JP3879632B2

JP3879632B2 - Transport device

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Publication number: JP3879632B2
Application number: JP2002255931A
Authority: JP
Inventors: 彰人田井; 裕司今村
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2002-08-30
Filing date: 2002-08-30
Publication date: 2007-02-14
Anticipated expiration: 2022-08-30
Also published as: JP2004091149A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に適用される搬送装置のマストの構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、物品を搬送するためのスタッカクレーンを備えた自動倉庫が知られている。この自動倉庫では、物品を収納するための収納棚を水平方向及び垂直方向に備えたラックが一対設けられ、その間にレールが敷設され、レール上をスタッカクレーンが走行するように構成されている。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行台車を有し、走行台車にはマストが立設されており、さらに、マストに沿って昇降する昇降台が設けられている。そして、昇降台には、水平方向に伸縮自在な移載装置が設けられ、該移載装置により物品が収納棚に載置される。
移載装置を駆動するための電力を昇降台に供給するためには、走行台車から給電線がマストに沿って配設されている。このマストは長手方向に中空が形成されて、該中空内に給電線が配線されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、給電線をマストの中空内に配線するとなると、マストの内径を大きく確保する必要があり、これにともなってマスト自体の径が大きくなって、加工がし難くなるという問題があった。また、給電線がマストの中空内に配設されていると、給電線のメンテナンスが困難であり、そこで、本発明では、これらの点を鑑みて、マストを加工容易な構造とするとともに、給電線等の電気設備をメンテナンス容易な箇所に配置することができる搬送装置を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
まず、請求項１においては、走行台車と、前記走行台車の走行方向の前側又は後側の一方に所定間隔を空けて立設されるとともに、連結部材で連結される第一マスト及び第二マストと、移載装置を搭載して前記第一マスト又は第二マストに沿って走行する昇降台と、前記第一マストと第二マストとの間に突設されるとともに、前記走行台車と前記昇降台とを接続する給電線を前記第一マストと第二マストとの間に案内する案内部材と、を備えたことを特徴とする搬送装置とする。
【０００５】
また、請求項２においては、前記連結部材を走行方向の前側又は後側の一方にのみ設ける。
【０００６】
そして、請求項３においては、前記第一マストと第二マストの間に着脱自在にカバー部材を設ける。
【０００７】
【発明の実施の形態】
まず、本発明の搬送装置の一実施例であるスタッカクレーン１について説明する。
以下において、スタッカクレーン１の走行方向を前後方向とし、該走行方向と水平面内で直交する方向を左右方向とする。
【０００８】
図１に示すように、スタッカクレーン１は、床上を走行する走行台車２と、走行台車２に立設するマスト６と、マスト６に沿って昇降する昇降台４とを備えており、昇降台４には物品１２を移載する移載装置５が設けられている。
図２に示すように、マスト６は、走行台車２の上部で走行方向の前側又は後側の一方（以後、後側）に設けられており、他方（以後、前側）には、梯子３が設けられている。マスト６および梯子３は、下端部では走行台車２に固設され、上端部では、マスト６と梯子３との間を橋架する左右一対の橋架フレーム７・７に固設される。そして、梯子３と橋架フレーム７・７とで、昇降台４の昇降するマスト６を補強して、スタッカクレーン１の剛性を高めている。
【０００９】
図１に示すように、スタッカクレーン１は、自動倉庫５０に備えられる搬送装置とされている。該自動倉庫５０には、床面上にスタッカクレーン１の走行経路としてレール８が固設されると共に、該走行経路の両側に、多数の物品載置台を前後および上下に備えたラック５１・５１が配置される。
走行台車２には、レール８の上面を走行面とする車輪９・９が備えられている。そして、該車輪９・９の回転駆動により、レール８に沿ってスタッカクレーン１が走行する。
また、走行台車２には、レール８の両側面をガイド面とするガイドローラ１１・１１（図１６に図示）が、前後に一対ずつ備えられている。そして、ガイドローラ１１・１１・・・をレール８の両側に当接させて、車輪９・９がレール８から脱落しないようにしている。
加えて、自動倉庫５０の天井側より下方に向けて、レール８と平行となるガイドレール５２が吊設されると共に、マスト６と梯子３との上端部にそれぞれ、ガイドレールの両側より当接する一対のガイドローラ５３・５３が、それぞれ回動自在に設けられている。そして、スタッカクレーン１が、床面側と天井側との上下両側から支持されるようにしている。
【００１０】
移載装置５は、スカラーアーム式のロボットハンドで構成され、物品１２を載置するハンド１３と、第一アーム１４、第二アーム１５とを備えている。ハンド１３およびアーム１４・１５は、同一の駆動源より減速機やベルト等を介して接続され、ハンド１３の向きを固定したまま昇降台４に対して進退移動可能である。
昇降台４には、移載装置５の旋回手段として、左右回動可能な揺動アーム１６が設けられている。移載装置５は該揺動アーム１６に支持されている。
そして、揺動アーム１６を左右に回動させて、スタッカクレーン１の走行経路の側方に配置されるラック５１との間で、移載装置５で物品１２の移載が可能となっている。
【００１１】
次に、マスト６の構造について説明する。
図３に示すように、マスト６は第一マストユニット６１と、その両側方に配置される第二マストユニット６２・６２とを備え、第一マストユニット６１は走行台車２の支持フレーム１７・１７の後部に立設されている。また、該支持フレーム１７・１７の後部からは左右外側方に向けてブラケット８０・８０が突設されていて、該ブラケット８０・８０上に第二マストユニット６２・６２が立設されている。
これらマストユニット６１・６２はアルミ等の押出成形により一体成形されており、加工容易な構造となっている。
【００１２】
以上のように、走行台車２上には第一マストユニット６１と第二マストユニット６２・６２とが所定間隔を開けて立設配置され、第一マストユニット６１とその両側方の第二マストユニット６２・６２とは連結部材６３・６３・・・を介して連結されている。この連結部材６３・６３・・・は長方形状のプレートの上端と下端とが折り曲げられた、側面視、「コ」字型の部材で（図示略）、マストユニット６１・６２の上下方向に所定間隔を開けて複数配置されており、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２・６２とは該連結部材６３・６３・・・によって平行に保たれている。
なお、連結部材６３・６３・・・は、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２を連結する構成であれば、上記構成に限定はしないものとする。
【００１３】
そして、図４、図５に示すように、第一マストユニット６１とその両側方の第二マストユニット６２・６２の間にはそれぞれリアカバー部材６８・６８・・・が取り付けられる。このリアカバー部材６８・６８・・・はアルミ等の押出成形により持ち運び可能な長さに形成されており、マストユニット６１・６２の後部に、上下方向に複数枚連ねて配置されている。また、左右の第二マストユニット６２・６２の前部にはそれぞれ、アルミ等の押出成形により持ち運び可能な長さに形成されたフロントカバー部材６７・６７・・・が上下方向に複数枚連ねて取り付けられている。このフロントカバー部材６７は第二マストユニット６２により片持ちで支持され、左右方向、第一マストユニット６１側へ向けて配置されている。左右のフロンカバー部材６７・６７の間は、昇降台４に取り付けられる移載装置５の根元部分が上下に通過可能な程度の隙間が形成されている。
【００１４】
以上のように、マストユニット６１・６２・６２の前部と後部とをカバー部材６７・６７・・・、６８・６８・・・で覆い、昇降台４が第一マストユニット６１に沿って昇降する際に発生する塵挨などが、物品１２・１２・・・が収納されるラック５１・５１側に極力流れ出ないようにしている。
【００１５】
次に、第一マストユニット６１、及び第二マストユニット６２の構造について詳述する。
図６に示すように、第一マストユニット６１は、平面視、略「口」字状の中空フレームに形成されて、その四隅からは左右外方向へ向けガイド片６１ａ・６１ａ・・・が突設され、この各ガイド片６１ａの前後内側面は後述する昇降台４のガイド輪５９のガイド面となり、各ガイド片６１ａの前後外側面には、平面視、「Ｔ」字型の溝部６１ｃが形成されている。
【００１６】
平面視、略「口」字状のマストユニット本体６１Ｂの後壁の外側面において、左右中央部には、平面視、「Ｔ」字型の溝部６１ｄ・６１ｄ・・・が形成され、左右外側端部にはそれぞれ一組の係合片６１ｅ・６１ｆ、６１ｅ・６１ｆが凸設されている。係合片６１ｅはマストユニット本体６１Ｂの左右内側に配置され、係合片６１ｆはマストユニット本体６１Ｂの左右外側に配置されて、該係合片６１ｅ・６１ｆの先端は互いに相手側に向けて折り曲げられている。
【００１７】
また、マストユニット本体６１Ｂの前壁の外側面においては、左右中央部に、平面視、「Ｔ」字型の溝部６１ｇ・６１ｇ・・・が形成されて、左右外側部にそれぞれガイド片６１ｈ・６１ｈが突設され、この各ガイド片６１ｈの左右外側面が昇降台４のガイド輪２０１のガイド面となる。
これらガイド片６１ａ・６１ｈ、溝部６１ｃ・６１ｄ・６１ｇ、係合片６１ｅ・６１ｆは第一マストユニット６１の上下両端間に渡って形成されている。
【００１８】
また、図７に示すように、一対の第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒは左右対称に形成されており、それぞれ、マストユニット本体６２Ｂと、その前部と後部に形成された膨出部６２Ｅ・６２Ｆとを備えて、平面視、略「Ｉ」字状に形成されている。マストユニット本体６２Ｂの内外両側面（左右両側面）には、それぞれ平面視、「Ｔ」字型の溝部６２ａ・６２ａ・・・、６２ｂ・６２ｂ・・・が形成されている。
【００１９】
膨出部６２Ｅ・６２Ｆは長手方向に中空が形成されており、後ろ側の膨出部６２Ｅには、前後外側面に、平面視、「Ｔ」字型の溝部６２ｃが形成され、該溝部６２ｃの左右外側方で、膨出部６２Ｅ・６２Ｆ間に嵌挿溝６２ｄが形成されている。また、第二マストユニット６２の前側の膨出部６２Ｆには、前後外側面に、一組の係合片６２ｅ・６２ｆが凸設されている。係合片６２ｅは膨出部６２Ｆの左右外側端に配置され、係合片６１ｆは膨出部６２Ｆの左右中央に配置されて、該係合片６１ｅ・６１ｆの先端は互いに相手側に向けて折り曲げられている。また、該膨出部６２Ｆの左右内側部には嵌挿溝６２ｈが形成されている。
これらの溝部６２ａ・６２ｂ・６１ｃ、嵌挿溝６２ｄ・６２ｈ、及び係合片６２ｅ・６２ｆは第二マストユニット６２の上下両端間に渡って形成されている。以上、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒの構成であり、なお、これらのマストユニット６１・６２Ｌ・６２Ｒは、上記構成に限定されるものではない。
【００２０】
次に、マスト６の組み付けについて説明する。
図８に示すように、走行台車２の、一対の支持フレーム１７・１７の後部の外側面に、正面視（背面視）、「Ｌ」字型のブラケット８０・８０の垂直部位８０ａ・８０ａを複数のボルト１０６・１０６・・・により締結固定する。この支持フレーム１７の後部は上方に延出されており、この延出部１７ａはブラケット８０よりも上方に配置される。
【００２１】
ブラケット８０の水平部位８０ｂの上面における、支持フレーム１７側の端部には段部８０ｃ・８０ｃが凸設されている。この段部８０ｃ・８０ｃはブラケット８０の水平部位８０ｂの前部と後部に形成されて、該段部８０ｃ・８０ｃの上にスペーサ８２・８２を締結固定する。すなわち、このスペーサ８２・８２・・・は左右のブラケット８０・８０上において、平面視で、長方形の四頂点に４つ配置される。そして、図９に示すように、前記第一マストユニット６１の本体６１Ｂの左右の内壁を、支持フレーム１７・１７の延出部１７ａ・１７ａの左右外側面に沿って嵌め込み、該スペーサ８２・８２・・・上にマストユニット本体６１Ｂの下端を載置する。
【００２２】
そして、マストユニット本体６１Ｂの左右両側部の外側面に沿って、正面視（背面視）、「Ｌ」字型のブラケット８３・８３を立設して、該ブラケット８３の水平部位８３ｂを、前記ブラケット８０の前後の段部８０ｃ・８０ｃの間の水平部位８０ｂに締結固定し、該ブラケット８３の垂直部位８３ａの左右外側から複数箇所ボルト１０７・１０７・・・を螺入して、該ブラケット８３の垂直部位８３ａと、マストユニット本体６１Ｂの左右両側部の下端部と、支持フレーム１７・１７の延出部１７ａ・１７ａとを締結固定する。
【００２３】
また、図３に示すように、走行台車２の後端部において、支持フレーム１７・１７間にマスト固定基部材８６を介設し、以下のように、該マスト固定基部材８６に支持部材８７の下部をボルト１１１・１１１・・・で締結固定するとともに、該支持部材８７の上部と第一マストユニット６１の下端部とを締結固定する。
【００２４】
図９に示すように、支持部材８７は角筒状に形成されており、前後両側面に取付孔８７ａ・８７ａ・・・と挿入孔８７ｂ・８７ｂ・・・とがそれぞれ開口されている。この取付孔８７ａ・８７ａ・・・と挿入孔８７ｂ・８７ｂ・・・とはそれぞれ対向する位置に配置されていて、該支持部材８７の取付孔８７ａ・８７ａ・・・が開口された面をマスト固定基部材８６（第一マストユニット６１）側に向けて配置し、ボルト１１１を挿入孔８７ｂから挿入して取付孔８７ａに螺入し、支持部材８７の下部とマスト固定基部材８６とを締結固定する
【００２５】
支持部材８７と第一マストユニット６１との締結固定については、前記マストユニット本体６１Ｂの後壁の外側面に形成された溝部６１ｄ・６１ｄ・・・が利用される。
詳述すると、図９に示すように、マストユニット本体６１Ｂの溝部６１ｄ内に、ナットプレート１１４を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート１１４の螺孔１１４ａと、支持部材８７に形成された取付孔８７ａとを位置合わせして、該取付孔８７ａに対応する挿入孔８７ｂからボルト１１３を挿入し、該ボルト１１３を該取付孔８７ａから該螺孔１１４ａに向けて螺入して、支持部材８７とマストユニット本体６１Ｂとを締結固定する。
このようにして、支持部材８７とマストユニット本体６１Ｂとを、三筋の溝部６１ｄ・６１ｄ・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、走行台車２上に第一マストユニット６１が立設される。
【００２６】
また、図８に示すように、前記ブラケット８０・８０の水平部位８０ｂ・８０ｂの上面には、正面視（背面視）、「Ｌ」字型のブラケット９０・９０が立設されている。該ブラケット９０の垂直部位９０ａは左右外側に配置して、その水平部位９０ｂとブラケット８０の水平部位８０ｂとを複数のボルト１１５・１１５・・・で締結固定する。そして、ブラケット９０の垂直部位９０ａにおける左右外側面に沿って、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の本体６２Ｂを配置する。
【００２７】
図１０に示すように、この第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の本体６２Ｂの左右内側面に形成された溝部６２ａ内に、ナットプレート１１６を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート１１８の螺孔１１８ａと、ブラケット９０の垂直部位９０ａに形成された取付孔９０ｄとを位置合わせして、該取付孔９０ｄから該螺孔１１８ａに向けてボルト１１７を螺入し、ブラケット９０の垂直部位９０ａとマストユニット本体６２Ｂとを締結固定する。
このようにして、ブラケット９０の垂直部位９０ａとマストユニット本体６２Ｂとを、三筋の溝部６２ａ・６２ａ・・・に沿って複数箇所締結する。
【００２８】
さらに、ブラケット８０の水平部位８０ｂの上面における、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の左右外側方に、正面視（背面視）、「Ｌ」字型のブラケット９３が立設されている。該ブラケット９３の垂直部位９３ａは第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の本体６２Ｂの左右外側面に沿って配置し、その水平部位９３ｂとブラケット８０の水平部位８０ｂとを複数のボルト１２０・１２０・・・で締結固定する。
【００２９】
そして、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の本体６２Ｂの左右外側面に形成された溝部６２ｂ内に、ナットプレート１２３を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート１２３の螺孔１２３ａと、ブラケット９３の垂直部位９３ａに形成された取付孔９３ｄとを位置合わせして、該取付孔９３ｄから該螺孔１２３ａに向けてボルト１２２を螺入し、ブラケット９３の垂直部位９３ａとマストユニット本体６２Ｂとを締結固定する。
このようにして、ブラケット９３の垂直部位９３ａとマストユニット本体６２Ｂも、三筋の溝部６２ｂ・６２ｂ・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）はブラケット９０・９３で左右両側が支持されて、ブラケット８０上に立設される。
【００３０】
次に、この第一マストユニット６１と、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）とを複数の連結部材６３・６３・・・を介して連結する。まず、図５、図１１に示すように、第一マストユニット６１の後方側のガイド片６１ａの溝部６１ｃと、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の膨出部６２Ｅの溝部６２ｃとに、それぞれ複数のナットプレート１０２・１０２・・・、１０４・１０４・・・を上下スライド自在に係入しておく。この連結部材６３には長手方向に所定間隔を開けて複数の取付孔６３ｄ・６３ｄ・・・が形成されていて、該連結部材６３の左右一側端の取付孔６３ｄと、前記第一マストユニット６１の溝部６１ｃとを位置合わせするとともに、該連結部材６３の左右他側端の取付孔６３ｄと、前記第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の溝部６２ｃとを位置合わせする。
【００３１】
そして、連結部材６３を所定の高さ位置で水平に配置して、該高さ位置に前記第一マストユニット６１の溝部６１ｃ内のナットプレート１０２をスライドさせ、該ナットプレート１０２の螺孔と、連結部材６３の左右一側端の取付孔６３ｄとを位置合わせして、該取付孔６３ｄから該螺孔に向けてボルト１０１を螺入し、連結部材６３の一側端部を第一マストユニット６１に取り付ける。
【００３２】
同様に、前記連結部材６３を高さ位置に、前記第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の溝部６２ｃ内のナットプレート１０４をスライドさせ、該ナットプレート１０４の螺孔と、連結部材６３の左右他側端の取付孔６３ｄとを位置合わせして、該取付孔６３ｄから該螺孔に向けてボルト１０３を螺入し、連結部材６３の他側端部を第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）に取り付ける。
このような構成で、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）との間に、複数の連結部材６３・６３・・・が架設される（図３参照）。以上のように、走行台車２に立設される第一マストユニット６１と、第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒとは、連結部材６３・６３・・・を介して連結されて、該第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒで該第一マストユニット６１にかかる力が受けられ、この結果、第一マストユニット６１だけの場合より、マスト全体の強度を高くすることができる。また、マスト全体の強度が同じであれば、第一マストユニット６１を細くすることができる。
【００３３】
次に、第一マストユニット６１と、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）との間に、リアカバー部材６８を着脱自在に取り付ける。図１２に示すように、リアカバー部材６８は、左右外側（反第一マストユニット６１側）の端部に係合部６８ａが折曲されるとともに、左右内側（第一マストユニット６１側）の端部には係合溝６８ｂが形成されている。
【００３４】
図１１に示すように、このリアカバー部材６８の係合部６８ａを前記第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の膨出部６２Ｅの嵌挿溝６２ｄに嵌挿して、該リアカバー部材６８の係合溝６８ｂと、前記第一マストユニット６１の係合片６１ｆとを、クランプ７５を介して留め、該クランプ７５の左右内側（第一マストユニット６１側）の端部と前記第一マストユニット６１の係合片６１ｅとの間の間隙に、溝係合部材７６を嵌め込む。
【００３５】
図１４（ａ）に示すように、クランプ７５はリアカバー部材６８と同程度の長さの長手部材で（図４参照）、左右外側（反第一マストユニット６１側）の端部を直角に折り曲げた第一係合部７５ａと、左右内側（第一マストユニット６１側）の側部から該第一係合部７５ａへ向けて円弧状に延出した第二係合部７５ｂとを有し、該第一係合部７５ａを前記リアカバー部材６８の係合溝６８ｂと係合させるとともに、該第二係合部７５ｂを前記第一マストユニット６１の係合片６１ｆに係合させる。このクランプ７５は、係合片６１ｆを回動支点として回動するようになっており、該クランプ７５を回動させることで、リアカバー部材６８に係合させたり、係合を外したりすることができる。
【００３６】
溝係合部材７６もリアカバー部材６７と同程度の長さで（図４参照）、該溝係合部材７６は、平面視、「コ」字状に形成され、本体と、その左右両端から略直角に折り曲げられた一対の係止部７６ｂ・７６ｂとを備えて、弾性変形可能に構成されている。この溝係合部材７６の係止部７６ｂ・７６ｂの先端側の間隔は根元側の間隔よりも小さく形成されており、このため該一対の係止部７６ｂ・７６ｂの先端側を挿入方向奥側（移載装置５側）に向けて、クランプ７５の左右内側（第一マストユニット６１側）の端部と第一マストユニット６１の係合片６１ｅとの間の間隙に挿入する際、挿入しやすくなっている。
【００３７】
また、このクランプ７５と係合片６１ｅと間隙の左右幅寸法よりも、溝係合部材７６の本体の左右幅寸法の方が若干大きく形成されているため、該間隙に挿入された溝係合部材７６は弾性変形して、クランプ７５と係合片６１ｅとを左右外側方向へ付勢することとなる。この結果、図１４（ｂ）に示すように、クランプ７５は係合片６１ｆから容易には外れず、リアカバー部材６８が簡単には外れないようになっている。
【００３８】
以上のような構成で、図４に示すように、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）との間に、リアカバー部材６８・６８・・・が上下に複数枚連ねて取り付けられる。
【００３９】
次に、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）にフロントカバー部材６７を着脱自在に取り付ける。図１１、図１３に示すように、フロントカバー部材６７の左右外側部（反第一マストユニット６１側の側部）には係合部６７ａが突設されるとともに、係合溝６７ｂが形成されている。この係合溝６７ｂは係合部６７ａよりも移載装置５側に配置されて、該係合部６８ａを前記第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の膨出部６２Ｆの嵌挿溝６２ｈに嵌挿し、該フロントカバー部材６７の係合溝６７ｂと、前記第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の膨出部６２Ｆの係合片６２ｆとを、クランプ７３を介して留め、該クランプ７３の左右外側（反第一マストユニット６１側）の端部と前記第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の膨出部６２Ｆの係合片６２ｅとの間の間隙に、溝係合部材７４を嵌め込む。
【００４０】
図１４（ａ）に示すように、このクランプ７３と、溝係合部材７４とは、それぞれ前記のクランプ７５と、溝係合部材７６と同様の形状で、フロントカバー部材６７と同程度の長さに形成されている。このクランプ７３の第一係合部７３ａを前記フロントカバー部材６７の係合溝６７ｂと係合させるとともに、第二係合部７３ｂを前記第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の膨出部６２Ｆの係合片６２ｆに係合させる。このクランプ７６は、係合片６２ｆを回動支点として回動するようになっており、該クランプ７６を回動させることで、フロントカバー部材６７に係合させたり、係合を外したりすることができる。
【００４１】
そして、図１４（ｂ）に示すように、溝係合部材７４の一対の係止部７４ｂ・７４ｂの先端側を挿入方向奥側（反移載装置５側）に向けて、クランプ７３の左右外側（反第一マストユニット６１側）の端部と第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の膨出部６２Ｆの係合片６２ｅとの間の間隙に挿入する。この間隙の左右幅寸法よりも、溝係合部材７４の本体の左右幅寸法の方が若干大きく形成されていて、該間隙に挿入された溝係合部材７４は弾性変形して、クランプ７３と係合片６２ｅとを左右外側方向へ付勢することとなる。この結果、クランプ７３は係合片６２ｆから容易には外れず、フロントカバー部材６７が簡単には外れないようになっている。
【００４２】
以上のような構成で、第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）に、フロントカバー部材６７・６７・・・が上下に複数枚連ねて取り付けられる。
【００４３】
また、図１１に示すように、第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒの左右内側面にはそれぞれ第一マストユニット６１側へ向けてブラケット７２・７２が突設され、各ブラケット７２には給電線７０・７０・・・を案内する案内部材７１が取り付けられている。図３に示すように、このブラケット７２・７２は、マスト６の上下中央部に取り付けられている。
【００４４】
図１１に示すように、案内部材７１は平面視、「口」字型の中空状の長手部材で、屈曲自在に構成されており、該案内部材７１の中空部に、走行台車２と昇降台４とを接続する給電線７０・７０・・・が長手方向に沿って配設される。
【００４５】
ブラケット７２は、左右外側部に、平面視、「コ」字型の係止部７２ａを備え、該係止部７２ａに案内部材７１の長手方向中央部を係合させ、該案内部材７２と、該係止部７２ａの後部とをボルトとナットプレートとで締結固定する。
【００４６】
ブラケット７２の係止部の左右外側部からはアーム部７２ｂが延出されており、該アーム部７２ｂの先端は前後方向に直角に曲折されて取付部７２ｃが形成され、該取付部７２ｃを、ボルト１２８とナットプレート１２９とを介して第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）の本体６２Ｂの左右内側の溝部６２ａの一つに取り付ける。
【００４７】
まず、マストユニット本体６２Ｂの溝部６２ａ内に、ナットプレート１２９を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート１２９の螺孔と、ブラケット７２の取付部７２ｃに形成された取付孔とを位置合わせして、該取付孔から該螺孔に向けてボルト１２８を螺入し、ブラケット７２の取付部７２ｃをとマストユニット本体６２Ｂに締結固定する。
【００４８】
以上のような構成で、給電線７０・７０・・・を案内する案内部材７１が第二マストユニット６２Ｌ（６２Ｒ）から左右内側へ向けて突設される。なお、この案内部材７１を保持するブラケット７２の左右内側部と、第一マストユニット６１との間の左右幅は昇降台４のフレーム４７が上下に通過可能な程度の隙間に形成されている。
【００４９】
このように、第一マストユニット６１と第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒとの間に、電装品等の配置スペースを形成することができる。該配置スペースには、前述したように、給電線７０・７０・・・が配置されるだけでなく、スタッカクレーン１の各部制御用の電子部品や制御基板等を配置することも可能で、カバー部材６７・６８・・・を取り外すことで、該給電線７０・７０・・・や電子部品等を容易にメンテナンスすることができる。
【００５０】
次に、第一マストユニット６１に沿って昇降する昇降台４の支持構成について説明する。
図２、図１５に示すように、昇降台４は、第一マストユニット６１にガイドされるフレーム４７と、該フレーム４７より前側へ突出する支持台４８とを備えている。支持台４８に揺動アーム１６が支持される。
フレーム４７は平面視、「コ」字形状となっており、左右方向に配置される基部フレーム４７ａと、該基部フレーム４７ａの左右両端より後方へ延出する側部フレーム４７ｂ・４７ｂとを備えている。基部フレーム４７ａには支持台４８が固設されるとともにベルト５４（図２に図示）が固設されており、該ベルト５４の駆動により昇降台４が昇降する。
【００５１】
昇降台４の側部フレーム４７ｂ・４７ｂには、それぞれ左右内側へ向けて車軸５９ａ・５９ａ・・・が４つずつ立設されている。車軸５９ａ・５９ａ・・・は側部フレーム４７ｂの左右外側からボルト１３９・１３９・・・で取り付けられて、各車軸５９ａにガイドローラ５９が回動自在に取り付けられている。図２に示すように、ガイドローラ５９・５９・・・は、各側部フレーム４７ｂの上部の前後に一対設けられるとともに、下部の前後に一対設けられるものとなっている。図１５に示すように、移載装置５側の上下のガイドローラ５９・５９は、それぞれ前記第一マストユニット６１の移載装置５側のガイド片６１ａに摺接し、反移載装置５側の上下のガイドローラ５９・５９は、それぞれ該第一マストユニット６１の反移載装置５側のガイド片６１ａに摺接する。
以上の構成により、第一マストユニット６１に沿った昇降台４の昇降に際し、ガイド片６１ａ・６１ａ・・・と、被ガイド部材たるガイドローラ５９・５９・・・とによって、昇降台４の第一マストユニット６１に対する前後動が制止されるものとなっている。
【００５２】
また、昇降台４の基部フレーム４７ａの左右両側部には、それぞれ後方へ向けて車軸５８ａ・５８ａが立設されている。車軸５８ａ・５８ａは基部フレーム４７ａの前側からボルト１３８・１３８で取り付けられて、各車軸５８ａにガイドローラ５８が回動自在に取り付けられている。このガイドローラ５９・５９は、それぞれ前記第一マストユニット６１のガイド片６１ｈ・６１ｈの左右内側面に摺接する。
以上の構成により、第一マストユニット６１に沿った昇降台４の昇降に際し、ガイド片６１ｈ・６１ｈと、被ガイド部材たるガイドローラ５８・５８とによって、昇降台４の第一マストユニット６１に対する左右動が制止されるものとなっている。
【００５３】
前記ベルト５４は昇降台４に固設されるとともに、カウンターウェイト５５にも固設されている。カウンターウェイト５５は第一マストユニット６１の内部に配置され、マストユニット本体６１Ｂの前壁を挟んで、昇降台４とカウンターウェイト５５とが対向するようになっている。
カウンターウェイト５５には、第一マストユニット６１の本体６１Ｂの前後左右の内壁と摺接するガイドローラ５６・５６・・・、５７・５７・・・が設けられており、マストユニット本体６１Ｂに対してカウンターウェイト５５が前後左右で位置規制が行われるようになっている。
【００５４】
また、昇降台４の基部フレーム４７ａの左右両側部にはそれぞれ第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒへ向けてブラケット７９・７９が突設され、該ブラケット７９に前記案内部材７１の長手方向の一端部が取り付けられて、該案内部材７１の一端部から引き出された給電線７０・７０・・・は昇降台４に接続されている。
【００５５】
ブラケット７９は、左右外側方向に延出された支持部７９ａを備え、該支持部７９ａに案内部材７１の長手方向の一端部を係合させて、該案内部材７２と、該支持部７９ａとをボルトとナットプレートとにより締結固定する。
ブラケット７９の左右内側部は取付部７９ｃとなっており、該取付部７９ｃは、前記のガイドローラ５８のローラ軸５８ａを取り付けるボルト１３８で締結固定されている。
【００５６】
以上の構成で、昇降台４の昇降に際し、該昇降台４に一端部が取り付けられた案内部材７１は、マスト６の上下中央部を支点にして、屈曲自在に上下に折り返される。
【００５７】
次に、走行台車２の構成について説明する。
図１６、図１７に示すように、走行台車２の左右には、板材で形成される一対の支持フレーム１７・１７が平行に配置されている。支持フレーム１７・１７間は、円柱状の連結部材１８・１８・・・により連結され、連結部材１８は支持フレーム１７にボルト締結により固定される。
【００５８】
図１６に示すように、走行台車２の下部には、左右一対の前記ガイドローラ１１・１１が前後に配置されている。ガイドローラ１１は鉛直方向の車軸１１ａに回動自在に支持されており、該車軸１１ａは支持フレーム１７の内面に立設した支持台１９に固設されている。
なお、駆動手段２０の駆動モータ２０ａは、走行方向のデッドスペースを減らすように、その出力軸と反対側を支持フレーム１７の中央側に向けるように配置されている。
【００５９】
図１８に示すように、走行台車２には、左右の一側（左側）に車輪９・９を回転駆動させる走行駆動ユニット３０・３０が配置されている。また、走行台車２の左右の他側（右側）には、昇降台４を昇降駆動させる昇降駆動ユニット４０が配置されている。
走行駆動ユニット３０は走行台車２の前後に配置されており、各走行駆動ユニット３０は、一つの車輪９と該車輪９の駆動手段２０とを備えている。駆動手段２０は、駆動モータ２０ａとハイポイドギヤ式減速機２０ｂとを連結した構成である。そして、前後の駆動手段２０・２０は同期して駆動するように制御される。
【００６０】
各車輪９は左右方向で支持フレーム１７・１７間の中央に配置されている。車輪９が固設される車軸２１は、駆動手段２０の出力軸となっており、車輪９の左右で軸受２２・２２により回動自在に支持されている。軸受２２・２２はそれぞれ、支持フレーム１７に取付けられる軸受支持部材２３・２３に支持される。
【００６１】
昇降駆動ユニット４０は、前記昇降台４を駆動させるためのベルト５４が巻回されるプーリ３４と、該プーリ３４を駆動させる駆動手段３５とを備えている。駆動手段３５は、駆動モータ３５ａとハイポイドギヤ式減速機３５ｂとを連結した構成である。
また、プーリ３４は、駆動手段３５の出力軸３６に固設されている。該出力軸３６は軸受３７・３７に軸支され、該軸受３７・３７はそれぞれ、支持フレーム１７に取付けられる軸受支持部材３８・３８に支持されている。
【００６２】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下のような効果を奏する。
まず、請求項１の発明では、第一マストと第二マストとの間に形成された空間内に電装品等の配置スペースを形成することができ、該配置スペースには、給電線だけでなく、搬送装置の各部制御用の電子部品や制御基板等の電気設備を配置することが可能になる。また、第二マストで第一マストにかかる力を受けることができ、第一マストだけの場合より、マスト全体の強度を高くすることができる。また、マスト全体の強度が同じであれば、第一マストを細くすることができる。
【００６３】
また、請求項２の発明では、第一マストと第二マストとを継ぐ連結部材を走行方向の一方にのみ設けることで、連結部材を両方に設けた場合に比し、部品点数が減ってコストの削減を図ることができる。
【００６４】
そして、請求項３の発明では、カバー部材を設けることで、搬送設備の美感を向上させることができる。また、カバー部材を着脱自在することで、第一マストと、第二マストとの間に給電設備が配設された場合など、給電設備から発生する塵挨が外部に漏れ出るのを抑えることができるとともに、そのメンテナンスを容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫５０の正面図。
【図２】スタッカクレーン１の左側面図。
【図３】第一マストユニット６１と第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒとを備えたマスト６の背面図。
【図４】リアカバー部材６８・６８・・・を取り付けた状態のマスト６の背面図。
【図５】スタッカクレーン１の平面図。
【図６】第一マストユニット６１の平面図。
【図７】第二マストユニット６２Ｌ・６２Ｒの平面図。
【図８】支持フレーム１７・１７に立設されたマストユニット６１・６２Ｌ・６２Ｒの背面図。
【図９】支持フレーム１７・１７の後部に立設された第一マストユニット６１の平面図。
【図１０】ブラケット８０上に立設された第二マストユニット６２Ｒの平面図。
【図１１】マスト６の平面図。
【図１２】リアカバー部材６８の平面図。
【図１３】フロントカバー部材６７の平面図。
【図１４】カバー部材６７（６８）の取付構成を説明する図。
【図１５】スタッカークレーン１後部の平面図。
【図１６】走行台車２の右側面図。
【図１７】図１６におけるＡ−Ａ断面図。
【図１８】図１６におけるＢ−Ｂ断面図。
【符号の説明】
１スタッカクレーン
２走行台車
４昇降台
５移載装置
６マスト
５０自動倉庫
６１第一マストユニット
６２第二マストユニット
６３連結部材
６７フロントカバー部材
７０給電線
７１案内部材
７２ブラケット[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to the structure of a mast of a transfer device applied to an automatic warehouse.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, an automatic warehouse equipped with a stacker crane for conveying articles is known. In this automatic warehouse, a pair of racks provided with storage shelves for storing articles in the horizontal direction and the vertical direction are provided, rails are laid between them, and a stacker crane runs on the rails. The stacker crane has a traveling carriage that travels along a rail. The traveling carriage is provided with a mast, and is further provided with a lifting platform that moves up and down along the mast. The lifting platform is provided with a transfer device that can expand and contract in the horizontal direction, and articles are placed on the storage shelf by the transfer device.
In order to supply electric power for driving the transfer device to the lifting platform, a power supply line is disposed along the mast from the traveling carriage. The mast is formed with a hollow in the longitudinal direction, and a power supply line is wired in the hollow.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, when the power supply line is wired in the hollow of the mast, it is necessary to ensure a large inner diameter of the mast, and accordingly, there is a problem that the diameter of the mast itself is increased and it is difficult to process. Further, if the power supply line is disposed in the hollow of the mast, it is difficult to maintain the power supply line. Therefore, in view of these points, in the present invention, the mast has a structure that can be easily processed, It is an object of the present invention to provide a transport device that can arrange electrical equipment such as electric wires in a place where maintenance is easy.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems will be described.
First, in claim 1, a traveling carriage, A first mast and a second mast, which are erected at a predetermined interval on one of the front side and the rear side in the traveling direction of the traveling carriage, and connected by a connecting member; Equipped with transfer equipment Above A lifting platform that travels along the first mast or the second mast; A guide member that protrudes between the first mast and the second mast and guides a power supply line connecting the traveling carriage and the lifting platform between the first mast and the second mast; It is set as the conveying apparatus characterized by including.
[0005]
Further, in claim 2 In the above, the connecting member Is provided only on the front side or the rear side in the traveling direction.
[0006]
According to a third aspect of the present invention, a cover member is detachably provided between the first mast and the second mast.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
First, the stacker crane 1 which is one Example of the conveying apparatus of this invention is demonstrated.
Hereinafter, the traveling direction of the stacker crane 1 is defined as the front-rear direction, and the direction orthogonal to the traveling direction in the horizontal plane is defined as the left-right direction.
[0008]
As shown in FIG. 1, the stacker crane 1 includes a traveling carriage 2 that travels on the floor, a mast 6 that stands on the traveling carriage 2, and a lifting platform 4 that moves up and down along the mast 6. 4 is provided with a transfer device 5 for transferring the article 12.
As shown in FIG. 2, the mast 6 is One of front or back (Hereinafter, the rear side) The other A ladder 3 is provided (hereinafter referred to as the front side). The mast 6 and the ladder 3 are fixed to the traveling carriage 2 at the lower end, and are fixed to a pair of left and right bridge frames 7 and 7 that bridge between the mast 6 and the ladder 3 at the upper end. The ladder 3 and the bridge frames 7 and 7 reinforce the mast 6 that the elevator 4 moves up and down to increase the rigidity of the stacker crane 1.
[0009]
As shown in FIG. 1, the stacker crane 1 is a transport device provided in an automatic warehouse 50. In the automatic warehouse 50, a rail 8 is fixed on the floor as a travel route of the stacker crane 1, and racks 51 and 51 provided with a large number of article mounting tables on both sides of the travel route in the front and rear and upper and lower sides. Is placed.
The traveling carriage 2 is provided with wheels 9 and 9 having the upper surface of the rail 8 as a traveling surface. Then, the stacker crane 1 travels along the rail 8 by the rotational driving of the wheels 9.
In addition, the traveling carriage 2 is provided with a pair of guide rollers 11 and 11 (shown in FIG. 16) in the front and rear directions, with both side surfaces of the rail 8 serving as guide surfaces. The guide rollers 11, 11... Are brought into contact with both sides of the rail 8 so that the wheels 9, 9 do not fall off the rail 8.
In addition, a guide rail 52 parallel to the rail 8 is suspended downward from the ceiling side of the automatic warehouse 50, and abuts on the upper ends of the mast 6 and the ladder 3 from both sides of the guide rail. A pair of guide rollers 53 and 53 are rotatably provided. The stacker crane 1 is supported from both the upper and lower sides of the floor side and the ceiling side.
[0010]
The transfer device 5 is constituted by a scalar arm type robot hand, and includes a hand 13 on which an article 12 is placed, a first arm 14 and a second arm 15. The hand 13 and the arms 14 and 15 are connected from the same drive source via a speed reducer, a belt, and the like, and can move forward and backward with respect to the lifting platform 4 while the direction of the hand 13 is fixed.
The lifting platform 4 is provided with a swingable arm 16 that can be rotated to the left and right as a turning means of the transfer device 5. The transfer device 5 is supported by the swing arm 16.
Then, the article 12 can be transferred by the transfer device 5 between the rack 51 arranged on the side of the travel path of the stacker crane 1 by rotating the swing arm 16 left and right. .
[0011]
Next, the structure of the mast 6 will be described.
As shown in FIG. 3, the mast 6 includes a first mast unit 61 and second mast units 62 and 62 arranged on both sides of the first mast unit 61, and the first mast unit 61 includes support frames 17 and 17 of the traveling carriage 2. It is erected at the rear. Further, brackets 80 and 80 project from the rear portions of the support frames 17 and 17 toward the left and right outer sides, and second mast units 62 and 62 are erected on the brackets 80 and 80.
These mast units 61 and 62 are integrally formed by extrusion molding of aluminum or the like and have a structure that can be easily processed.
[0012]
As described above, the first mast unit 61 and the second mast units 62 and 62 are vertically arranged on the traveling carriage 2 at a predetermined interval, and the first mast unit 61 and the second mast units on both sides thereof are arranged. 62 and 62 are connected via connecting members 63, 63. These connecting members 63, 63... Are side-viewed “U” shaped members (not shown) in which the upper and lower ends of a rectangular plate are bent, and are predetermined in the vertical direction of the mast units 61, 62. A plurality of first mast units 61 and second mast units 62, 62 are kept in parallel by the connecting members 63, 63,.
In addition, if the connection members 63 * 63 ... are the structures which connect the 1st mast unit 61 and the 2nd mast unit 62, they shall not be limited to the said structure.
[0013]
4 and 5, rear cover members 68, 68,... Are respectively attached between the first mast unit 61 and the second mast units 62, 62 on both sides thereof. The rear cover members 68, 68,... Are formed to have a length that can be carried by extrusion molding of aluminum or the like, and a plurality of rear cover members 68, 68,. In addition, a plurality of front cover members 67, 67,... Formed in a length that can be carried by extrusion molding of aluminum or the like are connected to the front portions of the left and right second mast units 62, 62, respectively. It is attached. The front cover member 67 is supported by the second mast unit 62 in a cantilever manner and is disposed in the left-right direction toward the first mast unit 61 side. A gap is formed between the left and right Freon cover members 67 and 67 so that the base portion of the transfer device 5 attached to the lifting platform 4 can pass vertically.
[0014]
As described above, the front and rear portions of the mast units 61, 62, 62 are covered with the cover members 67, 67, 68, 68, etc., and the lifting platform 4 is moved up and down along the first mast unit 61. Is prevented from flowing out to the racks 51, 51 side in which the articles 12, 12,... Are stored as much as possible.
[0015]
Next, the structure of the first mast unit 61 and the second mast unit 62 will be described in detail.
As shown in FIG. 6, the first mast unit 61 is formed in a substantially “mouth” -shaped hollow frame in plan view, and guide pieces 61a, 61a,. The front and rear inner surfaces of each guide piece 61a serve as a guide surface of a guide wheel 59 of the lifting platform 4 described later, and a “T” -shaped groove portion 61c is formed on the front and rear outer surfaces of each guide piece 61a in plan view. Is formed.
[0016]
On the outer surface of the rear wall of the mast unit main body 61B having a substantially “mouth” shape in plan view, “T” -shaped grooves 61d, 61d,... A pair of engagement pieces 61e and 61f and 61e and 61f are provided on the end portion so as to protrude. The engagement piece 61e is disposed on the left and right inner sides of the mast unit main body 61B, the engagement piece 61f is disposed on the left and right outer sides of the mast unit main body 61B, and the tips of the engagement pieces 61e and 61f are bent toward each other. It has been.
[0017]
Further, on the outer side surface of the front wall of the mast unit main body 61B, “T” -shaped groove portions 61g, 61g,... Are formed in the left and right central portions, and the guide pieces 61h. 61 h protrudes, and the left and right outer surfaces of each guide piece 61 h serve as the guide surface of the guide wheel 201 of the lifting platform 4.
The guide pieces 61a and 61h, the groove portions 61c, 61d, and 61g, and the engaging pieces 61e and 61f are formed across the upper and lower ends of the first mast unit 61.
[0018]
Also, as shown in FIG. 7, the pair of second mast units 62L and 62R are formed symmetrically, and each has a mast unit main body 62B and bulging portions 62E and 62F formed at the front and rear portions thereof. Are formed in a substantially “I” shape in plan view. On the inner and outer side surfaces (left and right side surfaces) of the mast unit main body 62B, “T” -shaped grooves 62a, 62a,..., 62b, 62b.
[0019]
The bulging portions 62E and 62F are hollow in the longitudinal direction, and the rear bulging portion 62E is formed with a groove portion 62c having a "T" shape in plan view on the front and rear outer surfaces, and the groove portion 62c. An insertion groove 62d is formed between the bulging portions 62E and 62F on the left and right outer sides. A pair of engaging pieces 62e and 62f are provided on the front and rear outer surfaces of the bulging portion 62F on the front side of the second mast unit 62 so as to project. The engagement piece 62e is disposed at the left and right outer ends of the bulging portion 62F, the engagement piece 61f is disposed at the left and right center of the bulging portion 62F, and the tips of the engagement pieces 61e and 61f face each other. It is bent. In addition, fitting insertion grooves 62h are formed in the left and right inner portions of the bulging portion 62F.
The groove portions 62 a, 62 b, 61 c, the fitting insertion grooves 62 d, 62 h, and the engagement pieces 62 e, 62 f are formed across the upper and lower ends of the second mast unit 62. The configuration of the first mast unit 61 and the second mast unit 62L / 62R has been described above, and these mast units 61 / 62L / 62R are not limited to the above configuration.
[0020]
Next, assembly of the mast 6 will be described.
As shown in FIG. 8, vertical portions 80 a and 80 a of “L” -shaped brackets 80 and 80 are provided on the outer surfaces of the rear portions of the pair of support frames 17 and 17 of the traveling carriage 2. Fastened and fixed with a plurality of bolts 106. The rear portion of the support frame 17 extends upward, and the extended portion 17 a is disposed above the bracket 80.
[0021]
Step portions 80c and 80c are projected from the end of the upper surface of the horizontal portion 80b of the bracket 80 on the support frame 17 side. The step portions 80c and 80c are formed at the front portion and the rear portion of the horizontal portion 80b of the bracket 80, and the spacers 82 and 82 are fastened and fixed on the step portions 80c and 80c. That is, four spacers 82, 82... Are arranged on the four vertices of the rectangle in plan view on the left and right brackets 80, 80. Then, as shown in FIG. 9, the left and right inner walls of the main body 61B of the first mast unit 61 are fitted along the left and right outer surfaces of the extending portions 17a and 17a of the support frames 17 and 17, and the spacers 82 and 82 are fitted. ... Place the lower end of the mast unit body 61B on top.
[0022]
Then, along the outer side surfaces of the left and right sides of the mast unit main body 61B, brackets 83 and 83 having an “L” shape in front view (back view) are erected, and the horizontal portion 83b of the bracket 83 is The bracket 83 is fastened and fixed to a horizontal portion 80b between the front and rear step portions 80c and 80c of the bracket 80, and a plurality of bolts 107, 107... Are screwed in from the left and right outer sides of the vertical portion 83a of the bracket 83. The vertical portion 83a, the lower ends of the left and right sides of the mast unit main body 61B, and the extending portions 17a and 17a of the support frames 17 and 17 are fastened and fixed.
[0023]
Further, as shown in FIG. 3, a mast fixing base member 86 is interposed between the support frames 17 and 17 at the rear end of the traveling carriage 2, and the supporting member 87 is attached to the mast fixing base member 86 as follows. Are fastened and fixed by bolts 111, 111... And the upper part of the support member 87 and the lower end of the first mast unit 61 are fastened and fixed.
[0024]
As shown in FIG. 9, the support member 87 is formed in a rectangular tube shape, and attachment holes 87a, 87a,... And insertion holes 87b, 87b,. The mounting holes 87a, 87a,... And the insertion holes 87b, 87b,... Are arranged at opposing positions, and the surface of the support member 87 where the mounting holes 87a, 87a,. Arranged toward the fixed base member 86 (first mast unit 61), the bolt 111 is inserted from the insertion hole 87b and screwed into the mounting hole 87a, and the lower portion of the support member 87 and the mast fixed base member 86 are fastened. Fix
[0025]
For fastening and fixing the support member 87 and the first mast unit 61, grooves 61d, 61d,... Formed on the outer surface of the rear wall of the mast unit main body 61B are used.
More specifically, as shown in FIG. 9, the nut plate 114 is slidably engaged in the groove 61d of the mast unit main body 61B, and is formed in the screw hole 114a of the nut plate 114 and the support member 87. The mounting hole 87a is aligned, the bolt 113 is inserted from the insertion hole 87b corresponding to the mounting hole 87a, the bolt 113 is screwed from the mounting hole 87a toward the screw hole 114a, The support member 87 and the mast unit main body 61B are fastened and fixed.
In this manner, the support member 87 and the mast unit main body 61B are fastened at a plurality of locations along the three groove portions 61d, 61d,.
With the above configuration, the first mast unit 61 is erected on the traveling carriage 2.
[0026]
Further, as shown in FIG. 8, brackets 90 and 90 having an “L” shape as viewed from the front (rear view) are erected on the upper surfaces of the horizontal portions 80b and 80b of the brackets 80 and 80. The vertical portion 90a of the bracket 90 is disposed on the left and right outer sides, and the horizontal portion 90b and the horizontal portion 80b of the bracket 80 are fastened and fixed by a plurality of bolts 115, 115. Then, the main body 62B of the second mast unit 62L (62R) is disposed along the left and right outer surfaces of the vertical portion 90a of the bracket 90.
[0027]
As shown in FIG. 10, a nut plate 116 is slidably engaged in a groove 62a formed on the left and right inner surfaces of the main body 62B of the second mast unit 62L (62R). The screw holes 118a and the mounting holes 90d formed in the vertical portions 90a of the bracket 90 are aligned, and bolts 117 are screwed into the screw holes 118a from the mounting holes 90d. 90a and the mast unit main body 62B are fastened and fixed.
In this way, the vertical portion 90a of the bracket 90 and the mast unit main body 62B are fastened at a plurality of locations along the three stripes 62a, 62a,.
[0028]
Further, an “L” -shaped bracket 93 is erected on the upper surface of the horizontal portion 80b of the bracket 80 on the left and right outer sides of the second mast unit 62L (62R). The vertical portion 93a of the bracket 93 is disposed along the left and right outer surfaces of the main body 62B of the second mast unit 62L (62R), and the horizontal portion 93b and the horizontal portion 80b of the bracket 80 are connected to a plurality of bolts 120, 120,. Fasten and fix with.
[0029]
Then, the nut plate 123 is slidably engaged in the groove 62b formed on the left and right outer surfaces of the main body 62B of the second mast unit 62L (62R), and the screw hole 123a of the nut plate 123 is inserted. The mounting hole 93d formed in the vertical part 93a of the bracket 93 is aligned, and the bolt 122 is screwed into the screw hole 123a from the mounting hole 93d, and the vertical part 93a of the bracket 93 and the mast unit main body 62B are inserted. And fasten.
In this manner, the vertical portion 93a of the bracket 93 and the mast unit main body 62B are also fastened at a plurality of locations along the three stripes 62b, 62b.
With the above configuration, the second mast unit 62L (62R) is erected on the bracket 80 with the left and right sides supported by the brackets 90 and 93.
[0030]
Next, the first mast unit 61 and the second mast unit 62L (62R) are connected via a plurality of connecting members 63, 63. First, as shown in FIGS. 5 and 11, a plurality of grooves 61c on the guide piece 61a on the rear side of the first mast unit 61 and grooves 62c on the bulging portion 62E of the second mast unit 62L (62R) are provided. .., 104, 104... Are slidable vertically. A plurality of mounting holes 63d, 63d,... Are formed in the connecting member 63 at predetermined intervals in the longitudinal direction. The mounting hole 63d at one of the left and right ends of the connecting member 63 and the first mast unit. The groove 61c of 61 is aligned, and the mounting holes 63d on the left and right other ends of the connecting member 63 and the groove 62c of the second mast unit 62L (62R) are aligned.
[0031]
Then, the connecting member 63 is horizontally disposed at a predetermined height position, the nut plate 102 in the groove portion 61c of the first mast unit 61 is slid to the height position, the screw hole of the nut plate 102, The mounting member 63 is aligned with the mounting hole 63d at one end on the left and right sides, and the bolt 101 is screwed into the screw hole from the mounting hole 63d, and one side end of the connecting member 63 is connected to the first mast unit. Attach to 61.
[0032]
Similarly, the nut plate 104 in the groove 62c of the second mast unit 62L (62R) is slid to the height position of the connecting member 63, and the screw hole of the nut plate 104 and the left and right other sides of the connecting member 63 The end mounting hole 63d is aligned, the bolt 103 is screwed into the screw hole from the mounting hole 63d, and the other end of the connecting member 63 is attached to the second mast unit 62L (62R).
With such a configuration, a plurality of connecting members 63, 63,... Are installed between the first mast unit 61 and the second mast unit 62L (62R) (see FIG. 3). As described above, the first mast unit 61 erected on the traveling carriage 2 and the second mast units 62L, 62R are connected via the connecting members 63, 63,. The force applied to the first mast unit 61 is received by the 62L and 62R, and as a result, the strength of the entire mast can be increased as compared with the case of the first mast unit 61 alone. Moreover, if the intensity | strength of the whole mast is the same, the 1st mast unit 61 can be made thin.
[0033]
Next, the rear cover member 68 is detachably attached between the first mast unit 61 and the second mast unit 62L (62R). As shown in FIG. 12, the rear cover member 68 has an engagement portion 68a bent at the ends on the left and right outer sides (on the side of the first mast unit 61) and the ends on the left and right inner sides (on the first mast unit 61 side). An engaging groove 68b is formed in the part.
[0034]
As shown in FIG. 11, the engaging portion 68a of the rear cover member 68 is inserted into the fitting groove 62d of the bulging portion 62E of the second mast unit 62L (62R), and the engaging groove 68b of the rear cover member 68 is inserted. And the engagement piece 61f of the first mast unit 61 is fastened via a clamp 75, and the end of the clamp 75 on the left and right inner sides (on the first mast unit 61 side) is engaged with the first mast unit 61. The groove engaging member 76 is fitted into the gap between the piece 61e.
[0035]
As shown in FIG. 14A, the clamp 75 is a longitudinal member having a length similar to that of the rear cover member 68 (see FIG. 4), and the right and left outer ends (on the side of the first mast unit 61) are bent at a right angle. A first engaging portion 75a, and a second engaging portion 75b extending in a circular arc shape from the left and right inner side (first mast unit 61 side) toward the first engaging portion 75a, The first engagement portion 75 a is engaged with the engagement groove 68 b of the rear cover member 68, and the second engagement portion 75 b is engaged with the engagement piece 61 f of the first mast unit 61. The clamp 75 is rotated with the engaging piece 61f as a rotation fulcrum. By rotating the clamp 75, the rear cover member 68 can be engaged or disengaged. it can.
[0036]
The groove engaging member 76 is also approximately the same length as the rear cover member 67 (see FIG. 4). The groove engaging member 76 is formed in a “U” shape in plan view, and is substantially formed from the main body and both left and right ends thereof. A pair of locking portions 76b and 76b bent at a right angle are provided so as to be elastically deformable. The distance between the front ends of the locking portions 76b and 76b of the groove engaging member 76 is formed to be smaller than the distance between the base sides. For this reason, the front ends of the pair of locking portions 76b and 76b are located at the back in the insertion direction. Inserted into the gap between the end on the left and right inner sides (first mast unit 61 side) of the clamp 75 and the engagement piece 61e of the first mast unit 61 toward the (transfer device 5 side). It has become easier.
[0037]
Further, since the lateral width dimension of the main body of the groove engaging member 76 is slightly larger than the lateral width dimension of the clamp 75, the engagement piece 61e, and the gap, the groove engagement inserted into the gap The member 76 is elastically deformed and biases the clamp 75 and the engagement piece 61e in the left and right outer direction. As a result, as shown in FIG. 14B, the clamp 75 is not easily detached from the engaging piece 61f, and the rear cover member 68 is not easily detached.
[0038]
With the above configuration, as shown in FIG. 4, a plurality of rear cover members 68, 68... Are attached in series up and down between the first mast unit 61 and the second mast unit 62 </ b> L (62 </ b> R). .
[0039]
Next, the front cover member 67 is detachably attached to the second mast unit 62L (62R). As shown in FIGS. 11 and 13, the front cover member 67 is provided with an engaging portion 67a on the left and right outer portions (side portions on the anti-first mast unit 61 side) and an engaging groove 67b. ing. The engagement groove 67b is disposed closer to the transfer device 5 than the engagement portion 67a, and the engagement portion 68a is inserted into the insertion insertion groove 62h of the bulging portion 62F of the second mast unit 62L (62R). The engaging groove 67b of the front cover member 67 and the engaging piece 62f of the bulging portion 62F of the second mast unit 62L (62R) are fastened via a clamp 73, and the left and right outer sides (reverse side) of the clamp 73 are secured. The groove engaging member 74 is fitted into the gap between the end portion on the first mast unit 61 side) and the engaging piece 62e of the bulging portion 62F of the second mast unit 62L (62R).
[0040]
As shown in FIG. 14A, the clamp 73 and the groove engaging member 74 have the same shape as the clamp 75 and the groove engaging member 76, respectively, and are as long as the front cover member 67. Is formed. The first engagement portion 73a of the clamp 73 is engaged with the engagement groove 67b of the front cover member 67, and the second engagement portion 73b is engaged with the bulging portion 62F of the second mast unit 62L (62R). Engage with the mating piece 62f. The clamp 76 is rotated with the engaging piece 62f as a rotation fulcrum, and the clamp 76 is rotated to be engaged with or disengaged from the front cover member 67. Can do.
[0041]
And as shown in FIG.14 (b), the front-end | tip side of a pair of latching | locking part 74b * 74b of the groove | channel engaging member 74 is turned to the insertion direction back side (reverse transfer device 5 side), It is inserted into the gap between the outer end (on the side opposite to the first mast unit 61) and the engaging piece 62e of the bulging portion 62F of the second mast unit 62L (62R). The horizontal width dimension of the main body of the groove engaging member 74 is formed slightly larger than the horizontal width dimension of the gap, and the groove engaging member 74 inserted into the gap is elastically deformed, and the clamp 73 and The engaging piece 62e is urged in the left-right outer direction. As a result, the clamp 73 is not easily detached from the engaging piece 62f, and the front cover member 67 is not easily detached.
[0042]
With the configuration as described above, a plurality of front cover members 67, 67,... Are attached to the second mast unit 62L (62R) in a vertically connected manner.
[0043]
Further, as shown in FIG. 11, brackets 72 and 72 project from the left and right inner surfaces of the second mast units 62L and 62R toward the first mast unit 61, respectively. Guide members 71 for guiding 70... Are attached. As shown in FIG. 3, the brackets 72 and 72 are attached to the upper and lower central portions of the mast 6.
[0044]
As shown in FIG. 11, the guide member 71 is a hollow longitudinal member having a “mouth” shape in plan view, and is configured to be bendable. In the hollow portion of the guide member 71, the traveling carriage 2 and the lifting platform are provided. .. Are connected along the longitudinal direction.
[0045]
The bracket 72 is provided with a "U" -shaped locking portion 72a in plan view on the left and right outer sides, and engages the locking portion 72a with the central portion in the longitudinal direction of the guide member 71, The rear portion of the locking portion 72a is fastened and fixed with a bolt and a nut plate.
[0046]
An arm portion 72b extends from the left and right outer sides of the locking portion of the bracket 72, and the tip of the arm portion 72b is bent at a right angle in the front-rear direction to form a mounting portion 72c. It is attached to one of the left and right inner groove portions 62a of the main body 62B of the second mast unit 62L (62R) via the bolt 128 and the nut plate 129.
[0047]
First, a nut plate 129 is slidably engaged in the groove 62a of the mast unit main body 62B so that the screw hole of the nut plate 129 and the mounting hole formed in the mounting portion 72c of the bracket 72 are positioned. At the same time, a bolt 128 is screwed from the mounting hole toward the screw hole, and the mounting portion 72c of the bracket 72 is fastened and fixed to the mast unit main body 62B.
[0048]
With the above-described configuration, the guide member 71 that guides the feeder lines 70, 70... Protrudes from the second mast unit 62L (62R) toward the left and right inner sides. The left-right width between the left and right inner portions of the bracket 72 that holds the guide member 71 and the first mast unit 61 is formed so as to allow the frame 47 of the lifting platform 4 to pass up and down.
[0049]
Thus, an arrangement space for electrical components and the like can be formed between the first mast unit 61 and the second mast units 62L and 62R. As described above, not only the feeder lines 70, 70... Are arranged in the arrangement space, but also electronic components for controlling each part of the stacker crane 1 and a control board can be arranged. .. Can be easily maintained by removing the members 67... 68.
[0050]
Next, the support structure of the lifting platform 4 that moves up and down along the first mast unit 61 will be described.
As shown in FIGS. 2 and 15, the lifting platform 4 includes a frame 47 guided by the first mast unit 61, and a support platform 48 that projects forward from the frame 47. The swing arm 16 is supported on the support base 48.
The frame 47 has a “U” shape in plan view, and includes a base frame 47 a arranged in the left-right direction and side frames 47 b and 47 b extending rearward from both left and right ends of the base frame 47 a. Yes. A support base 48 is fixed to the base frame 47a and a belt 54 (shown in FIG. 2) is fixed to the base frame 47a.
[0051]
Four axles 59a, 59a,... Are erected on the side frames 47b, 47b of the elevator 4 toward the left and right inner sides, respectively. The axles 59a, 59a,... Are attached by bolts 139, 139,... From the left and right outer sides of the side frame 47b, and guide rollers 59 are rotatably attached to the axles 59a. As shown in FIG. 2, a pair of guide rollers 59, 59... Is provided on the front and rear of the upper side of each side frame 47 b, and a pair of guide rollers 59, 59. As shown in FIG. 15, the upper and lower guide rollers 59 on the transfer device 5 side are in sliding contact with the guide piece 61 a on the transfer device 5 side of the first mast unit 61, respectively, and on the counter transfer device 5 side. The upper and lower guide rollers 59, 59 are in sliding contact with the guide piece 61 a on the counter transfer device 5 side of the first mast unit 61.
With the above configuration, when the elevator 4 is raised and lowered along the first mast unit 61, the guide pieces 61 a, 61 a... And the guide rollers 59, 59. The longitudinal movement with respect to the one mast unit 61 is restrained.
[0052]
In addition, axles 58a and 58a are erected on the left and right sides of the base frame 47a of the elevator 4 so as to be directed rearward. The axles 58a and 58a are attached by bolts 138 and 138 from the front side of the base frame 47a, and a guide roller 58 is rotatably attached to each axle 58a. The guide rollers 59 and 59 are in sliding contact with the left and right inner surfaces of the guide pieces 61h and 61h of the first mast unit 61, respectively.
With the above configuration, when the elevator 4 is raised and lowered along the first mast unit 61, the guide pieces 61h and 61h and the guide rollers 58 and 58, which are guided members, are arranged to the left and right of the elevator 4 with respect to the first mast unit 61. The movement is restrained.
[0053]
The belt 54 is fixed to the lifting platform 4 and is also fixed to the counterweight 55. The counterweight 55 is disposed inside the first mast unit 61, and the lifting platform 4 and the counterweight 55 are opposed to each other with the front wall of the mast unit main body 61B interposed therebetween.
The counterweight 55 is provided with guide rollers 56, 56, 57, 57, etc., which are in sliding contact with the front, rear, left and right inner walls of the main body 61B of the first mast unit 61, with respect to the mast unit main body 61B. The position of the counterweight 55 is restricted in front, rear, left, and right.
[0054]
In addition, brackets 79 and 79 project from the left and right sides of the base frame 47a of the lift 4 toward the second mast units 62L and 62R, respectively, and one end portion of the guide member 71 in the longitudinal direction is provided on the bracket 79. The feeder lines 70, 70... Attached and drawn from one end of the guide member 71 are connected to the lifting platform 4.
[0055]
The bracket 79 includes a support portion 79a extending in the left-right outer direction, and engages one end portion of the guide member 71 in the longitudinal direction with the support portion 79a to connect the guide member 72 and the support portion 79a. Fasten and fix with bolts and nut plates.
The left and right inner portions of the bracket 79 serve as an attachment portion 79c, and the attachment portion 79c is fastened and fixed by a bolt 138 for attaching the roller shaft 58a of the guide roller 58.
[0056]
With the above configuration, when the elevator 4 is raised and lowered, the guide member 71 having one end attached to the elevator 4 is folded up and down flexibly with the upper and lower central part of the mast 6 as a fulcrum.
[0057]
Next, the configuration of the traveling carriage 2 will be described.
As shown in FIGS. 16 and 17, a pair of support frames 17, 17 formed of a plate material are arranged in parallel on the left and right sides of the traveling carriage 2. The support frames 17, 17 are connected by columnar connecting members 18, 18,..., And the connecting member 18 is fixed to the support frame 17 by bolt fastening.
[0058]
As shown in FIG. 16, a pair of left and right guide rollers 11, 11 are arranged at the front and rear at the lower part of the traveling carriage 2. The guide roller 11 is rotatably supported on a vertical axle 11 a, and the axle 11 a is fixed to a support base 19 erected on the inner surface of the support frame 17.
The drive motor 20a of the drive means 20 is arranged so that the opposite side to the output shaft faces the center side of the support frame 17 so as to reduce the dead space in the traveling direction.
[0059]
As shown in FIG. 18, the traveling carriage 2 is provided with traveling drive units 30 and 30 that rotationally drive the wheels 9 and 9 on one side (left side) of the left and right. Further, on the other side (right side) of the left and right sides of the traveling carriage 2, a lifting drive unit 40 that drives the lifting platform 4 to move up and down is disposed.
The travel drive units 30 are disposed in front of and behind the travel carriage 2, and each travel drive unit 30 includes one wheel 9 and a driving means 20 for the wheels 9. The drive means 20 has a configuration in which a drive motor 20a and a hypoid gear reducer 20b are connected. The front and rear drive means 20 and 20 are controlled to be driven in synchronization.
[0060]
Each wheel 9 is disposed in the center between the support frames 17 and 17 in the left-right direction. The axle 21 on which the wheel 9 is fixed is an output shaft of the driving means 20 and is supported by bearings 22 and 22 on the left and right of the wheel 9 so as to be rotatable. The bearings 22 and 22 are respectively supported by bearing support members 23 and 23 attached to the support frame 17.
[0061]
The elevating drive unit 40 includes a pulley 34 around which a belt 54 for driving the elevating platform 4 is wound, and a driving means 35 for driving the pulley 34. The drive means 35 has a configuration in which a drive motor 35a and a hypoid gear reducer 35b are connected.
The pulley 34 is fixed to the output shaft 36 of the driving means 35. The output shaft 36 is supported by bearings 37 and 37, and the bearings 37 and 37 are supported by bearing support members 38 and 38 attached to the support frame 17, respectively.
[0062]
【The invention's effect】
Since this invention was comprised as mentioned above, there exist the following effects.
First, in the first aspect of the present invention, in the space formed between the first mast and the second mast. An arrangement space for electrical components and the like can be formed, and in this arrangement space, it is possible to arrange not only the power supply line but also electrical equipment such as electronic parts for controlling each part of the transport device and a control board. Moreover, the force applied to the first mast can be received by the second mast, and the strength of the entire mast can be increased as compared with the case of only the first mast. Moreover, if the intensity | strength of the whole mast is the same, a 1st mast can be made thin.
[0063]
Further, in claim 2 In invention, the first mast By providing the connecting member that connects the first mast and the second mast only in one of the traveling directions, the number of parts can be reduced and the cost can be reduced as compared with the case where the connecting member is provided in both.
[0064]
And in invention of Claim 3, the beauty of a transport equipment can be improved by providing a cover member. In addition, by attaching and detaching the cover member, it is possible to prevent the dust generated from the power supply facility from leaking outside, such as when the power supply facility is disposed between the first mast and the second mast. In addition, the maintenance can be facilitated.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of an automatic warehouse 50. FIG.
FIG. 2 is a left side view of the stacker crane 1. FIG.
FIG. 3 is a rear view of a mast 6 including a first mast unit 61 and second mast units 62L and 62R.
4 is a rear view of the mast 6 with the rear cover members 68, 68.
FIG. 5 is a plan view of the stacker crane 1. FIG.
6 is a plan view of the first mast unit 61. FIG.
FIG. 7 is a plan view of second mast units 62L and 62R.
FIG. 8 is a rear view of the mast units 61, 62L, and 62R installed upright on the support frames 17 and 17;
FIG. 9 is a plan view of the first mast unit 61 erected at the rear part of the support frames 17.
10 is a plan view of a second mast unit 62R installed upright on the bracket 80. FIG.
11 is a plan view of the mast 6. FIG.
12 is a plan view of a rear cover member 68. FIG.
13 is a plan view of a front cover member 67. FIG.
FIG. 14 is a view for explaining a mounting configuration of a cover member 67 (68).
15 is a plan view of the rear part of the stacker crane 1. FIG.
16 is a right side view of the traveling carriage 2. FIG.
17 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
18 is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG.
[Explanation of symbols]
1 Stacker crane
2 Traveling cart
4 Lifting platform
5 Transfer equipment
6 Mast
50 Automated warehouse
61 First Mast Unit
62 Second Mast Unit
63 Connecting member
67 Front cover member
70 Feed line
71 Guide member
72 Bracket

Claims

Traveling cart,
A first mast and a second mast, which are erected at a predetermined interval on one of the front side and the rear side in the traveling direction of the traveling carriage, and connected by a connecting member;
A lifting platform which runs along the first mast or second mast equipped with a transfer device,
A guide member that protrudes between the first mast and the second mast and guides a power supply line connecting the traveling carriage and the lifting platform between the first mast and the second mast;
A conveying apparatus comprising:

The conveying apparatus according to claim 1, wherein the connecting member is provided only on one of the front side and the rear side in the traveling direction.

The transport apparatus according to claim 1, wherein a cover member is detachably provided between the first mast and the second mast.