JP4072569B2 - レーダ探査装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、地下や構築物の内部を探知する探査装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
地下や構築物の内部を探知する探査装置は、被探知対象に電磁波を照射するとともにその反射波を受信するアンテナ体を備え、アンテナ体から得られた受信情報を処理することにより被探知対象に存在する空孔や物体を把握する構成となっている。アンテナ体は、電磁波の送信部及び受信部を有するユニットであり、この種の探査装置としては、アンテナ体を複数配列するとともにこれを被探知対象に沿って移動し、各アンテナ体から得られた受信情報を総括して処理することにより、被探知対象の2次元画像又は3次元画像を得るものも知られている。このような探査装置は、例えば公道を走る車両に具備され、舗装路面の下に発生した空孔の探索・調査等に利用されている。また、被探知対象の2次元画像又は3次元画像を作成するための基本構成は、特開平9−88351号公報や特開平11−352223号公報等にも開示されている。
【0003】
【特許文献1】
特開平09−088351号公報
【特許文献2】
特開平11−352223号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、空孔の探索・調査は、公道(特に車道)以外の場所においても必要に応じて行われている。つまり探査装置による探知は、歩道、住宅街や商店街の路地、砂浜、堤防、河川敷、岸壁、植樹帯、私道、工場敷地等においても行われる。但し、これらの場所では、探査装置を具備した公道車両の進入が困難となる場合が多く、アンテナ体を被探知対象に沿って移動する作業は、手押しにより行われているのが現状である。具体的には、巻尺やチョーク等を用いて被検知対象の表面に予め測線を設け、その測線に従って手押し式のアンテナ体を移動する。しかしながら、このようにアンテナ体を移動するのは重労働であり、その現場では、こうした作業の能率を向上するべく、より合理的に構成された探査装置が望まれている。
【0005】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、地下や構築物の内部を効率よく探知することができる探査装置を提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本願第1請求項に記載した発明は、地下や構築物の内部を探知する探査装置において、実施例で用いた符号を付して記すと、
被探知対象に電磁波を照射し且つその反射波を受信する複数のアンテナ体20と、前記複数のアンテナ体20からそれぞれ得られた受信情報を総括して処理する情報処理手段30と、前記複数のアンテナ体20及び前記情報処理手段30を搭載して前記被探知対象上を走行する走行装置40とを備え、
前記走行装置40は、電動モータ41と、前記電動モータ41にて駆動する車輪42bと、前記電動モータ41の電源43と、前記複数のアンテナ体20を当該走行装置40の進行方向と直交する方向に配列して装着する装着部44と、前記装着部44に配置された障害物センサ44aと、装着部44を上下に移動するリンク機構45と、当該探査装置1のオペレータが搭乗する搭乗部46と、これらを支持する車体フレーム47とを備え、
前記搭乗部46の下方には前記電源43を配置するとともに、当該搭乗部46の後部には前記情報処理手段30を設置し、
更に、前記走行装置40の搭乗部46の側方には、その走行に伴い前記被探知対象の表面にマーキングを施すマーキング装置49を設けるものであって、このマーキング装置49は、被探知対象の表面に一定の間隔で鎖線を形成するものであり、
前記装着部44は、前記走行装置40に対して着脱自在に取り付けられるアタッチメントであるとともに、前記アンテナ体20を着脱自在に装着するものであり、且つ、前記被検知対象との間にエアギャップを設けてなり、また前記電動モータ41は、前記障害物センサ44aが障害物を検出すると停止されるものであり、
更に、前記装着部44は、前記オペレータの搭乗部46の前方に配置されるとともに、前記リンク機構45を介して車体フレーム47に支持され、
前記リンク機構45は、前記搭乗部の下部に配置されるペダル45aを設けるとともに、このペダル45aを操作することにより、前記装着部44が上下に移動するものであり、
前記情報処理手段30は、GPS受信機32と、走行装置40からその前方を撮影するカメラ装置33とを備え、GPS受信機32及びカメラ装置33から当該探査装置1の測位情報を得るとともに、その測位情報をアンテナ体20から得られた受信情報に重ね合わせて被探知対象の2次元画像又は3次元画像を作成する構成の探査装置である。本発明の探査装置によれば、地下や構築物の内部を効率よく探知することが可能である。
【0007】
すなわち、電動モータの動力にて駆動する走行装置によれば、複数のアンテナ体を被検知対象に沿って効率よく移動することが可能である。探査装置の操作は、搭乗部に搭乗したオペレータによってなされる。また、リンク機構にて装着部を上下に移動することによれば、装着部及びアンテナ体に障害物が当接する事態を効率よく回避することが可能となる。また特に、装着部と被検知対象との間にはエアギャップを設けているので、アンテナ体における電磁波の送受信が安定化するという利点がある。つまり、両者が触れ合う場合には、これがアンテナ体を微妙に振動させる原因となるが、本発明においては、そのような不都合が回避される。更に、装着部に障害物が当接した場合は、装着部に配置された障害物センサがこれを検出し、障害物センサの検出に応じて電動モータが停止される。ついては、走行装置の安全性は確実に向上される。
【0009】
本請求項の情報処理手段は、GPS受信機及びカメラ装置から当該探査装置の測位情報を得るとともに、その測位情報を複数のアンテナ体から得られた受信情報に重ね合わせるすなわちオーバーラップするものであり、このような構成によれば、より優れた検知結果を得ることが可能となる。
【0010】
尚、前記GPSは、Global Positioning System(衛星航法システム)すなわち、人工衛星から発信される軌道情報等を受信し、移動体の位置を求める人工衛星利用の航法システムを意味し、そして、GPS受信機は、当該発信された軌道情報を受信して、移動体の三次元位置、速度、時間を判別する装置である。
【0012】
本願第2請求項に記載した発明は、請求項1において、前記電動モータの電源としては、バッテリと、前記バッテリを充電する発動発電機とを備えた構成の探査装置である。このような構成によると、電動モータの電源を合理的に構成することが可能である。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の具体例を図面に基づいて詳細に説明する。
【0017】
図1乃至図3に示す本例の探査装置1は、地下や構築物の内部を探知するものであり、被探知対象に電磁波を照射し且つその反射波を受信する複数のアンテナ体20と、複数のアンテナ体20からそれぞれ得られた受信情報を総括して処理する情報処理手段30と、複数のアンテナ体20及び情報処理手段30を搭載して被探知対象上を走行する走行装置40とを備え、走行装置40を走行させて複数のアンテナ体20を被探知対象に沿って移動し、各アンテナ体20から得られた受信情報を総括して処理することにより、被探知対象の2次元画像又は3次元画像を得る構成となっている。
【0018】
各アンテナ体20はそれぞれ、電磁波の送信部及び受信部をケースに組み込んでなるユニットであり、走行装置40に設けられた装着部44に装着されるとともに、情報処理手段30と配線接続されている。
【0019】
情報処理手段30は、所要のプログラムを格納したパソコンからなり、複数のアンテナ体20からそれぞれ得られた反射波の受信情報をA/Dコンバータにてデジタル信号とし、これをメモリに記憶して処理する構成となっている。被探知対象の2次元画像又は3次元画像は、メモリに記憶したデジタル信号を処理することによって作成される。
【0020】
また、作成された2次元画像又は3次元画像は、情報処理手段30に備えられた表示部(図例はノートパソコンの液晶画面)31に表示される。
【0021】
特に本例の情報処理手段30は、GPS受信機32と、走行装置40からその前方を撮影するカメラ装置33とを備え、GPS受信機32及びカメラ装置33から当該探査装置1の測位情報を得るとともに、その測位情報をアンテナ体20から得られた受信情報に重ね合わせて被探知対象の2次元画像又は3次元画像を作成するものである。
【0022】
このような構成によると、被検知対象の2次元画像又は3次元画像は、それぞれ得られた受信情報及び測位情報に基づいて極めて合理的に作成することができる。
【0023】
本例の走行装置40は、電動モータ41と、電動モータ41のトルクにて駆動する車輪(後輪)42bと、電動モータ41の電源43と、複数のアンテナ体20を当該走行装置40の進行方向と直交する方向に配列して装着する装着部44と、装着部44に配置された障害物センサ44aと、装着部44を上下に移動するリンク機構45と、当該探査装置1のオペレータが搭乗する搭乗部46と、これらを支持する車体フレーム47と、その外装部材である車体カバー48とを備えたものである。電動モータ41は、搭乗部46に配置されたスイッチ類(図示は省略)に応じて駆動される。また、その電源43は、情報処理手段30の電源としても共用される。
【0024】
車体フレーム47には、前輪42a及び後輪42bがそれぞれ2つ支持されており、後輪42bが電動モータ41のトルクにて駆動される構成となっている。また、走行装置40は、搭乗部46に設置されたハンドル40aを回して前輪42aの角度を操作することにより旋廻する。更に、走行装置40の制動は、不図示のブレーキ装置又は電動モータ41の制御による電磁ブレーキにて得られる構成となっている。
【0025】
電動モータ41の電源43は、バッテリ43a及びバッテリ43aを充電する発動発電機43bからなるものである。仮に、電動モータ41の電力をバッテリのみで賄う場合は、比較的大型のバッテリを用いる必要があるが、本例においては、ガソリンを燃料とする小型の発動発電機43bにてバッテリ43aを充電する構成を採用することにより、電源43の軽量化を達成している。
【0026】
アンテナ体20を装着する装着部44は、搭乗部46の前方に配置している。本例の装着部44は、ペダル45aにて操作されるリンク機構45を介して車体フレーム47に支持されており、そのペダル45aを踏むことによりある程度持ち上がる。ペダル45aは、搭乗部46の下部に配置されている。
【0027】
このような構成によれば、オペレータは、装着部44に装着されたアンテナ体20と被検知対象との位置関係を確認しつつ走行装置40を走行させることができる。障害物は、ペダル45aを踏んで回避する。更に装着部44は、アンテナ体20を着脱自在に装着するものであり、装着部44から取り外したアンテナ体20は、手押し式のアンテナ体20としても兼用することができる。
【0028】
また、本例の装着部44は、走行装置40に対して着脱自在に取り付けられるアタッチメントであり、図4に示すように、状況に応じてアンテナ体20の装着数が異なるものに交換することができる。本例の場合、装着可能なアンテナ体20の数は1〜10個である。更に5図に示すように、装着部44の形状や取り付け角度を変更することによれば、アンテナ体20は上下方向に配列することも可能であり、このような構成によれば、植樹体や堤防等の垂直面に沿って複数のアンテナ体20を移動することもできる。
【0029】
また、本例においては、装着部44と被検知対象との間にはある程度のエアギャップを設けているので、アンテナ体20における電磁波の送受信が安定化するという利点がある。つまり、装着部44と被検知対象とが触れ合う場合には、これがアンテナ体20を微妙に振動させる原因となるが、本例においては、そのような不都合を満足に回避することができる。
【0030】
更に、装着部44に障害物が当接した場合は、障害物センサ44aがこれを検出する。この障害物センサ44aとしては、テープ状の接触式スイッチを採用している。そして、電動モータ41は、障害物センサ44aが障害物を検出すると、これに応じて停止される。このような構成によれば、走行装置40の安全性は確実に向上される。
【0031】
また、図6に示すように、この例の走行装置40には、その走行に伴い被探知対象の表面にマーキングを施すマーキング装置49を設けている。本例のマーキング装置49は、後輪42bの回転数に応じて被探知対象の表面に円盤型のチョークを間欠的に当接するものである。被探知対象の表面には、一定の間隔で鎖線Lが形成される。走行装置40は、鎖線Lを目安にして走行される。
【0032】
以上説明したように、本例の探査装置は、電動モータを動力とする走行装置を備えたものであり、歩道、住宅街や商店街の路地、砂浜、堤防、河川敷、岸壁、植樹帯、私道、工場敷地等に存在する空孔を探索・調査するものとして、極めて好適に利用することができる。
【0033】
【発明の効果】
本発明は、地下や構築物の内部を探知する探査装置において、被探知対象に電磁波を照射し且つその反射波を受信する複数のアンテナ体20と、前記複数のアンテナ体20からそれぞれ得られた受信情報を総括して処理する情報処理手段30と、前記複数のアンテナ体20及び前記情報処理手段30を搭載して前記被探知対象上を走行する走行装置40とを備え、
前記走行装置40は、電動モータ41と、前記電動モータ41にて駆動する車輪42bと、前記電動モータ41の電源43と、前記複数のアンテナ体20を当該走行装置40の進行方向と直交する方向に配列して装着する装着部44と、前記装着部44に配置された障害物センサ44aと、装着部44を上下に移動するリンク機構45と、当該探査装置1のオペレータが搭乗する搭乗部46と、これらを支持する車体フレーム47とを備え、
前記搭乗部46の下方には前記電源43を配置するとともに、当該搭乗部46の後部には前記情報処理手段30を設置し、
更に、前記走行装置40の搭乗部46の側方には、その走行に伴い前記被探知対象の表面にマーキングを施すマーキング装置49を設けるものであって、このマーキング装置49は、被探知対象の表面に一定の間隔で鎖線を形成するものであり、
前記装着部44は、前記走行装置40に対して着脱自在に取り付けられるアタッチメントであるとともに、前記アンテナ体20を着脱自在に装着するものであり、且つ、前記被検知対象との間にエアギャップを設けてなり、また前記電動モータ41は、前記障害物センサ44aが障害物を検出すると停止されるものであり、
更に、前記装着部44は、前記オペレータの搭乗部46の前方に配置されるとともに、前記リンク機構45を介して車体フレーム47に支持され、
前記リンク機構45は、前記搭乗部の下部に配置されるペダル45aを設けるとともに、このペダル45aを操作することにより、前記装着部44が上下に移動するものであり、
前記情報処理手段30は、GPS受信機32と、走行装置40からその前方を撮影するカメラ装置33とを備え、GPS受信機32及びカメラ装置33から当該探査装置1の測位情報を得るとともに、その測位情報をアンテナ体20から得られた受信情報に重ね合わせて被探知対象の2次元画像又は3次元画像を作成する構成の探査装置である。
【0034】
このように、本発明の探査装置によれば、地下や構築物の内部を効率よく探知することができる。更に、前記電動モータは、前記障害物センサが障害物を検出すると停止されるので、走行装置の安全性が確実に向上するものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の具体例に係り、探査装置を示す側面図である。
【図2】 本発明の具体例に係り、車体カバーを外した探査装置を示す側面図である。
【図3】 本発明の具体例に係り、装着部を示す上面図である。
【図4】 本発明の具体例に係り、装着部を示す上面図である。
【図5】 本発明の具体例に係り、アンテナ体を上下方向に配列する装着部を用いた探査装置の説明図であり、(a)はその正面図、(b)はその側面図である。
【図6】 本発明の具体例に係り、マーキング装置の利用を示す説明図である。
【符号の説明】
1 探査装置
20 アンテナ体
30 情報処理手段
31 表示部
32 GPS受信機
33 カメラ装置
40 走行装置
40a ハンドル
41 電動モータ
42a 前輪
42b 後輪
43 電源
43a バッテリ
43b 発動発電機
44 装着部
44a 障害物センサ
45 リンク機構
45a ペダル
46 搭乗部
47 車体フレーム
48 車体カバー
49 マーキング装置
Claims (2)
- 地下や構築物の内部を探知する探査装置において、
被探知対象に電磁波を照射し且つその反射波を受信する複数のアンテナ体20と、前記複数のアンテナ体20からそれぞれ得られた受信情報を総括して処理する情報処理手段30と、前記複数のアンテナ体20及び前記情報処理手段30を搭載して前記被探知対象上を走行する走行装置40とを備え、
前記走行装置40は、電動モータ41と、前記電動モータ41にて駆動する車輪42bと、前記電動モータ41の電源43と、前記複数のアンテナ体20を当該走行装置40の進行方向と直交する方向に配列して装着する装着部44と、前記装着部44に配置された障害物センサ44aと、装着部44を上下に移動するリンク機構45と、当該探査装置1のオペレータが搭乗する搭乗部46と、これらを支持する車体フレーム47とを備え、
前記搭乗部46の下方には前記電源43を配置するとともに、当該搭乗部46の後部には前記情報処理手段30を設置し、
更に、前記走行装置40の搭乗部46の側方には、その走行に伴い前記被探知対象の表面にマーキングを施すマーキング装置49を設けるものであって、このマーキング装置49は、被探知対象の表面に一定の間隔で鎖線を形成するものであり、
前記装着部44は、前記走行装置40に対して着脱自在に取り付けられるアタッチメントであるとともに、前記アンテナ体20を着脱自在に装着するものであり、且つ、前記被検知対象との間にエアギャップを設けてなり、また前記電動モータ41は、前記障害物センサ44aが障害物を検出すると停止されるものであり、
更に、前記装着部44は、前記オペレータの搭乗部46の前方に配置されるとともに、前記リンク機構45を介して車体フレーム47に支持され、
前記リンク機構45は、前記搭乗部の下部に配置されるペダル45aを設けるとともに、このペダル45aを操作することにより、前記装着部44が上下に移動するものであり、
前記情報処理手段30は、GPS受信機32と、走行装置40からその前方を撮影するカメラ装置33とを備え、GPS受信機32及びカメラ装置33から当該探査装置1の測位情報を得るとともに、その測位情報をアンテナ体20から得られた受信情報に重ね合わせて被探知対象の2次元画像又は3次元画像を作成するものであることを特徴とする探査装置。 - 前記電動モータの電源としては、バッテリと、前記バッテリを充電する発動発電機とを備えたことを特徴とする請求項1記載の探査装置。
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