JP3968674B2 - サーボ制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ピックアップのトラッキングを制御するトラッキングサーボ回路及びピックアップのフィードを制御するフィードサーボ回路を有するサーボ制御装置に係り、より詳細には、ディスクや装置自体の偏心量を考慮したサーボ制御を行うサーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ディスクの偏心量や、装置側の機構的な原因による偏心量を補正するようにしたディスク装置が種々提案されている。
例えば、スピンドルモータの軸を偏心量に合わせて動かすものや、ターンテーブルにバランサを取り付けて偏心を抑えるものなどが提案されている。これらはいずれも装置側を機構的に動かすことによって偏心量を打ち消そうとするものであるが、機構自体が複雑で、偏心量を完全に打ち消すことが難しく、また故障ししやすいといった問題があった。
【０００３】
一方、トラッキングサーボ時に偏心量を補正するようにしたアクチュエータサーボ方法（特開平２−２２６５２５号公報）も提案されている。
このアクチュエータサーボ方法は、トラッキング誤差信号より偏心成分を取り出してメモリ上に蓄え、このメモリ上に蓄えた偏心成分のデータを、時間をずらせてアクチュエータに加えることによりゲイン調整を行って、偏心量が零となるようにサーボ制御を行うものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のアクチュエータサーボ方法は、偏心量が零となるようにサーボ制御を行うものであり、制御自体が細かな制御となるため、偏心量を完全に零にすることが難かしいといった問題があった。
ところで、連続再生時、フィードの送り動作はこの偏心量に大きく依存する。つまり、偏心量が大きい場合はフィードが動きやすく、偏心量が小さい場合にはフィードが動きにくいといった特性を有する。
【０００５】
本発明はこのようなフィードの特性に着目して創案されたもので、その目的は、偏心量を零にするのではなく、偏心量に応じてトラッキングサーボ特性又はフィードサーボ特性を切り換えることにより、フィードの送り動作を安定させることのできるサーボ制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明のサーボ制御装置は、ピックアップのトラッキングを制御するトラッキングサーボ回路及び前記ピックアップのフィードを制御するフィードサーボ回路を有するサーボ制御装置において、装填されたディスクの偏心量や装置自体の偏心量を求める偏心量演算部と、偏心量に応じた複数のサーボ特性を予め記憶しているサーボ特性記憶部と、前記偏心量演算部によって求められた偏心量に基づき、前記サーボ特性記憶部から対応するサーボ特性を選択して出力する特性選択部とを備え、前記フィードサーボ回路は、前記特性選択部によって選択されたサーボ特性に基づいてサーボ制御を行うとともに、前記特性選択部は、偏心量が大きいと判定したときには、前記サーボ特性記憶部から低域側に移動させたフィードサーボ特性と傾きを緩やかにしたフィードサーボ特性とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性を前記フィードサーボ回路に与える一方、偏心量が小さいと判定したときには、前記サーボ特性記憶部から高域側に移動させたフィードサーボ特性と傾きを急峻にしたフィードサーボ特性とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性を前記フィードサーボ回路に与えるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明のサーボ制御装置の電気的構成を示すブロック図であり、本実施形態では光ディスク装置を例に挙げている。
【００１２】
光ピックアップ３は、例えば３スポット法によってディスク１に形成されたトラックを正確にトレースする。すなわち、再生信号及びフォーカシング誤差信号を検出するメインレーザスポットの他に、トラッキング誤差信号を検出する２つのサブレーザスポットが用いられる。この２つのサブレーザスポットから発せられたレーザビームは、ディスクモータ２によって回転駆動されるディスク１で反射され、対物レンズ３ａで集光されて図示しないビームスプリッタによって反射されて光検出器４で検出され、誤差増幅器５に与えられる。
【００１３】
誤差増幅器５は、光検出器４の出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成する。このトラッキング誤差信号は、抵抗Ｒ１及びコンデンサＣ１からなるローパスフィルタ６を介してトラッキングサーボ回路７に与えられるとともに、抵抗Ｒ２及びコンデンサＣ２からなるローパスフィルタ８を介してフィードサーボ回路９に与えられる。ローパスフィルタ６は、５８ｋＨｚ以下の周波数帯域のトラッキング誤差信号を通過させるように、抵抗Ｒ１及びコンデンサＣ１の値が設定されている。また、ローパスフィルタ８は、１００Ｈｚ以下の周波数帯域のトラッキング誤差信号を通過させるように、抵抗Ｒ２及びコンデンサＣ２の値が設定されている。
【００１４】
そして、トラッキングサーボ回路７から出力されるトラッキング制御信号は、ドライブ回路１０を介して、対物レンズ３ａを駆動するトラッキングアクチュエータ（図示省略）に与えられる。また、フィードサーボ回路９から出力されるフィード制御信号は、ドライブ回路１０を介して、光ピックアップ３全体をディスク１の半径方向に移動させるフィードモータ１１に与えられる。
【００１５】
また、ローパスフィルタ６の出力は、ディスク１自体の偏心量や、装置自体の機構的な原因による偏心量を演算によって求める偏心量演算部１２に与えられており、偏心量演算部１２の出力は、特性選択部１３に与えられている。また、特性選択部１３には、偏心量に応じた複数のサーボ特性を予め記憶しているサーボ特性記憶部１４の出力が与えられている。
【００１６】
偏心量演算部１２は、ローパスフィルタ６を介して得られるトラッキング誤差信号の波形から、偏心量を演算によって求める。また、特性選択部１３は、偏心量演算部１２によって求められたディスク１の偏心量や装置自体の偏心量に応じて、サーボ特性記憶部１４から対応するサーボ特性を選択して出力する。トラッキングサーボ回路７又はフィードサーボ回路９は、特性選択部１３によって選択されたサーボ特性に基づいてサーボ制御を行うようになっている。
【００１７】
なお、トラッキングサーボ回路７及びフィードサーボ回路９は、図示は省略しているが、装置全体を制御するマイコンの制御の下にトラッキングサーボやフィードサーボを行うようになっている。また、偏心量演算部１２や特性選択部１３についても、マイコンの制御の下に演算動作や選択動作を行うようになっている。
【００１８】
図２及び図３は、サーボ特性記憶部１４に記憶されている各種サーボ特性を示しており、図２はトラッキングサーボ特性を、図３はフィードサーボ特性をそれぞれ示している。ただし、サーボ特性記憶部１４には、図２又は３図のいずれか一方のサーボ特性のみが記憶されている。
トラッキングサーボ特性としては、図２に実線で示すトラッキングサーボ特性７１、一点鎖線で示すトラッキングサーボ特性７２、二点鎖線で示すトラッキングサーボ特性７３の３種類がサーボ特性記憶部１４に記憶されている。
【００１９】
すなわち、トラッキングサーボ特性７１は偏心量が零のときの特性であり、トラッキングサーボ特性７２は偏心量が大きい場合の特性であり、トラッキングサーボ特性７３は偏心量が小さい場合の特性である。つまり、トラッキングサーボ特性７２は、トラッキングサーボ特性７１のうちフィードに係わる低域側（１００Ｈｚまで）のゲインを持ち上げた状態の特性となっており、トラッキングサーボ７３は、トラッキングサーボ特性７１のうちフィードに係わる低域側（１００Ｈｚまで）のゲインを抑えた（下げた）状態の特性となっている。
【００２０】
また、フィードサーボ特性としては、図３（ａ）に示すフィードサーボ特性９１、同図（ｂ）に示すフィードサーボ特性９２、同図（ｃ）に示すフィードサーボ特性９３、同図（ｄ）に示すフィードサーボ特性９４、同図（ｅ）に示すフィードサーボ特性９５の５種類がサーボ特性記憶部１４に記憶されている。
すなわち、（ａ）に示すフィードサーボ特性９１は偏心量が零のときの特性であり、（ｂ）に示すフィードサーボ特性９２は偏心量が大きい場合の特性であり、（ｃ）に示すフィードサーボ特性９３は偏心量が小さい場合の特性である。また、（ｄ）に示すフィードサーボ特性９４は偏心量が大きい場合の特性であり、（ｅ）に示すフィードサーボ特性９５は偏心量が小さい場合の特性である。
【００２１】
つまり、フィードサーボ特性９２は、フィードサーボ特性９１を低域側に平行移動させた状態の特性となっており、フィードサーボ特性９３は、フィードサーボ特性９１を高域側に平行移動させた状態の特性となっている。また、フィードサーボ特性９４は、フィードサーボ特性９１の１Ｈｚ以下の特性の傾きを緩やかにした状態の特性となっており、フィードサーボ特性９５は、フィードサーボ特性９１の１Ｈｚ以下の特性の傾きを急峻にした状態の特性となっている。すなわち、偏心量が大きい場合には、フィードの動き自体を動きにくくすることによって、フィードの送り動作を安定させ、偏心量が小さい場合には、フィードの動き自体を動きやすくすることによって、フィードの送り動作を安定させるようにしている。
【００２２】
次に、上記構成のサーボ制御装置において、偏心量によってサーボ特性を切り換える動作について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。ただし、この説明では、サーボ特性記憶部１４に、図２に示す３種類のトラッキングサーボ特性７１，７２，７３が記憶されているものとする。
【００２３】
ディスク１が装填されると、図示しないマイコンはトラッキングサーボ回路７をオフ状態として、ディスク１を回転させる。回転しているディスク１から反射されるレーザビームは光検出器３で検出され、誤差増幅器５に与えられる。誤差増幅器５は、光検出器４の出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成する。このトラッキング誤差信号は、ローパスフィルタ６を介して偏心量演算部１２に与えられる。
【００２４】
ここで、偏心量演算部１２に与えられるトラッキング誤差信号は、ディスク１や装置自体の偏心がなければ、図４（ａ）に示すような一定周期の連続したＳｉｎ波形として現れる。しかしながら、偏心量が大きい場合には、同図（ｂ）に示すように、周期の短い波形が多数本含まれる疎密波として現れ、偏心量が小さい場合には、同図（ｃ）に示すように、周期の短い波形が比較的少ない疎密波として現れる。つまり、偏心量に応じて周期の短い波形（すなわち、周波数の密の部分の波形）の本数が変わり、偏心量が大きい程、その本数が増えることになる。
【００２５】
そのため、偏心量演算部１２は、この周期の短い波形の本数を求めることによって偏心量を測定し、その測定結果を特性選択部１３に出力する（ステップＳ１）。
特性選択部１３は、偏心量演算部１２から与えられる偏心量に基づいて、偏心量の大小を判定し、その判定結果に基づいてサーボ特性を選択する（ステップＳ２）。
【００２６】
すなわち、特性選択部１３は、偏心量が大きいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４からフィードに係わる低域側のゲインを持ち上げた状態のトラッキングサーボ特性７２を選択し、このトラッキングサーボ特性７２をトラッキングサーボ回路７に与える（ステップＳ３）。トラッキングサーボ回路７は、このトラッキングサーボ特性７２に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、光ピックアップ３の追従動作が安定し、ひいてはフィードの送り動作を安定化させることができる。
【００２７】
また、特性選択部１３は、偏心量が小さいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４からフィードに係わる低域側のゲインを抑えた（下げた）状態のトラッキングサーボ特性７３を選択し、このトラッキングサーボ特性７３をトラッキングサーボ回路７に与える（ステップＳ５）。トラッキングサーボ回路７は、このトラッキングサーボ特性７３に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、光ピックアップ３の追従動作が安定し、ひいてはフィードの送り動作を安定化させることができる。
【００２８】
また、特性選択部１３は、偏心量がほぼ零であると判定したときには、サーボ特性記憶部１４から通常のトラッキングサーボ特性７１を選択し、このトラッキングサーボ特性７１をトラッキングサーボ回路７に与える（ステップＳ４）。トラッキングサーボ回路７は、このトラッキングサーボ特性７１に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ６）。これにより、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００２９】
次に、偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。ただし、この説明では、サーボ特性記憶部１４に、図３に示す５種類のトラッキングサーボ特性９１〜９５のうちの３つのトラッキングサーボ特性９１〜９３が記憶されているものとする。
【００３０】
ディスク１が装填されると、図示しないマイコンはトラッキングサーボ回路７をオフ状態として、ディスク１を回転させる。回転しているディスク１から反射されるレーザビームは光検出器３で検出され、誤差増幅器５に与えられる。誤差増幅器５は、光検出器４の出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成する。このトラッキング誤差信号は、ローパスフィルタ６を介して偏心量演算部１２に与えられる。
偏心量演算部１２は、与えられたトラッキング誤差信号に含まれる周期の短い波形の本数を求めることによって偏心量を測定し、その測定結果を特性選択部１３に出力する（ステップＳ１１）。
【００３１】
特性選択部１３は、偏心量演算部１２から与えられる偏心量に基づいて、偏心量の大小を判定し、その判定結果に基づいてサーボ特性を選択する（ステップＳ１２）。
すなわち、特性選択部１３は、偏心量が大きいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から低域側に移動させたフィードサーボ特性９２を選択し、このフィードサーボ９２をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ１３）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９２に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ１６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３２】
また、特性選択部１３は、偏心量が小さいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から高域側に移動させたフィードサーボ特性９３を選択し、このフィードサーボ特性９３をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ１５）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９３に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ１６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３３】
また、特性選択部１３は、偏心量がほぼ零であると判定したときには、サーボ特性記憶部１４から通常のフィードサーボ特性９１を選択し、このフィードサーボ特性９１をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ１４）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９１に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ１６）。これにより、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３４】
次に、偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。ただし、この説明では、サーボ特性記憶部１４に、図３に示す５種類のトラッキングサーボ特性９１〜９５のうちの３つのトラッキングサーボ特性９１，９４，９５が記憶されているものとする。
【００３５】
ディスク１が装填されると、図示しないマイコンはトラッキングサーボ回路７をオフ状態として、ディスク１を回転させる。回転しているディスク１から反射されるレーザビームは光検出器３で検出され、誤差増幅器５に与えられる。誤差増幅器５は、光検出器４の出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成する。このトラッキング誤差信号は、ローパスフィルタ６を介して偏心量演算部１２に与えられる。
偏心量演算部１２は、与えられたトラッキング誤差信号に含まれる周期の短い波形の本数を求めることによって偏心量を測定し、その測定結果を特性選択部１３に出力する（ステップＳ２１）。
【００３６】
特性選択部１３は、偏心量演算部１２から与えられる偏心量に基づいて、偏心量の大小を判定し、その判定結果に基づいてサーボ特性を選択する（ステップＳ２２）。
すなわち、特性選択部１３は、偏心量が大きいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から傾きを緩やかにしたフィードサーボ特性９４を選択し、このフィードサーボ９４をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ２３）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９４に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ２６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３７】
また、特性選択部１３は、偏心量が小さいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から傾きを急峻にしたフィードサーボ特性９５を選択し、このフィードサーボ特性９５をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ２５）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９５に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ２６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３８】
また、特性選択部１３は、偏心量がほぼ零であると判定したときには、サーボ特性記憶部１４から通常のフィードサーボ特性９１を選択し、このフィードサーボ特性９１をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ２４）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９１に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ２６）。これにより、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３９】
次に、偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。ただし、この説明では、サーボ特性記憶部１４に、図３に示す５種類のトラッキングサーボ特性９１〜９５の全てが記憶されているものとする。すなわち、この動作説明が請求項１に対応した動作説明となっている。
【００４０】
ディスク１が装填されると、図示しないマイコンはトラッキングサーボ回路７をオフ状態として、ディスク１を回転させる。回転しているディスク１から反射されるレーザビームは光検出器３で検出され、誤差増幅器５に与えられる。誤差増幅器５は、光検出器４の出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成する。このトラッキング誤差信号は、ローパスフィルタ６を介して偏心量演算部１２に与えられる。
偏心量演算部１２は、与えられたトラッキング誤差信号に含まれる周期の短い波形の本数を求めることによって偏心量を測定し、その測定結果を特性選択部１３に出力する（ステップＳ３１）。
【００４１】
特性選択部１３は、偏心量演算部１２から与えられる偏心量に基づいて、偏心量の大小を判定し、その判定結果に基づいてサーボ特性を選択する（ステップＳ３２）。
すなわち、特性選択部１３は、偏心量が大きいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から、低域側に移動させたフィードサーボ特性９２と傾きを緩やかにしたフィードサーボ特性９４とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ３３）。フィードサーボ回路９は、この組み合わせれたフィードサーボ特性に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ３６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００４２】
また、特性選択部１３は、偏心量が小さいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から、高域側に移動させたフィードサーボ特性９３と傾きを急峻にしたフィードサーボ特性９５とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ３５）。フィードサーボ回路９は、この組み合わせたフィードサーボ特性に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ３６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００４３】
また、特性選択部１３は、偏心量がほぼ零であると判定したときには、サーボ特性記憶部１４から通常のフィードサーボ特性９１を選択し、このフィードサーボ特性９１をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ３４）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９１に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ３６）。これにより、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００４４】
図９（ａ）〜（ｃ）は、ディスク１の連続再生を行ったときのフィードモータ１１の両端の波形を示しており、（ａ）及び（ｂ）はサーボ特性を切り換えない場合の波形、（ｃ）は偏心量に応じてサーボ特性を切り換えた場合（すなわち、図５ないし図８に示したいずれかの動作を行った場合）の波形を示している。（ａ）は偏心量が小さい場合の波形である。電圧の信号線は直線に近い波形となっており、トラッキング誤差がほとんど無い状態となっているが、逆に言えばサーボは動きにくい状態となっているため、０Ｖを切って下側までいっている。つまり、フィードが行き過ぎるため、レンズが反対方向に戻ることになって、安定したフィードの送り動作を行うことができない。また、（ｂ）は偏心量が大きい場合の波形である。この場合フィードは絶えず動くことになるため、電圧の信号線は大きな振動を繰り返すことになり、安定したフィードの送り動作を行うことができない。これに対し、偏心量に応じてサーボ特性を切り換えた場合には、（ｃ）に示すように、電圧の信号線の振動幅は少なく、また０Ｖを切って下側までいくこともなく、安定したフィードの送り動作となっている。
【００４５】
【発明の効果】
本発明のサーボ制御装置は、装填されたディスクの偏心量や装置自体の偏心量を求める偏心量演算部と、偏心量に応じた複数のサーボ特性を予め記憶しているサーボ特性記憶部と、偏心量演算部によって求められた偏心量に基づき、サーボ特性記憶部から対応するサーボ特性を選択して出力する特性選択部とを備え、フィードサーボ回路は、特性選択部によって選択されたサーボ特性に基づいてサーボ制御を行うとともに、特性選択部は、偏心量が大きいと判定したときには、サーボ特性記憶部から低域側に移動させたフィードサーボ特性と傾きを緩やかにしたフィードサーボ特性とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性をフィードサーボ回路に与える一方、偏心量が小さいと判定したときには、サーボ特性記憶部から高域側に移動させたフィードサーボ特性と傾きを急峻にしたフィードサーボ特性とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性をフィードサーボ回路に与えるように構成したので、偏心量の差によるフィードの送り動作の不安定な状態が解消され、ピックアップの追従をよりスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のサーボ制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】サーボ特性記憶部に記憶されているトラッキングサーボ特性の種類を示す波形図である。
【図３】（ａ）〜（ｅ）はサーボ特性記憶部に記憶されているフィードサーボ特性の種類を示す波形図である。
【図４】偏心量演算部に与えられるトラッキング誤差信号の波形を示しており、（ａ）は偏心が無い場合の波形、（ｂ）は偏心量が大きい場合の波形、（ｃ）は偏心量が小さい場合の波形を示している。
【図５】偏心量によってサーボ特性を切り換える一動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】ディスクの連続再生を行ったときのフィードモータの両端の波形を示しており、（ａ）及び（ｂ）はサーボ特性を切り換えない場合の波形、（ｃ）は偏心量に応じてサーボ特性を切り換えた場合の波形を示している。
【符号の説明】
１ ディスク
３ 光ピックアップ（ピックアップ）
７ トラッキングサーボ回路
９ フィードサーボ回路
１０ ドライブ回路
１２ 偏心量演算部
１３ 特性選択部
１４ サーボ特性記憶部
【発明の属する技術分野】
本発明は、ピックアップのトラッキングを制御するトラッキングサーボ回路及びピックアップのフィードを制御するフィードサーボ回路を有するサーボ制御装置に係り、より詳細には、ディスクや装置自体の偏心量を考慮したサーボ制御を行うサーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ディスクの偏心量や、装置側の機構的な原因による偏心量を補正するようにしたディスク装置が種々提案されている。
例えば、スピンドルモータの軸を偏心量に合わせて動かすものや、ターンテーブルにバランサを取り付けて偏心を抑えるものなどが提案されている。これらはいずれも装置側を機構的に動かすことによって偏心量を打ち消そうとするものであるが、機構自体が複雑で、偏心量を完全に打ち消すことが難しく、また故障ししやすいといった問題があった。
【０００３】
一方、トラッキングサーボ時に偏心量を補正するようにしたアクチュエータサーボ方法（特開平２−２２６５２５号公報）も提案されている。
このアクチュエータサーボ方法は、トラッキング誤差信号より偏心成分を取り出してメモリ上に蓄え、このメモリ上に蓄えた偏心成分のデータを、時間をずらせてアクチュエータに加えることによりゲイン調整を行って、偏心量が零となるようにサーボ制御を行うものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のアクチュエータサーボ方法は、偏心量が零となるようにサーボ制御を行うものであり、制御自体が細かな制御となるため、偏心量を完全に零にすることが難かしいといった問題があった。
ところで、連続再生時、フィードの送り動作はこの偏心量に大きく依存する。つまり、偏心量が大きい場合はフィードが動きやすく、偏心量が小さい場合にはフィードが動きにくいといった特性を有する。
【０００５】
本発明はこのようなフィードの特性に着目して創案されたもので、その目的は、偏心量を零にするのではなく、偏心量に応じてトラッキングサーボ特性又はフィードサーボ特性を切り換えることにより、フィードの送り動作を安定させることのできるサーボ制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明のサーボ制御装置は、ピックアップのトラッキングを制御するトラッキングサーボ回路及び前記ピックアップのフィードを制御するフィードサーボ回路を有するサーボ制御装置において、装填されたディスクの偏心量や装置自体の偏心量を求める偏心量演算部と、偏心量に応じた複数のサーボ特性を予め記憶しているサーボ特性記憶部と、前記偏心量演算部によって求められた偏心量に基づき、前記サーボ特性記憶部から対応するサーボ特性を選択して出力する特性選択部とを備え、前記フィードサーボ回路は、前記特性選択部によって選択されたサーボ特性に基づいてサーボ制御を行うとともに、前記特性選択部は、偏心量が大きいと判定したときには、前記サーボ特性記憶部から低域側に移動させたフィードサーボ特性と傾きを緩やかにしたフィードサーボ特性とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性を前記フィードサーボ回路に与える一方、偏心量が小さいと判定したときには、前記サーボ特性記憶部から高域側に移動させたフィードサーボ特性と傾きを急峻にしたフィードサーボ特性とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性を前記フィードサーボ回路に与えるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明のサーボ制御装置の電気的構成を示すブロック図であり、本実施形態では光ディスク装置を例に挙げている。
【００１２】
光ピックアップ３は、例えば３スポット法によってディスク１に形成されたトラックを正確にトレースする。すなわち、再生信号及びフォーカシング誤差信号を検出するメインレーザスポットの他に、トラッキング誤差信号を検出する２つのサブレーザスポットが用いられる。この２つのサブレーザスポットから発せられたレーザビームは、ディスクモータ２によって回転駆動されるディスク１で反射され、対物レンズ３ａで集光されて図示しないビームスプリッタによって反射されて光検出器４で検出され、誤差増幅器５に与えられる。
【００１３】
誤差増幅器５は、光検出器４の出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成する。このトラッキング誤差信号は、抵抗Ｒ１及びコンデンサＣ１からなるローパスフィルタ６を介してトラッキングサーボ回路７に与えられるとともに、抵抗Ｒ２及びコンデンサＣ２からなるローパスフィルタ８を介してフィードサーボ回路９に与えられる。ローパスフィルタ６は、５８ｋＨｚ以下の周波数帯域のトラッキング誤差信号を通過させるように、抵抗Ｒ１及びコンデンサＣ１の値が設定されている。また、ローパスフィルタ８は、１００Ｈｚ以下の周波数帯域のトラッキング誤差信号を通過させるように、抵抗Ｒ２及びコンデンサＣ２の値が設定されている。
【００１４】
そして、トラッキングサーボ回路７から出力されるトラッキング制御信号は、ドライブ回路１０を介して、対物レンズ３ａを駆動するトラッキングアクチュエータ（図示省略）に与えられる。また、フィードサーボ回路９から出力されるフィード制御信号は、ドライブ回路１０を介して、光ピックアップ３全体をディスク１の半径方向に移動させるフィードモータ１１に与えられる。
【００１５】
また、ローパスフィルタ６の出力は、ディスク１自体の偏心量や、装置自体の機構的な原因による偏心量を演算によって求める偏心量演算部１２に与えられており、偏心量演算部１２の出力は、特性選択部１３に与えられている。また、特性選択部１３には、偏心量に応じた複数のサーボ特性を予め記憶しているサーボ特性記憶部１４の出力が与えられている。
【００１６】
偏心量演算部１２は、ローパスフィルタ６を介して得られるトラッキング誤差信号の波形から、偏心量を演算によって求める。また、特性選択部１３は、偏心量演算部１２によって求められたディスク１の偏心量や装置自体の偏心量に応じて、サーボ特性記憶部１４から対応するサーボ特性を選択して出力する。トラッキングサーボ回路７又はフィードサーボ回路９は、特性選択部１３によって選択されたサーボ特性に基づいてサーボ制御を行うようになっている。
【００１７】
なお、トラッキングサーボ回路７及びフィードサーボ回路９は、図示は省略しているが、装置全体を制御するマイコンの制御の下にトラッキングサーボやフィードサーボを行うようになっている。また、偏心量演算部１２や特性選択部１３についても、マイコンの制御の下に演算動作や選択動作を行うようになっている。
【００１８】
図２及び図３は、サーボ特性記憶部１４に記憶されている各種サーボ特性を示しており、図２はトラッキングサーボ特性を、図３はフィードサーボ特性をそれぞれ示している。ただし、サーボ特性記憶部１４には、図２又は３図のいずれか一方のサーボ特性のみが記憶されている。
トラッキングサーボ特性としては、図２に実線で示すトラッキングサーボ特性７１、一点鎖線で示すトラッキングサーボ特性７２、二点鎖線で示すトラッキングサーボ特性７３の３種類がサーボ特性記憶部１４に記憶されている。
【００１９】
すなわち、トラッキングサーボ特性７１は偏心量が零のときの特性であり、トラッキングサーボ特性７２は偏心量が大きい場合の特性であり、トラッキングサーボ特性７３は偏心量が小さい場合の特性である。つまり、トラッキングサーボ特性７２は、トラッキングサーボ特性７１のうちフィードに係わる低域側（１００Ｈｚまで）のゲインを持ち上げた状態の特性となっており、トラッキングサーボ７３は、トラッキングサーボ特性７１のうちフィードに係わる低域側（１００Ｈｚまで）のゲインを抑えた（下げた）状態の特性となっている。
【００２０】
また、フィードサーボ特性としては、図３（ａ）に示すフィードサーボ特性９１、同図（ｂ）に示すフィードサーボ特性９２、同図（ｃ）に示すフィードサーボ特性９３、同図（ｄ）に示すフィードサーボ特性９４、同図（ｅ）に示すフィードサーボ特性９５の５種類がサーボ特性記憶部１４に記憶されている。
すなわち、（ａ）に示すフィードサーボ特性９１は偏心量が零のときの特性であり、（ｂ）に示すフィードサーボ特性９２は偏心量が大きい場合の特性であり、（ｃ）に示すフィードサーボ特性９３は偏心量が小さい場合の特性である。また、（ｄ）に示すフィードサーボ特性９４は偏心量が大きい場合の特性であり、（ｅ）に示すフィードサーボ特性９５は偏心量が小さい場合の特性である。
【００２１】
つまり、フィードサーボ特性９２は、フィードサーボ特性９１を低域側に平行移動させた状態の特性となっており、フィードサーボ特性９３は、フィードサーボ特性９１を高域側に平行移動させた状態の特性となっている。また、フィードサーボ特性９４は、フィードサーボ特性９１の１Ｈｚ以下の特性の傾きを緩やかにした状態の特性となっており、フィードサーボ特性９５は、フィードサーボ特性９１の１Ｈｚ以下の特性の傾きを急峻にした状態の特性となっている。すなわち、偏心量が大きい場合には、フィードの動き自体を動きにくくすることによって、フィードの送り動作を安定させ、偏心量が小さい場合には、フィードの動き自体を動きやすくすることによって、フィードの送り動作を安定させるようにしている。
【００２２】
次に、上記構成のサーボ制御装置において、偏心量によってサーボ特性を切り換える動作について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。ただし、この説明では、サーボ特性記憶部１４に、図２に示す３種類のトラッキングサーボ特性７１，７２，７３が記憶されているものとする。
【００２３】
ディスク１が装填されると、図示しないマイコンはトラッキングサーボ回路７をオフ状態として、ディスク１を回転させる。回転しているディスク１から反射されるレーザビームは光検出器３で検出され、誤差増幅器５に与えられる。誤差増幅器５は、光検出器４の出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成する。このトラッキング誤差信号は、ローパスフィルタ６を介して偏心量演算部１２に与えられる。
【００２４】
ここで、偏心量演算部１２に与えられるトラッキング誤差信号は、ディスク１や装置自体の偏心がなければ、図４（ａ）に示すような一定周期の連続したＳｉｎ波形として現れる。しかしながら、偏心量が大きい場合には、同図（ｂ）に示すように、周期の短い波形が多数本含まれる疎密波として現れ、偏心量が小さい場合には、同図（ｃ）に示すように、周期の短い波形が比較的少ない疎密波として現れる。つまり、偏心量に応じて周期の短い波形（すなわち、周波数の密の部分の波形）の本数が変わり、偏心量が大きい程、その本数が増えることになる。
【００２５】
そのため、偏心量演算部１２は、この周期の短い波形の本数を求めることによって偏心量を測定し、その測定結果を特性選択部１３に出力する（ステップＳ１）。
特性選択部１３は、偏心量演算部１２から与えられる偏心量に基づいて、偏心量の大小を判定し、その判定結果に基づいてサーボ特性を選択する（ステップＳ２）。
【００２６】
すなわち、特性選択部１３は、偏心量が大きいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４からフィードに係わる低域側のゲインを持ち上げた状態のトラッキングサーボ特性７２を選択し、このトラッキングサーボ特性７２をトラッキングサーボ回路７に与える（ステップＳ３）。トラッキングサーボ回路７は、このトラッキングサーボ特性７２に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、光ピックアップ３の追従動作が安定し、ひいてはフィードの送り動作を安定化させることができる。
【００２７】
また、特性選択部１３は、偏心量が小さいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４からフィードに係わる低域側のゲインを抑えた（下げた）状態のトラッキングサーボ特性７３を選択し、このトラッキングサーボ特性７３をトラッキングサーボ回路７に与える（ステップＳ５）。トラッキングサーボ回路７は、このトラッキングサーボ特性７３に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、光ピックアップ３の追従動作が安定し、ひいてはフィードの送り動作を安定化させることができる。
【００２８】
また、特性選択部１３は、偏心量がほぼ零であると判定したときには、サーボ特性記憶部１４から通常のトラッキングサーボ特性７１を選択し、このトラッキングサーボ特性７１をトラッキングサーボ回路７に与える（ステップＳ４）。トラッキングサーボ回路７は、このトラッキングサーボ特性７１に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ６）。これにより、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００２９】
次に、偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。ただし、この説明では、サーボ特性記憶部１４に、図３に示す５種類のトラッキングサーボ特性９１〜９５のうちの３つのトラッキングサーボ特性９１〜９３が記憶されているものとする。
【００３０】
ディスク１が装填されると、図示しないマイコンはトラッキングサーボ回路７をオフ状態として、ディスク１を回転させる。回転しているディスク１から反射されるレーザビームは光検出器３で検出され、誤差増幅器５に与えられる。誤差増幅器５は、光検出器４の出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成する。このトラッキング誤差信号は、ローパスフィルタ６を介して偏心量演算部１２に与えられる。
偏心量演算部１２は、与えられたトラッキング誤差信号に含まれる周期の短い波形の本数を求めることによって偏心量を測定し、その測定結果を特性選択部１３に出力する（ステップＳ１１）。
【００３１】
特性選択部１３は、偏心量演算部１２から与えられる偏心量に基づいて、偏心量の大小を判定し、その判定結果に基づいてサーボ特性を選択する（ステップＳ１２）。
すなわち、特性選択部１３は、偏心量が大きいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から低域側に移動させたフィードサーボ特性９２を選択し、このフィードサーボ９２をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ１３）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９２に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ１６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３２】
また、特性選択部１３は、偏心量が小さいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から高域側に移動させたフィードサーボ特性９３を選択し、このフィードサーボ特性９３をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ１５）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９３に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ１６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３３】
また、特性選択部１３は、偏心量がほぼ零であると判定したときには、サーボ特性記憶部１４から通常のフィードサーボ特性９１を選択し、このフィードサーボ特性９１をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ１４）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９１に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ１６）。これにより、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３４】
次に、偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。ただし、この説明では、サーボ特性記憶部１４に、図３に示す５種類のトラッキングサーボ特性９１〜９５のうちの３つのトラッキングサーボ特性９１，９４，９５が記憶されているものとする。
【００３５】
ディスク１が装填されると、図示しないマイコンはトラッキングサーボ回路７をオフ状態として、ディスク１を回転させる。回転しているディスク１から反射されるレーザビームは光検出器３で検出され、誤差増幅器５に与えられる。誤差増幅器５は、光検出器４の出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成する。このトラッキング誤差信号は、ローパスフィルタ６を介して偏心量演算部１２に与えられる。
偏心量演算部１２は、与えられたトラッキング誤差信号に含まれる周期の短い波形の本数を求めることによって偏心量を測定し、その測定結果を特性選択部１３に出力する（ステップＳ２１）。
【００３６】
特性選択部１３は、偏心量演算部１２から与えられる偏心量に基づいて、偏心量の大小を判定し、その判定結果に基づいてサーボ特性を選択する（ステップＳ２２）。
すなわち、特性選択部１３は、偏心量が大きいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から傾きを緩やかにしたフィードサーボ特性９４を選択し、このフィードサーボ９４をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ２３）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９４に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ２６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３７】
また、特性選択部１３は、偏心量が小さいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から傾きを急峻にしたフィードサーボ特性９５を選択し、このフィードサーボ特性９５をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ２５）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９５に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ２６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３８】
また、特性選択部１３は、偏心量がほぼ零であると判定したときには、サーボ特性記憶部１４から通常のフィードサーボ特性９１を選択し、このフィードサーボ特性９１をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ２４）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９１に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ２６）。これにより、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００３９】
次に、偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。ただし、この説明では、サーボ特性記憶部１４に、図３に示す５種類のトラッキングサーボ特性９１〜９５の全てが記憶されているものとする。すなわち、この動作説明が請求項１に対応した動作説明となっている。
【００４０】
ディスク１が装填されると、図示しないマイコンはトラッキングサーボ回路７をオフ状態として、ディスク１を回転させる。回転しているディスク１から反射されるレーザビームは光検出器３で検出され、誤差増幅器５に与えられる。誤差増幅器５は、光検出器４の出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成する。このトラッキング誤差信号は、ローパスフィルタ６を介して偏心量演算部１２に与えられる。
偏心量演算部１２は、与えられたトラッキング誤差信号に含まれる周期の短い波形の本数を求めることによって偏心量を測定し、その測定結果を特性選択部１３に出力する（ステップＳ３１）。
【００４１】
特性選択部１３は、偏心量演算部１２から与えられる偏心量に基づいて、偏心量の大小を判定し、その判定結果に基づいてサーボ特性を選択する（ステップＳ３２）。
すなわち、特性選択部１３は、偏心量が大きいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から、低域側に移動させたフィードサーボ特性９２と傾きを緩やかにしたフィードサーボ特性９４とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ３３）。フィードサーボ回路９は、この組み合わせれたフィードサーボ特性に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ３６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００４２】
また、特性選択部１３は、偏心量が小さいと判定したときには、サーボ特性記憶部１４から、高域側に移動させたフィードサーボ特性９３と傾きを急峻にしたフィードサーボ特性９５とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ３５）。フィードサーボ回路９は、この組み合わせたフィードサーボ特性に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ３６）。これにより、偏心量に影響されなくなるので、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００４３】
また、特性選択部１３は、偏心量がほぼ零であると判定したときには、サーボ特性記憶部１４から通常のフィードサーボ特性９１を選択し、このフィードサーボ特性９１をフィードサーボ回路９に与える（ステップＳ３４）。フィードサーボ回路９は、このフィードサーボ特性９１に従ってドライブ回路１０を動作させる（ステップＳ３６）。これにより、フィードの送り動作を安定化させることができる。
【００４４】
図９（ａ）〜（ｃ）は、ディスク１の連続再生を行ったときのフィードモータ１１の両端の波形を示しており、（ａ）及び（ｂ）はサーボ特性を切り換えない場合の波形、（ｃ）は偏心量に応じてサーボ特性を切り換えた場合（すなわち、図５ないし図８に示したいずれかの動作を行った場合）の波形を示している。（ａ）は偏心量が小さい場合の波形である。電圧の信号線は直線に近い波形となっており、トラッキング誤差がほとんど無い状態となっているが、逆に言えばサーボは動きにくい状態となっているため、０Ｖを切って下側までいっている。つまり、フィードが行き過ぎるため、レンズが反対方向に戻ることになって、安定したフィードの送り動作を行うことができない。また、（ｂ）は偏心量が大きい場合の波形である。この場合フィードは絶えず動くことになるため、電圧の信号線は大きな振動を繰り返すことになり、安定したフィードの送り動作を行うことができない。これに対し、偏心量に応じてサーボ特性を切り換えた場合には、（ｃ）に示すように、電圧の信号線の振動幅は少なく、また０Ｖを切って下側までいくこともなく、安定したフィードの送り動作となっている。
【００４５】
【発明の効果】
本発明のサーボ制御装置は、装填されたディスクの偏心量や装置自体の偏心量を求める偏心量演算部と、偏心量に応じた複数のサーボ特性を予め記憶しているサーボ特性記憶部と、偏心量演算部によって求められた偏心量に基づき、サーボ特性記憶部から対応するサーボ特性を選択して出力する特性選択部とを備え、フィードサーボ回路は、特性選択部によって選択されたサーボ特性に基づいてサーボ制御を行うとともに、特性選択部は、偏心量が大きいと判定したときには、サーボ特性記憶部から低域側に移動させたフィードサーボ特性と傾きを緩やかにしたフィードサーボ特性とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性をフィードサーボ回路に与える一方、偏心量が小さいと判定したときには、サーボ特性記憶部から高域側に移動させたフィードサーボ特性と傾きを急峻にしたフィードサーボ特性とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性をフィードサーボ回路に与えるように構成したので、偏心量の差によるフィードの送り動作の不安定な状態が解消され、ピックアップの追従をよりスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のサーボ制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】サーボ特性記憶部に記憶されているトラッキングサーボ特性の種類を示す波形図である。
【図３】（ａ）〜（ｅ）はサーボ特性記憶部に記憶されているフィードサーボ特性の種類を示す波形図である。
【図４】偏心量演算部に与えられるトラッキング誤差信号の波形を示しており、（ａ）は偏心が無い場合の波形、（ｂ）は偏心量が大きい場合の波形、（ｃ）は偏心量が小さい場合の波形を示している。
【図５】偏心量によってサーボ特性を切り換える一動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】偏心量によってサーボ特性を切り換える他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】ディスクの連続再生を行ったときのフィードモータの両端の波形を示しており、（ａ）及び（ｂ）はサーボ特性を切り換えない場合の波形、（ｃ）は偏心量に応じてサーボ特性を切り換えた場合の波形を示している。
【符号の説明】
１ ディスク
３ 光ピックアップ（ピックアップ）
７ トラッキングサーボ回路
９ フィードサーボ回路
１０ ドライブ回路
１２ 偏心量演算部
１３ 特性選択部
１４ サーボ特性記憶部
Claims (1)
- ピックアップのトラッキングを制御するトラッキングサーボ回路及び前記ピックアップのフィードを制御するフィードサーボ回路を有するサーボ制御装置において、
装填されたディスクの偏心量や装置自体の偏心量を求める偏心量演算部と、
偏心量に応じた複数のサーボ特性を予め記憶しているサーボ特性記憶部と、
前記偏心量演算部によって求められた偏心量に基づき、前記サーボ特性記憶部から対応するサーボ特性を選択して出力する特性選択部とを備え、
前記フィードサーボ回路は、前記特性選択部によって選択されたサーボ特性に基づいてサーボ制御を行うとともに、
前記特性選択部は、偏心量が大きいと判定したときには、前記サーボ特性記憶部から低域側に移動させたフィードサーボ特性と傾きを緩やかにしたフィードサーボ特性とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性を前記フィードサーボ回路に与える一方、偏心量が小さいと判定したときには、前記サーボ特性記憶部から高域側に移動させたフィードサーボ特性と傾きを急峻にしたフィードサーボ特性とを選択し、これらを組み合わせたフィードサーボ特性を前記フィードサーボ回路に与えることを特徴とするサーボ制御装置。
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| JP01431898A JP3968674B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP01431898A JP3968674B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | サーボ制御装置 |
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|---|---|---|---|---|
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