JP4025824B2 - 測距装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、測距対象の物体から放射される赤外線などの光束を受光して物体までの距離を測定する光学式の受動型測距センサを用いた測距装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
受動型測距センサは、図９に示すようなモジュールとして市販されている。この受動型測距センサ１は、図９（ａ）に示すように、測距対象の物体２から放射される可視光線、赤外線などの光束を、セパレータレンズ３によってセンサ部４に配設したＣＣＤラインセンサまたはホトセンサアレイなどの一対のセンサアレイ４ａ，４ｂに分けて合焦させ、両センサアレイ４ａ，４ｂにおける光束の合焦位置の相関を演算し、その演算結果から三角測量の原理に基づき物体２までの距離を算出するようになっている。この受動型測距センサ１は、特開平9-264741号公報に開示されているように、壁面などに沿って自動走行する自律走行車に搭載して壁面までの距離を測定したり、無人搬送ロボットに搭載して測定距離の変化から進行方向の障害物の有無を検知したり、あるいは、図１０（ａ）に示すように、両開きタイプの自動ドア７の縦フレーム８内に設置して、二枚の自動ドア７間の接近距離の測定または二枚の自動ドア７の間に物体などの物体が存在しているか否かの検知を行うなどの用途に用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述の受動型測距センサ１は、図９（ｂ）に示すように、測距対象物体２までの距離が所定値（一般に３０〜６０ｃｍ）以下になると、セパレータレンズ３を透過した光束がセンサアレイ４ａ，４ｂの外側で結像するために、距離を測定することができない。そのため、自律走行車や無人搬送ロボットに搭載する場合には、測距センサ１に対し測定不能距離を考慮した距離だけ離間した位置に反射ミラーを配置し、反射ミラーに入光した光束の光路を自律走行車などの内部において変更することにより、自律走行車などに近接する物体２までの距離を測定できるようにしている。しかし、測距センサ１と反射ミラーとは、自律走行車の内部において大きな距離だけ離して配置することになるので、測距システム全体を小型化できない。
【０００４】
一方、自動ドア７のガラス扉９の前端部に固定された縦フレーム８内に設ける場合には、図１０（ａ）に示すように、ガラス扉９などが存在するために測距センサ１を入光窓１０から後方に十分離間した位置に配置することができず、縦フレーム８の開閉面を形成する前面８ａの近傍箇所に距離測定不能領域つまり物体などの検知不能領域ｋが生じてしまう。そこで、図１０（ｂ）に示すように、入光窓１０の対向位置に反射ミラー１１を配置し、入光窓１０から入光した光束の光路を縦フレーム８に平行になるよう変更し、反射ミラー１１から離れた位置に測距センサ１を配置して、測距センサ１から入光窓１０までの距離を大きくとることが考えられる。しかし、測距センサ１と反射ミラー１１との煩雑な光軸調整を必要とするため、測距システムの施工が困難となる。
【０００５】
また、近い距離をも測定できるようにするために、センサアレイ４ａ，４ｂを長くしたり、セパレータレンズ３の焦点距離を短くしてレンズ３とセンサアレイ４ａ，４ｂとの距離を短くすることが考えられる。しかし、センサアレイ４ａ，４ｂを長くすると、測距センサ１が大型化する。一方、セパレータレンズ３の焦点距離を短くすると、センサアレイ４ａ，４ｂの両端での収差が発生して、測定距離の誤差が増大する原因となる。
【０００６】
そこで、本発明は、小型化した形状としながらも極めて近接した物体までの距離をも正確に測定することができ、煩雑な光軸調整を要することなく容易に組み立てできる測距装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、本発明の測距装置は、物体までの距離を測定する受動型測距センサと、反射面を有し、この反射面と平行な中心軸に対して回転対称に配置された同一形状の一対のミラーケースとを備え、一方の前記ミラーケースの入光部より入光した光束が前記両ミラーケースの相対向する反射面で複数回反射して他方の前記ミラーケースの入光部を介して前記測距センサに合焦するように設定されている。
【０００８】
この測距装置は、入光部より入光した光束が一対のミラーケースの相対向する反射面で複数回反射したのちに測距センサに合焦するようになっているので、複数回の反射を繰り返す各光路の合計を受動型測距センサの測定不能距離と同程度に設定すれば、測距装置の近傍に測定不能領域が存在しなくなって近接する物体までの距離をも正確に測定できる。また、一対のミラーケースは、小さな形状として各々の反射面同士が近接する配置で組み合わせても、相対向する反射面の間に複数の光路が連続的に形成されて、その光路の合計で測距センサまでの距離をかせぐことができるから、装置全体を小型化できる。さらに、反射面を有する同一形状のミラーケースを一対有しているから、この両ミラーケースを回転対称に配置することにより、各々の反射面が正確な平行配置となり、煩雑な光軸調整が不要となるから、製作が容易となる。
【０００９】
本発明において、さらに、前記測距センサを収納したセンサーケースを有し、このセンサーケースに前記両ミラーケースが接合されている構成とすることができる。これにより、測距センサを収納したセンサケースに一対のミラーケースを接合することにより、両ミラーケースの各反射面と測距センサとの位置決めを容易、且つ正確に行える。
【００１０】
さらに、本発明において、前記両ミラーケース同士がその接合縁部で接合されている構成とすることができる。この構成によれば、同一形状の一対のミラーケースの各々の接合縁部を直接に接合するので、両ミラーケースの各々の反射面間の位置決めを容易、且つ正確に行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照しながら詳述する。
〔第１実施形態〕
図１は本発明の第１実施形態に係る測距装置１２Ａを示す縦断面図を示し、この実施形態では、建物の出入口の無目１３に取り付けて、自動ドア７を通過する物体または自動ドア７の近傍で立ち止まった物体などの物体２までの距離を測定する場合を例示してある。なお、無目１３は、その内部に自動ドア７を開閉動作させるための駆動機構を収納するエンジンルームが設けられるもので、自動ドア７の上方位置においてその開閉方向に向け水平に設置されている。
【００１２】
この測距装置１２Ａは、内面の一部に反射面１７が形成された同一形状の一対のミラーケース１４，１４と、既存の測距センサ１を収納したセンサーケース１８の三部材を相互に組み合わせて、全体としてほぼ直方体の箱形状になっている。同一形状の両ミラーケース１４，１４は、互いに回転対称に配置、つまり点Ｐに対して１８０°回転した点対称に配置されて、各々の接合縁部１９で互いに接合されているとともに、各々の一側部でセンサケース１８に接合されている。
【００１３】
ミラーケース１４は、図２（ａ）の平面図、（ｂ）の正面図、（ｃ）の左側面図に示すような形状を有している。すなわち、このミラーケース１４は、背板部２０、底板部２１、両側板部２２，２３および前板部２４が合成樹脂により一体成形されて、底板部２１の対向面側に背板部２０と両側板部２２，２３の各上部端面で囲まれた開口２７を有するほぼ直方体の容器形状になっているとともに、前板部２４が背板部２０と平行で、かつ背板部２０のほぼ半分の高さに設定されて、背板部２０の対向面側に、図２（ｃ）に示す小開口２８が設けられている。背板部２０と両側板部２２，２３の各々の上部端面は、背板部２０に直交する一つの面上に位置するように形成されて、図２（ａ）に示すコ字形状に連続する接合縁部１９を形成している。一方、底板部２１は、図２（ｃ）に示すように、接合縁部１９に対し背板部２０から前板部２４に向け所定の下り勾配に傾斜しており、この底板部２１の内面には、アルミニウムの蒸着により反射面１７が形成されている。
【００１４】
上記ミラーケース１４には、複数の位置決め係合手段が設けられている。すなわち、図２（ａ）に示すコ字形状の接合縁部１９には、両側板部２２，２３における前端近傍位置に係合凸部２９とこの係合凸部２９が嵌まり込むことのできる形状の係合凹部３０とが近接して形成され、両側板部２２，２３と背板部２０との各連設部分にまたがって平面Ｌ字状の係合凹部３１が、背板部２０の中央部に直線状の係合凹部３２がそれぞれ形成されている。さらに、図２（ｂ）に示す両側板部２２，２３の前端面および前板部２４の下端中央部には、直線状の係合凹部３３が各々設けられているとともに、両側板部２２，２３と前板部２４との各前端面の連設部分にまたがってＬ字状の係合凹部３７が形成されている。
【００１５】
図３はセンサーケース１８の斜視図を示す。センサケース１８は、背板部３８、両側板部３９，４０および天板部４１が合成樹脂により一体成形されて、下方（図３の前方）と前方（図３の上方）とに開口を有する直方体形のケース形状になっている。両側板部３９，４０は、ミラーケース１４の両側板部２２，２３と同一の間隔に配置されている。背板部３８と両側板部３９，４０にまたがるコ字形状に連続する各々の端面は、両側板部３９，４０の前端面３９ａ，４０ａと直交する一つの面に形成されて、ミラーケース１４の接合縁部１９に正確に突き合わせることのできる接合縁部４２になっている。
【００１６】
背板部３８の内面中央には、既存の測距センサ１を嵌め込んで挟持固定するための二枚の支持板４３，４４が天板部４１から連続して立設されている。両支持板４３，４４の対向面には、測距センサ１の両側面の各２個ずつの係合突起４７をスライドしながら挿入させるための位置決め溝４８が設けられている。さらに、背板部３８の内面における両支持板４３，４４の中間位置には、測距センサ１の一面の２個の位置決めピン４９（図１）を挿入させるための位置決め孔５０が形成されている。また、天板部４１における両支持板４３，４４の間の部分には、測距センサ１のフレキシブルな配線シート５１を外部に導き出すための切欠き５２が形成されている。
【００１７】
上記センサケース１８のミラーケース１４に対する係合手段としては、両側板部３９，４０と背板部３８との各連結部分の端面に、ミラーケース１４の各Ｌ字状の係合凹部３１，３１にそれぞれ嵌まり込むことのできる係合凸部５３，５３が形成され、さらに、背板部３８の端面中央部に、ミラーケース１４の直線状の係合凹部３２に嵌まり込むことのできる係合凸部５４がそれぞれ形成されている。また、両側板部３９，４０と天板部４１との各連結部分の端面に、ミラーケース１４の各Ｌ字状の係合凹部３７，３７にそれぞれ嵌まり込むことのできる係合凸部５７，５７が形成されている。さらに、両側板部３９，４０の外面には、測距装置１２Ａを所要箇所にねじで固定するための取付片５６，５６が一体に突設されている。
【００１８】
つぎに、前記測距装置１２Ａの組み立て手順について説明する。まず、センサケース１８には、図３に矢印で示すように、測距センサ１の左右計４個の係合突起４７を対応する位置決め溝４８に各々スライドさせながら一対の支持板４３，４４間に嵌め込み、かつ測距センサ１の２個の位置決めピン４９，４９（図１）を背板部３８の位置決め孔５０，５０に挿入させることにより、測距センサ１を位置決めする。この状態で測距センサ１の配線シート５１を切欠き５２を介して外部に導出しておく。
【００１９】
続いて、上方に配置すべきミラーケース１４を図２（ｃ）の状態に対し上下逆に位置させて、図４に示すように、この上部のミラーケース１４とセンサケース１８とを接合する。すなわち、センサケース１８は、上述のように取り付けた測距センサ１の外側面に、図３に示すセパレータレンズ３以外からの入光を阻止するスポンジからなる遮光カバー６１を当てがった状態で、２個のＬ字状の係合凸部５７，５７を、図４の上部ミラーケース１４の係合凹部３７，３７に嵌め込むことにより相互に位置決めして、両側板部３９，４０、天板部４１および両支持板４３，４４の各々の端面を上部ミラーケース１４の両側板部２２，２３の各端面および前板部２４の外面に突き合わせて接着剤で接合する。
【００２０】
このとき、センサケース１８の接合縁部４２と上部ミラーケース１４の接合縁部１９とは同一平面上に位置して、この両接合縁部４２，１９が下部のミラーケース１４の接合縁部１９に接合されることになる。また、測距センサ１は、遮光カバー６１を介してミラーケース１４の前板部２４により押し付けられて、センサケース１８の両支持板４３，４４と背板部３８で囲まれた収納部に固定される。このときの僅かな寸法誤差はスポンジからなる遮光カバー６１の変形により吸収される。配線シート５１は、切欠き５２と前板部２４とで形成されるスリットに挿通された状態に保持される。
【００２１】
さらに、上述のように接合したセンサケース１８と上部ミラーケース１４とを下部ミラーケース１４に接合する。両ミラーケース１４，１４は、各々の２個の係合凸部２９，２９をそれぞれ対向側の係合凹部３０，３０に嵌め込むことにより、相互に位置決めして互いの接合縁部１９，１９を突き合わせて接着剤で貼着する。これと同時に、センサケース１８は、２個のＬ字状の係合凸部５３，５３および直線状の係合凸部５４をそれぞれ下方のミラーケース１４の係合凹部３１，３１および係合凹部３２に嵌め込むことにより、係合縁部４２を下方のミラーケース１４の接合縁部１９に突き合わせて接着剤で接合する。
【００２２】
同一形状の一対のミラーケース１４，１４は、各々の係合縁部１９，１９を互いに直接的に接合することによって、図１に示す点Ｐに対し回転対称に配置され、両ミラーケース１４，１４における接合縁部１９に対し傾斜している各々の底板部２１，２１の反射面１７，１７は、互いに正確な平行配置に自動的に対向する。このように組み合わせた両ミラーケース１４，１４には、上部のミラーケース１４の開口２７の一部により、真下から光が入射される第１の入光部５９が形成される。この測距装置１２Ａは、カバーケース６２内にこれの入光窓６３に入光部５９を位置合わせして収納され、センサケース１８の一対の取付片５６，５６を介してねじ（図示せず）によりカバーケース６２に固定され、さらに、カバーケース６２を別のねじ（図示せず）により無目１３の外側面に取り付ける。なお、カバーケース６２には、測定距離に応じて種々の制御を行うための制御基板（図示せず）も収納される。
【００２３】
つぎに、前記測距装置１２Ａの動作について説明する。この実施形態では、タッチセンサ６８への接触により開放動作を行う自動ドア７の安全用センサ装置としての用途に用いる場合を例示してある。勿論、タッチセンサ６８の代わりに、赤外線センサによって無接触で物体を検知して開閉動作を行う自動ドアにも用いることができる。物体などの物体２が自動ドア７の近傍に存在せずに自動ドア７が閉じている場合は、床面から放射された光束Ｌが入射窓６３および入光部５９を通って真下から測距装置１２内に入光して、両ミラーケース１４，１４の相対向する反射面１７，１７で複数回（この実施形態では４回）反射したのちに、測距センサ１のセパレータレンズ３によりセンサ部４に合焦され、測距装置１２から床面までの距離が測定される。
【００２４】
ここで、自動ドア７に近接した物体がタッチセンサ６８に接触して自動ドア７が開放動作した場合、この物体の上端である頭部から放射された光束Ｌが入光部５９を通って真下から測距装置１２Ａ内に入光して、測距装置１２Ａから物体の頭部までの距離が測定される。このように、測距装置１２Ａは、測定距離が短くなることにより、自動ドア７の近傍における物体などの物体２の存在を検知するとともに、自動ドア７が閉じる動作を禁止するための信号を出力する。それにより、開いた自動ドア７の間で物体が立ち話をしているような場合には、測距装置１２Ａの短い測定距離に基づき自動ドア７の閉じる動作を禁止して、物体などの物体２が自動ドア７間に挟まれるのを確実に防止する。
【００２５】
この測距装置１２Ａでは、相対向する二つの反射面１７間で光束Ｌを４回反射させる光路の合計を、既存の測距センサ１の測定不能距離にほぼ等しく設定している。したがって、装置全体を小型化しながらも、装置の近接位置までの距離の測定を行うことができる。これを達成するためには、入光部５９から入光する光束Ｌに対し傾斜した配置で相対向する二つの反射面１７，１７を正確に平行に配置する必要があるが、この測距装置１２Ａでは、同一形状の一対のミラーケース１４，１４の各々の係合縁部１９，１９を互いに直接接合することによって回転対称の配置に組み立てることができるので、反射面１７，１７を互いに正確な平行配置に自動的に対向させることができる。したがって、煩雑な光軸調整が一切不要となり、製作が極めて容易である。
【００２６】
〔第２実施形態〕
図５は第２実施形態の測距装置１２Ｂを示す縦断面図を示し、同図において、図１ないし図４と同一若しくは同等のものには同一の符号を付してあり、第１実施形態の測距装置１２Ａと同一の構成に対し屈折プリズム６９を付設した点においてのみ相違する。この実施形態では、第１実施形態では使用しなかった下部ミラーケース１４のＬ字状の係合凹部３７と上部ミラーケース１４のＬ字状の係合凹部３１および直線状の係合凹部３２を利用して、これら凹部３７，３１，３２に屈折プリズム６９に設けた係合凸部７０，７１を嵌め込んで屈折プリズム６９を取り付けてある。
【００２７】
この測距装置１２Ｂは、これが取り付けられた無目１３、つまり自動ドア７の前方側の斜め下方からの光束Ｌを屈折プリズム６９により屈折させて、入光部５９に対し真下から入光させるものであり、その他の測距動作は第１実施形態と同様である。したがって、この測距装置１２Ｂは、自動ドア７に向かって進行してくる物体などの物体２までの距離を測定して、その測定距離が所定値以下になったときに自動ドア７を開放動作させる信号を出力する自動開閉用スイッチとしての用途に用いれる。つまり、第１実施形態のタッチセンサ６８を備えない自動ドア７の開閉動作用のスイッチとして用いられる。この場合、測定距離が徐々に小さくなる場合には自動ドア７をゆっくりと開放動作させ、測定距離が急激に小さくなる場合には自動ドア７を急速に開放動作させるように制御することが可能であり、自動ドア７の開閉動作を測定距離に応じて適切に行える利点がある。
【００２８】
〔第３実施形態〕
図６は、自動ドア７の縦フレーム８内に測距装置１２Ｃを組み込んだ第３実施形態の縦断面図を示す。同図において、図１ないし図５と同一若しくは同等のものには同一の符号を付してあり、第１実施形態と同一の構成に対し反射ミラー体７２を付設した点においてのみ相違する。この反射ミラー体７２は、第２の入光部６０に対向して開口され、前方からの光束Ｌを第２の入光部６０に向け入光させる入光窓７３と、第２の入光部６０に入光する光束Ｌを真上の第１の入光部５９に向け反射することのできる４５°に傾斜した反射面７４とを有している。反射面７４はアルミニウムの蒸着により形成されている。反射ミラー体７２は、第１実施形態では使用しなかった下部ミラーケース１４のＬ字状の係合凹部３７と上部ミラーケース１４のＬ字状の係合凹部３１および直線状の係合凹部３２に、自体に設けた係合凸部７７，７８を嵌め込んで取り付けてある。
【００２９】
この測距装置１２Ｃは、自動ドア７の縦フレーム８の開閉面に設けた入光口７９に入光窓７３を合致するよう位置決めして縦フレーム８の内部に配置され、ミラーケース１４の外側に一体形成された取付片（図示せず）に設けられたねじ孔に、縦フレーム８の外方から固定ねじ８０をねじ込むことにより、縦フレーム８に取り付けられている。物体などの物体２を検知して自動ドア７を開閉動作させるための自動開閉スイッチは、無目１３または天井などに取り付けられている。この測距装置は、これが取り付けられた自動ドア７に対向する他の自動ドア７の縦フレーム８の開閉面に対する距離を測定して、以下のような制御を行うものである。
【００３０】
すなわち、第１の用途としては、安全用スイッチとして用いる。別の自動開閉スイッチが接近する人体２を検知して自動ドア７を開放させたのちに、人体２が開放している自動ドア７の間で立ち止まった場合には、例えば、受動型の自動開閉スイッチが受光量の変化がなくなることによりオフ状態となる。このとき、測距装置１２Ｃは、人体２までの距離を測定して測定距離が急激に短くなったことを検知することにより、自動ドア７が閉じるのを禁止する信号を出力する。それにより、人体２が自動ドア７の間に挟まれるのを未然に防止する。
【００３１】
第２の用途としては、別の自動開閉スイッチによる自動ドア７の開度を調整する制御に用いる。自動開閉スイッチが人体２を検知して自動ドアが開放動作するときには、測距装置１２Ｃが対向する自動ドア７に対する離間距離を測定するが、この測定距離が所定値以上になった状態が所定時間以上継続したとき、自動ドア７が開放しているにも拘わらず人体２が立ち止まったりして自動ドア７に向かって進行していないと見做し、自動ドア７の無駄な開放動作を停止する。また、自動開閉スイッチがオフして自動ドア７が閉じる場合には、測距装置１２Ｃの測定距離が所定値に達するまで自動ドア７の閉じる動作を高速で行わせ、測定距離１２Ｃが所定値に達した時点から自動ドア７の閉じる動作を低速で行わせる。これにより、冷暖房時における自動ドア７の無駄な開放時間を可及的に防止できるとともに、自動ドア７を低速で閉じさせて自動ドア７の損傷劣化などを防止できる。
【００３２】
第３の用途しては、別の自動開閉スイッチのオフにより自動ドア７を閉じる場合において、測距装置１２Ｃの測定距離が徐々に小さく変化するときに自動ドア７の間に人体２が存在しないと見做して自動ドア７の閉じる動作を継続する。一方、自動ドア７を閉じる途中において測距装置１２Ｃの測定距離が急激に短くなったときには、自動ドア７間に人体２が進入したと見做して、自動ドア７を開放動作に切り換えるようにする。
【００３３】
なお、この第３実施形態の変形例として、片開き式自動ドアの場合、測距装置１２Ｃを自動ドア７の縦フレーム８に配置して、固定壁の一部を形成する方立てまでの距離を測定してもよいし、逆に方立てに測距装置１２Ｃを配置して、開閉動作する自動ドア７までの距離を測定するようにしてもよい。
【００３４】
〔第４実施形態〕
図７および図８は第４実施形態の測距装置１２Ｄを示す。この測距装置１２Ｄは、自動ドア７のガラス扉９の前端縁に固定された縦フレーム８内に配設され、自動ドア７に対し近接する人体２までの距離を測定するものであり、図７（ａ）は自動ドア７の対面側から見た切断正面図、同（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線断面図をそれぞれ示す。この測距装置１２Ｄにおいても同一形状の一対のミラーケース１４，１４とセンサーケース１８とを組み合わせた構成になっているが、このミラーケース１４とセンサケース１８は、上記の各測距装置１２Ａ〜１２Ｃのものに対して縦横の寸法関係が若干相違するだけで、同等の形状および機能を有している。
【００３５】
一対のミラーケース１４，１４には、図８の分解斜視図に示すような構成の反射ミラー体８１が接合されている。この反射ミラー体８１は、ミラー部材８２に側壁部材８３が接合されて、ミラー部材８２の平面コ字形状の枠部８４と側壁部材８３とで囲まれた入光部８７が一面側に設けられている。ミラー部材８２の内部には、図７（ｂ）に示す入光部８７から入光した光束Ｌを直交方向に向け反射させることのできる傾斜面にアルミニウムを蒸着して反射面８８が形成されている。この反射ミラー体８１は、図８に示す２個のＬ字状の係合凸部８９，８９を図７（ａ）に示す上部ミラーケース１４の係合凹部３１，３１に嵌め込み、直線状の係合凸部９０を係合凹部３２に嵌め込んで、上部ミラーケース１４に接合され、かつ２個のＬ字状の係合凸部９１を下部ミラーケース１４の係合凹部３７に嵌め込んで、下部ミラーケース１４に接合されている。
【００３６】
また、この測距装置１２Ｄでは、前述の各測距装置１２Ａ〜１２Ｃにおける測距センサ１の一対の支持板４３，４４（図３）に代えて、図７（ｂ）に示すように、測距センサ１のセンサケース１８の両側板部３９，４０から各々２個ずつ取付リブ９４を一体に突設し、各取付リブ９４に設けた係合溝に測距センサ１の係合突起４７を嵌め込むことにより、測距センサ１をセンサケース１８に取り付けている。測距装置１２Ｄは、図７（ｂ）に示すように、縦フレーム８における開閉方向に平行な対面８ｂに開設された入光窓９４に入光部８７を合致させた状態で、固定ねじ９３により固定されて、縦フレーム８内に取り付けられている。
【００３７】
前記測距装置１２Ｄは、接触型のタッチセンサまたは無接触型の赤外線センサを設けない自動ドア７に設置されて、自動ドア７に向かって近接する人体２までの距離を測定し、その測定距離が所定値以下に達したとき、自動ドア７を開放させるための信号を出力する。
【００３８】
なお、上記各実施形態の測距装置１２Ａ〜１２Ｄは、人体のような物体までの距離を測定して自動ドア７の開閉動作を制御する用途に限らず、例えば工場や倉庫内で自動走行する無人搬送ロボットなどに搭載して、壁面までの距離の測定や測定距離の急激な変化から走行方向前方における障害物の有無を検知するような用途にも利用することができる。
【００３９】
【発明の効果】
以上のように、本発明の測距装置によれば、入光部より入光した光束が一対のミラーケースの相対向する反射面で複数回反射したのちに測距センサに合焦するようになっているので、複数回の反射を繰り返す各光路の合計を受動型測距センサの測定不能距離と同程度に設定することにより、近傍領域に距離の測定不能領域が存在しなくなって極めて近接する物体までの距離をも正確に測定できる。また、一対のミラーケースは、小さな形状として各々の反射面を近接する配置で組み合わせても、相対向する反射面の間に複数の光路が連続的に形成されて、その光路の合計で測距センサまでの距離をかせぐことができるから、装置全体を小型化できる。さらに、反射面を有する同一形状の一対のミラーケースを回転対称に配置するでけで、この両ミラーケースを各々の反射面が正確な平行配置となるよう組み合わせることができ、煩雑な光軸調整が不要となって製作が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の測距装置を示す縦断面図である。
【図２】同上実施形態におけるミラーケースを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は左側面図である。
【図３】同上実施形態におけるセンサケースおよびこれに収納される測距センサおよび遮光カバーの斜視図である。
【図４】同上実施形態の測距装置の分解斜視図である。
【図５】本発明の第２実施形態の測距装置を示す縦断面図である。
【図６】本発明の第３実施形態の測距装置を示す縦断面図である。
【図７】本発明の第４実施形態の測距装置を示し、（ａ）は切断正面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。
【図８】同上実施形態における反射ミラー体を示す分解斜視図である。
【図９】本発明に用いる測距センサを示し、（ａ）は正常な距離測定状態を示す正面図、（ｂ）は測定不能な近距離からの光束の入光を示す正面図である。
【図１０】（ａ）は測距センサを自動ドアの縦フレームに配設状態の斜視図、（ｂ）は測距センサを近傍に測定不能領域がないように自動ドアの縦フレームに配設した状態の斜視図である。
【符号の説明】
１…受動型測距センサ、２…物体、１２Ａ〜１２Ｄ…測距装置、１４…ミラーケース、１７…反射面、１８…センサケース、１９…接合縁部、５９，６０…入光部、Ｌ…光束。

Claims (3)

1. 物体までの距離を測定する受動型測距センサと、反射面を有し、この反射面と平行な中心軸に対して回転対称に配置された同一形状の一対のミラーケースとを備え、
   一方の前記ミラーケースの入光部より入光した光束が前記両ミラーケースの相対向する反射面で複数回反射して他方の前記ミラーケースの入光部を介して前記測距センサに合焦するように設定されている測距装置。
2. 請求項１において、さらに、前記測距センサを収納したセンサーケースを有し、このセンサーケースに前記両ミラーケースが接合されている測距装置。
3. 請求項１または２において、前記両ミラーケース同士がその接合縁部で接合されている測距装置。

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