するモータ軸５０Ｐを備えており、ボールネジ部５０ＰＳは駆動変換部５０ＣＨと螺合している。駆動変換部５０ＣＨはＸＹ断面が四角形であり、支持部５０ＹＢの上側穴部５０Ｙｈｕとほぼ隙間なく接している。そして、パルスモータ５０ＰＭによってモータ軸５０Ｐを回転させると、駆動変換部５０ＣＨは回転せずに上下方向に移動する。つまり、駆動変換部５０ＣＨは、パルスモータ５０ＰＭによる回転駆動を上下方向の駆動に変換する。
【００６４】
弁体５０Ｎは、駆動変換部５０ＣＨの下部に固設されており、ＸＹ断面が真円である円柱状の弁体本体部５０Ｎｂと、下向きに凸となるように弁体本体部５０Ｎｂの下部に設けられるニードル部５０Ｎｎとを備えて構成される。そして、弁体本体部５０Ｎｂは支持部５０ＹＢの下側穴部５０Ｙｈｄに対して摺動自在ではあるものの、弁体本体部５０Ｎｂと下側穴部５０Ｙｈｄとの接触部分は完全にシールされており、弁体本体部５０Ｎｂと支持部５０ＹＢとの間からエアが漏れ出ることはない。
【００６５】
弁箱部５０ＶＢは、その上部に弁箱部５０ＶＢ、支持部５０ＹＢ、および弁体５０Ｎによって囲まれたエアが出入りするエア出入室ＢＳを備えており、エア出入室ＢＳの底部にはリング状の弁座ＢＡが設けられている。そして、弁座ＢＡの内側に弁体５０Ｎのニードル部５０Ｎｎが嵌合するように構成され、弁体５０Ｎが上下に移動することによって、弁座ＢＡとニードル部５０Ｎｎとの間に生じる隙間を種々調整することができる。
【００６６】
また、弁箱部５０ＶＢの側面には上流側供給管４７ａＡおよび下流側供給管４７ａＢが接続されており、上流側供給管４７ａＡ、弁箱部５０ＶＢ、下流側供給管４７ａＢが直列に連結されている。従って、弁箱部５０ＶＢは、エアが流入する１つの流入口ＩＧと該エアが流出する１つの流出口ＯＧとを有する。なお、上流側供給管４７ａＡおよび下流側供給管４７ａＢは、そのまま供給管４７ａの一部をも構成している。
【００６７】
また、弁箱部５０ＶＢは、流入口ＩＧからエア出入室ＢＳの底部に設けられた弁座ＢＡの内側に通じるエア流入路ＩＦ、およびエア出入室ＢＳの側面部から流出口ＯＧに通じるエア流出路ＯＦを有している。そして、上流側供給管４７ａＡはエアポンプ４６に（厳密には電磁弁４８に）接続されている。よって、エアポンプ４６から送り出されたエアは上流側供給管４７ａＡから矢印ＡＲ５１に示すように流入口ＩＧ、エア流入路ＩＦを介してエア出入室ＢＳに流れ込む。一方、エア出入室ＢＳに流れ込んだエアはエア流出路ＯＦ、流出口ＯＧを介して矢印ＡＲ５２に示すように下流側供給管４７ａＢ内に流出し、さらにエア配管４７を介してダイヤフラムバルブ１０に供給される。
【００６８】
以上のような制御弁５０ａの構成において、コントローラＣＲから送信される制御信号に基づいてパルスモータ５０ＰＭがモータ軸５０Ｐを回転させることによって、弁体５０Ｎを上下に駆動させ、弁体５０Ｎのニードル部５０Ｎｎと弁座ＢＡとの間に生じる隙間（一般的に表現すれば流路断面積）を調整することができるため、上流側供給管４７ａＡから制御弁５０ａにエアが流れ込む際に、制御弁５０ａから下流側供給管４７ａＢに流出するエアの流量を調整することができる。そして、コントローラＣＲでは、パルスモータ５０ＰＭを回転させるための制御信号を管理することでパルスモータ５０ＰＭがどの程度回転したかを管理することができるため、制御弁５０ａの開閉状態を開閉制御値としてコントローラＣＲで管理することができる。
【００６９】
基板処理装置１では、コントローラＣＲからダイヤフラムバルブ１０のがバルブ駆動速度を設定するための設定値にしたがった信号が制御弁５０ａ，５０ｂに入力される。そして、コントローラＣＲから入力される信号に基づいて、制御弁５０ａ，５０ｂがエア配管４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整する。つまり、制御弁５０ａ，５０ｂがバルブ駆動速度を設定するための設定値にしたがって外部から入力される信号に基づいてエア配管４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整する流量調整手段として機能する。
【００７０】
その結果、ダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度を調節するために、速度制御弁の開閉状態を手動で微妙に調整しつつ、エア配管内を通過するエアの単位時間当たりの流量を調節するといった長時間を要する困難な作業を簡略化することができる。なお、制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態の制御についてはさらに後述する。
【００７１】
次に、コントローラＣＲを中心とした塗布処理ユニットＳＣ１の制御機能について詳述する。
【００７２】
＜１−２−３．塗布処理ユニットの制御機能＞
コントローラＣＲにはＣＰＵ６０、記憶部７０、およびコントローラＣＲと周辺各部とを接続する入出力Ｉ／Ｆ８０が設けられている。
【００７３】
ＣＰＵ６０にはポンプ制御部６１、開閉制御部６２、およびデータ生成部６３が設けられている。ポンプ制御部６１、開閉制御部６２、およびデータ生成部６３はいずれもＣＰＵ６０が記憶部７０に格納される所定の処理プログラムを実行することによって実現される。
【００７４】
入出力Ｉ／Ｆ８０は、着装部ＤＩおよび操作パネルＣＰとＣＰＵ６０との間でデータの送受信をコントロールするためのインターフェースである。例えば、ＣＰＵ６０には、入出力Ｉ／Ｆ８０を介して操作パネルＣＰで入力されるバルブ駆動速度を設定するための設定値が入力される。
【００７５】
また、入出力Ｉ／Ｆ８０は、ポンプ制御部６１からレジストポンプ３０への制御信号の送信をコントロールするとともに、開閉制御部６２から電磁弁４８、リークバルブ４９、および制御弁５０ａ，５０ｂへの制御信号の送信をコントロールする。
【００７６】
さらに、入出力Ｉ／Ｆ８０は、後述するダイヤフラムバルブ１０の駆動状況を検出するための検出部１０Ｓから開閉制御部６２への信号の受信をコントロールする。
【００７７】
着装部ＤＩは、上述したように、記録メディアである光ディスク９１やメモリカード９２を着装可能なドライブであり、着装部ＤＩに着装される記録メディアに記録された処理プログラムや各種データを記憶部７０に取り込むことができる。
【００７８】
操作パネルＣＰは、上述したように、オペレータによって駆動部分の駆動速度を設定するための設定値などといった各種条件を入力することができ、ダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度を設定するための設定値である駆動時間を入力することができる。
【００７９】
記憶部７０は、ハードディスクなどの不揮発性のメモリから構成され、塗布処理ユニットＳＣ１の各種動作を制御するための所定の処理プログラム、データベースなどを格納するとともに、ＣＰＵ６０のデータ生成部６３において生成される各種データを記憶する。なお、記憶部７０に記憶されるデータベースには、設計段階などで予め設定されたダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度を設定するための設定値と制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を示す開閉制御値とを関連付けたデータベース（以下、「速度調節データベースＤＢ１」と称す）が含まれている。つまり、記憶部７０が、バルブ駆動速度を設定するための設定値と制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態とを関連付けた速度調節データを記憶する記憶手段として機能している。
【００８０】
図７は、バルブ駆動速度と制御弁５０ａの開閉状態との関係を示すデータベースの一例を示す図である。なお、制御弁５０ｂの開閉状態に関するデータベースについては制御弁５０ａに関するものとほぼ同様となるため、ここでは説明を省略する。
【００８１】
図７に示すように、速度調節データベースＤＢ１は、バルブ駆動速度を設定するための設定値である「駆動時間ＭＰ」と、制御弁５０ａの開閉状態を示す開閉制御値である「基準値ＳＶ」と、後述する「補正値ＡＶ」とが関連付けられたテーブルとなっている。「駆動時間ＭＰ」は、ダイヤフラムバルブ１０の閉鎖状態から開放状態に至るまでの時間である。閉鎖状態から開放状態に至るまでのダイヤフラムバルブ１０の駆動部分の駆動距離を一定とすると、駆動距離と駆動時間とが決まればバルブ駆動速度が一義的に求まるため、駆動時間は、バルブ駆動速度を間接的に表す。したがって、ここでは、駆動時間をバルブ駆動速度を設定するための設定値としている。
【００８２】
速度調節データベースＤＢ１に記述された「駆動時間ＭＰ」および「基準値ＳＶ」は、設計段階などで予め設定されたバルブ駆動速度を設定するための設定値、および制御弁５０ａの開閉状態を示す開閉制御値である基準値であるため、実際に基板処理装置１に組み込まれたダイヤフラムバルブ１０については、駆動時間を調節すべく、速度調節データベースＤＢ１の記述にしたがって制御弁５０ａの開閉状態を示す開閉制御値を基準値に設定しても、設定したい駆動時間とは誤差を生じる。
【００８３】
そこで、基板処理装置１では、ダイヤフラムバルブ１０の開閉における実際の駆動時間をモニタしつつ、実際の駆動時間と設定したい駆動時間とが一致するように制御弁５０ａの開閉状態を制御する。そして、誤差を補正するための「補正値ＡＶ」を求めて、速度調節データベースＤＢ１に記述することとしている。なお、ここでは、速度調節データベースＤＢ１に「補正値ＡＶ」を記述したものを状態調整データベースＤＢ１１とも呼ぶ。ダイヤフラムバルブ１０における実際の駆動時間のモニタ、および「補正値ＡＶ」の求め方などについては、ダイヤフラムバルブ１０の構造および動作を説明する際に説明する。
【００８４】
＜１−２−４．ダイヤフラムバルブの構造および動作＞
図８および図９は、ダイヤフラムバルブ１０の構造および動作を示す図である。図８は流路が開放されている状態であり、図９は流路が閉鎖されている状態である。
【００８５】
ダイヤフラムバルブ１０は、レジスト配管２０の経路途中に設けられており、上流側配管２０ａ、開閉室１１、下流側配管２０ｂを直列に連結して構成されている。従って、ダイヤフラムバルブ１０は、レジストが流入する１つの流入口２６と該レジストが流出する１つの流出口２７とを有する。なお、上流側配管２０ａおよび下流側配管２０ｂは、そのままレジスト配管２０の一部をも構成している。
【００８６】
上流側配管２０ａの端部は開閉室１１の底部に連通接続されている。なお、上流側配管２０ａの他端部はレジストポンプ３０に（厳密にはフィルター３７に）接続されている。よって、レジストポンプ３０から送り出されたレジストは上流側配管２０ａ内の上流側流路２５ａを通過して開閉室１１に流れ込む。
【００８７】
開閉室１１は中空の箱状部材であり、その内部にはピストン１２と、バネ１３と、隔壁１４と、ダイヤフラム１５、検出部１０Ｓとが設けられている。ピストン１２は、開閉室１１の内部にて図面の縦方向に沿って摺動自在に構成されている。バネ１３は、ピストン１２の上面と開閉室１１の上部内壁面との間に配置されている。
【００８８】
隔壁１４は開閉室１１の内部を上下に仕切る平板状の部材であって、その中央部にはピストン１２が貫通している。ピストン１２は隔壁１４に対して摺動自在ではあるものの、ピストン１２と隔壁１４との接触部分は完全にシールされており、エア配管４７から開閉室１１にエアが送り込まれたときにそのエアが隔壁１４よりも下側（ダイヤフラム１５側）に漏れることはない。なお、ここでは、開閉室１１、ピストン１２、バネ１３、および隔壁１４がエアシリンダを構成している。
【００８９】
ダイヤフラム１５の周縁部は開閉室１１の内壁面に固設されている。ダイヤフラム１５は、レジストに直接接触するためフッ化樹脂（例えばテフロン（登録商標））を用いて形成するのが好ましい。ダイヤフラム１５の中央部はピストン１２の下端部と固設されている。
【００９０】
開閉室１１の底部中央にはリング状の形状をした弁座１６が設けられており、下流側配管２０ｂは弁座１６の内側に連通接続されている。下流側配管２０ｂもレジスト配管２０の一部であり、その他端部はそのまま吐出ノズル４５に連通接続されている。
【００９１】
検出部１０Ｓは、開閉室１１におけるピストン１２の位置を検出するためのものであり、ピストン１２が駆動して上下する際に上限と下限の位置にピストン１２が駆動してきているかを検出する上限センサー１０Ｓａと下限センサー１０Ｓｂとを備えて構成される。上限センサー１０Ｓａおよび下限センサー１０Ｓｂは、例えば、非接触型のセンサーであり、ピストン１２が接近するとセンサーが”ＯＮ”の状態となり、ピストン１２が遠ざかるとセンサーが”ＯＦＦ”の状態となる。
【００９２】
図８に示すようにピストン１２が上限に駆動してきている場合には上限センサー１０Ｓａが”ＯＮ”の状態で、下限センサー１０Ｓｂが”ＯＦＦ”の状態となる。また、図９に示すようにピストン１２が下限に駆動してきている場合には上限センサー１０Ｓａが”ＯＦＦ”の状態で、下限センサー１０Ｓｂが”ＯＮ”の状態となる。そして、検出部１０Ｓは、上限センサー１０Ｓａと下限センサー１０ＳｂのＯＮとＯＦＦの状態を示す信号をコントローラＣＲに送信する。
【００９３】
したがって、ピストン１２が上下に駆動する際には、コントローラ−ＣＲにおいて、上限センサー１０Ｓａと下限センサー１０ＳｂにおけるＯＮとＯＦＦの切り替わるタイミングから、ダイヤフラムバルブ１０の開閉時における駆動時間を得ることができる。つまり、検出部１０Ｓが、ダイヤフラムバルブ１０の駆動状況を検出する検出手段として機能する。
【００９４】
以上のようなダイヤフラムバルブ１０の構成において、リークバルブ４９を閉鎖しつつ電磁弁４８を開放すると、図８中矢印ＡＲ１にて示すようにエア配管４７から開閉室１１内部にエアが供給され、ピストン１２がバネ１３の弾性力に抗して押し上げられた状態（図８の状態）となる。ピストン１２が押し上げられると、それに固設されたダイヤフラム１５が変形されて弁座１６から離間する。
【００９５】
図８に示すように、弁体であるダイヤフラム１５が弁座１６から離間すると、上流側流路２５ａと下流側流路２５ｂとが連通状態となり、レジストポンプ３０から送り出されたレジストは上流側流路２５ａから下流側流路２５ｂを経て吐出ノズル４５に到達し、吐出ノズル４５から基板Ｗに向けて吐出されることとなる。すなわち、図８に示す状態が流入口２６から流出口２７に至る流路２５が開放された開状態である。
【００９６】
逆に、電磁弁４８を閉鎖してリークバルブ４９を開放すると、バネ１３の復元力に抗してピストン１２を押し上げる圧力が存在しなくなる。このため、バネ１３の復元力によってピストン１２が押し下げられ、開閉室１１内部のエアは図９中矢印ＡＲ２にて示すようにエア配管４７から押し出される。
【００９７】
図９に示すように、弁体であるダイヤフラム１５が弁座１６に密着すると、上流側流路２５ａと下流側流路２５ｂとが遮断された状態となり、レジストポンプ３０から送り出されたレジストは下流側流路２５ｂへと流れることができず、吐出ノズル４５に到達することもない。従って、吐出ノズル４５からのレジスト吐出は停止される。すなわち、図９に示す状態が流入口２６から流出口２７に至る流路２５が閉鎖された閉状態である。
【００９８】
このように、吐出ノズル４５からのレジスト吐出の開始および停止は、ダイヤフラム１５（開閉用ダイヤフラム）が弁座１６から離間および弁座１６に密着することによって流入口２６から流出口２７に至る流路２５を開閉することにより実現される。
【００９９】
以下、図５に戻って塗布処理ユニットＳＣ１の動作制御について説明する。
【０１００】
＜１−２−５．塗布処理ユニットの動作制御＞
レジストポンプ３０はレジスト配管２０に送り出すレジストの流量を調整する機能を有しており、ポンプ制御部６１はレジスト配管２０に送り出されるレジストの流量が所定量となるようにレジストポンプ３０を制御する。
【０１０１】
開閉制御部６２は、電磁弁４８およびリークバルブ４９を制御してダイヤフラムバルブ１０にエアを供給することとダイヤフラムバルブ１０からエアをリークすることとを切り替え、ダイヤフラムバルブ１０の開閉を制御する。
【０１０２】
また、開閉制御部６２は、操作パネルＣＰから入出力Ｉ／Ｆ８０を介して入力されるバルブ駆動速度を設定するための設定値である駆動時間と、記憶部７０に記憶される図７に示すような速度調節データベースＤＢ１とに基づいて制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を自動的に制御する。つまり、開閉制御部６２が、速度調節データベースＤＢ１に基づいて制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を自動的に制御する制御手段として機能する。したがって、ここでは、予め設定された速度調節データベースＤＢ１に基づいて制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を自動的に制御することによって、ダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度を調節することができるため、バルブ駆動速度の調節作業をさらに簡略化することができる。
【０１０３】
以下、操作パネルＣＰに駆動時間が入力された場合における開閉制御部６２による制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態の制御について詳細に説明する。
【０１０４】
オペレータによって操作パネルＣＰから入力された駆動時間に対応する補正値が速度調節データベースＤＢ１に記述されていない場合、開閉制御部６２は、まず、操作パネルＣＰから入力された駆動時間に対応する「基準値ＳＶ」を速度調節データベースＤＢ１より読み出し、制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を示す開閉制御値が読み出した「基準値ＳＶ」と一致するように制御する。
【０１０５】
その後、開閉制御部６２が、エア配管４７からダイヤフラムバルブ１０へのエアの出入りを制御しつつ、ダイヤフラムバルブ１０の開閉駆動を行いながら、検出部１０Ｓにおける上限センサー１０Ｓａと下限センサー１０ＳｂのＯＮとＯＦＦの状態を示す信号を入出力Ｉ／Ｆ８０を介して取得し、ダイヤフラムバルブ１０の実際の開閉駆動にかかる駆動時間を求める。
【０１０６】
そして、開閉制御部６２は、求めた実際の駆動時間と操作パネルＣＰから入力された駆動時間とに基づいて、実際の駆動時間と入力された駆動時間とが一致するように、制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を少しすつ変更させながら制御することによって、エア配管４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整する。
【０１０７】
つまり、開閉制御部６２が、検出部１０Ｓによって検出されたダイヤフラムバルブ１０の駆動状況に基づいてダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度が操作パネルＣＰから入力される設定値である駆動時間に基づく値（駆動時間から一義的に求まる駆動速度）と一致するように制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を自動的に調整する状態調整手段として機能する。
【０１０８】
したがって、ここでは、開閉制御部６２がダイヤフラムバルブ１０における実際の駆動時間をモニタしつつ、実際の駆動時間と設定したい駆動時間とが一致するように制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を調整するため、ダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度の調節作業を簡略化するとともに、ダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度を極めて微妙な所望の速度に調節することができる。
【０１０９】
一方、オペレータによって操作パネルＣＰから入力された駆動時間に対応する補正値が速度調節データベースＤＢ１に記述されている場合には、開閉制御部６２が、操作パネルＣＰから入力された駆動時間と、速度調節データベースＤＢ１（状態調整データベースＤＢ１１）に記述されたその駆動時間に対応する「基準値ＳＶ」および「補正値ＡＶ」とに基づいて制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を制御する。
【０１１０】
上述したように開閉制御部６２が、検出部１０Ｓによって検出されたダイヤフラムバルブ１０の駆動状況に基づいてダイヤフラムバルブ１０の実際の駆動時間が操作パネルＣＰから入力される駆動時間と一致するように制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を自動的に調整する。このとき、入力される駆動時間に対応する速度調節データベースＤＢ１に記述された「基準値ＳＶ」と、制御弁５０ａ，５０ｂの実際の開閉状態を示す開閉制御値とにずれが生じている場合には、データ生成部６３が、そのずれを補正する値を、入力される駆動時間に対する「補正値ＡＶ」として速度調節データベースＤＢ１に記述することで、状態調整データベースＤＢ１１を生成する。つまり、データ生成部６３がダイヤフラムバルブ１０の実際の駆動状況と制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態とを関連付けた状態調整データベースＤＢ１１を生成するデータ生成手段として機能する。
【０１１１】
そして、その後、バルブ駆動速度を調節する際に、操作パネルＣＰから新たに入力される駆動速度に対応する「補正値ＡＶ」が速度調節データベースＤＢ１に記述されていると、開閉制御部６２が、速度調節データベースＤＢ１（状態調整データベースＤＢ１１）に記述されたその駆動時間に対応する「基準値ＳＶ」と「補正値ＡＶ」とに基づいて制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を調整する。つまり、開閉制御部６２がデータ生成部６３によって生成された状態調整データベースＤＢ１１に基づいてエア配管４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整するように制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を調整する。
【０１１２】
したがって、ここでは、一度、実際のバルブ駆動速度と制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態とを関連付けた状態調整データベースＤＢ１１が生成されると、その後は、その生成された状態調整データベースＤＢ１１にしたがってバルブ駆動速度を調節することができるため、バルブ駆動速度の調節作業をさらに簡略化することができる。
【０１１３】
以上のように、第１実施形態に係る基板処理装置１では、オペレータによって操作パネルＣＰから入力されたバルブ駆動速度を設定するための設定値に基づいた信号が制御弁５０ａ，５０ｂに入力される。そして、入力された信号に基づいて制御弁５０ａ，５０ｂがエア配管４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整することによってダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度が調節される。その結果、基板Ｗに対するレジストの吐出開始および吐出停止におけるレジストの吐出量を調節することができるため、基板Ｗに対する液体の吐出量の厳密な調節など、基板Ｗに対する液体の吐出を所望の状態とするための調節作業を簡略化することができる。
【０１１４】
＜２．第２実施形態＞
第１実施形態に係る基板処理装置１は、基板にレジスト塗布処理や現像処理を行う装置であって、エアシリンダの駆動により、ダイヤフラムバルブ１０のバルブの開閉を行っていたが、第２実施形態に係る基板処理装置１００は、基板Ｗに洗浄処理を行ってパーティクルを除去する装置であって、エアシリンダの駆動により、洗浄ブラシや超音波洗浄ノズルを上下に駆動させる。
【０１１５】
＜２−１．基板処理装置の全体構成および処理手順＞
図１０は、第２実施形態に係る基板処理装置１００の全体構成を示す平面図である。また、図１１は、図１０の基板処理装置１００の側面図である。なお、図１０および図１１には、それらの方向関係を明確にするため、Ｚ軸方向を鉛直方向とし、ＸＹ平面を水平面とするＸＹＺ直交座標系を付している。
【０１１６】
図１０および図１１に示すように、基板処理装置１００は、主としてカセットＣ１〜Ｃ４を載置するための載置ステージ１１０と、基板Ｗに洗浄処理を行う洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２と、基板Ｗの表裏面を反転させる反転ユニットＲＶ、搬送ロボットＴＲ２とを備えている。搬送ロボットＴＲ２は搬送路１０５に配置されており、この搬送路１０５を挟んで載置ステージ１１０と洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２、反転ユニットＲＶとが対応配置されている。
【０１１７】
また、基板処理装置１００の内部にはコントローラＣＲ２が設けられ、また、基板処理装置１００の外面には記録メディアを着装可能な着装部ＤＩ２および操作パネルＣＰ２が設けられている。そして、コントローラＣＲ２は操作パネルＣＰ２と電気的に接続されており、操作パネルＣＰ２は、オペレータによる入力操作に基づく各種信号などをコントローラＣＲ２に送信することができる。また、コントローラＣＲ２は着装部ＤＩ２とも電気的に接続され、相互に各種データの送受信を行うことができる。
【０１１８】
コントローラＣＲ２は、メモリ、ＣＰＵ、記憶部などから構成されている。コントローラＣＲ２は、記憶部内に格納される所定の処理プログラムにしたがって搬送ロボットＴＲ２の搬送動作を制御するとともに、記憶部に記憶される各種データを参照しつつ、各処理ユニットに指示を与えて各種処理動作を統括制御する。また、コントローラＣＲ２は、操作パネルＣＰ２から入力される各種信号に基づいて各処理ユニットに指示を与えて駆動部分の駆動速度などの条件の変更や設定などを行う。
【０１１９】
操作パネルＣＰ２は、ディスプレイ部を有し、そのディスプレイ部の表示面には透明なタッチパネルが装着されており、画面のガイドにしたがって、オペレータが画面の表面に触れることによって、後述する洗浄ブラシや超音波洗浄ノズルの駆動速度を設定するための設定値などといった各種条件を入力することができる。
【０１２０】
着装部ＤＩ２は、記録メディアである光ディスクやメモリカードを着装可能なドライブであり、着装部ＤＩ２に着装される記録メディアに記録された処理プログラムや各種データをコントローラＣＲ２の記憶部内に取り込むことができる。
【０１２１】
載置ステージ１１０は、搬送路に沿って設けられており、それぞれの上面の所定位置にはカセットＣ１〜Ｃ４が載置される。なお、以下の説明および図面において、カセットＣ１〜Ｃ４を総称し、適宜、カセットＣとして表現する。
【０１２２】
カセットＣは、多段の収納溝がＺ方向に並んで刻設されており、それぞれの溝には１枚の基板Ｗを水平姿勢にて（主面を水平面に沿わせて）収容することができる。従って、カセットＣには、複数の基板Ｗを水平姿勢かつ多段に所定の間隔を隔てて積層した状態にて収納することができる。そして、カセットＣ１，Ｃ２には洗浄処理前の未処理基板を収納し、カセットＣ３，Ｃ４に洗浄処理後の処理済み基板を収納する。
【０１２３】
カセットＣの正面側には蓋が設けられており、当該蓋は基板Ｗの出し入れを行えるように着脱可能とされている。カセットＣの蓋の着脱は、図示を省略するポッドオープナーによって行われる。カセットＣから蓋を取り外すことにより、図１１に示すように、開口部１０８が形成される。カセットＣに対する基板Ｗの搬出搬入はこの開口部１０８を介して行われる。
【０１２４】
なお、カセットＣ１〜Ｃ４の載置ステージ１１０への載置および載置ステージ１１０からの搬出は、通常ＡＧＶ（automatic Guided vehicle）やＯＨＴ（over-head hoist transport）などによって自動的に行うようにしている。
【０１２５】
洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２、反転ユニットＲＶとは、搬送路１０５に沿って載置ステージ１１０とは反対側に並べて設けられている。本実施の形態の洗浄ユニットＳＳ１は、基板Ｗの表面を上にした状態で、その中央部を支持する。そして、基板Ｗを回転させつつ表面に洗浄液を供給し、ブラシによって基板Ｗに付着したパーティクルを除去するスピンスクラバである。また、洗浄ユニットＳＳ２は、基板Ｗの裏面を上にした状態で、基板Ｗの縁端部を把持する。そして、基板Ｗを回転させつつ裏面に洗浄液を供給し、ブラシによって基板Ｗに付着したパーティクルを除去するスピンスクラバである。洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２には、本実施の形態の特徴である洗浄ブラシや超音波洗浄ノズルを上下に駆動させる機構があるが、この点については後程詳述する。
【０１２６】
反転ユニットＲＶは、水平方向の軸を中心に基板Ｗを１８０°回転させ、その表面（パターン形成が行われる面）と裏面とを反転させるユニットである。つまり、洗浄ユニットＳＳ１において、表面の洗浄処理が終了した基板Ｗは、反転ユニットＲＶにおいて表裏面が反転され、さらに、洗浄ユニットＳＳ２において、裏面の洗浄処理が行われるのである。
【０１２７】
洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２、反転ユニットＲＶの下方には、キャビネット部１０６が配置されている。キャビネット部１０６の内部には、コントローラＣＲ２、基板処理装置１００に電力を供給するための電源、洗浄液のタンク、および洗浄液の供給配管などが設置され、さらに、後述する洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２の洗浄ブラシや超音波洗浄ノズルを上下に駆動させるためのエアシリンダに対してエアを供給するためのエアポンプやエア配管などが設置されている。
【０１２８】
搬送ロボットＣＲ２は、搬送路１０５に設けられ、載置ステージ１１０に載置されたカセットＣ１〜Ｃ４および洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２、反転ユニットＲＶの間にて基板Ｗを搬送する手段である。搬送ロボットＴＲ２は、水平移動部１４１、昇降部１４２、アーム基台１４３、搬送アーム１４５および搬送アーム１４５を駆動するための各種駆動機構を備えており、これらによって洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２から洗浄処理後の基板Ｗを搬出することができる。また、基板Ｗの表裏面を反転させる反転ユニットＲＶとの間で基板Ｗの受け渡しを行う。
【０１２９】
水平移動部１４１は、搬送ロボットＴＲ２の最下部を構成して搬送ロボットＴＲ全体を支持する部分であり、搬送路１０５の長手方向（Ｙ方向）に沿って水平移動可能とされている。水平移動部１４１が搬送路１０５に沿って移動する機構としては、例えば、ボールネジを用いた送りねじ機構やプーリベルトを用いた機構などの周知の駆動機構を採用することができる。これにより、図１０中矢印ＡＲ１１にて示すように、搬送アーム１４５を含む搬送ロボットＴＲ２の全体が搬送路１０５に沿ってＹ方向に水平移動を行うことができる。
【０１３０】
水平移動部１４１の上部には昇降部１４２が設置されている。昇降部１４２は、例えば特開２０００−１３５４７５公報に示されているようないわゆるテレスコピック型の昇降機構を具備している。このテレスコピック型の昇降機構は多段の入れ子構造をなす複数の昇降部材を順次に収納したり引き出したりすることにより鉛直方向に沿って昇降を行う機構である。これにより、図１１中矢印ＡＲ１２にて示すように、アーム基台１４３および搬送アーム１４５が同時に鉛直方向（Ｚ方向）に沿って昇降移動を行う。
【０１３１】
水平移動部１４１および昇降部１４２によって、搬送アーム１４５は搬送路１０５内をＹ軸方向に自在に移動することができ、各カセットＣおよび洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２、反転ユニットＲＶのそれぞれの正面に位置することができる。
【０１３２】
アーム基台１４３は、鉛直方向に沿った回転軸Ｑ周りで昇降部１４２に対して回転することができる。この回転動作は、アーム基台１４３に内蔵したステッピングモータなどによって行われる。これにより、図１０中矢印ＡＲ１３にて示すように、搬送アーム１４５は回転軸Ｑを中心として水平面内（ＸＹ平面内）にて回転自在となり、カセットＣ１〜Ｃ４および洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２、反転ユニットＲＶのそれぞれに対向することができる。
【０１３３】
アーム基台１４３の上部には、基板Ｗを保持する搬送アーム１４５が設けられている。搬送ロボットＴＲは、上述した駆動機構以外に、搬送アーム１４５を水平面内にて進退移動させるための屈伸機構を備えており、搬送アーム１４５は、基板Ｗを保持して水平面内（ＸＹ平面内）にて進退移動を行うことができる。これにより、搬送アーム１４５は、図１０に示すように、矢印ＡＲ１４方向に進退してカセットＣに対してアクセス可能とするとともに、矢印ＡＲ１５方向に進退して処理部に対してアクセス可能としている。
【０１３４】
次に、上記の基板処理装置１００における処理手順について説明する。基板処理装置１００の処理内容の概略は、カセットＣ１（もしくはＣ２）から取り出した未処理の基板Ｗの表面および裏面を洗浄し、洗浄後の基板ＷをカセットＣ３（もしくはＣ４）に収容するというものである。このときの基板搬送は全て搬送ロボットＴＲ２によって行われる。
【０１３５】
基板処理装置１００における基板搬送手順の一例を示す。まず、搬送ロボットＴＲ２がカセットＣ１（もしくはＣ２）の位置まで移動すると、搬送アーム１４５によってカセットＣ１（もしくはＣ２）から未処理の基板Ｗが取り出される。
【０１３６】
次に、搬送ロボットＴＲ２が、基板Ｗを保持したまま洗浄ユニットＳＳ１の位置まで移動し、搬送アーム１４５の伸縮動作などがおこなわれ、基板Ｗが洗浄ユニットＳＳ１に受け渡される。
【０１３７】
洗浄ユニットＳＳ１において洗浄処理が終了すると、搬送アーム１４５の伸縮動作などが行われ、表面洗浄処理済の基板Ｗが取り出される。
【０１３８】
次に、搬送ロボットＴＲ２が、基板Ｗを保持したまま反転ユニットＲＶの位置まで移動し、基板Ｗが反転ユニットＲＶに受け渡される。そして、反転ユニットＲＶにおいて基板Ｗの表裏面が逆転されると、再び、搬送アーム１４５によって表面処理済の基板Ｗが取り出される。
【０１３９】
続いて、搬送ロボットＴＲ２が、基板Ｗを保持したまま洗浄ユニットＳＳ２の位置まで移動すると、洗浄ユニットＳＳ２に基板Ｗが受け渡される。そして、洗浄ユニットＳＳ２において基板Ｗの裏面の洗浄処理が行われ、洗浄処理が終了すると、搬送アーム１４５によって、裏面洗浄処理済の基板Ｗが取り出され、裏面洗浄処理済の基板Ｗが、洗浄ユニットＳＳ２からカセットＣ３（もしくはＣ４）に搬送され、カセットＣ３（もしくはＣ４）内に収納される。
【０１４０】
以上のような処理が行われる際の、洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２における洗浄ブラシや超音波洗浄ノズルを上下に駆動させるための機構について説明する。
【０１４１】
＜２−２．洗浄ユニット＞
＜２−２−１．洗浄ユニットの要部構成＞
図１２および図１３は洗浄ユニットＳＳ１の洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０を上下に駆動させるための機構を説明する側面模式図である。図１２は、洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０を下方向に駆動させて、基板Ｗに対して洗浄ブラシ２２０を近接させ、基板Ｗに対して超音波洗浄ノズル２３０を接近させることで、基板Ｗを洗浄する状態とした図を示している。図１３は、洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０を上方向に駆動させて、基板Ｗから洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０を離隔させた状態とした図を示している。なお、洗浄ユニットＳＳ２については、基板Ｗを保持するための機構が異なるのみで、その他の構造はほぼ同様となるため、ここでは、洗浄ユニットＳＳ１における洗浄ブラシ２２０や超音波洗浄ノズル２３０を上下に駆動させるための機構についての説明を行い、洗浄ユニットＳＳ２については重複説明を避けるために説明を省略する。
【０１４２】
図１２および図１３に示すように、洗浄ユニットＳＳ１は、回転式基板洗浄装置（スピンスクラバー）であり、基板Ｗはスピンチャック２０１によって略水平姿勢に保持される。スピンチャック２０１は、基板Ｗの裏面を真空吸着することによって基板Ｗを保持するいわゆるバキュームチャックである。なお、スピンチャック２０１には、基板Ｗの端縁部を機械的に把持するいわゆるメカチャックを採用するようにしても良い。
【０１４３】
スピンチャック２０１の下面側中央部には図示を省略するモータのモータ軸２０２が垂設されている。当該モータが駆動してモータ軸２０２を正または逆方向に回転させることにより、スピンチャック２０１およびそれに保持された基板Ｗも水平面内にて回転する。
【０１４４】
基板Ｗに対する洗浄処理は、図１２に示すように、回転中の基板Ｗに洗浄ブラシ２２０が当接またはわずかの間隙を保って近接することによって行われる。洗浄ブラシ２２０は、ブラシアーム２２５の垂下部２２５ａに取り付けられており、当該ブラシアーム２２５は、第１回動モータ２４０および不図示の機枠に固定された第１エアシリンダ２６０によって回動動作および上下移動が可能となっている。ここで第１エアシリンダ２６０と第１回動モータ２４０とは第１エアシリンダ２６０のピストン２６１によって接続されている。そして、第１回動モータ２４０の駆動軸に固定された第１モータ軸２２６の上端にはブラシアーム２２５の水平部２２５ｂが固定接続されている。したがって、第１回動モータ２４０および第１エアシリンダ２６０によってブラシアーム２２５が上下移動および回動軸２４０ａを中心に回動する。
【０１４５】
また、洗浄処理中においては洗浄ブラシ２２０による洗浄に加えて超音波洗浄ノズル２３０からの洗浄液吐出が行われている。この超音波洗浄ノズル２３０は、超音波振動子を備えたノズルであり、当該超音波振動子によって洗浄液に超音波を照射することにより洗浄処理能力を高めている。超音波洗浄ノズル２３０はノズルアーム２３５の先端に設けられており、当該ノズルアーム２３５はエアシリンダ２７０および第２回動モータ２５０によって上下移動、回動動作が可能とされている。ここで第２エアシリンダ２７０と第２回動モータ２５０とは第２エアシリンダ２７０のピストン２７１によって接続されている。そして、第２回動モータ２５０の駆動軸に固定された第２モータ軸２３６の上端にはノズルアーム２３５が固定接続されている。したがって、ノズルアーム２３５も第２エアシリンダ２７０によって上下移動するとともに、第２回動モータ２５０によって回動軸２５０ａを中心として回動動作を行う。
【０１４６】
また、この超音波洗浄ノズル２３０には洗浄液を供給するケーブル（不図示）が接続されており、当該ケーブルから供給された洗浄液が超音波洗浄ノズル２３０の内部で超音波を照射された後、超音波洗浄ノズル２３０から吐出され、その吐出された洗浄液は、基板Ｗ上における洗浄ブラシ２２０が当接する近傍に着液する。
【０１４７】
また、スピンチャック２０１の周囲には、回転処理中に基板Ｗおよびスピンチャック２０１などから飛散した洗浄液を回収するカップ２１０が配置されている。
【０１４８】
また、第１エアシリンダ２６０にはエア配管３４７が連通接続されている。エア配管３４７は、供給管３４７ａとリーク管３４７ｂとの２つに分岐されている。供給管３４７ａには、エアポンプ３４６、電磁弁３４８が設けられ、さらに、第１エアシリンダ２６０側には制御弁４５０ａが設けられている。リーク管３４７ｂには、リークバルブ３４９が設けられ、さらに、第１エアシリンダ２７０側には制御弁４５０ｂが設けられている。
【０１４９】
第１エアシリンダ２６０は、エアが出入りすることによって駆動するピストン２６１などから構成されるエアシリンダであり、リークバルブ３４９を閉鎖して電磁弁３４８を開放することによりエア配管３４７から第１エアシリンダ２６０にエアを送り込んでピストン２６１を押し下げることによって、基板Ｗ上に洗浄ブラシ２２０を当接させることができる。
【０１５０】
また、リークバルブ３４９を開放して電磁弁３４８を閉鎖することによりエア配管３４７を介して第１エアシリンダ２６０からエアをリークしてピストン２６１を押し上げることによって、基板Ｗから洗浄ブラシ２２０を離隔させることができる。
【０１５１】
このとき、制御弁３５０ａ，３５０ｂがエア配管３４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を調節することによって第１エアシリンダ２６０のピストン２６１の上下方向への駆動速度を調節することができる。
【０１５２】
また、第２エアシリンダ２７０にはエア配管４４７が連通接続されている。エア配管４４７は、供給管４４７ａとリーク管４４７ｂとの２つに分岐されている。供給管４４７ａには、エアポンプ４４６、電磁弁４４８が設けられ、さらに、第２エアシリンダ２７０側には制御弁４５０ａが設けられている。リーク管４４７ｂには、リークバルブ４４９が設けられ、さらに、第２エアシリンダ２７０側には制御弁４５０ｂが設けられている。
【０１５３】
第２エアシリンダ２７０は、第１エアシリンダ２６０と同様に、エアが出入りすることによって駆動するピストン２７１などから構成されるエアシリンダであり、リークバルブ４４９を閉鎖して電磁弁４４８を開放することによりエア配管４４７から第１エアシリンダ２７０にエアを送り込んでピストン２７１を押し下げることによって、基板Ｗ上に対して超音波洗浄ノズル２３０を接近させることができる。
【０１５４】
また、リークバルブ４４９を開放して電磁弁４４８を閉鎖することによりエア配管４４７を介して第２エアシリンダ２７０からエアをリークしてピストン２７１を押し上げることによって、基板Ｗから超音波洗浄ノズル２３０を離隔させることができる。
【０１５５】
このとき、制御弁４５０ａ，４５０ｂがエア配管４４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を調節することによって第２エアシリンダ２７０のピストン２７１の上下方向への駆動速度を調節することができる。
【０１５６】
したがって、ここでは、ピストン２６１，２７１がエア配管３４７，４４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を調整することによって駆動速度が調節される駆動手段として機能する。
【０１５７】
制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂは、第１実施形態に係る基板処理装置１で用いられている制御弁５０ａ，５０ｂと同様に、制御信号に基づいて弁の開閉状態を自動的に変化させることができるリモートコントロール可能な制御弁が用いられている。そして、ここでは、装置の立ち上げ時や、処理条件の変更時など洗浄ブラシ２２０や超音波洗浄ノズル２３０などの上下方向への駆動速度の変更が必要となる場合に、制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を制御することによって、洗浄ブラシ２２０や超音波洗浄ノズル２３０などの上下方向への駆動速度を調節する。なお、ここで用いられているリモートコントロール可能な制御弁の構造ならびに動作原理については、第１実施形態において説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１５８】
ここでは、コントローラＣＲ２からピストン２６１，２７１の駆動速度（以下、「ピストン駆動速度」と称す）を設定するための設定値である駆動時間にしたがった信号が制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂに入力される。そして、コントローラＣＲ２から入力される信号に基づいて、制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂがエア配管３４７，４４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整する。つまり、制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂがバルブ開閉速度を設定するための設定値にしたがって外部から入力される信号に基づいてエア配管３４７，４４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整する流量調整手段として機能する。
【０１５９】
その結果、ピストン２６１，２７１のピストン駆動速度を調節するために、速度制御弁の開閉状態を手動で微妙に調整しつつ、エア配管内を通過するエアの単位時間当たりの流量を調節するといった長時間を要する困難な作業を簡略化することができる。なお、制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態の制御についてはさらに後述する。
【０１６０】
検出部２６０Ｓ，２７０Ｓは、ピストン２６１，２７１の位置を検出するものであり、検出部２６０Ｓと検出部２７０Ｓとは検出する対象がピストン２６１であるかピストン２７１であるかの違いのみであるため、以下、検出部２６０Ｓを例にとって説明する。
【０１６１】
検出部２６０Ｓは、ピストン２６１が駆動して上下する際に上限と下限の位置にピストン２６１が駆動してきているかを検出する上限センサー２６０Ｓａと下限センサー２６０Ｓｂとから構成される。上限センサー２６０Ｓａおよび下限センサー２６０Ｓｂは、例えば、非接触型のセンサーであり、ピストン２６１の所定の位置が接近するとセンサーが”ＯＮ”の状態となり、ピストン２６１が遠ざかるとセンサーが”ＯＦＦ”の状態となる。
【０１６２】
具体的には、図１２に示すようにピストン２６１が下限に駆動してきている場合には上限センサー２６０Ｓａが”ＯＦＦ”の状態で、下限センサー２６０Ｓｂが”ＯＮ”の状態となる。また、図１３に示すようにピストン２６１が上限に駆動してきている場合には上限センサー２６０Ｓａが”ＯＮ”の状態で、下限センサー２６０Ｓｂが”ＯＦＦ”の状態となる。そして、検出部２６０Ｓは、上限センサー２６０Ｓａと下限センサー２６０ＳｂのＯＮとＯＦＦの状態を示す信号をコントローラＣＲに送信する。
【０１６３】
したがって、ピストン２６１が上下に駆動する際には、コントローラ−ＣＲにおいて、上限センサー２６０Ｓａと下限センサー２６０ＳｂにおけるＯＮとＯＦＦの切り替わるタイミングから、ピストン２６１の上下駆動における駆動時間を得ることができる。つまり、検出部２６０Ｓ，２７０Ｓが、ピストン２６１，２７１の駆動状況を検出する検出手段として機能する。
【０１６４】
ここで、ピストン２６１などの駆動の制御について詳述する前に、エアシリンダ２６０の構造および動作について簡単に説明する。なお、エアシリンダ２７０の構造および動作についてはエアシリンダ２６０の構造および動作と同様となるため、ここでは、エアシリンダ２６０を例にとって説明する。
【０１６５】
＜２−２−２．エアシリンダの構造および動作＞
図１４は、エアシリンダ２６０の構造および動作を説明するための側面模式図である。
【０１６６】
エアシリンダ２６０は、主に中空の箱状部材である中空部３１１およびピストン２６１とから構成されており、中空部３１１は不図示の機枠に固定される。そして、バネ３１３が、ピストン２６１の下面と中空部３１１の下部内壁面との間に配置されている。また、中空部３１１の上面中央部にはピストン２６１が貫通しており、ピストン２６１は中空部３１１に対して摺動自在ではあるものの、ピストン２６１と中空部３１１との接触部分は完全にシールされており、エア配管３４７から中空部３１１内部にエアが送りこまれたときにそのエアが中空部３１１とピストン２６１との間隙から中空部３１１の上部へ漏れることはない。
【０１６７】
以上のようなエアシリンダ２６０の構成において、リークバルブ３４９を閉鎖しつつ電磁弁３４８を開放すると、図１４中矢印ＡＲ２１にて示すようにエア配管３４７から中空部３１１内部にエアが供給され、図１４中矢印ＡＲ２５にて示す方向にピストン２６１がバネ３１３の弾性力に抗して押し下げられる。
【０１６８】
逆に、電磁弁３４８を閉鎖してリークバルブ３４９を開放すると、バネ３１３の復元力に抗してピストン２６１を押し下げる圧力が存在しなくなる。このため、バネ３１３の復元力によって図１４中矢印ＡＲ２６にて示す方向にピストン２６１が押し上げられ、中空部３１１内部のエアは図１４中矢印ＡＲ２２にて示すようにエア配管３４７から押し出される。
【０１６９】
以下、図１２および図１３に戻って洗浄ユニットＳＳ１，ＳＳ２の機能構成について詳述する。
【０１７０】
＜２−２−３．洗浄ユニットの機能構成＞
コントローラＣＲ２は、ＣＰＵ３６０、記憶部３７０、およびコントローラＣＲ２と周辺各部とを接続する入出力Ｉ／Ｆ３８０が設けられている。
【０１７１】
ＣＰＵ３６０には、開閉制御部３６２、およびデータ生成部３６３が設けられている。また、ＣＰＵ３６０には、第１回動モータ２４０および第２回動モータ２５０の回動動作の制御を行う回動制御部３６４、超音波洗浄ノズル２３０からの洗浄液の吐出を制御する吐出制御部３６５が設けられている。開閉制御部３６２、データ生成部３６３、回動制御部３６４、および吐出制御部３６５はいずれもＣＰＵ３６０が記憶部３７０に格納される所定の処理プログラムを実行することによって実現される。
【０１７２】
洗浄ユニットＳＳ１を使用した洗浄処理手順については、洗浄処理に際して、まず、操作パネルＣＰ２においてオペレータが所望の処理パターンを設定入力した後、ＣＰＵ３６０の制御の下で、洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０が当該処理パターンにしたがって洗浄処理を行う。
【０１７３】
入出力Ｉ／Ｆ３８０は、着装部ＤＩ２および操作パネルＣＰ２とＣＰＵ３６０との間でデータなどの送受信をコントロールするためのインターフェースである。例えば、ＣＰＵ３６０には、入出力Ｉ／Ｆ３８０を介して操作パネルＣＰで入力されるピストン駆動速度を設定するための設定値が入力される。
【０１７４】
また、入出力Ｉ／Ｆ３８０は、開閉制御部３６２から電磁弁３４８，４４８、リークバルブ３４９，４４９、および制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂへの制御信号の送信をコントロールするとともに、回動制御部３６４から第１回動モータ２４０および第２回動モータ２５０への制御信号の送信をコントロールする。
【０１７５】
さらに、入出力Ｉ／Ｆ３８０は、後述するピストン２６１，２７１の駆動状況を検出するための検出部２６０Ｓ，２７０Ｓから開閉制御部３６２への信号の受信をコントロールする。
【０１７６】
着装部ＤＩ２は、上述したように、記録メディアである光ディスク３９１やメモリカード３９２を着装可能なドライブであり、着装部ＤＩ２に着装される記録メディアに記録された処理プログラムや各種データを記憶部３７０に取り込むことができる。
【０１７７】
操作パネルＣＰ２は、上述したように、オペレータによって駆動部分の駆動速度を設定するための設定値などといった各種条件を入力することができ、ピストン２６１，２７１（正しくは、洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０）の駆動速度を設定するための設定値である駆動時間を入力することができる。
【０１７８】
記憶部３７０は、ハードディスクなどの不揮発性のメモリから構成され、洗浄ユニットＳＳ１の各種動作を制御するための所定の処理プログラム、データベースなどを格納するとともに、ＣＰＵ３６０のデータ生成部３６３において生成される各種データを記憶する。なお、記憶部３７０に記憶されるデータベースには、設計段階などで予め設定されたピストン２６１，２７１のピストン駆動速度を設定するための設定値と制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を示す開閉制御値とを関連付けたデータベース（以下、「速度調節データベースＤＢ２」と称す）が含まれている。つまり、記憶部３７０が、ピストン駆動速度を設定するための設定値と制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態とを関連付けた速度調節データを記憶する記憶手段として機能している。
【０１７９】
ピストン駆動速度と制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態との関係を示すデータベースについては、図７で示したデータベースと同様になる。ここでは、ピストン駆動速度と制御弁３５０ａの開閉状態との関係を示すデータベースを例にとって図７を用いて説明する。
【０１８０】
図７に示すように、速度調節データベースＤＢ２は、ピストン駆動速度を設定するための設定値である「駆動時間ＭＰ２」と、制御弁３５０ａの開閉状態を示す開閉制御値である「基準値ＳＶ２」と、後述する「補正値ＡＶ２」とが関連付けられたテーブルとなっている。「駆動時間ＭＰ２」は、ピストン２６１の上下駆動における上限から下限に至るまでの時間である。上限から下限に至るまでのピストン２６１の駆動距離を一定とすると、駆動距離と駆動時間とが決まればピストン駆動速度が一義的に求まるため、駆動時間は、ピストン駆動速度を間接的に表す。したがって、ここでは、駆動時間をピストン駆動速度を設定するための設定値としている。
【０１８１】
速度調節データベースＤＢ２に記述された「駆動時間ＭＰ２」および「基準値ＳＶ２」は、設計段階などで予め設定されたピストン駆動速度を設定するための設定値、および制御弁３５０ａの開閉状態を示す開閉制御値である基準値であるため、実際に基板処理装置１００に組み込まれたピストン２６１については、駆動時間を調節すべく、速度調節データベースＤＢ２の記述にしたがって制御弁３５０ａの開閉状態を示す開閉制御値を基準値に設定しても、設定したい駆動時間とは誤差を生じる。
【０１８２】
そこで、基板処理装置１００では、ピストン２６１の上下駆動における実際の駆動時間をモニタしつつ、実際の駆動時間と設定したい駆動時間とが一致するように制御弁３５０ａの開閉状態を制御する。そして、誤差を補正するための「補正値ＡＶ２」を求めて、速度調節データベースＤＢ２に記述することとしている。なお、ここでは、速度調節データベースＤＢ２に「補正値ＡＶ２」を記述したものを状態調整データベースＤＢ１２とも呼ぶ。ピストン２６１の上下駆動における実際の駆動時間のモニタ、および「補正値ＡＶ２」の求め方などについては後述する。
【０１８３】
開閉制御部３６２は、電磁弁３４８，４４８およびリークバルブ３４９，４４９を制御してエアシリンダ２６０，２７０にエアを供給することとエアシリンダ２６０，２７０からエアをリークすることとを切り替え、ピストン２６１，２７１の上下駆動を制御することによって、洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０の上下駆動を制御する。
【０１８４】
また、開閉制御部３６２は、操作パネルＣＰ２から入出力Ｉ／Ｆ３８０を介して入力されるピストン駆動速度（正確には、洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０の駆動速度）を設定するための設定値である駆動時間と、記憶部３７０に記憶される図７に示すような速度調節データベースＤＢ２とに基づいて制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を自動的に制御する。つまり、開閉制御部３６２が、速度調節データベースＤＢ２に基づいて制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を自動的に制御する制御手段として機能する。したがって、ここでは、予め設定された速度調節データベースＤＢ２に基づいて制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を自動的に制御することによって、ピストン２６１，２７１のピストン駆動速度を調節することができるため、洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０の駆動速度の調節作業をさらに簡略化することができる。
【０１８５】
以下、操作パネルＣＰ２に駆動時間が入力された場合における開閉制御部３６２による制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態の制御について詳細に説明する。なお、ここでは、制御弁３５０ａ，３５０ｂの開閉状態の制御と、制御弁４５０ａ，４５０ｂの開閉状態の制御とは同様となるため、制御弁３５０ａ，３５０ｂの開閉状態の制御を例にとって説明する。
【０１８６】
＜２−２−４．制御弁の開閉状態の制御＞
オペレータによって操作パネルＣＰ２から入力された駆動時間に対応する補正値が速度調節データベースＤＢ２に記述されていない場合、開閉制御部３６２は、まず、操作パネルＣＰ２から入力された駆動時間に対応する「基準値ＳＶ２」を速度調節データベースＤＢ２より読み出し、制御弁３５０ａ，３５０ｂの開閉状態を示す開閉制御値が読み出した「基準値ＳＶ２」と一致するように制御する。
【０１８７】
その後、開閉制御部３６２が、エア配管３４７からエアシリンダ２６０へのエアの出入りを制御しつつ、ピストン２６１の上下駆動を行いながら、検出部２６０Ｓにおける上限センサー２６０Ｓａと下限センサー２６０ＳｂのＯＮとＯＦＦの状態を示す信号を入出力Ｉ／Ｆ３８０を介して取得し、ピストン２６１の実際の上下駆動にかかる駆動時間を求める。
【０１８８】
そして、開閉制御部３６２は、求めた実際の駆動時間と操作パネルＣＰ２から入力された駆動時間とに基づいて、実際の駆動時間と入力された駆動時間とが一致するように、制御弁３５０ａ，３５０ｂの開閉状態を少しすつ変更させつつ制御することによって、エア配管３４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整する。
【０１８９】
つまり、開閉制御部３６２が、検出部２６０Ｓ，２７０Ｓによって検出されたピストン２６１，２７１の駆動状況に基づいてピストン２６１，２７１のピストン駆動速度が操作パネルＣＰ２から入力される設定値である駆動時間に基づく値（駆動時間から一義的に求まる駆動速度）と一致するように制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を自動的に調整する状態調整手段として機能する。
【０１９０】
したがって、ここでは、開閉制御部３６２がピストン２６１，２７１の上下駆動における実際の駆動時間をモニタしつつ、実際の駆動時間と設定したい駆動時間とが一致するように制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を調整するため、ピストン２６１，２７１、つまりは洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０の駆動速度の調節作業を簡略化するとともに、その駆動速度を極めて微妙な所望の速度に調節することができる。
【０１９１】
一方、オペレータによって操作パネルＣＰ２から入力された駆動時間に対応する補正値が速度調節データベースＤＢ２に記述されている場合には、開閉制御部３６２が、操作パネルＣＰ２から入力された駆動時間と、速度調節データベースＤＢ２（状態調整データベースＤＢ１２）に記述されたその駆動時間に対応する「基準値ＳＶ２」および「補正値ＡＶ２」とに基づいて制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を制御する。
【０１９２】
上述したように開閉制御部３６２が、検出部２６０Ｓ，２７０Ｓによって検出されたピストン２６１，２７１の駆動状況に基づいてピストン２６１，２７１の実際の駆動時間が操作パネルＣＰ２から入力される駆動時間と一致するように制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を自動的に調整する。このとき、入力される駆動時間に対応する速度調節データベースＤＢ２に記述された「基準値ＳＶ２」と、制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの実際の開閉状態を示す開閉制御値とにずれが生じている場合には、データ生成部３６３が、そのずれを補正する値を入力される駆動時間に対する「補正値ＡＶ２」として記憶部３７０に記憶される速度調節データベースＤＢ２に記述することで、状態調整データベースＤＢ１２を生成する。つまり、データ生成部３６３がピストン２６１，２７１の実際の駆動状況と制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態とを関連付けた状態調整データベースＤＢ１２を生成するデータ生成手段として機能する。
【０１９３】
そして、その後、ピストン駆動速度を調節する際に、操作パネルＣＰ２から新たに入力される駆動速度に対応する「補正値ＡＶ２」が速度調節データベースＤＢ２に記述されていると、開閉制御部３６２が、速度調節データベースＤＢ２（状態調整データベースＤＢ１２）に記述されたその駆動時間に対応する「基準値ＳＶ２」と「補正値ＡＶ２」とに基づいて制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を調整する。つまり、開閉制御部３６２がデータ生成部３６３によって生成された状態調整データベースＤＢ１２に基づいてエア配管３４７，４４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整するように制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を調整する。
【０１９４】
したがって、ここでは、一度、実際のピストン駆動速度と制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態とを関連付けた状態調整データベースＤＢ１２が生成されると、その後は、その生成された状態調整データベースＤＢ１２にしたがってピストン駆動速度を調節することができるため、ピストン駆動速度、つまりは洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０の上下方向への駆動速度の調節作業をさらに簡略化することができる。
【０１９５】
以上のように、第２実施形態に係る基板処理装置１００では、オペレータによって操作パネルＣＰから入力されたピストン駆動速度（洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０の駆動速度）を設定するための設定値に基づいた信号が制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂに入力される。そして、入力された信号に基づいて制御弁３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂがエア配管３４７，４４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整することによってピストン２６１，２７１のピストン駆動速度（洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０の駆動速度）が調節される。その結果、厳密なタイミングでの処理に対応した洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０の上下方向への駆動速度の調節作業を簡略化することができる。
【０１９６】
＜変形例＞
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【０１９７】
◎例えば、上述した実施形態の基板処理装置１，１００においては、コントローラＣＲ，ＣＲ２、操作パネルＣＰ，ＣＰ２，着装部ＤＩ，ＤＩ２が備えられていたが、これに限られるものではなく、コントローラＣＲ，ＣＲ２、操作パネルＣＰ，ＣＰ２、着装部ＤＩ，ＤＩ２のうちの一部または全てを外部の装置に組み込み、その装置から基板処理装置１，１００へ信号が送信されるようなものであっても良い。また、コントローラＣＲ，ＣＲ２に関しては、開閉制御部６２，２６２、データ生成部６３，３６３、記憶部７０，３７０などの内部の各機能の一部または全てを外部の装置に組み込んだものであっても良い。
【０１９８】
図１５は、基板処理装置１の操作パネルＣＰ、着装部ＤＩ、およびコントローラＣＲ内部の記憶部７０の機能を外部の装置に組み込んだ基板処理システム５００の一例を示す概略図である。ここでは第１実施形態と同様となる部分については同様な記号を付して説明を省略しつつ説明を行う。
【０１９９】
図１５に示すように、基板処理システム５００では、基板処理装置１からコントローラＣＲ内部の記憶部７０、操作パネルＣＰ、および着装部ＤＩの機能を除いた基板処理装置５１０と、基板処理装置１のコントローラＣＲ内部の記憶部７０に相当する機能を有するサーバ５２０と、その他基板処理装置５１０と同様な基板処理装置６１０，７１０と、がネットワーク５５０に接続されており、サーバ５２０と基板処理装置５１０，６１０，７１０とは相互にデータを送受信し合うことができる。また、サーバ５２０には操作パネルＣＰ、および着装部ＤＩに相当する機能を有するパーソナルコンピュータ（パソコン）５３０が接続されており、パソコン５３０に光ディスク９１やメモリカード９２などの記録メディアを着装し、記録メディアに記録された処理プログラムや各種データをサーバ５２０に取り込むことができる。
【０２００】
ここでは、例えば、基板処理装置５１０内に備えられたダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度を設定するための設定値である駆動時間をパソコン５３０から入力すると、サーバ５２０に記憶された速度調節データベースＤＢ１に記述された「基準値ＳＶ」や「補正値ＡＶ」に基づいて、サーバ５２０からネットワーク５５０を介して基板処理装置５１０内部のコントローラＣＲ３へ信号が出力される。そして、コントローラＣＲ３が、制御弁５０ａ，５０ｂを制御するための信号を当該制御弁５０ａ，５０ｂに送信し、制御弁５０ａ，５０ｂがエア配管４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を調整することによってダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度が調節される。
【０２０１】
したがって、基板処理システム５００においては、基板処理装置５１０内における制御弁５０ａ，５０ｂがエア配管４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を調整する流量調整手段として機能するとともに、ダイヤフラムバルブ１０が制御弁５０ａ，５０ｂによってエア配管４７内を通過する単位時間当たりの流量を調整することによってバルブ駆動速度が調節される駆動手段として機能する。また、サーバ５２０が基板処理装置５１０に対して、パソコン５３０から入力されるダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度を設定するための設定値にしたがって、信号を出力する出力装置として機能する。
【０２０２】
このような構成とすることによって、パソコン５３０から入力されるダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度を設定するための設定値にしたがって、サーバ５２０が信号をネットワーク５２０を介して基板処理装置５１０に対して出力する。そして、その信号に基づいて、基板処理装置５１０内部で、制御弁５０ａ，５０ｂがエア配管４７内を通過するエアの単位時間当たりの流量を自動的に調整することにより、ダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度を調節することができるため、ダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度の調節作業を簡略化することができる。また、基板処理装置５１０が外部のサーバ５２０などからの遠隔操作によってダイヤフラムバルブ１０などの駆動手段の駆動速度の調節作業を行うことができるため、さらに駆動手段の駆動速度の調節作業を簡略化することができる。
【０２０３】
◎また、上述した実施形態では、速度調節データベースＤＢ１，ＤＢ２を記憶部７０，３７０に予め記憶していたが、これに限られるものではなく、基板処理装置１，１００の外部から速度調節データベースＤＢ１，ＤＢ２を記録部７０，３７０に取り込むようなものであっても良い。例えば、速度調節データベースＤＢ１が記録された光ディスク９１やメモリカード９２などの記録メディアを着装部ＤＩに着装し、記憶部７０に速度調節データベースＤＢ１に取り込むようなものであっても良い。すなわち、この場合では、入出力Ｉ／Ｆ８０，３８０が、ダイヤフラムバルブ１０や洗浄ブラシ２２０や超音波洗浄ノズル２３０などの駆動速度を設定するための設定値と、制御弁５０ａ，５０ｂ，３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態とを関連付けた速度調節データが入力される入力手段として機能する。
【０２０４】
◎また、上述した実施形態では、駆動速度を設定するための設定値は、駆動時間であったが、これに限られるものではなく、例えば、設定値は駆動速度そのものであっても良い。
【０２０５】
◎また、上述した実施形態では、エアシリンダを用いていたが、これに限られるものではなく、例えば、油圧シリンダなどを用いても良い。したがって、ダイヤフラムバルブ１０などの駆動部分の駆動速度を調節するために、単位時間当たりに配管内を通過する流量が調整される流体は、エアに限られるものではなく、例えば、他の気体や油などの液体など種々の流体であっても良い。
【０２０６】
◎また、上述した実施形態では、駆動速度を調節する対象がダイヤフラムバルブ１０のバルブ駆動速度や、洗浄ブラシ２２０および超音波洗浄ノズル２３０の駆動速度であったが、これに限られるものではなく、例えば、エアシリンダによって駆動するベローズなどであっても良い。
【０２０７】
◎また、上述した実施形態では、リモートコントロール可能な制御弁として図６に示すような構造を有する制御弁を例示したが、これに限られるものではなく、バルブ駆動速度などの駆動速度を設定するための設定値にしたがって外部から入力される信号に基づいて、配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を自動的に調整するものであれば他の構造を有するものであっても良い。すなわち、上記の信号に応答して流路断面積を可変に調整する機構のほか、流路の流体抵抗を可変に調整する機構なども利用できる。
【０２０８】
◎また、上述した実施形態では、開閉制御部６２，３６２は、検出部１０Ｓ，２６０Ｓ，２７０Ｓによって実際の駆動状況をモニタしつつ、実際の駆動時間が操作パネルＣＰから入力される駆動時間と一致するように制御弁５０ａ，５０ｂ，３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂの開閉状態を自動的に調整したが、これに限られるものではなく、例えば、検出部１０Ｓなどによって実際の駆動状況をモニタすることなく、記憶部７０に記憶される速度調節データベースＤＢ１より、操作パネルＣＰから入力される駆動時間に対応する「基準値ＳＶ」を読み出し、その「基準値ＳＶ」と、制御弁５０ａ，５０ｂの開閉状態を示す開閉制御値とが単に一致するように制御するようなものであっても良い。
【０２０９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１および請求項２のいずれの発明によっても、駆動手段の駆動速度を設定するための設定値にしたがって外部から入力される信号に基づいて、配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整することにより、駆動手段の駆動速度を調節するような構成とすることによって、駆動手段の駆動速度の調節作業を簡略化することができる。
【０２１０】
また、請求項１の発明によれば、駆動手段の駆動速度を設定するための設定値と流量調整手段の状態とを関連付けたデータに基づいて、配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整するような構成とすることによって、予め設定されたデータに基づいて駆動手段の駆動速度を調節することができるため、駆動手段の駆動速度の調節作業をさらに簡略化することができる。
【０２１１】
また、請求項２の発明によれば、請求項１の発明と同様の効果を得ることができる。
【０２１２】
また、請求項１および請求項２のいずれの発明によっても、駆動手段の駆動状況を検出しつつ、駆動手段の駆動速度が設定値に基づく値と一致するように、配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整するような構成とすることによって、駆動手段の駆動速度の調節作業を簡略化するとともに、駆動手段の駆動速度を極めて微妙な所望の速度に調節することができる。
【０２１３】
また、請求項１および請求項２のいずれの発明によっても、駆動手段の駆動状況と流量調整手段の状態とを関連付けたデータを生成し、そのデータに基づいて配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整するような構成とすることによって、一度、駆動手段の駆動速度と流量調整手段の状態とを関連付けたデータが生成されると、その後は、その生成されたデータにしたがって駆動手段の駆動速度を調節することができるため、駆動手段の駆動速度の調節作業をさらに簡略化することができる。
【０２１４】
また、請求項３の発明によれば、配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整することによって駆動速度が調節される駆動手段が、基板に対して吐出される液体の吐出量を調節するような構成とすることによって、基板表面に対する液体の吐出量の厳密な調節など、基板に対する液体の吐出を所望の状態とするための調節作業を簡略化することができる。
【０２１５】
また、請求項４の発明によれば、請求項１から請求項３のいずれかに記載の発明と同様の効果を得ることができる。
【０２１６】
また、請求項５の発明によれば、基板処理装置の駆動手段の駆動速度を設定するための設定値にしたがって信号を出力する出力装置と、その信号に基づいて配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整することによって駆動手段の駆動速度を調節する基板処理装置とを備えるような構成とすることによって、駆動手段の駆動速度の調節作業を簡略化することができるとともに、基板処理装置の外部からの遠隔操作によって基板処理装置における駆動手段の駆動速度の調節作業を行うことができるため、さらに駆動手段の駆動速度の調節作業を簡略化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る基板処理装置の全体構成を示す平面図である。
【図２】図１の基板処理装置の第１および第２処理部群の構成を示す図である。
【図３】図１の基板処理装置の搬送ロボットの外観斜視図である。
【図４】図１の基板処理装置における基板処理の手順の一例を示す図である。
【図５】図１の基板処理装置の塗布ユニットの要部構成を示す図である。
【図６】図１の基板処理装置における制御弁の構造および動作について説明する図である。
【図７】バルブ駆動速度と制御弁の開閉状態との関係を示すデータベースの一例を示す図である。
【図８】図１の基板処理装置におけるダイヤフラムバルブについて説明する図である。
【図９】図１の基板処理装置におけるダイヤフラムバルブについて説明する図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る基板処理装置の構成を示す平面図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る基板処理装置の構成を示す側面図である。
【図１２】図１０の基板処理装置の洗浄ユニットの構成および動作を説明する模式図である。
【図１３】図１０の基板処理装置の洗浄ユニットの構成および動作を説明する模式図である。
【図１４】エアシリンダの構造および動作を示す模式図である。
【図１５】基板処理システムの構成を示す概念図である。
【符号の説明】
１，１００ 基板処理装置
１０ ダイヤフラムバルブ
１０Ｓ，２６０Ｓ，２７０Ｓ 検出部
５０ａ，５０ｂ，３５０ａ，３５０ｂ，４５０ａ，４５０ｂ 制御弁
６２，２６２ 開閉制御部（制御手段、状態調整手段）
６３，２６３ データ生成部
７０，２７０ 入出力Ｉ／Ｆ
２２０ 洗浄ブラシ
２３０ 超音波洗浄ノズル
２６１，２７１ ピストン[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to processing of a photoresist (hereinafter simply referred to as “resist”) for a semiconductor substrate, a glass substrate for a liquid crystal display device, a glass substrate for a photomask, an optical disk substrate (hereinafter simply referred to as “substrate”), and the like. The present invention relates to a substrate processing apparatus that performs predetermined processing such as liquid supply and cleaning processing.
[0002]
[Prior art]
Products such as semiconductors and liquid crystal displays are manufactured by subjecting a substrate to a series of processes such as cleaning, resist coating, exposure, development, etching, formation of an interlayer insulating film, and heat treatment. Conventionally, these various processes are performed in a substrate processing apparatus incorporating a plurality of processing units such as a coating processing unit and a heat treatment unit. A series of substrate processing proceeds by transferring a substrate between a plurality of processing units in a predetermined order by a transfer robot in the substrate processing apparatus, and processing each substrate on each processing unit.
[0003]
Among processing units, a unit for supplying a processing liquid to a substrate, for example, a coating processing unit for discharging a resist to the substrate, generally uses a Teflon (registered trademark) diaphragm valve as a valve for starting and stopping the discharge of the resist. ing. This is because a diaphragm valve is less likely to generate dust due to sliding than other valves, and is suitable for handling a processing liquid supplied to a substrate.
[0004]
In the diaphragm valve, when the air cylinder is driven, the diaphragm is pressed against the valve seat or separated from the valve seat to open and close the valve, and start and stop the resist discharge.
[0005]
By the way, in applying the resist to the substrate, in order not to cause application defects, it is necessary to strictly adjust the resist discharge amount at the start and stop of the resist discharge. Therefore, by adjusting the flow rate of air flowing into and out of the air cylinder per unit time, the valve driving speed (hereinafter simply referred to as “valve driving speed”) for opening and closing the diaphragm valve is strictly adjusted. There is a need. Therefore, conventionally, the flow rate per unit time of the air passing through the pipe is adjusted by manually fine-tuning the speed control valve provided in the pipe connected to the air cylinder, and the valve driving speed is adjusted. I was adjusting.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, the optimum setting of the valve drive speed described above is extremely delicate. Every time it is necessary to change the valve drive speed, such as when starting up the apparatus or changing the viscosity of the resist used, the speed control valve There has been a problem that it takes a lot of time to adjust the valve driving speed by finely adjusting the valve manually.
[0007]
In addition, such problems are not limited to the adjustment operation of the valve driving speed, but air for driving up and down the brush for cleaning the substrate and the nozzle for discharging the cleaning liquid in the rotary substrate cleaning apparatus for cleaning the substrate. Commonly used to adjust the drive speed of various drive parts that are adjusted by adjusting the flow rate per unit time of the fluid that passes through the piping in the substrate processing equipment, such as strictly adjusting the drive speed of the cylinder. To do.
[0008]
The present invention has been made in view of the above-described problems, and the drive speed is adjusted for a drive portion in which the drive speed is adjusted by adjusting the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe. An object of the present invention is to provide a substrate processing apparatus that can simplify the process.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention of claim 1 adjusts the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe. Of the drive part Drive means for adjusting the drive speed; flow rate adjusting means for adjusting the flow rate per unit time based on a signal input from the outside according to a set value for setting the drive speed; Storage means for storing speed adjustment data associated with the set value and a reference value indicating the state of the flow rate adjustment means, control means for controlling the state of the flow rate adjustment means based on the speed adjustment data, and the drive means Detection means for detecting the driving condition, state adjusting means for adjusting the state of the flow rate adjusting means so that the driving speed matches a value based on the set value based on the driving condition, and the state adjusting means When there is a deviation between the reference value and the value indicating the state of the flow rate adjusting means adjusted so that the driving speed matches the value based on the set value, a correction value for correcting the deviation Derivation means for deriving the data, and data generation means for further associating the correction value with the set value and the reference value associated with the speed adjustment data With When the set value is input in response to an operation by an operator, if the correction value is not associated with the set value in the speed adjustment data, the state of the flow rate adjusting unit by the state adjusting unit Adjustment, derivation of the correction value by the derivation means, and association of the correction value by the data generation means, and when the correction value is associated with the set value in the speed adjustment data The control means controls the state of the flow rate adjusting means based on the reference value and the correction value associated with the set value in the speed adjustment data. A substrate processing apparatus.
[0010]
The invention of claim 2 Based on driving means for adjusting the driving speed of the driving portion by adjusting the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe, and a signal input from the outside in accordance with a set value for setting the driving speed A flow rate adjusting means for adjusting the flow rate per unit time, an input means for inputting speed adjustment data associated with the set value and a reference value indicating a state of the flow rate adjusting means, and based on the speed adjustment data Control means for controlling the state of the flow rate adjusting means, detection means for detecting the drive status of the drive means, and the flow rate adjustment based on the drive status so that the drive speed matches a value based on the set value State adjusting means for adjusting the state of the means, and the flow rate adjusting means adjusted by the state adjusting means so that the drive speed matches a value based on the set value. When there is a deviation between the value indicating the state and the reference value, deriving means for deriving a correction value for correcting the deviation, the setting value and the reference value associated in the speed adjustment data, And a data generation means for associating the correction value, and the correction value is associated with the set value in the speed adjustment data when the set value is input in response to an operation by an operator. If not, the state adjustment means adjusts the state of the flow rate adjustment means, the derivation means derives the correction value, and the data generation means associates the correction value, and the speed adjustment data When the correction value is associated with the set value, the control means associates with the set value in the speed adjustment data. To control the state of the flow rate adjusting means based on the reference value and the correction value It is characterized by that.
[0014]
Claims 3 The invention of claim 1 Or Claim 2 The substrate processing apparatus according to claim 1, wherein the driving unit adjusts a discharge amount of a liquid discharged onto the substrate.
[0015]
Claims 4 According to the present invention, the substrate processing apparatus is executed by a computer included in the substrate processing apparatus, whereby the substrate processing apparatus is defined in claims 1 to 2. 3 A program for causing the substrate processing apparatus to function as described above.
[0016]
Claims 5 According to the present invention, the flow rate adjusting means for adjusting the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe, and the flow rate per unit time is adjusted by the flow rate adjusting means. Driving part Driving means for adjusting the driving speed of Detecting means for detecting a driving state of the driving means; A substrate processing apparatus comprising: Storage means for storing speed adjustment data associated with a set value for setting the driving speed and a reference value indicating the state of the flow rate adjusting means; and Previous to the substrate processing apparatus Writing An output device that outputs a signal according to a constant value; The substrate processing apparatus is Based on the signal By controlling the state of the flow rate adjusting means Adjust the flow rate per unit time Control means; and state adjusting means for adjusting the state of the flow rate adjusting means so that the driving speed matches a value based on the set value based on the driving state, and the output device includes the state If there is a deviation between the reference value and the value indicating the state of the flow rate adjustment means adjusted so that the driving speed matches the value based on the set value by the adjustment means, the deviation is corrected. Derivation means for deriving a correction value to be performed, and data generation means for further associating the correction value with the set value and the reference value associated with the speed adjustment data. If the correction value is not associated with the set value in the speed adjustment data when the set value is input in response to the operation of Adjustment of the state of the flow rate adjusting means, derivation of the correction value by the derivation means, and association of the correction value by the data generation means are performed, and the correction value is associated with the set value in the speed adjustment data. If so, the control means controls the state of the flow rate adjusting means based on the reference value and the correction value associated with the set value in the speed adjustment data. This is a substrate processing system.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0018]
<1. First Embodiment>
<1-1. Overall Configuration and Processing Procedure of Substrate Processing Apparatus>
FIG. 1 is a plan view showing the overall configuration of a substrate processing apparatus 1 according to the present invention. 1 and the subsequent drawings are provided with an XYZ orthogonal coordinate system in which the Z-axis direction is a vertical direction and the XY plane is a horizontal plane as necessary in order to clarify the directional relationship.
[0019]
The substrate processing apparatus 1 is a device that performs resist coating processing and development processing on a substrate, and includes an indexer ID that loads and unloads the substrate, and a first processing unit group PG1, which includes a plurality of processing units that perform processing on the substrate. It includes an interface IF for transferring the substrate between the second processing unit group PG2, an exposure apparatus (stepper) (not shown), and a transfer robot TR.
[0020]
The indexer ID is equipped with a carrier (not shown) that can store a plurality of substrates and includes a transfer robot. The indexer ID pays out an unprocessed substrate from the carrier to the transport robot TR and removes a processed substrate from the transport robot TR. Receive and store in carrier. The carrier may be an OC (open casette) that exposes the storage substrate to the outside air, a FOUP (front opening unified pod) that stores the substrate in a sealed space, or a standard mechanical interface (SMIF) pod. It may be. In this embodiment, it is assumed that 25 substrates are stored in the carrier.
[0021]
The interface IF has a function of receiving a resist-coated substrate from the transfer robot TR and passing it to an exposure apparatus (not shown), and receiving an exposed substrate from the exposure apparatus and passing it to the transfer robot TR. Further, the interface IF has a buffer function for temporarily stocking the substrate before and after the exposure in order to adjust the delivery timing with the exposure apparatus. Although not shown, the interface IF is connected to the transfer robot TR. A robot for delivering the substrate and a buffer cassette on which the substrate is placed.
[0022]
The substrate processing apparatus 1 includes a plurality of processing units (processing units) for processing a substrate, some of which constitute the first processing unit group PG1, and the remaining part of the second processing unit group PG2. Constitute. FIG. 2 is a diagram illustrating configurations of the first processing unit group PG1 and the second processing unit group PG2. The first processing unit group PG1 is configured by arranging a plurality of heat treatment units above the coating processing units SC1 and SC2 (resist coating processing units) which are liquid processing units. In FIG. 2, the processing units are arranged in a plane for convenience of illustration, but in actuality these are stacked in the height direction (Z-axis direction).
[0023]
The coating processing units SC1 and SC2 are so-called spin coaters that apply a uniform resist by supplying a photoresist to the main surface of the substrate and rotating the substrate. In the application of the resist to the substrate in the coating processing units SC1 and SC2, a mechanism for adjusting the opening / closing speed of the diaphragm valve for strictly adjusting the resist discharge amount, which is a feature of the present invention, is incorporated. It will be described later.
[0024]
Three rows of heat treatment units stacked in three stages are provided above the coating processing units SC1 and SC2. That is, in order from the bottom, the cooling unit CP1, the adhesion strengthening unit AH (adhesion strengthening processing unit), the row in which the heating unit HP1 is laminated, the row in which the cooling unit CP2, the heating unit HP2, and the heating unit HP3 are laminated, and the cooling unit. CP3, a heating unit HP4, and a row in which the heating units HP5 are stacked are provided.
[0025]
Similarly, the second processing unit group PG2 is configured by arranging a plurality of heat treatment units above the development processing units SD1 and SD2 which are liquid processing units. The development processing units SD1 and SD2 are so-called spin developers that perform development processing by supplying a developer onto the exposed substrate. Three rows of heat treatment units stacked in three stages are provided above the development processing units SD1 and SD2. That is, the cooling unit CP4, the post-exposure bake unit PEB, and the heating unit HP6 are stacked in order from the bottom, the cooling unit CP5, the heating unit HP7, and the heating unit HP8 are stacked, the cooling unit CP6, and the heating unit HP9. And a row in which the heating units HP10 are stacked.
[0026]
The heating units HP1 to HP10 are so-called hot plates that heat a substrate and raise the temperature to a predetermined temperature. Further, the adhesion strengthening unit AH and the post-exposure bake unit PEB are heating units for heating the substrate before the resist coating process and immediately after the exposure, respectively. The cooling units CP1 to CP6 are so-called cool plates that cool the substrate to a predetermined temperature and maintain the substrate at the predetermined temperature.
[0027]
In this specification, the processing unit (heating unit and cooling unit) for adjusting the temperature of these substrates is referred to as a heat treatment unit. In addition, processing units that perform predetermined processing by supplying a processing liquid to the substrate, such as the coating processing units SC1 and SC2 and the development processing units SD1 and SD2, are referred to as liquid processing units. The liquid processing unit and the heat treatment unit are collectively referred to as a processing unit.
[0028]
A filter fan unit FFU that forms a downflow of clean air with controlled temperature and humidity is provided on the liquid processing unit side immediately below the heat treatment unit. Although not shown, a filter fan unit that forms a downflow of clean air toward the transfer space is also provided at an upper position where the transfer robot TR is disposed.
[0029]
In addition, a controller CR is provided inside the substrate processing apparatus 1, and a mounting portion DI and an operation panel CP capable of mounting a recording medium are provided on the outer surface of the substrate processing apparatus 1. The controller CR is electrically connected to the operation panel CP, and the operation panel CP can transmit various signals based on input operations by the operator to the controller CR. The controller CR is also electrically connected to the wearing part DI and can transmit and receive various data to and from each other.
[0030]
The controller CR includes a memory, a CPU, a storage unit, and the like. The controller CR controls the transport operation of the transport robot TR according to a predetermined processing program stored in the storage unit, and gives instructions to each processing unit while referring to various data stored in the storage unit. Centrally control the operation. Further, the controller CR gives instructions to each processing unit based on various signals input from the operation panel CP, and changes or sets conditions such as the driving speed of the driving portion.
[0031]
The operation panel CP has a display unit, and a transparent touch panel is mounted on the display surface of the display unit. The operator touches the surface of the screen according to the guide of the screen, so that the driving speed of the driving part is increased. Various conditions such as a setting value for setting can be input. Note that the drive portion referred to here includes a diaphragm valve, which will be described later.
[0032]
The wearing unit DI is a drive that can be loaded with an optical disk or a memory card as a recording medium. Here, the processing program and various data recorded on the recording medium loaded on the wearing unit DI are taken into the storage unit of the controller CR. be able to.
[0033]
FIG. 3 is an external perspective view of the transfer robot TR. The transfer robot TR is provided with an arm stage 35 having transfer arms 31 a and 31 b on the upper part of the telescopic body 40, and a telescopic multi-stage nested structure is realized by the telescopic body 40.
[0034]
The stretchable body 40 is configured by four divided bodies 40a, 40b, 40c, and 40d in order from the top. The divided body 40a can be accommodated in the divided body 40b, the divided body 40b can be accommodated in the divided body 40c, and the divided body 40c can be accommodated in the divided body 40d. The stretchable body 40 contracts by sequentially storing the divided bodies 40a to 40d, and conversely, the stretchable body 40 expands by sequentially pulling out the divided bodies 40a to 40d. That is, when the telescopic body 40 is contracted, the divided body 40a is accommodated in the divided body 40b, the divided body 40b is accommodated in the divided body 40c, and the divided body 40c is accommodated in the divided body 40d. On the other hand, when the telescopic body 40 is extended, the divided body 40a is pulled out from the divided body 40b, the divided body 40b is pulled out from the divided body 40c, and the divided body 40c is pulled out from the divided body 40d.
[0035]
The expansion / contraction operation of the expansion / contraction body 40 is realized by an expansion / contraction lifting mechanism provided therein. For example, a mechanism that drives a combination of a plurality of belts and rollers by a motor can be employed as the expansion / contraction lifting mechanism. The transport robot TR can move the transport arms 31a and 31b up and down by such an extendable lift mechanism.
[0036]
Further, the transfer robot TR can also perform horizontal advance / retreat movement and rotation operation of the transfer arms 31a, 31b. Specifically, an arm stage 35 is provided on the upper part of the divided body 40a, and the arm stage 35 performs the horizontal advance / retreat movement and the rotation operation of the transfer arms 31a, 31b. That is, when the arm stage 35 bends and extends the arm segments of the transfer arms 31a and 31b, the transfer arms 31a and 31b move horizontally, and the arm stage 35 itself rotates with respect to the telescopic body 40. The transfer arms 31a and 31b rotate.
[0037]
Therefore, the transfer robot TR can move the transfer arms 31a and 31b up and down in the height direction, rotate the transfer arms 31a and 31b, and move the transfer arms 31a and 31b back and forth in the horizontal direction. That is, the transfer robot TR can move the transfer arms 31a and 31b three-dimensionally. Then, the transfer arms 31a and 31b holding the substrate W move three-dimensionally to transfer the substrate W to and from the plurality of processing units, thereby transferring the substrate W to the plurality of processing units. Various treatments can be performed on the substrate W.
[0038]
Next, a substrate processing procedure in the substrate processing apparatus 1 will be briefly described. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a substrate processing procedure in the substrate processing apparatus 1. First, the unprocessed substrate W paid out from the indexer ID to the transport robot TR is carried into the adhesion strengthening unit AH. The adhesion strengthening unit AH is an adhesion strengthening processing unit that performs a heat treatment on the substrate W to improve the adhesion between the substrate W and the resist. More precisely, the substrate is in a vapor state on the heated substrate W (Hexa (Hexa Methyl Di Silazan) enhances adhesion by spraying. Next, the transport robot TR transports the substrate W that has been subjected to the adhesion strengthening process from the adhesion strengthening unit AH to the cooling unit CP1. The cooling unit CP1 is a cool plate that performs a cooling process on the substrate W that has been subjected to the heating process in the adhesion strengthening unit AH.
[0039]
The substrate W that has been cooled is transferred from the cooling unit CP1 to the coating processing unit SC1 by the transfer robot TR. The coating processing unit SC1 supplies a resist to the main surface of the substrate W and rotates the substrate to perform a resist coating process. The supplied resist spreads over the entire main surface of the substrate W by centrifugal force to form a resist film.
[0040]
Next, the substrate W on which the resist coating process has been completed is transported from the coating processing unit SC1 to the heating unit HP1 by the transport robot TR. The heating unit HP1 is a hot plate that heats the substrate W on which the resist coating is performed in the coating processing unit SC1. This heat treatment is a heat treatment referred to as “pre-bake”, which evaporates excess solvent components in the resist applied to the substrate W, strengthens the adhesion between the resist and the substrate W, and has a resist film with stable sensitivity. Is a process of forming
[0041]
The pre-baked substrate W is transported from the heating unit HP1 to the cooling unit CP2 by the transport robot TR. The cooling unit CP2 performs a cooling process for the substrate W after pre-baking.
[0042]
After completion of the cooling process, the transport robot TR transports the substrate W from the cooling unit CP2 to the interface IF. The interface IF passes the substrate W on which the resist film received from the transfer robot TR is formed to the exposure apparatus (stepper). The exposure apparatus performs an exposure process on the substrate W. The substrate W after the exposure processing is returned from the exposure apparatus to the interface IF again.
[0043]
The substrate W returned to the interface IF is transported to the post-exposure bake unit PEB by the transport robot TR. The post-exposure bake unit PEB performs a heat treatment (post-exposure bake) for uniformly diffusing the product generated by the photochemical reaction in the resist film. By this heat treatment, the resist undulation at the boundary between the exposed portion and the unexposed portion is eliminated, and a good pattern is formed.
[0044]
The substrate W that has been post-exposure baked is transported from the post-exposure bake unit PEB to the cooling unit CP3 by the transport robot TR. The cooling unit CP3 performs a cooling process on the substrate W after post-exposure baking. Thereafter, the substrate W is transported from the cooling unit CP3 to the development processing unit SD1 by the transport robot TR. The development processing unit SD1 performs development processing of the substrate W after exposure.
[0045]
The developed substrate W is transported from the development processing unit SD1 to the heating unit HP2 by the transport robot TR. The heating unit HP2 heats the substrate W after development. Thereafter, the substrate W is transported from the heating unit HP2 to the cooling unit CP4 by the transport robot TR and cooled.
[0046]
The substrate W cooled by the cooling unit CP4 is returned to the indexer ID by the transport robot TR and stored in the carrier.
[0047]
As described above, the transport robot TR transports the substrate W according to the procedure shown in FIG. 4, whereby a series of processes including the resist coating process, the development process, and the heat treatment associated therewith are performed on the substrate W. In FIG. 4, a coating processing unit SC2 having the same function as the coating processing unit SC1 may be used instead of the coating processing unit SC1, or either one of the coating processing unit SC1 or the coating processing unit SC2 is free. Alternatively, so-called parallel processing may be performed in which the substrate W is loaded. This is the same for other processing units having equivalent functions such as the development processing unit SD1, the heating unit HP1, and the cooling unit CP1.
[0048]
The overall configuration of the substrate processing apparatus 1 and the outline of the processing procedure in the substrate processing apparatus 1 have been described above. Next, the coating processing unit SC1 provided in the substrate processing apparatus 1 will be further described. In addition, although the following is description about coating processing unit SC1, it is the same also about coating processing unit SC2.
[0049]
<1-2. Application processing unit>
<1-2-1. Main part configuration of coating processing unit>
FIG. 5 is a diagram showing a main configuration of the coating processing unit SC1. The substrate W is held in a substantially horizontal posture by the spin chuck 41. The spin chuck 41 is a so-called vacuum chuck that holds the substrate W by vacuum-sucking the back surface of the substrate W. The spin chuck 41 may be a so-called mechanical chuck that mechanically grips the edge of the substrate W.
[0050]
A motor shaft 42 of a motor (not shown) is suspended from the center portion on the lower surface side of the spin chuck 41. When the motor is driven to rotate the motor shaft 42 in the forward or reverse direction, the spin chuck 41 and the substrate W held thereon are also rotated in a horizontal plane.
[0051]
The coating processing unit SC1 is provided with a cup 43 for receiving and collecting the resist scattered from the substrate W rotating during the resist coating processing. The cup 43 can be moved up and down relatively with respect to the spin chuck 41. When the resist coating process is performed on the substrate W, the cup 43 is positioned around the substrate W held on the spin chuck 41 as shown in FIG. . In this state, the resist scattered from the rotating substrate W is received by the inner wall surface of the cup 43 and guided to a lower discharge port (not shown). Further, when the transport robot TR carries the substrate W in and out of the coating processing unit SC1, the spin chuck 41 protrudes from the upper end of the cup 43.
[0052]
During the resist coating process, the resist is discharged from the discharge nozzle 45 onto the substrate W while rotating the substrate W held on the spin chuck 41. The discharge nozzle 45 is connected to a resist pump 30 serving as a resist supply source through a resist pipe 20. A filter 37 and a diaphragm valve 10 are provided in the resist pipe 20 that communicates the resist pump 30 and the discharge nozzle 45. The resist pump 30 sucks up the resist stored in the resist bottle 36 and sends it out to the resist pipe 20. The resist sent to the resist pipe 20 passes through the filter 37 and is purified. When the diaphragm valve 10 is open, the purified resist further passes through the diaphragm valve 10, is guided to the discharge nozzle 45, and is discharged toward the rotating substrate W from the discharge nozzle 45.
[0053]
An air pipe 47 is connected to the diaphragm valve 10 in communication. The air pipe 47 is branched into two, a supply pipe 47a and a leak pipe 47b. An air pump 46 and an electromagnetic valve 48 are provided on the supply pipe 47a, and a control valve 50a is provided on the diaphragm valve 10 side. The leak pipe 47b is provided with a leak valve 49, and further, a control valve 50b is provided on the diaphragm valve 10 side.
[0054]
The configuration of the diaphragm valve 10 and the like will be described later. The diaphragm valve 10 has an air cylinder composed of a piston and the like that is driven when air enters and exits. The solenoid valve 48 is closed by closing the leak valve 49. By opening, the diaphragm valve 10 can be opened by supplying air from the air pipe 47 to the diaphragm valve 10. Further, by opening the leak valve 49 and closing the electromagnetic valve 48, it is possible to leak air from the diaphragm valve 10 via the air pipe 47 and close the diaphragm valve 10.
[0055]
At this time, the control valve 50a, 50b adjusts the driving speed (hereinafter referred to as “valve driving speed”) for opening / closing the diaphragm valve 10 by adjusting the flow rate of air passing through the air pipe 47 per unit time. be able to. Therefore, the diaphragm valve 10 functions as a driving unit that adjusts the valve driving speed by adjusting the flow rate of air passing through the air pipe 47 per unit time. Further, the diaphragm valve 10 adjusts the resist discharge amount at the start and stop of discharge of the resist discharged from the discharge nozzle 45 to the substrate W by adjusting the valve driving speed. That is, the discharge amount of the resist discharged from the diaphragm valve 10 onto the substrate W is adjusted.
[0056]
In the substrate processing apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention, the control valves 50a and 50b can be remotely controlled so that the open / close state of the valves can be automatically changed based on a signal input from the outside. By controlling the open / close state of the control valves 50a and 50b when a control valve is used, and when it is necessary to change the valve drive speed, such as when the apparatus is started up or when the viscosity of the resist used is changed Adjust the valve drive speed.
[0057]
Hereinafter, the structure and operating principle of a control valve capable of remote control will be described.
[0058]
<1-2-2. Structure and operating principle of control valve>
FIG. 6 is a diagram for explaining the structure and operation of a control valve that can be remotely controlled and used as the control valve 50a of the substrate processing apparatus 1. In addition, since the structure and operation | movement of the control valve 50a and the control valve 50b are the same, it demonstrates here taking the structure and operation | movement of the control valve 50a as an example.
[0059]
The control valve 50a is provided in the path of the supply pipe 47a, and is mainly composed of a valve box part 50VB, an actuator part 50A, a yoke part 50Y, and a valve body 50N. The valve box part 50VB and the actuator part 50A are It is connected and fixed by the yoke part 50Y.
[0060]
The yoke part 50Y includes an upper part made up of two columnar members 50YA and the like, and a lower part made up of a cylindrical support part 50YB having a hole part 50Yh penetrating in the vertical direction. The hole 50Yh includes an upper hole 50Yhu on the upper side and a lower hole 50Yhd on the lower side. The upper hole 50Yhu has a quadrilateral XY cross section, and the lower hole 50Yhd has a perfect XY cross section.
[0061]
The actuator section 50A is mainly composed of a pulse motor 50PM, and the pulse motor 50PM is provided with an encoder 50EC.
[0062]
The encoder 50EC is electrically connected to the controller CR, and the pulse motor 50PM operates according to a control signal input from the controller CR to the encoder 50EC. The encoder 50EC can detect the rotation of the pulse motor 50PM, and the controller CR controls the rotation of the pulse motor 50PM while checking the signal transmitted from the encoder 50EC. Therefore, the controller CR can manage how much the pulse motor 50PM has been rotated by managing a control signal for rotating the pulse motor 50PM.
[0063]
Further, the pulse motor 50PM includes a motor shaft 50P having a ball screw portion 50PS in the lower portion, and the ball screw portion 50PS is screwed with the drive conversion portion 50CH. The drive converter 50CH has a quadrangular XY cross section and is in contact with the upper hole 50Yhu of the support 50YB with almost no gap. When the motor shaft 50P is rotated by the pulse motor 50PM, the drive conversion unit 50CH moves in the vertical direction without rotating. That is, the drive conversion unit 50CH converts the rotational drive by the pulse motor 50PM into the vertical drive.
[0064]
The valve body 50N is fixed to the lower part of the drive conversion part 50CH, and is formed in a cylindrical valve body body part 50Nb whose XY cross section is a perfect circle and a lower part of the valve body body part 50Nb so as to protrude downward. The needle part 50Nn provided is comprised. And although the valve body main part 50Nb is slidable with respect to the lower hole 50Yhd of the support part 50YB, the contact part between the valve body main part 50Nb and the lower hole 50Yhd is completely sealed, Air does not leak from between the valve body 50Nb and the support 50YB.
[0065]
The valve box part 50VB is provided with an air inlet / outlet chamber BS through which air surrounded by the valve box part 50VB, the support part 50YB, and the valve body 50N enters and exits. A valve seat BA is provided. And it is comprised so that the needle part 50Nn of the valve body 50N may fit inside valve seat BA, and when the valve body 50N moves up and down, the clearance gap produced between the valve seat BA and the needle part 50Nn is various. Can be adjusted.
[0066]
The upstream side supply pipe 47aA and the downstream side supply pipe 47aB are connected to the side surface of the valve box part 50VB, and the upstream side supply pipe 47aA, the valve box part 50VB, and the downstream side supply pipe 47aB are connected in series. . Therefore, the valve box portion 50VB has one inflow port IG into which air flows in and one outflow port OG through which the air flows out. The upstream supply pipe 47aA and the downstream supply pipe 47aB also constitute a part of the supply pipe 47a as it is.
[0067]
Further, the valve box portion 50VB has an air inflow path IF leading from the inlet IG to the inside of the valve seat BA provided at the bottom of the air inlet / outlet chamber BS, and an air outflow leading from the side surface of the air inlet / outlet chamber BS to the outlet OG. It has a road OF. The upstream supply pipe 47aA is connected to the air pump 46 (strictly, to the electromagnetic valve 48). Therefore, the air sent out from the air pump 46 flows into the air inlet / outlet chamber BS from the upstream supply pipe 47aA through the inlet IG and the air inlet path IF as indicated by an arrow AR51. On the other hand, the air flowing into the air inlet / outlet chamber BS flows into the downstream supply pipe 47aB through the air outflow path OF and the outlet OG, as indicated by an arrow AR52, and further supplied to the diaphragm valve 10 through the air pipe 47. Is done.
[0068]
In the configuration of the control valve 50a as described above, the pulse motor 50PM rotates the motor shaft 50P based on the control signal transmitted from the controller CR, thereby driving the valve body 50N up and down, and the needle portion of the valve body 50N. Since a gap (generally expressed as a channel cross-sectional area) generated between 50Nn and the valve seat BA can be adjusted, when the air flows from the upstream supply pipe 47aA to the control valve 50a, the control valve 50a The flow rate of the air flowing out to the downstream supply pipe 47aB can be adjusted. Since the controller CR can manage how much the pulse motor 50PM has been rotated by managing a control signal for rotating the pulse motor 50PM, the controller CR uses the open / close state of the control valve 50a as the open / close control value. Can be managed by CR.
[0069]
In the substrate processing apparatus 1, a signal according to a set value for setting the valve driving speed of the diaphragm valve 10 from the controller CR is input to the control valves 50a and 50b. Then, based on the signal input from the controller CR, the control valves 50a and 50b automatically adjust the flow rate per unit time of the air passing through the air pipe 47. That is, the flow rate at which the control valves 50a and 50b automatically adjust the flow rate per unit time of the air passing through the air pipe 47 based on a signal input from the outside in accordance with a set value for setting the valve driving speed. It functions as an adjustment means.
[0070]
As a result, in order to adjust the valve drive speed of the diaphragm valve 10, the flow rate per unit time of the air passing through the air pipe is adjusted while manually adjusting the open / close state of the speed control valve. Can be simplified. The control of the open / close state of the control valves 50a and 50b will be further described later.
[0071]
Next, the control function of the coating processing unit SC1 centering on the controller CR will be described in detail.
[0072]
<1-2-3. Control function of coating unit>
The controller CR is provided with a CPU 60, a storage unit 70, and an input / output I / F 80 that connects the controller CR and peripheral units.
[0073]
The CPU 60 is provided with a pump control unit 61, an opening / closing control unit 62, and a data generation unit 63. All of the pump control unit 61, the opening / closing control unit 62, and the data generation unit 63 are realized by the CPU 60 executing a predetermined processing program stored in the storage unit 70.
[0074]
The input / output I / F 80 is an interface for controlling transmission / reception of data between the wearing part DI and the operation panel CP and the CPU 60. For example, the CPU 60 receives a setting value for setting the valve driving speed input from the operation panel CP via the input / output I / F 80.
[0075]
The input / output I / F 80 controls transmission of a control signal from the pump control unit 61 to the registration pump 30, and controls the opening / closing control unit 62 to the electromagnetic valve 48, the leak valve 49, and the control valves 50a and 50b. Control signal transmission.
[0076]
Further, the input / output I / F 80 controls reception of a signal from the detection unit 10S for detecting a driving state of the diaphragm valve 10 described later to the opening / closing control unit 62.
[0077]
As described above, the wearing section DI is a drive that can be loaded with the optical disk 91 and the memory card 92 that are recording media, and the storage section 70 stores processing programs and various data recorded on the recording medium that is worn on the wearing section DI. Can be imported.
[0078]
As described above, the operation panel CP allows the operator to input various conditions such as a setting value for setting the driving speed of the driving portion, and is a setting value for setting the valve driving speed of the diaphragm valve 10. A certain driving time can be input.
[0079]
The storage unit 70 includes a non-volatile memory such as a hard disk, stores a predetermined processing program for controlling various operations of the coating processing unit SC1, a database, and the like, and is generated by the data generation unit 63 of the CPU 60. Stores various data. The database stored in the storage unit 70 includes a set value for setting the valve driving speed of the diaphragm valve 10 set in advance in the design stage, and an open / close control value indicating the open / closed state of the control valves 50a and 50b. Are associated with each other (hereinafter referred to as “speed adjustment database DB1”). That is, the storage unit 70 functions as a storage unit that stores speed adjustment data that associates a setting value for setting the valve driving speed with the open / closed states of the control valves 50a and 50b.
[0080]
FIG. 7 is a diagram showing an example of a database showing the relationship between the valve driving speed and the open / closed state of the control valve 50a. In addition, since the database regarding the open / closed state of the control valve 50b is almost the same as that related to the control valve 50a, the description thereof is omitted here.
[0081]
As shown in FIG. 7, the speed adjustment database DB1 has a “drive time MP” that is a set value for setting the valve drive speed and a “reference value SV” that is an open / close control value indicating the open / close state of the control valve 50a. And a “correction value AV” to be described later. “Driving time MP” is the time from the closed state of the diaphragm valve 10 to the open state. If the driving distance of the driving portion of the diaphragm valve 10 from the closed state to the open state is constant, the valve driving speed is uniquely determined if the driving distance and the driving time are determined. Express indirectly. Therefore, here, the driving time is set as a setting value for setting the valve driving speed.
[0082]
The “drive time MP” and “reference value SV” described in the speed adjustment database DB1 are set values for setting the valve drive speed set in advance in the design stage and the open / close state indicating the open / closed state of the control valve 50a. Since it is a reference value which is a control value, the diaphragm valve 10 actually incorporated in the substrate processing apparatus 1 is opened / closed to indicate the open / closed state of the control valve 50a according to the description of the speed adjustment database DB1 in order to adjust the drive time Even if the control value is set to the reference value, an error occurs from the drive time to be set.
[0083]
Therefore, the substrate processing apparatus 1 controls the open / close state of the control valve 50a so that the actual drive time and the drive time to be set coincide with each other while monitoring the actual drive time for opening / closing the diaphragm valve 10. Then, “correction value AV” for correcting the error is obtained and described in the speed adjustment database DB1. Here, the description of “correction value AV” in the speed adjustment database DB1 is also referred to as a state adjustment database DB11. The monitoring of the actual drive time in the diaphragm valve 10 and how to obtain the “correction value AV” will be described when the structure and operation of the diaphragm valve 10 are described.
[0084]
<1-2-4. Structure and operation of diaphragm valve>
8 and 9 are diagrams showing the structure and operation of the diaphragm valve 10. FIG. 8 shows a state where the flow path is open, and FIG. 9 shows a state where the flow path is closed.
[0085]
The diaphragm valve 10 is provided in the middle of the route of the resist pipe 20, and is configured by connecting an upstream pipe 20a, an open / close chamber 11, and a downstream pipe 20b in series. Accordingly, the diaphragm valve 10 has one inflow port 26 through which resist flows in and one outflow port 27 through which the resist flows out. The upstream side pipe 20a and the downstream side pipe 20b constitute a part of the resist pipe 20 as it is.
[0086]
The end of the upstream pipe 20 a is connected to the bottom of the open / close chamber 11. The other end of the upstream pipe 20a is connected to the resist pump 30 (strictly to the filter 37). Therefore, the resist sent out from the resist pump 30 flows into the open / close chamber 11 through the upstream flow path 25a in the upstream pipe 20a.
[0087]
The open / close chamber 11 is a hollow box-like member, and a piston 12, a spring 13, a partition wall 14, a diaphragm 15, and a detection unit 10S are provided therein. The piston 12 is configured to be slidable along the longitudinal direction of the drawing inside the open / close chamber 11. The spring 13 is disposed between the upper surface of the piston 12 and the upper inner wall surface of the open / close chamber 11.
[0088]
The partition wall 14 is a flat plate-like member that divides the interior of the open / close chamber 11 up and down, and the piston 12 penetrates through a central portion thereof. Although the piston 12 is slidable with respect to the partition wall 14, the contact portion between the piston 12 and the partition wall 14 is completely sealed, and when the air is sent from the air pipe 47 to the open / close chamber 11, the air is There is no leakage to the lower side (diaphragm 15 side) than the partition wall 14. Here, the opening / closing chamber 11, the piston 12, the spring 13, and the partition wall 14 constitute an air cylinder.
[0089]
The peripheral edge of the diaphragm 15 is fixed to the inner wall surface of the open / close chamber 11. The diaphragm 15 is preferably formed using a fluororesin (for example, Teflon (registered trademark)) because it directly contacts the resist. The center portion of the diaphragm 15 is fixed to the lower end portion of the piston 12.
[0090]
A ring-shaped valve seat 16 is provided in the center of the bottom of the open / close chamber 11, and the downstream pipe 20 b is connected to the inside of the valve seat 16. The downstream pipe 20 b is also a part of the resist pipe 20, and the other end is connected to the discharge nozzle 45 as it is.
[0091]
The detection unit 10S is for detecting the position of the piston 12 in the open / close chamber 11, and detects whether the piston 12 has been driven to the upper and lower positions when the piston 12 is driven to move up and down. 10Sa and a lower limit sensor 10Sb. The upper limit sensor 10Sa and the lower limit sensor 10Sb are, for example, non-contact type sensors. When the piston 12 approaches, the sensor is in an “ON” state, and when the piston 12 moves away, the sensor is in an “OFF” state.
[0092]
As shown in FIG. 8, when the piston 12 is driven to the upper limit, the upper limit sensor 10Sa is in the “ON” state and the lower limit sensor 10Sb is in the “OFF” state. As shown in FIG. 9, when the piston 12 is driven to the lower limit, the upper limit sensor 10Sa is in the “OFF” state and the lower limit sensor 10Sb is in the “ON” state. Then, the detection unit 10S transmits signals indicating the ON and OFF states of the upper limit sensor 10Sa and the lower limit sensor 10Sb to the controller CR.
[0093]
Therefore, when the piston 12 is driven up and down, the controller-CR can obtain the drive time for opening and closing the diaphragm valve 10 from the timing at which the upper limit sensor 10Sa and the lower limit sensor 10Sb are switched ON and OFF. That is, the detection unit 10 </ b> S functions as a detection unit that detects the driving state of the diaphragm valve 10.
[0094]
In the configuration of the diaphragm valve 10 as described above, when the electromagnetic valve 48 is opened while the leak valve 49 is closed, air is supplied from the air pipe 47 into the open / close chamber 11 as shown by an arrow AR1 in FIG. 12 is pushed up against the elastic force of the spring 13 (the state shown in FIG. 8). When the piston 12 is pushed up, the diaphragm 15 fixed to the piston 12 is deformed and separated from the valve seat 16.
[0095]
As shown in FIG. 8, when the diaphragm 15 which is a valve body is separated from the valve seat 16, the upstream flow path 25a and the downstream flow path 25b are in communication with each other, and the resist fed from the resist pump 30 flows upstream. The discharge nozzle 45 reaches the discharge nozzle 45 through the downstream flow path 25b from the passage 25a, and is discharged toward the substrate W from the discharge nozzle 45. That is, the state shown in FIG. 8 is an open state in which the flow path 25 from the inlet 26 to the outlet 27 is opened.
[0096]
Conversely, when the solenoid valve 48 is closed and the leak valve 49 is opened, there is no pressure to push up the piston 12 against the restoring force of the spring 13. For this reason, the piston 12 is pushed down by the restoring force of the spring 13, and the air inside the open / close chamber 11 is pushed out from the air pipe 47 as shown by an arrow AR2 in FIG.
[0097]
As shown in FIG. 9, when the diaphragm 15 as a valve body is in close contact with the valve seat 16, the upstream flow path 25a and the downstream flow path 25b are blocked, and the resist fed from the resist pump 30 is downstream. It cannot flow to the side flow path 25 b and does not reach the discharge nozzle 45. Accordingly, the resist discharge from the discharge nozzle 45 is stopped. That is, the state shown in FIG. 9 is a closed state in which the flow path 25 from the inlet 26 to the outlet 27 is closed.
[0098]
As described above, the resist discharge from the discharge nozzle 45 is started and stopped by the flow path from the inlet 26 to the outlet 27 when the diaphragm 15 (opening / closing diaphragm) is separated from the valve seat 16 and closely contacts the valve seat 16. This is realized by opening and closing 25.
[0099]
Hereinafter, returning to FIG. 5, the operation control of the coating processing unit SC1 will be described.
[0100]
<1-2-5. Operation control of coating unit>
The resist pump 30 has a function of adjusting the flow rate of the resist sent out to the resist pipe 20, and the pump control unit 61 controls the resist pump 30 so that the flow rate of the resist sent out to the resist pipe 20 becomes a predetermined amount.
[0101]
The opening / closing control unit 62 controls the electromagnetic valve 48 and the leak valve 49 to switch between supplying air to the diaphragm valve 10 and leaking air from the diaphragm valve 10 to control opening / closing of the diaphragm valve 10.
[0102]
Further, the opening / closing control unit 62 is shown in FIG. 7 which is stored in the storage unit 70 and the driving time which is a set value for setting the valve driving speed input from the operation panel CP via the input / output I / F 80. The open / close state of the control valves 50a and 50b is automatically controlled based on the speed adjustment database DB1. That is, the open / close control unit 62 functions as a control unit that automatically controls the open / close state of the control valves 50a and 50b based on the speed adjustment database DB1. Therefore, here, the valve driving speed of the diaphragm valve 10 can be adjusted by automatically controlling the open / closed state of the control valves 50a and 50b based on the preset speed adjustment database DB1, so that the valve drive The speed adjustment operation can be further simplified.
[0103]
Hereinafter, the control of the open / close state of the control valves 50a and 50b by the open / close control unit 62 when the drive time is input to the operation panel CP will be described in detail.
[0104]
When the correction value corresponding to the drive time input from the operation panel CP by the operator is not described in the speed adjustment database DB1, the opening / closing control unit 62 firstly sets the “reference” corresponding to the drive time input from the operation panel CP. The value SV ”is read from the speed adjustment database DB1, and the open / close control value indicating the open / closed state of the control valves 50a and 50b is controlled to match the read“ reference value SV ”.
[0105]
Thereafter, the open / close control unit 62 controls opening / closing of the diaphragm valve 10 while controlling the flow of air from the air pipe 47 to the diaphragm valve 10, and ON / OFF of the upper limit sensor 10Sa and the lower limit sensor 10Sb in the detection unit 10S. Is obtained via the input / output I / F 80, and the drive time required for the actual opening / closing drive of the diaphragm valve 10 is obtained.
[0106]
Then, the open / close control unit 62 controls the control valves 50a, 50b, so that the actual drive time and the input drive time match based on the obtained actual drive time and the drive time input from the operation panel CP. The flow rate per unit time of the air passing through the air pipe 47 is automatically adjusted by controlling the opening / closing state of 50b while slightly changing the opening / closing state.
[0107]
That is, the opening / closing control unit 62 is based on a value based on the driving time (the driving value), which is a set value in which the valve driving speed of the diaphragm valve 10 is input from the operation panel CP based on the driving state of the diaphragm valve 10 detected by the detecting unit 10S. It functions as a state adjusting means for automatically adjusting the open / closed state of the control valves 50a and 50b so as to coincide with the driving speed uniquely determined from the time.
[0108]
Therefore, here, the opening / closing control unit 62 monitors the actual driving time of the diaphragm valve 10 and adjusts the opening / closing states of the control valves 50a and 50b so that the actual driving time matches the driving time to be set. The operation of adjusting the valve driving speed of the diaphragm valve 10 can be simplified, and the valve driving speed of the diaphragm valve 10 can be adjusted to a very delicate desired speed.
[0109]
On the other hand, when the correction value corresponding to the drive time input from the operation panel CP by the operator is described in the speed adjustment database DB1, the open / close control unit 62 determines the drive time and speed input from the operation panel CP. Based on the “reference value SV” and the “correction value AV” corresponding to the driving time described in the adjustment database DB1 (state adjustment database DB11), the open / close state of the control valves 50a, 50b is controlled.
[0110]
As described above, the opening / closing control unit 62 performs control so that the actual driving time of the diaphragm valve 10 matches the driving time input from the operation panel CP based on the driving state of the diaphragm valve 10 detected by the detecting unit 10S. The open / close state of the valves 50a, 50b is automatically adjusted. At this time, when there is a difference between the “reference value SV” described in the speed adjustment database DB1 corresponding to the input drive time and the open / close control value indicating the actual open / close state of the control valves 50a and 50b. The data generation unit 63 generates a state adjustment database DB11 by describing a value for correcting the deviation in the speed adjustment database DB1 as a “correction value AV” for the input drive time. That is, the data generation unit 63 functions as a data generation unit that generates the state adjustment database DB11 that associates the actual driving state of the diaphragm valve 10 with the open / closed states of the control valves 50a and 50b.
[0111]
After that, when adjusting the valve drive speed, when the “correction value AV” corresponding to the drive speed newly input from the operation panel CP is described in the speed adjustment database DB1, the opening / closing control unit 62 The open / close state of the control valves 50a and 50b is adjusted based on the “reference value SV” and the “correction value AV” corresponding to the drive time described in the speed adjustment database DB1 (state adjustment database DB11). That is, the control valves 50a and 50b are configured so that the opening / closing control unit 62 automatically adjusts the flow rate per unit time of the air passing through the air piping 47 based on the state adjustment database DB11 generated by the data generation unit 63. Adjust the open / close state.
[0112]
Therefore, here, once the state adjustment database DB11 in which the actual valve drive speed is associated with the open / closed state of the control valves 50a and 50b is generated, the valve drive is thereafter performed according to the generated state adjustment database DB11. Since the speed can be adjusted, the operation of adjusting the valve driving speed can be further simplified.
[0113]
As described above, in the substrate processing apparatus 1 according to the first embodiment, a signal based on the setting value for setting the valve driving speed input from the operation panel CP by the operator is input to the control valves 50a and 50b. . Then, the valve driving speed of the diaphragm valve 10 is adjusted by automatically adjusting the flow rate per unit time of the air passing through the air pipe 47 by the control valves 50a and 50b based on the input signal. As a result, it is possible to adjust the resist discharge amount at the start and stop of the discharge of the resist to the substrate W, so that the liquid discharge to the substrate W can be performed in a desired state, such as the strict adjustment of the liquid discharge amount to the substrate W. It is possible to simplify the adjustment work to do.
[0114]
<2. Second Embodiment>
The substrate processing apparatus 1 according to the first embodiment is an apparatus that performs resist coating processing and development processing on a substrate, and the valve of the diaphragm valve 10 is opened and closed by driving an air cylinder. The substrate processing apparatus 100 according to the present invention is an apparatus that removes particles by performing a cleaning process on the substrate W, and drives a cleaning brush and an ultrasonic cleaning nozzle up and down by driving an air cylinder.
[0115]
<2-1. Overall Configuration and Processing Procedure of Substrate Processing Apparatus>
FIG. 10 is a plan view showing the overall configuration of the substrate processing apparatus 100 according to the second embodiment. FIG. 11 is a side view of the substrate processing apparatus 100 of FIG. 10 and 11 have an XYZ orthogonal coordinate system in which the Z-axis direction is the vertical direction and the XY plane is the horizontal plane in order to clarify the directional relationship.
[0116]
As shown in FIGS. 10 and 11, the substrate processing apparatus 100 mainly includes a mounting stage 110 for mounting cassettes C <b> 1 to C <b> 4, cleaning units SS <b> 1 and SS <b> 2 that perform cleaning processing on the substrate W, A reversing unit RV for reversing the front and back surfaces and a transport robot TR2 are provided. The transport robot TR2 is disposed in the transport path 105, and the mounting stage 110, the cleaning units SS1 and SS2, and the reversing unit RV are disposed in correspondence with the transport path 105 interposed therebetween.
[0117]
In addition, a controller CR2 is provided inside the substrate processing apparatus 100, and a mounting portion DI2 and an operation panel CP2 on which a recording medium can be mounted are provided on the outer surface of the substrate processing apparatus 100. The controller CR2 is electrically connected to the operation panel CP2, and the operation panel CP2 can transmit various signals based on input operations by the operator to the controller CR2. The controller CR2 is also electrically connected to the wearing part DI2, and can transmit and receive various data to and from each other.
[0118]
The controller CR2 includes a memory, a CPU, a storage unit, and the like. The controller CR2 controls the transport operation of the transport robot TR2 in accordance with a predetermined processing program stored in the storage unit, and gives instructions to each processing unit while referring to various data stored in the storage unit. Centrally control the operation. The controller CR2 gives instructions to the processing units based on various signals input from the operation panel CP2, and changes or sets conditions such as the driving speed of the driving portion.
[0119]
The operation panel CP2 has a display unit, and a transparent touch panel is mounted on the display surface of the display unit. When an operator touches the surface of the screen according to a screen guide, a cleaning brush or a super Various conditions such as a setting value for setting the driving speed of the sonic cleaning nozzle can be input.
[0120]
The wearing unit DI2 is a drive that can be loaded with an optical disk or a memory card, which is a recording medium, and the processing program and various data recorded on the recording medium that is worn on the wearing unit DI2 can be taken into the storage unit of the controller CR2. .
[0121]
The placement stage 110 is provided along the transport path, and cassettes C1 to C4 are placed at predetermined positions on the respective upper surfaces. In the following description and drawings, the cassettes C1 to C4 are collectively referred to as the cassette C as appropriate.
[0122]
In the cassette C, multistage storage grooves are engraved in the Z direction, and each of the grooves can store one substrate W in a horizontal posture (with the main surface along a horizontal plane). . Therefore, a plurality of substrates W can be stored in the cassette C in a state where they are stacked in a horizontal posture and at a predetermined interval in multiple stages. The cassettes C1 and C2 store unprocessed substrates before the cleaning process, and the cassettes C3 and C4 store processed substrates after the cleaning process.
[0123]
A lid is provided on the front side of the cassette C, and the lid is detachable so that the substrate W can be taken in and out. The lid of the cassette C is attached and detached by a pod opener (not shown). By removing the lid from the cassette C, an opening 108 is formed as shown in FIG. The substrate W is carried in and out of the cassette C through the opening 108.
[0124]
It should be noted that the cassettes C1 to C4 are automatically mounted on the mounting stage 110 and unloaded from the mounting stage 110, usually automatically by AGV (automatic guided vehicle), OHT (over-head hoist transport), or the like. Yes.
[0125]
The cleaning units SS1, SS2 and the reversing unit RV are provided side by side along the transport path 105 on the opposite side of the mounting stage 110. The cleaning unit SS1 of the present embodiment supports the central portion of the substrate W with the surface thereof facing up. And it is a spin scrubber which supplies cleaning liquid to the surface while rotating the substrate W, and removes particles adhering to the substrate W with a brush. Further, the cleaning unit SS2 holds the edge of the substrate W with the back surface of the substrate W facing up. The spin scrubber removes particles adhering to the substrate W with a brush while supplying the cleaning liquid to the back surface while rotating the substrate W. The cleaning units SS1 and SS2 have a mechanism for driving the cleaning brush and the ultrasonic cleaning nozzle that are the features of the present embodiment up and down. This point will be described in detail later.
[0126]
The reversing unit RV is a unit that rotates the substrate W 180 degrees around a horizontal axis, and reverses the front surface (surface on which pattern formation is performed) and the back surface. That is, the front and back surfaces of the substrate W that has been subjected to the front surface cleaning process in the cleaning unit SS1 are reversed in the reversing unit RV, and further, the back surface cleaning process is performed in the cleaning unit SS2.
[0127]
A cabinet unit 106 is disposed below the cleaning units SS1, SS2 and the reversing unit RV. Inside the cabinet unit 106 are installed a controller CR2, a power source for supplying power to the substrate processing apparatus 100, a tank for cleaning liquid, a supply pipe for cleaning liquid, and the like, and cleaning brushes for cleaning units SS1 and SS2, which will be described later. In addition, an air pump and an air pipe for supplying air to an air cylinder for driving the ultrasonic cleaning nozzle up and down are installed.
[0128]
The transport robot CR2 is a means that is provided in the transport path 105 and transports the substrate W between the cassettes C1 to C4 mounted on the mounting stage 110, the cleaning units SS1 and SS2, and the reversing unit RV. The transport robot TR2 includes various driving mechanisms for driving the horizontal moving unit 141, the lifting unit 142, the arm base 143, the transport arm 145, and the transport arm 145, and after these, the cleaning units SS1 and SS2 perform cleaning processing. The substrate W can be carried out. Further, the substrate W is transferred to and from the reversing unit RV that reverses the front and back surfaces of the substrate W.
[0129]
The horizontal moving portion 141 is a portion that constitutes the lowermost portion of the transfer robot TR2 and supports the entire transfer robot TR, and can be moved horizontally along the longitudinal direction (Y direction) of the transfer path 105. As a mechanism for moving the horizontal moving portion 141 along the conveyance path 105, for example, a known drive mechanism such as a feed screw mechanism using a ball screw or a mechanism using a pulley belt can be employed. As a result, the entire transfer robot TR2 including the transfer arm 145 can horizontally move in the Y direction along the transfer path 105, as indicated by an arrow AR11 in FIG.
[0130]
An elevating part 142 is installed above the horizontal moving part 141. The elevating part 142 includes a so-called telescopic elevating mechanism as disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2000-135475. This telescopic lifting mechanism is a mechanism that moves up and down along a vertical direction by sequentially storing and pulling out a plurality of lifting members having a multistage nested structure. Thereby, as indicated by an arrow AR12 in FIG. 11, the arm base 143 and the transfer arm 145 simultaneously move up and down along the vertical direction (Z direction).
[0131]
By the horizontal moving part 141 and the lifting / lowering part 142, the transfer arm 145 can freely move in the transfer path 105 in the Y-axis direction, and is positioned in front of each cassette C, the cleaning units SS1, SS2, and the reversing unit RV. can do.
[0132]
The arm base 143 can rotate with respect to the elevating part 142 around the rotation axis Q along the vertical direction. This rotation operation is performed by a stepping motor or the like built in the arm base 143. As a result, as indicated by an arrow AR13 in FIG. 10, the transfer arm 145 is rotatable in the horizontal plane (in the XY plane) about the rotation axis Q, and the cassettes C1 to C4 and the cleaning units SS1 and SS2, the reversing unit. Each of the RVs can be opposed.
[0133]
A transfer arm 145 that holds the substrate W is provided on the arm base 143. In addition to the drive mechanism described above, the transfer robot TR includes a bending / stretching mechanism for moving the transfer arm 145 forward and backward in the horizontal plane. The transfer arm 145 holds the substrate W and is in the horizontal plane (in the XY plane). You can move forward and backward. Thereby, as shown in FIG. 10, the transfer arm 145 advances and retreats in the direction of the arrow AR14 to allow access to the cassette C, and advances and retreats in the direction of the arrow AR15 to allow access to the processing unit.
[0134]
Next, a processing procedure in the substrate processing apparatus 100 will be described. The outline of the processing contents of the substrate processing apparatus 100 is that the front and back surfaces of the unprocessed substrate W taken out from the cassette C1 (or C2) are cleaned, and the cleaned substrate W is accommodated in the cassette C3 (or C4). It is. Substrate transportation at this time is all performed by the transport robot TR2.
[0135]
An example of the board | substrate conveyance procedure in the substrate processing apparatus 100 is shown. First, when the transport robot TR2 moves to the position of the cassette C1 (or C2), the unprocessed substrate W is taken out from the cassette C1 (or C2) by the transport arm 145.
[0136]
Next, the transport robot TR2 moves to the position of the cleaning unit SS1 while holding the substrate W, and the expansion and contraction of the transport arm 145 is performed, and the substrate W is delivered to the cleaning unit SS1.
[0137]
When the cleaning process is completed in the cleaning unit SS1, the transfer arm 145 is expanded and contracted, and the substrate W after the surface cleaning process is taken out.
[0138]
Next, the transfer robot TR2 moves to the position of the reversing unit RV while holding the substrate W, and the substrate W is delivered to the reversing unit RV. Then, when the front and back surfaces of the substrate W are reversed in the reversing unit RV, the surface-treated substrate W is taken out again by the transfer arm 145.
[0139]
Subsequently, when the transport robot TR2 moves to the position of the cleaning unit SS2 while holding the substrate W, the substrate W is delivered to the cleaning unit SS2. When the cleaning process of the back surface of the substrate W is performed in the cleaning unit SS2 and the cleaning process is completed, the substrate W after the back surface cleaning process is taken out by the transport arm 145, and the substrate W after the back surface cleaning process is performed. It is transported from SS2 to cassette C3 (or C4) and stored in cassette C3 (or C4).
[0140]
A mechanism for driving the cleaning brush and the ultrasonic cleaning nozzle in the cleaning units SS1 and SS2 up and down when the above processing is performed will be described.
[0141]
<2-2. Cleaning unit>
<2-2-1. Main configuration of cleaning unit>
12 and 13 are schematic side views illustrating a mechanism for driving the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 of the cleaning unit SS1 up and down. In FIG. 12, the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 are driven downward to bring the cleaning brush 220 closer to the substrate W and bring the ultrasonic cleaning nozzle 230 closer to the substrate W. The figure which made the state which wash | cleaned W is shown. FIG. 13 shows a state where the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 are driven upward to separate the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 from the substrate W. The cleaning unit SS2 is different in only the mechanism for holding the substrate W, and the other structures are substantially the same. Here, the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 in the cleaning unit SS1 are moved up and down. The mechanism for driving will be described, and the description of the cleaning unit SS2 will be omitted to avoid redundant description.
[0142]
As shown in FIGS. 12 and 13, the cleaning unit SS <b> 1 is a rotary substrate cleaning apparatus (spin scrubber), and the substrate W is held in a substantially horizontal posture by the spin chuck 201. The spin chuck 201 is a so-called vacuum chuck that holds the substrate W by vacuum-sucking the back surface of the substrate W. The spin chuck 201 may employ a so-called mechanical chuck that mechanically grips the edge of the substrate W.
[0143]
A motor shaft 202 of a motor (not shown) is suspended from the center portion on the lower surface side of the spin chuck 201. When the motor is driven to rotate the motor shaft 202 in the forward or reverse direction, the spin chuck 201 and the substrate W held thereon are also rotated in a horizontal plane.
[0144]
As shown in FIG. 12, the cleaning process for the substrate W is performed by bringing the cleaning brush 220 into contact with the rotating substrate W or approaching the substrate W with a slight gap. The cleaning brush 220 is attached to a hanging portion 225a of the brush arm 225. The brush arm 225 is rotated and operated by a first rotation motor 240 and a first air cylinder 260 fixed to a machine frame (not shown). It can be moved up and down. Here, the first air cylinder 260 and the first rotation motor 240 are connected by a piston 261 of the first air cylinder 260. The horizontal portion 225b of the brush arm 225 is fixedly connected to the upper end of the first motor shaft 226 fixed to the drive shaft of the first rotation motor 240. Accordingly, the brush arm 225 is moved up and down by the first rotation motor 240 and the first air cylinder 260 and rotated around the rotation shaft 240a.
[0145]
During the cleaning process, cleaning liquid is discharged from the ultrasonic cleaning nozzle 230 in addition to the cleaning by the cleaning brush 220. The ultrasonic cleaning nozzle 230 is a nozzle provided with an ultrasonic transducer, and enhances the cleaning processing capability by irradiating the cleaning liquid with ultrasonic waves by the ultrasonic transducer. The ultrasonic cleaning nozzle 230 is provided at the tip of the nozzle arm 235, and the nozzle arm 235 can be vertically moved and rotated by the air cylinder 270 and the second rotation motor 250. Here, the second air cylinder 270 and the second rotation motor 250 are connected by a piston 271 of the second air cylinder 270. A nozzle arm 235 is fixedly connected to the upper end of the second motor shaft 236 fixed to the drive shaft of the second rotation motor 250. Accordingly, the nozzle arm 235 is also moved up and down by the second air cylinder 270 and rotated by the second rotation motor 250 about the rotation shaft 250a.
[0146]
The ultrasonic cleaning nozzle 230 is connected to a cable (not shown) for supplying a cleaning liquid. After the cleaning liquid supplied from the cable is irradiated with ultrasonic waves inside the ultrasonic cleaning nozzle 230, an ultrasonic wave is supplied. The discharged cleaning liquid is discharged from the sonic cleaning nozzle 230 and is deposited near the cleaning brush 220 on the substrate W.
[0147]
Around the spin chuck 201, a cup 210 for collecting the cleaning liquid scattered from the substrate W, the spin chuck 201 and the like during the rotation processing is disposed.
[0148]
An air pipe 347 is connected to the first air cylinder 260 in communication. The air pipe 347 is branched into two, a supply pipe 347a and a leak pipe 347b. An air pump 346 and an electromagnetic valve 348 are provided on the supply pipe 347a, and a control valve 450a is provided on the first air cylinder 260 side. The leak pipe 347b is provided with a leak valve 349, and further, a control valve 450b is provided on the first air cylinder 270 side.
[0149]
The first air cylinder 260 is an air cylinder composed of a piston 261 and the like that are driven when air enters and exits. The first air cylinder 260 is opened from the air pipe 347 by closing the leak valve 349 and opening the electromagnetic valve 348. The cleaning brush 220 can be brought into contact with the substrate W by sending air into 260 and pushing down the piston 261.
[0150]
Further, the cleaning valve 220 is separated from the substrate W by opening the leak valve 349 and closing the electromagnetic valve 348 to leak air from the first air cylinder 260 through the air pipe 347 and push up the piston 261. be able to.
[0151]
At this time, the control valve 350a, 350b can adjust the vertical driving speed of the piston 261 of the first air cylinder 260 by adjusting the flow rate of air passing through the air pipe 347 per unit time.
[0152]
An air pipe 447 is connected to the second air cylinder 270 in communication. The air pipe 447 is branched into two, a supply pipe 447a and a leak pipe 447b. An air pump 446 and an electromagnetic valve 448 are provided on the supply pipe 447a, and a control valve 450a is provided on the second air cylinder 270 side. The leak pipe 447b is provided with a leak valve 449, and further, a control valve 450b is provided on the second air cylinder 270 side.
[0153]
Similar to the first air cylinder 260, the second air cylinder 270 is an air cylinder composed of a piston 271 and the like that is driven by air entering and exiting, and closes the leak valve 449 and opens the electromagnetic valve 448. Thus, the ultrasonic cleaning nozzle 230 can be brought closer to the substrate W by sending air from the air pipe 447 to the first air cylinder 270 and pushing down the piston 271.
[0154]
Further, by opening the leak valve 449 and closing the solenoid valve 448, the air is leaked from the second air cylinder 270 via the air pipe 447 and the piston 271 is pushed up, so that the ultrasonic cleaning nozzle 230 is moved from the substrate W. Can be separated.
[0155]
At this time, the control valve 450a, 450b can adjust the driving speed of the piston 271 in the vertical direction of the second air cylinder 270 by adjusting the flow rate per unit time of the air passing through the air pipe 447.
[0156]
Accordingly, here, the pistons 261 and 271 function as driving means whose driving speed is adjusted by adjusting the flow rate per unit time of the air passing through the air pipes 347 and 447.
[0157]
The control valves 350a, 350b, 450a, and 450b automatically change the open / close state of the valves based on the control signal, similarly to the control valves 50a and 50b used in the substrate processing apparatus 1 according to the first embodiment. A remote controllable control valve is used. In this case, when it is necessary to change the driving speed in the vertical direction of the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230, such as when the apparatus is started up or when processing conditions are changed, the control valves 350a, 350b, By controlling the open / closed state of 450a and 450b, the driving speed of the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 in the vertical direction is adjusted. Note that the structure and operation principle of the control valve that can be remotely controlled used here are the same as those described in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted here.
[0158]
Here, a signal according to a driving time which is a set value for setting the driving speed of the pistons 261 and 271 (hereinafter referred to as “piston driving speed”) from the controller CR2 is sent to the control valves 350a, 350b, 450a and 450b. Entered. Based on the signal input from the controller CR2, the control valves 350a, 350b, 450a, and 450b automatically adjust the flow rate per unit time of the air passing through the air pipes 347 and 447. That is, the flow rate per unit time of the air passing through the air pipes 347 and 447 is determined based on a signal input from the outside in accordance with a set value for setting the valve opening / closing speed by the control valves 350a, 350b, 450a, and 450b. It functions as a flow rate adjusting means that adjusts automatically.
[0159]
As a result, in order to adjust the piston drive speed of the pistons 261 and 271, the flow rate per unit time of the air passing through the air pipe is adjusted while finely adjusting the open / close state of the speed control valve manually. It is possible to simplify difficult work that requires time. The control of the open / closed state of the control valves 350a, 350b, 450a, 450b will be further described later.
[0160]
The detection units 260S and 270S are for detecting the positions of the pistons 261 and 271. The detection unit 260S and the detection unit 270S are only the difference between whether the detection target is the piston 261 or the piston 271. Hereinafter, the detection unit 260S will be described as an example.
[0161]
The detection unit 260S includes an upper limit sensor 260Sa and a lower limit sensor 260Sb that detect whether the piston 261 is driven to upper and lower limit positions when the piston 261 is driven to move up and down. The upper limit sensor 260Sa and the lower limit sensor 260Sb are, for example, non-contact type sensors. When a predetermined position of the piston 261 approaches, the sensor is in an “ON” state, and when the piston 261 moves away, the sensor is in an “OFF” state. Become.
[0162]
Specifically, as shown in FIG. 12, when the piston 261 is driven to the lower limit, the upper limit sensor 260Sa is in the “OFF” state and the lower limit sensor 260Sb is in the “ON” state. As shown in FIG. 13, when the piston 261 is driven to the upper limit, the upper limit sensor 260Sa is in the “ON” state and the lower limit sensor 260Sb is in the “OFF” state. Then, the detection unit 260S transmits a signal indicating the ON / OFF state of the upper limit sensor 260Sa and the lower limit sensor 260Sb to the controller CR.
[0163]
Therefore, when the piston 261 is driven up and down, the controller-CR can obtain the drive time in the vertical drive of the piston 261 from the timing at which the upper limit sensor 260Sa and the lower limit sensor 260Sb are switched ON and OFF. That is, the detection units 260S and 270S function as detection means for detecting the driving status of the pistons 261 and 271.
[0164]
Here, before detailed control of driving of the piston 261 and the like, the structure and operation of the air cylinder 260 will be briefly described. Since the structure and operation of the air cylinder 270 are the same as the structure and operation of the air cylinder 260, the air cylinder 260 will be described as an example here.
[0165]
<2-2-2. Structure and operation of air cylinder>
FIG. 14 is a schematic side view for explaining the structure and operation of the air cylinder 260.
[0166]
The air cylinder 260 mainly includes a hollow portion 311 and a piston 261 which are hollow box-shaped members, and the hollow portion 311 is fixed to a machine frame (not shown). A spring 313 is disposed between the lower surface of the piston 261 and the lower inner wall surface of the hollow portion 311. In addition, a piston 261 passes through the center of the upper surface of the hollow portion 311, and the piston 261 is slidable with respect to the hollow portion 311, but the contact portion between the piston 261 and the hollow portion 311 is completely sealed. When air is sent into the hollow portion 311 from the air pipe 347, the air does not leak from the gap between the hollow portion 311 and the piston 261 to the upper portion of the hollow portion 311.
[0167]
In the configuration of the air cylinder 260 as described above, when the electromagnetic valve 348 is opened while the leak valve 349 is closed, air is supplied from the air pipe 347 into the hollow portion 311 as indicated by an arrow AR21 in FIG. 14, the piston 261 is pushed down in the direction indicated by the arrow AR25 against the elastic force of the spring 313.
[0168]
Conversely, when the electromagnetic valve 348 is closed and the leak valve 349 is opened, there is no pressure to push down the piston 261 against the restoring force of the spring 313. Therefore, the piston 261 is pushed up in the direction indicated by the arrow AR26 in FIG. 14 by the restoring force of the spring 313, and the air inside the hollow portion 311 is pushed out from the air pipe 347 as indicated by the arrow AR22 in FIG.
[0169]
Hereinafter, returning to FIGS. 12 and 13, the functional configuration of the cleaning units SS1, SS2 will be described in detail.
[0170]
<2-2-3. Functional configuration of cleaning unit>
The controller CR2 is provided with a CPU 360, a storage unit 370, and an input / output I / F 380 that connects the controller CR2 and peripheral units.
[0171]
The CPU 360 is provided with an open / close control unit 362 and a data generation unit 363. Further, the CPU 360 includes a rotation control unit 364 that controls the rotation operation of the first rotation motor 240 and the second rotation motor 250, and a discharge control unit 365 that controls the discharge of the cleaning liquid from the ultrasonic cleaning nozzle 230. Is provided. The open / close control unit 362, the data generation unit 363, the rotation control unit 364, and the discharge control unit 365 are all realized by the CPU 360 executing a predetermined processing program stored in the storage unit 370.
[0172]
Regarding the cleaning processing procedure using the cleaning unit SS1, in the cleaning processing, first, after an operator sets and inputs a desired processing pattern on the operation panel CP2, the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 are controlled under the control of the CPU 360. Performs the cleaning process according to the processing pattern.
[0173]
The input / output I / F 380 is an interface for controlling transmission / reception of data and the like between the wearing part DI2 and the operation panel CP2 and the CPU 360. For example, the CPU 360 receives a setting value for setting the piston driving speed input from the operation panel CP via the input / output I / F 380.
[0174]
The input / output I / F 380 controls transmission of control signals from the opening / closing control unit 362 to the electromagnetic valves 348 and 448, the leak valves 349 and 449, and the control valves 350a, 350b, 450a, and 450b, and also controls rotation. Transmission of control signals from the unit 364 to the first rotation motor 240 and the second rotation motor 250 is controlled.
[0175]
Further, the input / output I / F 380 controls the reception of signals from the detection units 260S and 270S for detecting the driving status of pistons 261 and 271 described later to the open / close control unit 362.
[0176]
As described above, the mounting unit DI2 is a drive that can mount the optical disk 391 and the memory card 392, which are recording media, and the storage unit 370 stores processing programs and various data recorded on the recording medium mounted on the mounting unit DI2. Can be imported.
[0177]
As described above, the operation panel CP2 can input various conditions such as a setting value for setting the driving speed of the driving portion by the operator, and the pistons 261 and 271 (correctly, the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning are used. It is possible to input a driving time which is a setting value for setting the driving speed of the nozzle 230).
[0178]
The storage unit 370 is composed of a non-volatile memory such as a hard disk, stores a predetermined processing program for controlling various operations of the cleaning unit SS1, a database, and the like, and various types generated by the data generation unit 363 of the CPU 360. Store the data. In the database stored in the storage unit 370, setting values for setting the piston driving speeds of the pistons 261 and 271 preset in the design stage and the open / closed states of the control valves 350a, 350b, 450a, and 450b are stored. A database (hereinafter referred to as “speed adjustment database DB2”) in which the open / close control values shown are associated is included. That is, the storage unit 370 functions as a storage unit that stores speed adjustment data that associates a setting value for setting the piston driving speed with the open / closed states of the control valves 350a, 350b, 450a, and 450b.
[0179]
The database showing the relationship between the piston drive speed and the open / closed states of the control valves 350a, 350b, 450a, and 450b is the same as the database shown in FIG. Here, a database showing the relationship between the piston drive speed and the open / close state of the control valve 350a will be described as an example with reference to FIG.
[0180]
As shown in FIG. 7, the speed adjustment database DB2 has a “drive time MP2” that is a set value for setting the piston drive speed, and a “reference value SV2” that is an open / close control value that indicates the open / closed state of the control valve 350a. And a “correction value AV2” to be described later. “Driving time MP2” is the time from the upper limit to the lower limit in the vertical driving of the piston 261. If the driving distance of the piston 261 from the upper limit to the lower limit is constant, the piston driving speed can be determined uniquely if the driving distance and the driving time are determined. Therefore, the driving time indirectly represents the piston driving speed. Therefore, here, the driving time is set to a setting value for setting the piston driving speed.
[0181]
“Drive time MP2” and “reference value SV2” described in the speed adjustment database DB2 are set values for setting a piston drive speed set in advance in the design stage and the open / close state indicating the open / close state of the control valve 350a. Since this is a reference value that is a control value, the piston 261 that is actually incorporated in the substrate processing apparatus 100 has an opening / closing control that indicates the opening / closing state of the control valve 350a according to the description of the speed adjustment database DB2 in order to adjust the driving time. Even if the value is set to the reference value, an error occurs from the drive time to be set.
[0182]
Therefore, the substrate processing apparatus 100 controls the open / close state of the control valve 350a while monitoring the actual drive time in the vertical drive of the piston 261 so that the actual drive time matches the drive time to be set. Then, “correction value AV2” for correcting the error is obtained and described in the speed adjustment database DB2. Here, the description of “correction value AV2” in the speed adjustment database DB2 is also referred to as a state adjustment database DB12. The monitoring of the actual driving time in the vertical driving of the piston 261, how to obtain the “correction value AV2”, etc. will be described later.
[0183]
The opening / closing control unit 362 controls the solenoid valves 348 and 448 and the leak valves 349 and 449 to switch between supplying air to the air cylinders 260 and 270 and leaking air from the air cylinders 260 and 270, and piston 261. , 271 are controlled to control the vertical driving of the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230.
[0184]
Also, the opening / closing control unit 362 is a setting for setting the piston driving speed (more precisely, the driving speed of the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230) input from the operation panel CP2 via the input / output I / F 380. The control valve 350a, 350b, 450a, 450b is automatically controlled based on the driving time value and the speed adjustment database DB2 as shown in FIG. 7 stored in the storage unit 370. That is, the open / close control unit 362 functions as a control unit that automatically controls the open / close state of the control valves 350a, 350b, 450a, 450b based on the speed adjustment database DB2. Therefore, here, the piston drive speed of the pistons 261 and 271 can be adjusted by automatically controlling the open / closed state of the control valves 350a, 350b, 450a, and 450b based on the preset speed adjustment database DB2. Therefore, the adjustment operation of the driving speed of the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 can be further simplified.
[0185]
Hereinafter, the control of the open / close state of the control valves 350a, 350b, 450a, 450b by the open / close control unit 362 when the drive time is input to the operation panel CP2 will be described in detail. Here, since the control of the open / close state of the control valves 350a and 350b and the control of the open / close state of the control valves 450a and 450b are the same, the control of the open / close state of the control valves 350a and 350b will be described as an example.
[0186]
<2-2-4. Control of open / close state of control valve>
When the correction value corresponding to the drive time input from the operation panel CP2 by the operator is not described in the speed adjustment database DB2, the open / close control unit 362 firstly selects the “reference” corresponding to the drive time input from the operation panel CP2. The value SV2 "is read from the speed adjustment database DB2, and the opening / closing control value indicating the opening / closing state of the control valves 350a, 350b is controlled to coincide with the read" reference value SV2 ".
[0187]
After that, the open / close control unit 362 controls the ON / OFF of the upper limit sensor 260Sa and the lower limit sensor 260Sb in the detection unit 260S while controlling the flow of the air from the air pipe 347 to the air cylinder 260 and driving the piston 261 up and down. A signal indicating the state is acquired via the input / output I / F 380, and the driving time required for the actual vertical driving of the piston 261 is obtained.
[0188]
Then, the open / close control unit 362 controls the control valves 350a, 350b, so that the actual drive time and the input drive time match based on the obtained actual drive time and the drive time input from the operation panel CP2. The flow rate per unit time of the air passing through the air pipe 347 is automatically adjusted by controlling the opening / closing state of the 350b while slightly changing it.
[0189]
That is, the opening / closing control unit 362 determines the driving time of the pistons 261 and 271 based on the driving status of the pistons 261 and 271 detected by the detection units 260S and 270S as the set value input from the operation panel CP2. It functions as a state adjusting means that automatically adjusts the open / closed state of the control valves 350a, 350b, 450a, 450b so as to coincide with the value based on (the driving speed uniquely determined from the driving time).
[0190]
Therefore, here, the open / close control unit 362 monitors the actual driving time in the vertical driving of the pistons 261 and 271, and the control valves 350 a, 350 b, 450 a, and the like so that the actual driving time matches the driving time to be set. In order to adjust the open / close state of 450b, the operation of adjusting the driving speeds of the pistons 261 and 271, that is, the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 is simplified, and the driving speed is adjusted to a very delicate desired speed. be able to.
[0191]
On the other hand, when the correction value corresponding to the drive time input from the operation panel CP2 by the operator is described in the speed adjustment database DB2, the open / close control unit 362 displays the drive time and speed input from the operation panel CP2. Based on the “reference value SV2” and “correction value AV2” corresponding to the drive time described in the adjustment database DB2 (state adjustment database DB12), the open / close states of the control valves 350a, 350b, 450a, 450b are controlled.
[0192]
As described above, the open / close control unit 362 matches the actual driving time of the pistons 261 and 271 with the driving time input from the operation panel CP2 based on the driving status of the pistons 261 and 271 detected by the detecting units 260S and 270S. Thus, the open / close state of the control valves 350a, 350b, 450a, 450b is automatically adjusted. At this time, a deviation occurs between the “reference value SV2” described in the speed adjustment database DB2 corresponding to the input driving time and the opening / closing control value indicating the actual opening / closing state of the control valves 350a, 350b, 450a, 450b. In such a case, the data generation unit 363 writes a value for correcting the deviation in the speed adjustment database DB2 stored in the storage unit 370 as the “correction value AV2” for the input driving time, thereby adjusting the state. Database DB12 is generated. That is, the data generation unit 363 functions as a data generation unit that generates the state adjustment database DB12 that associates the actual driving status of the pistons 261 and 271 with the open / closed states of the control valves 350a, 350b, 450a, and 450b.
[0193]
After that, when adjusting the piston drive speed, if the “correction value AV2” corresponding to the drive speed newly input from the operation panel CP2 is described in the speed adjustment database DB2, the opening / closing control unit 362 The open / close state of the control valves 350a, 350b, 450a, 450b is adjusted based on the “reference value SV2” and the “correction value AV2” corresponding to the driving time described in the speed adjustment database DB2 (state adjustment database DB12). . That is, the control valve 350a, so that the open / close control unit 362 automatically adjusts the flow rate per unit time of the air passing through the air pipes 347, 447 based on the state adjustment database DB12 generated by the data generation unit 363. The open / closed state of 350b, 450a, 450b is adjusted.
[0194]
Therefore, here, once the state adjustment database DB12 in which the actual piston driving speed is associated with the open / closed state of the control valves 350a, 350b, 450a, 450b is generated, the generated state adjustment database DB12 is thereafter generated. Therefore, the adjustment operation of the piston driving speed, that is, the driving speed of the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 in the vertical direction can be further simplified.
[0195]
As described above, in the substrate processing apparatus 100 according to the second embodiment, the setting value for setting the piston drive speed (drive speed of the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230) input from the operation panel CP by the operator. Is input to the control valves 350a, 350b, 450a, 450b. Then, the pistons 261 and 271 are driven by the control valves 350a, 350b, 450a and 450b automatically adjusting the flow rate per unit time of the air passing through the air pipes 347 and 447 based on the input signal. The speed (drive speed of the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230) is adjusted. As a result, it is possible to simplify the adjustment operation of the driving speed in the vertical direction of the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230 corresponding to processing at strict timing.
[0196]
<Modification>
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the thing of the content demonstrated above.
[0197]
For example, in the substrate processing apparatuses 1 and 100 of the above-described embodiment, the controllers CR and CR2, the operation panels CP and CP2, and the mounting portions DI and DI2 are provided, but the present invention is not limited to this, and the controller CR , CR2, operation panels CP and CP2, and mounting parts DI and DI2 are incorporated into an external apparatus, and a signal is transmitted from the apparatus to the substrate processing apparatus 1,100. good. Further, regarding the controllers CR and CR2, some or all of the internal functions such as the open / close control units 62 and 262, the data generation units 63 and 363, and the storage units 70 and 370 are incorporated in an external device. Also good.
[0198]
FIG. 15 is a schematic diagram illustrating an example of a substrate processing system 500 in which the functions of the operation panel CP, the mounting unit DI, and the storage unit 70 inside the controller CR of the substrate processing apparatus 1 are incorporated in an external device. Here, portions similar to those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
[0199]
As shown in FIG. 15, in the substrate processing system 500, the substrate processing apparatus 510 excluding the functions of the storage unit 70, the operation panel CP, and the mounting unit DI inside the controller CR from the substrate processing apparatus 1, and the substrate processing apparatus 1. A server 520 having a function corresponding to the storage unit 70 in the controller CR and other substrate processing apparatuses 610 and 710 similar to the substrate processing apparatus 510 are connected to the network 550, and the server 520 and the substrate processing apparatus 510, 610 and 710 can exchange data with each other. The server 520 is connected to an operation panel CP and a personal computer (personal computer) 530 having a function corresponding to the wearing unit DI. The personal computer 530 is loaded with a recording medium such as an optical disk 91 or a memory card 92 and recorded. The processing program and various data recorded on the medium can be taken into the server 520.
[0200]
Here, for example, when a driving time that is a setting value for setting the valve driving speed of the diaphragm valve 10 provided in the substrate processing apparatus 510 is input from the personal computer 530, the speed adjustment database DB1 stored in the server 520 stores the driving time. Based on the described “reference value SV” and “correction value AV”, a signal is output from the server 520 to the controller CR3 in the substrate processing apparatus 510 via the network 550. Then, the controller CR3 transmits a signal for controlling the control valves 50a and 50b to the control valves 50a and 50b, and the control valves 50a and 50b adjust the flow rate per unit time of the air passing through the air pipe 47. By doing so, the valve drive speed of the diaphragm valve 10 is adjusted.
[0201]
Therefore, in the substrate processing system 500, the control valves 50a and 50b in the substrate processing apparatus 510 function as flow rate adjusting means for adjusting the flow rate of air passing through the air pipe 47 per unit time, and the diaphragm valve 10 It functions as a drive means for adjusting the valve drive speed by adjusting the flow rate per unit time passing through the air pipe 47 by the control valves 50a and 50b. Further, the server 520 functions as an output device that outputs a signal to the substrate processing apparatus 510 in accordance with a setting value for setting the valve driving speed of the diaphragm valve 10 input from the personal computer 530.
[0202]
With this configuration, the server 520 outputs a signal to the substrate processing apparatus 510 via the network 520 in accordance with a setting value for setting the valve driving speed of the diaphragm valve 10 input from the personal computer 530. To do. Based on the signal, the valve driving of the diaphragm valve 10 is performed by automatically adjusting the flow rate per unit time of the air that the control valves 50a and 50b pass through the air piping 47 inside the substrate processing apparatus 510. Since the speed can be adjusted, the adjustment work of the valve driving speed of the diaphragm valve 10 can be simplified. Further, since the substrate processing apparatus 510 can adjust the driving speed of the driving means such as the diaphragm valve 10 by remote operation from an external server 520 or the like, the adjustment work of the driving speed of the driving means is further simplified. be able to.
[0203]
In the above-described embodiment, the speed adjustment databases DB1 and DB2 are stored in advance in the storage units 70 and 370. However, the present invention is not limited to this, and the speed adjustment database DB1 from the outside of the substrate processing apparatus 1 and 100 is used. , DB2 may be taken into the recording units 70 and 370. For example, a recording medium such as the optical disc 91 or the memory card 92 in which the speed adjustment database DB1 is recorded may be attached to the attachment unit DI and taken into the storage unit 70 into the speed adjustment database DB1. That is, in this case, the input / output I / Fs 80 and 380 are set values for setting the driving speeds of the diaphragm valve 10, the cleaning brush 220, the ultrasonic cleaning nozzle 230, and the like, and the control valves 50a, 50b, 350a, and 350b. , 450a, 450b function as input means for inputting speed adjustment data in association with the open / closed state.
[0204]
In the above-described embodiment, the setting value for setting the driving speed is the driving time. However, the setting value is not limited to this. For example, the setting value may be the driving speed itself.
[0205]
In the above-described embodiment, the air cylinder is used. However, the present invention is not limited to this. For example, a hydraulic cylinder may be used. Therefore, in order to adjust the driving speed of the driving part such as the diaphragm valve 10, the fluid whose flow rate is adjusted to pass through the pipe per unit time is not limited to air. For example, other gas or oil Various fluids such as a liquid may be used.
[0206]
In the above-described embodiment, the target for adjusting the driving speed is the valve driving speed of the diaphragm valve 10 and the driving speed of the cleaning brush 220 and the ultrasonic cleaning nozzle 230. However, the present invention is not limited to this. For example, it may be a bellows driven by an air cylinder.
[0207]
In the above-described embodiment, the control valve having a structure as shown in FIG. 6 is exemplified as a control valve that can be remotely controlled. However, the present invention is not limited to this, and a driving speed such as a valve driving speed is set. Any other structure may be used as long as it automatically adjusts the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe based on a signal input from the outside in accordance with the set value. That is, in addition to a mechanism that variably adjusts the cross-sectional area of the flow path in response to the signal, a mechanism that variably adjusts the fluid resistance of the flow path can be used.
[0208]
In the above-described embodiment, the open / close control units 62 and 362 monitor the actual driving state by the detection units 10S, 260S, and 270S, and the actual driving time matches the driving time input from the operation panel CP. As described above, the open / close states of the control valves 50a, 50b, 350a, 350b, 450a, and 450b are automatically adjusted. However, the present invention is not limited to this. For example, the actual driving state is monitored by the detection unit 10S or the like. Instead, the “reference value SV” corresponding to the drive time input from the operation panel CP is read from the speed adjustment database DB1 stored in the storage unit 70, and the “reference value SV” and the opening / closing of the control valves 50a, 50b are read. Control may be performed so that the open / close control value indicating the state simply matches.
[0209]
【The invention's effect】
As explained above, claim 1 And claim 2 of Any According to the invention Even The drive speed of the drive means is adjusted by adjusting the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe based on a signal input from the outside according to a set value for setting the drive speed of the drive means. By adopting such a configuration, it is possible to simplify the adjustment work of the driving speed of the driving means.
[0210]
Claims 1 According to the invention, the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe is adjusted based on the data relating the setting value for setting the drive speed of the drive means and the state of the flow rate adjusting means. By adopting the configuration, the drive speed of the drive means can be adjusted based on preset data, so that the operation of adjusting the drive speed of the drive means can be further simplified.
[0211]
Claims 2 According to the invention of claim 1 The same effect as that of the present invention can be obtained.
[0212]
Claims 1 and claim 2 of Any According to the invention Even By adjusting the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe so that the drive speed of the drive means matches the value based on the set value while detecting the drive status of the drive means The operation of adjusting the drive speed of the drive means can be simplified, and the drive speed of the drive means can be adjusted to a very delicate desired speed.
[0213]
Claims 1 and claim 2 of Any According to the invention Even By generating data associating the driving status of the driving means and the state of the flow rate adjusting means, and adjusting the flow rate per unit time of the fluid passing through the piping based on the data, Once the data relating the driving speed of the driving means and the state of the flow rate adjusting means is generated, the driving speed of the driving means can be adjusted according to the generated data. The speed adjustment operation can be further simplified.
[0214]
Claims 3 According to the invention, the driving means whose driving speed is adjusted by adjusting the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe adjusts the discharge amount of the liquid discharged to the substrate. By doing so, it is possible to simplify the adjustment work for bringing the liquid discharge onto the substrate into a desired state, such as strict adjustment of the liquid discharge amount onto the substrate surface.
[0215]
Claims 4 According to the present invention, claims 1 to 3 The same effects as those of the invention described in any of the above can be obtained.
[0216]
Claims 5 According to the invention, an output device that outputs a signal according to a set value for setting the driving speed of the driving means of the substrate processing apparatus, and the flow rate per unit time of the fluid that passes through the pipe based on the signal is determined. By adjusting the driving speed of the driving means by adjusting the substrate processing apparatus, the operation of adjusting the driving speed of the driving means can be simplified, and from the outside of the substrate processing apparatus. Since the adjustment operation of the drive speed of the drive means in the substrate processing apparatus can be performed by remote operation, the adjustment work of the drive speed of the drive means can be further simplified.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing an overall configuration of a substrate processing apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing a configuration of first and second processing unit groups of the substrate processing apparatus of FIG. 1; FIG.
3 is an external perspective view of a transfer robot of the substrate processing apparatus of FIG. 1. FIG.
4 is a diagram showing an example of a substrate processing procedure in the substrate processing apparatus of FIG. 1; FIG.
FIG. 5 is a diagram showing a main configuration of a coating unit of the substrate processing apparatus of FIG. 1;
6 is a view for explaining the structure and operation of a control valve in the substrate processing apparatus of FIG. 1; FIG.
FIG. 7 is a diagram showing an example of a database showing a relationship between a valve driving speed and an open / closed state of a control valve.
8 is a diagram for explaining a diaphragm valve in the substrate processing apparatus of FIG. 1; FIG.
9 is a diagram for explaining a diaphragm valve in the substrate processing apparatus of FIG. 1; FIG.
FIG. 10 is a plan view showing a configuration of a substrate processing apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a side view showing a configuration of a substrate processing apparatus according to a second embodiment of the present invention.
12 is a schematic diagram illustrating the configuration and operation of a cleaning unit of the substrate processing apparatus of FIG.
13 is a schematic diagram illustrating the configuration and operation of a cleaning unit of the substrate processing apparatus of FIG.
FIG. 14 is a schematic diagram showing the structure and operation of an air cylinder.
FIG. 15 is a conceptual diagram showing a configuration of a substrate processing system.
[Explanation of symbols]
1,100 substrate processing equipment
10 Diaphragm valve
10S, 260S, 270S detector
50a, 50b, 350a, 350b, 450a, 450b Control valve
62,262 Opening / closing controller (control means, state adjustment means)
63,263 data generator
70,270 I / O I / F
220 Cleaning brush
230 Ultrasonic cleaning nozzle
261,271 piston

Claims (5)

配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整することによって駆動部分の駆動速度が調節される駆動手段と、
前記駆動速度を設定するための設定値にしたがって外部から入力される信号に基づいて前記単位時間当たりの流量を調整する流量調整手段と、
前記設定値と前記流量調整手段の状態を示す基準値とを関連付けた速度調節データを記憶する記憶手段と、
前記速度調節データに基づいて前記流量調整手段の状態を制御する制御手段と、
前記駆動手段の駆動状況を検出する検出手段と、
前記駆動状況に基づいて前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように前記流量調整手段の状態を調整する状態調整手段と、
前記状態調整手段によって前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように調整された前記流量調整手段の状態を示す値と、前記基準値とにずれが生じている場合には、前記ずれを補正する補正値を導出する導出手段と、
前記速度調節データで関連付けられた前記設定値と前記基準値とに対して、更に前記補正値を関連付けるデータ生成手段と、
を備え、
オペレータの操作に応じて前記設定値が入力された際に、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられていない場合には、前記状態調整手段による前記流量調整手段の状態の調整、前記導出手段による前記補正値の導出、及び前記データ生成手段による前記補正値の関連付けが行われ、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられている場合には、前記制御手段が、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して関連付けられた前記基準値および前記補正値に基づいて前記流量調整手段の状態を制御することを特徴とする基板処理装置。Drive means for adjusting the drive speed of the drive part by adjusting the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe;
A flow rate adjusting means for adjusting the flow rate per unit time based on a signal input from the outside according to a set value for setting the drive speed;
Storage means for storing speed adjustment data associating the set value with a reference value indicating the state of the flow rate adjustment means;
Control means for controlling the state of the flow rate adjusting means based on the speed adjustment data;
Detecting means for detecting a driving situation of the driving means;
State adjusting means for adjusting the state of the flow rate adjusting means so that the driving speed matches a value based on the set value based on the driving state;
If there is a deviation between the reference value and the value indicating the state of the flow rate adjusting means adjusted so that the driving speed matches the value based on the set value by the state adjusting means, the deviation Deriving means for deriving a correction value for correcting
Data generation means for further associating the correction value with the set value and the reference value associated with the speed adjustment data;
Equipped with a,
When the set value is input in response to an operation by an operator, if the correction value is not associated with the set value in the speed adjustment data, the state of the flow rate adjusting unit by the state adjusting unit Adjustment, derivation of the correction value by the derivation means, and association of the correction value by the data generation means, and when the correction value is associated with the set value in the speed adjustment data , said control means, a substrate processing apparatus which is characterized that you control the state of the flow rate adjusting means based on the reference value and the correction value associated to the set value in the speed adjustment data. 配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整することによって駆動部分の駆動速度が調節される駆動手段と、
前記駆動速度を設定するための設定値にしたがって外部から入力される信号に基づいて前記単位時間当たりの流量を調整する流量調整手段と、
前記設定値と前記流量調整手段の状態を示す基準値とを関連付けた速度調節データが入力される入力手段と、
前記速度調節データに基づいて前記流量調整手段の状態を制御する制御手段と、
前記駆動手段の駆動状況を検出する検出手段と、
前記駆動状況に基づいて前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように前記流量調整手段の状態を調整する状態調整手段と、
前記状態調整手段によって前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように調整された前記流量調整手段の状態を示す値と、前記基準値とにずれが生じている場合には、前記ずれを補正する補正値を導出する導出手段と、
前記速度調節データにおいて関連付けられた前記設定値と前記基準値とに対して、更に前記補正値を関連付けるデータ生成手段と、
を備え、
オペレータの操作に応じて前記設定値が入力された際に、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられていない場合には、前記状態調整手段による前記流量調整手段の状態の調整、前記導出手段による前記補正値の導出、及び前記データ生成手段による前記補正値の関連付けが行われ、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられている場合には、前記制御手段が、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して関連付けられた前記基準値および前記補正値に基づいて前記流量調整手段の状態を制御することを特徴とする基板処理装置。 Drive means for adjusting the drive speed of the drive part by adjusting the flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe;
A flow rate adjusting means for adjusting the flow rate per unit time based on a signal input from the outside according to a set value for setting the drive speed;
Input means for inputting speed adjustment data associating the set value with a reference value indicating the state of the flow rate adjusting means;
Control means for controlling the state of the flow rate adjusting means based on the speed adjustment data;
Detecting means for detecting a driving situation of the driving means;
State adjusting means for adjusting the state of the flow rate adjusting means so that the driving speed matches a value based on the set value based on the driving state;
If there is a deviation between the reference value and the value indicating the state of the flow rate adjusting means adjusted so that the driving speed matches the value based on the set value by the state adjusting means, the deviation Deriving means for deriving a correction value for correcting
Data generation means for further associating the correction value with the set value and the reference value associated in the speed adjustment data;
With
When the set value is input in response to an operation by an operator, if the correction value is not associated with the set value in the speed adjustment data, the state of the flow rate adjusting unit by the state adjusting unit Adjustment, derivation of the correction value by the derivation means, and association of the correction value by the data generation means, and when the correction value is associated with the set value in the speed adjustment data , said control means, a substrate processing apparatus which is characterized that you control the state of the flow rate adjusting means based on the reference value and the correction value associated to the set value in the speed adjustment data. 請求項１または請求項２に記載の基板処理装置であって、
前記駆動手段が、
基板に対して吐出される液体の吐出量を調節することを特徴とする基板処理装置。The substrate processing apparatus according to claim 1 or 2 , wherein
The drive means
The substrate processing apparatus according to claim that you adjust the discharge amount of the liquid to be discharged onto the substrate. 基板処理装置に含まれるコンピュータによって実行されることにより、前記基板処理装置を、請求項１から請求項３のいずれかに記載の基板処理装置として機能させるプログラム。A program for causing the substrate processing apparatus to function as the substrate processing apparatus according to claim 1 by being executed by a computer included in the substrate processing apparatus. 配管内を通過する流体の単位時間当たりの流量を調整する流量調整手段と、前記流量調整手段によって前記単位時間当たりの流量を調整することによって駆動部分の駆動速度が調節される駆動手段と、前記駆動手段の駆動状況を検出する検出手段とを有する基板処理装置と、
前記駆動速度を設定するための設定値と前記流量調整手段の状態を示す基準値とを関連付けた速度調節データを記憶する記憶手段を有し、且つ前記基板処理装置に対して前記設定値にしたがって信号を出力する出力装置と、
を備え、
前記基板処理装置が、
前記信号に基づいて前記流量調整手段の状態を制御することで前記単位時間当たりの流量を調整する制御手段と、
前記駆動状況に基づいて前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように前記流量調整手段の状態を調整する状態調整手段と、
を更に有し、
前記出力装置が、
前記状態調整手段によって前記駆動速度が前記設定値に基づく値と一致するように調整された前記流量調整手段の状態を示す値と、前記基準値とにずれが生じている場合には、前記ずれを補正する補正値を導出する導出手段と、
前記速度調節データで関連付けられた前記設定値と前記基準値とに対して、更に前記補正値を関連付けるデータ生成手段と、
を更に有し、
前記出力装置においてオペレータの操作に応じて前記設定値が入力された際に、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられていない場合には、前記状態調整手段による前記流量調整手段の状態の調整、前記導出手段による前記補正値の導出、及び前記データ生成手段による前記補正値の関連付けが行われ、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して前記補正値が関連付けられている場合には、前記制御手段が、前記速度調節データにおいて前記設定値に対して関連付けられた前記基準値および前記補正値に基づいて前記流量調整手段の状態を制御することを特徴とする基板処理システム。 A flow rate adjusting means for adjusting a flow rate per unit time of the fluid passing through the pipe; a drive means for adjusting a drive speed of the drive portion by adjusting the flow rate per unit time by the flow rate adjusting means; A substrate processing apparatus having detection means for detecting a drive status of the drive means;
Storage means for storing speed adjustment data in which a setting value for setting the driving speed and a reference value indicating the state of the flow rate adjusting means is associated; and according to the setting value for the substrate processing apparatus An output device for outputting a signal;
With
The substrate processing apparatus is
Control means for adjusting the flow rate per unit time by controlling the state of the flow rate adjusting means based on the signal;
State adjusting means for adjusting the state of the flow rate adjusting means so that the driving speed matches a value based on the set value based on the driving state;
Further comprising
The output device is
If there is a deviation between the reference value and the value indicating the state of the flow rate adjusting means adjusted so that the driving speed matches the value based on the set value by the state adjusting means, the deviation Deriving means for deriving a correction value for correcting
Data generation means for further associating the correction value with the set value and the reference value associated with the speed adjustment data;
Further comprising
When the set value is input in response to an operator's operation in the output device, and the correction value is not associated with the set value in the speed adjustment data, the flow rate by the state adjusting unit Adjustment of the state of the adjustment means, derivation of the correction value by the derivation means, and association of the correction value by the data generation means are performed, and the correction value is associated with the set value in the speed adjustment data. And the control means controls the state of the flow rate adjustment means based on the reference value and the correction value associated with the set value in the speed adjustment data. System .
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