JP4026457B2

JP4026457B2 - Mobile rack system

Info

Publication number: JP4026457B2
Application number: JP2002271161A
Authority: JP
Inventors: 直高判治; 和行田内
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2002-09-18
Filing date: 2002-09-18
Publication date: 2007-12-26
Anticipated expiration: 2022-09-18
Also published as: JP2004107002A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、台車を介して移動可能に支持されるとともに、直列に配置された複数のラックを備える移動ラックシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
大型の荷を多数収納する倉庫等においては、とくに収納スペースの効率化が求められる。そのため、通路スペースの効率化を図ることでこの目的を達成すべく、移動ラックシステムが用いられる。この移動ラックシステムは、荷を収納可能な棚を有するとともにレール上に台車を介して移動可能に支持されるラックが、複数台直列に配置されるものである。かかる移動ラックシステムとしては、各ラックに台車を駆動するモータが搭載され、各ラックを移動可能とするものが一般的である。また、各モータへの給電は、直列に配列された複数のラックに架け渡される給電ケーブルを通じて行われる。なお、この給電ケーブルは、例えば、所定間隔でラック上部に取り付けられたり、ラック上方に配設されたレールに走行自在に設けられた走行体に所定間隔で取り付けられたりして支持される（例えば、特許文献１参照）。このような移動ラックシステムにおいては、各ラックがそれぞれ移動可能であるため、複数のラック全てが同時に移動する場合を考慮した電源容量の確保が必要となる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−５８９２８号公報（第３−５頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のように、従来の移動ラックシステムにおいては、全てのラックが同時移動する場合の電源容量確保が必要なため、ラックの全台数が多い程、電源容量が大容量化してしまう。そして、大容量電流を通電するためには、非常に太い給電ケーブルが必要になる。このように径の太い給電ケーブルを用いる場合、細いケーブルを用いる場合に比して配線工事が困難となる。また、給電ケーブルは、複数のラックに架け渡された状態でラックの移動に伴い屈曲されたり延ばされたりするが、太いケーブルの場合、繰り返して屈曲を受けることで折損へと至ってしまう寿命が、細いケーブルの場合に比して低下し易い。また、既設の倉庫等に移動ラックシステムを導入する場合、既設倉庫等の電源容量を変更できない場合があり、既設の電源容量に合わせたラック台数の移動ラックシステムしか導入できないことになる。このため、倉庫面積に対して、移動ラックとして使用できる面積が制限されてしまい、移動ラックシステムによって収納効率の向上を図るという目的が十分に達せられないことになる。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、電源容量の大容量化を抑制し、給電ケーブルの径が太くなってしまうことを抑制できる移動ラックシステムを提供することを目的とする。また、既設倉庫等に導入する場合であっても、既設電源の容量によらず、収納効率の向上を達成できる移動ラックシステムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために第１の発明に係る移動ラックシステムは、荷を収納可能な棚を有し、レール上に台車を介して移動可能に支持されるとともに、直列に配置された複数のラックと、前記各ラックに設けられた前記各台車をそれぞれ駆動可能なモータと、前記複数のラックに架け渡され、前記各モータに給電可能な給電ケーブルと、前記各モータによる駆動状態を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記ラック間に形成される所定の通路を前記ラックを移動させることで開放する際に、同時に移動する前記ラックの台数を制限することを特徴とする。
【０００７】
この構成によると、ラック間に形成される所定の通路を開放する際に、各ラックを移動させる各モータの駆動状態を制御する制御手段によって、同時に移動するラックの台数が制限される。これにより、最大でも、制限された台数のラックを同時移動させる電力しか必要でないことになる。したがって、最大消費電力を所定値以下に規制することができる。即ち、ラックの全台数によらず、必要な電源容量を所定の容量以下に制限することができ、電源容量の大容量化を抑制できる。そして、最大電流も所定値以下に規制できるため、給電ケーブルの径が太くなってしまうことを抑制することができ、従来に比して配線工事の容易化やケーブル寿命の長寿命化が図れる。また、既設の倉庫等に導入する場合であっても、既設電源の容量に合わせて同時移動するラック台数を制限すれば、導入可能なラックの全台数が規制されることもなく、既設電源の容量によらず、収納効率の向上を達成できる。
【０００８】
第２の発明に係る移動ラックシステムは、第１の発明において、前記制御手段は、前記給電ケーブルが接続される電源の容量に応じて、同時に移動する前記ラックの台数の制限値が設定されていることを特徴とする。
【０００９】
この構成によると、既設の倉庫等に移動ラックシステムを導入する場合に、既設電源の容量に合わせて同時移動するラック台数の制限値を設定することができる。即ち、既設電源の容量に合わせて同時移動可能なラック台数を制限すれば、導入可能なラックの全台数が規制されることもなく、既設電源の容量によらず、収納効率の向上を達成できる。
【００１０】
第３の発明に係る移動ラックシステムは、第１又は第２の発明において、前記制御手段は、前記ラック間に形成される所定の通路を開放する際に、移動が必要なラックを複数のラック群に分け、一つのラック群が移動し始めてから移動が終了するまでの間に次のラック群の移動を開始させることを特徴とする。
【００１１】
この構成によると、移動が必要なラックを複数のラック群に分けてこのラック群を順次移動させるため、所定の通路を開放するためのラックの移動パターンを画一的に決定でき、制御手段による処理判断が容易となる。そして、一つのラック群が移動し始めてから移動が終了するまでの間に次のラック群の移動を開始させるため、消費される電力のピークを平滑化し、制限されたラック台数の範囲内で効率よく各ラック群を移動させることができる。また、一つのラック群の移動が終了してから次のラック群を移動させる場合に比して、所定の通路を開放するまでのトータルの移動時間の短縮も可能となる。
【００１２】
第４の発明に係る移動ラックシステムは、第３の発明において、前記各ラック群は、それぞれ１台のラックからなることを特徴とする。
【００１３】
この構成によると、消費される電力のピークをさらに平滑化でき、制限されたラック台数の範囲内で効率よくラックを移動させることができる。また、各ラック群が１台からなるため、移動が必要なラックを複数のラック群に分ける処理の簡略化が図れ、移動が必要なラック台数が何台であっても、各ラック群のラック台数に端数が出ることもなく画一的に処理できる。
【００１４】
第５の発明に係る移動ラックシステムは、第１〜第４の発明のいずれかにおいて、複数の前記ラックをそれぞれ個別に移動可能であることを特徴とする。
【００１５】
この構成によると、ラック間に形成される所定の通路が、複数箇所で個別に開放されるような場合であっても、同時に移動するラック台数が制限されるため、電源容量の大容量化を抑制し、給電ケーブルの径が太くなってしまうことを抑制でき、また、既設倉庫に導入する場合にも既設電源の容量によらず収納効率の向上を達成できる移動ラックシステムを提供することができる。
【００１６】
第６の発明に係る移動ラックシステムは、第１〜第５の発明のいずれかにおいて、前記制御手段は、前記ラック間に形成される所定の通路を開放する際に前記複数のラックの移動パターンを決定するメインコントローラと、前記メインコントローラからの指令に基づいて前記各ラックの前記各モータによる駆動状態をそれぞれ制御するサブコントローラと、を備えることを特長とする。
【００１７】
この構成によると、メインコントローラによって、移動前の各ラックの位置と開放予定の所定の通路とを認識し、制限されたラック台数の範囲内で効率よく所定の通路を開放するラックの移動パターンを判断して決定することができる。そして、サブコントローラによって、各ラックの各モータの駆動状態を制御し、当該移動パターンを実現することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る移動ラックシステム１を示す概略図であり、図１（ａ）は移動ラックシステム１の正面図を、図１（ｂ）は移動ラックシステム１における一つの移動ラックの正面図を、図１（ｃ）は図１（ｂ）の移動ラックの下面図をそれぞれ示している。図１（ａ）に示すように、移動ラックシステム１は複数の移動ラック２を備えており、各移動ラック２（以下、単に「ラック２」という）は後述するように荷を収納可能な棚を有している。そして、これら複数のラック２は、いずれもレール５上に台車４を介して移動可能に支持されており、レール５に沿って直列に配置されている。直列配置された複数のラック２の両側（最前列の前及び最後列の後には、固定ラック３（３ａ、３ｂ）がそれぞれ配置されている。なお、図１（ｂ）は、下部に台車４が取り付けられた一つのラック２が、レール５上にて矢印方向に移動自在に支持されている様子を図示したものである。
【００１９】
また、図１（ｃ）に示すように、各ラック２の下部に取り付けられた各台車４は、各々回転自在に取り付けられた複数の車輪６を有している。台車４に取り付けられるこの車輪６は、１本のレール５に対してそれぞれ複数個ずつ対応して取り付けられる。図１（ｃ）では、４本平行に設けられるレール５（図示せず）に対して、各レール５上を回転して走行可能な２個の車輪６（６ａ、６ｂ）が対応して設けられている様子を例示している。そして、車輪６ａは、いずれも１本の駆動シャフト７に連結されており、駆動シャフト７は、モータ８によって両方向に回転駆動自在となっている。したがって、モータ８によって駆動シャフト７を介して車輪６ａが回転駆動され、車輪６ｂも回転し、台車４が移動できるようになっている。即ち、移動ラックシステム１は、各ラック２に設けられた各台車４をそれぞれ駆動可能な各モータ８を備えており、これにより、複数のラック２をそれぞれ個別に移動可能になっている。
【００２０】
図２は、移動ラックシステム１の一部（複数のラック２のうち、列の先頭に配置される＃１ラック２ａ及びその隣に配置される＃２ラック２ｂ）を例示した斜視図である。なお、ラック２ｂは、正面及び背面の化粧パネルや棚板等が取り付けられていない状態で示している。この図２に例示するラック２においては、一つのラック２に対して、２列２段２連に区画されてそれぞれ２個の荷９を収納可能な棚１０が設けられている（ラック２ａ参照）。また、ラック２ｂの斜視図に示すように、台車４には、駆動シャフト７を回転させるモータ８が搭載されている。なお、図２に示す移動ラックシステム１では、レール５が３本設けられている場合を例示している。
【００２１】
また、図２に示すように、各ラック２の上部には、複数のラック２に架け渡され、各モータ８に給電可能な給電ケーブル１１が設けられている。給電ケーブル１１は、図示しない電源と接続されており、この給電ケーブル１１によって、各ラック２に取り付けられる制御盤１２（即ち、モータ８のドライバ１２）を通じて各モータ８へと給電される。給電ケーブル１１は、ラック２の移動に伴い、屈曲されたり延ばされたり（垂れ下がったり張ったり）することになる。
【００２２】
また、移動ラックシステム１は、後述するように各モータ８の駆動状態を制御する制御手段２１を備えており、この制御手段２１は、各ラック２に備えられる制御基板（後述のサブコントローラ）と、基準となる一つのラック（図２の例では、列の先頭に配置される＃１ラック２ａ）に備えられる制御基板（後述のメインコントローラ）とを備えている。各制御基板（各コントローラ）には、正面パネル２０に露出した状態の操作パネル（１３、１４）が設けられており、＃１ラック２ａには、メインコントローラ操作用のメイン操作パネル１３及び＃１ラック２ａのサブコントローラ操作用のサブ操作パネル１４ａが設けられている。そして、＃２ラック２ｂには、＃２ラック２ｂのサブコントローラ操作用のサブ操作パネル１４ｂが設けられている。
【００２３】
なお、各ラック２には、ラック２が移動中に点灯して周囲に対して移動中であることを知らせるパトライト１５（回転灯）と、同じく移動中であることを周囲に知らせる走行ブザー（図示せず）とが設けられている。また、各ラック２には、正面パネル２０側と通路側（ラック２同士が対向する側）とにそれぞれ非常停止ボタン１６が設けられおり、ラック２の移動中であっても、操作者（図示せず）等がこの非常停止ボタン１６を押すことで、即時にモータ８の駆動を中止し、ラック２を緊急停止できるようになっている。
【００２４】
また、各ラック２には、各種センサ類が設けられている。例えば、ラック２の上方には、ラック２同士が接近した場合に、所定の距離以下に接近していることを検知する非接触式の接近検出センサ１７が設けられている。接近検出センサ１７によって上記接近状態にあることが検出されると、この検出信号をもとにモータ８の駆動が停止されラック２が停止し、ラック２同士の衝突防止が図られる。また、ラック２の通路側における正面パネル２０近傍には（通路の入口側には）、ラック２の移動中にラック２間の通路内に人が侵入してしまった場合に通過した人（侵入した人）によって線光が遮られることで人を検知する非接触式の侵入検出センサ１８が設けられている。さらに、各台車４の側方には（通路側には）、ラック２の移動中に通路内に存在する異物（人や物）と接触することで異物の存在を検知するビーム式安全センサ１９が設けられている。侵入検出センサ１８及びビーム式安全センサ１９で上記のように検出されると、その検出信号が各サブコントローラへと送られる。そして、この検出信号を基に即時にモータ８の駆動が停止されてラック２が移動を停止するインターロックが各サブコントローラに組み込まれている。
【００２５】
つぎに、移動ラックシステム１に備えられる制御手段２１について説明する。図３は、各モータ８による駆動状態を制御する制御手段２１の制御構成を示すブロック図である。なお、図３においては、移動ラックシステム１が、ラック２を５台有する場合を例にとり説明する。即ち、移動ラックシステム１には、列の先頭に＃１ラック２ａが配置され、以下、列最後尾の＃５ラック２ｅまで順次５台のラック（＃１〜５ラック）が直列に配置されている（図６又は７参照）。
【００２６】
図３に示すように、制御手段２１は、＃１〜５ラック（２ａ〜ｅ）にそれぞれ備えられる＃１〜５ラックコントローラ（２２ａ〜２２ｅ）を有している。＃１ラックコントローラ２２ａには、ラック２間に形成される所定の通路をラック２を移動させることで開放する際に、複数のラック２の移動パターンを決定するメインコントローラ２３が備えられている。そして、＃１ラックコントローラ２２ａには、メインコントローラ２３からの指令に基づいて、＃１ラック２ａのモータ８による駆動状態を制御する＃１サブコントローラ２４も備えられている。また、同様に、＃２〜５ラックコントローラ２２ｂ〜ｅも、メインコントローラ２３からの指令に基づいて＃２〜５ラック（２ｂ〜ｅ）の各モータ８による駆動状態をそれぞれ制御する＃２〜５サブコントローラ２２ｂ〜ｅを構成している。
【００２７】
各ラックコントローラ２２ａ〜ｅには、各ドライバ１２（１２ａ〜ｅ）が接続しており、各サブコントローラ２２ａ〜ｅからの指令に従い、各ドライバ１２ａ〜ｅを通じて各モータ８（８ａ〜ｅ）の起動、停止、回転数制御等が行われる。また、給電ケーブル１１が、各ドライバ１２ａ〜ｅを介して各モータ８ａ〜ｅへと給電可能に接続しており、この給電ケーブル１１は、外部の電源２６（倉庫電源等）に接続している。なお、各ラックコントローラ２２ａ〜ｅには、それぞれ接近検出センサ１７、侵入検出センサ１８、ビーム式安全センサ１９が接続しており、これらの各センサからの信号を受信可能になっている。また、各パトライト１５及び各走行ブザーも各ラックコントローラ２２ａ〜ｅに接続しており、当該ラック２が移動中は、点灯し又は警告音を発する。
【００２８】
次に、各ラックコントローラ（２２ａ〜ｅ）について説明する。＃１ラック２ａの＃１ラックコントローラ２２ａにおけるメインコントローラ２３は、開放パターン制御部２５とメイン操作部１３（メイン操作パネル１３）とを有している。開放パターン制御部２５は、操作者がメイン操作部１３を操作して開放したい所望の通路の指定等を行った場合に、移動前の各ラック２の位置と開放予定の通路とを認識し、移動が必要なラック２のラックコントローラ（サブコントローラ）に対して移動指令を発する。そして、この開放パターン制御部２５では、上記移動指令を発する際に（所定の通路を開放させる際に）、同時に移動するラック２の台数を制限するようになっている。なお、開放パターン制御部２５では、給電ケーブル１１が接続される電源２６の容量に応じて、同時に移動するラック２の台数の制限値が設定されている。
【００２９】
このように、メインコントローラ２３によって、同時に移動するラック２の台数が制限されるため、最大でも、制限された台数のラック２を同時移動させる電力しか必要でないことになる。したがって、最大消費電力を所定値以下に規制することができる。即ち、ラック２の全台数によらず、必要な電源容量を所定の容量以下に制限することができ、電源容量の大容量化を抑制できる。そして、最大電流も所定値以下に規制できるため、給電ケーブル１１の径が太くなってしまうことを抑制することができ、従来に比して配線工事の容易化やケーブル寿命の長寿命化が図れる。また、既設の倉庫等に導入する場合であっても、既設電源の容量に合わせて同時移動するラック台数を制限すれば、導入可能なラック２の全台数が規制されることもなく、既設電源の容量によらず、収納効率の向上を達成できる。
【００３０】
また、メイン操作部１３は、図４に示すように、操作者が、ラック２間に形成される所定の通路を開放したい場合に、開放パターンの指定や所望の通路の指定等を行うメイン操作パネル１３となっている。このメイン操作パネル１３は、例えば、各種押しボタンスイッチを押すことで操作されるようになっており、スイッチを押すと埋め込まれたＬＥＤ等により当該スイッチが点灯し、当該スイッチを「ＯＮ」の状態にしたことを確認できるようになっている。なお、メイン操作パネル１３の操作については、後述の作動の説明のところで併せて説明する。
【００３１】
＃１ラックコントローラ２２ａの＃１サブコントローラ２４及び＃２〜５サブコントローラ２２ｂ〜ｅ（＃２〜５ラックコントローラ）は、＃１〜５駆動制御部２７ａ〜ｅと＃１〜５操作部１４ａ〜ｅ（＃１〜５操作パネル１４ａ〜１４ｅ）とをそれぞれ備えている。＃１〜５の各駆動制御部２７ａ〜ｅは、各サブコントローラ（２４、２２ｂ〜ｅ）がメインコントローラ２３からの移動指令を受信した場合、又は操作者が各操作部１４ａ〜ｅを操作した場合に、それらの指令に従いドライバ１２を通じてモータ８の駆動状態をそれぞれ制御する。なお、センサ１７〜１９からの検出信号を受信した場合も、モータ８の駆動を停止する。
【００３２】
＃１〜５の各操作部１４は、図５に示すように、当該ラック２の隣の通路を開放したい場合に、所望の通路の開放操作等を行うサブ操作パネル１４となっている。このサブ操作パネル１４は、メイン操作パネル１３と同様、例えば、各種押ボタンスイッチを押すことで操作されるようになっており、スイッチを押すと埋め込まれたＬＥＤ等により当該スイッチが点灯し、当該スイッチを「ＯＮ」の状態にしたことを確認できるようになっている。なお、図５には、サブ操作パネル１４として、＃１ラック操作パネル１４ａ（図５（ａ））及び＃３ラック操作パネル１４ｃ（図５（ｂ））のみ図示しているが、他のサブ操作パネルも同様である。
【００３３】
つぎに、移動ラックシステム１の作動について説明する。図６は、所定の通路を開放するためのラック２の移動パターンを示すフローである。図６では、５台のラック２（＃１〜５ラック２ａ〜ｅ）を備える移動ラックシステム１において、同時に移動するラック台数が３台までに制限されている場合を例にとり説明する。
【００３４】
図６（ａ）に示すように、複数のラック２の列の前後に配置される固定ラック３とラック２との間、又は各ラック２間には、＃１〜６通路２８ａ〜ｆがそれぞれ形成される。図６（ａ）の状態では、＃６通路２８ｆが開放された状態になっている（この状態では、各ラック２はロックされており、＃６通路２８ｆは開放状態に保たれている）。この状態で図示しない操作者が、＃１ラック２ａのメイン操作パネル１３を操作し、開放したい通路を指定する。例えば、＃１通路２８ａを開放するように指定する。このとき、操作者は、図４に示すメイン操作パネル１３にて、個別通路開放ボタン２９ａを選択し（押し）、個別通路開放ボタン２９ａが点灯したことを確認して＃１通路ボタン３０ａを選択する（押す）。そして、＃１通路ボタン３０ａが点灯していることを確認して移動開始ボタン３４ａを押す。これにより、移動ラックシステム１におけるラック２の移動が開始する。
【００３５】
上記のように移動開始の操作がなされると、メインコントローラ２３の開放パターン制御部２５では、移動前の各ラック２の位置状態（図６（ａ）の状態）と開放したい通路（＃１通路２８ａ）とを認識し、移動パターンを決定する。この移動パターンの決定においては、まず、＃６通路２８ｆが開放された状態から＃１通路２８ａが開放された状態になるまでに移動が必要な＃１〜５ラック（２ａ〜ｅ）を認識し、これらのラック（２ａ〜ｅ）を複数のラック群に分ける処理を行う。図６に示す実施形態においては、それぞれ１台のラック２からなるラック群（即ち、５つのラック群）に分けられる。
【００３６】
そして、これらの各ラック群（各ラック２）を一つのラック群が移動し始めてから移動が終了するまでの間に次のラック群の移動を開始させるように各サブコントローラ（２４、２２ｂ〜ｆ）に指令を送信する。即ち、所定時間間隔毎に順次各ラック２が移動を開始するように、各サブコントローラ（２４、２２ｂ〜ｆ）に対して各ラック２の移動指令と各々の移動開始タイミング（タイマー設定）とを送信する。このとき、移動中のラック２が常時３台以下となるように各々のラック移動開始タイミング（タイマー）が設定される。
【００３７】
これにより、図６（ａ）の状態から、まず、前述のロックが解除され、＃５サブコントローラ２２ｅの指令に基づきモータ８ｅが駆動されて＃５ラック２ｅが移動を開始する（図６（ｂ））。そして、一定時間が経過すると（＃４サブコントローラ２２ｄに送信されたタイマー時間が経過すると）、＃４サブコントローラ２２ｄの指令に基づきモータ８ｄが駆動され、＃４ラック２ｄも移動を開始する（図６（ｃ））。さらに、一定時間が経過すると（＃３サブコントローラ２２ｃに送信されたタイマー時間が経過すると）、＃３サブコントローラ２２ｃの指令に基づきモータ８ｃが駆動され、ラック２ｃも移動を開始する（図６（ｄ））。このとき３台のラック（２ｃ〜ｅ）が移動している状態になる。
【００３８】
そして、さらに一定時間が経過すると＃５ラック２ｅは目的位置に到達し移動を終了する。このとき、＃２サブコントローラ２２ｂに送信されたタイマー時間も経過する。このため、＃２サブコントローラ２２ｂの指令に基づきモータ８ｂが駆動され、＃２ラック２ｂが移動を開始する（図６（ｅ））。しかし、＃５ラック２ｅは、移動を終了しているため、移動中のラック台数は３台となっている。こうして、移動中のラック台数が、最大でも３台の状態が保たれたまま、順次ラック２の移動が終了し、最後は＃１ラック２ａのみが移動することになり（図６（ｆ））、この＃１ラック２ａの移動が終了すると、＃１通路２８ａが開放される。
【００３９】
上述したように、移動が必要なラック２を複数のラック群に分けてこのラック群を順次移動させるため、所定の通路を開放するためのラック２の移動パターンを画一的に決定でき、制御手段による処理判断が容易となる。そして、一つのラック群が移動し始めてから移動が終了するまでの間に次のラック群の移動を開始させるため、消費される電力のピークを平滑化し、制限されたラック台数の範囲内で効率よく各ラック群を移動させることができる。また、一つのラック群の移動が終了してから次のラック群を移動させる場合に比して、所定の通路を開放するまでのトータルの移動時間の短縮も可能となる。
【００４０】
さらに、各ラック群は１台のラック２からなるため、移動が必要なラック２を複数のラック群に分ける処理の簡略化が図れ、移動が必要なラック台数が何台であっても、各ラック群のラック台数に端数が出ることもなく画一的に処理できる。
【００４１】
なお、メインコントローラ２５にて決定される移動パターンとしては、上記の通りでなくてもよく、例えば、図７に示すように各ラック２の移動が行われるものであってもよい。
【００４２】
図７は、図６に示すフローとは異なり、ラック２の他の移動パターンを示すフローであり、図６の場合と同様に、＃６通路２８ｆが開放された状態から＃１〜５ラック（２ａ〜ｅ）を移動させて＃１通路２８ａを開放させる場合の移動パターンを示している。この場合、メインコントローラ２３の開放パターン制御部２５では、移動が必要な＃１〜５ラック（２ａ〜ｅ）を同時に移動可能なラック台数のラック群（＃３〜５の３台）と残りのラック群（＃１、２の２台）とに分ける。
【００４３】
そして、前述したメイン操作パネル１３の操作が行われると、図７（ａ）の状態から、前述のロックを解除後、＃３〜５ラック（２ｃ〜ｅ）のラック群の移動を開始する（図７（ｂ））。３台のラック（２ｃ〜ｅ）の移動が終了すると、今度は残りの＃１、２ラック（２ａ、ｂ）のラック群の移動を開始する（図７（ｃ））。残りのラック群（２ａ、ｂ）の移動が終了することで、＃１通路２８ａが開放される（図７（ａ））。
【００４４】
最後に、移動ラックシステム１におけるその他の開放パターンについて説明する。図８は、種々の開放パターンを例示した模式図である。なお、図８（ａ）は、本実施形態で説明したように個別通路開放の場合（図では、＃４通路２８ｄを指定した場合）の模式図である。なお、例えば、＃４通路２８ｄを開放したい場合、前述のように、メイン操作パネル１３にて指定してもよいが、サブ操作パネル１４から指定して開放させることもできる。この場合、図５（ｂ）に示す＃３ラック操作パネル１４ｃ（サブ操作パネル）の＃４通路自動開ボタン３５ｄを押すことで、メイン操作パネル１３で個別通路指定した場合と同様のラック移動が行われる。即ち、サブ操作パネル１４ｃの操作結果が、メインコントローラ２３に送信され、開放パターン制御部２５が各ラック２の移動パターンを決定し（図３参照）、これに従って、各ラック２の移動が行われる。なお、図５（ｂ）において、サブ操作パネル１４ｃの停止ボタン３７ｂを押した場合は、その停止命令がメインコントローラ２３へと送信され、メインコントローラ２３から各サブコントローラへと停止指令が更に送信され、移動中の各ラック２の移動が停止される。
【００４５】
図８（ｂ）は、全通路開放パターンを指定した場合を示している。即ち、メイン操作パネル１３の全通路開放ボタン２９ｃを選択し（押し）、移動開始ボタン３４ａを押すことで（図４参照）、この状態に移動することになる。この操作がなされると、メインコントローラ２３の開放パターン制御部２５では、移動前のラック位置状態から、各ラック２を各々の所定の位置（全通路開放時の各ラック２の位置）まで移動する順番を決定する。そして、制限されたラック台数の範囲内でラック２を順次移動させる。この全通路開放パターンは、例えば、冷却庫等においてラック２に収納された荷への冷却効果を十分に得たい場合等に用いられる。
【００４６】
図８（ｃ）は、２通路開放パターンを指定した場合を例示している。即ち、例えば＃２通路２８ｂと＃４通路２８ｄとを同時に開放したいような場合にこのパターンが用いられる。この場合、メイン操作パネル１３の２通路開放ボタン２９ｂを押し、次いで＃２通路ボタン３０ｂ及び＃４通路ボタン３０ｄを押し、さらに移動開始ボタン３４ａを押すことで（図４参照）、この状態にラック２が移動することになる。この操作がなされると、開放パターン制御部２５にて各ラック２の移動順序が決定される。そして、制限されたラック台数の範囲内でラック２が移動し、＃２通路２８ｂと＃４通路２８ｄとが開放される。
【００４７】
図８（ｄ）は、常時開パターンを指定した場合を例示している。即ち、例えば＃２通路２８ｂを荷の搬出入が無い間は常時開放しておきたいような場合にこのパターンが用いられる。この場合、メイン操作パネル１３の常時開ボタン２９ｄを押し、次いで＃２通路ボタン３０ｂを押し、さらに移動開始ボタン３４ａを押すことで（図４参照）、図８（ｄ）の状態に移動する。そして、図８（ｄ）の状態になった後も、再度、常時開ボタン２９ｄを押してリセットしない限り、＃２通路２８ｂは常時開放状態に保たれる。即ち、常時開ボタン２９ｄが点灯している状態（「ＯＮ」の状態）では、メインコントローラ２３から各サブコントローラ（２４、２２ｂ〜ｅ）に対して駆動停止指令が送信されており、メイン操作パネル１３及び各サブ操作パネル１４の他のボタンを操作しても、＃２通路２８ｂは常時開放状態に保たれることになる。
【００４８】
図８（ｅ）は、開通路予約パターンを指定する場合を例示している。即ち、例えば、＃１通路２８ａ、＃２通路２８ｂ、＃３通路２８ｃの順に順次開放したいような場合、この開放順序を予約できる。この場合、メイン操作パネル１３の開通路予約ボタン３１ａを押し、次いで＃１通路ボタン３２ａ、＃２通路ボタン３２ｂ、＃３通路ボタン３２ｃの順に押す。このとき、予約表示画面３３には、図４に示すように、１番目の予約表示「１．＃１−＃２−＃３」が表示される。表示内容通りでよければ決定ボタン３１ｃを押し、よくなければ取消ボタン３１ｂを押して取り消す。図４では、３番目までそれぞれ３通路ずつ予約した場合の画面表示を例示している。そして、移動開始ボタン３４ａを１回押す毎に、予約された通路が順番に開放される。なお、停止ボタン３４ｂは、メイン操作パネル１３で操作してラック２を移動させている途中で、ラック２の移動を停止させたい場合等にこのボタン３４ｂを押すことで、移動中の全てのラック２の移動を停止させるためのものである。
【００４９】
図８（ｆ）は、単独のラック２を手動で操作する場合を例示している。即ち、例えば、＃３ラック２ｃのみを矢印方向に前後に少し移動したいような場合（＃３通路２８ｃ又は＃４通路２８ｄを少し開きたいような場合）、所望の距離だけ＃３ラック２ｃを移動させることができる。この場合、＃３ラック操作パネル１４ｃ（サブ操作パネル）の＃３通路手動開ボタン３６ａ又は＃４通路手動開ボタン３６ｂを押し続けている間、＃３サブコントローラ２２ｃからの指令に基づいて＃３ラック２ｃの移動が行われる。
【００５０】
最後に、図８（ｇ）は、一次固定パターンを指定した場合を例示している。即ち、＃３ラック２ｃの位置を固定し、＃１、２ラックのグループと、＃４、５ラックのグループとをそれぞれ個別に操作したい場合にこのパターンが用いられる。この場合、＃３ラック操作パネル１４ｃ（サブ操作パネル）の一時固定ボタン３７ａを押すことで（図５（ｂ）参照）、ボタン３７ａを押したときの位置に＃３ラック２ｃの位置が固定される。そして、固定された後は、再度、位置固定ボタン３７ａを押してリセットしない限り（一時固定ボタン３７ａが点灯している「ＯＮ」状態から消灯した「ＯＦＦ」状態に切り換えない限り）、＃３ラック２ｃは、一時固定の状態に保たれる。なお、＃３ラック２ｃが固定され、他のラックの移動が個別に行われる場合でも、同時移動するラック台数は制御手段２１により制限されている。
【００５１】
以上が、本実施形態に係る移動ラックシステム１についての説明であり、これによると、電源容量の大型化を抑制し、給電ケーブル１１の径が太くなってしまうことを抑制できる。また、既設倉庫等に導入する場合であっても、既設電源の容量によらず、収納効率の向上を達成できる。
【００５２】
（別実施形態）
上記実施形態における移動ラックシステム１において（図１〜３参照）、操作パネル（操作部）の実施形態は、図４及び図５に示すメイン操作パネル１３及びサブ操作パネル１４に替えて、図９に別実施形態を示すようなメイン操作パネル４０及びサブ操作パネル４１を用いるようなものであってもよい。
【００５３】
メイン操作パネル４０は、移動ラックシステム１の＃１ラック２ａの正面パネル２０の左側（メイン操作パネル１３が取り付けられていた個所と同じ個所）に取り付けられ、各サブ操作パネル４１は、各ラック２（２ａ〜ｅ）の各正面パネル２０の右側（各サブ操作パネル１４が取り付けられていた個所と同じ個所）にそれぞれ取り付けられる。
【００５４】
メイン操作パネル４０には、非常停止スイッチ（ボタン）４２、電源ランプ４３、キースイッチ４４、インターロックランプ４５、ロック解除ランプ４６、通路開スイッチ（ボタン）４７、モード切替スイッチ４８、全通路開スイッチ（ボタン）４９、が設けられている。また、サブ操作パネル４１には、インターロックランプ５０、ロック解除ランプ５１、通路開スイッチ（ボタン）５２、手動スイッチ（ボタン）５３及び５４、が設けられている。
【００５５】
メイン操作パネル４０の非常停止ボタン４２は、全てのラック２の移動を急遽停止する場合に操作され、このボタン４２を押すと、主回路が遮断され、移動中の各ラック２が全て移動を停止する。また、キースイッチ４４は、移動ラックシステム１の電源のＯＮ／ＯＦＦ切替えを行うものであり、キースイッチ４４のつまみを操作して「切」側に回すと電源が遮断され、「入」側に回すと電源が投入される。そして、電源投入され電源「入」の状態になると電源ランプ４３が点灯する。
【００５６】
また、メイン操作パネル４０及びサブ操作パネル４１のインターロックランプ４５及び５０は、該当通路のインターロック状態（該当通路で作業等が行われており、該当通路を形成している両側のラック２の移動が行われないようにロックされた状態）を表示するものであり、例えば、インターロック状態では赤色に点灯して表示する。そして、インターロック解除状態（インターロックが解除され、該当通路が開放可能であってラック２の移動を行える状態）では消灯する。ここで、該当通路とは、メイン操作パネル４０の場合には、この操作パネル４０の左側の＃１通路２８ａが該当し、各サブ操作パネル４１の場合には、この操作パネル４１の右側の各通路（＃２通路２８ｂ〜＃６通路２８ｆ）が該当する。
【００５７】
メイン操作パネル４０及びサブ操作パネル４１のロック解除ランプ４６及び５１は、該当通路のインターロック解除状態（開放可能状態）を表示するものであり、例えば、インターロック解除状態では緑色に点灯して表示し、インターロック状態では消灯する。なお、いずれかのラック２が移動中であって該当通路の開放が予約されている状態、又は、該当通路を開放するラック２が移動中の状態では、ロック解除ランプ４６及び５１は、緑色に点滅するようになっている。
【００５８】
メイン操作パネル４０及びサブ操作パネル４１の通路開スイッチ（ボタン）４７及び５２は、該当通路の開放やインターロックの解除等を行う場合に操作され、このボタン４７又は５２を押すと、インターロックランプ４５又は５０（赤色ランプ）、及び、ロック解除ランプ４６又は５１（緑色ランプ）の点灯／消灯状態により、移動ラックシステム１は、異なる作動を行うものである。
【００５９】
まず、ロック解除ランプ４６又は５１が緑色に点灯し、インターロックランプ４５又は５０が消灯している場合には、ボタン４７又は５２を押すと、ラック２が移動を開始し、該当通路が開放される。なお、ラック２の移動中は、ロック解除ランプ４６又は５１は、緑色に点滅する。そして、ロック解除ランプ４６又は５１が緑色に点滅し、インターロックランプ４５又は５０が消灯している場合にボタン４７又は５２を押すと、該当通路の開放予約が行われている場合は、その予約が削除される（記憶されている予約情報が消去される）。
【００６０】
また、インターロックランプ４５又は５０が赤色に点灯し、ロック解除ランプ４６又は５１が消灯している場合に、ボタン４７又は５２を押すと、該当通路のインターロックが解除される。インターロックが解除されると、全ての操作パネルのロック解除ランプ４６及び５１が緑色に点灯する。なお、インターロックランプ４５又は５０が消灯し、ロック解除ランプ４６又は５１も消灯している場合にボタン４７又は５２を押すと、該当通路の開放が予約される。
【００６１】
メイン操作パネル４０の全通路開スイッチ（ボタン）４９は、メイン操作パネル１３の場合における全通路開放ボタン２９ｃと同様に、全ての通路を開放したい場合に操作され、このボタン４９が押されると、図８（ｂ）に示すような全通路開放パターンの状態に各ラック２が移動する。なお、全ての通路のインターロックが解除されている場合のみ、このボタン４９の操作が有効となる。
【００６２】
サブ操作パネル４１の手動スイッチ（ボタン）５３、５４は、手動操作用であり、このボタン５３、５４を操作している間（押している間）、操作中のラック２（操作中のサブ操作パネル４１が設けられているラック２）が図中の矢印方向に移動する。このとき、メイン操作パネル４０のモード切替スイッチ４８が「通常」状態（つまみが左側に回された状態）に設定されていると、操作中のラック２だけでなく連動して他のラック２も同方向に同時に移動する。そして、手動スイッチ５３、５４の操作時にモード切替スイッチ４８が「強制」状態（つまみが右側に回された状態）に設定されていると、操作中のラック２だけが移動する。なお、モード切替スイッチ４８が「通常」の状態では、侵入検出センサ１８やビーム式安全センサ１９による検出結果に基づいてラック２の移動が停止されるが、モード切替スイッチ４８が「強制」の状態では、センサ１８や１９による検出結果に基づいてラック２の移動を停止しないようになっている。
【００６３】
以上が、移動ラックシステム１に係る実施形態およびその操作パネルの別実施形態についての説明であるが、実施の形態は上記の実施形態に限定されるものではなく、例えば、次のように変更して実施してもよい。
（１）上記実施形態に係る移動ラックシステム１においては、５台の移動ラック２を備えた場合について説明したが、ラック２の全台数が4台以下又は６台以上であっても当然に本発明を適用し、同様の効果を奏することができる。
【００６４】
（２）図６に示すラック移動パターンにおいては、各ラック群が１台のラックからなる場合を説明したが、これに限らず、それぞれ複数のラックからなるラック群であっても本発明の効果を奏することができる。
【００６５】
（３）上記実施形態においては、給電ケーブルが接続される電源の容量に応じて同時に移動するラックの台数の制限値が設定されているが、必ずしもこの通りでなくてもよい。例えば、給電ケーブルが接続される電源の容量のうち一部の容量しか使用できないような場合には、その一部の容量に応じて制限値を設定することで、本発明の効果を奏することができる。
【００６６】
（５）メイン操作パネル及びサブ操作パネルの構成については、上記実施形態に限られず、種々変更することができる。また、操作パネルは、タッチパネル式やリモコン操作式等種々の形態であってもよい。
【００６７】
（６）上記実施形態においては、複数のラックが、いずれもレール上に台車を介して移動可能に支持されているものであるが、レールが設けられておらず、直接台車で移動可能なレールレス式移動ラックであってもよい。
【００６８】
【発明の効果】
第１の発明によると、ラック間に形成される所定の通路を開放する際に、各ラックを移動させる各モータの駆動状態を制御する制御手段によって、同時に移動するラックの台数が制限される。これにより、最大でも、制限された台数のラックを同時移動させる電力しか必要でないことになる。したがって、最大消費電力を所定値以下に規制することができる。即ち、ラックの全台数によらず、必要な電源容量を所定の容量以下に制限することができ、電源容量の大容量化を抑制できる。そして、最大電流も所定値以下に規制できるため、給電ケーブルの径が太くなってしまうことを抑制することができ、従来に比して配線工事の容易化やケーブル寿命の長寿命化が図れる。また、既設の倉庫等に導入する場合であっても、既設電源の容量に合わせて同時移動するラック台数を制限すれば、導入可能なラックの全台数が規制されることもなく、既設電源の容量によらず、収納効率の向上を達成できる。
【００６９】
第２の発明によると、既設の倉庫等に移動ラックシステムを導入する場合に、既設電源の容量に合わせて同時移動するラック台数の制限値を設定することができる。即ち、既設電源の容量に合わせて同時移動可能なラック台数を制限すれば、導入可能なラックの全台数が規制されることもなく、既設電源の容量によらず、収納効率の向上を達成できる。
【００７０】
第３の発明によると、移動が必要なラックを複数のラック群に分けてこのラック群を順次移動させるため、所定の通路を開放するためのラックの移動パターンを画一的に決定でき、制御手段による処理判断が容易となる。そして、一つのラック群が移動し始めてから移動が終了するまでの間に次のラック群の移動を開始させるため、消費される電力のピークを平滑化し、制限されたラック台数の範囲内で効率よく各ラック群を移動させることができる。また、一つのラック群の移動が終了してから次のラック群を移動させる場合に比して、所定の通路を開放するまでのトータルの移動時間の短縮も可能となる。
【００７１】
第４の発明によると、消費される電力のピークをさらに平滑化でき、制限されたラック台数の範囲内で効率よくラックを移動させることができる。また、各ラック群が１台からなるため、移動が必要なラックを複数のラック群に分ける処理の簡略化が図れ、移動が必要なラック台数が何台であっても、各ラック群のラック台数に端数が出ることもなく画一的に処理できる。
【００７２】
第５の発明によると、ラック間に形成される所定の通路が、複数箇所で個別に開放されるような場合であっても、同時移動するラック台数が制限されるため、電源容量の大容量化を抑制し、給電ケーブルの径が太くなってしまうことを抑制でき、また、既設倉庫に導入する場合にも既設電源の容量によらず収納効率の向上を達成できる移動ラックシステムを提供することができる。
【００７３】
第６の発明によると、メインコントローラによって、移動前の各ラックの位置と開放予定の所定の通路とを認識し、制限されたラック台数の範囲内で効率よく所定の通路を開放するラックの移動パターンを判断して決定することができる。そして、サブコントローラによって、各ラックの各モータの駆動状態を制御し、当該移動パターンを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る移動ラックシステムを示す概略図である。
【図２】本実施形態に係る移動ラックシステムの一部を示す斜視図である。
【図３】本実施形態に係る移動ラックシステムの制御手段を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る移動ラックシステムの制御手段におけるメイン操作パネルを示す図である。
【図５】本実施形態に係る移動ラックシステムの制御手段におけるサブ操作パネルを示す図である。
【図６】本実施形態に係る移動ラックシステムの作動を説明するラック移動パターンのフロー図である。
【図７】本実施形態に係る移動ラックシステムの作動を説明する他のラック移動パターンのフロー図である。
【図８】本実施形態に係る移動ラックシステムのその他の開放パターンを示す図である。
【図９】本実施形態に係る移動ラックシステムにおける操作パネルの別実施形態を示す図である。
【符号の説明】
１移動ラックシステム
２ラック
４台車
５レール
８モータ
９荷
１０棚
１１給電ケーブル
１３メイン操作パネル
１４サブ操作パネル
２１制御手段
２２ｂ〜ｅ＃２〜５サブコントローラ
２３メインコントローラ
２４＃１サブコントローラ
２５開放パターン制御部
２６電源
２７ａ〜ｅ＃１〜５駆動制御部
２８ａ〜ｆ＃１〜６通路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a mobile rack system including a plurality of racks that are supported in a movable manner via a carriage and arranged in series.
[0002]
[Prior art]
In a warehouse or the like that stores a large number of large loads, the efficiency of the storage space is particularly required. Therefore, a mobile rack system is used to achieve this purpose by increasing the efficiency of the passage space. In this mobile rack system, a plurality of racks having a shelf that can store a load and supported on a rail so as to be movable via a carriage are arranged in series. As such a movable rack system, a motor that drives a carriage is mounted on each rack, and the rack is movable. In addition, power is supplied to each motor through a power supply cable that spans a plurality of racks arranged in series. The power supply cable is supported by being attached to the upper part of the rack at a predetermined interval or attached to a traveling body provided on a rail disposed above the rack at a predetermined interval (for example, , See Patent Document 1). In such a movable rack system, each rack is movable, so it is necessary to secure a power supply capacity in consideration of the case where all of the plurality of racks move simultaneously.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-8-58928 (page 3-5, FIG. 1)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, as described above, in the conventional mobile rack system, it is necessary to secure the power capacity when all the racks move at the same time. Therefore, as the total number of racks increases, the power capacity increases. In order to pass a large capacity current, a very thick power supply cable is required. In this way, when using a power feeding cable with a large diameter, the wiring work becomes more difficult than when using a thin cable. In addition, the power supply cable is bent or extended with the movement of the rack in the state of being laid over a plurality of racks. However, in the case of a thick cable, the life of the cable may be broken due to repeated bending. It tends to be lower than in the case of a thin cable. When a mobile rack system is introduced into an existing warehouse or the like, the power capacity of the existing warehouse or the like may not be changed, and only a mobile rack system having the number of racks that matches the existing power capacity can be introduced. For this reason, the area that can be used as a mobile rack is limited with respect to the warehouse area, and the purpose of improving storage efficiency by the mobile rack system cannot be sufficiently achieved.
[0005]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a mobile rack system that can suppress an increase in power supply capacity and can prevent the diameter of a power feeding cable from becoming large. It is another object of the present invention to provide a mobile rack system that can achieve improved storage efficiency regardless of the capacity of an existing power source even when it is introduced into an existing warehouse or the like.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
To solve the above problems According to the first invention The mobile rack system includes a shelf that can store a load, is supported on a rail so as to be movable via a carriage, and is arranged in series, and each carriage provided in each rack. Each of the motors, a power supply cable that can be fed over the plurality of racks and that can feed power to the motors, and a control unit that controls a driving state of the motors. When opening the predetermined passage formed between the racks by moving the racks, the number of the racks that move simultaneously is limited.
[0007]
According to this configuration, when the predetermined passage formed between the racks is opened, the number of racks that move simultaneously is limited by the control unit that controls the driving state of each motor that moves each rack. Thus, at most, only electric power for simultaneously moving a limited number of racks is required. Therefore, the maximum power consumption can be regulated to a predetermined value or less. That is, regardless of the total number of racks, the necessary power supply capacity can be limited to a predetermined capacity or less, and an increase in power supply capacity can be suppressed. Since the maximum current can also be regulated to a predetermined value or less, it is possible to suppress the diameter of the power feeding cable from being increased, and the wiring work can be facilitated and the cable life can be extended as compared with the conventional case. Moreover, even when installing in an existing warehouse, etc., if the number of racks that can be moved simultaneously is limited according to the capacity of the existing power supply, the total number of racks that can be installed is not restricted, and the existing power supply The storage efficiency can be improved regardless of the capacity.
[0008]
According to the second invention Mobile rack system 1st invention The control means is characterized in that a limit value for the number of racks that move simultaneously is set in accordance with the capacity of the power source to which the power supply cable is connected.
[0009]
According to this configuration, when a mobile rack system is introduced into an existing warehouse or the like, it is possible to set a limit value for the number of racks that are simultaneously moved in accordance with the capacity of the existing power supply. In other words, if the number of racks that can be moved simultaneously is limited in accordance with the capacity of the existing power supply, the total number of racks that can be introduced is not restricted, and improvement in storage efficiency can be achieved regardless of the capacity of the existing power supply. .
[0010]
According to the third invention Mobile rack system 1st or 2nd invention When the predetermined opening formed between the racks is opened, the control means divides the racks that need to be moved into a plurality of rack groups, and from when one rack group starts to move until the movement ends. The movement of the next rack group is started during this period.
[0011]
According to this configuration, since the racks that need to be moved are divided into a plurality of rack groups and the rack groups are sequentially moved, the movement pattern of the racks for opening a predetermined passage can be uniformly determined, and the control means Processing judgment becomes easy. Since the movement of the next rack group is started after the movement of one rack group starts until the movement is completed, the peak of consumed power is smoothed, and the efficiency is within the limited number of racks. Each rack group can be moved well. In addition, compared with the case where the next rack group is moved after the movement of one rack group is completed, the total movement time until the predetermined path is opened can be shortened.
[0012]
According to the fourth invention Mobile rack system Third invention The rack groups are each composed of one rack.
[0013]
According to this configuration, the peak of consumed power can be further smoothed, and the rack can be moved efficiently within the limited number of racks. In addition, since each rack group consists of one unit, the process of dividing the rack that needs to be moved into a plurality of rack groups can be simplified, and the racks of each rack group can be operated regardless of the number of racks that need to be moved. It can be processed uniformly without any fractional numbers.
[0014]
According to the fifth invention Mobile rack system 1st to 4th invention In any of the above, the plurality of racks can be individually moved.
[0015]
According to this configuration, even if the predetermined path formed between the racks is opened individually at a plurality of locations, the number of racks that move at the same time is limited, so the power capacity can be increased. It is possible to provide a mobile rack system that can suppress the increase in the diameter of the power supply cable and can achieve improved storage efficiency regardless of the capacity of the existing power supply even when it is introduced into an existing warehouse. .
[0016]
According to the sixth invention Mobile rack system 1st to 5th invention In any one of the above, the control means is configured to determine a movement pattern of the plurality of racks when opening a predetermined passage formed between the racks, and each of the control units based on a command from the main controller. And a sub-controller that controls a driving state of each motor of the rack.
[0017]
According to this configuration, the main controller recognizes the position of each rack before movement and the predetermined path to be opened, and the movement pattern of the rack that efficiently opens the predetermined path within the range of the limited number of racks. Judgment can be made. Then, the driving state of each motor in each rack can be controlled by the sub-controller, and the movement pattern can be realized.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a mobile rack system 1 according to the present embodiment. FIG. 1A is a front view of the mobile rack system 1, and FIG. 1B is one mobile rack in the mobile rack system 1. FIG. 1C is a bottom view of the movable rack in FIG. 1B. As shown in FIG. 1A, the mobile rack system 1 includes a plurality of mobile racks 2, and each mobile rack 2 (hereinafter simply referred to as "rack 2") is a shelf that can store a load as described later. have. The plurality of racks 2 are all supported on a rail 5 via a carriage 4 so as to be movable, and are arranged in series along the rail 5. Fixed racks 3 (3a, 3b) are respectively disposed on both sides of the plurality of racks 2 arranged in series (before the front row and after the last row. Note that FIG. 1 shows a state in which one rack 2 to which is attached is supported on a rail 5 so as to be movable in the direction of an arrow.
[0019]
Moreover, as shown in FIG.1 (c), each trolley | bogie 4 attached to the lower part of each rack 2 has the some wheel 6 each attached rotatably. A plurality of wheels 6 attached to the carriage 4 are attached to the rail 5 in correspondence with each other. In FIG. 1 (c), two wheels 6 (6a, 6b) that can run by rotating on each rail 5 are provided corresponding to four parallel rails 5 (not shown). This is an example of what is being done. The wheels 6 a are all connected to a single drive shaft 7, and the drive shaft 7 can be driven to rotate in both directions by a motor 8. Therefore, the wheel 6a is rotationally driven by the motor 8 via the drive shaft 7, the wheel 6b is also rotated, and the carriage 4 can be moved. That is, the movable rack system 1 includes motors 8 that can drive the carts 4 provided in the racks 2, respectively, and thereby the plurality of racks 2 can be individually moved.
[0020]
FIG. 2 is a perspective view illustrating a part of the mobile rack system 1 (the # 1 rack 2a disposed at the head of the plurality of racks 2 and the # 2 rack 2b disposed adjacent thereto). In addition, the rack 2b is shown in a state in which front and rear decorative panels, shelf boards, and the like are not attached. The rack 2 illustrated in FIG. 2 is provided with shelves 10 that are partitioned into two rows and two stages and can store two loads 9 for each rack 2 (see rack 2a). ). Further, as shown in the perspective view of the rack 2b, the carriage 4 is equipped with a motor 8 that rotates the drive shaft 7. In addition, in the mobile rack system 1 shown in FIG. 2, the case where the three rails 5 are provided is illustrated.
[0021]
In addition, as shown in FIG. 2, a power supply cable 11 is provided at the top of each rack 2 so as to span the plurality of racks 2 and supply power to each motor 8. The power supply cable 11 is connected to a power source (not shown), and power is supplied to each motor 8 by the power supply cable 11 through the control panel 12 (that is, the driver 12 of the motor 8) attached to each rack 2. As the rack 2 moves, the power supply cable 11 is bent or extended (hangs or stretches).
[0022]
Further, the movable rack system 1 includes a control unit 21 that controls the driving state of each motor 8 as will be described later. This control unit 21 includes a control board (sub controller described later) provided in each rack 2. And a control board (main controller, which will be described later) provided in one reference rack (# 1 rack 2a arranged at the top of the row in the example of FIG. 2). Each control board (each controller) is provided with an operation panel (13, 14) exposed to the front panel 20, and the main operation panel 13 and # 1 for main controller operation are provided in the # 1 rack 2a. A sub operation panel 14a for operating the sub controller of the rack 2a is provided. The # 2 rack 2b is provided with a sub operation panel 14b for operating the sub controller of the # 2 rack 2b.
[0023]
Each rack 2 has a patrol light 15 (rotary light) that lights when the rack 2 is moving and informs the surroundings that it is moving, and a traveling buzzer that informs the surroundings that the rack 2 is also moving (see FIG. (Not shown). Each rack 2 is provided with an emergency stop button 16 on the front panel 20 side and on the passage side (the side where the racks 2 face each other), so that the operator (see FIG. (Not shown) presses the emergency stop button 16 so that the driving of the motor 8 can be stopped immediately and the rack 2 can be urgently stopped.
[0024]
Each rack 2 is provided with various sensors. For example, a non-contact type proximity detection sensor 17 is provided above the rack 2 to detect that the racks 2 are close to each other when they approach each other. When the approach detection sensor 17 detects that the vehicle is in the approaching state, the driving of the motor 8 is stopped based on this detection signal, the rack 2 is stopped, and collision between the racks 2 is prevented. Further, in the vicinity of the front panel 20 on the passage side of the rack 2 (on the entrance side of the passage), if a person has entered the passage between the racks 2 while the rack 2 is moving (the intruder) A non-contact type intrusion detection sensor 18 is provided for detecting the person by blocking the line light by the person. Further, on the side of each carriage 4 (on the side of the passage), a beam-type safety sensor 19 that detects the presence of foreign matter by contacting the foreign matter (person or thing) present in the passage while the rack 2 is moving. Is provided. When detected by the intrusion detection sensor 18 and the beam-type safety sensor 19 as described above, the detection signal is sent to each sub-controller. Based on this detection signal, an interlock that immediately stops driving the motor 8 and stops the movement of the rack 2 is incorporated in each sub-controller.
[0025]
Next, the control means 21 provided in the mobile rack system 1 will be described. FIG. 3 is a block diagram showing a control configuration of the control means 21 that controls the driving state of each motor 8. In FIG. 3, the case where the mobile rack system 1 has five racks 2 will be described as an example. That is, in the mobile rack system 1, the # 1 rack 2a is arranged at the head of the row, and thereafter, five racks (# 1 to 5 racks) are arranged in series until the # 5 rack 2e at the end of the row. (See FIG. 6 or 7).
[0026]
As shown in FIG. 3, the control means 21 has # 1-5 rack controllers (22a-22e) provided in # 1-5 racks (2a-e), respectively. The # 1 rack controller 22 a is provided with a main controller 23 that determines a movement pattern of the plurality of racks 2 when opening the predetermined passage formed between the racks 2 by moving the racks 2. The # 1 rack controller 22a is also provided with a # 1 sub-controller 24 that controls the driving state of the # 1 rack 2a by the motor 8 based on a command from the main controller 23. Similarly, # 2 to 5 rack controllers 22b to 22e also control driving states of the motors 8 of # 2 to 5 racks (2b to 2e) based on commands from the main controller 23, respectively. Sub-controllers 22b to 22e are configured.
[0027]
Each driver 12 (12a-e) is connected to each rack controller 22a-e, and each motor 8 (8a-e) is started through each driver 12a-e in accordance with a command from each sub-controller 22a-e. Stop, rotation speed control, etc. are performed. In addition, the power supply cable 11 is connected to the motors 8a to 8e through the drivers 12a to 12e so as to be able to supply power, and the power supply cable 11 is connected to an external power source 26 (a warehouse power source or the like). . Each rack controller 22a-e is connected with an approach detection sensor 17, an intrusion detection sensor 18, and a beam-type safety sensor 19, and can receive signals from these sensors. The patrol lights 15 and the traveling buzzers are also connected to the rack controllers 22a to 22e, and light up or emit a warning sound while the rack 2 is moving.
[0028]
Next, each rack controller (22a-e) will be described. The main controller 23 in the # 1 rack controller 22a of the # 1 rack 2a has an opening pattern control unit 25 and a main operation unit 13 (main operation panel 13). The opening pattern control unit 25 recognizes the position of each rack 2 before movement and the path to be opened when the operator operates the main operation unit 13 to specify a desired path to be opened. A movement command is issued to the rack controller (sub-controller) of rack 2 that needs to be moved. The opening pattern control unit 25 limits the number of racks 2 that move simultaneously when issuing the movement command (when opening a predetermined path). In the open pattern control unit 25, a limit value for the number of racks 2 that move simultaneously is set according to the capacity of the power supply 26 to which the power supply cable 11 is connected.
[0029]
In this way, the number of racks 2 that move simultaneously is limited by the main controller 23, and therefore, at most, only electric power for simultaneously moving the limited number of racks 2 is required. Therefore, the maximum power consumption can be regulated to a predetermined value or less. That is, regardless of the total number of racks 2, the necessary power supply capacity can be limited to a predetermined capacity or less, and an increase in power supply capacity can be suppressed. Since the maximum current can be regulated to a predetermined value or less, it is possible to suppress the diameter of the power feeding cable 11 from being increased, and the wiring work can be facilitated and the cable life can be extended compared to the conventional case. . Moreover, even if the system is installed in an existing warehouse or the like, if the number of racks that can be moved simultaneously is limited according to the capacity of the existing power supply, the total number of racks 2 that can be installed is not restricted, and the existing power supply The storage efficiency can be improved regardless of the capacity.
[0030]
Further, as shown in FIG. 4, the main operation unit 13 performs a main operation for specifying an opening pattern or a desired passage when the operator wants to open a predetermined passage formed between the racks 2. Panel 13 is provided. The main operation panel 13 is operated by, for example, pressing various push button switches. When the switch is pressed, the switch is turned on by an embedded LED or the like, and the switch is in an “ON” state. You can now confirm that The operation of the main operation panel 13 will be described together with the description of the operation described later.
[0031]
The # 1 sub-controller 24 and # 2-5 sub-controllers 22b-e (# 2-5 rack controller) of the # 1 rack controller 22a are # 1-5 drive control units 27a-e and # 1-5 operation units 14a- e (# 1 to 5 operation panels 14a to 14e). The drive control units 27a to 27e of # 1 to 5 are operated when each sub controller (24, 22b to e) receives a movement command from the main controller 23, or the operator operates each operation unit 14a to 14e. In this case, the driving state of the motor 8 is controlled through the driver 12 in accordance with these commands. Note that the driving of the motor 8 is also stopped when the detection signals from the sensors 17 to 19 are received.
[0032]
As shown in FIG. 5, each of the operation units 14 of # 1 to 5 is a sub operation panel 14 that performs a desired opening operation of the passage when the adjacent passage of the rack 2 is to be opened. As with the main operation panel 13, the sub operation panel 14 is operated by pressing various push button switches, for example. When the switch is pressed, the switch is turned on by an embedded LED or the like, and the sub operation panel 14 is turned on. It is possible to confirm that the switch is in the “ON” state. In FIG. 5, only the # 1 rack operation panel 14a (FIG. 5A) and the # 3 rack operation panel 14c (FIG. 5B) are shown as the sub operation panels 14, but the other sub operation panels 14 are illustrated. The same applies to the operation panel.
[0033]
Next, the operation of the mobile rack system 1 will be described. FIG. 6 is a flow showing a movement pattern of the rack 2 for opening a predetermined passage. In FIG. 6, a case will be described as an example where the number of racks that move simultaneously is limited to three in the mobile rack system 1 including five racks 2 (# 1 to 5 racks 2 a to e).
[0034]
As shown in FIG. 6A, between the fixed rack 3 and the rack 2 arranged before and after the row of the plurality of racks 2 or between the racks 2, there are # 1 to 6 passages 28a to 28f, respectively. It is formed. In the state of FIG. 6A, the # 6 passage 28f is in an open state (in this state, each rack 2 is locked and the # 6 passage 28f is kept open). In this state, an operator (not shown) operates the main operation panel 13 of the # 1 rack 2a and designates a passage to be opened. For example, it is designated to open the # 1 passage 28a. At this time, the operator selects (presses) the individual passage opening button 29a on the main operation panel 13 shown in FIG. 4, confirms that the individual passage opening button 29a is lit, and selects the # 1 passage button 30a. Yes (press). Then, after confirming that the # 1 passage button 30a is lit, the movement start button 34a is pushed. Thereby, the movement of the rack 2 in the movable rack system 1 is started.
[0035]
When the movement start operation is performed as described above, in the opening pattern control unit 25 of the main controller 23, the position state of each rack 2 (the state shown in FIG. 6A) before the movement and the passage (# 1 passage) to be opened. 28a) and the movement pattern is determined. In determining the movement pattern, first, # 1 to 5 racks (2a to e) that need to be moved from the state where the # 6 passage 28f is opened to the state where the # 1 passage 28a is opened are recognized. The rack (2a to e) is divided into a plurality of rack groups. In the embodiment shown in FIG. 6, each of the racks is divided into rack groups each including one rack 2 (that is, five rack groups).
[0036]
The sub-controllers (24, 22b to f) are configured so that the movement of the next rack group is started during the period from the start of movement of one rack group to the rack group (each rack 2). ) Command. That is, the movement command of each rack 2 and each movement start timing (timer setting) are sent to each sub-controller (24, 22b-f) so that each rack 2 starts moving sequentially at predetermined time intervals. Send. At this time, each rack movement start timing (timer) is set so that the number of moving racks 2 is always 3 or less.
[0037]
Thereby, from the state of FIG. 6A, first, the above-mentioned lock is released, and the motor 8e is driven based on the command of the # 5 sub-controller 22e, and the # 5 rack 2e starts to move (FIG. 6B). )). When a certain time elapses (when the timer time transmitted to the # 4 sub-controller 22d elapses), the motor 8d is driven based on the command of the # 4 sub-controller 22d, and the # 4 rack 2d also starts to move (see FIG. 6 (c)). Further, when a certain time elapses (when the timer time transmitted to the # 3 sub-controller 22c elapses), the motor 8c is driven based on the command of the # 3 sub-controller 22c, and the rack 2c also starts moving (FIG. 6 ( d)). At this time, the three racks (2c to 2e) are moving.
[0038]
When a certain time has passed, the # 5 rack 2e reaches the target position and ends its movement. At this time, the timer time transmitted to the # 2 sub-controller 22b also elapses. Therefore, the motor 8b is driven based on the command from the # 2 sub-controller 22b, and the # 2 rack 2b starts to move (FIG. 6 (e)). However, since the # 5 rack 2e has finished moving, the number of moving racks is three. Thus, the movement of the rack 2 is sequentially completed while the number of moving racks is maintained at the maximum of three, and finally only the # 1 rack 2a is moved (FIG. 6 (f)). When the movement of the # 1 rack 2a is completed, the # 1 passage 28a is opened.
[0039]
As described above, since the rack 2 that needs to be moved is divided into a plurality of rack groups and this rack group is sequentially moved, the movement pattern of the rack 2 for opening a predetermined passage can be uniformly determined and controlled. Processing judgment by means becomes easy. Since the movement of the next rack group is started after the movement of one rack group starts until the movement is completed, the peak of consumed power is smoothed, and the efficiency is within the limited number of racks. Each rack group can be moved well. In addition, compared with the case where the next rack group is moved after the movement of one rack group is completed, the total movement time until the predetermined path is opened can be shortened.
[0040]
Furthermore, since each rack group consists of one rack 2, the process of dividing the rack 2 that needs to be moved into a plurality of rack groups can be simplified, and each rack group can be moved regardless of how many racks need to be moved. Processing can be performed uniformly without any fractional number of racks in the rack group.
[0041]
The movement pattern determined by the main controller 25 may not be as described above. For example, the movement of each rack 2 may be performed as shown in FIG.
[0042]
FIG. 7 is a flow showing another movement pattern of the rack 2 unlike the flow shown in FIG. 6. Similar to the case of FIG. 6, the # 1 to 5 racks ( 2a to e) show movement patterns when the # 1 passage 28a is opened. In this case, in the open pattern control unit 25 of the main controller 23, the rack group (three units of # 3 to 5) of the number of racks that can simultaneously move # 1 to 5 racks (2a to e) that need to be moved and the remaining Divide into rack groups (two units, # 1 and # 2).
[0043]
Then, when the above-described operation of the main operation panel 13 is performed, the movement of the rack group of # 3 to 5 racks (2c to e) is started from the state of FIG. FIG. 7B). When the movement of the three racks (2c to 2e) is completed, the movement of the rack group of the remaining # 1, 2 racks (2a, b) is started (FIG. 7 (c)). By completing the movement of the remaining rack groups (2a, b), the # 1 passage 28a is opened (FIG. 7 (a)).
[0044]
Finally, other opening patterns in the mobile rack system 1 will be described. FIG. 8 is a schematic view illustrating various open patterns. FIG. 8A is a schematic diagram when the individual passage is opened as described in the present embodiment (when the # 4 passage 28d is designated in the figure). For example, when it is desired to open the # 4 passage 28d, it may be specified on the main operation panel 13 as described above, but may be specified and opened on the sub operation panel 14. In this case, by pressing the # 4 passage automatic opening button 35d on the # 3 rack operation panel 14c (sub operation panel) shown in FIG. 5B, the rack movement is the same as when the individual passage is designated on the main operation panel 13. Done. That is, the operation result of the sub operation panel 14c is transmitted to the main controller 23, and the opening pattern control unit 25 determines the movement pattern of each rack 2 (see FIG. 3), and the movement of each rack 2 is performed according to this. . In FIG. 5B, when the stop button 37b of the sub operation panel 14c is pressed, the stop command is transmitted to the main controller 23, and a stop command is further transmitted from the main controller 23 to each sub controller. The movement of each moving rack 2 is stopped.
[0045]
FIG. 8B shows a case where the all passage opening pattern is designated. That is, by selecting (pushing) the all passage opening button 29c on the main operation panel 13 and pushing the movement start button 34a (see FIG. 4), the state is moved to this state. When this operation is performed, the opening pattern control unit 25 of the main controller 23 moves each rack 2 from the rack position state before the movement to each predetermined position (position of each rack 2 when all the paths are opened). Determine the order. Then, the racks 2 are sequentially moved within the limited number of racks. This all-path opening pattern is used, for example, when it is desired to sufficiently obtain a cooling effect on the load stored in the rack 2 in a refrigerator or the like.
[0046]
FIG. 8C illustrates a case where a two-passage opening pattern is designated. That is, for example, this pattern is used when it is desired to simultaneously open the # 2 passage 28b and the # 4 passage 28d. In this case, the 2 passage opening button 29b of the main operation panel 13 is pushed, then the # 2 passage button 30b and the # 4 passage button 30d are pushed, and the movement start button 34a is pushed (see FIG. 4). 2 will move. When this operation is performed, the movement order of the racks 2 is determined by the opening pattern control unit 25. The rack 2 moves within the limited number of racks, and the # 2 passage 28b and the # 4 passage 28d are opened.
[0047]
FIG. 8D illustrates a case where a normally open pattern is designated. That is, for example, this pattern is used when it is desired to always open the # 2 passage 28b while the cargo is not being carried in and out. In this case, pressing the normally open button 29d of the main operation panel 13, then pressing the # 2 passage button 30b, and further pressing the movement start button 34a (see FIG. 4) moves to the state shown in FIG. 8D. Even after the state of FIG. 8D is reached, the # 2 passage 28b is always kept open unless the normally open button 29d is pressed again to reset. That is, when the normally open button 29d is lit ("ON" state), a drive stop command is transmitted from the main controller 23 to each sub-controller (24, 22b-e), and the main operation panel Even if the other buttons 13 and the other buttons of each sub operation panel 14 are operated, the # 2 passage 28b is always kept open.
[0048]
FIG. 8E illustrates a case where an open passage reservation pattern is designated. That is, for example, when it is desired to sequentially open the # 1 passage 28a, the # 2 passage 28b, and the # 3 passage 28c, the opening order can be reserved. In this case, the open passage reservation button 31a on the main operation panel 13 is pushed, and then the # 1 passage button 32a, the # 2 passage button 32b, and the # 3 passage button 32c are pushed in this order. At this time, the reservation display screen 33 displays the first reservation display “1. # 1- # 2- # 3” as shown in FIG. If the displayed content is correct, the OK button 31c is pressed, and if not, the cancel button 31b is pressed to cancel. FIG. 4 illustrates a screen display when three passages are reserved up to the third. Each time the movement start button 34a is pressed once, the reserved passages are opened in order. The stop button 34b is operated by the main operation panel 13, and when the rack 2 is moved, when the user wants to stop the movement of the rack 2, etc., the stop button 34b is pressed to display all the moving racks. This is for stopping the movement of 2.
[0049]
FIG. 8F illustrates a case where a single rack 2 is manually operated. That is, for example, when it is desired to move only the # 3 rack 2c back and forth in the direction of the arrow (when it is desired to slightly open the # 3 passage 28c or the # 4 passage 28d), the # 3 rack 2c is moved by a desired distance. be able to. In this case, while the # 3 passage manual opening button 36a or the # 4 passage manual opening button 36b of the # 3 rack operation panel 14c (sub operation panel) is kept pressed, # 3 based on a command from the # 3 sub controller 22c. The rack 2c is moved.
[0050]
Finally, FIG. 8G illustrates a case where a primary fixed pattern is designated. That is, this pattern is used when the position of the # 3 rack 2c is fixed and it is desired to individually operate the # 1,2 rack group and the # 4,5 rack group. In this case, by pressing the temporary fixing button 37a of the # 3 rack operation panel 14c (sub operation panel) (see FIG. 5B), the position of the # 3 rack 2c is fixed to the position when the button 37a is pressed. The Then, after the fixing, unless the position fixing button 37a is pressed again to reset (unless the temporary fixing button 37a is switched from the “ON” state in which the temporary fixing button 37a is lit to the “OFF” state in which it is extinguished), Is kept temporarily fixed. Even when # 3 rack 2c is fixed and other racks are moved individually, the number of racks to be moved simultaneously is limited by control means 21.
[0051]
The above is description about the mobile rack system 1 which concerns on this embodiment, According to this, the enlargement of a power supply capacity | capacitance can be suppressed and it can suppress that the diameter of the electric power feeding cable 11 becomes thick. In addition, even when it is introduced into an existing warehouse or the like, improvement in storage efficiency can be achieved regardless of the capacity of the existing power supply.
[0052]
(Another embodiment)
In the mobile rack system 1 in the above embodiment (see FIGS. 1 to 3), the operation panel (operation unit) embodiment is replaced with the main operation panel 13 and the sub operation panel 14 shown in FIGS. Alternatively, a main operation panel 40 and a sub operation panel 41 as shown in another embodiment may be used.
[0053]
The main operation panel 40 is attached to the left side of the front panel 20 of the # 1 rack 2a of the mobile rack system 1 (the same place as where the main operation panel 13 was attached), and each sub operation panel 41 is attached to each rack 2 (2a to e) are attached to the right side of each front panel 20 (the same place as where each sub operation panel 14 was attached).
[0054]
The main operation panel 40 includes an emergency stop switch (button) 42, a power lamp 43, a key switch 44, an interlock lamp 45, an unlock lamp 46, a passage opening switch (button) 47, a mode switch 48, and an all passage opening switch. (Button) 49 is provided. Further, the sub operation panel 41 is provided with an interlock lamp 50, a lock release lamp 51, a passage opening switch (button) 52, and manual switches (buttons) 53 and 54.
[0055]
The emergency stop button 42 on the main operation panel 40 is operated when the movement of all racks 2 is suddenly stopped. When this button 42 is pressed, the main circuit is cut off and all moving racks 2 stop moving. To do. The key switch 44 is used to switch the power of the mobile rack system 1 ON / OFF. When the knob of the key switch 44 is operated and turned to the “OFF” side, the power is cut off and turned to the “ON” side. Turn to turn on the power. When the power is turned on and the power is turned on, the power lamp 43 is turned on.
[0056]
In addition, the interlock lamps 45 and 50 of the main operation panel 40 and the sub operation panel 41 are in the interlock state of the corresponding passage (work is performed in the corresponding passage, and the racks 2 on both sides forming the corresponding passage are For example, in the interlock state, the display is lit in red. In the interlock release state (interlock is released, the corresponding passage can be opened and the rack 2 can be moved), the light is turned off. Here, the corresponding passage corresponds to the # 1 passage 28a on the left side of the operation panel 40 in the case of the main operation panel 40, and each right side of the operation panel 41 in the case of each sub operation panel 41. This corresponds to the passage (# 2 passage 28b to # 6 passage 28f).
[0057]
The lock release lamps 46 and 51 of the main operation panel 40 and the sub operation panel 41 display the interlock release state (openable state) of the corresponding passage. For example, in the interlock release state, the light is displayed in green. However, it goes off in the interlock state. Note that when any of the racks 2 is moving and the opening of the corresponding passage is reserved, or when the rack 2 that opens the corresponding passage is moving, the lock release lamps 46 and 51 are green. It is blinking.
[0058]
The passage opening switches (buttons) 47 and 52 of the main operation panel 40 and the sub operation panel 41 are operated when opening the passage or releasing the interlock. When the button 47 or 52 is pressed, the interlock lamp The moving rack system 1 performs different operations depending on whether the 45 or 50 (red lamp) and the unlocking lamp 46 or 51 (green lamp) are turned on / off.
[0059]
First, when the lock release lamp 46 or 51 is lit in green and the interlock lamp 45 or 50 is off, pressing the button 47 or 52 causes the rack 2 to start moving and the corresponding passage is opened. The During the movement of the rack 2, the lock release lamp 46 or 51 blinks in green. When the lock release lamp 46 or 51 flashes green and the interlock lamp 45 or 50 is turned off, when the button 47 or 52 is pressed, if the passage is reserved for opening, the reservation is made. Is deleted (the stored reservation information is deleted).
[0060]
When the interlock lamp 45 or 50 is lit red and the unlock lamp 46 or 51 is turned off, pressing the button 47 or 52 releases the interlock of the corresponding passage. When the interlock is released, the lock release lamps 46 and 51 of all the operation panels are lit in green. When the interlock lamp 45 or 50 is turned off and the lock release lamp 46 or 51 is also turned off, pressing the button 47 or 52 reserves the opening of the corresponding passage.
[0061]
The all passage opening switch (button) 49 of the main operation panel 40 is operated when all the passages are to be opened, like the all passage opening button 29c in the case of the main operation panel 13, and when this button 49 is pressed, Each rack 2 moves to the state of all the passage opening patterns as shown in FIG. It should be noted that the operation of this button 49 is valid only when all the passages are unlocked.
[0062]
The manual switches (buttons) 53 and 54 of the sub operation panel 41 are for manual operation. While the buttons 53 and 54 are being operated (pressed), the rack 2 being operated (the sub operation panel being operated) The rack 2) provided with 41 moves in the direction of the arrow in the figure. At this time, if the mode changeover switch 48 of the main operation panel 40 is set to the “normal” state (a state in which the knob is turned to the left side), not only the rack 2 being operated but also other racks 2 are interlocked. Move simultaneously in the same direction. If the mode switch 48 is set to the “forced” state (the knob is turned to the right) when the manual switches 53 and 54 are operated, only the rack 2 being operated moves. When the mode switch 48 is in the “normal” state, the movement of the rack 2 is stopped based on the detection results by the intrusion detection sensor 18 and the beam-type safety sensor 19, but the mode switch 48 is in the “forced” state. Then, the movement of the rack 2 is not stopped based on the detection results of the sensors 18 and 19.
[0063]
The above is the description of the embodiment according to the mobile rack system 1 and another embodiment of the operation panel. However, the embodiment is not limited to the above-described embodiment. For example, the embodiment is changed as follows. May be implemented.
(1) In the mobile rack system 1 according to the above-described embodiment, the case where the five mobile racks 2 are provided has been described. However, the total number of the racks 2 is naturally four or less or six or more. The invention can be applied to achieve the same effect.
[0064]
(2) In the rack movement pattern shown in FIG. 6, the case where each rack group is composed of one rack has been described. However, the present invention is not limited to this, and the effect of the present invention can be achieved even if each rack group is composed of a plurality of racks. Can be played.
[0065]
(3) In the above embodiment, the limit value of the number of racks that move simultaneously is set according to the capacity of the power source to which the power supply cable is connected, but this need not be the case. For example, when only a part of the capacity of the power supply to which the power feeding cable is connected can be used, the effect of the present invention can be achieved by setting a limit value according to the part of the capacity. it can.
[0066]
(5) The configurations of the main operation panel and the sub operation panel are not limited to the above embodiment, and can be variously changed. The operation panel may be in various forms such as a touch panel type or a remote control type.
[0067]
(6) In the above embodiment, the plurality of racks are all supported on the rail so as to be movable via the carriage, but the rail is not provided, and the railless can be directly moved by the carriage. It may be a mobile rack.
[0068]
【The invention's effect】
First According to the first aspect of the invention, when opening a predetermined passage formed between the racks, the number of racks that move simultaneously is limited by the control means that controls the driving state of each motor that moves each rack. Thus, at most, only electric power for simultaneously moving a limited number of racks is required. Therefore, the maximum power consumption can be regulated to a predetermined value or less. That is, regardless of the total number of racks, the necessary power supply capacity can be limited to a predetermined capacity or less, and an increase in power supply capacity can be suppressed. Since the maximum current can also be regulated to a predetermined value or less, it is possible to suppress the diameter of the power feeding cable from being increased, and the wiring work can be facilitated and the cable life can be extended as compared with the conventional case. Moreover, even when installing in an existing warehouse, etc., if the number of racks that can be moved simultaneously is limited according to the capacity of the existing power supply, the total number of racks that can be installed is not restricted, and the existing power supply The storage efficiency can be improved regardless of the capacity.
[0069]
First According to the second aspect of the present invention, when a mobile rack system is introduced into an existing warehouse or the like, it is possible to set a limit value for the number of racks that are simultaneously moved in accordance with the capacity of the existing power supply. In other words, if the number of racks that can be moved simultaneously is limited in accordance with the capacity of the existing power supply, the total number of racks that can be introduced is not restricted, and improvement in storage efficiency can be achieved regardless of the capacity of the existing power supply. .
[0070]
First According to the invention of 3, the rack that needs to be moved is divided into a plurality of rack groups and the rack groups are sequentially moved, so that the movement pattern of the racks for opening the predetermined passage can be determined uniformly, and the control means This makes it easier to make processing decisions. Since the movement of the next rack group is started after the movement of one rack group starts until the movement is completed, the peak of consumed power is smoothed, and the efficiency is within the limited number of racks. Each rack group can be moved well. In addition, compared with the case where the next rack group is moved after the movement of one rack group is completed, the total movement time until the predetermined path is opened can be shortened.
[0071]
First According to the invention of 4, the peak of consumed power can be further smoothed, and the rack can be moved efficiently within the limited number of racks. In addition, since each rack group consists of one unit, the process of dividing the rack that needs to be moved into a plurality of rack groups can be simplified, and the racks of each rack group can be operated regardless of the number of racks that need to be moved. It can be processed uniformly without any fractional numbers.
[0072]
First According to the invention of 5, the power supply capacity is increased because the number of racks that are simultaneously moved is limited even when the predetermined passages formed between the racks are individually opened at a plurality of locations. It is possible to provide a mobile rack system that can suppress the increase in the diameter of the power supply cable and can achieve improved storage efficiency regardless of the capacity of the existing power supply even when it is introduced into an existing warehouse. it can.
[0073]
First According to the sixth aspect of the invention, the main controller recognizes the position of each rack before movement and the predetermined path to be opened, and the rack movement pattern that efficiently opens the predetermined path within the limited number of racks. Can be determined. Then, the driving state of each motor in each rack can be controlled by the sub-controller, and the movement pattern can be realized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic view showing a mobile rack system according to the present embodiment.
FIG. 2 is a perspective view showing a part of the mobile rack system according to the present embodiment.
FIG. 3 is a block diagram showing control means of the mobile rack system according to the present embodiment.
FIG. 4 is a diagram showing a main operation panel in the control means of the mobile rack system according to the present embodiment.
FIG. 5 is a diagram showing a sub operation panel in the control means of the mobile rack system according to the present embodiment.
FIG. 6 is a flowchart of a rack movement pattern for explaining the operation of the mobile rack system according to the present embodiment.
FIG. 7 is a flowchart of another rack moving pattern for explaining the operation of the moving rack system according to the present embodiment.
FIG. 8 is a diagram showing another opening pattern of the mobile rack system according to the present embodiment.
FIG. 9 is a diagram showing another embodiment of the operation panel in the mobile rack system according to the present embodiment.
[Explanation of symbols]
1 Mobile rack system
2 racks
4 carts
5 rails
8 Motor
9 loads
10 shelves
11 Power supply cable
13 Main operation panel
14 Sub operation panel
21 Control means
22b-e # 2-5 sub-controller
23 Main controller
24 # 1 sub-controller
25 Opening pattern controller
26 Power supply
27a-e # 1-5 drive controller
28a-f # 1-6 passage

Claims

A plurality of racks having shelves capable of storing loads, supported movably through a carriage, and arranged in series;
A motor capable of driving each carriage provided in each rack;
A power supply cable that is spanned across the plurality of racks and capable of supplying power to the motors;
Control means for controlling the driving state by each of the motors,
The control means restricts the number of the racks that move simultaneously when opening the predetermined passage formed between the racks by moving the racks ,
The control means recognizes a rack that needs to be moved when opening a predetermined passage formed between the racks, divides the rack that needs to be moved into a plurality of rack groups, and one rack group moves. A moving rack system characterized in that the movement of the next rack group is started from the start of movement to the end of movement.

2. The mobile rack system according to claim 1, wherein a limit value of the number of the racks that move simultaneously is set in the control unit according to a capacity of a power source to which the power supply cable is connected.

The mobile rack system according to claim 1 or 2 , wherein each rack group includes one rack.

The movable rack system according to any one of claims 1 to 3 , wherein the plurality of racks are individually movable.

The control means includes a main controller that determines a movement pattern of the plurality of racks when opening a predetermined passage formed between the racks, and the motors of the racks based on a command from the main controller. The mobile rack system according to any one of claims 1 to 4 , further comprising: a sub-controller that controls each of the drive states according to (1).

6. The mobile rack system according to claim 5, wherein not only the rack being operated, but also the other racks move simultaneously in the same direction.