JP3945300B2 - 非接触給電装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、給電線に沿って走行する走行体に対して、その使用電力を非接触で給電する非接触給電装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、倉庫内や工場内などにおいて、給電線に沿って搬送車を走行させ、この搬送車によって被搬送物(積荷)を搬送する搬送システムが広く利用されている。例えば、このような搬送システムは、液晶基板や半導体ウェハの搬送ロボットとして用いられたり、トンネル灯清掃機などに用いられている。このような搬送車には、リニアモータなどの走行モータが搭載されていて、この走行モータの駆動によって搬送車は走行される。また、走行モータヘ電力を給電する電力給電装置として、ピックアップトランスと称される給電トランスを用いて非接触で電力を給電する非接触給電装置が広く用いられている。すなわち、搬送車の側にピックアップトランスを設け、ピックアップコイルと称される二次巻線を一次側の給電線の近傍に配置して、いわゆるトランスの電磁誘導作用によって、ピックアップコイル(二次巻線)に誘導起電力を発生させて非接触で給電する方法が実施されている。
【0003】
図5は非接触給電装置の概略的な回路図であり、図6は従来の非接触給電装置のピックアップトランスとその周辺部の断面構造図であり、図7は従来の非接触給電装置における、移動体の移動経路に沿って敷設された給電線と給電線周りの構造を示す斜視図である。尚、図7ではピックアップトランスと移動体の図示は省略されている。図5において、非接触給電装置30は、給電線32に電力を供給するインバータや同調フィルタからなる高周波電源31と、移動体36の移動経路に沿って敷設された給電線32と、移動体36側に固定されて給電線32と磁気的に結合する二次巻線を有するピックアップトランス33と、ピックアップトランス33を介して供給された電力を直流または交流電圧として出力する受電回路34と、直流または交流電圧で動作する走行モータ35とによって構成されている。
【0004】
高周波電源31のインバータが、トランジスタやIGBTなどの主スイッチング素子を高周波でON/OFF制御して180度導通の矩形波電流または電圧を出力し、同調フィルタによってインバータから出力された矩形波電流または電圧の基本波成分を共振増幅させて、高周波の正弦波電流を給電線32へ供給している。そして、給電線32の正弦波電流は、ピックアップトランス33を介して2次側で誘導された電力として受電回路34へ給電され、さらに走行モータ35へ電力供給して移動体36を走行させている。
【0005】
次に、図6の非接触給電装置周りの断面構造図と図7の給電線周りの構造図に基づいて、給電線32及びピックアップトランス33の周辺部の構造について説明する。図6において、給電線32は、裏板37に取り付けられた給電線ステー38を介して地上側の支柱39に固定されている。給電線ステー38が取り付けられた裏板37は、ピックアップトランス33の対向面に配置されていて、その材料にはステンレス製のSUS430などが用いられている。材料材質としてSUS430などの磁性体を用いることによってピックアップトランス33の磁気的な結合度を向上させ、負荷である走行モータ(図示せず)へ供給する電力効率の改善を図っている。また、ピックアップトランス33は、固定板43とピックアップブラケット40を介して移動体36に固定されている。さらに、ピックアップトランス33の上下には、間隔を設けて側板41a、41bが配置されている。尚、移動体36は、キャスタ42により給電線32に沿って軌道45を移動できるようになっている。
【0006】
図7の給電線周りの構造図に示すように、給電線32は、ステンレスプレートの裏板37から延びている給電線ステー38によって保持されている。そして、軌道45の上を走行する移動体のピックアップトランス(図示せず)が給電線32に沿って磁気結合しながら移動する。このように、ピックアップトランスは移動体と共に給電線に沿って移動するため、図6に示すように、ピックアップトランス33の移動経路側は側板などのカバーで覆われていない。つまり、ピックアップトランス33の移動経路側は露出された構造となっている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような構造の非接触給電装置では、ピックアップトランス33の移動経路側、つまり移動体36側が露出されているために、ピックアップトランス33や給電線32の付近に異物が侵入して移動体36の移動を妨げるおそれがある。または、鋭利な異物によって給電線32を傷つけたり、異物を介して与えられた外力によって給電線32の配線経路を曲げたりするおそれがある。さらには、異物の侵入によってピックアップトランス33の周りの部品や機器を破損させるおそれもある。また、高周波電流が流れる給電線32から放射される電磁波を遮蔽する構造になっていないため、放射された電磁波がノイズとして周辺電子機器に浸入して、これらの機器を異常動作させるおそれもある。例えば、非接触給電装置を用いたトンネル灯清掃機においては、給電線から放射される電磁波がトンネル内で運用されるラジオ放送に電波妨害を発生させ、ラジオ放送を行っている受信端末において正確な情報が得られないなどの不具合を起こすおそれもある。さらには、給電線32や給電線ステー38やピックアップトランス33が露出されているために製品としての外観を損ねるおそれもある。
【0008】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、給電線周辺の構造を改良することにより、異物がピックアップトランスや給電線側へ侵入しないようにして内部の機器や部品が損傷しないようにしたり、光信号を遮蔽しないようにすると共に、ノイズを外部に出さないようなEMI(Electro-Magnetic Interference:電磁妨害)対策を施したり、外観上の商品価値を高めたりすることのできる非接触給電装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の非接触給電装置は、一次給電線と二次巻線との間で電磁結合を行うピックアップトランスを利用し、一次給電線に沿って走行する走行体に対して非接触で使用電力を給電する非接触給電装置において、一次給電線に沿って延在し、一次給電線とピックアップトランスと双方向光通信を行う光通信装置とを取り囲む側板と、側板の重なり合う二面が任意の間隔をもって対向する部分のすきまを利用して配置され、ピックアップトランスと光通信装置とを前記すきまを通して走行体本体へ固定させるピックアップブラケットとを備えることを特徴とする。
【0010】
つまり、本発明の非接触給電装置によれば、側板が一次給電線とピックアップトランスと光通信装置とを取り囲んで一次給電線に沿って延在しているので、側板の内部に異物が挿入されて一次給電線を傷つけたり曲げたりするおそれはなくなる。また、ピックアップトランスや光通信装置は側板に覆われているため外観上の商品価値を高めることができる。さらには、側板の内部へ異物が挿入されるおそれがないので、光通信装置によって送受信される光信号が遮られることもなくなり、また外部から不要な光信号が侵入して光通信装置を誤動作させるおそれもなくなる。
【0011】
また、本発明の非接触給電装置においては、光通信装置は、側板の一端の内部に固定された第1の光通信装置と、ピックアップトランスに取り付けられて走行体と共に移動する第2の光通信装置とによって構成され、側板の内部において、第1の光通信装置と第2の光通信装置との間で双方向光通信を行うことを特徴とする。つまり、本発明の非接触給電装置によれば、固定側の第1の光通信装置と移動側の第2の光通信装置は、一次給電線に沿って延在する側板の内部に収納されて対向しているので、外部からの異物によって光信号が遮られることもなく、また外部からの光信号を誤検知することもなくなり、常に正常な光通信を行うことができる。
【0012】
また、本発明の非接触給電装置においては、側板は、導電性材料または磁性材料で構成されていることを特徴とする。つまり、本発明の非接触給電装置によれば、側板は、電磁エネルギを吸収する効果のある導電性材料や磁性材料によって構成されている。したがって、側板に囲まれたピックアップトランスや給電線から放射される電磁波ノイズは側板によって吸収されるので、外部へ放射される電磁波ノイズのレベルをかなり小さくすることができる。これによって、周辺の電子機器がノイズによって異常動作を引き起こすことを防ぐことができる。
【0013】
また、本発明の非接触給電装置は、側板の表面または裏面、あるいは表面及び裏面の両面には導電性材料または磁性材料が塗布または被覆されていることを特徴とする。つまり、側板の材質がセラミックや樹脂などの非導電性材料であっても、側板の表面または裏面、あるいは表面と裏面の両面に導電性材料を塗布または被覆することによっても電磁波ノイズを遮蔽することができる。例えば、側板の表面や裏面に導電性塗料を塗布したり導電性ゴムを被覆したりすれば、給電線側から放射された電磁波ノイズは側板で反射および減衰されるので、側板を透過して外部へ放射される電磁波ノイズを抑制することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて、本発明における非接触給電装置の実施の形態を詳細に説明する。図1は、本発明における非接触給電装置のピックアップトランスとその周辺部の断面構造図である。図1において、給電線2は、裏板7に取り付けられた給電線ステー8を介して地上側の支柱9に固定されている。給電線ステー8が取り付けられた裏板7は、ピックアップトランス3の対向面に配置されていて、その材料にはステンレス製のSUS430が用いられている。裏板7の材質としてSUS430の磁性体を用いることによってピックアップトランス3の磁気的な結合度を向上させ、負荷である走行モータ(図示せず)へ供給する電力効率の改善を図っている。また、ピックアップトランス3は固定板13に取り付けられ、ピックアップブラケット10を介して移動体6に固定されている。さらに、導電体または磁性体の側板11が給電線2やピックアップトランス3及び周辺部品などを取り囲んでいる。尚、移動体6は、キャスタ12により給電線2に沿って軌道15を移動できるようになっている。したがって、移動体6の移動経路は給電線2に沿って図1の紙面表裏の方向である。
【0015】
図1に示すように、本発明における非接触給電装置の特徴は、側板11が、移動体6の移動経路に沿って給電線2を含むピックアップトランス3の周囲を取り囲むように敷設され、且つ、ピックアップブラケット10が側板11のすきまを通してピックアップトランス3と移動体6とを固定している点である。つまり、側板11は、給電線2の経路に沿って(したがって、移動体6の移動経路に沿って)給電線2及びピックアップトランス3を囲むように敷設されている。そのため、図1に示すように、側板11のA面11aとB面11bは所望の間隔をもって重なり合うように対向して配置されている。さらに、ピックアップトランス3を保持するためのピックアップブラケット10が、A面11aとB面11bのすきまを通って移動体6に固定されている。したがって、側板11の形状は図1に示すようなZ型アングルとなっている。
【0016】
側板11を、このような筒状の箱型構造にすることによって、給電線2とピックアップトランス3は共に外部に露出されなくなるので、側板11の外部から内部の給電線2やピックアップトランス3へ異物を容易に挿入させることはできない。また、側板11は導電体または磁性体の材料によって構成されているので、内部の給電線2やピックアップトランス3から放射される電磁波は遮蔽され、電磁波ノイズが外部に放射されないようにすることができる。また、給電線2やピックアップトランス3が露出されていないので製品としての外観もよくなる。尚、側板11のA面11aとB面11bを曲面形状にすれば、ピックアップブラケット10をその曲面形状に沿った湾曲の形状にすることができる。このように曲面形状にすることにより、側板11やピックアップブラケット10を所望の曲面加工によって成形することができるので、これらの部品の加工工程が一層簡単になる。
【0017】
次に、本発明の非接触給電装置を液晶基板搬送ロボットに適用した場合の実施の形態について説明する。図2は本発明の三相非接触給電装置を用いた液晶基板搬送ロボットの構造図であり、(a)は正面図、(b)は左側面図、(c)は上面図である。また、図3は図2の部分断面図であり、(a)はA−A断面図、(b)はB−B断面図、(c)はC−C断面図である。さらに、図4は図3(a)のA−A断面図の拡大図である。
【0018】
図2(a)に示すように、移動体の搬送装置であるロボット本体6’は、軌道15の上のリニアガイド14に沿って図の左右に移動できるように構成されている。つまり、図2(b)の左側面図に示すように、ロボット本体6’は軌道15上のリニアガイド14の上に移動自在に置かれている。このような構成により、ロボット本体6’は、ピックアップ16の上に液晶基板を載置し、軌道15上のリニアガイド14に沿って図2(a)に示す右方または左方に移動し、液晶基板を軌道15の周囲に配置された1つ以上のカセットステーション(図示せず)内の所望の位置へ搬送することが可能となっている。
【0019】
また、図2(a)、(c)に示すように、側板11が、ロボット本体6’の移動経路となるリニアガイド14の一方の側に沿って敷設されている3組の給電線2を取り囲むように延在して設けられている。尚、この側板11は、各々の給電線2に対して配置された3個のピックアップトランス(図示せず)を接触させないで取り囲むことができる内容積を持った形状に折り曲げられている。つまり、側板11は、図2(b)に示すように、紙面の表裏に方向に対して空洞を形成するように折り曲げられている。また、図2(b)に示すように、側板11の一方の側面は、延在方向の適当な間隔で地上に固着された支柱9によって保持されている。
【0020】
次に、側板11の部分断面図である図3を用いて、本発明に直接関係のある側板11の内部構成を説明する。図2のA−A断面図である図3(a)に示すように、液晶基板搬送ロボットは三相交流によって駆動されるので、三相の給電線に接続された3個のピックアップトランス3a,3b,3cを備えている。したがって、図示しない高周波電源から、給電線を通して3個のピックアップトランス3a,3b,3cへ供給される電流は、それぞれ位相差が120°ずれた三相交流電流である。
【0021】
図3(a)の拡大図である図4を用いて説明すると、側板11は、ピックアップトランス3a,3b,3cと給電線2を取り囲むように折り曲げ加工されている。また、側板11のA面11aとB面11bは平行に間隔を持って重なる構造となっている。このような構成の側板11の内部には、裏板7に取り付けられた3個のピックアップトランス3a,3b,3cと光通信装置21b,22bが収容されている。また、ピックアップトランス3a,3b,3c及び光通信装置21b,22bを保持するためのピックアップブラケット10が、側板11のA面11aとB面11bのすきまを縫ってロボット本体6’側に固定されている。
【0022】
このような構造により、外部から給電線2やピックアップトランス3a,3b,3cや光通信装置21b,22bに対して容易に異物を挿入することができないようになっている。また、側板11は導電体または磁性体の材料によって構成されているので、内部の給電線2やピックアップトランス3a,3b,3cから放射される電磁波を遮蔽し、電磁波ノイズとして外部へ出さないようにすることができる。また、給電線2やピックアップトランス3a,3b,3cや光通信装置21b,22bが露出されていないので製品としての外観もよくなっている。
【0023】
液晶基板搬送ロボットは、地上側と移動体のロボット本体との間で光信号による非接触通信を行うために双方向の光通信装置を設けている。つまり、図3(b)に示すように、側板11の内部であって給電線2と平行な位置に、地上側の光通信装置21a,22aと移動体であるロボット本体6’側の光通信装置21b,22bとが設けられている。地上側の2つの光通信装置21a,22aは移動経路の片端に配置され、移動するロボット本体6’側の2つの光通信装置21b,22bはピックアップトランス3a,3b,3cと同じ固定板13に取り付けられている。そして、地上側の光通信装置21aとロボット本体6’側の光通信装置21bが対向し、地上側の光通信装置22aとロボット本体6’側の光通信装置22bが対向して配置されている。
【0024】
これによって、ロボット本体6’が移動経路の任意の位置へ移動しても、地上側の光通信装置21a,22aとロボット本体6’側の光通信装置21b,22bとの間では、常に光通信による非接触通信を行うことができる。この場合、側板11は、給電線2に沿って、ピックアップトランス3a,3b,3cと地上側の光通信装置21a,22aとロボット本体6’側の光通信装置21b,22bとを取り囲む構造となっている。したがって、正常な通信とは無関係な光信号が侵入して、地上側の光通信装置21a,22aとロボット本体6’側の光通信装置21b,22bによって行われる通信に誤動作を起こすおそれはない。また、各光通信装置21a,22a、21b,22bは側板11で取り囲まれているので、外部からの異物の侵入によって各光通信装置21a,22a、21b,22bの正常な光信号を遮るおそれもなくなる。
【0025】
給電線2とピックアップトランス3a,3b,3cと光通信装置21a,22a,21b,22bとを取り囲むように配置されている側板11の材料は、その材質として、導電体であるAlやCu、または常磁性ステンレスであるSUS304、または強磁性体であるフエライト、または導電体かつ強磁性体であるFe、または強磁性ステンレスであるSUS430などのうち、少なくとも1つを用いることができる。側板11にこのような導電体や磁性体を用いることによって、電磁ノイズの遮蔽対策を確実に行うことができる。
【0026】
側板11の材質が導電体の場合は、ピックアップトランス3a,3b,3cや給電線2から放射された電磁波は側板11によって反射および減衰されるため、側板11を透過して外部へ放射する電磁波ノイズは抑制され、外部機器に影響を及ぼさない程度の微弱なノイズレベルとなる。また、側板の材質が磁性体の場合は、ピックアップトランス3a,3b,3cや給電線2から放射された電磁波は側板11に吸収されるため、側板11から外部へ放射される電磁波ノイズは抑制される。通常、側板11としては、ステンレスSUS304を用いることによって外部へ放射される電磁波ノイズの抑制を図っている。
【0027】
また、側板11の材質がセラミックや樹脂などの非導電性材料の場合は、側板11の表面または裏面、あるいは表面と裏面の両面に導電性材料を塗布または被覆することによっても電磁波ノイズを抑制することができる。つまり、ピックアップトランス3a,3b,3cや給電線2を取り囲むように配置された側板11の表面や裏面に導電性塗料を塗布したり導電性ゴムを被覆したりすれば、給電線2側から放射された電磁波は側板11で反射および減衰されるため、側板11を透過して外部へ放射される電磁波ノイズは抑制される。
【0028】
以上述べた実施の形態は本発明を説明するための一例であり、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨の範囲で種々の変形が可能である。上記の実施の形態では、非接触給電装置を液晶基板搬送ロボットに適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、どのような非接触給電装置であっても、導電体または磁性体の側板でピックアップトランスや給電線や光通信装置を取り囲むように構成すれば、異物の侵入防止とノイズ対策と正常な光通信とを行うことができる。
【0029】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の非接触給電装置によれば、導電体または磁性体の側板が、ピックアップトランスや給電線や光通信装置を取り囲むように給電線に沿って配置されている。つまり、外部からピックアップトランスや給電線や光通信装置へ直接異物を挿入することができない構造となっている。したがって、給電線に異物がはさまって移動体の移動を阻害したり、異物の鋭利な部分によって給電線を傷つけたり、異物を介して与えられた外力によって給電線の配線経路を曲げたりするおそれはなくなる。また、異物が挿入されることがなくなるので、周辺機器が破損されるおそれもなくなる。さらには、給電線やピックアップトランスや光通信装置が側板によって覆われた構造となっているので、非接触給電装置の外観上の商品価値を高めることができる。
【0030】
また、本発明の非接触給電装置によれば、側板が光通信装置を取り囲んでいるので、光通信装置を用いて光信号による非接触通信を行っているときに、光通信装置の通信とは無関係な光信号が光通信装置の送受信部に入るおそれはなくなる。さらには、光通信に必要な光信号が異物によって遮られることがないので、異物の侵入による通信異常を引き起こすおそれもなくなる。これによって、通信異常によって引き起こされるロボットの異常動作を防止することができる。さらには、光通信装置が側板によって覆われた構造となっているので、非接触給電装置の外観上の商品価値を高めることができる。
【0031】
また、本発明の非接触給電装置によれば、ピックアップトランスや給電線を取り囲むように配置された側板から外部へ放射される電磁波の放射量を抑制することができるため、外部へ放射される電磁波ノイズのレベルを小さくすることができる。これによって、周辺の電子機器がノイズによって異常動作を引き起こすことを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明における非接触給電装置のピックアップトランスとその周辺部の断面構造図である。
【図2】 本発明の三相非接触給電装置を用いた液晶基板搬送ロボットの構造図であり、(a)は正面図、(b)は左側面図、(c)は上面図である。
【図3】 図2の部分断面図であり、(a)はA−A断面図、(b)はB−B断面図、(c)はC−C断面図である。
【図4】 図3(a)のA−A断面図の拡大図である。
【図5】 非接触給電装置の概略的な回路図である。
【図6】 従来の非接触給電装置のピックアップトランスとその周辺部の断面構造図である。
【図7】 従来の非接触給電装置における、移動体の移動経路に沿って敷設された給電線と給電線周りの構造を示す斜視図である。
【符号の説明】
2,32…給電線、3,3a,3b,3c,33…ピックアップトランス、6,36…移動体、6’…ロボット本体、7,37…裏板、8,38…給電線ステー、9,39…支柱、10,40…ピックアップブラケット、11,41a,41b…側板、11a…A面、11b…B面、12,42…キャスタ、13,43…固定板、14…リニアガイド、15,45…軌道、16…ピックアップ、21a,21b,22a,22b…光通信装置、30…非接触給電装置、31…高周波電源、34…受電回路、35…走行モータ。
Claims (4)
- 一次給電線と二次巻線との間で電磁結合を行うピックアップトランスを利用し、該一次給電線に沿って走行する走行体に対して非接触で使用電力を給電する非接触給電装置において、
前記一次給電線に沿って延在し、該一次給電線と前記ピックアップトランスと双方向光通信を行う光通信装置とを取り囲む側板と、
前記側板の重なり合う二面が任意の間隔をもって対向する部分のすきまを利用して配置され、前記ピックアップトランスと前記光通信装置とを前記すきまを通して前記走行体本体へ固定させるピックアップブラケットと
を備えることを特徴とする非接触給電装置。 - 前記光通信装置は、
前記側板の一端の内部に固定された第1の光通信装置と、前記ピックアップトランスに取り付けられて前記走行体と共に移動する第2の光通信装置とによって構成され、
前記側板の内部において、前記第1の光通信装置と前記第2の光通信装置との間で双方向光通信を行うことを特徴とする請求項1に記載の非接触給電装置。 - 前記側板は、導電性材料または磁性材料で構成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の非接触給電装置。
- 前記側板の表面または裏面、あるいは表面及び裏面の両面には導電性材料または磁性材料が塗布または被覆されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の非接触給電装置。
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