JP3876574B2 - モータ制御機器 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数個のCPUにて構成され、シリアル通信制御を行うFA用途などの産業用モータの制御機器に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
2個のCPUにて構成される従来のモータ制御機器のシリアル通信制御は、図4に示すような構成で実現されている。図4において、上位機器1とのシリアル通信は通信コネクタ43にて接続され、通信バッファ44にて通信CPU45の入出力レベルとインターフェイスされる。インターフェイスされた信号は通信制御を行う通信CPU45に接続され、定められた通信プロトコルで上位機器1との通信を行う。
【0003】
ここで、上位機器1とサーボCPU47をインターフェイスするためには、通信CPU45で上位機器1からの通信コマンドを解釈し、その内容に基づき、通信CPU45とサーボCPU47の間で共有RAM46を介してデータ通信を行ない、その結果を通信CPU45から上位機器1に返信していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の構成では、上位機器がサーボCPUの情報を得るためには通信CPUに対してサーボCPUの情報を要求し、共有メモリを介してデータのやりとりを行った後に通信CPUから返信するために時間遅れが発生していた。FA用のモータ制御機器においては、一般的にサーボCPUが高速サーボ処理を行うために、サーボCPUからの情報にはリアルタイム性が必要であった。また、上位機器がサーボCPUからの情報を直接得るためには、専用の通信コネクタ、通信バッファを設ける必要がありモータ制御機器の大型化、コスト増を招いていた。また、通信CPUとサーボCPUの間の共有RAMはCPUのバスに接続されるため信号線も多く、生産工程においては不良の出やすい箇所であった。従来の構成では、このような不良が発生した場合に、原因が通信CPUなのか共有RAMなのか、サーボCPUなのかを特定することは困難であった。
【0005】
本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、1つの通信コネクタ、通信バッファにて複数のCPUとの直接通信を実現するモータ制御機器を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために本発明は、入力ポート、および出力ポートに切り替え可能なポートとしてシリアル通信機能を内蔵した複数個のCPUを備えたモータ制御機器において、1つのシリアル通信インターフェイスを設け、前記シリアル通信インターフェイスから前記複数個のCPUのすべてのシリアル通信入力ポート同士および前記複数個のCPUのすべてのシリアル通信出力ポート同士を各々、信号線で接続し、モータ制御機器の動作開始時は前記複数個のCPUのうち1つのCPU(CPU1)のシリアル通信出力ポートを出力ポートに、前記複数個のCPUのうち前記CPU1でない残りのCPUのシリアル通信出力ポートを入力ポートに設定し、前記シリアル通信インターフェイスから前記CPU1との通信を行い、CPU切り替えコマンドにより、前記CPU1のシリアル通信出力ポートを入力ポートに切り替え設定した後、前記複数個のCPUのうち前記CPU切り替えコマンドにより指定されたCPU(CPU2)のシリアル通信出力ポートを出力ポートに切り替え設定し、前記シリアル通信インターフェイスから前記CPU2との通信を行うとともに前記複数個のCPU同士が高速双方向通信手段を介して接続されるようにしたものである。
【0007】
これによって、1つの通信コネクタ、通信バッファにて複数のCPUとの直接通信を実現でき、専用の通信コネクタ、通信バッファを設けることによるモータ制御機器の小型化、コスト低減が可能となる。
【0008】
【発明の実施の形態】
上記の課題を解決するために本発明は、入力ポート、および出力ポートに切り替え可能なポートにシリアル通信機能を内蔵した複数個のCPUを備えたモータ制御機器において、1つのシリアル通信インターフェイスを設け、前記シリアル通信インターフェイスから前記複数個のCPUのすべてのシリアル通信入力ポート同士および前記複数個のCPUのすべてのシリアル通信出力ポート同士を各々同一の信号線で接続し、通信コマンドにより、通信を行うCPUを切り替える手段を設け、前記複数個のCPU同士を高速双方向通信手段、たとえば共有RAMを介して接続したものである。
【0009】
このように入力ポート、および出力ポートに切り替え可能なポートにシリアル通信機能を内蔵した複数個のCPUを備えたモータ制御機器において、1つのシリアル通信インターフェイスを設け、前記シリアル通信インターフェイスから前記複数個のCPUのすべてのシリアル通信入力ポート同士および前記複数個のCPUのすべてのシリアル通信出力ポート同士を各々、信号線で接続し、通信コマンドにより、通信を行うCPUを切り替える手段を設け、前記複数個のCPU同士を高速双方向通信手段、たとえば共有RAMを介して接続したものでは、1つの通信コネクタ、通信バッファにて個々のCPUとの直接通信を実現することができ、リアルタイムにCPUの状態を上位機器に転送し、共有RAMなどの高速双方向通信手段によるCPU間のデータ通信を介さずに複数個のCPU間の直接通信を実現するものである。
【0010】
また、これによって複数個のCPUの各々に専用の通信コネクタ、通信バッファを設ける必要がなくなり、モータ制御機器の小型化、コスト低減を実現することもできる。
【0011】
【実施例】
以下本発明の実施例について図面を参照して説明する。
【0012】
なお、高速双方向通信手段は共有RAMであるとする。図1において、上位機器1とモータ制御機器2は通信コネクタ3を介して接続されている。ここで上位機器との通信にはRS232C、RS485などの電気信号や光ファイバなどによるUARTフォーマットの通信が用いられることが多い。電気信号あるいは光信号で運ばれたデータは通信バッファ4により通信CPU5およびサーボCPU7にインターフェイスできる電気信号に変換される。通信バッファ4により変換された信号のうち、上位機器1からモータ制御機器2への通信データすなわちモータ制御機器2の入力信号は通信CPU受信ポート8およびサーボCPU受信ポート10に接続される。通信CPU受信ポート8およびサーボCPU受信ポート10は、その機能の性質上入力ポートに設定されている。また通信バッファ4により変換された信号のうち、モータ制御機器2から上位機器1への通信データすなわちモータ制御機器2の出力信号は通信CPU送信ポート9およびサーボCPU送信ポート11に接続される。ここで、モータ制御機器2に制御電源が投入された当初すなわち通信CPU5およびサーボCPU7が電源リセットされた直後においては、通信CPU送信ポート9を出力ポートに設定し、サーボCPU送信ポート11は入力に設定する。通常動作中においては、通信CPU5の送信データが通信バッファ4を介して上位機器1に返信される。このとき、上位機器1からモータ制御機器2への通信データは通信バッファ4を介して通信CPU5およびサーボCPU7へ同時に入力されているが、選択されていないCPUであるサーボCPU7においては、通信CPU5への通信データを無視することになる。
【0013】
次に、CPU切り替えコマンドにより上位機器1との通信を行うCPUを切り替えるしくみについて図2のフローチャートと図3のタイミングチャートを用いて説明する。データが受信されると図2のフローチャートに表されるプログラムが通信CPU5およびサーボCPU7にて実行される。手順12でフラグ1が1かどうかが判定される。1であれば手順13へ、1でなければ手順14へ移行する。ここでフラグ1は電源リセット時に0に初期化され、CPU切り替えコマンドで自分が選択された場合に1に設定されるフラグである。手順13はフラグ1が1のときすなわちCPU切り替えコマンドで自分が選択された後の最初のコマンドを受信したときに実行される手順であり、ここではフラグ1を0に初期化し、送信ポートを出力に設定する。CPU切り替えコマンドで選択されたCPUから上位機器1への返信はこの手順13以降に有効になる。手順14ではCPU切り替えコマンドの他のコマンドの解釈およびその処理が実行される。手順15ではCPU切り替えコマンドが受信されたかどうかが判定され、CPU切り替えコマンドなら手順16へ、そうでなければ処理を終える。手順16では次に選択されたCPUが自分であるかが判定され、自分であれば手順17へ、そうでなければ手順18へ移行する。手順17では上記フラグ1を1に設定し、次回のコマンド受信以降の返信を行うように設定する。手順18では送信ポートを入力に設定し、非選択状態にする。
【0014】
図3のタイミングチャートでは通信CPU送信ポート9およびサーボCPU送信ポート11の入出力の切り替りの状態およびフラグ1の変化を時間軸で表現している。電源リセット時に通信CPU送信ポート9が出力、サーボCPU送信ポート11が入力、通信CPUフラグ1、およびサーボCPUフラグ1が0に設定される。サーボCPUへの切り替えコマンドを受信すると、上記手順17によりサーボCPUのフラグ1が1に設定される。このとき、サーボCPUへのCPU切り替えコマンドでは、通信CPUは選択されていないため通信CPUフラグ1は0のままである。通信CPUからサーボCPUへの切り替えコマンドの処理終了した後、上記の手順18により通信CPU送信ポート9は入力に設定される。このときから次のコマンドが受信されるまでの間、通信CPU送信ポート9およびサーボCPU送信ポート11は両方とも入力ポートに設定されているため、切り替り過渡時の出力信号の衝突を避けることができる。次のコマンドが受信された時点で手順13によりサーボCPUフラグ1は0に設定され、サーボCPU送信ポート11は出力に設定される。以降はサーボCPU7からの送信データが上位機器1に送信される。
【0015】
なお、実施例におけるCPU間のデータの共有には共有RAMを設けたが、FiFoメモリやバスリクエストという手段を用いることも可能である。
【0016】
【発明の効果】
上記実施例から明らかなように、請求項1記載の発明によれば、たとえば通常時は、パラメータの設定やモータ制御機器のシーケンス状態などのモニタは1つの通信コネクタおよび通信バッファを介して通信CPUと通信することで実施し、特に高速でサーボの状態をモニタするときには、サーボCPUと前記1つの通信コネクタおよび通信バッファを介して直接通信することができる。また、1つの通信コネクタおよび通信バッファを設けるだけで良いのでモータ制御機器の小型化およびコスト低減が実現できる。また、通信CPUとサーボCPUと共有RAMのいずれかに不具合が発生し、通信CPUからサーボCPUの情報が読み出せなくても、本発明を用いればサーボCPUとの直接通信が可能であるため、個々のCPUの状態が直接確認でき、不具合の解析が容易となり、信頼性の向上をはかることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例を示すモータ制御機器の通信制御部のブロック図
【図2】本発明の実施例におけるモータ制御機器の通信制御部のソフトウェアのCPU切替部のフローチャート
【図3】本発明の実施例におけるモータ制御機器の通信制御部のタイミングチャート
【図4】従来例を示すモータ制御機器の通信制御部のブロック図
【符号の説明】
1 上位機器
2、42 モータ制御機器
3、43 通信コネクタ
4、44 通信バッファ
5、45 通信CPU
6、46 共有RAM
7、47 サーボCPU
8 通信CPU受信ポート
9 通信CPU送信ポート
10 サーボCPU受信ポート
11 サーボCPU送信ポート
12、13、14、15、16、17、18 手順
Claims (2)
- 入力ポート、および出力ポートに切り替え可能なポートとしてシリアル通信機能を内蔵した複数個のCPUを備えたモータ制御機器において、1つのシリアル通信インターフェイスを設け、前記シリアル通信インターフェイスから前記複数個のCPUのすべてのシリアル通信入力ポート同士および前記複数個のCPUのすべてのシリアル通信出力ポート同士を各々、信号線で接続し、モータ制御機器の動作開始時は前記複数個のCPUのうち1つのCPU(以下CPU1と呼ぶ)のシリアル通信出力ポートを出力ポートに、前記複数個のCPUのうち前記CPU1でない残りのCPUのシリアル通信出力ポートを入力ポートに設定し、前記シリアル通信インターフェイスから前記CPU1との通信を行い、CPU切り替えコマンドにより、前記CPU1のシリアル通信出力ポートを入力ポートに切り替え設定した後、前記複数個のCPUのうち前記CPU切り替えコマンドにより指定されたCPU(以下CPU2と呼ぶ)のシリアル通信出力ポートを出力ポートに切り替え設定し、前記シリアル通信インターフェイスから前記CPU2との通信を行うとともに、前記複数個のCPU同士が高速双方向通信手段を介して接続されるようにしたモータ制御機器。
- 高速双方向通信手段が共有RAMである請求項1記載のモータ制御機器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30096099A JP3876574B2 (ja) | 1999-10-22 | 1999-10-22 | モータ制御機器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30096099A JP3876574B2 (ja) | 1999-10-22 | 1999-10-22 | モータ制御機器 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001117602A JP2001117602A (ja) | 2001-04-27 |
JP3876574B2 true JP3876574B2 (ja) | 2007-01-31 |
Family
ID=17891158
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30096099A Expired - Lifetime JP3876574B2 (ja) | 1999-10-22 | 1999-10-22 | モータ制御機器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3876574B2 (ja) |
-
1999
- 1999-10-22 JP JP30096099A patent/JP3876574B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2001117602A (ja) | 2001-04-27 |
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