JP3591073B2

JP3591073B2 - Multi-stage fork device

Info

Publication number: JP3591073B2
Application number: JP21509595A
Authority: JP
Inventors: 雅智鈴木
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1995-08-24
Filing date: 1995-08-24
Publication date: 2004-11-17
Anticipated expiration: 2015-08-24
Also published as: JPH0958811A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば工場内に設置される自動倉庫の出し入れ装置（スタッカークレーン）などに使用される荷移載用多段フォーク装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の多段フォーク装置を、この多段フォーク装置を使用した自動倉庫とともに図面に基づいて説明する。
【０００３】
図１０は従来の自動倉庫の平面図、図１１は正面図である。
前後一対の枠組み状の棚１は、垂直な支柱２とこの支柱２に取付けた腕木３により、前後２列に、上下，左右方向の複数の収納部４を形成しており、各収納部４には腕木３を介してパレット（荷）５が支持される。前記一対の棚１間の中心で、かつ棚１の前方に沿って床面Ｆに敷設された床レール６と上部案内レール（天井レール）７に支持案内されて一定経路８上を走行自在なパレット５の出し入れ装置１０が配設される。
【０００４】
前記出し入れ装置１０は、下部フレーム１１と、この下部フレーム１１から立設した前後一対のポスト１２，１３と、これらポスト１２，１３の上端間を連結する上部フレーム１４により走行機体を構成している。そして、両ポスト１２，１３間に昇降体（キャレッジ）１５を配置するとともに、この昇降体１５上に、出退動駆動装置であるフォークモータ１６の作動により収納部４などに対して出退自在な多段フォーク装置１７と、フォークモータ１６へ給電する出退動力ユニット１８を配置している。前記下部フレーム１１には、床レール６上で転動自在な駆動車輪１９Ａと従動車輪１９Ｂとを前後に振り分けて有している。
【０００５】
また、前記下部フレーム１１上で、一方のポスト１２の外方には、前記昇降体１５に連動した昇降用モータ２０と、この昇降用モータ２０へ給電する昇降動力ユニット２１と、駆動車輪１９Ａに連動した走行用モータ２２と、この走行用モータ２２へ給電する走行動力ユニット２３が近接して搭載してある。また下部フレーム１１上で、他方のポスト１３の外方には、この出し入れ装置１０の各作動部を制御する制御ユニット２４が配設され、その上方には保守点検用の梯子２５が配設してある。また一方の棚１の前方に荷受台２６が設けられている。
【０００６】
パレット５は、図１２（ａ）に示すように、荷Ｌが載置される荷載置（上板）部２７と、この荷載置部２７に対向する底板部２８と、これら荷載置部２７と底板部２８間を連結する連結部２９から構成されている。
【０００７】
上記従来形式により、出し入れ装置１０の制御ユニット２４へ入出庫指令信号が伝送されると、制御ユニット２４はこの入出庫指令信号に基づいて、走行動力ユニット２３より給電される走行用モータ２２の駆動による、出し入れ装置１０の一定経路８上での走行動と、昇降動力ユニット２１より給電される昇降用モータ２０の駆動による昇降体１５の昇降動と、出退動力ユニット１８より給電されるフォークモータ１６の駆動による多段フォーク装置１７の横方向出退動との組み合わせ動作を行い、棚１の目的とする前後２列の収納部４と荷受台２６に対して、前列のパレット（荷）５、または後列のパレット５、または前後２列（同時）のパレット５の入出庫を行う。
【０００８】
多段フォーク装置１７は、図６〜図９に示すように、出退自在な左右一対の出し入れ具３１から構成され、各出し入れ具３１は、キャレッジ１５上に設けられる固定フォーク３２と、この固定フォーク３２に支持案内されるセカンダリーフォーク３３と、このセカンダリーフォーク３３に支持案内されるプライマリーフォーク３４と、後述するセカンダリーフォーク３３の出退駆動装置と、後述するプライマリーフォーク３４の出退連動装置と、上記フォークモータ１６から構成されている。
【０００９】
すなわち前記固定フォーク３２は、底板部３５と左右一対の立ち上がり側壁部３６とを備えて断面Ｕ字状に構成され、前後一対の立ち上がり側壁部３６の内壁に長さ方向に沿って複数の第１ガイドローラ３７を配設している。また前記プライマリーフォーク３４は、前記底板部３５に対向し、前記一対の立ち上がり側壁部３６の上面に近接して配置される荷載置板３８と、この荷載置板３８の下面でかつ固定フォーク３２の一対の立ち上がり側壁部３６の内側に対向して垂設された左右一対の下がり側壁部３９とから構成され、この一対の下がり側壁部３９の外壁に長さ方向に沿って複数の第２ガイドローラ４０を配設している。また前記セカンダリーフォーク３３は、外壁に第１ガイドローラ３７の第１ガイド溝４１、内壁に第２ガイドローラ４０の第２ガイド溝４２を有す断面Ｉ形状の前後一対のガイド材４３と、これらガイド材４３を連結する平板状の連結材４４から構成されている。
【００１０】
上記構成により、セカンダリーフォーク３３は、固定フォーク３２の内側左右にそれぞれ設けた複数の第１ガイドローラ３７に支持案内され前後方向（長さ方向）に相対的に移動し、プライマリーフォーク３４は、セカンダリーフォーク３３に両内方に沿って設けたガイド溝４２に案内される第２ガイドローラ４０に支持され前後方向に相対的に移動する。
【００１１】
前記セカンダリーフォーク３３の出退駆動装置は、一端と他端がセカンダリーフォーク３３の連結材４４の下面中央部両端に振り分けてチェーンエンド５１Ａ，５１Ｂに係止された第１チェーン（セカンダリー駆動チェーン）５２と、固定フォーク３２の底板部３５の中央部一端に軸支され、フォークモータ１６に連結されて第１チェーン５２を駆動する駆動輪体５３と、固定フォーク３２の底板部３５の中央部一端に軸支され、第１チェーン５２を駆動輪体５３と固定フォーク３２の底板部３８の他端側に案内する案内輪体５４，５５と、固定フォーク３２の底板部３５の中央部他端に軸支され、第１チェーン５２をセカンダリーフォーク３３と固定フォーク３２の底板部３５の一端へ案内する案内輪体５６，５７から構成されている。
【００１２】
前記プライマリーフォーク３４の出退連動装置は、出退駆動装置の外方に配置され、一端が固定フォーク３２の底板部３５の両端に振り分けてチェーンエンド５８，５９に係止され、他端が、プライマリーフォーク３４の荷載置板３８の両端に振り分けてチェーンエンド６０，６１に係止された一対の第２チェーン６３，第３チェーン６４と、これらチェーン（プライマリー・固定フォーク接続チェーン）６３，６４の中間部をＵターンさせるべくセカンダリーフォーク３３の連結材４４の両端に振り分けて軸支された案内輪体６５，６６から構成されている。
【００１３】
ここで出退駆動装置と出退連動装置とは、次のように関連動作される。すなわち図９に示すように、フォークモータ１６により駆動輪体５３を回転駆動させることにより、たとえば矢印Ａで示すように第１チェーン５２が駆動されてセカンダリーフォーク３３の一端（チェーンエンド５１Ａ）を引っ張り、固定フォーク３２に対して矢印Ｂ方向に進出移動させる。さらにセカンダリーフォーク３３の進出移動により、一方のチェーン６３が案内輪体６５を介してプライマリーフォーク３４をセカンダリーフォーク３３の進出方向に引っ張り、プライマリーフォーク３４が同方向（矢印Ｃ方向）へ進出移動される。
【００１４】
また、フォークモータ１６を逆転させてセカンダリーフォーク３３を後退移動させたときには、他方のチェーン６４が案内輪体６６を介してプライマリーフォーク３４をセカンダリーフォーク３３の後退方向に引っ張り、プライマリーフォーク３４が同方向へ後退移動される。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、図１２（ｂ）に示すように、パレットが荷載置部２７を３本の支持体６８で支持するスキッドパレット（ヨーロッパパレット）５’の場合、腕木３に代えて水平部材３’が使用され、かつ出し入れ具３１の幅（プライマリーフォーク３４の荷載置板３８の左右方向の幅）が３本の支持体６８の間隙より広いために、２点鎖線で示すように出し入れ具３１を差し込むことができず、パレット５’の出し入れができないという問題が発生した。
【００１６】
また図１３（ａ）に示すように、多段フォーク装置を１本の出し入れ具３１により構成し、この１本の出し入れ具３１によりパレット５を出し入れする場合、図１３（ｂ）に示すように、腕木３の間隔が狭くなると、出し入れ具３１の幅がこの間隔より広くなり、２点鎖線で示すように腕木３間に出し入れ具３１を差し込むことができず、パレット５’の出し入れができないという問題が発生した。
【００１７】
そこで、本発明のうち請求項１記載の発明は、スキッドパレットの場合にも腕木の間隔が狭い場合にも荷の出し入れを可能とした多段フォーク装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の多段フォーク装置は、固定フォークと、この固定フォークに支持案内されるセカンダリーフォークと、このセカンダリーフォークに支持案内されるプライマリーフォークとからなり、前記プライマリーフォークを前記セカンダリーフォークに対して出退駆動する手段と、前記セカンダリーフォークを前記固定フォークに対して出退駆動する手段を有する出退自在な出し入れ具を備えた多段フォーク装置であって、前記固定フォークを、底板部と、左右一対の立ち上がり側壁部を備えて断面Ｕ字状に形成し、前記各立ち上がり側壁部の内壁に長さ方向に沿って複数の第１ガイドローラを設け、前記プライマリーフォークを、前記固定フォークの底板部に対向する荷載置部と、前記固定フォークの各立ち上がり側壁部に対向して荷載置部に垂設される左右一対の下がり側壁部を備えて断面逆Ｕ字状に形成し、前記各下がり側壁部の内壁に長さ方向に沿って複数の第２ガイドローラを設け、前記セカンダリーフォークを、上下に前記第２ガイドローラと第１ガイドローラを案内するガイド溝を設けた断面Ｅ形状および断面逆Ｅ形状の左右一対の側壁部と、これら左右一対の側壁部をその中心部で連結する連結部から形成し、
前記セカンダリーフォークの出退駆動手段を、一端と他端がセカンダリーフォークの連結部の下部の両端に振り分けて係止された第１チェーンと、前記固定フォークの底板部の一端に軸支され第１チェーンを駆動する駆動輪体と、前記固定フォークの底板部の一端に軸支され、第１チェーンを前記駆動輪体と固定フォークの底板部の他端側に案内する一対の案内輪体(54) ， (55)と、前記固定フォークの底板部の他端に軸支され、前記第１チェーンをセカンダリーフォークと固定フォークの底板部の一端へ案内する一対の案内輪体(56) ， (57)から構成し、前記ブライマリーフォークの出退駆動手段を、一端が前記固定フォークの両端に振り分けて係止され、他端がプライマリーフォークの両端に振り分けて係止された一対の第２チェーン・第３チェーンと、これら第２チェーン・第３チェーンの中間部をＵターンさせるべく前記セカンダリーフォークの両端に振り分けて軸支された案内輪体(66) ， (65)から構成し、
前記第１チェーンを前記駆動輪体と固定フォークの底板部の他端側に案内する一対の案内輪体 (54) ， (55) の上方位置に、第２チェーンの中間部をＵターンさせるべく前記セカンダリーフォークの両端に振り分けて軸支された案内輪体 (66) を設け、前記第１チェーンをセカンダリーフォークと固定フォークの底板部の一端へ案内する一対の案内輪体 (56) ， (57) の上方位置に、第３チェーンの中間部をＵターンさせるべく前記セカンダリーフォークの両端に振り分けて軸支された案内輪体 (65) を設け、前記セカンダリーフォークの左右の側壁部間に、前記プライマリーフォークの出退駆動手段と、前記セカンダリーフォークの出退駆動手段を上下に配置したことを特徴とするものである。
【００１９】
上記構成により、セカンダリーフォークは、固定フォークの立ち上がり側壁部の内壁にそれぞれ設けた複数の第１ガイドローラに支持案内され前後方向（長さ方向）に相対的に移動し、プライマリーフォークは、セカンダリーフォークの両側壁部の外壁に沿って設けたガイド溝に案内される第２ガイドローラに支持され前後方向に相対的に移動する。
【００２０】
また請求項２記載の多段フォーク装置は、上記請求項１記載の多段フォーク装置であって、左右一対の出し入れ具を備えることを特徴とする。
上記構成により、各出し入れ具のセカンダリーフォークは、固定フォークの立ち上がり側壁部の内壁にそれぞれ設けた複数の第１ガイドローラに支持案内され前後方向（長さ方向）に相対的に移動し、プライマリーフォークは、セカンダリーフォークの両側壁部の外壁に沿って設けたガイド溝に案内される第２ガイドローラに支持され前後方向に相対的に移動する。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、従来例の図６〜図１２と同一の部品には同一の符号を付して説明を省略する。
【００２２】
図１は本発明の実施の形態を示す多段フォーク装置の出し入れ具の断面図、図２は平面図、図３は側面図である。
本発明の多段フォーク装置は、出退自在な左右一対の出し入れ具７１から構成され、各出し入れ具７１は、キャレッジ１５上に設けられる固定フォーク７２と、この固定フォーク７２に支持案内されるセカンダリーフォーク７３と、このセカンダリーフォーク７３に支持案内されるプライマリーフォーク７４と、従来例と同構成のセカンダリーフォーク７３の出退駆動装置と、従来例と同構成のプライマリーフォーク７４の出退連動装置と、上記フォークモータ１６から構成されている。
【００２３】
前記固定フォーク７２は、底板部７５と、左右一対の立ち上がり側壁部７６を備えて断面Ｕ字状に形成され、各立ち上がり側壁部７６の内壁に長さ方向に沿って複数の第１ガイドローラ７７を設けている。
【００２４】
またプライマリーフォーク７４は、固定フォーク７２の底板部７５に対向する荷載置部７８と、固定フォーク７２の各立ち上がり側壁部７６に対向して荷載置部７８に垂設される左右一対の下がり側壁部７９を備えて断面逆Ｕ字状に形成され、各下がり側壁部７９の内壁に長さ方向に沿って複数の第２ガイドローラ８０を設けている。
【００２５】
またセカンダリーフォーク７３は、上下に第２ガイドローラ８０と第１ガイドローラ７７を案内するガイド溝８１，８２を設けた断面Ｅ形状および断面逆Ｅ形状の左右一対の側壁部８３と、これら左右一対の側壁部８３をその中心部で連結する連結部８４から形成されている。
【００２６】
上記構成により、セカンダリーフォーク７３は、固定フォーク７２の立ち上がり側壁部７６の内壁にそれぞれ設けた複数の第１ガイドローラ７７に支持案内され前後方向（長さ方向）に相対的に移動し、プライマリーフォーク７４は、セカンダリーフォーク７３の両側壁部８３の外壁に沿って設けたガイド溝８１に案内される第２ガイドローラ８０に支持され前後方向に相対的に移動する。
【００２７】
前記セカンダリーフォーク７３の出退駆動装置は、構成が従来例と同構成で、同位置に配置されるので、説明を省略する。
前記プライマリーフォーク３４の出退連動装置は、構成は従来例と同構成であるが、その配置が異なっている。すなわち、図１に示すように、セカンダリーフォーク７３の出退駆動装置の案内輪体５４，５５の上方位置に案内輪体６６を設け、セカンダリーフォーク７３の出退駆動装置の案内輪体５６，５７の上方位置に案内輪体６５を設けている。したがって、セカンダリーフォーク７３の連結部８４の左右寸法は狭くなり、側壁部８３の高さ寸法は高くされている。
【００２８】
出退駆動装置と出退連動装置の動作は従来例と同様であり、説明を省略する。
上記構成および作用により、図４に示すように、プライマリーフォーク７４上に前後のパレット５’を載置して前後の荷収納部４の水平部材３’上に入出庫を行う。このとき、セカンダリーフォーク７３が前部の荷収納部４に挿入されるが、このセカンダリーフォーク７３およびプライマリーフォーク７４の高さがパレット５’の荷載置部２７の支持体６８の高さより高いために、水平部材３’と荷載置部２７間にセカンダリーフォーク７３およびプライマリーフォーク７４を挿入できないことから、図４，図５に示すように、前部の水平部材３’の高さ位置を下げ、かつこの下げた高さ分、水平部材３’上にかさあげする部材（以下、げたと称す）８５を支持体６８下に取付ける必要がある。このとき、げた８５により前後のパレット５’の高さは同一レベルとなり、プライマリーフォーク７４上に水平に載置される。
【００２９】
このように、固定フォーク７２とプライマリーフォーク７４のガイドローラ７７，８０を上下方向に配置し、セカンダリーフォーク７３の出退駆動装置とプライマリーフォーク７４の出退連動装置を、セカンダリーフォーク７３の左右の側壁部８３間に上下方向に配置したことにより、出し入れ具７１の左右方向の幅を、従来の出し入れ具３１の幅に比較して半分以下に狭くすることができ、よってスキッドパレット５’、水平部材３’に対して出し入れ具７１を衝突させることなく出し入れすることができる。
【００３０】
なお、上記実施の形態では多段フォーク装置を２本の出し入れ具７１により構成し、荷Ｌ（パレット５）の出し入れを行っているが、勿論多段フォーク装置を１本の上記出し入れ具７１のみにより構成し、荷Ｌ（パレット５）の出し入れを行うことができる。このとき、出し入れ具７１の左右方向の幅を、従来の出し入れ具３１の幅に比較して半分以下に狭くできることから、腕木３の間隔が狭い自動倉庫において腕木に対して衝突させることなく、使用することができる。
【００３１】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の発明によれば、セカンダリーフォークの両側壁部の外壁に沿って上下にガイド溝を設け、第１，第２ガイドローラを上下方向に配置し、さらにセカンダリーフォークの出退駆動手段を構成する第１チェーンを案内する案内輪体(54) ， (55) ， (56) ， (57)の上方位置に、前記プライマリーフォークの出退駆動手段を構成する第２チェーン・第３チェーンを案内する案内輪体(66) ， (65)を設けることにより、セカンダリーフォークの連結部の左右寸法を狭くでき、
さらにセカンダリーフォークの左右の側壁部間に、前記プライマリーフォークの出退駆動手段と、前記セカンダリーフォークの出退駆動手段を上下方向に配置したことにより、出し入れ具の左右の幅を従来の出し入れ具と比較して狭くすることができ、プライマリーフォークおよびセカンダリーフォークを腕木の間隔が狭い場合にも腕木に対して衝突させることなく、出し入れすることができる。
【００３２】
また請求項２記載の発明によれば、左右一対の各出し入れ具の左右の幅を従来の出し入れ具と比較して狭くすることができ、プライマリーフォークおよびセカンダリーフォークを、スキッドパレットに対して衝突させることなく、出し入れすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す多段フォーク装置の出し入れ具の断面図である。
【図２】同多段フォーク装置の平面図である。
【図３】同多段フォーク装置の側面図である。
【図４】同多段フォーク装置の出退動作を説明する側面図である。
【図５】同多段フォーク装置の出退動作を説明する説明図である。
【図６】従来の多段フォーク装置の平面図である。
【図７】従来の多段フォーク装置の側面図である。
【図８】従来の多段フォーク装置の出し入れ具の側面図である。
【図９】多段フォーク装置のチェーンの接続を説明する説明図である。
【図１０】自動倉庫の平面図である。
【図１１】自動倉庫の正面図である。
【図１２】本発明の課題を説明するためのパレットの正面図である。
【図１３】本発明の課題を説明するためのパレットの正面図である。
【符号の説明】
１棚
２支柱
３’ 水平部材
４荷収納部
５，５’ パレット
１０出し入れ装置
１５キャレッジ
１６フォークモータ
５１Ａ，５１Ｂ，５８．５９，６０，６１チェーンエンド
５２チェーン（第１チェーン）
５３駆動輪体
５４，５５，５６，５７，６５，６６案内輪体
６３チェーン（第２チェーン）
６４チェーン（第２チェーン）
７１出し入れ具
７２固定フォーク
７３セカンダリーフォーク
７４プライマリーフォーク
７５底板部
７６立ち上がり側壁部
７７，８０ガイドローラ
７８荷載置部
７９下がり側壁部
８１，８２ガイド溝
８３側壁部
８４連結部
８５部材（げた）
Ｌ荷[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-stage fork device for loading and unloading, which is used, for example, in an automatic warehouse (stacker crane) installed in a factory.
[0002]
[Prior art]
A conventional multi-stage fork device will be described with reference to the drawings together with an automatic warehouse using the multi-stage fork device.
[0003]
FIG. 10 is a plan view of a conventional automatic warehouse, and FIG. 11 is a front view.
A pair of front and rear frame-shaped shelves 1 form a plurality of storage units 4 in vertical and horizontal directions in two front and rear rows by a vertical support 2 and a brace 3 attached to the support 2. A pallet (load) 5 is supported via the arm 3 on the pallet. It is supported and guided by a floor rail 6 and an upper guide rail (ceiling rail) 7 laid on the floor surface F at the center between the pair of shelves 1 and along the front of the shelves 1 so that it can travel on a fixed path 8. A pallet 5 loading / unloading device 10 is provided.
[0004]
The loading / unloading device 10 includes a lower frame 11, a pair of front and rear posts 12 and 13 erected from the lower frame 11, and an upper frame 14 connecting upper ends of the posts 12 and 13 to form a traveling body. . An elevator (carriage) 15 is disposed between the posts 12 and 13, and the elevator is movable on the elevator 15 with respect to the storage section 4 and the like by the operation of a fork motor 16 which is a drive mechanism. A multi-stage fork device 17 and a retractable power unit 18 for supplying power to the fork motor 16 are arranged. The lower frame 11 has a drive wheel 19A and a driven wheel 19B that are capable of rolling on the floor rail 6 and are divided back and forth.
[0005]
On the lower frame 11, outside the one post 12, a lifting / lowering motor 20 linked to the lifting / lowering body 15, a lifting / lowering power unit 21 for supplying power to the lifting / lowering motor 20, and a drive wheel 19 </ b> A are provided. An interlocking traveling motor 22 and a traveling power unit 23 for supplying power to the traveling motor 22 are mounted close to each other. On the lower frame 11, outside the other post 13, a control unit 24 for controlling each operating portion of the access device 10 is provided, and above it, a ladder 25 for maintenance and inspection is provided. It is. In addition, a loading table 26 is provided in front of one of the shelves 1.
[0006]
As shown in FIG. 12A, the pallet 5 includes a loading (upper plate) portion 27 on which the load L is placed, a bottom plate portion 28 facing the loading portion 27, It is composed of a connecting portion 29 connecting between the bottom plate portions 28.
[0007]
When the entry / exit command signal is transmitted to the control unit 24 of the access device 10 according to the above-described conventional type, the control unit 24 drives the traveling motor 22 supplied with power from the traveling power unit 23 based on the entry / exit command signal. , The traveling movement of the loading / unloading device 10 on the fixed path 8, the lifting / lowering movement of the lifting / lowering body 15 driven by the lifting / lowering motor 20 supplied by the lifting / lowering power unit 21, and the fork motor supplied by the loading / unloading power unit 18 The fork device 17 is driven in combination with the horizontal movement of the fork device 17 by the drive of the drive unit 16, and the pallets (loads) 5 in the front row and Alternatively, the pallets 5 in the back row or the pallets 5 in the front and rear two rows (simultaneously) are loaded and unloaded.
[0008]
As shown in FIGS. 6 to 9, the multi-stage fork device 17 includes a pair of right and left removably inserted / removed tools 31, each of which includes a fixed fork 32 provided on the carriage 15 and a fixed fork 32. 32, a secondary fork 33 supported and guided by the secondary fork 33, a primary fork 34 supported and guided by the secondary fork 33, a drive device for the secondary fork 33 to be described later, an interlocking device for the primary fork 34 to be described later, It is composed of a fork motor 16.
[0009]
That is, the fixed fork 32 includes a bottom plate portion 35 and a pair of right and left rising side wall portions 36 and is formed in a U-shaped cross section, and a plurality of first walls are formed on the inner walls of the pair of front and rear rising side wall portions 36 along the length direction. A guide roller 37 is provided. Further, the primary fork 34 is opposed to the bottom plate 35, and is disposed near the upper surfaces of the pair of rising side wall portions 36, and a loading plate 38 on the lower surface of the loading plate 38 and the fixed fork 32. A pair of left and right descending side walls 39 vertically opposed to the inside of the pair of rising side wall parts 36, and a plurality of second guide rollers are provided on the outer walls of the pair of descending side wall parts 39 along the length direction. 40 are arranged. The secondary fork 33 includes a pair of front and rear guide members 43 having an I-shaped cross section having a first guide groove 41 of a first guide roller 37 on an outer wall and a second guide groove 42 of a second guide roller 40 on an inner wall. It is composed of a flat connecting member 44 connecting the guide members 43.
[0010]
With the above configuration, the secondary fork 33 is supported and guided by the plurality of first guide rollers 37 provided on the left and right sides inside the fixed fork 32, and relatively moves in the front-rear direction (length direction). The fork 33 is supported by a second guide roller 40 guided by guide grooves 42 provided on both sides of the fork 33, and relatively moves in the front-rear direction.
[0011]
A first drive chain (secondary drive chain) 52 having one end and the other end distributed to both ends of the lower surface central portion of the connecting member 44 of the secondary fork 33 and locked to the chain ends 51A and 51B. A drive wheel 53 that is pivotally supported at one end of the center of the bottom plate 35 of the fixed fork 32 and is connected to the fork motor 16 to drive the first chain 52; Guide wheels 54 and 55 that are pivotally supported to guide the first chain 52 to the driving wheel 53 and the other end of the bottom plate 38 of the fixed fork 32, and a shaft is provided at the other end of the center of the bottom plate 35 of the fixed fork 32. It is supported and comprises guide wheels 56 and 57 for guiding the first chain 52 to one end of the bottom plate 35 of the secondary fork 33 and the fixed fork 32.
[0012]
The retractable interlocking device of the primary fork 34 is disposed outside the retracting drive device, and one end is distributed to both ends of the bottom plate 35 of the fixed fork 32 and is locked to the chain ends 58 and 59, and the other end is A pair of a second chain 63 and a third chain 64 that are distributed to both ends of the loading plate 38 of the primary fork 34 and locked by the chain ends 60 and 61, and a pair of these chains (primary / fixed fork connecting chains) 63 and 64. It is composed of guide wheels 65 and 66 that are distributed and supported at both ends of the connecting member 44 of the secondary fork 33 to make a U-turn at the intermediate portion.
[0013]
Here, the retraction drive device and the retraction linkage device are relatedly operated as follows. That is, as shown in FIG. 9, by driving the driving wheel body 53 by the fork motor 16, the first chain 52 is driven as shown by an arrow A, for example, and one end (chain end 51 </ b> A) of the secondary fork 33 is pulled. The fork 32 is advanced in the direction of arrow B with respect to the fixed fork 32. Further, by the advance movement of the secondary fork 33, one of the chains 63 pulls the primary fork 34 in the advance direction of the secondary fork 33 via the guide wheel 65, and the primary fork 34 is advanced and moved in the same direction (the direction of arrow C). .
[0014]
When the fork motor 16 is reversed to move the secondary fork 33 backward, the other chain 64 pulls the primary fork 34 through the guide wheel 66 in the backward direction of the secondary fork 33, and the primary fork 34 is moved in the same direction. It is moved backward.
[0015]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the above-described conventional configuration, as shown in FIG. 12B, when the pallet is a skid pallet (European pallet) 5 ′ in which the loading section 27 is supported by three supports 68, Since the horizontal member 3 'is used and the width of the loading / unloading tool 31 (the width in the left-right direction of the loading plate 38 of the primary fork 34) is wider than the gap between the three supports 68, as shown by a two-dot chain line. The pallet 5 'cannot be taken in and out of the pallet 5'.
[0016]
Further, as shown in FIG. 13 (a), the multi-stage fork device is constituted by a single insertion / extraction tool 31, and when the pallet 5 is taken in / out by this single insertion / extraction tool 31, as shown in FIG. 13 (b). When the interval between the arms 3 becomes narrower, the width of the access device 31 becomes wider than this interval, so that the access device 31 cannot be inserted between the arms 3 as shown by a two-dot chain line, and the pallet 5 'cannot be taken in and out. There has occurred.
[0017]
In view of the above, an object of the present invention is to provide a multi-stage fork device which enables loading and unloading of a load even in the case of a skid pallet and in the case of a narrow interval between arms.
[0018]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a multi-stage fork device according to claim 1 of the present invention comprises a fixed fork, a secondary fork supported and guided by the fixed fork, and a primary fork supported and guided by the secondary fork. A multi-stage fork device comprising: means for driving the primary fork to move in and out of the secondary fork; and means for moving the secondary fork in and out of the fixed fork. The fixed fork is formed to have a U-shaped cross section including a bottom plate and a pair of right and left rising side walls, and a plurality of first guide rollers are provided on the inner wall of each of the rising side walls along the length direction. Wherein the primary fork is provided with a loading section facing the bottom plate of the fixed fork, and The fork has a pair of left and right descending side walls that are vertically installed on the loading portion in opposition to the respective rising side wall parts, and are formed in an inverted U-shaped cross section. A plurality of second guide rollers, a pair of left and right side walls having a cross section E and an inverted cross section E provided with a guide groove for guiding the second guide roller and the first guide roller at the top and bottom; A pair of left and right side walls is formed from a connecting portion connecting at the center thereof,
A first chain having one end and the other end distributed and locked to both ends of a lower portion of a connecting portion of the secondary fork; and a first chain rotatably supported by one end of a bottom plate portion of the fixed fork . A drive wheel for driving the chain, and a pair of guide wheels (54) that are pivotally supported at one end of the bottom plate of the fixed fork and guide the first chain to the other end of the drive wheel and the bottom plate of the fixed fork. ), (55), said pivotally supported to the other end of the bottom plate portion of the fixed fork, a pair of guide wheels member that guides the first chain to the end of the bottom plate portion of the secondary forks and a fixed fork (56), (57 ), And a pair of second chain shafts, one end of which is distributed and locked to both ends of the fixed fork, and the other end of which is locked to both ends of the primary fork. 3rd Over emissions and these second chain third intermediate portion of the chain are distributed to both ends of said secondary forks so as to U-turn axially supported by a guide wheel unit (66), and consists of (65),
In order to make the intermediate part of the second chain U-turn at a position above a pair of guide wheels (54) , (55) for guiding the first chain to the other end side of the drive wheel and the bottom plate of the fixed fork. said distributed to both ends of the secondary forks axially supported by a guide wheel unit (66) provided with a pair of guide wheels member that guides the first chain to the end of the bottom plate portion of the secondary forks and a fixed fork (56), (57 ) , A guide wheel (65) that is distributed and supported at both ends of the secondary fork so as to make a U-turn of the intermediate portion of the third chain is provided between the left and right side walls of the secondary fork. The primary fork retraction drive means and the secondary fork retraction drive means are vertically arranged.
[0019]
According to the above configuration, the secondary fork is supported and guided by the plurality of first guide rollers provided on the inner wall of the rising side wall of the fixed fork, and relatively moves in the front-rear direction (length direction). Are supported by a second guide roller guided by a guide groove provided along the outer wall of both side wall portions, and relatively move in the front-rear direction.
[0020]
A multi-stage fork device according to a second aspect is the multi-stage fork device according to the first aspect, wherein the multi-stage fork device includes a pair of right and left insertion / removal tools.
With the above configuration, the secondary forks of each of the insertion / removal tools are supported and guided by the plurality of first guide rollers provided on the inner wall of the rising side wall of the fixed fork, and relatively move in the front-rear direction (length direction). Are relatively supported by a second guide roller guided by guide grooves provided along the outer walls of both side walls of the secondary fork, and relatively move in the front-rear direction.
[0021]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The same parts as those of the conventional example shown in FIGS. 6 to 12 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
[0022]
FIG. 1 is a cross-sectional view of a multi-stage fork device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view, and FIG. 3 is a side view.
The multi-stage fork device according to the present invention includes a pair of left and right insertion / removal tools 71 which can be extended and retracted, each of which has a fixed fork 72 provided on the carriage 15, and a secondary fork supported and guided by the fixed fork 72. 73, a primary fork 74 supported and guided by the secondary fork 73, an extension / retraction driving device for the secondary fork 73 having the same configuration as the conventional example, an extension / retraction interlocking device for the primary fork 74 having the same configuration as the conventional example, It is composed of a fork motor 16.
[0023]
The fixed fork 72 includes a bottom plate portion 75 and a pair of right and left rising side wall portions 76, is formed in a U-shaped cross section, and a plurality of first guide rollers 77 are formed on the inner wall of each rising side wall portion 76 along the length direction. Is provided.
[0024]
The primary fork 74 has a loading portion 78 facing the bottom plate portion 75 of the fixed fork 72, and a pair of left and right falling side wall portions vertically suspended on the loading portion 78 facing the rising side wall portions 76 of the fixed fork 72. A plurality of second guide rollers 80 are provided along the length direction on the inner wall of each downward side wall portion 79.
[0025]
The secondary fork 73 has a pair of left and right side walls 83 having an E-shaped cross section and an inverted E-shaped cross section provided with guide grooves 81 and 82 for vertically guiding the second guide roller 80 and the first guide roller 77, respectively. Is formed from a connecting portion 84 connecting the side wall portions 83 at the center thereof.
[0026]
With the above configuration, the secondary fork 73 is supported and guided by the plurality of first guide rollers 77 provided on the inner wall of the rising side wall portion 76 of the fixed fork 72, and relatively moves in the front-rear direction (length direction). 74 is supported by a second guide roller 80 guided by a guide groove 81 provided along the outer wall of both side walls 83 of the secondary fork 73 and relatively moves in the front-rear direction.
[0027]
The structure of the retractable drive device of the secondary fork 73 is the same as that of the conventional example and is arranged at the same position, and therefore, the description is omitted.
The structure of the reciprocating interlocking device of the primary fork 34 is the same as that of the conventional example, but the arrangement thereof is different. That is, as shown in FIG. 1, a guide wheel 66 is provided above the guide wheels 54 and 55 of the secondary fork 73 drive device, and the guide wheels 56 and 57 of the secondary fork 73 drive device. A guide wheel 65 is provided at a position above the. Accordingly, the left-right dimension of the connecting portion 84 of the secondary fork 73 is reduced, and the height dimension of the side wall portion 83 is increased.
[0028]
The operations of the retractable drive device and the retractable interlocking device are the same as in the conventional example, and a description thereof will be omitted.
With the above configuration and operation, as shown in FIG. 4, the front and rear pallets 5 'are placed on the primary fork 74, and the loading and unloading is performed on the horizontal members 3' of the front and rear load storage units 4. At this time, the secondary fork 73 is inserted into the front load storage portion 4. However, since the height of the secondary fork 73 and the primary fork 74 is higher than the height of the support 68 of the load mounting portion 27 of the pallet 5 ′. Since the secondary fork 73 and the primary fork 74 cannot be inserted between the horizontal member 3 'and the loading portion 27, the height position of the front horizontal member 3' is lowered as shown in FIGS. It is necessary to mount a member (hereinafter referred to as a girder) 85 for raising the horizontal member 3 ′ by the lowered height below the support 68. At this time, the height of the front and rear pallets 5 ′ becomes the same level due to the girder 85, and the pallets 5 ′ are placed horizontally on the primary fork 74.
[0029]
In this way, the guide rollers 77 and 80 of the fixed fork 72 and the primary fork 74 are arranged in the vertical direction, and the driving device for the secondary fork 73 and the interlocking device for the primary fork 74 are connected to the left and right side walls of the secondary fork 73. By arranging vertically between the portions 83, the width in the left-right direction of the insertion / removal tool 71 can be reduced to half or less as compared with the width of the conventional insertion / removal tool 31, so that the skid pallet 5 ', the horizontal member The insertion / removal tool 71 can be moved in and out of the 3 ′ without collision.
[0030]
In the above-described embodiment, the multi-stage fork device is constituted by the two insertion / removal members 71 and the load L (pallet 5) is taken in and out, but of course the multi-stage fork device is constituted by only one of the entrance / exit members 71. Then, the load L (pallet 5) can be taken in and out. At this time, since the width of the insertion / removal tool 71 in the left-right direction can be reduced to half or less as compared with the width of the conventional insertion / removal tool 31, it can be used without colliding with the armature in an automatic warehouse where the interval between the armatures 3 is narrow. can do.
[0031]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, guide grooves are provided vertically along the outer walls of both side walls of the secondary fork, and the first and second guide rollers are arranged in the vertical direction. A second chain constituting the primary fork extension / retraction driving means is located above the guide wheels (54) , (55) , (56) , (57) for guiding the first chain constituting the extension / retraction driving means. ・ By providing the guide wheels (66) and (65) for guiding the third chain , the left and right dimensions of the connecting portion of the secondary fork can be reduced.
Further, between the left and right side walls of the secondary fork, the primary and secondary fork drive means and the secondary fork drive means are arranged in the up and down direction, so that the left and right width of the insertion and removal tool is the same as the conventional insertion and removal tool. The primary fork and the secondary fork can be moved in and out without colliding with the arm bar even when the interval between the arm bars is small.
[0032]
According to the second aspect of the present invention, the left and right widths of the pair of left and right insertion / removal tools can be made narrower than those of the conventional insertion / removal tool, and the primary fork and the secondary fork collide against the skid pallet. Can be put in and out without having to.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a cross-sectional view of a multi-stage fork device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the multi-stage fork device.
FIG. 3 is a side view of the multi-stage fork device.
FIG. 4 is a side view for explaining a retracting operation of the multi-stage fork device.
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a retracting operation of the multi-stage fork device.
FIG. 6 is a plan view of a conventional multi-stage fork device.
FIG. 7 is a side view of a conventional multi-stage fork device.
FIG. 8 is a side view of a conventional multi-stage fork device.
FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating connection of a chain of the multi-stage fork device.
FIG. 10 is a plan view of an automatic warehouse.
FIG. 11 is a front view of an automatic warehouse.
FIG. 12 is a front view of a pallet for explaining the problem of the present invention.
FIG. 13 is a front view of a pallet for explaining the problem of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 shelf 2 support | pillar 3 'horizontal member 4 load storage part 5, 5' pallet 10 taking-in / out apparatus 15 carriage 16 fork motor 51A, 51B, 58.59, 60, 61 chain end 52 chain (1st chain)
53 Drive wheel body 54, 55, 56, 57, 65, 66 Guide wheel body 63 Chain (second chain)
64 chains (second chain)
71 Insertion / removal tool 72 Fixed fork 73 Secondary fork 74 Primary fork 75 Bottom plate section 76 Rising side wall section 77, 80 Guide roller 78 Loading section 79 Falling side wall section 81, 82 Guide groove 83 Side wall section 84 Connection section 85 Member (ge)
L load

Claims

Means for driving the primary fork with respect to the secondary fork, comprising: a fixed fork; a secondary fork supported and guided by the fixed fork; and a primary fork supported and guided by the secondary fork; A multi-stage fork device comprising a retractable insertion / removal tool having a means for driving the relative movement of the fixed fork,
The fixed fork is formed in a U-shaped cross section with a bottom plate portion and a pair of left and right rising side walls, and a plurality of first guide rollers are provided on the inner wall of each of the rising side walls along the length direction,
The primary fork is provided with a loading section facing the bottom plate section of the fixed fork, and a pair of left and right descending side walls vertically suspended from the loading section facing each rising side wall section of the fixed fork. Formed in a U-shape, provided with a plurality of second guide rollers along the length direction on the inner wall of each of the descending side walls,
The secondary fork has a pair of left and right side walls having a cross-section E shape and a cross-section inverted E shape provided with guide grooves for vertically guiding the second guide roller and the first guide roller, and a pair of the left and right side wall portions at the center. Formed from a connecting part connected by a part,
A first chain having one end and the other end distributed and locked to both ends of a lower portion of a connecting portion of the secondary fork; and a first chain supported by one end of a bottom plate portion of the fixed fork . A drive wheel for driving the chain, and a pair of guide wheels (54) that are pivotally supported at one end of the bottom plate of the fixed fork and guide the first chain to the other end of the drive wheel and the bottom plate of the fixed fork. ), (55), said pivotally supported to the other end of the bottom plate portion of the fixed fork, a pair of guide wheels member that guides the first chain to the end of the bottom plate portion of the secondary forks and a fixed fork (56), (57 )
A pair of second and third chains , one end of which is distributed and locked to both ends of the fixed fork, and the other end of which is locked to both ends of the primary fork; Guide wheels (66) , (65) which are divided and supported at both ends of the secondary fork so as to make a U-turn at an intermediate portion between the second chain and the third chain ,
In order to make the intermediate part of the second chain U-turn at a position above a pair of guide wheels (54) , (55) for guiding the first chain to the other end side of the drive wheel and the bottom plate of the fixed fork. Providing guide wheels (66) that are distributed and supported at both ends of the secondary fork ,
The intermediate position of the third chain is U-turned above a pair of guide wheels (56) and (57) for guiding the first chain to one end of the bottom plate of the secondary fork and the fixed fork. A guide wheel (65) that is distributed and supported at both ends is provided,
A multi-stage fork device comprising: a left-right drive unit for the primary fork; and a left-right drive unit for the secondary fork arranged vertically between left and right side walls of the secondary fork.

The multi-stage fork device according to claim 1, further comprising a pair of right and left insertion / removal tools.