【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に適用される搬送装置に関し、特に、搬送装置に備える走行台車の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動倉庫の棚に物品を移載する搬送装置であって、走行台車に昇降台を昇降させるためのマストを立設したスタッカークレーンが知られている。このスタッカークレーンにおいては、水平なベース部材（マスト支持部材）を走行台車に取り付け、このベース部材の上面にマストを立設し、ベース部材の下面に車輪を支持するための支持部材を配置する構成としていた。
ここで、昇降台下方に生ずるデッドスペースを小さくするためには、昇降台ができる限り下降したほうが好ましい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の構成においては、昇降台を下降させる際に、ベース部材と昇降台とが干渉することにより、昇降台の下降範囲が制限され、昇降台下方のデッドスペースが大きくなるという問題があった。
そこで、本発明においては、昇降台とベース部材とが干渉することなく、昇降台をできる限り下降させることにより、搬送装置の昇降方向のデッドスペースを小さくすることを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
すなわち、請求項１においては、走行台車と、該走行台車に立設されるマストと、該マストに沿って昇降する昇降台とを備えた搬送装置であって、前記走行台車は、所定間隔を隔てて配設される一対のフレームと、該フレーム間を接続する複数の接続部材とを備え、前記昇降台が最下降した位置において、前記一対のフレーム間に形成された空間に昇降台の下部の一部を収納可能としたものである。
【０００５】
請求項２においては、前記一対のフレーム間に、複数の車輪を走行方向に所定間隔を隔てて配設し、該車輪の間に昇降台を昇降させる昇降用プーリを配設したものである。
【０００６】
請求項３においては、前記一対のフレームの外側で、かつ、マストの下端より下方に、車輪を駆動させる走行駆動手段および昇降用プーリを駆動させる昇降駆動手段を配設したものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１はスタッカークレーンの側面図、図２は同じく正面図、図３は走行台車の左側面図、図４は同じく右側面図、図５は図４のＡ−Ａ断面図、図６は図４のＢ−Ｂ断面図、図７は図４のＣ−Ｃ断面図、図８は昇降台の最下降位置におけるスタッカークレーンの側面図、図９はスタッカークレーンの枠組み構成を示す平面図、図１０はマストの支持構成を示すスタッカークレーン下部の枠組み構成を示す後面図、図１１は同じく側面図である。
【０００８】
まず、図１、図２により、本発明の搬送装置の一実施例であるスタッカークレーン１の概略構成について説明する。
以下において、スタッカークレーン１の走行方向を前後方向とし、該走行方向と水平面内で直交する方向を左右方向とする。
【０００９】
図１に示すように、スタッカークレーン１は、床上を走行する走行台車２と、走行台車２に立設するマスト３と、マスト３に沿って昇降する昇降台４とを備えており、該昇降台４には物品１２を移載する移載装置５が設けられている。
【００１０】
マスト３は、走行台車２の上部で走行方向の前後一側に設けられており、他側には、梯子６が設けられている。マスト３および梯子６は、下端部では走行台車２にそれぞれ固設され、上端部では、マスト３と梯子６との間を橋架する左右一対の橋架フレーム７・７に固設される。そして、梯子６と橋架フレーム７・７とで、昇降台４の昇降するマスト３を補強して、スタッカークレーン１の剛性を高めている。
【００１１】
図２に示すように、スタッカークレーン１は、自動倉庫５０に備えられる搬送装置とされている。該自動倉庫５０には、床面上にスタッカークレーン１の走行経路としてレール８が固設されると共に、該走行経路の両側に、多数の物品載置台を前後および上下に備えたラック５１・５１が配置される。
【００１２】
走行台車２には、レール８の上面を走行面とする車輪９・９が前後に所定間隔を隔てて備えられている。そして、該車輪９・９の回転駆動により、レール８に沿ってスタッカークレーン１が走行する。
また、走行台車２には、レール８の両側面をガイド面とするガイドローラ１１・１１が前後に一対ずつ備えられている（図５）。そして、ガイドローラ１１・１１・・・をレール８の両側に当接させて、車輪９・９がレール８から脱落しないようにしている。
加えて、自動倉庫５０の天井側より下方に向けて、レール８と平行となるガイドレール５２が吊設されると共に、マスト３と梯子６との上端部にそれぞれ、ガイドレールの両側より当接する一対のガイドローラ５３・５３が、それぞれ回動自在に設けられている。そして、スタッカークレーン１が、床面側と天井側との上下両側から支持されるようにしている。
【００１３】
移載装置５は、スカラーアーム式のロボットハンドで構成され、物品１２を載置するハンド１３と、第一アーム１４、第二アーム１５とを備えている。ハンド１３およびアーム１４・１５は、同一の駆動源より減速機やベルト等を介して接続され、ハンド１３の向きを固定したまま昇降台４に対して進退移動可能である。
昇降台４には、移載装置５の旋回手段として、左右回動可能な揺動アーム１６が設けられている。移載装置５は該揺動アーム１６に支持されている。
そして、揺動アーム１６を左右に回動させて、スタッカークレーン１の走行経路の側方に配置されるラック５１との間で、移載装置５が物品１２の移載が可能となっている。
【００１４】
また、昇降台４は、マスト３にガイドされるガイド体４７と、該ガイド体４７より梯子６側へ突出する支持台４８とを備えている。支持台４８には、揺動アーム１６を駆動させる駆動源等が収納されており、ガイド体４７よりも下方に突出する形状となっている。
【００１５】
次に、走行台車２の構成について説明する。
図５、図６に示すように、走行台車２の左右には、板材で形成される一対のフレーム１７・１７が所定間隔を隔てて平行に配置されている。該フレーム１７・１７間は、両端部にネジ溝が形成された円柱状の接続部材１８・１８・・・により連結され、該接続部材１８はフレーム１７にボルトにより固定される。
【００１６】
図５に示すように、走行台車２の下部には、左右一対の前記ガイドローラ１１・１１が前後に配置されている。ガイドローラ１１は鉛直方向の車軸１１ａに回動自在に支持されており、該車軸１１ａはフレーム１７の内面に立設した支持台１９に固設されている。
また、図３、図４に示すように、左右のフレーム１７・１７において、ガイドローラ１１および車軸１１ａの側方部位が打ち抜かれており、ガイドローラ１１の交換やメンテナンスが容易となっている。
【００１７】
図３、図６に示すように、走行台車２には、左右の一側に車輪９・９を回転駆動させる走行駆動ユニット３０・３０が配置されている。また、図４、図６に示すように、走行台車２の前記他側には、昇降台４を昇降駆動させる昇降駆動ユニット４０が配設されている。
【００１８】
走行駆動ユニット３０・３０は走行台車２の前後に配置されており、詳しい構成は後述するが、各走行駆動ユニット３０は、車輪９を駆動する走行駆動手段２０を備え、該走行駆動手段２０は、駆動モータ２０ａとハイポイドギヤ式減速機２０ｂとを連結した構成となっている。そして、前後の走行駆動手段２０・２０は同期して駆動するように制御される。
【００１９】
図６に示すように、各車輪９はフレーム１７・１７間の左右中央に配置されている。車輪９が固設される車軸２１は、前記走行駆動手段２０の出力軸となっており、車輪９の左右で軸受２２・２２により回動自在に支持されている。軸受２２・２２はそれぞれ、フレーム１７に取り付けられる軸受支持部材２３・２３に支持される。
【００２０】
各フレーム１７の前後には、車軸２１を挿通すると共に、軸受支持部材２３・２３を取り付けるための取付孔１７ａ・１７ａが形成されている。取付孔１７ａの直径は、車輪９の直径（外径）よりも大きく形成されており、取付孔１７ａを通過させて車輪９を取り出すことが可能である。取付孔１７ａ・１７ａにはそれぞれ、前記軸受支持部材２３・２３が取り付けられている。そして、該軸受支持部材２３・２３に軸受２２・２２が取り付けられて、該軸受２２・２２により車軸２１を支持するものとしている。
【００２１】
また、走行駆動ユニット３０には、フレーム１７に走行駆動手段２０を取り付けるためのトルクアーム３１が設けられている。
図３に示すように、トルクアーム３１は側面視略Ｙ字状に形成されており、Ｙ字を横倒しにしたような位置で、走行台車２に配置されている。
該トルクアーム３１の分岐側（二股側）の両端部３１ａ・３１ａは、車軸２１の上下でボルトにより減速機２０ｂに固定されている。また、トルクアーム３１の非分岐側の端部３１ｂにはボス３２が内部に嵌め込まれており、該ボス３２は、外側に突出するようフレーム１７の外側面に立設されている円柱部材３３に遊嵌されるようになっている。トルクアーム３１を介して走行駆動手段２０をフレーム１７に取り付けることで、軸受支持部材２３、取付孔１７ａ等の製作誤差をあまり気にせずに取り付けることができるとともに、フレーム１７からトルクアーム３１ごと走行駆動手段２０を挿脱自在にしている。
そして、トルクアーム３１により、車軸２１周りに回動しうる走行駆動ユニット３０が、走行台車２本体に回り止めされるようになっている。
【００２２】
このように、走行駆動手段２０と、車輪９と、車軸２１と、軸受２２と、軸受支持部材２３と、トルクアーム３１とから、走行駆動ユニット３０が構成される。そして、走行駆動ユニット３０は、フレーム１７の取付孔１７ａに車輪９を通過させることで、フレーム１７の側方から一体的に取り付け、または、取り外しできるようになっている。
【００２３】
図４、図６に示すように、昇降駆動ユニット４０は、昇降台４を駆動させるためのベルト５４が巻回される昇降用プーリ３４と、該昇降用プーリ３４を駆動させる昇降駆動手段３５とを備えている。昇降駆動手段３５は、駆動モータ３５ａとハイポイドギヤ式減速機３５ｂとを連結した構成である。
また、昇降用プーリ３４は、昇降駆動手段３５の出力軸３６に固設されている。該出力軸３６は軸受３７・３７に軸支され、該軸受３７・３７はそれぞれ、フレーム１７に形成される取付孔１７ｂ・１７ｂに取り付けられる軸受支持部材３８・３８に支持されている。
【００２４】
また、昇降駆動ユニット４０には、フレーム１７に昇降駆動手段３５を取り付けるためのトルクアーム３９が備えられている。トルクアーム３９によるフレーム１７と昇降駆動手段３５との連結構成は前記トルクアーム３１の場合と同様であり、トルクアーム３９の一端は昇降駆動ユニット４０に固設され、他端はフレーム１７に着脱自在に設けられる。
【００２５】
図７に示すように、フレーム１７の外側には、走行駆動手段２０・２０および昇降駆動手段３５の駆動を制御するための制御基板４４が配設されている。そして、フレーム１７・１７の外側の一側には、走行駆動手段２０・２０が配置され、他側には昇降駆動手段３５と制御基板４４とが配置されるものとなっている。
前記円筒部材４３は、フレーム１７・１７間を連通接続して、該円筒部材４３の内部に給電線や信号線を通過させて、フレーム１７・１７の外側間での給電や制御信号の伝達を可能としている。制御基板４４は、円筒部材４３内を通過する信号線を利用して、走行台車２に対して反対側に位置する走行駆動手段２０・２０を制御する。
【００２６】
次に、走行台車２上に立設するマスト３の支持構成について説明する。
図９に示すように、マスト３は、中央側のメインマスト４５と、該メインマスト４５の左右に配置される一対のサブマスト４６・４６とから構成される。メインマスト４５は、平面視略「ロ」字状に形成され、サブマスト４６は平面視略「Ｉ」字状に形成されている。メインマスト４５には、昇降台４のガイド体４７がガイドローラを介して支持されて摺動可能となっている。
【００２７】
図１０、図１１に示すように、一対のフレーム１７・１７上部に形成される突出部１７ｃ・１７ｃの外側には、メインマスト４５の左右の内壁４５ａ・４５ａが配置されている。そして、該内壁４５ａと突出部１７ｃとがボルト締結により固定されて、メインマスト４５が走行台車２に支持されるようになっている。
【００２８】
また、図１０に示すように、一対のフレーム１７・１７には、外側に向けて延出するマスト支持部材４９・４９がそれぞれ、ボルト締結により固設されている。マスト支持部材４９上には支柱５５が立設されており、該支柱５５の外側にサブマスト４６が配置されている。そして、サブマスト４６と支柱５５とがボルト締結により固定されて、サブマスト４６がマスト支持部材４９に支持されるようになっている。
【００２９】
図９に示すように、メインマスト４５と左右のサブマスト４６・４６とは、それぞれ接続部材５６・５６・・・により連結されている。接続部材５６は、マスト３の長手方向に沿って所定の間隔ごとに設けられており、メインマスト４５とサブマスト４６とを連結支持する。
また、メインマスト４５とサブマスト４６とは離間して設けられており、電装品等の配置スペースとされている。そして、該配置スペースには、走行台車２と昇降台４との間を接続する給電線５７が配置されており、該給電線５７の一端側が昇降台４に支持され、他端側がメインマスト４５に支持されて、昇降する移載装置５へ給電可能となっている。
【００３０】
次に、スタッカークレーン１下部の走行台車２におけるレイアウトについて説明する。
前述したように、一対のフレーム１７・１７は所定間隔を隔てて配設され、該フレーム１７・１７間は接続部材１８・１８・・・により連結されている。
また、図７に示すように、走行台車２の上部ではフレーム１７・１７間に、マスト３側より梯子６側へ向けて、従動プーリ４１・４２、接続部材１８、円筒部材４３、接続部材１８が配設されている。従動プーリ４１・４２には、昇降台４を昇降させる前記ベルト５４が巻回されている。このとき、該上部において、左右をフレーム１７・１７に、前後を接続部材１８と円筒部材４３とによって、空間が形成されている。
そして、図９に示すように、支持台４８の左右幅は、フレーム１７・１７間の離間距離よりも小さなものとなっている。また、一対のフレーム１７・１７間には、支持台４８および昇降台４の下端の進入を許容する空間が形成されている。
こうして、図８に示すように、昇降台４が最下降した位置において、前記一対のフレーム１７・１７間に形成された空間に、昇降台４の下部の一部が収納され、側面視において、フレーム１７と昇降台４下部の一部とが重複する構成としている。
前記マスト支持部材４９はフレーム１７の外側に配設されているため、該マスト支持部材４９と干渉することなく、昇降台４をより下降させることができ、昇降台４の下方に生ずる昇降方向のデッドスペースを小さくしている。
【００３１】
図６に示すように、車輪９・９は、一対のフレーム１７・１７の前後の端部に、それぞれ配置されている。車輪９・９はそれぞれ、前記走行駆動手段２０と車軸２１を介して接続されている。
そして、前後の車輪９・９間に、出力軸３６を介して昇降駆動手段３５と接続される昇降用プーリ３４が配置される構成としている。
こうして、車輪９・９および昇降用プーリ３４が略直線状に位置するようにしている。
これにより、前後の車輪９・９間の空間を、昇降用プーリ３４の配設スペースとして利用することとして、フレーム１７・１７間のスペースを効果的に活用することとしている。そして、車輪９を駆動させる走行駆動手段２０および昇降用プーリ３４を駆動させる昇降駆動手段３５をフレーム１７に配設することができる。
【００３２】
図２に示すように、前記走行駆動手段２０・２０および昇降駆動手段３５はマスト３の下端より下方に配設される構成としている。
また、図６に示すように、走行台車２の一方のフレーム１７外側に走行駆動手段２０・２０が、他方のフレーム１７の外側に昇降駆動手段３５がそれぞれ配設される構成としている。
このように、フレーム１７の左右両側に両駆動手段２０・３５を配設して、フレーム１７と、両駆動手段２０・３５とを、側面視において重複させて配置することで、デッドスペースを生じることなく、マスト３の下方に形成されるスペースを有効に活用して、走行台車２をコンパクトに構成することができる。
【００３３】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
すなわち、請求項１に示す如く、走行台車と、該走行台車に立設されるマストと、該マストに沿って昇降する昇降台とを備えた搬送装置であって、前記走行台車は、所定間隔を隔てて配設される一対のフレームと、該フレーム間を接続する複数の接続部材とを備え、前記昇降台が最下降した位置において、前記一対のフレーム間に形成された空間に昇降台の下部の一部を収納可能としたので、昇降台をより下降させることができ、昇降台の下方に生ずる昇降方向のデッドスペースを小さくできる。
【００３４】
請求項２に示す如く、前記一対のフレーム間に、複数の車輪を走行方向に所定間隔を隔てて配設し、該車輪の間に昇降台を昇降させる昇降用プーリを配設したので、車輪を駆動させる走行駆動手段および昇降用プーリを駆動させる昇降駆動手段をフレームに配設することができる。
【００３５】
請求項３に示す如く、前記一対のフレームの外側で、かつ、マストの下端より下方に、車輪を駆動させる走行駆動手段および昇降用プーリを駆動させる昇降駆動手段を配設したので、マストの下方に形成されるスペースを有効に活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】スタッカークレーンの側面図。
【図２】同じく正面図。
【図３】走行台車の左側面図。
【図４】同じく右側面図。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図。
【図６】図４のＢ−Ｂ断面図。
【図７】図４のＣ−Ｃ断面図。
【図８】昇降台の最下降位置におけるスタッカークレーンの側面図。
【図９】スタッカークレーンの枠組み構成を示す平面図。
【図１０】マストの支持構成を示すスタッカークレーン下部の枠組み構成を示す後面図。
【図１１】同じく側面図。
【符号の説明】
１ スタッカークレーン
２ 走行台車
３ マスト
４ 昇降台
９ 車輪
１７ フレーム
１８ 接続部材
２０ 走行駆動手段
３４ 昇降用プーリ
３５ 昇降駆動手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a transport device applied to an automatic warehouse, and more particularly, to a configuration of a traveling vehicle provided in the transport device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a stacker crane, which is a transfer device for transferring articles to a shelf of an automatic warehouse, and in which a mast for raising and lowering an elevating platform is provided on a traveling vehicle. In this stacker crane, a horizontal base member (mast support member) is mounted on a traveling vehicle, a mast is erected on an upper surface of the base member, and a support member for supporting wheels is arranged on a lower surface of the base member. And had
Here, in order to reduce the dead space generated below the elevator, it is preferable that the elevator descends as much as possible.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional configuration, when the elevator is lowered, there is a problem that the lowering range of the elevator is limited due to interference between the base member and the elevator, and a dead space below the elevator is increased. Was.
In view of the above, it is an object of the present invention to reduce a dead space in the vertical direction of the transport device by lowering the vertical platform as much as possible without interference between the vertical platform and the base member.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
That is, according to claim 1, a transport device including a traveling vehicle, a mast erected on the traveling vehicle, and an elevating platform that moves up and down along the mast, wherein the traveling vehicle has a predetermined interval. A pair of frames arranged apart from each other, and a plurality of connecting members for connecting the frames, and a lower portion of the elevator in a space formed between the pair of frames at a position where the elevator is lowered most. Can be stored.
[0005]
In claim 2, a plurality of wheels are arranged at a predetermined interval in the traveling direction between the pair of frames, and an elevating pulley for elevating the elevating table is arranged between the wheels.
[0006]
According to a third aspect of the present invention, a traveling drive unit for driving wheels and an elevating drive unit for driving an elevating pulley are provided outside the pair of frames and below the lower end of the mast.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, an embodiment of the invention will be described.
1 is a side view of the stacker crane, FIG. 2 is a front view thereof, FIG. 3 is a left side view of the traveling vehicle, FIG. 4 is a right side view thereof, FIG. 5 is a sectional view taken along line AA of FIG. 4 is a sectional view taken along line BB of FIG. 4, FIG. 7 is a sectional view taken along line CC of FIG. 4, FIG. 8 is a side view of the stacker crane at the lowest position of the lifting platform, and FIG. 10 is a rear view showing a frame structure of a lower portion of the stacker crane showing a mast support structure, and FIG. 11 is a side view showing the same.
[0008]
First, a schematic configuration of a stacker crane 1 which is an embodiment of the transport device of the present invention will be described with reference to FIGS.
Hereinafter, the traveling direction of the stacker crane 1 is referred to as a front-rear direction, and a direction orthogonal to the traveling direction in a horizontal plane is referred to as a left-right direction.
[0009]
As shown in FIG. 1, the stacker crane 1 includes a traveling vehicle 2 traveling on the floor, a mast 3 erected on the traveling vehicle 2, and an elevator 4 moving up and down along the mast 3. The table 4 is provided with a transfer device 5 for transferring the articles 12.
[0010]
The mast 3 is provided on one side in the front and rear direction of the traveling direction above the traveling vehicle 2, and a ladder 6 is provided on the other side. The mast 3 and the ladder 6 are fixed to the traveling carriage 2 at the lower end, respectively, and are fixed to a pair of left and right bridge frames 7, 7 that bridge between the mast 3 and the ladder 6 at the upper end. The ladder 6 and the bridge frames 7, 7 reinforce the mast 3 that moves up and down the elevator 4 to increase the rigidity of the stacker crane 1.
[0011]
As shown in FIG. 2, the stacker crane 1 is a transfer device provided in the automatic warehouse 50. In the automatic warehouse 50, rails 8 are fixed on the floor as a traveling route of the stacker crane 1, and a plurality of racks 51 are provided on both sides of the traveling route. Is arranged.
[0012]
The traveling vehicle 2 is provided with wheels 9.9 having a top surface of the rail 8 as a traveling surface at predetermined intervals in front and rear. Then, the stacker crane 1 travels along the rail 8 by the rotational drive of the wheels 9.
The traveling vehicle 2 is provided with a pair of front and rear guide rollers 11 that use both side surfaces of the rail 8 as guide surfaces (FIG. 5). Are brought into contact with both sides of the rail 8 so that the wheels 9.9 do not fall off the rail 8.
In addition, a guide rail 52 parallel to the rail 8 is suspended downward from the ceiling side of the automatic warehouse 50, and abuts the upper ends of the mast 3 and the ladder 6 from both sides of the guide rail. A pair of guide rollers 53 are provided rotatably. The stacker crane 1 is supported from both the upper and lower sides of the floor and the ceiling.
[0013]
The transfer device 5 is configured by a scalar arm type robot hand, and includes a hand 13 on which an article 12 is mounted, and a first arm 14 and a second arm 15. The hand 13 and the arms 14 and 15 are connected from the same drive source via a speed reducer, a belt, and the like, and are capable of moving forward and backward with respect to the elevator 4 while the direction of the hand 13 is fixed.
The lifting platform 4 is provided with a swing arm 16 that can be rotated left and right as a turning unit of the transfer device 5. The transfer device 5 is supported by the swing arm 16.
Then, the swinging arm 16 is rotated left and right, and the transfer device 5 can transfer the articles 12 between the swing arm 16 and the rack 51 disposed on the side of the traveling route of the stacker crane 1. .
[0014]
The elevating platform 4 includes a guide 47 guided by the mast 3 and a support 48 projecting from the guide 47 toward the ladder 6. The support base 48 accommodates a drive source for driving the swing arm 16 and the like, and has a shape protruding below the guide body 47.
[0015]
Next, the configuration of the traveling vehicle 2 will be described.
As shown in FIGS. 5 and 6, a pair of frames 17 made of a plate material is arranged on the left and right sides of the traveling vehicle 2 in parallel at a predetermined interval. The frames 17, 17 are connected by cylindrical connecting members 18, 18,... Having screw grooves formed at both ends, and the connecting members 18 are fixed to the frame 17 by bolts.
[0016]
As shown in FIG. 5, a pair of left and right guide rollers 11 is disposed at the lower part of the traveling vehicle 2. The guide roller 11 is rotatably supported by a vertical axle 11 a, and the axle 11 a is fixedly mounted on a support stand 19 erected on the inner surface of the frame 17.
Further, as shown in FIGS. 3 and 4, in the left and right frames 17 and 17, the side portions of the guide roller 11 and the axle 11a are punched out, so that replacement and maintenance of the guide roller 11 are facilitated.
[0017]
As shown in FIGS. 3 and 6, the traveling carriage 2 is provided with traveling driving units 30 for rotating the wheels 9 on one of the left and right sides. As shown in FIGS. 4 and 6, an elevating drive unit 40 for driving the elevating platform 4 up and down is provided on the other side of the traveling vehicle 2.
[0018]
The traveling drive units 30, 30 are arranged before and after the traveling vehicle 2, and each traveling drive unit 30 includes traveling driving means 20 for driving the wheels 9, although the detailed configuration will be described later. , A drive motor 20a and a hypoid gear type speed reducer 20b are connected. Then, the front and rear traveling drive means 20 are controlled so as to be driven synchronously.
[0019]
As shown in FIG. 6, each wheel 9 is arranged at the center in the left and right between the frames 17. An axle 21 to which the wheels 9 are fixed is an output shaft of the traveling drive means 20 and is rotatably supported on left and right sides of the wheels 9 by bearings 22. The bearings 22 are respectively supported by bearing support members 23 attached to the frame 17.
[0020]
At the front and rear of each frame 17, there are formed mounting holes 17a for inserting the axle 21 and mounting the bearing support members 23. The diameter of the mounting hole 17a is formed larger than the diameter (outer diameter) of the wheel 9, and the wheel 9 can be taken out through the mounting hole 17a. The bearing support members 23 are attached to the attachment holes 17a. Bearings 22 are mounted on the bearing support members 23, and the axle 21 is supported by the bearings 22.
[0021]
The traveling drive unit 30 is provided with a torque arm 31 for attaching the traveling drive means 20 to the frame 17.
As shown in FIG. 3, the torque arm 31 is formed in a substantially Y shape in a side view, and is disposed on the traveling carriage 2 at a position where the Y character is turned over.
Both ends 31a on the branch side (forked side) of the torque arm 31 are fixed to the speed reducer 20b by bolts above and below the axle 21. A boss 32 is fitted into the end 31b of the torque arm 31 on the non-branch side, and the boss 32 is attached to a cylindrical member 33 that stands upright on the outer surface of the frame 17 so as to protrude outward. It is designed to be loosely fitted. By attaching the traveling drive means 20 to the frame 17 via the torque arm 31, it is possible to attach the bearing support member 23, the mounting hole 17a and the like without much concern for manufacturing errors, and to travel from the frame 17 together with the torque arm 31. The drive means 20 can be freely inserted and removed.
Then, the traveling drive unit 30 that can rotate around the axle 21 is prevented from rotating by the traveling carriage 2 main body by the torque arm 31.
[0022]
Thus, the traveling drive unit 20, the wheels 9, the axle 21, the bearing 22, the bearing support member 23, and the torque arm 31 constitute the traveling drive unit 30. The traveling drive unit 30 can be integrally attached or detached from the side of the frame 17 by passing the wheels 9 through the attachment holes 17 a of the frame 17.
[0023]
As shown in FIGS. 4 and 6, the elevation drive unit 40 includes an elevation pulley 34 around which a belt 54 for driving the elevation table 4 is wound, an elevation drive unit 35 for driving the elevation pulley 34, It has. The lifting drive means 35 has a configuration in which a drive motor 35a and a hypoid gear type speed reducer 35b are connected.
The lifting pulley 34 is fixed to the output shaft 36 of the lifting driving means 35. The output shaft 36 is supported by bearings 37, 37, and the bearings 37, 37 are respectively supported by bearing support members 38, 38 attached to mounting holes 17 b, 17 b formed in the frame 17.
[0024]
In addition, the lifting drive unit 40 is provided with a torque arm 39 for attaching the lifting drive means 35 to the frame 17. The connection configuration of the frame 17 and the lifting drive means 35 by the torque arm 39 is the same as that of the torque arm 31. One end of the torque arm 39 is fixed to the lifting drive unit 40, and the other end is detachably attached to the frame 17. Is provided.
[0025]
As shown in FIG. 7, on the outside of the frame 17, a control board 44 for controlling the driving of the traveling driving means 20, 20 and the elevation driving means 35 is provided. On one side outside the frames 17, 17, the traveling drive means 20, 20 are arranged, and on the other side, the elevating drive means 35 and the control board 44 are arranged.
The cylindrical member 43 connects and connects the frames 17 and 17 to each other, and allows a power supply line and a signal line to pass through the inside of the cylindrical member 43 to transmit power and transmit control signals between the outside of the frames 17 and 17. It is possible. The control board 44 controls the traveling driving means 20 located on the opposite side to the traveling vehicle 2 by using a signal line passing through the inside of the cylindrical member 43.
[0026]
Next, a support structure of the mast 3 erected on the traveling vehicle 2 will be described.
As shown in FIG. 9, the mast 3 includes a main mast 45 on the center side, and a pair of sub masts 46 disposed on the left and right sides of the main mast 45. The main mast 45 is formed in a substantially “B” shape in plan view, and the sub mast 46 is formed in a substantially “I” shape in plan view. A guide body 47 of the lift 4 is supported on the main mast 45 via a guide roller and is slidable.
[0027]
As shown in FIG. 10 and FIG. 11, left and right inner walls 45 a of the main mast 45 are arranged outside the protrusions 17 c formed on the upper portions of the pair of frames 17. Then, the inner wall 45a and the protruding portion 17c are fixed by bolting, and the main mast 45 is supported by the traveling vehicle 2.
[0028]
Further, as shown in FIG. 10, mast support members 49, 49 extending outward are fixed to the pair of frames 17, 17 by bolting. A column 55 is erected on the mast support member 49, and the sub mast 46 is arranged outside the column 55. Then, the sub mast 46 and the support column 55 are fixed by bolting, and the sub mast 46 is supported by the mast support member 49.
[0029]
As shown in FIG. 9, the main mast 45 and the left and right sub masts 46 are connected by connecting members 56, 56, respectively. The connection members 56 are provided at predetermined intervals along the longitudinal direction of the mast 3, and connect and support the main mast 45 and the sub mast 46.
Further, the main mast 45 and the sub mast 46 are provided apart from each other, and serve as an arrangement space for electrical components and the like. A power supply line 57 that connects the traveling vehicle 2 and the lift 4 is disposed in the arrangement space. One end of the power supply line 57 is supported by the lift 4, and the other end is connected to the main mast 45. And the power can be supplied to the transfer device 5 which moves up and down.
[0030]
Next, a layout of the traveling carriage 2 below the stacker crane 1 will be described.
As described above, the pair of frames 17 is disposed at a predetermined interval, and the frames 17 are connected by the connecting members 18.
As shown in FIG. 7, the driven pulleys 41 and 42, the connecting member 18, the cylindrical member 43, and the connecting member 18 are provided between the frames 17 and 17 from the mast 3 side toward the ladder 6 side in the upper part of the traveling carriage 2. Are arranged. The belt 54 for raising and lowering the lift 4 is wound around the driven pulleys 41 and 42. At this time, a space is formed in the upper part by the connecting members 18 and the cylindrical member 43 on the left and right sides and the frames 17 and 17 on the front and rear sides.
Then, as shown in FIG. 9, the lateral width of the support base 48 is smaller than the separation distance between the frames 17. Further, a space is formed between the pair of frames 17 to allow the lower ends of the support base 48 and the lift base 4 to enter.
In this way, as shown in FIG. 8, at the position where the elevator 4 is lowered most, a part of the lower part of the elevator 4 is stored in the space formed between the pair of frames 17, and when viewed from the side, The frame 17 and a part of the lower part of the lift 4 are configured to overlap.
Since the mast support member 49 is disposed outside the frame 17, the lift 4 can be further lowered without interfering with the mast support 49, and the lift in the lifting direction generated below the lift 4 can be obtained. Dead space is reduced.
[0031]
As shown in FIG. 6, the wheels 9.9 are arranged at front and rear ends of a pair of frames 17, 17, respectively. Each of the wheels 9 is connected to the traveling drive means 20 via an axle 21.
The lifting pulley 34 connected to the lifting driving means 35 via the output shaft 36 is disposed between the front and rear wheels 9.
In this manner, the wheels 9.9 and the lifting pulley 34 are positioned substantially linearly.
Thus, the space between the front and rear wheels 9, 9 is used as a space for disposing the lifting pulley 34, and the space between the frames 17, 17 is effectively used. The traveling drive means 20 for driving the wheels 9 and the elevating drive means 35 for driving the elevating pulley 34 can be disposed on the frame 17.
[0032]
As shown in FIG. 2, the traveling drive means 20 and the lifting drive means 35 are arranged below the lower end of the mast 3.
As shown in FIG. 6, the traveling drive means 20 and 20 are disposed outside the one frame 17 of the traveling vehicle 2 and the lifting drive means 35 are disposed outside the other frame 17.
As described above, the two driving means 20 and 35 are disposed on both the left and right sides of the frame 17, and the frame 17 and the two driving means 20 and 35 are arranged so as to be overlapped in a side view. Without using the space formed below the mast 3, the traveling vehicle 2 can be made compact.
[0033]
【The invention's effect】
The present invention is configured as described above, and has the following effects.
That is, as set forth in claim 1, a transport device including a traveling vehicle, a mast erected on the traveling vehicle, and a lifting platform that moves up and down along the mast, wherein the traveling vehicle is disposed at a predetermined interval. A pair of frames disposed apart from each other, and a plurality of connecting members for connecting the frames, at a position where the lifting platform is lowered most, the lifting platform in a space formed between the pair of frames Since a part of the lower part can be stored, the elevator can be further lowered, and a dead space in the lifting direction below the elevator can be reduced.
[0034]
As shown in claim 2, a plurality of wheels are disposed at a predetermined interval in the traveling direction between the pair of frames, and a lifting pulley for raising and lowering the lifting table is disposed between the wheels. And a lifting drive unit for driving the lifting pulley can be provided on the frame.
[0035]
As described in claim 3, the traveling drive means for driving the wheels and the lifting drive means for driving the lifting pulley are disposed outside the pair of frames and below the lower end of the mast. The space formed in can be effectively utilized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a stacker crane.
FIG. 2 is a front view of the same.
FIG. 3 is a left side view of the traveling vehicle.
FIG. 4 is a right side view of the same.
FIG. 5 is a sectional view taken along line AA of FIG. 4;
FIG. 6 is a sectional view taken along line BB of FIG. 4;
FIG. 7 is a sectional view taken along line CC of FIG. 4;
FIG. 8 is a side view of the stacker crane at the lowest position of the elevator.
FIG. 9 is a plan view showing a frame configuration of the stacker crane.
FIG. 10 is a rear view showing a frame structure of a lower portion of the stacker crane showing a mast support structure.
FIG. 11 is a side view of the same.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Stacker crane 2 Traveling trolley 3 Mast 4 Lifting table 9 Wheel 17 Frame 18 Connecting member 20 Traveling driving means 34 Lifting pulley 35 Lifting driving means
