JP3877917B2 - 建設機械のエンジン制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば油圧ショベル等の建設機械に備えられるエンジンの制御装置に係わり、特にアクチュエータが非作動になるとエンジンの目標回転数を低下させる建設機械のエンジン制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベル等の建設機械は、一般に、原動機としてディーゼルエンジンを備え、このエンジンにより油圧ポンプを回転駆動し、油圧ポンプから吐出した圧油により油圧アクチュエータを駆動し、必要な作業を行っている。
【０００３】
また、オペレータは操作レバーやペダルを動かし、パイロットポンプからのパイロット油圧を方向切換弁に導き、方向切換弁を動かすことによって油圧アクチュエータの動作を制御している。
【０００４】
ディーゼルエンジンに対しては入力手段、例えばエンジンコントロールダイヤルが設けられ、このエンジンコントロールダイヤルで目標とするエンジン回転数が指示される。エンジンコントロールダイヤルの指示は電圧で与えられコントローラに入力される。コントローラはその指示（電圧）に基づき演算によってディーゼルエンジンの目標回転数を求め、この目標回転数に応じて燃料噴射量を制御し、エンジン回転数を制御する。
【０００５】
従来の建設機械のエンジン制御装置では、エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数にダイレクトにエンジン回転を追従させるのが一般的である。
【０００６】
これに対し、オートアクセル制御と呼ばれるエンジン制御を行うものが知られており、その一例が特開平１１−１０７３２１号公報に示されている。オートアクセル制御の概要は次のようである。
【０００７】
(1)油圧アクチュエータのフル操作時、エンジン回転数はエンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数で回転させる。
【０００８】
(2)油圧アクチュエータの非操作時、エンジン回転数はエンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数よりも所定量（例えば４００ｒｐｍ）低い回転数で回転させる。
【０００９】
(3)油圧アクチュエータを作動すると、アクチュエータの動作量（操作レバーの操作量）に応じてエンジン回転数はエンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数よりも所定量低い回転数からエンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数まで上昇する。
【００１０】
また、アクチュエータが非作動になるとエンジンの目標回転数を低下させるものとしてオートアイドル制御と呼ばれるエンジン制御を行うものが知られており、その一例が特開平１０−１２２００３号公報に示されている。オートアイドル制御の概要は次のようである。
【００１１】
(1) 油圧アクチュエータの作動時は、エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数でエンジンを回転させる。
【００１２】
(2) 油圧アクチュエータが非作動になると、ある一定の時間（例えば３．５秒）それまでのエンジン回転を保持した後、エンジン回転を急速にオートアイドルの目標回転数（例えば１２００ｒｐｍ）まで下げる。
【００１３】
(3) 油圧アクチュエータが再び作動すると、再びエンジン回転数をエンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数まで上昇させる。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【００１５】
エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数にダイレクトにエンジン回転を追従させる従来の一般的なエンジン制御装置では、エンジン回転が高回転数域にあり、かつオペレータが油圧ショベルの操作を行っていないときは、
1)油圧アクチュエータが非作動状態でもエンジン回転が高いため、無駄に燃料が消費される；
2)エンジン回転が高く、エンジン冷却ファンの回転数も高く、その分騒音が大きくなる；
という問題が発生する。
【００１６】
特開平１１−１０７３２１号公報に示されているようなオートアクセル制御を行うエンジン装置では、アクチュエータの非操作時、エンジン回転を所定量下げるので、上記1)及び2)のような問題はない。しかし、オートアクセル制御では、エンジン回転は常にエンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数よりも所定量低い回転数に下げるので、次のような問題がある。
【００１７】
3)操作開始時、エンジンに目標回転数を指令してからエンジンが指令回転に上昇するまで、時間がかかる。特に、エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数が低く、アクチュエータ非操作時エンジン回転数が下がり過ぎ、エンジン回転−トルク特性図の最大トルクに対応したエンジン回転数よりも低くなると、負荷に対するエンジンの粘り無い（少しの負荷でエンジン回転がダウンし易くなる）ため、負荷状態でエンジン回転上昇を指令しても、指令回転になるまで時間を要する。
【００１８】
4)オートアクセル制御は、その時々のアクチュエータ動作量、ポンプ圧力等に応じたエンジン回転を実現するため、エンジン回転のレスポンスが重要になる。上記の様にアクチュエータ非操作時にエンジン回転数が下がり過ぎると、アクチュエータ動作量に応じたエンジン回転になるまでに時間を要し、操作フィーリングが悪くなり、かつ作業効率も落ちる。
【００１９】
また、特開平１０−１２２００３号公報に示されるようなオートアイドル制御を行うエンジン制御装置では、アクチュエータの非操作時、エンジン回転をアイドル回転数まで自動的に下げるので、やはり上記1)及び2)のような問題はない。しかし、オートアイドル制御では、アクチュエータが非操作になってから一定時間経過後、エンジン回転はアイドル回転数まで下げるので、次のような問題を生じる。
【００２０】
5)油圧アクチュエータに負荷がかかっている状態でアクチュエータの作動を再開すると、エンジンに負荷がかかった状態でエンジン回転数を上げるので、急にエンジンが吹き上がり、オペレータに違和感を与えかつエンジン排気に黒煙が混じる。
【００２１】
6)アクチュエータを非操作にした後、ある一定の時間、それまでのエンジン回転を保持するので、その間の燃料消費が無駄で、かつ騒音も大きい。
【００２２】
本発明の第１の目的は、操作開始時にオートアクセル制御によりレスポンス良くエンジン回転上昇を行える建設機械のエンジン制御装置を提供することである。
【００２３】
本発明の第２の目的は、操作開始時にオートアイドル制御によりアイドル回転数から指示回転数までスムーズにエンジン回転数を上昇させ、操作フィーリングを良くしかつ黒煙を低減すると共に、アクチュエータの非操作直後における燃費及び騒音を低減できる建設機械のエンジン制御装置を提供することである。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
（１）上記第１及び第２の目的を達成するために、本発明は、エンジンと、このエンジンの目標回転数を指示する回転数指示手段と、前記エンジンにより液圧駆動されるアクチュエータの動作を指令する操作指令手段と、この操作指令手段の指令信号を検出する検出手段と、この検出手段の検出値に基づきオートアクセル補正回転数を計算し、前記回転数指示手段で指示される目標回転数とこのオートアクセル補正回転数とで、前記アクチュエータの動作量が小さくなるに従い低下するオートアクセル制御の第１目標回転数を計算する第１回転数設定手段とを備え、前記第１目標回転数に応じて前記エンジンの回転数を制御する建設機械のエンジン制御装置において、オートアクセル制御の最小目標回転数が予め設定され、前記回転数指示手段で指示された目標回転数がこの最小目標回転数よりも高いとき、前記第１回転数設定手段で計算される第１目標回転数が前記最小目標回転数を下回らないように制御する下限設定手段と、前記検出手段の検出値に基づき、前記アクチュエータが非作動になるとオートアイドル制御の第２目標回転数を設定する第２目標回転数制御手段と、前記第１目標回転数と前記２目標回転数の一方を選択し最終目標回転数とする選択手段とを備えるものとする。
【００２７】
このようにオートアクセル制御の第１の目標回転数を計算する第１回転数設定手段に対し下限設定手段を設け、オートアクセル制御の第１目標回転数が最小目標回転数を下回らないようにすることにより、負荷がかかった状態でエンジン回転数上昇を指示してもエンジンはスムーズに吹き上がり、オートアクセル制御時のエンジンレスポンスが良くなる。
【００２８】
また、オートアイドル制御の第２目標回転数を設定する第２目標回転数制御手段と、選択手段とを設け、第１及び第２目標回転数の一方を最終目標回転数とすることにより、オートアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行うことができるようになり、オートアイドル制御を単独で行った場合に比べ、オートアイドル制御の第２目標回転数から回転数指示手段による目標回転数までエンジン回転数が上昇するよう制御されるときのエンジンの吹き上がりがスムーズになり、操作フィーリングが良くなり、かつ黒煙が低減する。
【００２９】
しかも、オートアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行えるので、オートアイドル制御を単独で行う場合に比べ、エンジン回転数がオートアイドル制御の第２目標回転数に低下するまでの間、エンジン回転数はオートアクセル制御の第１の目標回転数に応じて低くなり、その分燃料を節約して燃費を低減し、かつ騒音も低減する。
【００３０】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記下限設定手段で設定されるオートアクセル制御の最小目標回転数はエンジン回転−トルク特性図の最大トルク近傍の回転数である。
【００３１】
これにより上記（１）で述べたように、負荷がかかった状態でエンジン回転数上昇を指示してもエンジンはスムーズに吹き上がり、オートアクセル制御時のエンジンレスポンスが良くなる。
【００３２】
（３）また、上記（１）において、好ましくは、前記第２回転数設定手段で設定されるオートアイドル制御の第２目標回転数は前記下限設定手段で設定されるオートアクセル制御の最小目標回転数より低い。
【００３３】
これにより上記（１）で述べたように、オートアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行うことで、オートアイドル制御の第２目標回転数から回転数指示手段による目標回転数までエンジン回転数が上昇するよう制御されるときのエンジンの吹き上がりがスムーズになり、操作フィーリングが良くなり、かつ黒煙が低減すると共に、エンジン回転数がオートアイドル制御の第２目標回転数に低下するまでの間、エンジン回転数はオートアクセル制御の第１の目標回転数に応じて低くなり、その分燃料を節約して燃費を低減し、かつ騒音も低減する。
【００３４】
（４）更に、上記（１）において、好ましくは、前記選択手段は、前記第１目標回転数と前記第２目標回転数の小さい方を選択する。
【００３５】
これにより上記（１）で述べたようにオートアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行うことができるようになる。
【００３６】
（５）また、上記（１）において、好ましくは、前記選択手段は、前記アクチュエータが非作動になると、一定の時間、前記第１目標回転数を優先して選択し、その後前記第２目標回転数を選択する。
【００３７】
これにより上記（１）で述べたように、エンジン回転数がオートアイドル制御の第２目標回転数に低下するまでの間、エンジン回転数はオートアクセル制御の第１の目標回転数に応じて低くなり、その分燃料を節約して燃費を低減し、かつ騒音も低減する。
【００３８】
（６）ここで上記（５）において、好ましくは、前記選択手段は、前記アクチュエータが作動すると、直ちに前記第１目標回転数を選択し前記最終目標回転数とする。
【００３９】
これにより上記（１）で述べたように、オートアイドル制御の第２目標回転数から回転数指示手段による目標回転数までエンジン回転数が上昇するよう制御されるときのエンジンの吹き上がりがスムーズになり、操作フィーリングが良くなり、かつ黒煙が低減する。
【００４０】
（７）また、上記（１）において、好ましくは、前記第１回転数設定手段を有効化する第１位置と、前記第２回転数設定手段を有効化する第２位置と、前記第１回転数設定手段と第２回転数設定手段の両方を有効化する第３位置とを有する入力手段を更に備える。
【００４１】
これにより第１位置ではオートアクセル制御を単独で行え、第２位置ではオートアイドル制御を単独で行え、第３位置ではオートアクセル制御とオートアイドル制御を同時に行えるようになる。
【００４２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。以下の実施形態は、油圧ショベルのエンジン制御に本発明を適用した場合のものである。
【００４３】
図１において、１及び２は例えば斜板式の可変容量型の油圧ポンプであり、油圧ポンプ１，２の吐出路３，４には図２に示す弁装置５が接続され、この弁装置５を介して複数のアクチュエータ５０〜５６に圧油を送り、これらアクチュエータを駆動する。
【００４４】
９は固定容量型のパイロットポンプであり、パイロットポンプ９の吐出路９ａにはパイロットポンプ９の吐出圧力を一定圧に保持するパイロットリリーフ弁９ｂが接続されている。
【００４５】
油圧ポンプ１，２及びパイロットポンプ９は原動機１０の出力軸１１に接続され、原動機１０により回転駆動される。
【００４６】
弁装置５の詳細を説明する。
【００４７】
図２において、弁装置５は、流量制御弁５ａ〜５ｄと流量制御弁５ｅ〜５ｉの２つの弁グループを有し、流量制御弁５ａ〜５ｄは油圧ポンプ１の吐出路３につながるセンタバイパスライン５ｊ上に位置し、流量制御弁５ｅ〜５ｉは油圧ポンプ２の吐出路４につながるセンタバイパスライン５ｋ上に位置している。吐出路３，４には油圧ポンプ１，２の吐出圧力の最大圧力を決定するメインリリーフ弁５ｍが設けられている。
【００４８】
流量制御弁５ａ〜５ｄ及び流量制御弁５ｅ〜５ｉはセンタバイパスタイプであり、油圧ポンプ１，２から吐出された圧油はこれらの流量制御弁によりアクチュエータ５０〜５６の対応するものに供給される。アクチュエータ５０は走行右用の油圧モータ（右走行モータ）、アクチュエータ５１はバケット用の油圧シリンダ（バケットシリンダ）、アクチュエータ５２はブーム用の油圧シリンダ（ブームシリンダ）、アクチュエータ５３は旋回用の油圧モータ（旋回モータ）、アクチュエータ５４はアーム用の油圧シリンダ（アームシリンダ）、アクチュエータ５５は予備の油圧シリンダ、アクチュエータ５６は走行左用の油圧モータ（左走行モータ）であり、流量制御弁５ａは走行右用、流量制御弁５ｂはバケット用、流量制御弁５ｃは第１ブーム用、流量制御弁５ｄは第２アーム用、流量制御弁５ｅは旋回用、流量制御弁５ｆは第１アーム用、流量制御弁５ｇは第２ブーム用、流量制御弁５ｈは予備用、流量制御弁５ｉは走行左用である。即ち、ブームシリンダ５２に対しては２つの流量制御弁５ｇ，５ｃが設けられ、アームシリンダ５４に対しても２つの流量制御弁５ｄ，５ｆが設けられ、ブームシリンダ５２とアームシリンダ５４のボトム側には、それぞれ、２つの油圧ポンプ１，２からの圧油が合流して供給可能になっている。
【００４９】
図３に本発明の原動機と油圧ポンプの制御装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す。油圧ショベルは下部走行体１００と、上部旋回体１０１と、フロント作業機１０２とを有している。下部走行体１００には左右の走行モータ５０，５６が配置され、この走行モータ５０，５６によりクローラ１００ａが回転駆動され、前方又は後方に走行する。上部旋回体１０１には旋回モータ５３が搭載され、この旋回モータ５３により上部旋回体１０１が下部走行体１００に対して右方向又は左方向に旋回される。フロント作業機１０２はブーム１０３、アーム１０４、バケット１０５からなり、ブーム１０３はブームシリンダ５２により上下動され、アーム１０４はアームシリンダ５４によりダンプ側（開く側）又はクラウド側（掻き込む側）に操作され、バケット１０５はバケットシリンダ５１によりダンプ側（開く側）又はクラウド側（掻き込む側）に操作される。
【００５０】
流量制御弁５ａ〜５ｉの操作パイロット系を図４に示す。
【００５１】
流量制御弁５ｉ，５ａは操作装置３５の操作パイロット装置３８，３９からの操作パイロット圧TR1,TR2及びTR3,TR4により、流量制御弁５ｂ及び流量制御弁５ｃ，５ｇは操作装置３６の操作パイロット装置４０，４１からの操作パイロット圧BKC,BKD及びBOD,BOUにより、流量制御弁５ｄ，５ｆ及び流量制御弁５ｅは操作装置３７の操作パイロット装置４２，４３からの操作パイロット圧ARC,ARD及びSW1,SW2により、流量制御弁５ｈは操作パイロット装置４４からの操作パイロット圧AU1,AU2により、それぞれ切り換え操作される。
【００５２】
操作パイロット装置３８〜４４は、それぞれ、１対のパイロット弁（減圧弁）３８ａ，３８ｂ〜４４ａ，４４ｂを有し、操作パイロット装置３８，３９，４４はそれぞれ更に操作ペダル３８ｃ，３９ｃ、４４ｃを有し、操作パイロット装置４０，４１は更に共通の操作レバー４０ｃを有し、操作パイロット装置４２，４３は更に共通の操作レバー４２ｃを有している。操作ペダル３８ｃ，３９ｃ、４４ｃ及び操作レバー４０ｃ，４２ｃを操作すると、その操作方向に応じて関連する操作パイロット装置のパイロット弁が作動し、ペダル又はレバーの操作量に応じた操作パイロット圧が生成される。
【００５３】
また、操作パイロット装置３８〜４４の各パイロット弁の出力ラインにはシャトル弁６１〜６７が接続され、これらシャトル弁６１〜６７には更にシャトル弁６８，６９，１２０〜１２３が階層的に接続され、シャトル弁６２，６３，６４，６５，６８，６９，１２１により操作パイロット装置３８，４０，４１，４２の操作パイロット圧の最高圧力が油圧ポンプ１の制御パイロット圧（以下、ポンプ１制御パイロット圧という）ＰL1として検出され、シャトル弁６１，６４，６５，６６，６７，６９，１２０，１２２，１２３により操作パイロット装置３９，４１，４２，４３，４４の操作パイロット圧の最高圧力が油圧ポンプ２の制御パイロット圧（以下、ポンプ２制御パイロット圧という）ＰL2として検出される。
【００５４】
また、シャトル弁６１により操作パイロット装置３８の走行モータ５６に対する操作パイロット圧（以下、走行１操作パイロット圧という）ＰT1が検出され、シャトル弁６２により操作パイロット装置３９の走行モータ５０に対する操作パイロット圧（以下、走行２操作パイロット圧という）ＰT2が検出され、シャトル弁６６により操作パイロット装置４３の旋回モータ５３に対するパイロット圧（以下、旋回操作パイロット圧という）PWSが検出される。
【００５５】
図１に戻り、原動機１０はディーゼルエンジンであり、燃料噴射装置１２を備えている。この燃料噴射装置１２は例えば電子ガバナユニットであり、コントローラ１５からの指令信号により電子ガバナユニットを作動することにより燃料噴射量が制御され、エンジン回転数が制御される。
【００５６】
燃料噴射装置１２のガバナ機構のタイプは、電子ガバナユニット以外、機械式の燃料噴射ポンプのガバナレバーにモータを連結し、コントローラからの指令値に基づいて目標エンジン回転数になるよう予め定められた位置にモータを駆動し、ガバナレバー位置を制御するような機械式ガバナ制御装置であってもよい。
【００５７】
以上のような油圧駆動装置に本発明のオートアクセル装置とオートアイドル装置を備えたエンジン制御装置が設けられている。以下、その詳細を説明する。
【００５８】
図１において、エンジン制御装置はエンジン１０の目標回転数を指示するエンジンコントロールダイヤル２０を有し、エンジンコントロールダイヤル２０の指示信号は電圧で与えられコントローラ１５に入力される。エンジンコントロールダイヤル２０は、オペレータが基準となる目標回転数Ｎrの大小を指示するものであり、この目標回転数Ｎrは一般には重掘削では大、軽作業では小である。
【００５９】
また、エンジン制御装置はモードスイッチ２２を有し、この信号もコントローラ１５に入力される。モードスイッチ２２はＯＦＦ位置と３つのＯＮ位置とを有し、第１のＯＮ位置ではオートアイドル制御を選択し、第２のＯＮ位置ではオートアクセル制御を選択し、第３のＯＮ位置ではオートアイドル制御とオートアクセル制御の両方を選択する。
【００６０】
更に、エンジン制御装置は、油圧ポンプ１，２の吐出圧力ＰD1,ＰD2を検出する圧力センサー７５，７６を有すると共に、図４に示すように、油圧ポンプ１，２の制御パイロット圧ＰL1，ＰL2を検出する圧力センサー７３，７４と、アームクラウド操作パイロット圧ＰACを検出する圧力センサー７７と、ブーム上げ操作パイロット圧ＰBUを検出する圧力センサー７８と、旋回操作パイロット圧PWSを検出する圧力センサー７９と、走行１操作パイロット圧ＰT1を検出する圧力センサー８０と、走行２操作パイロット圧ＰT2を検出する圧力センサー８１とを有し、これらの信号もコントローラ１５に入力される。
【００６１】
コントローラ１５の処理機能を図５及び図６に示す。
【００６２】
コントローラ１５は、図５に示すエンジン目標回転数演算部１５ａ、アクチュエータ操作によるエンジン補正回転数演算部１５ｂ、アクチュエータ負荷によるエンジン補正回転数演算部１５ｃ、エンジン目標回転数によるオートアクセル許容減回転数演算部１５ｄ、最小値選択部１５ｅ、オートアクセル制御選択スイッチ部１５ｆ、減算部１５ｇと、図６に示すオートアイドル回転数設定部１５ｈ、エンジン最大回転数設定部１５ｉ、オートアイドル制御選択判別部１５ｊ、オートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋ、最小値選択部１５ｍの各機能を有している。
【００６３】
図５において、エンジン目標回転数演算部１５ａは、エンジンコントロールダイヤル２０の指示信号で（電圧）を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの電圧に応じたエンジン目標回転数Ｎrを計算する。メモリのテーブルには、電圧が高くなるに従い目標回転数Ｎrが大きくなるように電圧と目標回転数Ｎrの関係が設定されている。
【００６４】
エンジン補正回転数演算部１５ｂは、ポンプ１制御パイロット圧ＰL1、ポンプ２制御パイロット圧ＰL2、走行１操作パイロット圧ＰT1、走行２操作パイロット圧ＰT2、ブーム上げ操作パイロット圧ＰBU、アームクラウド操作パイロット圧ＰAC、旋回操作パイロット圧ＰSWの各信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの各パイロット圧に応じたエンジン補正回転数ΔＮaa〜ΔＮagを計算する。ポンプ１制御パイロット圧ＰL1及びポンプ２制御パイロット圧ＰL2は、走行１及び２、ブーム上げ、アームクラウド、旋回の各操作パイロット圧ＰT1，ＰT2，ＰBU，ＰAC，ＰSW以外の操作パイロット圧を代表して検出するものである。ここで、エンジン補正回転数演算部１５ｂは操作するアクチュエータ毎に操作レバー又はペダルの入力変化（操作パイロット圧の変化）に対するエンジン回転数の変化を予測し、その回転数変化を補償して操作をやり易くするためのものであり、メモリの各テーブルには、それぞれのアクチュエータの動作条件を加味し、操作パイロット圧が高くなるに従い補正回転数が小さくなるように操作パイロット圧と補正回転数との関係が設定されている。
【００６５】
エンジン補正回転数演算部１５ｃは、圧力センサー７５，７６からの油圧ポンプ１，２の吐出圧力ＰD1，ＰD2の信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの各吐出圧力に応じたエンジン補正回転数ΔＮah，ΔＮaiを計算する。ここで、エンジン補正回転数演算部１５ｃは、アクチュエータ負荷の増大に対するエンジン回転数の変化を予測し、その回転数変化を補償して操作をやり易くするためのものであり、メモリの各テーブルには、ポンプ吐出圧が高くなるに従い補正回転数が小さくなるようにポンプ吐出圧と補正回転数との関係が設定されている。
【００６６】
オートアクセル許容減回転数演算部１５ｄは、エンジン目標回転数演算部１５ａで計算されたエンジン目標回転数Ｎrを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのエンジン目標回転数Ｎrに応じたオートアクセル制御の許容減回転数ΔＮajを計算する。ここで、オートアクセル許容減回転数演算部１５ｄは、エンジンコントロールダイヤル２２で指示される目標回転数Ｎrが予め設定したオートアクセル制御の最小目標回転数よりも高いとき、オートアクセル制御の目標回転数を当該最小目標回転数より低くしないように制限するためのものであり、メモリのテーブルには、図７に示すようなエンジン目標回転数Ｎrと許容減回転数ΔＮajとの関係が設定されている（後述）。
【００６７】
最小値選択部１５ｅは、演算部１５ｂ，１５ｃ，１５ｄで計算した補正回転数及び許容減回転数の最小値を選択し、オートアクセル制御の補正回転数とする。
【００６８】
オートアクセル制御選択スイッチ部１５ｆは、モードスイッチ２２が第２のＯＮ位置か第３のＯＮ位置にあるとき（オートアクセル制御を選択しているとき）にＯＮして最小値選択部１５ｅの選択値を減算部１５ｇに出力する。
【００６９】
減算部１５ｇは、エンジン目標回転数演算部１５ａで計算したエンジン目標回転数Ｎrから減算部１５ｇの出力を減算し、モードスイッチ２２がオートアクセル制御を選択しているとき、オートアクセル制御の目標回転数を算出する。
【００７０】
ここで、オートアクセル許容減回転数演算部１５ｄの図７に示す設定関係について説明する。
【００７１】
図７において、Ｎaminが予め設定したオートアクセル制御の最小目標回転数である。また、エンジン目標回転数演算部１５ａに設定される最大の目標回転数は例えば２０００ｒｐｍであり、エンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃに設定される最大の補正回転数は例えば４００ｒｐｍであり、この場合、最小目標回転数Ｎaminは例えば１６００ｒｐｍであり、最大の許容減回転数は補正回転数と同じ４００ｒｐｍである。そして、エンジン目標回転数Ｎrが２０００ｒｐｍでは許容減回転数ΔＮajは最大の４００ｒｐｍ（ΔＮaj＝４００ｒｐｍ）であり、エンジン目標回転数Ｎrが２０００ｒｐｍから最小目標回転数１６００ｒｐｍまで低下するに従いΔＮajは小さくなり、エンジン目標回転数Ｎrが１６００ｒｐｍでΔＮaj＝０になるようにエンジン目標回転数Ｎrと許容減回転数ΔＮajとの関係が設定されている。
【００７２】
図８にエンジン１０のエンジン回転−トルク特性図を示す。エンジン１０の最大出力トルクは１６００ｒｐｍ付近であり、オートアクセル制御の最小目標回転数Ｎaminはその１６００ｒｐｍ、つまり最大トルク近傍の回転数に設定されている。これは、エンジン回転−トルク特性図の最大トルク近傍が平で、エンジン回転数の変化に対する出力トルクの変化が小さいため、オートアクセル制御のエンジンレスポンスが良くなるからである。
【００７３】
このようにエンジン目標回転数Ｎrと許容減回転数ΔＮajとの関係を設定することにより、エンジンコントロールダイヤル２２で指示される目標回転数Ｎrがオートアクセル制御の最小目標回転数Ｎamin（１６００ｒｐｍ）よりも高いときは、エンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算された補正回転数がオートアクセル許容減回転数演算部１５ｄで計算された許容減回転数より大きくなると、最小値選択部１５ｅでは許容減回転数が選択され、オートアクセル制御の目標回転数は最小目標回転数Ｎamin（１６００ｒｐｍ）を下回らないようになる。また、エンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算された補正回転数が大きくなるのはポンプ吐出圧あるいは操作パイロット圧又はポンプ制御パイロット圧が低くなるとき、つまりアクチュエータの非動作時であり、このときのエンジン目標回転数を最大トルク近傍の回転数（１６００ｒｐｍ）に保つことによりアクチュエータ駆動開始時のオートアクセル制御のエンジンレスポンスを良好にできる。
【００７４】
図６に戻り、オートアイドル回転数設定部１５ｈにはオートアイドル回転数が設定されている。このオートアイドル回転数は、図８に示すように、オートアクセル制御の最小目標回転数Ｎamin（１６００ｒｐｍ）よりも低い回転数、例えば１２００ｒｐｍである。
【００７５】
エンジン最大回転数設定部１５ｉには、オートアイドル制御を解除するためのエンジン最大回転数、つまり２２００ｒｐｍが設定されている。
【００７６】
オートアイドル制御選択判別部１５ｊは、オートアイドル制御を選択するかどうかを判別するものであり、下記の条件（ａ）〜（ｄ）が成立するとオートアイドル制御を選択すると判別する。
【００７７】
（ａ）ポンプ１制御パイロット圧ＰL1が操作判定敷居値より小さく、かつ
（ｂ）ポンプ２制御パイロット圧ＰL2が操作判定敷居値より小さく、かつ
（ｃ）モードスイッチ２２が第１のＯＮ位置か第３のＯＮ位置にありオートアイドル制御を選択しており、かつ
（ｄ）上記（ａ），（ｂ），（ｃ）の条件が成立して一定の時間（例えば５秒）が経過している。
【００７８】
オートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋは、オートアイドル制御選択判別部１５ｊでオートアイドル制御を選択すると判別されるとＯＮしてオートアイドル回転数設定部１５ｈに設定されたオートアイドル制御の目標回転数（例えば１２００ｒｐｍ）を最小値選択部１５ｍに出力する。
【００７９】
最小値選択部１５ｍは図５の減算部１５ｇの出力目標回転数とオートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋの出力目標回転数の最小値選択をし、最終目標回転数とする。これによりモードスイッチ２２が第３のＯＮ位置にありオートアイドル制御とオートアクセル制御の両方を選択しているときは、最小値選択部１５ｍでオートアクセル制御の目標回転数とオートアイドル制御の目標回転数の最小値選択がなされ、オートアクセル制御とオートアイドル制御を同時に行えようにする。
【００８０】
以上のように構成したエンジン制御装置の動作を図９に示すタイムチャートを用いて説明する。
【００８１】
図９において、上段は操作装置３５，３６，３７からの操作パイロット圧（ポンプ１，２制御パイロット圧ＰL1，ＰL2）の時間的変化であり、油圧アクチュエータの操作→油圧アクチュエータの操作を中断→油圧アクチュエータの操作再開の変化を示している。２段目の▲１▼はモードスイッチ２２が第１のＯＮ位置にありオートアイドル制御を選択しているときの上段の操作パイロット圧の変化に対応した最終目標回転数の時間的変化であり、３段目の▲２▼はモードスイッチ２２が第２のＯＮ位置にありオートアクセル制御を選択しているときの上段の操作パイロット圧の変化に対応した最終目標回転数の時間的変化であり、４段目の▲３▼はモードスイッチ２２が第３のＯＮ位置にありオートアイドル制御とオートアクセル制御の両方を選択しているときの上段の操作パイロット圧の変化に対応した最終目標回転数の時間的変化である。
【００８２】
モードスイッチ２２ＯＦＦ時
モードスイッチ２２が図１のＯＦＦ位置にあるときは、オートアクセル制御選択スイッチ部１５ｆがＯＦＦであり、エンジン目標回転数演算部１５ａで計算した目標回転数Ｎrが減算部１５ｇの出力となる。また、オートアイドル制御選択判別部１５ｊで条件（ｃ）が成立せず、オートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋはエンジン最大回転数設定部１５ｉの出力を選択しているため、減算部１５ｇの出力が最小値選択部１５ｍの出力となる。即ち、エンジン目標回転数Ｎrがそのまま最終目標回転数となる。
【００８３】
オートアイドル制御選択時
モードスイッチ２２が第１のＯＮ位置にありオートアイドル制御を選択しているときは、上記と同様、オートアクセル制御選択スイッチ部１５ｆがＯＦＦであり、エンジン目標回転数演算部１５ａで計算した目標回転数Ｎrが減算部１５ｇの出力となる。一方、オートアイドル制御選択判別部１５ｊでは条件（ｃ）が成立するため、他の条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立すると、オートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋはオートアイドル回転数設定部１５ｈで設定されたオートアイドル制御の目標回転数（例えば１２００ｒｐｍ）を選択する。ここで、通常作業時のエンジン目標回転数Ｎrはオートアイドル制御の目標回転数（１２００ｒｐｍ）より高く設定されている。このため、条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立しない間は、上記と同様、減算部１５ｇの出力が最小値選択部１５ｍの出力となり、最終目標回転数はエンジン目標回転数Ｎrとなる。一方、条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立すると、オートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋの出力が最小値選択部１５ｍの出力となり、最終目標回転数はオートアイドル制御の目標回転数となる。
【００８４】
一例として、エンジン目標回転数Ｎrが２０００ｒｐｍである場合、最終目標回転数は図９▲１▼のように変化する。
【００８５】
（１）操作パイロット圧がフルに立っているとき、つまり油圧アクチュエータ操作時は、判定部１５ｊの条件（ａ）及び（ｂ）が成立しないため、最小値選択部１５ｍの出力は減算部１５ｇの出力となり、最終目標回転数はエンジン目標回転数Ｎrの２０００ｒｐｍとなり、エンジン１０はこれに応じて回転するよう制御される。
【００８６】
（２）操作パイロット圧が低下しても、操作判定敷居値より低くならない間は判定部１５ｊの条件（ａ）及び（ｂ）が成立せず、また操作パイロット圧が操作判定敷居値より低くなっても一定時間経過するまでは判定部１５ｊの条件（ｄ）が成立しない。このため、これらの間の最終目標回転数は、上記（１）と同様、エンジン目標回転数Ｎrの２０００ｒｐｍとなり、それまでのエンジン回転数を保持する。
【００８７】
（３）操作パイロット圧が操作判定敷居値より低くなってから一定時間経過すると、判定部１５ｊの条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立するため、最小値選択部１５ｍの出力はオートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋの出力となり、最終目標回転数はオートアイドル制御の目標回転数となり、エンジン回転数を急速にオートアイドル回転数まで下げる。
【００８８】
（４）操作パイロット圧が０になり、アクチュエータが非操作の間は、最終目標回転数はオートアイドル回転数（１２００ｒｐｍ）に保たれ、エンジン回転数はオートアイドル回転数で制御される。
【００８９】
（５）操作パイロット圧が立ち上がっても、操作パイロット圧が操作判定敷居値よりも低い間は判定部１５ｊの条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立し続けるため、最終目標回転数はオートアイドル回転数（１２００ｒｐｍ）に保たれ、エンジン回転数はオートアイドル回転数で制御される。
【００９０】
（６）操作パイロット圧が更に上昇し、操作判定敷居値より高くなると、判定部１５ｊの条件（ａ）及び（ｂ）が成立しなくなるため、減算部１５ｇの出力は最小値選択部１５ｍの出力となり、最終目標回転数はエンジン目標回転数Ｎrの２０００ｒｐｍとなる。このため、エンジン回転数は急速に上昇し２０００ｒｐｍに制御される。
【００９１】
オートアクセル制御選択時
モードスイッチ２２が第２のＯＮ位置にありオートアクセル制御を選択しているときは、オートアクセル制御選択スイッチ部１５ｆはＯＮになり、エンジン目標回転数演算部１５ａで計算した目標回転数Ｎrから最小値選択部１５ｅの出力、つまりオートアクセル制御の補正回転数（演算部１５ｂ，１５ｃ，１５ｄで計算した補正回転数及び許容減回転数の最小値）を減算した値が減算部１５ｇでオートアクセル制御の目標回転数として計算される。一方、オートアイドル制御選択判別部１５ｊでは条件（ｃ）が成立せず、オートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋはエンジン最大回転数設定部１５ｉの出力を選択しているため、減算部１５ｇの出力が最小値選択部１５ｍの出力となる。即ち、オートアイドル制御の目標回転数（エンジン目標回転数Ｎrからオートアクセル制御の補正回転数を減算した値）が最終目標回転数となる。
【００９２】
一例として、エンジン目標回転数Ｎrを２０００ｒｐｍに設定した場合、最終目標回転数は図９▲２▼に実線で示すように変化する。
【００９３】
（１）操作パイロット圧がフルに立っているとき、つまり油圧アクチュエータ操作時は、エンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される補正回転数は０であり、オートアクセル許容減回転数演算部１５ｄで計算される許容減回転数は４００ｒｐｍであるため（図７参照）、最小値選択部１５ｅでオートアクセル制御の補正回転数として０が選択され、減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数はエンジン目標回転数の２０００ｒｐｍとなる。このため、最終目標回転数はそのエンジン目標回転数の２０００ｒｐｍとなり、エンジン１０はこれに応じた回転数となるよう制御される。
【００９４】
（２）操作パイロット圧が低下すると、その低下に従ってエンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される補正回転数は増加し、このときの補正回転数は許容減回転数の４００ｒｐｍ以下であるため、最小値選択部１５ｅでは当該補正回転数が選択され続け、この補正回転数の増加に応じて減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数は減少する。このため、最終目標回転数は徐々に低下し、エンジン回転数もこれに応じて低下する。
【００９５】
（３）操作パイロット圧が０になり、アクチュエータが非操作になると、オートアクセル制御の補正回転数は最大の４００ｒｐｍとなり、減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数は１６００ｒｐｍとなるため、最終目標回転数も１６００ｒｐｍまで低下する。
【００９６】
（４）以後、アクチュエータの非操作の間は最終目標回転数は１６００ｒｐｍに保たれ、エンジン回転数もこれに応じて制御される。
【００９７】
（５）操作パイロット圧が立ち上がると、その立ち上がりに応じてエンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃの補正回転数が減少し、この補正回転数の減少に応じて減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数が増加する。このため、最終目標回転数は徐々に増加し、エンジン回転数もこれに応じて上昇する。
【００９８】
（６）操作パイロット圧がフルに立ち上がると、オートアクセル制御の補正回転数は０となり、減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数はエンジン目標回転数の２０００ｒｐｍとなるため、最終目標回転数も２０００ｒｐｍとなり、エンジン回転数は２０００ｒｐｍとなるよう制御される。
【００９９】
エンジン目標回転数Ｎrを１８００ｒｐｍに下げた場合は、最終目標回転数は図９▲２▼の一点鎖線で示すように変化する。
【０１００】
（１）操作パイロット圧がフルに立っているとき、つまり油圧アクチュエータ操作時は、エンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される補正回転数は０であり、オートアクセル許容減回転数演算部１５ｄで計算される許容減回転数は２００ｒｐｍであるため（図７参照）、最小値選択部１５ｅでオートアクセル制御の補正回転数として０が選択され、減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数はエンジン目標回転数の１８００ｒｐｍとなる。このため、最終目標回転数はエンジン目標回転数の１８００ｒｐｍとなり、エンジン１０はこれに応じた回転数となるよう制御される。
【０１０１】
（２）操作パイロット圧が低下すると、その低下に従ってエンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される補正回転数は増加し、この補正回転数がオートアクセル許容減回転数演算部１５ｄで計算される許容減回転数の２００ｒｐｍより小さい間は、最小値選択部１５ｅで当該補正回転数が選択され続け、この補正回転数の増加に応じて減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数は減少する。このため、最終目標回転数は徐々に低下し、エンジン回転数もこれに応じて低下する。
【０１０２】
（３）操作パイロット圧が更に低下し、エンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される補正回転数が２００ｒｐｍになるまで低下すると、それ以降は最小値選択部１５ｅでは許容減回転数の２００ｒｐｍが選択されるようになり、減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数は１６００ｒｐｍで一定となる。このため、最終目標回転数も１６００ｒｐｍで一定となり、エンジン回転数も同様に一定となる。
【０１０３】
（４）以後、操作パイロット圧が０となるアクチュエータの非操作の間も、最終目標回転数は１６００ｒｐｍに保たれ、エンジン回転数もこれに応じて制御される。
【０１０４】
（５）操作パイロット圧が立ち上がると、その立ち上がりに応じてエンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される補正回転数が減少するが、この補正回転数が許容減回転数の２００ｒｐｍより大きい間は、最小値選択部１５ｅではオートアクセル制御の補正回転数として許容減回転数の２００ｒｐｍが選択され続け、最終目標回転数は１６００ｒｐｍに保たれたままである。
【０１０５】
（６）操作パイロット圧が更に高くなり、エンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される補正回転数が許容減回転数の２００ｒｐｍより小さくなると、最小値選択部１５ｅでは当該補正回転数が選択され、この補正回転数の減少に応じて減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数は増加する。このため、最終目標回転数は徐々に増大し、エンジン回転数もこれに応じて上昇するよう制御される。
【０１０６】
（７）操作パイロット圧がフルに立ち上がると、オートアクセル制御の補正回転数は０となり、減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数はエンジン目標回転数の１８００ｒｐｍとなる。このため、最終目標回転数も１８００ｒｐｍとなり、エンジン回転数は１８０００ｒｐｍとなるよう制御される。
【０１０７】
エンジン目標回転数Ｎrを１６００ｒｐｍあるいはそれより低い回転数、例えば１５００ｒｐｍまで下げた場合は、最終目標回転数は図９▲２▼の破線で示すように変化する。
【０１０８】
つまり、このときオートアクセル許容減回転数演算部１５ｄで計算される許容減回転数は２００ｒｐｍであるため（図７参照）、最小値選択部１５ｅでは常にオートアクセル制御の補正回転数として０が選択され、減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転数（エンジン目標回転数Ｎrからオートアクセル制御の補正回転数を減算した値）は常にエンジン目標回転数の１６００あるいは１５００ｒｐｍとなる。このため、最終目標回転数は常にエンジン目標回転数の１６００あるいは１５００ｒｐｍとなり、エンジン１０はこれに応じた回転数となるよう制御される。
【０１０９】
オートアイドル制御＋オートアクセル制御選択時
モードスイッチ２２が第３のＯＮ位置にありオートアイドル制御とオートアクセル制御の両方を選択しているときは、オートアクセル制御選択スイッチ部１５ｆはＯＮになり、エンジン目標回転数演算部１５ａで計算した目標回転数Ｎrから最小値選択部１５ｅの出力、つまりオートアクセル制御の補正回転数（演算部１５ｂ，１５ｃ，１５ｄで計算した補正回転数及び許容減回転数の最小値）を減算した値が減算部１５ｇでオートアクセル制御の目標回転数として計算される。一方、オートアイドル制御選択判別部１５ｊでは条件（ｃ）が成立するため、他の条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立すると、オートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋはオートアイドル回転数設定部１５ｈで設定されたオートアイドル制御の目標回転数（例えば１２００ｒｐｍ）を選択する。このため、条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立しない間は、減算部１５ｇの出力、つまりオートアクセル制御の目標回転数が最小値選択部１５ｍの出力となり、最終目標回転数はオートアクセル制御の目標回転数となる。条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立すると、オートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋの出力が最小値選択部１５ｍの出力となり、最終目標回転数はオートアイドル制御の目標回転数となる。
【０１１０】
一例として、エンジン目標回転数Ｎrを２０００ｒｐｍに設定した場合、最終目標回転数は図９▲３▼のように変化する。
【０１１１】
（１）操作パイロット圧がフルに立っているとき、つまり油圧アクチュエータ操作時は、判定部１５ｊの条件（ａ）及び（ｂ）が成立しないため、最小値選択部１５ｍの出力は減算部１５ｇの出力となり、最終目標回転数はオートアクセル制御の目標回転数（エンジン目標回転数Ｎrからオートアクセル制御の補正回転数を減算した値）となる。このため、最終目標回転数は上記オートアクセル制御選択時の場合と同様に変化する。つまり、最終目標回転数はエンジン目標回転数の２０００ｒｐｍとなり、エンジン１０はこれに応じた回転数となるよう制御される。
【０１１２】
（２）操作パイロット圧が低下しても、操作判定敷居値より低くならない間は判定部１５ｊの条件（ａ）及び（ｂ）が成立せず、また操作パイロット圧が操作判定敷居値より低くなっても一定時間経過するまでは判定部１５ｊの条件（ｄ）が成立しない。このため、これらの間の最終目標回転数は、上記（１）と同様、オートアクセル制御の目標回転数となり、最終目標回転数は上記オートアクセル制御選択時の場合と同様に変化する。つまり、最終目標回転数は、補正回転数の増加に応じて１６００ｒｐｍまで徐々に低下し、エンジン回転数もこれに応じて低下する。
【０１１３】
（３）操作パイロット圧が操作判定敷居値より低くなってから一定時間経過すると、判定部１５ｊの条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立するため、最小値選択部１５ｍの出力はオートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋの出力となり、最終目標回転数はオートアイドル制御の目標回転数となり、エンジン回転数を急速にオートアイドル回転数まで下げる。
【０１１４】
（４）操作パイロット圧が０になり、アクチュエータが非操作の間は、最終目標回転数はオートアイドル回転数（１２００ｒｐｍ）に保たれ、エンジン回転数はオートアイドル回転数で制御される。
【０１１５】
（５）操作パイロット圧が立ち上がっても、操作パイロット圧が操作判定敷居値よりも低い間は判定部１５ｊの条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立し続けるため、最終目標回転数はオートアイドル回転数（１２００ｒｐｍ）に保たれ、エンジン回転数はオートアイドル回転数で制御される。
【０１１６】
（６）操作パイロット圧が更に上昇し、操作判定敷居値より高くなると、判定部１５ｊの条件（ａ）及び（ｂ）が成立しなくなるため、減算部１５ｇの出力は最小値選択部１５ｍの出力となり、最終目標回転数はオートアクセル制御の目標回転数となる。このため、最終目標回転数は上記オートアクセル制御選択時の場合と同様に変化する。つまり、最終目標回転数は、操作パイロット圧が操作判定敷居値より高くなった時点のエンジン目標回転数Ｎrからオートアクセル制御の補正回転数を減算した回転数まで上昇し、その後最終目標回転数は補正回転数の減少に応じて徐々に増加し、エンジン回転数もこれに応じて上昇する。
【０１１７】
（７）操作パイロット圧がフルに立ち上がると、判定部１５ｊの条件（ａ）及び（ｂ）は成立しないままであるため、減算部１５ｇの出力が最小値選択部１５ｍの出力となり続け、最終目標回転数は上記オートアクセル制御選択時の場合と同様に変化する。つまり、最終目標回転数も２０００ｒｐｍとなり、エンジン回転数は２０００ｒｐｍとなるよう制御される。
【０１１８】
エンジン目標回転数Ｎrを１８００ｒｐｍに下げた場合も同様である。また、エンジン目標回転数Ｎrを１６００ｒｐｍあるいはそれより低い回転数、例えば１５００ｒｐｍに下げた場合も、上記と同様であるが、この場合は、オートアクセル制御の目標回転数は上記のように一定であるため、オートアイドル制御選択時と同様になる。
【０１１９】
以上のように構成した本実施形態によれば、次の効果が得られる。
【０１２０】
(1)オートアクセル制御又はオートアイドル制御により、油圧アクチュエータの非操作の間は、エンジン回転数を下げ、燃費及び騒音を低減できる。
【０１２１】
(2)エンジン目標回転数Ｎrとオートアクセル制御の補正回転数とで生成するオートアクセル制御の目標回転数が最小の目標回転数Ｎaminを下回らないようにし、この最小の目標回転数Ｎaminを図８に示すエンジン回転−トルク特性図の最大トルク近傍の１６００ｒｐｍに設定したので、負荷がかかった状態でエンジン回転数上昇を指示してもエンジンはスムーズに吹き上がり、オートアクセル制御時のエンジンレスポンスが良くなる。
【０１２２】
(3)オートアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行うことで、オートアイドル制御を単独で行った場合に比べ、図９の▲１▼と▲３▼の比較から分かるように、オートアイドル回転数からエンジン目標回転数Ｎrまでエンジン回転数が上昇するよう制御されるときのエンジンの吹き上がりがスムーズになり、操作フィーリングが良くなり、かつ黒煙が低減する。
【０１２３】
(4)オートアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行うことで、オートアイドル制御を単独で行う場合に比べ、エンジン回転数がオートアイドル回転数に低下するまでの間、エンジン回転数は図９の▲３▼の斜線で示す部分だけ低くなり、その分燃料を節約して燃費を低減し、かつ騒音も低減する。
【０１２４】
(5)オートアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行うことで、オートアクセル制御を単独で行う場合に比べて、アクチュエータ非操作中のエンジン回転数がオートアイドル回転数まで低下し、その分燃料を節約して燃費を低減し、かつ騒音も低減する。
【０１２５】
なお、上記の実施の形態では、エンジン目標回転数の指示手段としてエンジンコントロールダイヤルを例示したが、スロットルレバーを設け、このレバー操作量を検出してエンジン目標回転数を指示するようにしてもよい。
【０１２６】
【発明の効果】
本発明によれば、オートアクセル制御の第１の目標回転数を計算する第１回転数設定手段に対し下限設定手段を設け、オートアクセル制御の第１目標回転数が最小目標回転数を下回らないようにしたので、負荷がかかった状態でエンジン回転数上昇を指示してもエンジンはスムーズに吹き上がり、オートアクセル制御時のエンジンレスポンスが良くなる。
【０１２７】
また、本発明によれば、オートアイドル制御の第２目標回転数を設定する第２目標回転数制御手段と、選択手段とを設け、第１及び第２目標回転数の一方を最終目標回転数としたので、オートアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行うことができるようになり、オートアイドル制御を単独で行った場合に比べ、オートアイドル制御の第２目標回転数からエンジン目標回転数までエンジン回転数が上昇するよう制御されるときのエンジンの吹き上がりがスムーズになり、操作フィーリングが良くなり、かつ黒煙が低減する。
【０１２８】
また、オートアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行えるので、オートアイドル制御を単独で行う場合に比べ、エンジン回転数がオートアイドル制御の第２目標回転数に低下するまでの間、エンジン回転数はオートアクセル制御の第１の目標回転数に応じて低くなり、その分燃料を節約して燃費を低減し、かつ騒音も低減する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による油圧ショベルのエンジン制御装置を示す図である。
【図２】図１に示す油圧ポンプに接続された弁装置及びアクチュエータを示す油圧回路図である。
【図３】本発明のエンジン制御装置を搭載した油圧ショベルの外観を示す図である。
【図４】図２に示した流量制御弁の操作パイロット系を示す図である。
【図５】図１に示すコントローラの処理機能のうち、主としてオートアクセル制御部分を示す図である。
【図６】図１に示すコントローラの処理機能のうち、主としてオートアイドル制御部分を示す図である。
【図７】図５に示すオートアクセル許容減回転数演算部の設定関係を示す図である。
【図８】図７に示すオートアクセル許容減回転数演算部の最小目標回転数を説明するためのエンジン回転−トルク特性図である。
【図９】本発明の一実施形態によるエンジン制御装置の動作を説明するためのタイムチャートである。
【符号の説明】
１，２ 油圧ポンプ
３，４ ポンプ吐出路
５ 弁装置
１０ 原動機
１２ 燃料噴射装置
１５ コントローラ
１５ａ エンジン目標回転数演算部
１５ｂ アクチュエータ操作によるエンジン補正回転数演算部
１５ｃ アクチュエータ負荷によるエンジン補正回転数演算部
１５ｄ エンジン目標回転数によるオートアクセル許容減回転数演算部
１５ｅ 最小値選択部
１５ｆ オートアクセル制御選択スイッチ部
１５ｇ 減算部
１５ｈ オートアイドル回転数設定部
１５ｉ エンジン最大回転数設定部
１５ｊ オートアイドル制御選択判別部
１５ｋ オートアイドル制御選択スイッチ部
１５ｍ 最小値選択部
２０ エンジンコントロールダイヤル
２２ モードスイッチ
３５〜３７ 操作装置
３８〜４４ 操作パイロット装置
５０〜５６ アクチュエータ
７３，７４ 圧力センサー
７５，７６ 圧力センサー
７７〜８１ 圧力センサー

Claims (7)

1. エンジンと、このエンジンの目標回転数を指示する回転数指示手段と、前記エンジンにより液圧駆動されるアクチュエータの動作を指令する操作指令手段と、この操作指令手段の指令信号を検出する検出手段と、この検出手段の検出値に基づきオートアクセル補正回転数を計算し、前記回転数指示手段で指示される目標回転数とこのオートアクセル補正回転数とで、前記アクチュエータの動作量が小さくなるに従い低下するオートアクセル制御の第１目標回転数を計算する第１回転数設定手段とを備え、前記第１目標回転数に応じて前記エンジンの回転数を制御する建設機械のエンジン制御装置において、
   オートアクセル制御の最小目標回転数が予め設定され、前記回転数指示手段で指示された目標回転数がこの最小目標回転数よりも高いとき、前記第１回転数設定手段で計算される第１目標回転数が前記最小目標回転数を下回らないように制御する下限設定手段と、
   前記検出手段の検出値に基づき、前記アクチュエータが非作動になるとオートアイドル制御の第２目標回転数を設定する第２目標回転数制御手段と、
   前記第１目標回転数と前記２目標回転数の一方を選択し最終目標回転数とする選択手段とを備えることを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
2. 請求項１記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記下限設定手段で設定されるオートアクセル制御の最小目標回転数はエンジン回転−トルク特性図の最大トルク近傍の回転数であることを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
3. 請求項１記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記第２回転数設定手段で設定されるオートアイドル制御の第２目標回転数は前記下限設定手段で設定されるオートアクセル制御の最小目標回転数より低いことを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
4. 請求項１記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記選択手段は、前記第１目標回転数と前記第２目標回転数の小さい方を選択することを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
5. 請求項１記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記選択手段は、前記アクチュエータが非作動になると、一定の時間、前記第１目標回転数を優先して選択し、その後前記第２目標回転数を選択することを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
6. 請求項５記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記選択手段は、前記アクチュエータが作動すると、直ちに前記第１目標回転数を選択し前記最終目標回転数とすることを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
7. 請求項１記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記第１回転数設定手段を有効化する第１位置と、前記第２回転数設定手段を有効化する第２位置と、前記第１回転数設定手段と第２回転数設定手段の両方を有効化する第３位置とを有する入力手段を更に備えることを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。

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