JP3994744B2

JP3994744B2 - Article transfer device

Info

Publication number: JP3994744B2
Application number: JP2002014909A
Authority: JP
Inventors: 和治吉永
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-01-24
Filing date: 2002-01-24
Publication date: 2007-10-24
Anticipated expiration: 2022-01-24
Also published as: JP2003212310A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば物品収納設備に設けられて、物品の搬入および搬出を行うための昇降体を有する物品移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
物品の収納設備に設けられて、物品の搬入および搬出を行う物品移載装置、例えばスタッカクレーンには、所定経路にて走行自在な走行用枠体が具備されるとともに、この走行用枠体には、物品を載置して収納棚の所定箇所に移動させるための昇降体であるキャリッジが昇降自在に設けられている。
【０００３】
ところで、図１２および図１３に示すように、このキャリッジ１０１は、走行用枠体を構成する前後の支柱フレーム１１１にて、上下方向でガイドされており、物品を載置する平面視矩形状のキャリッジ本体１０２と、このキャリッジ本体１０２の前後端部から立設されたガイド部材１０３とから構成されている。
【０００４】
そして、上記ガイド部材１０３は、水平断面がボックス形状の支柱フレーム１１１に外嵌するように、ガイド溝１０３ａが設けられた水平断面がコの字形状（溝形状）に形成されており、またこのガイド溝１０３ａ内には、支柱フレーム１１１側を三方から、すなわち両側面およびキャリッジ側の内側端面に当接し得るガイドローラ１０４，１０５がそれぞれ設けられていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記キャリッジ１０１の構成によると、キャリッジ１０２のガイド部材１０３が、支柱フレーム１１１の全体を包み込むように形成されるとともに、そのガイド溝１０３ａには、支柱フレーム１１１の内側端面を案内するガイドローラ１０５が設けられているため、載置し得る物品の長さＬを確保しようとすると、どうしても両支柱フレーム１１１間の距離が大きくなってしまう。すなわち、装置全体が大きくなり、延いては、装置全体の重量が増加して、収納作業効率の低下または走行駆動系の仕様アップに繋がるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、装置全体の重量の低減化を図り得る物品移載装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る物品移載装置は、物品を保持・移動させる昇降体が前後の支柱フレームに昇降自在に支持されてなる物品移載装置であって、
上記昇降体の前後端部に設けられたガイド部材の先端にガイドローラを設けるとともに、このガイドローラを案内する案内溝を上記両支柱フレームの内側に形成し、
上記各支柱フレームに形成される案内溝を、ガイド部材を通過させ得る大凹状部と、この大凹状部の中央外周側に設けられてガイドローラを案内するための小凹状部とから構成するとともに、各支柱フレームの案内溝の両側部分を、ガイド部材の形状に応じて開口側先端に行くにしたがって細くしたものである。
【００１０】
上記の構成によると、昇降体のガイド部材を案内する案内溝を、より具体的には、ガイド部材に設けられたガイドローラを案内する大凹状部および小凹状部を、支柱フレームの内側に形成したので、ガイド部材を支柱フレーム側に入り込ませて、昇降体を案内する支柱フレーム間の距離を狭くすることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る物品移載装置を、図１〜図１１に基づき説明する。
【００１２】
この物品移載装置としては、例えば複数の収納棚を有する棚設備に設けられて、これら収納棚に対して物品の搬入および搬出を行うためのスタッカクレーンについて説明する。
【００１３】
図１および図２に示すように、このスタッカクレーン１は、概略的には、物品昇降体であるキャリッジ２が昇降自在に配置される昇降用空間部Ｓを有するとともに走行車輪３を有する走行用枠体４に、キャリッジ２を昇降させる昇降用電動機５および走行車輪３を回転させる走行用電動機６が設けられたものである。なお、このスタッカクレーン１は、従来例と同様に、床面に敷設された走行用レールＲ１と天井側に配置された案内用レールＲ２により案内されている。
【００１４】
上記走行用枠体４は、下端部に走行車輪３がそれぞれ設けられた前後一対の支柱フレーム１１（１１Ａ，１１Ｂ）と、これら両支柱フレーム１１の上端部同士を連結する上部フレーム１２と、上記両支柱フレーム１１の下端部同士を連結する下部フレーム１３とから構成されるとともに、これら各フレーム１１〜１３同士は、取り外し可能に例えばボルト・ナットにより組み立てられており、特に、各支柱フレーム１１の上端部と上部フレーム１２とは、接続部材１４を介して接続されている。
【００１５】
次に、上部フレーム１２と各支柱フレーム１１との端部同士を接続する接続部材１４を、図３〜図５に基づき説明する。
この接続部材１４は、一対の連結板１５を介して互いに一体化された側面視Ｌ字形状の左右一対の接続板１６と、これら両接続板１６同士の上端部同士を接続するとともに天井側に設けられた案内用レールＲ２を挟持する左右一対のガイドローラ１７が設けられた取付板１８とから構成されており、その下部である鉛直部１４ａの空間部（両接続板間の空間）内に支柱フレーム１１の上端部が挿入されてボルト・ナット１９Ａにより一体化され、またその水平部１４ｂの両側に、上部フレーム１２を構成する一対の長尺部材１２ａの上端部が外嵌されてボルト・ナット１９Ｂにより一体化される。なお、両長尺部材１２ａは、連結材１２ｂにより所定間隔を有して連結されている。
【００１６】
なお、図５に示すように、接続部材１４の形状は、すなわち両接続板１６の幅は、上部フレーム１２の長尺部材１２ａの幅および支柱フレーム１１の幅に合うようにされており、例えば水平部１４ｂについては、上部フレーム１２の長尺部材１２ａを案内（挿入）し得るように、鉛直部１４ａよりも狭い溝形状に形成されている。また、各接続板１６の後端部１６ａは、各フレーム１１，１２側の端面および側面を覆うように所定幅でもって折り曲げられている。
【００１７】
さらに、下部フレーム１３は、図６に示すように、それぞれ溝部２１ａを有する左右一対の長尺部材（溝形状の部材で、具体的には、溝形鋼、Ｃ形鋼が用いられる）２１が所定の隙間（具体的には、走行用レールＲ１を収容し得るような大きさ）を有するように互いに並行に配置されて構成されるとともに、これら長尺部材２１の開口部が外側に位置するように設けられる（外歯方式ともいう）。また、これら両長尺部材２１は、適当箇所にて連結板材（図示せず）により互いに一体化されている。なお、この長尺部材２１の溝部２１ａ内には、例えば電気配線２２などが配設され、またその開口部は、蓋板（カバー）２３により閉鎖される。なお、図６中、２４は、支柱フレーム１１側に設けられた接続用部材を示し、この下部フレーム１３は、この接続用部材を介して、または直接に、各支柱フレーム１１に連結（接続）される。
【００１８】
次に、キャリッジ２および当該キャリッジ２を上下方向で案内するガイド機構について、図７〜図１０に基づき説明する。
このキャリッジ２は、物品を保持（載置ともいう）する平面視が略矩形状のキャリッジ本体（昇降体本体）３１と、このキャリッジ本体３１の前後部分から立設されたガイド部材３２と、上記キャリッジ本体３１の上面に設けられた物品の受渡し部材（例えば、２本（１本でもよい）の出退式フォークを有する出退式保持装置が用いられるが、物品の両側部を把持して出退させる把持式保持装置でもよい）３７とから構成されている。
【００１９】
そして、上記キャリッジ本体３１のコーナ部分３１ａが、その平面視形状および側面視形状において湾曲状（円弧状でもある）に形成されており、より正確に言うと、キャリッジ本体３１からガイド部材３２への連結部分３３が、その平面視形状および側面視形状において、湾曲状（円弧状）に形成されている。勿論、コーナ部分３１ａだけでなく、前縁部および後縁部をそれぞれ全体的に湾曲状（円弧状）に形成してもよい。
【００２０】
さらに、図９に示すように、このキャリッジ２における前縁部および後縁部を、その正面視形状において、それぞれ下面３１ｂが上方に凸状となるように湾曲状（円弧状）に形成されている。したがって、キャリッジ２が最下端に下降した際には、その湾曲部Ｕ内に下部フレーム１３が入り込むため、例えば前縁部および後縁部の下面３１ｂが水平である場合の下部フレーム（仮想線にて示す）１３′に比べて、当該キャリッジ２がより（距離ｔにて示す）下方位置まで下降することができる。このため、収納棚における物品の収納位置を、より低くすることができるので、収納棚側でのデッドスペース（地上から最下段の収納部上面までの高さ）をより小さくすることができる。
【００２１】
また、上記各ガイド部材３２には、前後面を案内する端部ガイドローラ３４および左右面を案内する側部ガイドローラ３５が、それぞれ上下に配置されており、しかもこのガイド部材３２の略全体が、支柱フレーム１１側に嵌まり込むように設けられている。
【００２２】
ここで、このガイド部材３２が嵌まり込んでいる支柱フレーム１１側の構造について説明する。
図１０および図１１の水平断面図に示すように、各支柱フレーム１１の内側（昇降用空間側）に上下方向で設けられる案内溝３６が、ガイド部材３２を通過させ得る大凹状部３６ａと、この大凹状部３６ａの中央外周側に膨出するように形成されて各ガイドローラ３４，３５を案内するための小凹状部３６ｂとから構成され、また各支柱フレーム１１の案内溝３６の両側部分１１ａが、開口側（先端側）に行くにしたがって細くされている。
【００２３】
次に、上記走行用枠体４に設けられた走行車輪３およびキャリッジ２の駆動機構について説明する。
すなわち、図１および図２に示すように、各支柱フレーム１１の下端部に設けられた走行車輪３を、それぞれ回転させる走行用電動機６は、当該走行車輪３に対応して、各支柱フレーム１１Ａ，１１Ｂにそれぞれ配置されて（取り付けられて）いる。なお、図面上、一方の支柱フレーム１１Ａに設けられている走行用電動機６（６Ａ）は手前側に明示されているが、他方の支柱フレーム１１Ｂに設けられている走行用電動機６（６Ｂ）は、走行車輪３の向こう側に位置しているため、明示されておらず、したがって番号引出し線については、破線で示している。
【００２４】
また、キャリッジ２を昇降させる昇降用電動機５は、図２に示すように、一方の支柱フレーム１１（１１Ａ）の下部に設けられるとともに、キャリッジ２の両端部に連結された左右一対の昇降用チェーン４１（４１Ａ，４１Ｂ）に係合する一対の駆動用スプロケット４２を回転させるようにしている。なお、一方の昇降用チェーン４１Ａは、その両端部が一方の支柱フレーム１１Ａの上下部付近に配置される案内用スプロケット４３，４４を介して、キャリッジ２の一方のガイド部材（キャリッジの一端部）３２の上下部に連結されて無端状に設けられており、また他方の昇降用チェーン４１Ｂについては、その一端部が一方の支柱フレーム１１Ａの下部に設けられた案内用スプロケット４５を介してキャリッジ２の一方のガイド部材３２に連結されるとともに、その他端部が一方の支柱フレーム１１Ａの上部近傍および他方の支柱フレーム１１Ｂの上部近傍にそれぞれ設けられた案内用スプロケット４６，４７を介してキャリッジ２の他方のガイド部材３２に連結されている。すなわち、他方の昇降用チェーン４１Ｂは、キャリッジ２の他端部を、単に上から吊り下げているだけである。なお、各支柱フレーム１１Ａ，１１Ｂの上部近傍に設けられる案内用スプロケット４３，４６，４７は、接続部材１４側に回転自在に設けられている。
【００２５】
さらに、当該スタッカクレーン１を制御する、すなわち上記各電動機５，６を制御するための制御機器が収納された制御箱７が、昇降用電動機５が配置された一方の支柱フレーム１１（１１Ａ）とは、反対側の他方の支柱フレーム１１（１１Ｂ）の下部に且つその長手方向がフレームに沿うように配置されている（取り付けられている）。
【００２６】
上記構成に係るスタッカクレーン１を、例えば工場から立体自動倉庫の据付場所にトラックなどにより搬送（出荷）する場合、ボルト・ナットによる連結を解除することにより、可動状態に組み立てられている各フレーム１１〜１３同士を分解する。
【００２７】
このとき、キャリッジ２から昇降用チェーン３１が取り外された後、昇降用電動機５が設けられている一方の支柱フレーム１１Ａ側にて、２本の昇降用チェーン４１の端部同士が、ワイヤーなどの索体により、互いに無端状に連結されて固定される。
【００２８】
また、制御箱７と当該制御箱７が配置されていない一方の支柱フレーム１１Ａに設けられた走行用電動機６との電気配線は一旦取り外されるが、制御箱７および各電動機５，６などの駆動用機器については、取り付けられた状態で各フレーム１１〜１３が分解される。
【００２９】
この分解した時点において、一方の支柱フレーム１１Ａには、走行車輪３および走行用電動機６並びに昇降用電動機５が配置されており、また昇降用電動機５については、当該一方の支柱フレーム１１Ａに沿って立設した状態にされている。
【００３０】
また、他方の支柱フレーム１１Ｂには、走行車輪３および走行用電動機６並びに制御箱７が配置されており、この制御箱７についても、当該他方の支柱フレーム１１Ｂに沿って立設した状態にされている。
【００３１】
残りの上部フレーム１２および下部フレーム１３には、特に、駆動用機器などについては取り付けられていない。
そして、上記組み立てられたスタッカクレーン１にて、物品を収納棚に収納する場合には、キャリッジ本体３１の上面に設けられた物品受渡し部材３７により、例えば物品をキャリッジ２上に載置し、所定の収納棚の収納部まで、走行用電動機６を駆動して走行用枠体４を走行させるとともに昇降用電動機５を駆動してキャリッジ２を昇降させることにより、当該物品を収納部まで移動させた後、物品受渡し部材３７にて物品が収納部に受け渡される。勿論、キャリッジ２が昇降する際には、そのガイド部材３２が支柱フレーム１１側に設けられた案内溝３６内を、ガイドローラ３４，３５を介して案内される。
【００３２】
上述したように、キャリッジ２のガイド部材３２を案内する案内溝３６を、特に、ガイド部材３２に設けられたガイドローラ３４，３５を案内する大凹状部３６ａおよび小凹状部３６ｂを、支柱フレーム１１の内側に形成したので、ガイド部材３２のほぼ全体を支柱フレーム１１側に入り込ませて、キャリッジ２を案内する支柱フレーム１１間の距離を狭くすることができ、したがって装置全体の小型化、延いては装置全体の重量軽減化を図ることができる。延いては、収納作業効率の向上および走行駆動系の仕様の低下すなわちコストダウンに繋がる。
【００３３】
ところで、上記実施の形態においては、物品移載装置として、収納棚に沿って走行する走行用枠体に物品を保持し得るキャリッジを昇降自在に設けたものを説明したが、例えば収納棚の物品出入れ面側に昇降自在に設けられた昇降体側に、物品を保持して収納棚の幅方向に沿って走行し得る走行台を設けたものであってもよい。すなわち、スタッカクレーンのように、走行用枠体に昇降体であるキャリッジを設けたものではなく、地上側に立設されたフレーム枠体に昇降体が設けられるとともにこの昇降体に水平方向で走行（移動）し得る走行台が設けられた物品移載装置の昇降体にも、本発明の実施の形態に係る構成を適用することができる。
【００３４】
【発明の効果】
以上のように本発明の物品移載装置の構成によると、昇降体のガイド部材を案内する案内溝を支柱フレームの内側に形成したので、ガイド部材を支柱フレーム側に入り込ませて、昇降体を案内する支柱フレーム間の距離を狭くすることができ、したがって装置全体の小型化、延いては装置全体の重量軽減化を図ることができる。延いては、収納作業効率の向上および走行駆動系の仕様の低下すなわちコストダウンに繋がる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るスタッカクレーンの斜視図である。
【図２】同スタッカクレーンの側面図である。
【図３】同スタッカクレーンの走行用枠体における上部フレームの側面図である。
【図４】同走行用枠体における上部フレームの要部平面図である。
【図５】図３のＡ−Ａ矢視図である。
【図６】同走行用枠体における下部フレームの断面図である。
【図７】同スタッカクレーンにおけるキャリッジの斜視図である。
【図８】同キャリッジの側面図である。
【図９】図８のＢ−Ｂ矢視図である。
【図１０】図７のＣ−Ｃ断面図である。
【図１１】同走行用枠体における支柱フレームの断面図である。
【図１２】従来のスタッカクレーンの側面図である。
【図１３】図１２のＤ−Ｄ断面図である。
【符号の説明】
１スタッカクレーン
２キャリッジ
３走行車輪
４走行用枠体
５昇降用電動機
６走行用電動機
７制御箱
１１支柱フレーム
１２上部フレーム
１３下部フレーム
１４接続部材
１６接続板
１９Ａボルト・ナット
１９Ｂボルト・ナット
２１長尺部材
２１ａ溝部
３１キャリッジ本体
３１ａコーナ部分
３２ガイド部材
３３連結部分
３４端部ガイドローラ
３５側部ガイドローラ
３６案内溝
３６ａ大凹状部
３６ｂ小凹状部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article transfer device that is provided in, for example, an article storage facility and has an elevating body for carrying in and out articles.
[0002]
[Prior art]
An article transfer device provided in an article storage facility for carrying in and out articles, for example, a stacker crane, is provided with a running frame that can run on a predetermined route. Is provided with a carriage, which is an elevating body for placing the article and moving it to a predetermined location on the storage shelf.
[0003]
By the way, as shown in FIGS. 12 and 13, the carriage 101 is guided in the vertical direction by the front and rear support frames 111 constituting the traveling frame, and has a rectangular shape in plan view on which an article is placed. The carriage main body 102 and a guide member 103 erected from the front and rear end portions of the carriage main body 102 are configured.
[0004]
The guide member 103 has a U-shaped (groove shape) horizontal section provided with a guide groove 103a so that the horizontal section is externally fitted to the box-shaped support frame 111. In the guide groove 103a, guide rollers 104 and 105 capable of coming into contact with the support frame 111 side from three sides, that is, both side surfaces and the inner end surface on the carriage side, were respectively provided.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the configuration of the carriage 101, the guide member 103 of the carriage 102 is formed so as to wrap the entire support frame 111, and the guide roller 103 guides the inner end surface of the support frame 111 in the guide groove 103a. Since 105 is provided, if the length L of the article that can be placed is to be secured, the distance between the two support frames 111 is inevitably increased. That is, there is a problem that the entire apparatus becomes large, and as a result, the weight of the entire apparatus increases, leading to a decrease in storage work efficiency or an increase in the specifications of the traveling drive system.
[0006]
Therefore, an object of the present invention is to provide an article transfer apparatus that can reduce the weight of the entire apparatus.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, an article transfer apparatus according to claim 1 of the present invention is an article transfer apparatus in which an elevating body for holding and moving an article is supported by a front and rear support frame so as to be movable up and down. ,
A guide roller is provided at the front end of a guide member provided at the front and rear end portions of the lifting body, and a guide groove for guiding the guide roller is formed inside the both strut frames .
The guide groove formed in each of the support frames is composed of a large concave portion that allows the guide member to pass therethrough and a small concave portion that is provided on the outer peripheral side of the center of the large concave portion and guides the guide roller. The both side portions of the guide groove of each strut frame are made narrower as they go to the opening side tip according to the shape of the guide member .
[0010]
According to configuration of the above, a guide groove for guiding the elevation of the guide member, more specifically, a large concave portion and the small concave portion for guiding the guide rollers provided on the guide member, the inside of the strut frame Since it formed, the distance between the support | pillar frames which guide a raising / lowering body by making a guide member penetrate in the support | pillar frame side can be narrowed.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an article transfer device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0012]
As this article transfer device, for example, a stacker crane that is provided in a shelf facility having a plurality of storage shelves and carries articles into and out of the storage shelves will be described.
[0013]
As shown in FIGS. 1 and 2, the stacker crane 1 schematically has a lifting space portion S in which a carriage 2 that is an article lifting body is disposed so as to be movable up and down, and has a traveling wheel 3. The frame 4 is provided with a lifting motor 5 for moving the carriage 2 up and down and a traveling motor 6 for rotating the traveling wheel 3. The stacker crane 1 is guided by a traveling rail R1 laid on the floor and a guide rail R2 arranged on the ceiling, as in the conventional example.
[0014]
The traveling frame 4 includes a pair of front and rear support frames 11 (11A, 11B) each provided with a traveling wheel 3 at a lower end, an upper frame 12 that connects the upper ends of both support frames 11, and The frame 11 is composed of a lower frame 13 that connects the lower ends of the two support frames 11, and each of the frames 11 to 13 is detachably assembled with, for example, bolts and nuts. The upper end portion and the upper frame 12 are connected via a connection member 14.
[0015]
Next, the connection member 14 which connects the edge parts of the upper frame 12 and each support | pillar frame 11 is demonstrated based on FIGS.
The connection member 14 connects a pair of left and right connection plates 16 in a side view L-shape integrated with each other via a pair of connecting plates 15 and the upper ends of the connection plates 16 and on the ceiling side. And a mounting plate 18 provided with a pair of left and right guide rollers 17 sandwiching the provided guide rail R2, and in a space portion (a space between both connection plates) of the vertical portion 14a which is a lower portion thereof. The upper end portion of the support frame 11 is inserted and integrated by bolts and nuts 19A, and the upper end portions of the pair of long members 12a constituting the upper frame 12 are externally fitted on both sides of the horizontal portion 14b. It is integrated by the nut 19B. Both long members 12a are connected to each other with a predetermined interval by a connecting member 12b.
[0016]
As shown in FIG. 5, the shape of the connection member 14, that is, the width of both connection plates 16 is adapted to the width of the long member 12 a of the upper frame 12 and the width of the support frame 11. The horizontal portion 14b is formed in a groove shape narrower than the vertical portion 14a so that the long member 12a of the upper frame 12 can be guided (inserted). Further, the rear end portion 16a of each connection plate 16 is bent with a predetermined width so as to cover the end surfaces and side surfaces of the respective frames 11 and 12 side.
[0017]
Further, as shown in FIG. 6, the lower frame 13 includes a pair of left and right long members (groove-shaped members, specifically, a grooved steel and a C-shaped steel) 21 each having a groove 21 a. While being configured to be arranged in parallel to each other so as to have a predetermined gap (specifically, a size that can accommodate the traveling rail R1), the openings of the long members 21 are located outside. (Also referred to as an external tooth system). Further, both the long members 21 are integrated with each other by a connecting plate material (not shown) at an appropriate place. For example, an electrical wiring 22 is disposed in the groove 21 a of the long member 21, and the opening is closed by a lid plate (cover) 23. In FIG. 6, reference numeral 24 denotes a connection member provided on the support frame 11 side, and the lower frame 13 is connected (connected) to each support frame 11 via the connection member or directly. Is done.
[0018]
Next, the carriage 2 and a guide mechanism for guiding the carriage 2 in the vertical direction will be described with reference to FIGS.
The carriage 2 includes a carriage main body (elevating body main body) 31 having a substantially rectangular shape in plan view for holding (also referred to as placing) an article, a guide member 32 erected from the front and rear portions of the carriage main body 31, and the above-described carriage 2. An article delivery member (for example, two (or one) withdrawal / retractable forks) provided on the upper surface of the carriage body 31 is used. (It may be a gripping holding device to be retracted) 37).
[0019]
The corner portion 31a of the carriage main body 31 is formed in a curved shape (also an arc shape) in a plan view shape and a side view shape, and more precisely, the carriage body 31 is connected to the guide member 32. The connecting portion 33 is formed in a curved shape (arc shape) in the plan view shape and the side view shape. Of course, not only the corner portion 31a but also the front edge portion and the rear edge portion may be formed in a curved shape (arc shape) as a whole.
[0020]
Further, as shown in FIG. 9, the front edge portion and the rear edge portion of the carriage 2 are formed in a curved shape (arc shape) so that the lower surface 31b is convex upward in the front view shape. Yes. Therefore, when the carriage 2 is lowered to the lowermost end, the lower frame 13 enters the curved portion U. Therefore, for example, the lower frame when the lower surface 31b of the front edge portion and the rear edge portion is horizontal (on the imaginary line). Compared to 13 ', the carriage 2 can be further lowered to a lower position (indicated by a distance t). For this reason, since the storage position of the article in the storage shelf can be further lowered, the dead space (height from the ground to the upper surface of the lowermost storage unit) on the storage shelf side can be further reduced.
[0021]
Each guide member 32 is provided with an end guide roller 34 for guiding the front and rear surfaces and a side guide roller 35 for guiding the left and right surfaces, respectively. It is provided so as to be fitted on the support frame 11 side.
[0022]
Here, the structure on the column frame 11 side in which the guide member 32 is fitted will be described.
As shown in the horizontal cross-sectional views of FIGS. 10 and 11, the guide groove 36 provided in the vertical direction on the inner side (lifting space side) of each column frame 11 has a large concave portion 36 a through which the guide member 32 can pass, The large concave portion 36a is formed so as to bulge toward the outer peripheral side of the center and is composed of a small concave portion 36b for guiding the guide rollers 34, 35, and both side portions of the guide groove 36 of each column frame 11 11a is made thinner toward the opening side (tip side).
[0023]
Next, the driving mechanism for the traveling wheel 3 and the carriage 2 provided on the traveling frame 4 will be described.
That is, as shown in FIG. 1 and FIG. 2, the traveling motor 6 that rotates the traveling wheels 3 provided at the lower ends of the column frames 11 respectively corresponds to the column frames 11 A corresponding to the traveling wheels 3. , 11B, respectively (attached). In the drawing, the traveling electric motor 6 (6A) provided on one prop frame 11A is clearly shown on the near side, but the traveling electric motor 6 (6B) provided on the other prop frame 11B is Since it is located on the other side of the traveling wheel 3, it is not clearly shown. Therefore, the number lead line is indicated by a broken line.
[0024]
Further, as shown in FIG. 2, the lifting motor 5 that lifts and lowers the carriage 2 is provided at the lower portion of one column frame 11 (11 A) and is connected to both ends of the carriage 2. A pair of drive sprockets 42 engaging 41 (41A, 41B) is rotated. Note that one lifting chain 41A has one guide member (one end portion of the carriage) of the carriage 2 via guide sprockets 43 and 44 whose both ends are arranged near the upper and lower portions of the one column frame 11A. The other lifting / lowering chain 41B is connected to the upper and lower portions 32, and one end of the other lifting / lowering chain 41B is connected to the carriage 2 via a guide sprocket 45 provided at the lower portion of one column frame 11A. Of the carriage 2 via guide sprockets 46 and 47 provided at the other end near the upper portion of one column frame 11A and near the upper portion of the other column frame 11B. The other guide member 32 is connected. That is, the other lifting / lowering chain 41B simply suspends the other end of the carriage 2 from above. Note that the guide sprockets 43, 46, 47 provided in the vicinity of the upper portions of the column frames 11A, 11B are rotatably provided on the connection member 14 side.
[0025]
Further, the control box 7 for controlling the stacker crane 1, that is, the control device for controlling the motors 5 and 6, has one strut frame 11 (11 A) on which the lifting motor 5 is disposed. Are arranged (attached) at the lower part of the other column frame 11 (11B) on the opposite side so that the longitudinal direction thereof is along the frame.
[0026]
For example, when the stacker crane 1 according to the above configuration is transported (shipped) from a factory to a place where a three-dimensional automatic warehouse is installed by a truck or the like, each frame 11 assembled in a movable state is released by releasing the connection with a bolt and a nut. Decompose ~ 13.
[0027]
At this time, after the lifting / lowering chain 31 is removed from the carriage 2, the ends of the two lifting / lowering chains 41 are made of wires or the like on one column frame 11 A side where the lifting / lowering motor 5 is provided. They are connected and fixed endlessly by the cord.
[0028]
Further, although the electrical wiring between the control box 7 and the traveling motor 6 provided on the one support frame 11A where the control box 7 is not disposed is temporarily removed, the control box 7 and the motors 5 and 6 are driven. For the equipment for use, the frames 11 to 13 are disassembled in the attached state.
[0029]
At the time of this disassembly, the traveling wheel 3, the traveling motor 6, and the lifting motor 5 are disposed on one strut frame 11 A, and the lifting motor 5 is along the one strut frame 11 A. It is in a standing condition.
[0030]
Further, the traveling wheel 3, the traveling motor 6, and the control box 7 are disposed on the other column frame 11 B, and the control box 7 is also erected along the other column frame 11 B. ing.
[0031]
The remaining upper frame 12 and lower frame 13 are not particularly attached to driving devices.
When the assembled stacker crane 1 stores an article in a storage shelf, the article is placed on the carriage 2 by the article delivery member 37 provided on the upper surface of the carriage body 31, for example. The travel motor 6 is driven to travel the travel frame 4 and the lift motor 5 is driven to raise and lower the carriage 2 to the storage section of the storage shelf, thereby moving the article to the storage section. Thereafter, the article is delivered to the storage unit by the article delivery member 37. Of course, when the carriage 2 moves up and down, the guide member 32 is guided through the guide rollers 34 and 35 in the guide groove 36 provided on the column frame 11 side.
[0032]
As described above, the guide groove 36 for guiding the guide member 32 of the carriage 2, in particular, the large concave portion 36 a and the small concave portion 36 b for guiding the guide rollers 34, 35 provided on the guide member 32, Therefore, it is possible to reduce the distance between the column frames 11 for guiding the carriage 2 by making almost the entire guide member 32 enter the column frame 11 side. Can reduce the weight of the entire apparatus. As a result, the storage work efficiency is improved and the specifications of the traveling drive system are lowered, that is, the cost is reduced.
[0033]
By the way, in the said embodiment, although what provided the carriage which can hold | maintain an article in the frame for driving | running | working along a storage shelf so that raising / lowering was possible was demonstrated as an article transfer apparatus, for example, the articles | goods of a storage shelf A traveling platform that holds the article and can travel along the width direction of the storage shelf may be provided on the lifting body side that is provided so as to be movable up and down on the entrance / exit surface side. In other words, unlike the stacker crane, the carriage frame is not provided with a carriage as a lifting body, but the lifting body is provided on the frame frame that is erected on the ground side, and the elevator body travels horizontally. The configuration according to the embodiment of the present invention can also be applied to a lifting body of an article transfer apparatus provided with a travel platform that can be moved.
[0034]
【The invention's effect】
As described above, according to the configuration of the article transfer device of the present invention, the guide groove for guiding the guide member of the lifting body is formed on the inner side of the support frame. The distance between the supporting column frames can be reduced, and therefore the entire apparatus can be reduced in size and the weight of the entire apparatus can be reduced. As a result, the storage work efficiency is improved and the specifications of the traveling drive system are lowered, that is, the cost is reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a stacker crane according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the stacker crane.
FIG. 3 is a side view of the upper frame in the traveling frame of the stacker crane.
FIG. 4 is a plan view of an essential part of an upper frame in the traveling frame.
FIG. 5 is a view taken along arrow AA in FIG. 3;
FIG. 6 is a cross-sectional view of a lower frame in the traveling frame.
FIG. 7 is a perspective view of a carriage in the stacker crane.
FIG. 8 is a side view of the carriage.
FIG. 9 is a view taken along arrow BB in FIG. 8;
10 is a cross-sectional view taken along the line CC of FIG.
FIG. 11 is a cross-sectional view of the support frame in the traveling frame.
FIG. 12 is a side view of a conventional stacker crane.
13 is a sectional view taken along the line DD of FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Stacker crane 2 Carriage 3 Traveling wheel 4 Traveling frame 5 Lifting motor 6 Traveling motor 7 Control box 11 Support frame 12 Upper frame 13 Lower frame 14 Connection member 16 Connection plate 19A Bolt / nut 19B Bolt / nut 21 Long Member 21a Groove 31 Carriage body 31a Corner portion 32 Guide member 33 Connecting portion 34 End guide roller 35 Side guide roller 36 Guide groove 36a Large concave portion 36b Small concave portion

Claims

An article transfer device in which an elevating body for holding and moving an article is supported by the front and rear support frame so as to be movable up and down,
A guide roller is provided at the front end of a guide member provided at the front and rear end portions of the lifting body, and a guide groove for guiding the guide roller is formed inside the both strut frames .
The guide groove formed in each of the support frames is composed of a large concave portion that allows the guide member to pass therethrough and a small concave portion that is provided on the outer peripheral side of the center of the large concave portion and guides the guide roller. An article transfer device characterized in that both side portions of the guide groove of each support frame are made narrower toward the opening side end in accordance with the shape of the guide member .