JP3933995B2 - 移動体間無線通信システム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体間無線通信、例えば、道路交通システムにおける車両間無線通信での運用時における各移動体ＩＤの誤り検出技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
基地局なしで複数のネットワーク間及び同一ネットワーク内での無線通信が行われる通信環境として、例えば、車両間の無線通信システムがあり、基地局を用いることなく車両間の通信を行なうにはコンテンション方式を採用することが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
移動体間の無線通信技術により、移動体（車両）において、移動体間の無線通信の可能性は、例えば、交通システムや鉄道車両システムなどの運営上大変期待されるものである。このような移動体間の無線通信技術として、本願出願人が平成１１年１０月２０日に出願の特開２００１−１１８１９１公報に開示の車両間無線通信システムがある。
【０００４】
車両間無線通信システムにおいて、無線通信機器内部の設定誤りや故障は無線通信機器の正常動作に影響を及ぼし、「無線機が動作しない」、「無線通信ができない」等、車両間通信の運用面での問題になりかねない。そのため、無線通信システムには無線動作に影響を与え得る設定の誤り検出機能や無線通信機器の起動時における故障部分の検出処理が当然考慮されなければならないという無線通信技術上の要請がある。
【０００５】
無線通信機器の起動時における故障部分の検出処理に関しては、本願出願人が平成１４年１月３１日に出願の特願２００２−２３２１９の「無線通信システム」において、移動体ＩＤの誤り検出手順を提案している。
【０００６】
しかしながら、上記提案は起動時における移動体ＩＤの誤り検出手順は自車群のみの移動体ＩＤの誤り検出手順であるため、起動後、つまり、無線通信システムの運用時における移動体ＩＤの誤り検出については明確にされていないという問題点があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点の解決を目的としてなされたものであり、車両間無線通信での運用時における各車両ＩＤの誤り検出手段の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、第１の発明の移動体間無線通信システムは、無線通信機器を備えた複数の移動体間で無線通信を行って構成される複数のネットワークと、前記各ネットワーク内の、一つの移動体に割り当てられたビーコン局及びそのネットワークの他の移動体にそれぞれ割り当てられたスレーブ局と、それぞれ複数のスロットに時分割したビーコン期間とデータ期間が交互に繰り返されるように構成され、ビーコン期間とデータ期間の対を一単位としてこれを１チャンネルとして使用し、ビーコン期間でのビーコンフレームの送受信により各ネットワークでチャンネル取得する手順と、この手順によりチャンネル取得した場合は、ビーコン期間の後に続くデータ期間において各スレーブ局にそれぞれ割り当てられたデータスロットにおいてのみスレーブ局からデータフレームを送信するように制御する手順を含む通信プロトコルと、を備えた移動体間無線通信システムにおいて、前記各移動体は、それぞれ、固有の移動体ＩＤと、前記無線通信機器の運用時に前記移動体ＩＤの設定誤りを検出する手段と、を備え、前記移動体ＩＤは、前記複数のネットワークのうち所属するネットワーク下の移動体グループを識別するグループデータと、前記移動体グループ内での走行順位を示す走行順位データと、前記移動体グループの移動体数を示す隊列台数データと、を含むことを特徴とする。
【００１０】
また、第２の発明は上記第１の発明の移動体間無線通信システムにおいて、１チャンネルのデータ期間のデータスロットの数だけのスロットバッファを備え、移動体ＩＤの設定誤りを検出する手段は、１チャンネル期間経過毎に各データスロットで受信したデータを各スロットバッファに順次格納するステップと、各スロットバッファに格納した受信データが自移動体と同じグループの移動体からのデータである場合は、自移動体の移動体ＩＤを比較元ＩＤとして設定するステップと、各スロットバッファに格納した受信データが自移動体と異なるグループの移動体からのデータである場合は、該受信データを送信した移動体の移動体ＩＤを比較元ＩＤとして設定するステップと、各スロットバッファに格納されたデータを送信した移動体の移動体ＩＤの中で比較元ＩＤとして設定した移動体ＩＤ以外の移動体ＩＤを受信ＩＤとし、該受信ＩＤと比較元ＩＤを比較して各移動体ＩＤの設定誤りを検出するステップとを備えたこと、を特徴とする。
【００１１】
また、第３の発明は上記第２の発明の移動体間無線通信システムにおいて、移動体ＩＤの設定誤りを検出する手段は、更に、受信ＩＤと比較元ＩＤを比較して、受信ＩＤの走行順位データが比較元ＩＤの走行順位データと同一であるか、受信ＩＤの隊列台数データが比較元ＩＤの隊列台数データと同一であるかを判断するステップを含み、走行順位データが同一か又は／及び隊列台数データが異なる場合は、比較した受信ＩＤを送信した移動体の移動体ＩＤの設定が誤りであるとすることを特徴とする。
【００１２】
また、第４の発明は上記第２又は第３の発明の移動体間無線通信システムにおいて、移動体ＩＤの設定誤りを検出する手段は、更に、受信ＩＤの走行順位データと隊列台数データを比較するステップを含み、走行順位データが隊列台数データより大きい場合は、受信ＩＤを送信した移動体の移動体ＩＤの設定が誤りであるとすることを特徴とする。
【００１３】
また、第５の発明は上記第１の発明の移動体間無線通信システムにおいてビーコン局として割り当てられた無線通信機器を搭載した移動体は、グループ化された移動体のうちで先頭を移動している移動体であることを特徴とする。
【００１４】
また、第６の発明は上記第１乃至第５のいずれかの発明の移動体間無線通信システムにおいて、移動体は車両であることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の車両間の無線通信システムにおいて各車両に搭載する無線通信機器の一実施例の構成を示すブロック図であり、無線通信機１００はアンテナ１１１、無線通信部１１２、制御部１１３、メモリ１１４及び車両インターフェイス１１５を備えている。また、ＩＤの誤りや異常検出を報知するために音声出力装置、ベル又は表示装置を設けるようにしてもよい。
【００１６】
無線通信部１１２は制御部１１３の制御下で所定の通信手順によりアンテナ１１１を介してビーコン制御フレームの受信及びデータフレームの送受信を行なう。なお、無線通信機１００が後述するビーコン局の場合にはビーコン制御フレームの送受信及びデータフレームの送受信を行なう。また、１チャンネルのデータ期間のデータスロットの数だけのスロットバッファ（受信バッファ）を備えている。
【００１７】
制御部１１３は図示しないＣＰＵ、プログラム格納メモリ及び内部時計１１９と周辺回路から構成され、装置全体の制御及びプログラム格納メモリに格納されている各プログラムを実行制御し、グループＩＤ情報の比較や、優先度の判定、内部時計のビーコン時間に基づく修正、他のグループとの時刻同期等の実行制御を行なう。また、プログラム格納メモリには無線通信装置全体の制御を行なう制御プログラムや通信プロトコルのほか、本発明の車両間無線通信システムにおける通信制御プログラム等や車両のＩＤ誤りの検出手順からなる車両ＩＤ誤り検出プログラムを格納している。
【００１８】
メモリ１１４はＤＲＡＭ等の一時記憶メモリからなり、無線通信機１００の起動時に、プログラム格納メモリに格納されている制御プログラムを常駐させる他、適時、通信プロトコルや本発明の車両間無線通信システムにおける通信制御プログラムや、本発明の車両ＩＤの誤りの検出プログラム等をプログラム格納メモリから読み出して必要な間だけ駐在させる。
また、メモリ１１４は無線通信部１１２を介して受信したビーコン制御フレーム及びデータフレームの記憶や車両インターフェイス１１５を介して取得した車両データを制御部１１３の制御下で記憶する。
【００１９】
図２は各車両が保有する車両ＩＤデータの構成例を示す図である。ここで、符号２０はＩＤデータを示し、ＩＤデータ２０は、所属するグループを示すグループデータ２１、所属するグループ内での走行順位を示す走行順位データ２２及びグループ内の車両数（移動体数）を示す隊列台数データ２３を１セットとした個別情報である。以下、その表記方法を図２に示すようにＸ−Ｙ／Ｚ（Ｘ：グループデータ、Ｙ：走行順位データ、Ｚ：隊列台数データ）とする。また、各車両のＩＤデータ（車両ＩＤデータ）は自車両データフレームに送信元識別情報として付与されているものとする。
【００２０】
図３は無線通信チャンネルの通信手順の説明図である。ここで、グループ内通信とは、図３（ａ）に示すようなグループ１、２、３、４、・・に属している車両の無線通信機が通信チャンネルを取得している期間（図３（ｃ））を示している。各グループ１、２、３、４、・・の通信チャンネルはビーコン（Beacon：基準信号）制御フレームと呼ばれる特別な制御フレームを用いて通信チャンネルの取得を行なう。
【００２１】
このビーコン制御フレームには、グループ内の各無線通信機の通信チャンネル割当て（slot）を行う機能が備わっている（図３（ｂ））。この通信チャンネル割当て機能とは、自無線通信機が所属しているグループデータを持つビーコン制御フレームを受信した無線通信機が自無線通信機に割当てられたデータスロット（図３（ｂ）の例では１０個のスロットslot1〜slot10）期間にデータフレームを送信する為の割当て時刻を計算する基準時刻を示す機能である。
【００２２】
従って、グループ内の車両に搭載されている各無線通信機は、割当てられた各データスロット期間slot1〜slot10において、特定の無線通信機にのみデータフレーム送信を行う権利があるので他無線通信機とのデータフレームの衝突が発生しない。このようにビーコン制御フレームを用いることにより、通信チャンネルの確保、衝突の起こらないデータ通信環境を実現することができる。つまり、グループ内の各無線通信機が正常に起動し、正しい初期設定（車両ＩＤデータの設定を含む）が行われれば上述した図３の無線通信手順が実行される。しかし、実際には、起動後の無線通信システムの運用時にも車両ＩＤの誤りにより無線通信手順が動作できない場合が生じ得る。
【００２３】
具体的には、各グループの先頭車両をビーコン車両（ビーコン制御フレームを送信する無線通信機（ビーコン局）を搭載した車両をいう）として、自グループのビーコンフレームの受信を合図に各車両の無線通信機が走行順位と同じスロット中に送信を行う。この際、各車両の無線通信機はスロットと同じ番号のスロットバッファ（図３の例ではスロットバッファの個数は１０となる）に受信データ（他グループからの受信データを含む）を格納し、ビーコン期間からの超過時間を基にビーコン間隔終了時に「ビーコン間隔終了フラグ」を立てる（フラグをオン（例えば、フラグ値＝「１」）にすることを意味する）。
【００２４】
各無線通信機は起動後、上記図３の説明で述べたような無線通信手順により通信を行い、図４のフローチャートに示すような手順により車両ＩＤの誤検出処理を行なう。
【００２５】
図４は、無線通信システムの運用時における車両ＩＤデータの誤り検出手順を示すフローチャートである。各無線通信機は、受信データフレームを格納する受信バッファであるスロットバッファとスロットをカウントするスロットカウンタ、スロットバッファの個数であり、スロットカウンタの限界値でもあるスロット限界値、比較対象としての比較ＩＤ、比較ＩＤの比較元となる比較元ＩＤを有している。なお、スロットカウンタの個数は偶数である。また、前述した運用時の車両ＩＤの誤り検出プログラムは図４のフローチャートのステップＷ１〜Ｗ１５の手順に基いて構成されている。
【００２６】
図４において、起動時処理実行後（つまり、前述した特願２００２−２３２１９に提案の移動体ＩＤの誤り検出手順を実行した後）、運用時におけるＩＤの誤り検出処理をスタートさせ（ステップＷ１）、ビーコン終了フラグ、スロットカウンタ、比較元ＩＤ、比較ＩＤをクリアする（ステップＷ２）。
【００２７】
次に、ビーコン間隔終了フラグの確認を行い、フラグが立っている場合はステップＷ４に移行し、フラグが立つまでこのステップでループ処理を繰り返す（ステップＷ３）。
【００２８】
フラグが立った場合は、スロットカウンタの値とスロット限界値の比較を行い、スロット限界値未満であればステップＷ５に移行し、スロット限界値以上であればステップＷ２に移行する（ステップＷ４）。
【００２９】
スロットカウンタの値がスロット限界値未満の場合は、スロットカウンタの値を所定値だけインクリメント（増加）し（ステップＷ５）、スロットカウンタの値と同じ番号のスロットバッファにデータが存在するか否かを調べ、そのスロットバッファにデータが存在していればそのデータＩＤを受信ＩＤとして設定してステップＷ７に移行し、データが存在しなければステップＷ４に移行する（ステップＷ６）。
【００３０】
受信ＩＤを設定した場合は、その受信ＩＤの隊列台数ｚと走行順位ｙを比較し、ｙ＞ｚであればステップＷ１５に移行し、ｙ≦ｚであればステップＷ８に移行する（ステップＷ７）。
【００３１】
走行順位≦隊列台数のときは、比較元ＩＤの確認を行い、比較元ＩＤが設定されていればステップＷ１２に移行し、設定されていなければステップＷ９に移行する（ステップＷ８）。
【００３２】
比較元ＩＤが設定されていなかったときは、受信ＩＤのグループデータの確認を行い、受信ＩＤのグループが自車両グループと同一であればステップＷ１１に移行し、異なる場合はステップＷ１０に移行する（ステップＷ９）。
【００３３】
受信ＩＤのグループが自車両グループと異なる場合は受信ＩＤを比較元ＩＤに設定し（以下、比較元ＩＤ＝Ｘｂ−Ｙｂ／Ｚｂと表記する）、ステップＷ４に移行する（ステップＷ１０）。また、受信ＩＤのグループが自車両グループと同一の場合は自車両のＩＤを比較元ＩＤに設定しステップＷ１２に移行する（ステップＷ１１）。
【００３４】
上記ステップＷ８で比較元ＩＤが設定されていない場合又は上記ステップＷ１１で自車両のＩＤを比較元ＩＤとして設定した場合は、受信ＩＤを比較ＩＤに設定し（以下、比較ＩＤ＝ｘ−ｙ／ｚと表記する）（ステップＷ１２）、比較ＩＤの走行順位ｙと比較元ＩＤの走行順位Ｙを比較してｙ＝ＹｂであればステップＷ１５に移行し、ｙ≠ＹｂであればステップＷ１４に移行する（ステップＷ１３）。
【００３５】
ｙ≠Ｙｂの場合は、比較ＩＤの隊列台数ｚと比較元ＩＤの隊列台数Ｚを比較してｚ＝ＺｂであればステップＷ４に移行し、ｚ≠ＺｂであればステップＷ１５に移行する（ステップＷ１４）。
【００３６】
上記ステップＷ７で走行順位＞隊列台数又は上記ステップＷ１４で比較ＩＤの隊列台数≠比較元ＩＤの隊列台数の場合は、受信フレームのＩＤ誤りを検出してステップＷ４に移行する。無線通信機１００に音声出力装置、ベル又は表示装置を設けた場合は、このステップで車両ＩＤの誤りを、音声、ベル又は表示灯で報知することができる（ステップＷ１５）。
上記図４のフローチャートに示す手順により、無線通信システム運用時における車両ＩＤデータの誤り検出を行うことができる。
【００３７】
（無線通信システム起動時のＩＤの設定誤り検出の具体例）
図５は３台隊列の２グループの概略構成例を示す図である。ここで、図４のフローチャートに示したような手順で動作する無線通信機１００を搭載した車両において、図５に示す３台隊列２グループでの無線通信システムの運用時の動作例を以下に示す。
【００３８】
図５で、車両１１、１２、１３と車両２１、２２、２３を組として２グループの構成とする。各車両は、無線通信を行い、相互に通信可能であるとする。ここで、車両１１（図２で示した表記法（Ｘ−Ｙ／Ｚ）により、車両１１のＩＤは０１−１／３となる）を自車両とし、各車両の無線通信機のスロットバッファ数を１０（スロット限界値＝１０）とし、図４のフローチャートのステップＷ１から処理が行われるものとする。
【００３９】
図４のフローチャートから、自車両１１の無線通信機はステップＷ１→Ｗ２→Ｗ３→・・・とステップＷ３でのビーコン間隔終了フラグの確認動作を繰り返し、グループ毎の受信終了を待つ。
【００４０】
同一グループであるグループデータＸ＝０１については、車両１２、１３のデータを受信し、順に２番目、３番目のスロットバッファにデータを格納する。この場合、１番目のスロットバッファにはデータが存在しないので、ステップＷ３→Ｗ４→Ｗ５（スロットカウンタの値＝１）→Ｗ６→Ｗ４の順に処理が行われる。また、２番目のスロットバッファには車両１２のデータが格納されており、車両１２のＩＤ（＝０１−２／３）には誤りがないので、ステップＷ４→Ｗ５（スロットカウンタの値＝２）→Ｗ６→Ｗ７→Ｗ８→Ｗ１１（比較元ＩＤ＝０１−１／３）→Ｗ１２（比較ＩＤ＝０１−２／３）→Ｗ１３→Ｗ１４→Ｗ４の順に処理が行われるがＩＤ誤りは検出されない。また、３番目のスロットバッファには車両１３のデータが格納されているが、車両１３のＩＤ（＝０１−３／３）にも誤りがないので、ステップＷ４→Ｗ５（スロットカウンタの値＝３）→Ｗ６→Ｗ７→Ｗ８→Ｗ１２（比較元ＩＤ＝０１−３／３）→Ｗ１３→Ｗ１４→Ｗ４の順に処理が行われるがＩＤ誤りは検出されない。４番目以降のスロットバッファにはデータが存在しないため、ステップＷ４→Ｗ５（スロットカウンタの値＝４）→Ｗ６→Ｗ４→、・・・、→Ｗ４→Ｗ５（スロットカウンタの値＝１０）→Ｗ６→Ｗ４→Ｗ２→Ｗ３と移行し、ステップＷ３でビーコン間隔終了フラグが立つまでループを繰り返す。
【００４１】
他グループであるグループデータ＝０２の処理は、車両２１、車両２２、車両２３のデータを受信し、順に１、２、３番のスロットバッファにデータを格納する。この例では、１番目のスロットバッファには車両２１のデータが格納されているが、現時点では比較元ＩＤの設定がなされていないため、車両２１のデータは、・・・ステップＷ３→Ｗ４→Ｗ５（スロットカウンタの値＝１）→Ｗ６→Ｗ７→Ｗ８→Ｗ９→Ｗ１０（比較元ＩＤ＝０２−１／３）→Ｗ４の順に処理が行われる。また、２番目のスロットバッファには車両２２のデータが格納されており、車両２２のＩＤ（＝０２−２／２）には、隊列台数に誤りがあるので、ステップＷ４→Ｗ５（スロットカウンタの値＝２）→Ｗ６→Ｗ７→Ｗ８→Ｗ１２（比較ＩＤ＝０２−２／２）→Ｗ１３→Ｗ１４→Ｗ１５→Ｗ４の順に処理が行われ、ＩＤ誤りが検出される。また、３番目のスロットバッファには車両２３のデータが格納されているが、車両２３のＩＤ（＝０２−３／３）には誤りがないので、ステップＷ４→Ｗ５（スロットカウンタの値＝３）→Ｗ６→Ｗ７→Ｗ８→Ｗ１２（比較ＩＤ＝０２−３／３）→Ｗ１３→Ｗ１４→Ｗ４の順に処理が行われ、ＩＤ誤りは検出されない。４番目以降のスロットバッファにはデータが存在しないため、ステップＷ４→Ｗ５（スロットカウンタの値＝４）→Ｗ６→Ｗ４→、・・・、→Ｗ４→Ｗ５（スロットカウンタの値＝１０）→Ｗ６→Ｗ４→Ｗ２→Ｗ３と移行し、ステップＷ３でビーコン間隔終了フラグが立つまでループを繰り返す。
【００４２】
以上、本発明の一実施例について説明したが本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能であることはいうまでもない。
【００４３】
【発明の効果】
上記説明したように、本発明によれば、無線通信システムの運用時に受信フレームＩＤを比較元ＩＤと比較することで受信フレームＩＤの誤りを検出可能である。この検出結果を用いることにより移動体ＩＤの設定誤りによる無線通信への影響を抑え、移動体間の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両間の無線通信システムにおいて各車両に搭載する無線通信機器の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】各車両が保有する車両ＩＤデータの構成例を示す図である。
【図３】無線通信チャンネルの通信手順の説明図である。
【図４】無線通信システムの運用時における車両ＩＤデータの誤り検出手順を示すフローチャートである。
【図５】３台隊列の２グループの概略構成例を示す図である。
【符号の説明】
１１、１２、１３ 同一グループの車両（移動体）
２１、２２、２３ 他のグループの車両（移動体）
２０ ＩＤデータ、車両ＩＤ（移動体ＩＤ）
２１ グループデータ
２２ 走行順位データ
２３ 隊列台数データ
１００ 無線通信機
１１２ 無線通信部
１１３ 制御部
Ｗ２〜Ｗ１５ 移動体ＩＤの設定誤りを検出する手段

Claims (6)

1. 無線通信機器を備えた複数の移動体間で無線通信を行って構成される複数のネットワークと、
   前記各ネットワーク内の、一つの移動体に割り当てられたビーコン局及びそのネットワークの他の移動体にそれぞれ割り当てられたスレーブ局と、
   それぞれ複数のスロットに時分割したビーコン期間とデータ期間が交互に繰り返されるように構成され、ビーコン期間とデータ期間の対を一単位としてこれを１チャンネルとして使用し、ビーコン期間でのビーコンフレームの送受信により各ネットワークでチャンネル取得する手順と、この手順によりチャンネル取得した場合は、ビーコン期間の後に続くデータ期間において各スレーブ局にそれぞれ割り当てられたデータスロットにおいてのみスレーブ局からデータフレームを送信するように制御する手順を含む通信プロトコルと、を備えた移動体間無線通信システムにおいて、
   前記各移動体は、それぞれ、固有の移動体ＩＤと、前記無線通信機器の運用時に前記移動体ＩＤの設定誤りを検出する手段と、を備え、
   前記移動体ＩＤは、前記複数のネットワークのうち所属するネットワーク下の移動体グループを識別するグループデータと、前記移動体グループ内での走行順位を示す走行順位データと、前記移動体グループの移動体数を示す隊列台数データと、を含むことを特徴とする移動体間無線通信システム。
2. 前記１チャンネルのデータ期間のデータスロットの数だけのスロットバッファを備え、
   前記移動体ＩＤの設定誤りを検出する手段は、
   １チャンネル期間経過毎に各データスロットで受信したデータを前記各スロットバッファに順次格納するステップと、
   各スロットバッファに格納した受信データが自移動体と同じグループの移動体からのデータである場合は、自移動体の移動体ＩＤを比較元ＩＤとして設定するステップと、
   各スロットバッファに格納した受信データが自移動体と異なるグループの移動体からのデータである場合は、該受信データを送信した移動体の移動体ＩＤを比較元ＩＤとして設定するステップと、
   前記各スロットバッファに格納されたデータを送信した移動体の移動体ＩＤの中で比較元ＩＤとして設定した移動体ＩＤ以外の移動体ＩＤを受信ＩＤとし、該受信ＩＤと前記比較元ＩＤを比較して各移動体ＩＤの設定誤りを検出するステップとを備えたこと、
   を特徴とする請求項１記載の移動体間無線通信システム。
3. 前記移動体ＩＤの設定誤りを検出する手段は、更に、前記受信ＩＤと前記比較元ＩＤを比較して、前記受信ＩＤの走行順位データが前記比較元ＩＤの走行順位データと同一であるか、前記受信ＩＤの隊列台数データが前記比較元ＩＤの隊列台数データと同一であるかを判断するステップを含み、
   前記走行順位データが同一か又は／及び前記隊列台数データが異なる場合は、前記比較した受信ＩＤを送信した移動体の移動体ＩＤの設定が誤りであるとすることを特徴とする請求項２記載の移動体間無線通信システム。
4. 前記移動体ＩＤの設定誤りを検出する手段は、更に、前記受信ＩＤの走行順位データと隊列台数データを比較するステップを含み、前記走行順位データが前記隊列台数データより大きい場合は、前記受信ＩＤを送信した移動体の移動体ＩＤの設定が誤りであるとすることを特徴とする請求項２又は３記載の移動体間無線通信システム。
5. 前記ビーコン局として割り当てられた無線通信機器を搭載した移動体は、グループ化された移動体のうちで先頭を移動している移動体であることを特徴とする請求項１記載の移動体間無線通信システム。
6. 前記移動体は車両であることを特徴とする請求項１乃至５いずれか１項に記載の移動体間無線通信システム。

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