JP3993598B2 - 移動作業装置の移動駆動機構 - Google Patents

Description

本発明は、目的地にまで移動して作業を行なう移動作業装置の移動駆動機構に関する。

目的地にまで移動して作業を行なう移動作業装置の移動駆動機構には、例えば、車輪やキャタピラ等が用いられている。

移動作業装置の移動駆動機構によって、配管内等を移動して作業を行なうような場合、配管に対して移動作業装置の姿勢が様々に変化する。また、配管の分岐や曲がり部分では、配管の角部を乗り越える必要がある。

このような問題を解決するために、従来の車輪やキャタピラ等の移動駆動機構を用いて配管内を走行する場合には、配管内の姿勢を維持するように走行したり、姿勢が傾くことにより裏返しになっても走行できるように移動作業装置の回りに移動駆動機構を配置することにより対処していた。

図２４（ａ）は、キャタピラ１を周囲に配置した移動作業装置２、図２４（ｂ）は、車輪３を周囲に配置した移動作業装置４の構成を示す図である。

しかしながら、移動作業装置の移動駆動機構が複雑な場合、移動作業装置が配管の分岐や曲がり部分などの角部を通過することが困難となるという問題があった。

また、このような場合、移動作業装置の内部に作業装置を搭載する空間も少なくなってしまうため、移動作業装置の使用用途が限定されてしまうという問題があった。

本発明は、配管内を自由に移動することができ、且つ作業装置を搭載する空間を充分に確保することができる簡易な構成の移動作業装置の移動駆動機構を提供することを目的とする。

本発明の第１の発明は、移動作業装置の一部を構成する複数のユニットを有し、前記複数のユニットは連結部を介して直列に接続され、一方のユニットは、他方のユニットに対して所定範囲内で揺動可能であって、且つ前記他方のユニットに対して所定範囲内で回動自在に接続され、目的地にまで移動して作業を行なう移動作業装置の移動駆動機構において、前記複数のユニットのうちの第１のグループに属する第１のユニットの周囲に、互いに所定間隔を存して前記移動作業装置の長手方向に対して右巻方向に螺旋状に巻き付けられた複数系統の右巻チューブと、前記複数系統の右巻チューブ間に積層された第１の当接部材と、前記複数のユニットのうちの第２のグループに属する第２のユニットの周囲に、互いに所定間隔を存して前記移動作業装置の長手方向に対して左巻方向に螺旋状に巻き付けられた複数系統の左巻チューブと、前記複数形当の左巻チューブ間に積層された第２の当接部材と、前記第１のユニットに設けられ、前記複数系統の右巻チューブに供給される媒体の圧力制御をそれぞれ行ない、前記第１の当接部材により前記第１のユニットに右ネジ方向の推力を与える第１の媒体圧力制御手段と、前記第２のユニットに設けられ、前記複数系統の左巻チューブに供給される媒体の圧力制御をそれぞれ行ない、前記第２の当接部材により前記第２のユニットに左ネジ方向の推力を与える第２の媒体圧力制御手段とを備えたことを特徴とする移動作業装置の移動駆動機構である。

本発明によれば、配管内を自由に移動することができ、且つ作業装置を搭載する空間を充分に確保することができる簡易な構成の移動作業装置の移動駆動機構を提供することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る搬送装置の構成を示す図である。

同図に示すように、この搬送装置の搬送部を構成するチューブ群１１は、チューブ１２を積層して敷き詰めることにより構成される。

具体的には、このチューブ群１１は、図３（ａ）に示すように、まず、チューブ１２を基板上に所定間隔を存して配置し、次に、この搬送装置の基板上に配置された各チューブ１２の間に、チューブ１２を積層することにより構成される。

また、チューブ群１１を構成する各チューブ１２は、媒体配管系１３を介して、媒体圧力切替装置１４に繋がっている。上記媒体配管系１３は、４つのグループに分けられており、これら各媒体配管系を介して各チューブ１２に媒体を規則的に循環させることにより、搬送部の搬送面を蠕動運動させる構成となっている。

図２（ａ）は、媒体圧力切替装置１４を回転シャフトの軸方向に沿って切断した部分断面図である。また、図２（ｂ）は、媒体圧力切替装置１４のＡ−Ａ′断面図である。

ハンドル２１に固定された回転シャフト２２は、ハウジング２３により回転自在に支持されている。また、上記回転シャフト２２には、圧力の異なるポート２４ａ〜２４ｄが設けられている。

具体的には、最大圧力の吸気ポート２４ａと、排気ポート２４ｃと、媒体配管系の２つのグループを連結する中継ポート２４ｂ、２４ｄとが設けられている。これら各ポートは、吸気ポート２４ａ、中継ポート２４ｂ、排気ポート２４ｃ、中継ポート２４ｄの順に圧力が循環するように配置されている。

そして、これら各ポート２４ａ〜２４ｄは、ハウジング２３の取出口２５ａ〜２５ｄにより媒体配管系２６ａ〜２６ｄに繋げられるような構成となっている。また、吸気ポート２４ａは、常通ポート２７を介して圧力口２８に常に連結されている。

次に、上述のごとく構成した搬送装置の動作について説明する。

まず、図２に示す状態において、媒体圧力切替装置１４の各ポートには、圧力口２８の最大圧力が常通ポート２７を介して吸気ポート２４ａに加わる（Ｐ＝Ｐmax ）。

また、外気に解放されている排気ポート２４ｃには圧力はなく（Ｐ＝０）、媒体配管系の２つのグループの切り替わる前の圧力が連結される中継ポート２４ｂ，２４ｄの圧力は、吸気と排気との平均圧力（Ｐ＝Ｐmax ／２）となる。

いま、ハンドル２１を回転させて回転シャフト２２を回転させると、圧力の異なる各ポート２４ａ〜２４ｄが、ハウジング２３の取出口２５ａ〜２５ｄに回転しながら順次繋がる。従って、各媒体配管系２６ａ〜２６ｄに繋がるチューブに加わる媒体の圧力Ｐは、０→（Ｐmax ／２）→Ｐmax →（Ｐmax ／２）→のように規則的に変化する。

次に、図３（ａ）〜（ｄ）を参照して、搬送部の動作を媒体圧力切替装置の動作とともに説明する。

搬送部を構成するチューブは、膨らむことにより直径が大きくなり、萎むことにより直径が小さくなる。チューブ群１１は、上述のように、チューブ１２を所定間隔を存して基板上に配置し、さらに、この基板上に配置されたチューブ１２の間にチューブ１２を積層することにより構成されているので、搬送部表面のチューブは単に上下動するだけではなく、下層のチューブの膨らみ方の相違により、左右方向にも移動する。

ここでは、一例として、図３に示す第２のチューブの動作に着目して説明する。

まず、媒体圧力切替装置により、媒体配管系２６ａに繋がっている第１のチューブに最大圧力Ｐmax が加えられ、媒体配管系２６ｂに繋がっている第２のチューブ及び媒体配管系２６ｄに繋がっている第４のチューブに圧力Ｐ＝Ｐmax ／２が加えられることにより、第１のチューブは大きく膨らみ、第２のチューブ及び第４のチューブは、第１のチューブの半分程度の大きさに膨らむ。

従って、第２のチューブは、図３（ｄ）に示す位置から図３（ａ）に示すような位置に、第３のチューブの周面に沿って膨らみながら右上方に移動する。

次に、媒体圧力切替装置により、媒体配管系２６ｂに繋がっている第２のチューブに最大圧力Ｐmax が加えられ、媒体配管系２６ａに繋がっている第１のチューブ及び媒体配管系２６ｃに繋がっている第３のチューブに圧力Ｐ＝Ｐmax ／２が加えられることにより、第２のチューブは更に大きく膨らみ、第１のチューブは、第２のチューブの半分程度に萎むとともに、第３のチューブは、第２のチューブの半分程度の大きさに膨らむ。

従って、第２のチューブは、図３（ａ）に示す位置から図３（ｂ）に示すような位置に、膨らみながら移動する。この時、第２のチューブの位置が最も高くなる。

次に、媒体圧力切替装置により、媒体配管系２６ｃに繋がっている第３のチューブに最大圧力Ｐmax が加えられ、媒体配管系２６ｂに繋がっている第２のチューブ及び媒体配管系２６ｄに繋がっている第４のチューブに圧力Ｐ＝Ｐmax ／２が加えられることにより、第３のチューブは更に大きく膨らみ、第２のチューブは、第３のチューブの半分程度に萎むとともに、第４のチューブは、第３のチューブの半分程度に膨らむ。

従って、第２のチューブは、図３（ｂ）に示す位置から図３（ｃ）に示すような位置に、第２のチューブの周面に沿って萎みながら左下方に移動する。

次に、媒体圧力切替装置により、媒体配管系２６ｄに繋がっている第４のチューブに最大圧力Ｐmax が加えられ、媒体配管系２６ａに繋がっている第１のチューブ及び媒体配管系２６ｃに繋がっている第３のチューブに圧力Ｐ＝Ｐmax ／２が加えられることにより、第４のチューブは更に大きく膨らみ、第３のチューブは、第４のチューブの半分程度に萎むとともに、第１のチューブは、第４のチューブの半分程度に膨らむ。

従って、第２のチューブは、図３（ｃ）に示す位置から図３（ｄ）に示すような位置に、萎みながら移動する。この時、第２のチューブの位置が最も低くなる。

すなわち、チューブ群表面のチューブは反時計回りに回転し、その結果、チューブ群の表面は回転揺動することになる。チューブ群表面におけるチューブの回転揺動は、隣同士のチューブの頂点の動作の位相が１８０°ずれていることから表面全体として蠕動運動が行なわれ、その結果、搬送部表面に搬送波が発生する。

そして、この蠕動運動を行なっているチューブ群の表面に物体を当接させることにより、この場合には、物体に左方向の推力が与えられる。

なお、本実施の形態においては、回転シャフト２２の回転させるためにハンドル２１を取り付けているが、ハンドル２１の代わりにモータ及び減速機などにより動力化してもよい。

また、回転シャフト２２の回転方向を変えることにより、搬送装置の搬送面に生ずる搬送波の方向を変えることができることは言うまでもない。さらに、本発明の搬送装置の駆動部分をＵの字型のコンベヤにする等して農作物の搬送に用いても良い。

従って、本実施の形態の搬送装置によれば、搬送装置の搬送部をチューブ１２を積層して構成し、このチューブ１２に周期的に媒体を介して圧力を加えることにより、搬送部表面に蠕動運動による搬送波を発生させるので、平面的な搬送対象物から立体的な搬送対象物までを局所的に過大な力が加わらないように搬送することができる。

また、搬送部の搬送面が広い場合にも、駆動系は４つの媒体配管系と媒体圧力切替装置にまとめることができるので、搬送装置を小型、且つ薄型にすることができる。

さらに、搬送部は、チューブ１２を積層することにより構成されているので、搬送面が柔らかく、搬送対象物が柔軟物体で、それが柔軟な床の上にある場合でも、その間に食い込ませて搬送作業を行なうことができる。

なお、本実施の形態においては、媒体配管系を４つのグループに分けた場合について説明したが、図４（ａ）に示すように、媒体配管系のグループ分けは６つでもよい。この場合、媒体圧力切替装置は１つの吸気ポート３１ａ、４つの中継ポート３１ｂ，３１ｃ，３１ｅ，３１ｆ（２組連結）、１つの排気ポート３１ｄで構成する。

また、媒体圧力切替装置は、図４（ｂ）に示すように、２つの吸気ポート４１ａ，４１ｂ、２つの中継ポート４１ｃ，４１ｆ（１組連結）、２つの排気ポート４１ｄ，４１ｅで構成しても良い。

このような構成を採用した場合、上述の第１の実施の形態の搬送装置に比して、搬送面に生ずる搬送波の波長は、長くなり波は疎になることから、搬送対象物に伝わる推力は滑らかになるという効果がある。

さらに、本実施の形態においては、チューブ１２を所定間隔を存して配置し、次に、各チューブ１２の間に、チューブ１２を積層することにより搬送面を形成したが、図５（ａ）に示すように、チューブ５１を基板上に所定間隔を存して配置し、これら各チューブの間に、弾性棒状体５２を積層することにより搬送装置の搬送部を構成しても良い。

このような構成を採用しても、図５（ａ）〜図５（ｄ）に示すように、搬送部の表面が蠕動運動するので、搬送対象物を搬送することができる。また、搬送面を形成するチューブ群は、一面だけであるので媒体配管系の繋ぎを簡単に制作することができるという効果がある。

さらに、搬送部表面に弾性棒状体５２が用いられていることから、搬送装置の耐久性を向上させることができる。

図６（ａ）は、面内方向の圧縮には強く、面外方向に撓み性を有する可撓性基板６１の両面にそれぞれチューブ群６２ａ，６２ｂを取り付け、各チューブ群６２ａ，６２ｂに媒体配管系６３ａ，６３ｂを介してそれぞれ媒体圧力切替装置６４ａ，６４ｂを繋いだ搬送装置の構成を示す図である。

次に、この搬送装置の動作を病院のベッド等の柔軟床７１に横たわっている患者である柔軟物体７２を搬送する場合を例にとって説明する。

まず、可撓性基板６１の両面に取り付けられたチューブ群６２ａ，６２ｂに媒体圧力切替装置６４ａ，６４ｂによって推力を与え、図６（ｂ）に示すように、可撓性基板６１をベッド７１と患者７２との間に挿入する。このとき、可撓性基板６１は、ベッド７１から移動台車７３の上に到達することができる程度の長さのものが用いられる。次に、図６（ｃ）に示すように、可撓性基板６１の下面に取り付けられたチューブ群６２ｂを動かさず、上面に取り付けられたチューブ群６２ａのみに推力を与えることにより、患者７２を柔軟床７１から移動台車７３上に搬送する。

また、上述の動作と逆の動作を行なうことにより、患者７２を移動台車７３からベッド７１に降ろすことができる。

さらに、可撓性基板６１の両面に取り付けられるチューブ群６２ａ，６２ｂを推力方向が直交するように取り付けることにより、搬送対象物に平面運動をさせることができる。

従って、このような構成の搬送装置によれば、病院等において動けない患者の移動作業にかかる労力を軽減することができる。特に、可撓性基板６１の両面に取り付けられたチューブ群６２ａ，６２ｂにより、患者７２及びベッド７１双方に推力を与え、無理なく挿入させることができるので、患者７２を持ち上げる必要がなくなり、その結果、介助者の負担を軽減することができる。

また、可撓性基板６１の両面に取り付けられたチューブ群６２ａ，６２ｂは、薄く柔らかい物であるので、患者７２がベッド７１の上にある場合にも、その間に食い込まさせることができ、且つ搬送作業中に局所的に過大な力を与えることにより患者７２に痛みを与えることがない。

図７は、本発明の第２の実施の形態に係る搬送装置の構成を示す図である。なお、図１と同一部分には、同一符号を付し、その説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

すなわち、本実施の形態の搬送装置の特徴は、チューブを積層することにより構成される搬送部ではなく、背の高い当接部８２ａと、この当接部８２ａを傾倒させるための傾倒部８２ｂとを備えた弾性平面体８１により、搬送部を構成したことにある。

具体的には、図７のＢ部において示したように、弾性平面体８１は、背の高い当接部８２ａと、この当接部８２ａを傾倒させるための傾倒部８２ｂとを交互に形成することにより構成されている。また、当接部８２ａ及び傾倒部８２ｂには、弾性平面体８１の一方の側面から対向する側面に貫通し断面が長方形の媒体を通すための細孔８３が形成されている。

また、弾性平面体８１の各細孔８３は、上述の第１の実施の形態において述べたように、４つのグループに分けられた媒体配管系１３を介して、媒体圧力切替装置１４に繋がっている。

次に、上述の如く構成した搬送装置の動作について説明する。

まず、媒体圧力切替装置１４の各ポートには、圧力口２８の最大圧力が常通ポート２７を介して吸気ポート２４ａに加わっているとする（Ｐ＝Ｐmax ）。

また、外気に解放されている排気ポート２４ｃには圧力はなく（Ｐ＝０）、媒体配管系の２つのグループの切り替わる前の圧力が連結される中継ポート２４ｂ，２４ｄの圧力は、吸気と排気との平均圧力（Ｐ＝Ｐmax ／２）となっているものとする。

いま、ハンドル２１を回転させて回転シャフト２２を回転させると、圧力の異なる各ポート２４ａ〜２４ｄが、ハウジング２３の取出口２５ａ〜２５ｄに回転しながら順次繋がる。従って、各媒体配管系２６ａ〜２６ｄに繋がる弾性平面体８１の各細孔８３に加わる媒体の圧力Ｐは、０→（Ｐmax ／２）→Ｐmax →（Ｐmax ／２）→のように規則的に変化する。

次に、図８（ａ）〜（ｄ）を参照して、搬送部の動作を媒体圧力切替装置の動作とともに説明する。

搬送部を構成する弾性平面体８１の細孔は、膨らむことにより直径が大きくなり、萎むことにより直径が小さくなる。

弾性平面体８１は、上述のように、背の高い当接部８２ａと、この当接部８２ａを傾倒させるための傾倒部８２ｂとを交互に形成することにより構成され、当接部８２ａ及び傾倒部８２ｂに、弾性平面体８１の一方の側面から対向する側面に貫通し断面が長方形の媒体を通すための細孔８３が形成されていることから、搬送部表面の当接部８２ａは、単に上下動するだけではなく、当接部８２ａ及び傾倒部８２ｂの細孔８３の膨らみ方の相違により、左右方向にも移動する。

ここでは、一例として、図８に示す第２の当接部の動作に着目して説明する。

まず、媒体圧力切替装置により、媒体配管系２６ａに繋がっている第１の傾倒部８２ｂに最大圧力Ｐmax が加えられ、媒体配管系２６ｂに繋がっている第２の当接部８２ａ及び媒体配管系２６ｄに繋がっている第４の当接部８２ａに圧力Ｐ＝Ｐmax ／２が加えられることにより、第１の傾倒部８２ｂは大きく膨らみ、第２の当接部８２ａ及び第４の当接部８２ａは、第１の傾倒部８２ｂの半分程度の大きさに膨らむ。

従って、第２の当接部８２ａは、図８（ｄ）に示す位置から図８（ａ）に示すような位置に膨らみながら右上方に傾く。

次に、媒体圧力切替装置により、媒体配管系２６ｂに繋がっている第２の当接部８２ａに最大圧力Ｐmax が加えられ、媒体配管系２６ａに繋がっている第１の傾倒部８２ｂ及び媒体配管系２６ｃに繋がっている第３の傾倒部８２ｂに圧力Ｐ＝Ｐmax ／２が加えられることにより、第２の当接部８２ａは更に大きく膨らみ、第１の傾倒部８２ｂは、第２の当接部８２ａの半分程度に萎むとともに、第３の傾倒部８２ｂは、第２の当接部８２ａの半分程度の大きさに膨らむ。

従って、第２の当接部８２ａは、図８（ａ）に示す位置から図８（ｂ）に示すような位置に、膨らみながら移動する。この時、第２の当接部８２ａの位置が最も高くなる。

次に、媒体圧力切替装置により、媒体配管系２６ｃに繋がっている第３の傾倒部８２ｂに最大圧力Ｐmax が加えられ、媒体配管系２６ｂに繋がっている第２の当接部８２ａ及び媒体配管系２６ｄに繋がっている第４の当接部８２ａに圧力Ｐ＝Ｐmax ／２が加えられることにより、第３の傾倒部８２ｂは更に大きく膨らみ、第２の当接部８２ａは、第３の傾倒部８２ｂの半分程度に萎むとともに、第４の当接部８２ａは、第３のチューブの半分程度に膨らむ。

従って、第２の当接部８２ａは、図８（ｂ）に示す位置から図８（ｃ）に示すような位置に萎みながら左下方に傾く。

次に、媒体圧力切替装置により、媒体配管系２６ｄに繋がっている第４の当接部８２ａに最大圧力Ｐmax が加えられ、媒体配管系２６ａに繋がっている第１の傾倒部８２ｂ及び媒体配管系２６ｃに繋がっている第３の傾倒部８２ｂに圧力Ｐ＝Ｐmax ／２が加えられることにより、第４の当接部８２ａは更に大きく膨らみ、第３の傾倒部８２ｂは、第４の当接部８２ａの半分程度に萎むとともに、第１の傾倒部８２ｂは、第４の当接部８２ａの半分程度に膨らむ。

従って、第２の当接部８２ａは、図８（ｃ）に示す位置から図８（ｄ）に示すような位置に、萎みながら移動する。この時、第２の当接部８２ａの位置が最も低くなる。

すなわち、弾性平面体８１表面の当接部８２ａは反時計回りに回転し、その結果、弾性平面体８１の表面は回転揺動することになる。弾性平面体８１表面の回転揺動は、隣同士の当接部８２ａの頂点の動作の位相が１８０°ずれていることから表面全体として蠕動運動が行なわれ、その結果、搬送部表面に搬送波が発生する。

そして、この蠕動運動を行なっている弾性平面体８１の表面に物体を当接させることにより、この場合には、物体に左方向の推力が与えられる。

従って、このような構成を採用しても上述の第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

なお、本実施の形態の媒体圧力切替装置においては、上述の第１の実施の形態において述べた媒体圧力切替装置の構成に加えて、吸気ポート及び排気ポートのみで構成しても良い。

吸気ポートが２つ以上続いて、排気ポートが１つ以上ある構成ならば、原理的にはポートの数には無関係である。また、吸気ポートが１つだけでは、当接部は傾倒しないので、当接部が上下動するだけで搬送波を形成しない。

ただし、上述の第１の実施の形態において述べたように、中継ポートが吸気ポートの前後を連結する構成であるならば、吸気ポートは１つであってもよい。

中継ポートを用いない場合、吸気ポートが２つ、排気ポートが１つの３つとなり、これに繋がる媒体配管系の配管の数を減らすことができる。この場合、媒体圧力切換装置を１サイクルさせたときの吸気回数は３回となる。

一方、中継ポートを用いる場合の最小構成は、吸気ポートが１つ、排気ポートが１つ、中継ポートが２つの計４つであり、中継ポートを用いない場合の構成に比して１つ多い。

この場合、媒体圧力切換装置を１サイクルさせたときの吸気回数は４回であるが、圧力が半分の吸気であり、１つの配管系長は、中継ポートがない場合に比べて、弾性平面体内で３／４ずつであるので、媒体配管系長を無視すれば、４回×（３／４）×（１／２）＝１．５回分となり、空気消費量は半分になる。

図９（ａ）は、本実施の形態の搬送装置の弾性平面体の変形例を示す図であり、図９（ｂ）は、弾性平面体８１の側面を示す図である。

同図に示すように、この搬送装置の特徴は、弾性平面体８１を弾性布９１で構成したことにある。また、この弾性布９１には、図９（ａ）のＣ部に示すように、強化繊維として細孔の長手方向に伸びない繊維９２ａと、細孔の直径の膨らみを一定範囲で抑えるための繊維９２ｂが編み込まれている。

従って、このような搬送装置によれば、媒体圧力が高くても、強化繊維９２ａ，９２ｂが編み込まれていることから必要以上に弾性布９１が膨らむことがないので、弾性布９１を痛めることがない。また、媒体圧力を高くすることができるので、力強い蠕動運動（搬送波）を発生させることができる。

さらに、弾性平面体８１を弾性布９１により作成することによって、搬送装置の制作を容易にすることができる。

図１０は、本実施の形態の搬送装置における媒体圧力切替装置の変形例を示す図である。なお、図２と同一部分には、同一符号を付し、その説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

すなわち、この媒体圧力変換装置の特徴は、圧力リリーフ弁１０３と、圧力スイッチ１０４と、表示装置１０５とを備えたことにある。

圧力リリーフ弁１０３は、排気ポート２４ｃに取り付けられており、排気ポート２４ｃから排出される媒体の圧力を一定値に調整する。

圧力スイッチ１０４は、常通ポート２４ｅ、取出口２４ｆを介して排気ポート２４ｆに取り付けられており、排気ポート２４ｃから排出される媒体の圧力が一定値Ｐmin 以下に下がったか否かを検知する。表示装置１０５は、圧力スイッチ１０４にて媒体圧力が一定値Ｐmin 以下に下がったことが検知されると、媒体漏れが生じたことを示す情報を表示する。

従って、このような搬送装置においては、弾性平面体の各細孔に加わる媒体の圧力は、Ｐmin →（Ｐmin ＋Ｐmax ）／２→Ｐmax →（Ｐmin ＋Ｐmax ）／２→と規則的に変化する。

また、弾性平面体或いは各媒体配管系から媒体が漏れて排気ポート２４ｃから漏れる媒体圧力が一定値Ｐmin 以下に下がったことが圧力スイッチ１０４により検知されると、表示装置１０５に媒体漏れが生じたことを示す情報が表示される。

従って、このような搬送装置によれば、媒体の排出圧力が一定値以下に下がらないよう圧力リリーフ弁１０３により調整するので、弾性平面体の各細孔は、必要以上に潰れず蠕動運動は型崩れのない（引っかかりのない）搬送波となる。

また、圧力スイッチ１０４により媒体圧力が一定値Ｐmin 以下に下がったことを検知し、表示装置１０５に媒体漏れが生じたことを示す情報を表示するので、容易に媒体漏れを確認することができる。

なお、上記媒体圧力切替装置は、上述の第１の実施の形態の搬送装置にも適用することができる。また、ここでは、媒体が漏れていることを示す情報を表示装置１０５に表示したが、音声などによって報知しても良い。

図１１は、上述の搬送装置の搬送原理を移動作業装置の移動駆動機構に応用した例を示す図である。

同図に示すように、この移動作業装置は、複数のユニット１１１を直列に繋いで構成され、これら各ユニット１１１の表面にグループ分けされたチューブ１１２を螺旋状に巻き付けて取り付けることにより構成する。

このような構成の移動作業装置は、配管１１３を下って上下左右方向の姿勢を失っても、各ユニット１１１の周囲にチューブ１１２が巻き付けてあるので、何処かが配管１１３内面に当たり、そこから推力を得ることができる。

従って、本実施の形態の移動作業装置によれば、配管内の移動中に天地逆転しても配管内を自在に走行することができ、姿勢を保つ機能が不要となる。また、チューブ１１２をユニット１１１の回りに巻き付けつける構成のため、薄型にすることができ、且つ配管１１３の分岐や曲り部分など角部を通過するのに邪魔になることがない。

さらに、圧力媒体の配管を１本だけ通せば各ユニット１１１共通の動力源となり、圧力媒体切替装置における切替に必要な動力は小さいので、動力系は小さいものでよい。

さらに、各ユニット１１１の内部に作業装置を搭載する空間を十分になるので、移動作業装置の適用範囲を拡大することができる。

図１２は、上述の第１の実施の形態において述べたチューブを用いた搬送装置の変形例を示す図である。

図１２（ａ）に示すように、本変形例の搬送装置の搬送面は、同一形状のチューブを一面に敷き詰めたチューブ群１１で構成される。すなわち、搬送面をすべて当接部により構成したものである。チューブ群１１を構成する各チューブは、媒体配管系を介して、媒体圧力切換装置１４に繋がっている。

ここでは、上記媒体配管系は、３つのグループに分けられているものとし、これら各媒体配管系を各チューブに媒体を媒体を規則的に循環させることにより、搬送部の搬送面を蠕動運動させる構成となっている。

具体的には、最大圧力を供給する吸気ポート２つと、排気ポート１つとが媒体圧力切換装置に設けられており、これら各ポートを通じて、各媒体配管系の吸排気が行なわれる。

次に、上記搬送部の動作について説明する。

まず、図１２（ｂ）に示すように、第１のチューブと第２のチューブとに最大圧力が加わる。また、第３のチューブ３、外気に解放されている排気ポートにつながることにより、圧力は加わらない。

次に、媒体圧力切換装置のハンドルを回転しシャフト２２を回転させると、図１２（ｃ）に示すように、第２のチューブ及び第３のチューブに最大圧力が加わる。また、第１のチューブは、外気に解放されている排気ポートにつながることにより、圧力は加わらない。

さらに、媒体圧力切換装置のハンドルを回転しシャフト２２を回転させると、図１２（ｄ）に示すように、第１のチューブ及び第３のチューブに最大圧力が加わる。また、第２のチューブは、外気に解放されている排気ポートにつながることにより、圧力は加わらない。

ここで、一例として、第２のチューブの頂点（当接部）に着目すると、右上に膨らみ、膨らんだまま左上に傾き、下に縮む半時計回りの回転揺動をする。また、隣接する各チューブの頂点（当接部）の動作の位相は１２０°ずれており、搬送面全体として蠕動運動が行なわれる。

図１３は、上述の第２の実施の形態において述べた弾性布を用いた搬送装置の変形例を示す図である。

図１３（ａ）に示すように、本変形例の搬送装置の搬送面は、同一形状の弾性布を一面に敷き詰めて構成される。すなわち、搬送面をすべて当接部により構成したものである。媒体通路を構成する各弾性布は、媒体配管系を介して、媒体圧力切換装置に繋がっている。

ここでは、上記媒体配管系は、ここでは、３つのグループに分けられているものとし、これら各媒体配管系を各媒体通路に媒体を規則的に循環させることにより、搬送部の搬送面を蠕動運動させる構成となっている。

具体的には、最大圧力を供給する吸気ポート２つと、排気ポート１つとが媒体圧力切換装置に設けられており、これら各ポートを通じて、各媒体配管系の吸排気が行なわれる。

次に、上記搬送部の動作について説明する。

まず、図１３（ｂ）に示すように、第１の弾性布と第２の弾性布とに最大圧力が加わる。また、第３のチューブは、外気に解放されている排気ポートにつながることにより、圧力は加わらない。

次に、媒体圧力切換装置のハンドルを回転しシャフト２２を回転させると、図１３（ｃ）に示すように、第２の弾性布及び第３の弾性布に最大圧力が加わる。また、第１の弾布は、外気に解放されている排気ポートにつながることにより、圧力は加わらない。

さらに、媒体圧力切換装置のハンドルを回転しシャフト２２を回転させると、図１３（ｄ）に示すように、第１の弾性布及び第３の弾性布に最大圧力が加わる。また、第２の弾性布は、外気に解放されている排気ポートにつながることにより、圧力は加わらない。

ここで、一例として、第２の弾性布の頂点（当接部）に着目すると、右上に膨らみ、膨らんだまま左上に傾き、下に縮む半時計回りの回転揺動をする。また、隣接する各弾性布の頂点（当接部）の動作の位相は１２０°ずれており、搬送面全体として蠕動運動が行なわれる。

従って、搬送面を全て当接部で構成しても、上述の第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。また、搬送面を同一形状で構成していることから、搬送面の製造が容易になる。

図１４は、本発明の第３の実施の形態に係る搬送装置の搬送部の全体構成を示す図である。

また、図１５は、本実施の形態に係る搬送装置の搬送部を構成するチューブ群の上面図であり、図１６は、同実施の形態における搬送装置のチューブ群の断面図である。

図１４〜図１６に示すように、この搬送装置の搬送部を構成するチューブ群１２１は、縦チューブ１２１ａと横チューブ１２１ｂとを編み合わせて敷き詰め、縦チューブ１２１ａと横チューブ１２１ｂとに跨がる網目に弾性球形状体などからなる当接部材１２２を積層することにより構成される。

縦チューブ１２１ａと横チューブ１２１ｂとの網目に配置される当接部材１２２は、各チューブ１２１ａ，１２１ｂに取り付けられている。なお、当接部材１２２は、弾性体でなくてもよく、また、その形状は、球形状に限定されず四角形状などであってもよい。

また、搬送部は、複数のエリアに区分けされており、この区分けされたエリアのチューブ群１２１を構成する縦チューブ１２１ａには、媒体配管系１２３を介して、それぞれ媒体圧力切替装置１２４ａ，１２４ｂが繋がっており、横チューブ１２１ｂには、媒体配管系１２３を介して、媒体圧力切替装置１２４ｃ，１２４ｄがそれぞれ繋がっている。

上記媒体配管系１２３は、３つのグループに分けられており、これら各媒体配管系１２３を介して縦チューブ１２１ａ、或いは横チューブ１２１ｂに媒体を規則的に循環させることにより、搬送部の搬送面を蠕動運動させる構成となっている。

さらに、媒体配管系１２３の途中には、区分けされたエリアのチューブに供給される媒体の供給を止めるためのエリア区分媒体弁１２５ａ〜１２５ｄがそれぞれエリア毎に設けられている。

図１７（ａ）は、媒体圧力切替装置を回転シャフトの軸方向に切断した部分断面図であり、図１７（ｂ）は、媒体圧力切替装置のＡ−Ａ′断面図である。

同図に示すように、エアーモータ、電気モータ、或いはこれらに減速機が付加された駆動装置１３１に連結する回転シャフト１３２は、ハウジング１３３により回転自在に支持されている。

また、回転シャフト１３２には、圧力の異なる３つのポート１３４ａ〜１３４ｃが設けられている。

具体的には、二つの最大圧力の吸気ポート１３４ａ，１３４ｂと、排気ポート１３４ｃとが設けられている。

そして、これら各ポート１３４ａ〜１３４ｃは、ハウジング１３３の取出口１３５ａ〜１３５ｃにより、媒体配管系１３６ａ〜１３６ｃに繋げられるような構成となっている。また、吸気ポート１３４ａ，１３４ｂは常通ポート１３７を介して、圧力口１３８に常に連結されている。

次に、上述のごとく構成した搬送装置の動作について説明する。

まず、図１７に示す状態において、媒体圧力切替装置の各ポートには、圧力口１３８の最大圧力が常通ポート１３７を介して二つの吸気ポート１３４ａ，１３４ｂに加わる（Ｐ＝Ｐｍａｘ）。

また、外気に解放されている排気ポート１３４ｃには圧力はない（Ｐ＝０）。

いま、駆動装置１３１により回転シャフト１３２を回転させると、圧力の異なるポート１３４ａ〜１３４ｃがハウジング１３３の取出口１３５ａ〜１３５ｃに回転しながら順次繋がる。

従って、各媒体配管系１３６ａ〜１３６ｃに繋がるチューブに加わる媒体の圧力Ｐは、Ｐｍａｘ→Ｐｍａｘ→０→のように規則的に変化する。

次に、図１８（ａ）〜（ｃ）を参照して、搬送部の動作を媒体圧力切替装置の動作とともに説明する。なお、図１８（ａ）〜（ｃ）においては、説明の便宜上、縦チューブ１２１ａのみを示しており、横チューブ１２１ｂについては省略している。

搬送部を構成するチューブは、膨らむことにより直径が大きくなり、萎むことにより直径が小さくなる。チューブ群１２１は、上述のように、チューブを所定間隔を存して基板上に配置し、さらに、縦チューブ１２１ａと横チューブ１２１ｂとの網目に当接部材１２２を積層することにより構成されているので、搬送部表面のチューブは単に上下動するだけではなく、下層のチューブの膨らみ方の相違により、横方向にも移動する。

ここでは、一例として、図１８に示す当接部材１２２の動作に着目して説明する。

まず、媒体圧力切替装置により、媒体配管系１３６ｂ，１３６ｃに繋がっている第１と第２の弾性チューブに最大圧力Ｐｍａｘが加えられ、チューブ１とチューブ２とが膨らむ。

従って、当接部材１２２は、図１８（ｃ）に示す位置から図１８（ａ）に示すような位置に、持ち上がる。

次に、媒体圧力切替装置により、媒体配管系１３６ａ，１３６ｂに繋がっている第２と第３のチューブに最大圧力Ｐｍａｘが加えられ、チューブ２とチューブ３とが膨らみ、媒体配管系１３６ｃに繋がっている第１のチューブは排気されて縮む。

従って、当接部材１２２は、図１８（ａ）に示す位置から図１８（ｂ）に示すような位置に、左下方向に移動する。

次に、媒体圧力切替装置により、媒体配管系１３６ｃ，１３６ｂに繋がっている第３と第１のチューブに最大圧力Ｐｍａｘが加えられ膨らみ、媒体配管系１３６ａに繋がっている第２のチューブは排気されて縮む。

従って、当接部材１２２は、図１８（ｂ）に示す位置から図１８（ｃ）に示すような位置に、右下方向に横に移動する。

すなわち、チューブ群表面の当接部材１２２は、反時計回りに回転し、その結果、チューブ群表面は回転揺動することになる。チューブ群表面における当接部材１２２の回転揺動は、隣同志の当接部材の動きの移相が１２０°ずれていることから表面全体として蠕動運動が行なわれ、その結果、搬送部表面に搬送波が発生する。

そして、この蠕動運動を行なっているチューブ群の表面に物体を当接させることにより、この場合、物体に左方向の推力が与えられる。

また、回転シャフト１３２の回転方向を変えることにより、搬送装置の搬送面に生ずる搬送波の方向を変えることができることは言うまでもない。

上述のごとくチューブ群１２１の構成は、縦チューブ１２１ａと横チューブ１２１ｂとを編み合わせて敷き詰め、縦チューブ１２１ａと横チューブ１２１ｂとに跨がる網目間に弾性球形状体などからなる当節部材１２２を積層している。

この場合、縦チューブ１２１ａの媒体圧力切替装置１２４ａ，１２４ｂと、横チューブ１２１ｂの媒体圧力切替装置１２４ｃ，１２４ｄとを各々別々に動かすことで、搬送波の方向を任意に設定することができので、搬送対象物を任意の方向に搬送することができる。

さらに、本実施の形態においては、搬送部をエリアに区分けし、それぞれエリアに対して媒体圧力切替装置を別々（１２４ａ，１２４ｂ）、（１２４ｃ，１２４ｄ）に設けているので、例えば、搬送物の進行方向前側エリアの媒体圧力切替装置１２４ａ（１２４ｃ）を後側エリアの媒体圧力切替装置１２４ｂ（１２４ｄ）より切替速度を速くすれば、長物の搬送物の片側が搬送部の前側エリアに先に乗ると後側エリアに乗っているもう一方を置き去りにして進むので、長物の搬送物の長手方向は搬送方向に修正できる。

さらに、本実施の形態においては、媒体配管系１２３の途中に搬送部をエリアに区分けし、それぞれエリアの吸気口への媒体の吸排を止めるエリア区分媒体弁１２５ａ〜１２５ｄを備えているので、例えば、搬送物の無い部分の媒体の吸排を止めれば搬送部の媒体注入に必要な容量を減らすことができる。

従って、本実施の形態の場合、縦チューブ１２１ａと横チューブ１２１ｂとを各々別々に動かすことで、相互に組み合わせた合成の搬送波を発生させ、搬送波力の方向を任意に設定できるので、搬送物を任意の方向に搬送できる。

これを移動作業装置の移動駆動機構として用いた場合、方向自在の駆動力を発生できるので、移動作業装置は横行および斜め走行ができ、車輪のステアリング時間など無しに瞬時に方向転換できる。

さらに、本実施の形態においては、搬送部をエリアに区分けし、各エリアの媒体圧力切替装置の切替速度を変えることで、搬送物の姿勢（回転方向）の修正もできる。これを移動作業装置の移動駆動機構として用いた場合、移動作業装置は旋回できる。

さらに、本実施の形態においては、エリア区分媒体弁１２５ａ〜１２５ｄを備えているので、例えば、搬送物のない部分の媒体の吸排を止めれば搬送部への媒体の注入容量が減るので、媒体消費量を減らすことができる。

また、容量減少に伴い媒体圧力の圧力飽和時間が短くなるので、媒体圧力切替装置の切替速度を速くしても進行波を発生することができる。

図１９は、本発明の第２の実施の形態に係る配管内の移動作業装置の移動駆動機構の構成を示す図である。

同図に示すように、この移動作業装置１４１は、複数のユニット１４２を直列に繋いで構成されている。

これら各ユニット１４２の表面には、グループ分けされたチューブが螺旋状に右巻き或いは左巻きに巻き付けられており、右巻きに巻き付けられたチューブのユニットと左巻きに巻き付けられたチューブのユニットとで１組を構成する。

各ユニット１４２相互間を繋ぐ連結部は、一定角度までの回動及び揺動を許容する捻りたわみ機能により構成されている。

図２０は、各ユニット１４２を連結する連結部の概略構成を示す図であり、図２１は、ユニット１４２の連結部の詳細を示す図である。

同図に示すように、ユニット１４２相互間は、シャフト１５１により連結されており、このシャフト１５１は、球面ジョイント１５２によって支持されている。また、このシャフト１５１の先端には、ねじ溝が形成されており、シャフト１５１は、ナット１５３によって固定されている。

また、球面ジョイント１５２は、ユニット１４２に押さえ材１５４及びねじ１５５によって支持されている。

一方、シャフト１５１には、コイルバネ１５６が遊挿されるとともに、棒体１５７がシャフト１５１に取り付けられており、ユニット１４２に取り付けられたストッパー１５８によって、回動角度が規制されるようになっている。

また、移動作業装置１４１の本体先端の連結部には、連結部の屈曲角度を能動的に変化させるための図示しない空気圧縮機が取り付けられている。

図２２は、ユニット１４２の構成を示す図である。

同図に示すように、ユニット１４２の表面には一定の方向にチューブが巻かれており、これらチューブはエリアごとに区分けされている。そして、これらチューブは、ユニットごとに設けられた媒体圧力切換装置１６１に媒体配管系１６２、エリア区分媒体弁１６３を介して接続されている。

なお、媒体圧力切換装置１６１とチューブとの間の接続構成は、上述の搬送装置において述べた構成と同様である。

図２３は、図２２に示したＡ部の拡大図である。

同図に示すように、ユニット１４２の表面に巻き付けられたチューブとチューブとの間には、弾性棒状体からなる当接部材１６４が積層されている。この当接部材１６４は、チューブに取り付けられている。

この当接部材１６４の表面には、長手方向に延びる溝又は峰を形成することにより、チューブと直交する方向には抵抗を有し、チューブ長手方向には滑るようにして、効率的に移動することができるようにしている。

さらに、移動作業装置本体の先端には、姿勢を検知する傾斜角計１６５を搭載されており、また、各ユニットの連結部には、連結部の屈曲角度と捻り角度とを検知する図示しない連結状態検知機能が取り付けられている。

現状の位置及び姿勢を計算する状態検知機能１７１は、傾斜角計１６５と連結状態検知機能とからの情報を取り入れる機能を有するとともに、媒体圧力切替装置１６１及びエリア区分媒体弁１６３に動作指令を送る機能を有する。

また、状態検知機能１７１は、長い移動作業装置の位置及び姿勢の計算結果を状態表示用のモニタ１７２に三次元的な３面図及び斜視図の形で操作者に表示する。

さらに、移動作業装置の本体先端には、監視カメラ及び照明が取り付けられている。

次に、上述のごとく構成した配管内の移動作業装置の移動駆動機構の動作について説明する。

まず、この移動作業装置１４１は、状態検知機能１７１により、右巻きのチューブが取り付けられたユニット１４２と左巻きのチューブが取り付けられたユニット１４２とを同時に動作させると、これらチューブはユニット１４２に螺旋状に巻き付けて取り付けてあるので、それぞれ右ネジ、左ネジの推力を発生し、双方の回転推力が打ち消しあって真直ぐに捩じれずに進む。

移動作業装置１４１の本体先端がＴ字管部もしくは曲管部に至ると、監視カメラの映像などの情報をもとに、移動作業装置の本体先端の図示しない空気圧縮機により、連結部の屈曲角度を変えて、所望の方向に移動作業装置の本体先端を導く。

また、右巻き方向に巻き付けられたチューブのユニット１４２と、左巻き方向に巻き付けられたチューブのユニット１４２とに媒体圧力切替装置１６２は別々に設けられているので、右ネジ、左ネジの前後方向の推力を打ち消す方向に動作させると、回転を行なうこともでき、媒体圧力切替装置１６２の切換え方を制御することで、回転しながら前後方向に進むこともできる。

右巻方向に巻き付けられたチューブのユニット１４２と左巻方向に巻き付けられたチューブのユニット１４２との当接部材１６４表面の溝または峰は、チューブ直角方向へは抵抗がありチューブ長手方向へは滑るので、右巻チューブと左巻チューブとはそれぞれ推力発生方向（チューブ直角方向）には十分な摩擦力があり、それぞれ互いの推力を受ける方向（チューブ長手方向）には滑る。

故に、右巻チューブと左巻チューブとの右ネジ、左ネジの方向の推力は互いに干渉すること無く独立に作用する。

さらに、各ユニット１４２の間は、一定角度までの回転を許容するように連結されているので、移動作業装置１４１の本体先端の回転姿勢を変更することができる。

さらに、駆動部をエリアに区分けし、それぞれのエリア近傍に媒体圧力切替装置１６２を配置しているので媒体配管系の長さが短くなり、高速に媒体圧力を切り換えることができる。

状態検知機能１７１は、傾斜角計１６５と連結状態検知機能とからの情報を取り入れ、現状の移動作業装置１４１の形態の姿勢を計算することができる。すなわち、傾斜角計１６５の情報から移動作業装置１４１の本体先端の姿勢を測定でき、各ユニット１４２の長さは既知なので、本体先端から本体付根まで連続して連結部の屈曲角度と捻り角度で座標演算を掛け合わせて移動作業装置１４１の全体の形態を計算する。

各連結部の連結状態検知機能からの屈曲角度と捩じり角度の情報だけで本体付根より本体先端の姿勢を計算した場合には、座標演算の掛け合わせにより本体先端までに誤差が累積されるが、傾斜角計１６５の検知した本体先端の姿勢データにより、本体先端の作業地点を基準に移動作業装置の形態の姿勢を補正する。

さらに、移動作業装置１４１の形態の計算結果より配管の角部が判るので、媒体圧力切替装置１６１とエリア区分媒体弁１６３とを用いて、ある特定のエリアのチューブへの媒体の圧力切替速度を変えたり媒体の吸排を止めたりして、媒体圧力切替装置１６１およびエリア区分媒体弁１６３を制御し、角部の手前では進行波を進めて角部を過ぎると進行波を遅らすなどして、角部を弛ませて、角部にかかる抗力を減らすことができる。

状態検知機能１７１のモニタ１７２には、移動作業装置先端で照明に照らされた監視カメラの映像以外にも長い移動作業装置１４１の形態の計算結果を、三次元的な３面図および斜視図の形で操作者に表示できる。

例えば、一つのモニタ１７２の画面を４分割して、移動作業装置１４１の形態をＸＹＺ方向の３面図と、画面右上の斜視図とを同時に表示する。

配管形状の地図情報があり、さらに、移動作業装置１４１に図示しないジャイロを搭載するなどして、移動作業装置１４１の方位を測定することができれば、作業対象の配管形状に重ねて現在の移動作業装置１４１の形態を表示することもできる。

なお、上述の実施の形態の説明においては、各ユニットに、それぞれ異なる方向のチューブを巻き付けて構成される移動作業装置１４１について説明したが、これに限られるものではない。

具体的には、上述の第３の実施の形態の搬送装置において述べた場合と同様に、各ユニットに互いに直交する方向のチューブを積層し、この網目に弾性体などによって構成される当接部材を取り付け、これら各チューブを、ユニットごとに取り付けられた媒体圧力切替装置によってそれぞれ独立に制御してもよい。

また、この場合、上述の第３の実施の形態において述べたように、各チューブを複数のエリアに区分けするエリア区分媒体弁を各ユニットの媒体配管系に設けても良い。

従って、本実施の形態の場合、媒体圧力切替装置１６１の切換え方を制御することで、この移動作業装置１４１を自在に進行及び回転させることができる。

また、各ユニット１４２の間の捩じりたわみ機能は、ユニット連結部に一定角度までの回転を許容するので、作業装置を搭載した場合に、それには回転姿勢変更装置を必要とすることはない。

さらに、当接部材１６４のチューブ長手方向への溝または峰が、右巻チューブと左巻チューブとの右ネジ、左ネジの方向の推力を互いに干渉すること無く独立に作用させているので、走行に必要以上の動力を使わずに移動を行なうことができる。

さらに、それぞれのエリア近傍の媒体圧力切替装置１６１は、高速に媒体圧力を切り換えるので、移動作業装置１４１の移動速度を速くすることができる。

さらに、状態検知機能１７１は、移動作業装置１４１の現状の形態を計算することができるので、次に進む方向及び作業を行う方向を判断できる。

さらに、現状の移動作業装置１４１の形態より配管の角部を判断し、エリア区分媒体弁１６３と状態検知機能１７１とを用いて角部の前後の進行波を制御して、角部を弛ませて、角部にかかる抗力を減らすことができるので、移動作業装置は角部も引っ掛かることなく滑らかに通過できる。

さらに、移動作業装置１４１の位置及び姿勢の計算結果をモニタ１７２に三次元的な３面図および斜視図の形で操作者に表示する。これにより、作業がどこまで進んだか操作者は一目で判断でき、例えば、監視カメラの映像がどの位置でどの方向の物であるかも判断できるので、配管故障箇所のチェックなどの作業を円滑に行なうことができる。

なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

本発明の第１の実施の形態に係る搬送装置の構成を示す図である。 同第１の実施の形態における媒体圧力切替装置の構成を示す図である。 同第１の実施の形態における搬送装置の搬送面の動作を媒体圧力切替装置の動作とともに説明する図である。 同第１の実施の形態における搬送装置の第１の変形例を説明するための図である。 同第１の実施の形態における搬送装置の第２の変形例を説明するための図である。 同第１の実施の形態における搬送装置の第３の変形例を説明するための図である。 本発明の第２の実施の形態に係る搬送装置の構成を示す図である。 同第２の実施の形態における搬送装置の搬送面の動作を媒体圧力切替装置の動作とともに説明する図である。 同第２の実施の形態における搬送装置の弾性平面体の変形例を説明するための図である。 同第２の実施の形態における搬送装置の媒体圧力切替装置の変形例を説明するための図である。 本発明の搬送装置の搬送原理を移動作業装置の移動駆動機構に応用した例を示す図である。 チューブを用いた搬送装置の変形例を示す図である。 弾性布を用いた搬送装置の変形例を示す図である。 本発明の第３の実施の形態に係る搬送装置の搬送部の全体構成を示す図である。 同第３の実施の形態における搬送装置の搬送部を構成するチューブ群の上面図である。 同第３の実施の形態における搬送装置のチューブ群の断面図である。 同第３の実施の形態における搬送装置の媒体圧力切替装置の断面図である。 同第３の実施の形態における搬送装置の搬送面の動作を媒体圧力切替装置の動作とともに説明する図である。 本発明の第２の実施の形態に係る移動作業装置の移動駆動機構の構成を示す図である。 同第２の実施の形態における移動作業装置のユニット間の連結部の概略構成を示す図である。 同第２の実施の形態における移動作業装置のユニットの連結部の詳細を示す図である。 同第２の実施の形態における移動作業装置のユニットの構成を示す図である。 同第２の実施の形態における移動作業装置のユニットの表面を説明するための図である。 従来の移動作業装置の移動駆動機構を説明するための図である。

符号の説明

１１…チューブ群、
１２…チューブ、
１３…媒体配管系、
１４…媒体圧力切替装置、
２１…ハンドル、
２２…回転シャフト、
２３…ハウジング、
２４ａ〜２４ｄ…ポート、
２５ａ〜２５ｄ…取出口、
２６ａ〜２６ｄ…媒体配管系、
２７…常通ポート、
２８…圧力口、
５１…チューブ、
５２…弾性棒状体、
６１…可撓性基板、
６２ａ，６２ｂ…チューブ群、
６３ａ，６３ｂ…媒体配管系、
６４ａ，６４ｂ…媒体圧力切替装置、
７１…ベッド、
７２…患者、
７３…移動台車、
８１…弾性平面体、
８２ａ…当接部、
８２ｂ…傾倒部、
８３…細孔、
９１…弾性布、
９２ａ，９２ｂ…繊維、
１０３…圧力リリーフ弁、
１０４…圧力スイッチ、
１０５…表示装置、
１１１…ユニット、
１１２…チューブ、
１２１…チューブ群、
１２１ａ…縦チューブ、
１２１ｂ…横チューブ、
１２２…当接部材、
１２３ …媒体配管系、
１２４ａ〜１２４ｄ…媒体圧力切替装置、
１２５ａ〜１２５ｄ…エリア区分媒体弁、
１３１…駆動装置、
１３２…回転シャフト、
１３３…ハウジング、
１３４ａ〜１３４ｃ…ポート、
１３５ａ〜１３５ｃ…取り出し口、
１３６ａ〜１３６ｃ…媒体配管系、
１３７…常通ポート、
１３８…圧力口、
１４１…移動作業装置、
１４２…ユニット、
１５１…シャフト、
１５２…球面ジョイント、
１５３…ナット、
１５４…押さえ材、
１５５…ねじ、
１５６…コイルバネ、
１５７…棒体、
１５８…ストッパー、
１６１…媒体圧力切換装置、
１６２…媒体配管系、
１６３…エリア区分媒体弁、
１６４…当接部材、
１６５…傾斜各計、
１７１…状態検知機能、
１７２…モニタ。

Claims (8)

1. 移動作業装置の一部を構成する複数のユニットを有し、前記複数のユニットは連結部を介して直列に接続され、一方のユニットは、他方のユニットに対して所定範囲内で揺動可能であって、且つ前記他方のユニットに対して所定範囲内で回動自在に接続され、目的地にまで移動して作業を行なう移動作業装置の移動駆動機構において、
   前記複数のユニットのうちの第１のグループに属する第１のユニットの周囲に、互いに所定間隔を存して前記移動作業装置の長手方向に対して右巻方向に螺旋状に巻き付けられた複数系統の右巻チューブと、
   前記複数系統の右巻チューブ間に積層された第１の当接部材と、
   前記複数のユニットのうちの第２のグループに属する第２のユニットの周囲に、互いに所定間隔を存して前記移動作業装置の長手方向に対して左巻方向に螺旋状に巻き付けられた複数系統の左巻チューブと、
   前記複数形当の左巻チューブ間に積層された第２の当接部材と、
   前記第１のユニットに設けられ、前記複数系統の右巻チューブに供給される媒体の圧力制御をそれぞれ行ない、前記第１の当接部材により前記第１のユニットに右ネジ方向の推力を与える第１の媒体圧力制御手段と、
   前記第２のユニットに設けられ、前記複数系統の左巻チューブに供給される媒体の圧力制御をそれぞれ行ない、前記第２の当接部材により前記第２のユニットに左ネジ方向の推力を与える第２の媒体圧力制御手段とを備えたことを特徴とする移動作業装置の移動駆動機構。
2. 前記媒体圧力制御手段に、前記各チューブに供給される媒体の圧力を一定値以上に保持する媒体圧力保持手段を付加したことを特徴とする請求項１記載の移動作業装置の移動駆動機構。
3. 前記第１及び第２の媒体圧力制御手段に、前記各チューブのうち少なくとも１つのチューブに供給される媒体の圧力を検知する媒体圧力検知手段と、前記媒体圧力検知手段により前記媒体の圧力が所定値以下であることが検知されると前記媒体が漏れていることを報知する報知手段とを付加したことを特徴とする請求項１記載の移動作業装置の移動駆動機構。
4. 前記第１及び第２の媒体圧力制御手段は、前記各チューブに媒体を流すための複数の媒体穴が設けられたハウジングと、前記ハウジング内において回転可能に支持され、前記ハウジングに設けられた媒体穴を通じて前記各チューブ内の媒体の吸排気を行なうための複数の吸排気穴が設けられた円筒形状のシャフトと、前記シャフトを回転させるための駆動手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の移動作業装置の移動駆動機構。
5. 前記シャフトに、前記ハウジングに設けられた媒体穴のうち、少なくとも１組の媒体穴を中継する中継手段を付加したことを特徴とする請求項４記載の移動作業装置の移動駆動機構。
6. 前記各連結部に設けられ、前記各連結部の連結状態を検出する連結状態検出手段と、前記連結状態検出手段により検出された各連結部の連結状態に基づいて、前記移動作業装置の形態を算出する形態算出手段をさらに具備する請求項１記載の移動作業装置の移動駆動機構。
7. 前記移動作業装置の一端のユニットに配置され、前記移動作業装置の一端のユニットの姿勢を検出する姿勢検出手段をさらに具備する請求項１記載の移動作業装置の移動駆動機構。
8. 前記形態算出手段により算出された前記移動作業装置の形態に基づいて、前記移動作業装置の形態を表示する形態表示手段を付加したことを特徴とする請求項６記載の移動作業装置の移動駆動機構。

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