JP3960104B2 - 道路形状推定システム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載された車載ユニットからの情報をもとに、情報処理装置により道路形状を推定する道路形状推定システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両内に設置された液晶表示器等の表示装置に地図画像やそれに関連する各種文字情報等を表示させながら車両の経路案内等を行うナビゲーション装置が普及している。この種のナビゲーション装置では、経路案内時において車両が交差点等の分岐点に近付いたときは、分岐点の様子を運転者が容易に認識できるように、分岐点の拡大図を表示するようにしているのが一般的である。
【０００３】
分岐点の拡大図としては、地図データをもとに分岐点近傍を単純に拡大したものが多く用いられる。しかしながら、分岐点近傍を単純に拡大した拡大図では、例えば本線から側道が分岐する箇所等の分岐角度が少ない分岐点等においては、運転者が実際の道路形状から感じ取る形状イメージと拡大図から感じ取る形状イメージとに隔たりが生じる場合があり、また、拡大図の表示が却って見にくいものとなる場合がある。そこで、例えば特開平１１−８３５１８号公報等にて開示されるように、側道分岐等の特定の分岐点については、分岐点の特徴を強調したデフォルメ拡大図を予め作成しておき、このようなデフォルメ拡大図を表示することで以上のような問題の解決を図る試みがなされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両が分岐点に近付いたときに、通常の拡大図を表示するか、或いは上述したようなデフォルメ拡大図を表示するかの判断は、通常、以下に示すような方法で行われていた。すなわち、各分岐点毎に地図データ上のノードデータの配置からその分岐点における道路形状を推定し、その結果をもとに、例えば分岐角度が少ない側道分岐等の分岐点ではデフォルメ拡大図を表示させるようにし、それ以外の分岐点では通常の拡大図を表示させるようにしていた。
【０００５】
しかしながら、地図データ上のノードデータは人が手作業でデジタライズした情報であるので、実際の道路形状を忠実に反映したものとなっているとは限らない。そのため、このようなノードデータを用いて推定された道路形状は、必ずしも実際の道路形状に一致したものとなっているとは限らず、このことが、通常の拡大図を表示するかデフォルメ拡大図を表示するかの判断を誤る要因となる場合がある。
【０００６】
このような問題を解決して、通常の拡大図を表示するかデフォルメ拡大図を表示するかを正確に判断する方法としては、例えば、経路案内の対象となる全ての分岐点について、実際に車両を走行させてデフォルメ拡大図の表示が必要であるかどうかを調査し、デフォルメ拡大図の表示が必要と判断した分岐点に対してデフォルメ拡大図使用フラグを設定するといった方法も考えられる。
【０００７】
しかしながら、実際に車両を走行させて経路案内の対象となる全ての分岐点を調査するのは、多大な労力及び時間を要する作業であり、コストの観点からも不利である。
【０００８】
本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、分岐点等における道路形状を自動的に且つ正確に推定できるようにした道路形状推定システムを提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車載ユニットと情報処理装置とを備える道路形状推定システムである。この道路形状推定システムにおいて、前記車載ユニットは、車両のステアリング転舵角を計測する転舵角計測手段と、車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記転舵角計測手段により計測された転舵角を示す転舵角情報及び前記位置情報取得手段により取得された位置情報を情報処理装置へと送信する送信手段とを有している。また、この道路形状推定システムにおいて、前記情報処理手段は、前記車載ユニットの送信手段から送信された転舵角情報及び位置情報を受信する受信手段と、この受信手段により受信された転舵角情報及び位置情報を蓄積し統計処理を行って道路形状を推定する道路形状推定手段とを有している。さらに、前記車載ユニットは、前記送信手段から前記情報処理装置に送信する転舵角情報を当該車載ユニットが搭載された車両の特性に応じて正規化する転舵角情報正規化手段を有している。
【００１０】
この請求項１に係る道路形状推定システムでは、車載ユニットが搭載された車両が走行している間に、車載ユニットの転舵角計測手段により車両のステアリング転舵角が計測されると共に、車載ユニットの位置情報取得手段により車両の現在地を示す位置情報が取得される。そして、車両のステアリング転舵角を示す転舵角情報と車両の現在地を示す位置情報とが、車載ユニットの送信手段から情報処理装置へと送信される。このとき、転舵角情報は、転舵角情報正規化手段によって車載ユニットが搭載された車両の特性に応じて正規化された上で、情報処理装置へと送信される。
【００１１】
車載ユニットの送信手段から転舵角情報及び位置情報が送信されると、情報処理装置の受信手段がこれらの情報を受信する。そして、情報処理装置の道路形状推定手段が、これら転舵角情報及び位置情報を蓄積し、統計処理を行うことで、分岐点等における道路形状を推定するようになっている。
【００１２】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の道路形状推定システムにおいて、前記車載ユニットが複数の車両に各々搭載され、前記情報処理装置の道路形状推定手段が、前記複数の車両に搭載された各車載ユニットからの転舵角情報及び位置情報を蓄積し統計処理を行うことを特徴とするものである。
【００１３】
この請求項２に係る道路形状推定システムでは、複数の車両に各々搭載された複数の車載ユニットから、情報処理装置に対して各車両毎の転舵角情報及び位置情報がそれぞれ送信される。そして、情報処理装置の道路形状推定手段が、これら各車両毎の転舵角情報や位置情報をそれぞれ蓄積し、例えば同一の分岐点等における複数の車載ユニットからの転舵角情報を統計処理することで、この分岐点等の道路形状を推定するようになっている。
【００１６】
また、請求項３に記載の道路形状推定システムは、請求項１に記載の道路形状推定システムにおいて、前記転舵角情報正規化手段が、直進路において前記転舵角計測手段により計測された転舵角を蓄積してこの直進路での転舵角をもとに直進位置補正量を算出し、この直進位置補正量を用いて前記送信手段から前記情報処理装置に送信する転舵角情報を正規化することを特徴とするものである。
【００１７】
この請求項３に係る道路形状推定システムでは、車載ユニットの転舵角情報取得手段により取得された車両の転舵角が、転舵角情報正規化手段によって、直進路での転舵角をもとに算出された直進位置補正量を用いて正規化され、正規化された転舵角情報が送信手段から情報処理装置へと送信される。そして、情報処理装置の道路形状推定手段が、この正規化された転舵角情報を用いて道路形状を推定するようになっている。
【００１８】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の道路形状推定システムにおいて、前記車載ユニットが、当該車載ユニットが搭載された車両の速度を計測する速度計測手段と、前記速度計測手段により計測された前記車両の速度をもとに前記送信手段から前記情報処理装置に送信する転舵角情報を補正する転舵角情報補正手段とを更に有することを特徴とするものである。
【００１９】
この請求項４に係る道路形状推定システムでは、車載ユニットの速度計測手段により当該車載ユニットが搭載された車両の速度が計測される。そして、転舵角情報取得手段により取得された車両の転舵角が、転舵角情報補正手段によって車両の速度をもとに補正された上で、補正された転舵角情報として送信手段から情報処理装置へと送信される。そして、情報処理装置の道路形状推定手段が、この補正された転舵角情報を用いて道路形状を推定するようになっている。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１に係る道路形状推定システムによれば、情報処理装置の道路形状推定手段が、車両に搭載された車載ユニットからの転舵角情報及び位置情報を蓄積し統計処理することで、道路形状を推定するようになっているので、分岐点等における道路形状を自動的に且つ正確に推定することができる。特に、情報処理装置の道路形状推定手段は、車両の特性に応じて正規化された転舵角情報を用いて道路形状を推定するので、車載ユニットが搭載された車両の特性による影響を低減させて、分岐点等における道路形状をより正確に推定することができる。そして、例えば、車両の経路案内時において分岐点等の拡大図を表示する際に、この道路形状推定システムにより推定された道路形状を判断基準として、通常の拡大図を表示させるかデフォルメ拡大図を表示させるかを選択するようにすれば、道路形状に応じた適切な拡大図を簡便に表示させることができる。
【００２１】
また、請求項２に係る道路形状推定システムによれば、情報処理装置の道路形状推定手段が、複数の車両に搭載された各車載ユニットからの転舵角情報及び位置情報を蓄積し、これらの転舵角情報や位置情報を統計処理することで、道路形状を推定するようになっているので、特定の運転者による運転特性や周囲の交通状況等による影響を低減させて、分岐点等における道路形状をより正確に推定することができる。
【００２３】
また、請求項３に係る道路形状推定システムによれば、車載ユニットの転舵角情報正規化手段が、直進路での転舵角をもとに算出された直進位置補正量を用いて転舵角情報を正規化し、情報処理装置の道路形状推定手段が、直進位置補正量を用いて正規化された転舵角情報を用いて道路形状を推定するようになっているので、車載ユニットが搭載された車両の経年劣化等に起因するアライメント特性変化等による影響を低減させて、分岐点等における道路形状をより正確に推定することができる。
【００２４】
また、請求項４に係る道路形状推定システムによれば、情報処理装置の道路形状推定手段が、車載ユニットが搭載された車両の速度をもとに補正された転舵角情報を用いて道路形状を推定するようになっているので、車両の速度に応じた転舵角の変動による影響を低減させて、分岐点等における道路形状をより正確に推定することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００２６】
本発明を適用した道路形状推定システムのシステム構成を図１に概略的に示す。この図１に示す道路形状推定システム１は、複数の車両に各々搭載された複数の車載ユニット２と、データセンタに設置された情報処理装置３とを備えて構成され、各車載ユニット２からの情報が、例えば携帯電話回線等の通信回線を介して情報処理装置３へと送信されるようになっている。そして、この道路形状推定システム１では、データセンタに設置された情報処理装置３が、各車載ユニット２から送信された転舵角情報（車載ユニット２が搭載された車両のステアリング転舵角を示す情報）及び位置情報（車載ユニット２が搭載された車両の現在位置を示す情報）を蓄積し、統計処理を行うことで、例えば側道分岐等の分岐点における道路形状を推定するようになっている。
【００２７】
車両に搭載された車載ユニット２は、図２に示すように、転舵角センサ４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５と、車速センサ６と、送信機７と、制御部８とを備えている。このような車載ユニット２は、例えば、一般的な車載ナビゲーション装置に特定のプログラムを付加すると共に、この車載ナビゲーション装置に、車両に標準的に設置されている転舵角センサ４や車速センサ６を接続し、また、携帯電話機等の通信端末を送信機７として接続することで実現される。
【００２８】
転舵角センサ４は、車載ユニット２が搭載された車両（以下、自車両という。）のステアリング転舵角を計測するものである。車載ユニット２では、自車両のステアリングが動作されたときに、その転舵角をこの転舵角センサ４により計測するようになっている。この転舵角センサ４により計測された自車両のステアリング転舵角は、転舵角情報として制御部８へと送られるようになっている。
【００２９】
ＧＰＳ受信機５は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することで、自車両の現在位置を示す位置情報を取得するものである。車載ユニット２では、自車両のステアリングが動作されて、その転舵角が転舵角センサ４により計測された時点の位置情報を、このＧＰＳ受信機５により取得するようになっている。このＧＰＳ受信機５により取得された位置情報は、制御部８へと送られて転舵角情報と関連付けられるようになっている。
【００３０】
車速センサ６は、自車両の走行速度を計測するものである。車載ユニット２では、自車両の速度に応じた転舵角の変動分を補正するために、転舵角センサ４により転舵角が計測された時点における自車両の走行速度を、この車速センサ６により計測するようになっている。この車速センサ６により計測された自車両の走行速度は、速度情報として制御部８へと送られるようになっている。
【００３１】
送信機７は、制御部８による制御のもとで、自車両の転舵角を示す転舵角情報や自車両の現在位置を示す位置情報を情報処理装置３へと送信するものである。この送信機７としては、例えば携帯電話機等が用いられる。
【００３２】
制御部８は、車載ユニット２全体の動作を制御すると共に、必要に応じて転舵角センサ４からの転舵角情報に対して正規化処理や補正処理等を行うものである。すなわち、車載ユニット２では、この制御部８が転舵角情報正規化手段及び転舵角情報補正手段として機能するようになっている。
【００３３】
この制御部８としては、一般的な車載ナビゲーション装置の制御回路を利用可能である。すなわち、ＣＰＵやプログラムＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ周辺回路等がバスを介して接続されたマイクロプロセッサ構成の制御回路を利用して、プログラムＲＯＭに特定の制御プログラムを格納し、この制御プログラムに基づく各種演算処理をＣＰＵに実行させるようにすることで、制御部８による転舵角情報に対する正規化処理や補正処理、送信機７による情報送信制御等の各種動作制御が実現されることになる。
【００３４】
ここで、制御部８により実行される転舵角情報の正規化処理について、具体的に説明する。
【００３５】
本発明を適用した道路形状推定システム１においては、上述したように、複数の車両に各々搭載された複数の車載ユニット２からの転舵角情報及び位置情報をデータセンタに設置された情報処理装置３に送信し、情報処理装置３がこれら各車載ユニット２から送信される転舵角情報及び位置情報を蓄積して、統計処理を行うことで、例えば側道分岐等の分岐点における道路形状を推定するようになっているので、情報処理装置３が分岐点における道路形状を正確に推定するためには、各車載ユニット２からの転舵角情報が、これら車載ユニット２が搭載された自車両の特性に依存しない一律の情報となっていることが望ましい。
【００３６】
そこで、各車載ユニット２の制御部８は、転舵角センサ４からの転舵角情報を自車両の特性に応じて正規化した上で、正規化された転舵角情報として、送信機７から情報処理装置３へと送信させるようにしている。
【００３７】
具体的には、制御部８は、例えば自車両の最小回転半径とステアリングのロックＴｏロック回転数、直進位置補正量を用いて、転舵角センサ４からの転舵角情報を正規化する。すなわち、自車両の最小回転半径をｒ、ロックＴｏロック回転数をＮ、直進位置補正量をθα、転舵角センサ４からの転舵角情報をθｒ（度）としたとき、制御部８は、下記式（１）により正規化された転舵角情報θｎを求める。そして、この正規化された転舵角情報θｎを情報処理装置３へと送信させるようにしている。
【００３８】
【数１】

ここで、直進位置補正量θαは、自車両の経年劣化等に起因するアライメント特性変化等を考慮した補正量である。この直進位置補正量θαは、直進路において転舵角センサ４により計測された転舵角を制御部８が蓄積して常にこれらの転舵角を積分しておき、予め設定された所定の走行距離（例えば１００ｋｍ程度）に達したときの平均転舵角を算出して、この平均転舵角と、車載ユニット２が搭載された全ての車両の平均転舵角の平均値との差分により求められる。すなわち、自車両の最小回転半径をｒ、ロックＴｏロック回転数をＮ、転舵角センサ４からの転舵角情報をθｒ（度）、予め設定された所定の走行距離をＬ、車載ユニット２が搭載された全ての車両の平均転舵角の平均値（初期値は０とする）をθaveとすると、直進位置補正量θαは、下記式（２）により求められる。
【００３９】
【数２】

以上のように、本発明を適用した道路形状推定システム１においては、各車載ユニット２の制御部８が、転舵角センサ４からの転舵角情報を自車両の特性に応じて正規化した上で、正規化された転舵角情報を情報処理装置３へと送信させるようになっているので、各車載ユニット２が搭載された車両の特性による影響をキャンセルさせることができる。これにより、情報処理装置３において、分岐点等における道路形状を正確に推定することが可能となる。特に、各車載ユニット２の制御部８は、直進路における転舵角を蓄積して各車両におけるアライメント特性に応じた直進位置補正量θαを求め、この直進位置補正量を用いて転舵角情報を正規化するようにしているので、車載ユニット２が搭載された車両の経年劣化等に起因するアライメント特性変化をキャンセルさせて、情報処理装置３における道路形状の推定をより正確に行うことが可能となる。
【００４０】
次に、制御部８により実行される自車両の速度に応じた転舵角情報の補正処理について、図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して具体的に説明する。
【００４１】
車載ユニット２が搭載された自車両が交差点等の分岐点に差し掛かったとき、自車両の速度が十分に減速されないまま分岐点に進入すると、図３（ａ）に示すように転舵の開始が遅れることになり、それに応じてステアリング転舵角が大きくなりがちである。また、このような場合には、ステアリングを戻すときに車輪からの反力が大きく作用して、ステアリングが素早く戻ることになる。このように、自車両のステアリング転舵角は、自車両が分岐点に進入する際の速度によっても変動することになる。したがって、情報処理装置３が分岐点における道路形状を正確に推定するためには、各車載ユニット２からの転舵角情報が、自車両の速度に応じた変動分を補正した情報となっていることが望ましい。
【００４２】
そこで、車載ユニット２の制御部８は、車速センサ６からの速度情報を用いて転舵角センサ４からの転舵角情報を補正し、自車両の速度に応じた変動分が補正された転舵角情報を、送信機７から情報処理装置３へと送信させるようにしている。
【００４３】
具体的には、制御部８は、例えば分岐点に進入する際の自車両の速度が速く、ステアリング転舵角が図３（ｂ）中破線のグラフで示すような振る舞いとなったとき、車速センサ６からの速度情報をもとに自車両の速度に応じた補正係数を求め、図３（ｂ）の横軸（分岐点からの距離）方向に求めた補正係数を乗算すると共に、図３（ｂ）の縦軸（転舵角）方向を同じ補正係数で除算する。これにより、高速で分岐点に進入した場合の転舵角情報を、図３（ｂ）中実線のグラフで示すような一般的な速度で分岐点に進入した場合の転舵角情報に一致させることができる。
【００４４】
以上のように、本発明を適用した道路形状推定システム１においては、車載ユニット２の制御部８が、車速センサ６からの速度情報をもとにして、転舵角センサ４からの転舵角情報を補正し、補正した転舵角情報を情報処理装置３へと送信させるようになっているので、車載ユニット２が搭載された車両の速度に応じた転舵角の変動分をキャンセルすることができる。これにより、情報処理装置３において、分岐点等における道路形状をより正確に推定することが可能となる。
【００４５】
データセンタに設置された情報処理装置３は、図４に示すように、通信処理部１１と、地図データ格納部１２と、演算処理部１３と、情報記録部１４とを備えている。このような情報処理装置３は、通信機能と記録媒体に情報を書き込む機能とを有する一般的なデータサーバに地図データを格納することで実現される。
【００４６】
通信処理部１１は、車載ユニット２の送信機７との間で、例えば携帯電話回線等を利用した通信を行って、車載ユニット２の送信機７から送信される転舵角情報及び位置情報を受信するものである。すなわち、本発明を適用した道路形状推定システム１では、上述したように複数の車両に車載ユニット２が各々搭載され、これら各車載ユニット２から転舵角情報及び位置情報がそれぞれ送信されるようになっており、情報処理装置３の通信処理部１１は、これら各車載ユニット２から送信された転舵角情報及び位置情報をそれぞれ受信するようになっている。そして、この通信処理部１１により受信された車載ユニット２からの転舵角情報及び位置情報は、演算処理部１３へと送られるようになっている。
【００４７】
地図データ格納部１２は、道路形状を推定する処理対象となる全ての地域の地図データを格納するものである。この地図データ格納部１２に格納される地図データは、地図上の特徴点を示すノードデータや、各ノード間を連結するリンクデータ等によって構成されている。
【００４８】
演算処理部１３は、通信処理部１１により受信された車載ユニット２からの転舵角情報及び位置情報を蓄積し、予め設定された所定期間経過後に、位置情報が一致する同一の分岐点毎に転舵角情報を統計処理して、各分岐点における道路形状を推定するものである。すなわち、情報処理装置３では、この演算処理部１３が、道路形状推定手段として機能するようになっている。
【００４９】
具体的には、この演算処理部１３は、例えば図５に示すように、所定期間が経過するまでの間に各車載ユニット２から送信された転舵角情報を、この転舵角情報に関連付けられた位置情報をもとに分類し、同一の分岐点での転舵角情報を蓄積していく。そして、所定期間が経過したときに、これら同一の分岐点毎に蓄積された転舵角情報に対して統計処理を行って、この分岐点における道路形状を推定する。ここで、統計処理としては、例えば、各転舵角情報の単純平均や加重平均、或いは移動平均等の平均化処理が考えられる。なお、転舵角情報を蓄積する期間は、車載ユニット２を搭載した車両の数や稼働状態、道路形状の推定に要求される正確性等に応じて適宜設定すればよい。
【００５０】
また、この演算処理部１３は、統計処理した転舵角情報をもとに、対象となる分岐点が側道分岐のように分岐角度が少ない分岐点であるかどうかを判別し、側道分岐のように分岐角度が少ない分岐点に対しては、車載ナビゲーション装置による経路案内時に分岐点の特徴を強調したデフォルメ拡大図を表示させるためのデフォルメ拡大図使用フラグを設定するようになっている。
【００５１】
すなわち、車載ナビゲーション装置で車両の経路案内を行う際、車両が側道分岐のような分岐角度が少ない分岐点に近付いたときは、分岐点の特徴を強調したデフォルメ拡大図を表示させることが有効である。そして、このようなデフォルメ拡大図を表示させるかどうかを、分岐点における道路形状に応じて設定されたデフォルメ拡大図使用フラグにより判断できれば、表示の切り換えをスムーズ且つ適切に行うことができる。そこで、本発明を適用した道路形状推定システム１においては、情報処理装置２の演算処理部１３が、統計処理した転舵角情報を用いて分岐角度が少ない側道分岐等を特定し、このような分岐点に対してデフォルメ拡大図使用フラグを設定するようにしている。
【００５２】
具体的には、演算処理部１３は、例えば図６に示すように、統計処理した転舵角情報から、分岐点近傍の所定の範囲において最大の転舵角を求める。そして、この最大転舵角と所定の閾値とを比較して、最大転舵角が所定の閾値以下の場合には、対象となる分岐点が分岐角度が少ない側道分岐等であると判断して、この分岐点に対してデフォルメ拡大図使用フラグを設定する。一方、最大転舵角が所定の閾値を越える場合には、対象となる分岐点は分岐角度の大きい通常の交差点等の分岐点であると判断して、この分岐点に対してはデフォルメ拡大図使用フラグを設定しない。
【００５３】
演算処理部１３は、以上のように、分岐点近傍の所定の範囲における最大転舵角と所定の閾値との単純な大小比較によって、対象となる分岐点が分岐角度が少ない側道分岐等であるかどうかを判断することにより、処理負担を少なくしながら、必要な分岐点に対して適切にデフォルメ拡大図使用フラグを設定することができ、多数の分岐点についての判断を行う上で非常に有効である。
【００５４】
情報記録部１４は、演算処理部１３により設定されたデフォルメ拡大図使用フラグを、地図データ格納部１２に格納された地図データの該当する分岐点を示すノードデータに関連付けて、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc−Read Only Memory）等の記録媒体１５に記録するものである。この情報記録部１４によって地図データ及びデフォルメ拡大図使用フラグが記録された記録媒体１５は、車載ナビゲーション装置で使用されることになる。車載ナビゲーション装置では、このデフォルメ拡大図使用フラグが記録された記録媒体１５を用いることにより、経路案内時に車両が側道分岐等の分岐角度が少ない分岐点に近付いたときに、デフォルメ拡大図をスムーズ且つ適切に表示することができる。
【００５５】
以上説明したように、本発明を適用した道路形状推定システム１では、車両に搭載された車載ユニット２からデータセンタに設置された情報処理装置３に対して、車両のステアリング転舵角を示す転舵角情報及び車両の現在位置を示す位置情報が随時送信され、情報処理装置３が、これらの転舵角情報及び位置情報を蓄積し、統計処理することで、道路形状を推定するようになっているので、分岐点における道路形状を自動的に且つ正確に推定することができる。
【００５６】
特に、この道路形状推定システム１では、複数の車両に各々車載ユニット２が搭載され、これら各車載ユニット２からの転舵角情報及び位置情報が情報処理装置３にそれぞれ送信されて、情報処理装置３が、これら複数の車載ユニット２から送信される転舵角情報及び位置情報を蓄積して、統計処理することで、道路形状を推定するようになっているので、特定の運転者による運転特性や周囲の交通状況等による影響を低減させて、分岐点等における道路形状をより正確に推定することができる。
【００５７】
また、この道路形状推定システム１では、情報処理装置３が、統計処理した転舵角情報を用いて分岐角度が少ない側道分岐等を特定し、このような分岐点に対してデフォルメ拡大図使用フラグを設定して、車載ナビゲーション装置による経路案内時にデフォルメ拡大図を表示させるかどうかの判断に使用できるようにしているので、車載ナビゲーション装置の利用価値を高める上で非常に有用である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した道路形状推定システムのシステム構成を示す図である。
【図２】前記道路形状推定システムが備える車載ユニットのブロック図である。
【図３】車両速度に応じた転舵角情報の補正処理を説明する図であり、（ａ）は車両速度に応じた転舵角の変動を示し、（ｂ）は補正処理の具体的な手法を示している。
【図４】前記道路形状推定システムが備える情報処理装置のブロック図である。
【図５】前記情報処理装置の演算処理部における転舵角情報の蓄積、統計処理を説明する図である。
【図６】前記情報処理装置の演算処理部において、分岐点の分岐角度の判断を行う具体的な手法を説明する図である。
【符号の説明】
１ 道路形状推定システム
２ 車載ユニット
３ 情報処理装置
４ 転舵角センサ
５ ＧＰＳ受信機
６ 車速センサ
７ 送信機
８ 制御部
１１ 通信処理部
１ 演算処理部

Claims (4)

1. 車両のステアリング転舵角を計測する転舵角計測手段と、前記車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記転舵角計測手段により計測された転舵角を示す転舵角情報及び前記位置情報取得手段により取得された位置情報を送信する送信手段とを有する車載ユニットと、
   前記車載ユニットの送信手段から送信された転舵角情報及び位置情報を受信する受信手段と、前記受信手段により受信された転舵角情報及び位置情報を蓄積し統計処理を行って道路形状を推定する道路形状推定手段とを有する情報処理装置とを備え、
   前記車載ユニットが、前記送信手段から前記情報処理装置に送信する転舵角情報を当該車載ユニットが搭載された車両の特性に応じて正規化する転舵角情報正規化手段を有すること
   を特徴とする道路形状推定システム。
2. 前記車載ユニットが複数の車両に各々搭載され、
   前記情報処理装置の道路形状推定手段が、前記複数の車両に搭載された各車載ユニットからの転舵角情報及び位置情報を蓄積し統計処理を行うこと
   を特徴とする請求項１に記載の道路形状推定システム。
3. 前記転舵角情報正規化手段が、直進路において前記転舵角計測手段により計測された転舵角を蓄積してこの直進路での転舵角をもとに直進位置補正量を算出し、この直進位置補正量を用いて前記送信手段から前記情報処理装置に送信する転舵角情報を正規化すること
   を特徴とする請求項１に記載の道路形状推定システム。
4. 前記車載ユニットが、当該車載ユニットが搭載された車両の速度を計測する速度計測手段と、前記速度計測手段により計測された前記車両の速度をもとに前記送信手段から前記情報処理装置に送信する転舵角情報を補正する転舵角情報補正手段とを更に有すること
   を特徴とする請求項１に記載の道路形状推定システム。

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