JP3794661B2 - Anomaly detection method for front ranging device - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載され、前方対象物との距離を測定する前方測距装置の異常を検出する異常検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
乗用車等の車両の安全走行用装置の一つとして前方測距装置の研究、開発が行われている。このような前方測距装置は、前方に向けて電波を発信する発信手段と、前方対象物、たとえば前方を走行する車両からの反射電波を受信する受信手段と、前方対象物までの距離を演算するための演算手段とを備え、演算手段は、発信手段および受信手段からの信号に基づいて上記距離を演算する。
【０００３】
たとえば、高速自動車道路を長時間走行する場合、この前方測距装置を利用することによって前方車両との車間距離を安全な間隔に保つことができる。また、前方車両に接近したときに警報等を発するように構成することによって、前方車両との衝突を未然に防ぐことができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前方測距装置に異常が発生している場合、たとえば部品等の故障、寿命により距離を正確に測定することができない場合には、前方車両までの測定車間距離と実際の車間距離とが大きく相違し、車両の走行安全上好ましくない。特に、前方測距装置が実際の車間距離よりも異常に大きい値として測定するときには、実際の車間距離は測定車間距離よりも非常に小さく、したがって前方測距装置の測定値を信用して運転すると前方車両に異常に接近するようになり、事故等の原因となる。
【０００５】
本発明の目的は、前方測距装置の異常を容易に検出することができる異常検出方法を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両の前方対象物との距離を測定する前方測距装置の異常を検出するための異常検出域の走行時に、
前記異常検出域の前方に設けられた目標測定物に対する車両の相対的速度を前記前方測距装置によって測定し、
前記異常検出域に関連して設けられた車両速度測定装置によって測定された走行する前記車両の走行速度を表す信号を受信し、
前記受信した信号が表す走行速度と、前記前方測距装置によって測定された相対的速度とに基づいて前記前方測距装置の異常を検出することを特徴とする前方測距装置の異常検出方法である。
【００１１】
本発明に従えば、異常検出域にて車両を走行させる。この車両の走行時に、前方測距装置を用いて前方目標物に対する相対的速度を測定する。また、異常検出域に関連して車両速度測定装置を設け、この車両速度測定装置を用いて走行する車両の走行速度を測定する。車両速度測定装置は車両の走行速度を正確に測定することができる。この車両速度測定装置から送信される走行速度を表す信号を受信し、車両速度測定装置によって測定した走行速度と前方測距装置によって測定した相対的速度とに基づいて前方測距装置の異常を検出することができる。
【００１２】
また本発明は、前記前方測距装置が異常である場合には、警告手段の作動および／または前記前方測距装置の作動停止を行うことを特徴とする。
【００１３】
本発明に従えば、前方測距手段が異常である場合には、警告手段の作動および／または前方測距装置の作動停止が行なわれる。警告手段が作動されると、運転者は前方測距装置が故障していることを容易に知ることができ、安全上の処置を講ずることができる。また、前方測距装置の作動が停止されると、この前方測距装置を使用することができなくなるので、走行安全性が確保される。
【００１４】
さらに本発明は、前記異常検出域は、高速自動車道路の入口ゲートに関連して設けられていることを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、異常検出域は高速自動車道路の入口ゲートに関連して設けられるので、特に前方測距装置の使用頻度の高い高速自動車道路にての走行前にその異常の有無を検出することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明に従う前方測距装置の異常検出方法について説明する。
【００１７】
第１の実施形態
図１〜図３は、本発明に従う前方測距装置の異常検出方法の第１の実施形態を適用したシステムを示している。図１および図２において、前方の測定物、たとえば前方走行車両との車間距離を測定する前方測距装置は、乗用車等の車両２に搭載される。図示の前方測距装置は、距離を測定するための測定信号を発信、受信するための信号生成受信手段４を備え、この信号生成受信手段４は、測定用電波を生成して前方に向けて発信する発信手段６と、発信手段６から発信された後に前方の測定物からの反射電波を受信する受信手段８とを備えている。発信手段６はたとえば電波発生器から構成され、受信手段８はたとえば電波受信器から構成される。
【００１８】
前方測距装置は、前方の測定物との距離を演算するための信号処理手段１０を備えている。信号処理手段１０は、たとえばマイクロコンピュータから構成され、距離演算手段１２、判定手段１４および記憶手段１６とを含んでいる。距離演算手段１２は、信号生成受信手段４からの信号に基づいて前方の測定物、たとえば前方を走行している車両との距離を演算する。判定手段１４は、後述する如くして前方測距装置が異常であるか否かを判定する。また、記憶手段１６には、判定手段１４による判定時に基準となる基準距離が記憶される。
【００１９】
車両２には、さらに、信号処理手段１０に関連して入力手段１８および表示手段２０が設けられている。入力手段２０は、電源スイッチおよびテンキー（いずれも図示せず）を含んでいる。電源スイッチを押圧すると、前方測距装置が作動状態となり、この測距装置によって前方の測定物との間の距離を測定することができる。この電源スイッチを再度押圧すると、前方測距装置が非作動状態になり、前方測距装置による距離の測定が終了する。テンキーは、たとえば上記基準距離を入力するときに使用され、テンキーを操作することによって設定された基準距離は、信号処理手段１０の記憶手段１６に記憶される。また表示手段２０は、たとえば液晶表示装置から構成され、距離演算手段１２の演算によって求められた前方の測定物との距離をその液晶パネルに数字で表示する。この表示装置２０は、また、前方測距装置が異常であるときにもその旨を液晶パネルに異常マークで表示する。なお、この表示装置２０は、たとえば液晶表示装置と警告ランプから構成することもでき、この場合、液晶表示装置は前方の測定物との距離を表示し、警告ランプは、点灯することによって前方測距装置が異常である旨を表示する。
【００２０】
この前方測距装置が故障しているか否かの確認は、高速自動車道路を走行する前に行うのが望ましい。この実施形態では、高速自動車道路の入口ゲートに関連して異常検出域２２が設けられる。異常検出域２２は、たとえば、入口ゲートにて通行券（車両が入った入口ゲートの場所を表示する通行券であって、後に出口ゲートから出る際に通行料金を計算するために用いられるもの）を発行する発行所２４に隣接して設けられる。通行券を受取るために車両２を停止する位置が、異常検出域２２における異常測定位置となるように設定される。この異常測定位置には基準ポール２６が設けられており、通行券を受取るときには、図１に示すように、この基準ポール２６の配設位置、すなわち異常測定位置に車両２の前端部が位置するように停車される。
【００２１】
異常検出域２２の前方には、目標測定物３０が固定的に配設される。この目標測定物３０は、たとえば測定用目標プレート体３２から構成され、車両の通行の邪魔にならない所に設けられる。異常測定位置、すなわち基準ポール２６から目標測定物３０までの実際の距離Ｌは、基準ポール２６および目標測定物３０を設定する際に予め正確に決められており、たとえば１００〜２００ｍ程度に設定される。この実際の距離Ｌは、前方測距装置の異常を判断するときの基準距離となり、この実施形態では、基準ポール２６の上端に設けられた表示プレート２８に表示される。このように距離Ｌを表示することによって、異常測定位置に車両２を停車した運転者は、目標測定物３０までの距離Ｌを容易に知ることができる。
【００２２】
次いで、図３をも参照して、前方測距装置の異常検出動作について説明する。高速自動車道路を走行するために車両２を一般道路から通行券発行所２４に向けて走行するときに、前方測距装置の入力手段１８の電源スイッチ（図示せず）を押圧して前方測距装置を作動状態にする（ステップＳ１）。そして、車両２を異常測定位置に停車させて通行券を受取る（ステップＳ２）。通行券を受取る時間を利用して、車両２に搭載された前方測距装置の異常検出を行う場合には、次いで、ステップＳ３において、目標測定物３０までの距離Ｌを入力する。この距離Ｌの入力は、基準ポール２６の表示プレート２８に表示された距離を、入力手段１８のテンキー（図示せず）で入力操作することによって行うことができ、この入力された距離値は、信号処理手段１０の記憶手段１６に記憶される。
【００２３】
ステップＳ４においては、前方測距装置による目標測定物３０までの距離が計測される。この前方測距装置による距離の計測は、ステップＳ１において前方測距装置を作動状態にしたときから開始され、その後所定時間毎に行われるが、その異常検出動作は、入力手段１８によって実際の距離Ｌを入力したときに開始され、異常か否かを検出した後に終了する。この形態では、異常検出の判断要素として前方測距装置によって計測された測定距離が利用される。前方測距装置による距離の計測においては、発信手段６が前方の目標測定物６に向けて電波を発信し、受信手段８は目標測定物３０からの反射電波を受信し、信号処理手段１０の距離演算手段１２は、発信手段６および受信手段８の信号を利用して、たとえば発信手段６から発信した後受信手段８がこの電波を受信するまでの時間を用いて目標測定物３０までの距離を計測する。なお、この距離の計測は、上述した方法に代えて、その他の公知の方法を用いて測定することもできる。
【００２４】
その後、判定手段１４によって前方測距装置が異常であるか否かの判断が行われる。この判断は、まず、ステップＳ５において、判定手段１４が、前方測距装置による測定距離と実際の距離Ｌ（記憶手段１６に記憶されている）との距離差を演算する。しかる後、ステップＳ６において、判定手段１４は上記距離差が所定のしきい値、たとえば３ｍ以下であるかを判定する。上記距離差が上記しきい値以下である場合、前方測距装置は目標測定物までの距離を正確に測定しており、したがって故障、異常等がなく正常に作動していることになり、ステップＳ７において前方測距装置が正常であると判定される。これに対して、上記距離差が上記しきい値を超えている場合、実際の距離Ｌと測定距離との間に大きな誤差が存在することになり、ステップＳ８において前方測距装置が異常であると判定される。このときには、判定手段１４は異常信号を生成し、この異常信号が表示手段２０に送給され、表示手段２０は前方測距装置が正常でない旨を表示する（ステップＳ９）。これによって、車両２の運転者は、前方測距装置が故障等していることを知ることができ、その故障等に対する処置、たとえば前方測距装置の作動を停止する。このようにその作動を停止することによって、前方測距装置の故障等に起因する事故を未然に防ぐことができる。
【００２５】
なお、この第１の実施形態では、異常検出域２２を通行券発行所２４に隣接して設けているが、これに代えて、入口ゲートの発行所２４の手前の駐車スペースまたは発行所２４を通過した後の駐車スペースに異常検出域２２を設けるようにすることができる。このように、入口ゲートに関連して異常検出域２２を設けた場合、使用頻度の多い高速自動車道路を走行する前に、前方測距装置の異常の有無を確認することができ、高速自動車道路における走行安全性を高めることができる。この異常検出域２２は、高速自動車道路のパーキング、その他通常の道路に隣接するスペースに設けることもできる。
【００２６】
第２の実施形態
図４〜図６は、本発明に従う前方測距装置の異常検出方法の第２の実施形態を適用したシステムを示している。図４および図５において、車両５２に搭載される前方測距装置は、距離を測定するための測定信号を発信、受信するための信号生成受信手段５４を備えている。この信号生成受信手段５４は、上記第１の実施形態と実質上同一の構成でよく、測定用電波を生成して前方に向けて発信する発信手段５６と、発信手段５６から発信された後に前方の測定物からの反射電波を受信する受信手段５８とを備えている。
【００２７】
前方測距装置は、前方の測定物との距離を演算するための信号処理手段６０を備えている。信号処理手段６０は、たとえばマイクロコンピュータから構成され、距離演算手段６２、速度演算手段６３、判定手段６４および記憶手段６６とを含んでいる。距離演算手段６２は、信号生成受信手段５４からの信号に基づいて前方の測定物、たとえば前方を走行している車両との距離を演算し、この演算結果が前方測距装置の測定距離となる。速度演算手段６３は、信号生成受信手段５４からの信号に基づいて車両５２の前方の測定物に対する相対的速度を測定し、この実施形態では、この相対的速度を利用して前方測距装置の異常の有無が判定される。判定手段６４は、後述する如くして前方測距装置が異常であるか否かを判定する。また、記憶手段６６には、判定手段６４による判定時に基準となる基準速度が記憶される。
【００２８】
車両５２には、さらに、信号処理手段６０に関連して入力手段６８および表示手段７０が設けられている。入力手段６８は、電源スイッチおよびテンキー（いずれも図示せず）を含んでいる。電源スイッチを押圧すると、前方測距装置が作動状態となり、この測距装置によって前方の測定物との間の距離を測定することができる。この電源スイッチを再度押圧すると、前方測距装置が非作動状態になり、前方測距装置による距離の測定が終了する。テンキーは、たとえば上記基準速度を入力するときに使用され、テンキーを操作することによって設定された基準速度は、信号処理手段６０の記憶手段６６に記憶される。また表示手段７０は、第１の実施形態と同様のものでよく、距離演算手段６２によって求められた前方の測定物との距離を表示するとともに、前方測距装置が異常であるときにその旨を表示する。
【００２９】
この第２の実施形態においても、高速自動車道路の入口ゲートに関連して異常検出域７２が設けられる。異常検出域７２は、たとえば、入口ゲートにて通行券を発行する発行所７３に隣接して設けられ、この異常検出域７２に、移動手段としての車両搬送ベルト手段７４が設けられる。搬送ベルト手段７４は、一対の駆動ローラ７６，７８を有し、かかる一対の駆動ローラ７６，７８に無端状ベルト８０が巻掛けられている。駆動ローラ７６，７８には、それぞれ、駆動モータ（図示せず）が駆動連結されており、駆動モータの作用によって無端状ベルト８０は矢印８２で示す方向に移動される。無端状ベルト８０は、駆動モータの作動、作動停止時と除いて所定移動速度、たとえば１０ｋｍ／ｈ程度で移動される。
【００３０】
異常検出域７２の上流端域、すなわち搬送ベルト手段７４の一端部（図４において右端部）には、操作ポール８４が配設されている。操作ポール８４の操作表示部８６には操作ボタン８８が設けられている。第２の実施形態では、この操作ボタン８８を押圧することによって駆動モータ（図示せず）が所定設定時間作動され、無端状ベルト８０は矢印８２で示す方向に移動される。この所定設定時間は、無端状ベルト８０上に停止した車両５２が搬送ベルト手段７４の一端部から他端部（図４において左端部）まで移動されるに要する時間にほぼ対応している。
【００３１】
この操作表示部８６には、また、無端状ベルト８０の矢印８２で示す方向の所定移動速度が表示されている。このように操作表示部８６に所定移動速度を表示することによって、車両５２の運転者は、操作ボタン８８を押圧する際に無端状ベルト８０の所定移動速度を容易に知ることができる。
【００３２】
異常検出域７２の前方には、第１の実施形態と同様に、たとえば測定用目標プレート９２から構成される目標測定物９０が固定的に配設され、異常検出域７２から目標測定物９０までの距離は、たとえば１００〜２００ｍ程度に設定される。なお、この第２の実施形態における上記距離は、前方測距装置の異常検出に直接利用しないので、正確に設定する必要がない。
【００３３】
次いで、図６をも参照して、前方測距装置の異常検出動作について説明する。高速自動車道路を走行するために車両５２を一般道路から通行券発行所７３に向けて走行するときに、前方測距装置の入力手段６８の電源スイッチ（図示せず）を押圧して前方測距装置を作動状態にする（ステップＳ１１）。このように作動状態にすると、前方測距装置による距離の計測が開始され、計測された距離（前方の測定物までの距離）が表示手段７０に表示される。なお、この距離は、第１の実施形態と同様に、信号生成受信手段５４からの信号に基づいて距離演算手段６２より求められる。そして、車両５２を異常検出域７２に設けられた車両搬送ベルト手段７４の一端部に停車させて通行券を受取る（ステップＳ１２）。その後、ステップＳ１３において操作ポール８４の操作ボタン８８を操作する。操作ボタン８８を操作すると、駆動モータ（図示せず）が作動され、無端状ベルト８０が所定方向に移動され、この無端状ベルト８０の移動によって車両５２は目標測定物９０に向けて所定移動速度、操作表示部８６に表示されている移動速度で移動される。
【００３４】
次に、ステップＳ１４において、無端状ベルト８０の所定移動速度を入力する。この入力によって異常検出動作が開始され、異常の有無を確認した後異常検出動作が終了する。この所定移動速度の入力は、操作ポール８４の操作表示部８６に表示された所定移動速度を、入力手段６８のテンキー（図示せず）で入力操作することによって行うことができ、この入力された移動速度値は、信号処理手段６０の記憶手段６６に記憶される。なお、上述した操作に代えて、たとえば、搬送ベルト手段７４上に車両５２を停車させ、操作ボタン８８を操作した後に、前方測距装置を作動状態にし、入力手段６８によって移動速度を入力するようにすることもできる。
【００３５】
ステップＳ１５においては、前方測距装置によって目標測定物９０に対する車両５２の相対的速度が計測される。この前方測距装置による相対的速度の計測は、信号生成受信手段５４からの信号を利用して速度演算手段６３によって求められ、入力手段６８によって所定移動速度を入力した後に速度演算手段６３によって演算された相対的速度、換言すると目標測定物９０に対する車両５２の相対的移動速度が利用される。なお、速度演算手段６３による相対的速度の測定においては、発信手段５６が前方の目標測定物９０に向けて電波を発信し、受信手段５８は目標測定物９０からの反射電波を受信し、速度演算手段６３は、たとえば、現時点の測定距離と一つ前の測定距離との距離差と、その間の時間を利用して相対的速度を演算する。なお、この相対的速度の計測は、その他の公知の方法を用いて測定することもできる。
【００３６】
その後、判定手段６４によって前方測距装置が異常であるか否かの判断が行われる。この判断は、まず、ステップＳ１６において、判定手段６４が、前方測距装置により計測した相対的速度と無端状ベルト８０の所定移動速度（記憶手段６６に記憶されている）との速度差を演算する。しかる後、ステップＳ１７において、判定手段６４は上記速度差が所定のしきい値、たとえば３ｋｍ／ｈ以下であるかを判定する。上記速度差が上記しきい値以下である場合、前方測距装置は目標測定物９０に対する車両５２の相対的速度を正確に測定しており、したがって前方測距装置は故障、異常等がなく正常に作動していることになり、それ故に、前方測距装置によって計測した距離は正確であるとすることができ、ステップＳ１８において前方測距装置が正常であると判定される。これに対して、上記速度差が上記しきい値を超えている場合、前方測距装置によって計測された相対的速度と搬送ベルト手段７４の所定移動速度との間に大きな誤差が存在することになり、ステップＳ１９において前方測距装置が異常であると判定される。このときには、第１の実施形態と同様に、判定手段６４は異常信号を生成し、この異常信号が表示手段７０に送給され、表示手段７０は前方測距装置が正常でない旨を表示する（ステップＳ２０）。
【００３７】
第３の実施形態
図７〜図１０は、本発明に従う前方測距装置の異常検出方法の第３の実施形態を適用したシステムを示している。図７および図８において、車両１０２に搭載される前方測距装置は、距離を測定するための測定信号を発信、受信するための信号生成受信手段１０４を備えている。この信号生成受信手段１０４は、上記第１の実施形態と実質上同一の構成でよく、測定用電波を生成して前方に向けて発信する発信手段１０６と、発信手段１０６から発信された後に前方の測定物からの反射電波を受信する受信手段１０８とを備えている。
【００３８】
前方測距装置は、前方の測定物との距離を演算するための信号処理手段１１０を備えている。図示の信号処理手段１１０は、たとえばマイクロコンピュータから構成され、距離演算手段１１２、速度演算手段１１３、判定手段１１４および記憶手段１１６とを含んでいる。第２の実施形態と同様に、距離演算手段１１２は信号生成受信手段１０４からの信号に基づいて前方の測定物、たとえば前方を走行している車両との距離を演算し、速度演算手段１１３は、信号生成受信手段５４からの信号に基づいて車両１０２の前方の測定物に対する相対的速度を測定する。また、判定手段１１４は、後述する如くして前方測距装置が異常であるか否かを判定する。また、記憶手段１１６には、速度演算手段１１３によって演算された相対的速度が記憶される。
【００３９】
車両１０２には、さらに、信号処理手段１１０に関連して電源スイッチ１１８、表示手段１２０、計測開始スイッチ１２２およびデータ受信手段１２４が設けられている。電源スイッチ１１８は前方測距装置を作動、作動停止させるためのものであり、電源スイッチ１１８を押圧すると、前方測距装置が作動状態となり、この電源スイッチ１１８を再度押圧すると、前方測距装置が非作動状態になる。表示手段１２０は、第１の実施形態と同様のものでよく、距離演算手段１１２によって求められた前方の測定物との距離を表示するとともに、前方測距装置が異常であるときにその旨を表示する。また、計測開始スイッチ１２２は、前方測距装置の異常の有無を検出動作を開始するためのスイッチであり、このスイッチ１２２を押圧すると、検出動作が開始して車両１０２の前方の目標測定物（後述する）に対する相対的速度の計測が行われる。さらに、データ受信手段１２４は、後述する車両速度測定装置１２６からの測定速度データを受信する。
【００４０】
この第３の実施形態においても、高速自動車道路の入口ゲートに関連して異常検出域１２８が設けられ、この第３の実施形態では、車両１０２は上記異常検出域１２８を自走する。これに関連して、異常検出域１２８の上方には、車両速度測定装置１２６が配設されている。この形態では、異常検出域１２８は、たとえば、入口ゲートにて通行券を発行する発行所１３０を通過した直後に設けられ、この異常検出域１２８の入口部の上方に第１センサ１３２が配設され、異常検出域１２８の出口部の上方に第２センサ１３４が配設されている。この形態では、発行所１３０の屋根部に支持ロッド１３６が設けられている。支持ロッド１３６は車両１０２の走行方向、図７において左方に延びており、この支持ロッド１３６の基部に第１センサ１３２が取付けられ、その先端部に第２センサ１３４が取付けられている。第１および第２センサ１３２，１３４は、実質上同一の構成であり、異常検出域１２８に向けて電波を発信する第１および第２発信手段１３６，１３８と異常検出域１２８からの反射電波を検出する第１および第２受信手段１４０，１４２から構成されている。この第１および第２センサ１３２，１３４の間隔Ｌ２は正確に設定されている。
【００４１】
車両速度測定装置１２６は、さらに、センサ信号処理手段１４４およびデータ信号送信手段１４５を備え、センサ信号処理手段１４４は速度演算手段１４６およびタイマ手段１４８を有している。速度演算手段１４６は、第１および第２センサ１３２，１３４からの信号に基づいて車両１０２の走行速度を演算し、タイマ手段１４８は車両１０２が異常検出域１２８を走行する時間を計測する。また、データ信号送信手段１４５は、信号送信機から構成され、この実施形態では支持ロッド１３６の先端部に設けられている。このデータ信号送信手段１４５は、速度演算手段１４６によって演算された速度データを異常検出域１２８を通過した車両１０２に送信する。
【００４２】
異常検出域１２８の前方には、第１の実施形態と同様に、たとえば測定用目標プレート１５０から構成される目標測定物１５２が固定的に配設され、異常検出域１２８から目標測定物１５２までの距離は、たとえば１００〜２００ｍ程度に設定される。
【００４３】
次いで、図９および図１０をも参照して、前方測距装置の異常検出動作について説明する。高速自動車道路を走行するために車両１０２を一般道路から通行券発行所１３０に向けて走行するときに、前方測距装置の電源スイッチ１１８を押圧して前方測距装置を作動状態にする（ステップＳ３１）。このように作動状態にすると、前方測距装置による距離の計測が開始され、計測された距離（前方の測定物までの距離）が表示手段１２０に表示される。なお、この距離は、第１の実施形態と同様に、信号生成受信手段１０４からの信号に基づいて距離演算手段１１２より求められる。そして、車両１０２を通行券発行所１３０に停車させて通行券を受取り、その後車両１０２を走行させて異常検出域１２８を通過する際に、次のとおりの異常検出動作が遂行される。
【００４４】
車両速度測定装置１２６側においては、図９に示すステップＳ３２〜Ｓ３７が遂行される。すなわち、車両１０２が異常検出域１２８の入口部まで走行すると、第１センサ１３２はこの車両１０２を検知し（ステップＳ３２）、タイマ手段１４８の計時が開始される（ステップＳ３３）。この車両１０２が異常検出域１２８の出口部まで走行すると、第２センサ１３４が車両１０２を検知し（ステップＳ３４）、これによってタイマ手段１４８の計時が終了する（ステップＳ３５）。
【００４５】
このように車両１０２が異常検出域１２８を走行すると、ステップＳ３６において、センサ信号処理手段１４４の速度演算手段１４６は、第１および第２センサ１３２，１３４間の間隔Ｌ２およびタイマ手段１４８の計時時間に基づいて異常検出域１２８を走行したときの走行速度を演算する。上記距離Ｌ２およびタイマ手段１４８の計時時間は正確に測定することができ、それ故に、異常検出域１２８を走行するときの走行速度を正確に求めることができる。なお、この走行速度は、異常検出域１２８を走行するときの平均走行速度となるために、後の説明から理解されるとおり、車両１０２をほぼ一定の速度で走行するようにするのが望ましい。このように演算された走行速度、すなわち速度データは、ステップＳ３７においてデータ送信手段１４５から車両１０２側のデータ受信手段１２４にデータ信号として送信される。
【００４６】
また、車両１０２側においては、図１０に示す動作が遂行される。車両１０２が異常検出域１２８を走行している間に、運転者は計測開始スイッチ１２２を押圧する（ステップＳ３８）。かくすると、ステップＳ３９によって前方測距装置による車両１０２の相対的速度の計測が行われる。この前方測距装置による相対的速度の計測は、第２の実施形態と同様に、信号生成受信手段１０４からの信号を利用して速度演算手段１１３によって求められ、この求められた相対的速度は記憶手段１１６に記憶される。
【００４７】
その後、車両１０２が異常検出域１２８を通過して車両速度測定装置１２６からのデータ信号が送信されると、ステップＳ４０においてデータ受信手段１２４はこのデータ信号を受信し、このデータ信号と記憶手段１１６に記憶された相対的速度に基づいて、判定手段１１４は前方測距装置が異常であるか否かの判定を行う。この判定は、まず、ステップＳ４１において、判定手段１１４が、前方測距装置により計測した相対的速度と車両速度測定装置１２６による走行速度との速度差を演算する。しかる後、ステップＳ４２において、判定手段１１４は上記速度差が所定のしきい値、たとえば３ｋｍ／ｈ以下であるかを判定する。なお、しきい値として車両速度測定装置１２６の測定走行速度に対する上記速度差の割合を求め、この割合の比率、換言すると誤差の割合をしきい値とすることもできる。
【００４８】
上記速度差が上記しきい値以下である場合、前方測距装置は目標測定物１５２に対する車両１０２の相対的速度を正確に測定しており、したがって前方測距装置は故障、異常等がなく正常に作動していることになり、それ故に、前方測距装置によって計測した距離は正確であるとすることができ、ステップＳ４３において前方測距装置が正常であると判定される。これに対して、上記速度差が上記しきい値を超えている場合、前方測距装置によって計測された相対的速度と車両速度測定装置１２６により測定した走行速度との間に大きな誤差が存在することになり、ステップＳ４４において前方測距装置が異常であると判定される。このときには、判定手段１１４は異常信号を生成し、この異常信号が表示手段１２０に送給され、表示手段１２０は前方測距装置が正常でない旨を表示する（ステップＳ４５）。この実施形態では、さらに、生成された異常信号に基づいて前方測距装置は、その作動が強制的に停止され、前方測距装置の使用が不可能となる（ステップＳ４６）。
【００４９】
第４の実施形態
図１１〜図１３は、本発明に従う前方測距装置の異常検出方法の第４の実施形態を適用したシステムを示している。図１１〜図１３を参照して、この第４の実施形態においては、車両１６２に搭載される前方測距装置は、図７〜図１０に示す第３の実施形態と基本的構成は同一であるが、車両１６２の相対的速度の計測の開始を車両検知センサ１６４からの検知信号に基づいて行う構成であるため、第３の実施形態における計測開始スイッチ１２２を省略することができ、その他の構成は第３の実施形態と実質上同一である。
【００５０】
この第４の実施形態においては、高速自動車道路の入口ゲートに関連して異常検出域１６６が設けられ、この第４の実施形態では、車両１６２は上記異常検出域１６６を自走し、車両速度測定装置としての速度レーダ装置１６８が利用される。速度レーダ装置１６８は、たとえば超音波を用いるそれ自体公知のものでよく、上記第３の実施形態における第１センサ１３２、第２センサおよびセンサ信号処理手段１４４に代えて用いられ、その他の構成は第３の実施形態と実質上同一でよい。この速度レーダ装置１６８は、通行券発行所１７０の屋根に取付られ、異常検出域１６６を走行する車両１６２の後方から走行中の車両１６２の走行速度を検出する。速度レーダ装置１６８は車両１６２の走行速度を正確に測定することができる。なお、この速度レーダ装置１６８を異常検出域１６６の前方側に配置し、車両１６２の前方側から車両１６２の走行速度を測定するようにすることもできる。
【００５１】
異常検出域１６６は、図１１に示すとおり、通行券発行所１７０を通過した直後に設けられ、この異常検出域１６６に車両検知センサ１６４が埋設されている。この車両検知センサ１６４は異常検出域１６６を走行する車両１６２を検知し、かかる車両検知センサ１６４の検知信号は、ケーブル（図示せず）を介して速度レーダ装置１６８に送給され、かかる検知信号に基づいて速度レーダ装置１６８は車両１６２の走行速度を計測する。また、この検知信号は速度レーダ装置１６８に付設されるデータ送信手段１７２から車両１６２に送信され、この送信された検知信号に基づいて前方測距装置によって車両１６２の相対的速度の計測が開始される。
【００５２】
異常検出域１６６の前方には、第３の実施形態と同様に、たとえば測定用目標プレート１７４から構成される目標測定物１７６が固定的に配設され、異常検出域１６６から目標測定物１７６までの距離は、たとえば１００〜２００ｍ程度に設定される。
【００５３】
次いで、図１２および図１３をも参照して、前方測距装置の異常検出動作について説明する。高速自動車道路を走行するために車両１６２を一般道路から通行券発行所１７０に向けて走行するときに、前方測距装置の電源スイッチ（図示せず）を押圧して前方測距装置を作動状態にする（ステップＳ５１）。このように作動状態にすると、前方測距装置による距離の計測が開始され、計測された距離（前方の測定物までの距離）が表示手段（図示せず）に表示される。そして、車両１６２を通行券発行所１７０に停車させて通行券を受取り、その後車両１６２を走行させて異常検出域１６６を通過する際に、次のとおりの異常検出動作が遂行される。
【００５４】
車両速度測定装置としての速度レーダ装置１６８側においては、図１２に示すステップＳ５２〜Ｓ５５が遂行される。すなわち、車両１６２が異常検出域１６６を走行すると、車両検知センサ１６４はこの車両１６２を検知し（ステップＳ５２）、車両検知センサ１６４からの検知信号が速度レーダ装置１６８に送給さる。かくすると、速度レーダ装置１６８が作動状態になり、この速度レーダ装置１６８は、車両検知センサ１６４を通過する車両１６２の走行速度を測定し（ステップＳ５４）、この測定された速度データがデータ送信手段１７２から車両１６２側に送信される。
【００５５】
また、車両１６２側においては、図１３に示す動作が遂行される。車両検知センサ１６４が車両１６２を検知すると、この検知信号がデータ送信手段１７２を介して車両側に送信され、データ受信手段（図示せず）がこの検知信号を受信する（ステップＳ５６）と、ステップＳ５７において前方測距装置による車両１６２の相対的速度の計測が行われる。この前方測距装置による相対的速度の計測は、第３の実施形態と同様に行われ、計測された相対的速度は記憶手段前方測距装置の記憶手段（図示せず）に記憶される。
【００５６】
その後、車両１６２が異常検出域１６６を通過して速度レーダ装置１６８からのデータ信号が送信されると、ステップＳ５８においてデータ受信手段（図示せず）はこのデータ信号を受信し、このデータ信号と上記記憶手段に記憶された相対的速度に基づいて、判定手段（図示せず）は前方測距装置が異常であるか否かの判定を行う。この判定手段による判定は第３の実施形態と同様に行われ、またその判定後の動作、すなわちステップＳ６１〜ステップＳ６４についても、図１０と図１３とを比較することによって容易に理解されるとおり、第３の実施形態のステップＳ４３〜ステップＳ４６と同様の動作が行われる。
【００５７】
以上、本発明に従う前方測距装置の異常検出方法について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形、修正が可能である。
【００５８】
たとえば、図示の実施形態では、前方の測定物までの距離、また車両の相対的速度を測定するのに電波を利用しているが、これに代えて、このような測定に既に利用されている超音波、レーザ光等を用いるようにすることもできる。
【００５９】
また、図示の実施形態では、前方測距装置が異常である場合、警告手段としての表示手段にその旨を表示する構成であるが、これに代えて、またはこれに加えて警告手段として音警告装置を設け、警告音によって運転者に知らせるようにすることもできる。
【００６２】
【発明の効果】
請求項１の本発明の前方測距装置の異常検出方法によれば、異常検出域にて車両を走行させる。この車両の走行時に、前方測距装置を用いて前方目標物に対する相対的速度を測定する。また、異常検出域に関連して車両速度測定装置を設け、この車両速度測定装置を用いて走行する車両の走行速度を測定する。車両速度測定装置は車両の走行速度を正確に測定することができる。この車両速度測定装置から送信される走行速度を表す信号を受信し、車両速度測定装置によって測定した走行速度と前方測距装置によって測定した相対的速度とに基づいて前方測距装置の異常を検出することができる。
【００６３】
また請求項２の本発明の前方測距装置の異常検出方法によれば、前方測距手段が異常である場合には、警告手段の作動および／または前方測距装置の作動停止が行なわれる。警告手段が作動されると、運転者は前方測距装置が故障していることを容易に知ることができ、安全上の処置を講ずることができる。また、前方測距装置の作動が停止されると、この前方測距装置を使用することができなくなるので、走行安全性が確保される。
【００６４】
さらに請求項３の本発明の前方測距装置の異常検出方法によれば、異常検出域は高速自動車道路の入口ゲートに関連して設けられるので、特に前方測距装置の使用頻度の高い高速道路にての走行前にその異常の有無を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に従う異常検出方法の第１の実施形態を適用したシステムを簡略的に示す簡略図である。
【図２】図１のシステムにおける前方測距装置の第１の形態を簡略的に示すブロック図である。
【図３】図１のシステムにおける異常検出動作を説明するフローチャートである。
【図４】本発明に従う異常検出方法の第２の実施形態を適用したシステムを簡略的に示す簡略図である。
【図５】図４のシステムにおける前方測距装置の第２の形態を簡略的に示すブロック図である。
【図６】図４のシステムにおける異常検出動作を説明するフローチャートである。
【図７】本発明に従う異常検出方法の第３の実施形態を適用したシステムを簡略的に示す簡略図である。
【図８】図７のシステムにおける前方測距装置の第３の形態を簡略的に示すブロック図である。
【図９】図７のシステムにおける異常検出動作を説明する車両速度測定装置側のフローチャートである。
【図１０】図７のシステムにおける異常検出動作を説明する車両側のフローチャートである。
【図１１】本発明に従う異常検出方法の第４の実施形態を適用したシステムを簡略的に示す簡略図である。
【図１２】図１１のシステムにおける異常検出動作を説明する速度レーダ装置側のフローチャートである。
【図１３】図１１のシステムにおける異常検出動作を説明する車両側のフローチャートである。
【符号の説明】
２，５２，１０２，１６２ 車両
４，５４，１０４ 信号生成受信手段
１０，６０，１１０ 信号処理手段
１２，６２，１１２ 距離演算手段
１４，６４，１１４ 判定手段
２０，７０，１２０ 表示手段
２２，７２，１２８，１６６ 異常検出域
２４，７３，１３０，１７０ 通行券発行所
２６ 基準ポール
３０，９０，１５２，１７６ 目標測定物
６３，１１３ 速度演算手段
７４ 車両搬送ベルト手段
８４ 操作ポール
１２６ 車両速度測定装置
１４４ センサ信号処理手段
１６８ 速度レーダ装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an abnormality detection method for detecting an abnormality of a front distance measuring apparatus that is mounted on a vehicle and measures a distance from a front object.
[0002]
[Prior art]
Research and development of a forward distance measuring device has been carried out as one of safe driving devices for vehicles such as passenger cars. Such a forward distance measuring device calculates a distance to a forward object, a receiving means for receiving a reflected wave from a front object, for example, a vehicle traveling ahead, and a front object. And calculating means for calculating the distance based on signals from the transmitting means and the receiving means.
[0003]
For example, when traveling on a highway for a long time, the distance between the vehicle and the vehicle ahead can be kept at a safe interval by using the front distance measuring device. Further, by configuring so as to issue an alarm or the like when approaching the preceding vehicle, a collision with the preceding vehicle can be prevented in advance.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
If there is an abnormality in the front distance measuring device, for example, if the distance cannot be measured accurately due to failure of parts, etc., or the life span, the measured inter-vehicle distance and the actual inter-vehicle distance are greatly different. However, this is not preferable in terms of vehicle traveling safety. In particular, when the front distance measuring device measures an abnormally larger value than the actual inter-vehicle distance, the actual inter-vehicle distance is much smaller than the measured inter-vehicle distance, and therefore, driving with confidence in the measured value of the front distance measuring device. An abnormal approach to the vehicle ahead will cause an accident.
[0005]
An object of the present invention is to provide an abnormality detection method capable of easily detecting an abnormality of a front distance measuring device.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
  BookThe invention provides an anomaly detection area for detecting an anomaly in a forward distance measuring device that measures a distance from a front object of a vehicle.When driving
  Measure the relative speed of the vehicle with respect to the target measurement object provided in front of the abnormality detection area by the front distance measuring device,
  Receiving a signal representing a traveling speed of the traveling vehicle measured by a vehicle speed measuring device provided in association with the abnormality detection area;
  The traveling speed represented by the received signal;An abnormality detection method for a front distance measuring device, wherein an abnormality of the front distance measuring device is detected based on a relative speed measured by the front distance measuring device.
[0011]
  According to the present invention, the vehicle is driven in the abnormality detection area. Driving this vehicleTimeIn addition, the relative speed with respect to the front target is measured using the front distance measuring device. In addition, a vehicle speed measuring device is provided in association with the abnormality detection area, and the traveling speed of the vehicle that travels is measured using this vehicle speed measuring device. The vehicle speed measuring device can accurately measure the running speed of the vehicle.The Receive a signal representing the traveling speed transmitted from this vehicle speed measuring device,An abnormality in the front distance measuring device can be detected based on the traveling speed measured by the vehicle speed measuring device and the relative speed measured by the front distance measuring device.
[0012]
Further, the present invention is characterized in that when the front distance measuring device is abnormal, the warning means is activated and / or the front distance measuring device is deactivated.
[0013]
According to the present invention, when the front distance measuring means is abnormal, the warning means is activated and / or the front distance measuring device is deactivated. When the warning means is activated, the driver can easily know that the front distance measuring device is out of order and can take safety measures. Further, when the operation of the front distance measuring device is stopped, the front distance measuring device cannot be used, so that traveling safety is ensured.
[0014]
Furthermore, the present invention is characterized in that the abnormality detection area is provided in association with an entrance gate of a highway road.
[0015]
According to the present invention, since the abnormality detection area is provided in relation to the entrance gate of the expressway, the presence or absence of the abnormality is detected before traveling on the expressway where the front ranging device is frequently used. be able to.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an anomaly detection method for a front distance measuring apparatus according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[0017]
First embodiment
1 to 3 show a system to which a first embodiment of an abnormality detection method for a front distance measuring apparatus according to the present invention is applied. 1 and 2, a front distance measuring device for measuring a distance between a front object to be measured, for example, a front traveling vehicle, is mounted on a vehicle 2 such as a passenger car. The illustrated front distance measuring device includes signal generation / reception means 4 for transmitting and receiving a measurement signal for measuring a distance. The signal generation / reception means 4 generates a measurement radio wave and moves it forward. A transmitting means 6 for transmitting and a receiving means 8 for receiving a reflected radio wave from a measurement object ahead after being transmitted from the transmitting means 6 are provided. The transmitting means 6 is composed of a radio wave generator, for example, and the receiving means 8 is composed of a radio wave receiver, for example.
[0018]
The front distance measuring device includes signal processing means 10 for calculating the distance to the front measurement object. The signal processing means 10 is composed of, for example, a microcomputer, and includes a distance calculation means 12, a determination means 14, and a storage means 16. The distance calculation means 12 calculates a distance from a measurement object ahead, for example, a vehicle traveling ahead based on a signal from the signal generation reception means 4. The determination means 14 determines whether or not the front distance measuring device is abnormal as will be described later. Further, the storage unit 16 stores a reference distance that serves as a reference at the time of determination by the determination unit 14.
[0019]
The vehicle 2 is further provided with input means 18 and display means 20 in association with the signal processing means 10. The input means 20 includes a power switch and a numeric keypad (both not shown). When the power switch is pressed, the front distance measuring device is activated, and the distance between the object to be measured in front of the distance measuring device can be measured. When this power switch is pressed again, the front distance measuring device is deactivated, and the distance measurement by the front distance measuring device ends. The numeric keypad is used, for example, when inputting the reference distance, and the reference distance set by operating the numeric keypad is stored in the storage means 16 of the signal processing means 10. Moreover, the display means 20 is comprised, for example from a liquid crystal display device, and displays the distance with the front measurement object calculated | required by the calculation of the distance calculating means 12 with the number on the liquid crystal panel. The display device 20 also displays an abnormality mark on the liquid crystal panel when the front distance measuring device is abnormal. The display device 20 can also be composed of, for example, a liquid crystal display device and a warning lamp. In this case, the liquid crystal display device displays the distance from the object to be measured in front, and the warning lamp is lit to turn on the front measurement. A message indicating that the distance device is abnormal is displayed.
[0020]
It is desirable to confirm whether or not the front distance measuring device is out of order before traveling on a highway. In this embodiment, an abnormality detection area 22 is provided in association with the entrance gate of the expressway. The anomaly detection area 22 is, for example, a pass ticket at the entrance gate (a pass ticket that displays the location of the entrance gate where the vehicle has entered, and is used to calculate the toll when leaving the exit gate later) It is provided adjacent to the issuing station 24 that issues The position at which the vehicle 2 is stopped to receive the pass ticket is set to be the abnormality measurement position in the abnormality detection area 22. A reference pole 26 is provided at this abnormal measurement position, and when a pass ticket is received, as shown in FIG. 1, the front end of the vehicle 2 is located at the position where the reference pole 26 is disposed, that is, at the abnormal measurement position. To be stopped.
[0021]
A target measurement object 30 is fixedly disposed in front of the abnormality detection area 22. The target measurement object 30 is constituted by, for example, a measurement target plate body 32 and is provided in a place where it does not obstruct the passage of the vehicle. The abnormal measurement position, that is, the actual distance L from the reference pole 26 to the target measurement object 30 is accurately determined in advance when setting the reference pole 26 and the target measurement object 30, and is set to about 100 to 200 m, for example. The This actual distance L is a reference distance for determining an abnormality of the front distance measuring device, and is displayed on the display plate 28 provided at the upper end of the reference pole 26 in this embodiment. By displaying the distance L in this way, the driver who stops the vehicle 2 at the abnormality measurement position can easily know the distance L to the target measurement object 30.
[0022]
Next, the abnormality detection operation of the front distance measuring apparatus will be described with reference to FIG. When the vehicle 2 travels from a general road toward the pass ticket issuing station 24 for traveling on a high-speed motorway, a power switch (not shown) of the input means 18 of the front distance measuring device is pressed to perform front distance measurement. The apparatus is put into an operating state (step S1). Then, the vehicle 2 is stopped at the abnormality measurement position and a pass ticket is received (step S2). When abnormality detection is performed on the front distance measuring device mounted on the vehicle 2 by using the time for receiving the pass ticket, the distance L to the target measurement object 30 is then input in step S3. This distance L can be input by operating the distance displayed on the display plate 28 of the reference pole 26 with the numeric keypad (not shown) of the input means 18, and this input distance value is It is stored in the storage means 16 of the signal processing means 10.
[0023]
In step S4, the distance to the target measurement object 30 by the front distance measuring device is measured. The distance measurement by the front distance measuring device is started from the time when the front distance measuring device is activated in step S1, and thereafter performed every predetermined time. The abnormality detection operation is performed by the input means 18 using the actual distance. It starts when L is input, and ends after detecting whether or not there is an abnormality. In this embodiment, the measurement distance measured by the front distance measuring device is used as a determination element for abnormality detection. In the distance measurement by the front distance measuring device, the transmission means 6 transmits a radio wave toward the front target measurement object 6, the reception means 8 receives the reflected radio wave from the target measurement object 30, and the signal processing means 10 The distance calculating means 12 uses the signals from the transmitting means 6 and the receiving means 8 to use the time until the receiving means 8 receives this radio wave after transmitting from the transmitting means 6, for example, the distance to the target measurement object 30. Measure. Note that this distance measurement can be performed using another known method instead of the above-described method.
[0024]
Thereafter, the determination unit 14 determines whether or not the front distance measuring apparatus is abnormal. In this determination, first, in step S5, the determination means 14 calculates a distance difference between the distance measured by the front distance measuring device and the actual distance L (stored in the storage means 16). Thereafter, in step S6, the determination means 14 determines whether the distance difference is a predetermined threshold value, for example, 3 m or less. If the distance difference is less than or equal to the threshold value, the front distance measuring device accurately measures the distance to the target measurement object, and therefore is operating normally without any failure or abnormality. In S7, it is determined that the front distance measuring apparatus is normal. On the other hand, if the distance difference exceeds the threshold value, a large error exists between the actual distance L and the measured distance, and the front distance measuring device is abnormal in step S8. It is determined. At this time, the determination means 14 generates an abnormal signal, which is sent to the display means 20, and the display means 20 displays that the front distance measuring device is not normal (step S9). As a result, the driver of the vehicle 2 can know that the front distance measuring device is out of order, and stops the action for the failure, for example, the operation of the front distance measuring device. By stopping the operation in this way, it is possible to prevent an accident caused by a failure or the like of the front distance measuring device.
[0025]
In the first embodiment, the abnormality detection area 22 is provided adjacent to the passing ticket issuing place 24. Instead, a parking space or issuing place 24 in front of the issuing place 24 at the entrance gate is provided. The abnormality detection area 22 can be provided in the parking space after passing. As described above, when the abnormality detection area 22 is provided in relation to the entrance gate, it is possible to confirm the presence or absence of an abnormality in the front ranging device before traveling on a high-speed motorway that is frequently used. Driving safety can be improved. This abnormality detection area 22 can also be provided in a space adjacent to a normal road or other highway parking.
[0026]
Second embodiment
4 to 6 show a system to which a second embodiment of the anomaly detection method for a front distance measuring apparatus according to the present invention is applied. 4 and 5, the front distance measuring device mounted on the vehicle 52 includes signal generation / reception means 54 for transmitting and receiving a measurement signal for measuring a distance. The signal generation / reception means 54 may have substantially the same configuration as that of the first embodiment. The signal generation / reception means 54 generates a measurement radio wave and transmits the measurement radio wave forward. Receiving means 58 for receiving reflected radio waves from the measured object.
[0027]
The front distance measuring device includes signal processing means 60 for calculating the distance to the front measurement object. The signal processing means 60 is constituted by a microcomputer, for example, and includes a distance calculation means 62, a speed calculation means 63, a determination means 64, and a storage means 66. The distance calculation means 62 calculates a distance to a front measurement object, for example, a vehicle traveling ahead based on a signal from the signal generation reception means 54, and the calculation result becomes a measurement distance of the front distance measuring device. . The speed calculation means 63 measures the relative speed with respect to the measurement object in front of the vehicle 52 based on the signal from the signal generation / reception means 54. In this embodiment, the speed calculation means 63 uses the relative speed to measure the forward distance measuring device. The presence or absence of abnormality is determined. The determination means 64 determines whether or not the front distance measuring device is abnormal as will be described later. The storage unit 66 stores a reference speed that serves as a reference when the determination unit 64 makes a determination.
[0028]
The vehicle 52 is further provided with an input unit 68 and a display unit 70 in association with the signal processing unit 60. The input means 68 includes a power switch and a numeric keypad (both not shown). When the power switch is pressed, the front distance measuring device is activated, and the distance between the object to be measured in front of the distance measuring device can be measured. When this power switch is pressed again, the front distance measuring device is deactivated, and the distance measurement by the front distance measuring device ends. The numeric keypad is used, for example, when inputting the reference speed, and the reference speed set by operating the numeric keypad is stored in the storage means 66 of the signal processing means 60. The display means 70 may be the same as that of the first embodiment, and displays the distance to the front measurement object obtained by the distance calculation means 62 and when the front distance measuring device is abnormal. Is displayed.
[0029]
Also in the second embodiment, the abnormality detection area 72 is provided in relation to the entrance gate of the expressway. The abnormality detection area 72 is provided, for example, adjacent to an issuing station 73 that issues a pass ticket at an entrance gate, and a vehicle conveyance belt means 74 as a moving means is provided in the abnormality detection area 72. The conveyor belt means 74 has a pair of drive rollers 76 and 78, and an endless belt 80 is wound around the pair of drive rollers 76 and 78. A driving motor (not shown) is drivingly connected to each of the driving rollers 76 and 78, and the endless belt 80 is moved in the direction indicated by the arrow 82 by the action of the driving motor. The endless belt 80 is moved at a predetermined moving speed, for example, about 10 km / h except when the drive motor is operated and stopped.
[0030]
An operation pole 84 is disposed in the upstream end region of the abnormality detection region 72, that is, in one end portion (the right end portion in FIG. 4) of the conveyor belt means 74. An operation button 88 is provided on the operation display portion 86 of the operation pole 84. In the second embodiment, when the operation button 88 is pressed, a drive motor (not shown) is operated for a predetermined set time, and the endless belt 80 is moved in the direction indicated by the arrow 82. This predetermined set time substantially corresponds to the time required for the vehicle 52 stopped on the endless belt 80 to move from one end of the conveyor belt means 74 to the other end (left end in FIG. 4).
[0031]
The operation display unit 86 also displays a predetermined moving speed in the direction indicated by the arrow 82 of the endless belt 80. By displaying the predetermined moving speed on the operation display unit 86 in this way, the driver of the vehicle 52 can easily know the predetermined moving speed of the endless belt 80 when the operation button 88 is pressed.
[0032]
As in the first embodiment, a target measurement object 90 including, for example, a measurement target plate 92 is fixedly disposed in front of the abnormality detection area 72, and from the abnormality detection area 72 to the target measurement object 90. Is set to about 100 to 200 m, for example. Note that the distance in the second embodiment is not directly used for abnormality detection of the front distance measuring device, and thus does not need to be set accurately.
[0033]
Next, the abnormality detection operation of the front distance measuring apparatus will be described with reference to FIG. When the vehicle 52 travels from a general road toward the pass ticket issuing station 73 for traveling on a highway road, the power switch (not shown) of the input means 68 of the front distance measuring device is pressed to perform front distance measurement. The device is put into an operating state (step S11). When the operation state is set in this way, the distance measurement by the front distance measuring device is started, and the measured distance (the distance to the front measurement object) is displayed on the display unit 70. This distance is obtained by the distance calculation means 62 based on the signal from the signal generation / reception means 54 as in the first embodiment. Then, the vehicle 52 is stopped at one end of the vehicle conveyor belt means 74 provided in the abnormality detection area 72, and a passing ticket is received (step S12). Thereafter, in step S13, the operation button 88 of the operation pole 84 is operated. When the operation button 88 is operated, a drive motor (not shown) is actuated to move the endless belt 80 in a predetermined direction. The movement of the endless belt 80 causes the vehicle 52 to move toward the target measurement object 90. The moving speed displayed on the operation display unit 86 is moved.
[0034]
Next, in step S14, a predetermined moving speed of the endless belt 80 is input. An abnormality detection operation is started by this input, and after the presence or absence of an abnormality is confirmed, the abnormality detection operation ends. The predetermined moving speed can be input by operating the predetermined moving speed displayed on the operation display unit 86 of the operation pole 84 with a numeric keypad (not shown) of the input means 68. The moving speed value is stored in the storage unit 66 of the signal processing unit 60. Instead of the above-described operation, for example, the vehicle 52 is stopped on the conveyor belt means 74, and after operating the operation button 88, the front distance measuring device is put into an operating state and the moving speed is input by the input means 68. It can also be.
[0035]
In step S15, the relative speed of the vehicle 52 with respect to the target measurement object 90 is measured by the front distance measuring device. The relative speed measurement by the front distance measuring device is obtained by the speed calculation means 63 using the signal from the signal generation / reception means 54, and is input by the speed calculation means 63 after inputting a predetermined moving speed by the input means 68. The relative speed of the vehicle 52, that is, the relative movement speed of the vehicle 52 with respect to the target measurement object 90 is used. In the measurement of the relative speed by the speed calculation means 63, the transmission means 56 transmits a radio wave toward the target measurement object 90 ahead, and the reception means 58 receives the reflected radio wave from the target measurement object 90, and the speed The computing means 63 computes the relative speed using, for example, the distance difference between the current measurement distance and the previous measurement distance and the time between them. In addition, the measurement of this relative speed can also be measured using other well-known methods.
[0036]
Thereafter, the determination means 64 determines whether or not the front distance measuring apparatus is abnormal. In this determination, first, in step S16, the determination means 64 calculates the speed difference between the relative speed measured by the front distance measuring device and the predetermined moving speed of the endless belt 80 (stored in the storage means 66). To do. Thereafter, in step S17, the determination means 64 determines whether the speed difference is a predetermined threshold value, for example, 3 km / h or less. When the speed difference is less than or equal to the threshold value, the front distance measuring device accurately measures the relative speed of the vehicle 52 with respect to the target measurement object 90, and thus the front distance measuring device is normal without any failure or abnormality. Therefore, the distance measured by the front distance measuring device can be assumed to be accurate, and it is determined in step S18 that the front distance measuring device is normal. On the other hand, when the speed difference exceeds the threshold value, there is a large error between the relative speed measured by the front distance measuring device and the predetermined moving speed of the conveyor belt unit 74. In step S19, it is determined that the front distance measuring apparatus is abnormal. At this time, as in the first embodiment, the determination unit 64 generates an abnormal signal, which is sent to the display unit 70, and the display unit 70 displays that the front distance measuring device is not normal ( Step S20).
[0037]
Third embodiment
7 to 10 show a system to which a third embodiment of the anomaly detection method for a front distance measuring apparatus according to the present invention is applied. 7 and 8, the front distance measuring device mounted on the vehicle 102 includes signal generation / reception means 104 for transmitting and receiving a measurement signal for measuring a distance. The signal generation / reception unit 104 may have substantially the same configuration as that of the first embodiment. The signal generation / reception unit 104 generates a measurement radio wave and transmits the measurement radio wave toward the front. Receiving means 108 for receiving reflected radio waves from the measured object.
[0038]
The front distance measuring device includes signal processing means 110 for calculating the distance to the front measurement object. The illustrated signal processing means 110 is composed of, for example, a microcomputer, and includes a distance calculation means 112, a speed calculation means 113, a determination means 114, and a storage means 116. Similar to the second embodiment, the distance calculation unit 112 calculates a distance from a measurement object ahead, for example, a vehicle traveling ahead based on the signal from the signal generation reception unit 104, and the speed calculation unit 113 Based on the signal from the signal generation / reception means 54, the relative speed of the vehicle 102 with respect to the object to be measured is measured. Further, the determination unit 114 determines whether or not the front distance measuring apparatus is abnormal as will be described later. The storage unit 116 stores the relative speed calculated by the speed calculation unit 113.
[0039]
The vehicle 102 is further provided with a power switch 118, a display unit 120, a measurement start switch 122 and a data receiving unit 124 in association with the signal processing unit 110. The power switch 118 is for activating and deactivating the front distance measuring device. When the power switch 118 is pressed, the front distance measuring device is activated. When the power switch 118 is pressed again, the front distance measuring device is activated. Become inactive. The display means 120 may be the same as that of the first embodiment, and displays the distance to the front measurement object obtained by the distance calculation means 112 and indicates that when the front distance measuring device is abnormal. indicate. The measurement start switch 122 is a switch for starting an operation for detecting the presence or absence of an abnormality in the front distance measuring device. When the switch 122 is pressed, the detection operation starts and a target measurement object (in front of the vehicle 102) ( The relative speed is measured with respect to (described later). Further, the data receiving means 124 receives measured speed data from a vehicle speed measuring device 126 described later.
[0040]
Also in the third embodiment, an abnormality detection area 128 is provided in relation to the entrance gate of the expressway, and in this third embodiment, the vehicle 102 travels in the abnormality detection area 128. In this regard, a vehicle speed measuring device 126 is disposed above the abnormality detection area 128. In this embodiment, the abnormality detection area 128 is provided, for example, immediately after passing through the issuing station 130 that issues a pass ticket at the entrance gate, and the first sensor 132 is disposed above the entrance of the abnormality detection area 128. The second sensor 134 is disposed above the outlet of the abnormality detection area 128. In this embodiment, a support rod 136 is provided on the roof of the issuing station 130. The support rod 136 extends to the left in FIG. 7 in the traveling direction of the vehicle 102. A first sensor 132 is attached to the base of the support rod 136, and a second sensor 134 is attached to the tip of the support rod 136. The first and second sensors 132 and 134 have substantially the same configuration, and the first and second transmitters 136 and 138 that transmit radio waves toward the abnormality detection area 128 and the reflected radio waves from the abnormality detection area 128 are transmitted. It comprises first and second receiving means 140 and 142 for detection. The distance L2 between the first and second sensors 132 and 134 is set accurately.
[0041]
The vehicle speed measuring device 126 further includes a sensor signal processing unit 144 and a data signal transmission unit 145, and the sensor signal processing unit 144 includes a speed calculation unit 146 and a timer unit 148. The speed calculation means 146 calculates the traveling speed of the vehicle 102 based on the signals from the first and second sensors 132 and 134, and the timer means 148 measures the time during which the vehicle 102 travels in the abnormality detection area 128. The data signal transmission means 145 is composed of a signal transmitter, and is provided at the tip of the support rod 136 in this embodiment. The data signal transmission unit 145 transmits the speed data calculated by the speed calculation unit 146 to the vehicle 102 that has passed through the abnormality detection area 128.
[0042]
Similar to the first embodiment, a target measurement object 152 including, for example, a measurement target plate 150 is fixedly arranged in front of the abnormality detection area 128, and from the abnormality detection area 128 to the target measurement object 152. Is set to about 100 to 200 m, for example.
[0043]
Next, the abnormality detection operation of the front distance measuring apparatus will be described with reference to FIGS. When the vehicle 102 travels from a general road toward the pass ticket issuing station 130 for traveling on a highway road, the power switch 118 of the front distance measuring device is pressed to activate the front distance measuring device (step) S31). When the operation state is set in this manner, the distance measurement by the front distance measuring device is started, and the measured distance (the distance to the front measurement object) is displayed on the display unit 120. Note that this distance is obtained by the distance calculation means 112 based on the signal from the signal generation / reception means 104, as in the first embodiment. Then, when the vehicle 102 stops at the passing ticket issuing station 130 and receives the passing ticket, and then travels the vehicle 102 and passes through the abnormality detection area 128, the following abnormality detection operation is performed.
[0044]
On the vehicle speed measuring device 126 side, steps S32 to S37 shown in FIG. 9 are performed. That is, when the vehicle 102 travels to the entrance of the abnormality detection area 128, the first sensor 132 detects the vehicle 102 (step S32), and the timer means 148 starts counting (step S33). When the vehicle 102 travels to the exit of the abnormality detection area 128, the second sensor 134 detects the vehicle 102 (step S34), and thereby the time measurement by the timer means 148 is terminated (step S35).
[0045]
When the vehicle 102 travels in the abnormality detection area 128 in this way, in step S36, the speed calculation means 146 of the sensor signal processing means 144 determines the interval L2 between the first and second sensors 132, 134 and the time measured by the timer means 148. Based on the above, the traveling speed when traveling in the abnormality detection area 128 is calculated. The distance L2 and the time measured by the timer means 148 can be accurately measured. Therefore, the traveling speed when traveling in the abnormality detection area 128 can be accurately determined. Since this traveling speed is the average traveling speed when traveling in the abnormality detection area 128, it is desirable to travel the vehicle 102 at a substantially constant speed as will be understood from the following description. The travel speed calculated in this way, that is, speed data, is transmitted as a data signal from the data transmitting means 145 to the data receiving means 124 on the vehicle 102 side in step S37.
[0046]
On the vehicle 102 side, the operation shown in FIG. 10 is performed. While the vehicle 102 is traveling in the abnormality detection area 128, the driver presses the measurement start switch 122 (step S38). Thus, the relative speed of the vehicle 102 is measured by the front distance measuring device in step S39. The measurement of the relative speed by the front distance measuring device is obtained by the speed calculation means 113 using the signal from the signal generation / reception means 104, as in the second embodiment, and the obtained relative speed is Stored in the storage means 116.
[0047]
Thereafter, when the vehicle 102 passes through the abnormality detection area 128 and a data signal is transmitted from the vehicle speed measuring device 126, the data receiving means 124 receives the data signal in step S40, and the data signal and the storage means 116 are received. The determination means 114 determines whether or not the front distance measuring device is abnormal based on the relative speed stored in the above. In this determination, first, in step S41, the determination unit 114 calculates a speed difference between the relative speed measured by the front distance measuring device and the traveling speed by the vehicle speed measuring device 126. Thereafter, in step S42, the determination unit 114 determines whether the speed difference is a predetermined threshold value, for example, 3 km / h or less. Note that the ratio of the speed difference to the measured traveling speed of the vehicle speed measuring device 126 can be obtained as a threshold value, and the ratio ratio, in other words, the error ratio can be used as the threshold value.
[0048]
When the speed difference is less than or equal to the threshold value, the front distance measuring device accurately measures the relative speed of the vehicle 102 with respect to the target measurement object 152, and thus the front distance measuring device is normal without any failure or abnormality. Therefore, the distance measured by the front distance measuring device can be assumed to be accurate, and it is determined in step S43 that the front distance measuring device is normal. On the other hand, when the speed difference exceeds the threshold value, there is a large error between the relative speed measured by the front distance measuring device and the traveling speed measured by the vehicle speed measuring device 126. Therefore, it is determined in step S44 that the front distance measuring apparatus is abnormal. At this time, the determination means 114 generates an abnormal signal, and this abnormal signal is sent to the display means 120, and the display means 120 displays that the front distance measuring device is not normal (step S45). In this embodiment, further, the operation of the front distance measuring device is forcibly stopped based on the generated abnormality signal, and the front distance measuring device cannot be used (step S46).
[0049]
Fourth embodiment
11 to 13 show a system to which a fourth embodiment of the anomaly detection method for a front distance measuring apparatus according to the present invention is applied. With reference to FIGS. 11-13, in this 4th Embodiment, the front ranging apparatus mounted in the vehicle 162 is the same fundamental structure as 3rd Embodiment shown in FIGS. 7-10. However, since the measurement of the relative speed of the vehicle 162 is started based on the detection signal from the vehicle detection sensor 164, the measurement start switch 122 in the third embodiment can be omitted. The configuration is substantially the same as that of the third embodiment.
[0050]
In the fourth embodiment, an abnormality detection area 166 is provided in relation to the entrance gate of the expressway. In this fourth embodiment, the vehicle 162 self-travels in the abnormality detection area 166 and the vehicle speed is increased. A velocity radar device 168 as a measuring device is used. The speed radar device 168 may be a device known per se using, for example, ultrasonic waves, and is used in place of the first sensor 132, the second sensor, and the sensor signal processing means 144 in the third embodiment, and other configurations are as follows. It may be substantially the same as the third embodiment. This speed radar device 168 is attached to the roof of the pass ticket issuing office 170 and detects the traveling speed of the vehicle 162 traveling from behind the vehicle 162 traveling in the abnormality detection area 166. The speed radar device 168 can accurately measure the traveling speed of the vehicle 162. The speed radar device 168 may be arranged in front of the abnormality detection area 166 so that the traveling speed of the vehicle 162 is measured from the front side of the vehicle 162.
[0051]
As shown in FIG. 11, the abnormality detection area 166 is provided immediately after passing the pass ticket issuing place 170, and the vehicle detection sensor 164 is embedded in the abnormality detection area 166. The vehicle detection sensor 164 detects the vehicle 162 traveling in the abnormality detection area 166, and the detection signal of the vehicle detection sensor 164 is sent to the speed radar device 168 via a cable (not shown). The speed radar device 168 measures the traveling speed of the vehicle 162 based on the above. The detection signal is transmitted from the data transmission means 172 attached to the speed radar device 168 to the vehicle 162. Based on the transmitted detection signal, measurement of the relative speed of the vehicle 162 is started by the front ranging device. The
[0052]
Similar to the third embodiment, for example, a target measurement object 176 composed of a measurement target plate 174 is fixedly arranged in front of the abnormality detection area 166, and from the abnormality detection area 166 to the target measurement object 176. Is set to about 100 to 200 m, for example.
[0053]
Next, the abnormality detection operation of the front distance measuring apparatus will be described with reference to FIGS. When driving the vehicle 162 from the general road toward the pass ticket issuing office 170 in order to drive on the expressway road, the front distance measuring device is activated by pressing a power switch (not shown) of the front distance measuring device. (Step S51). When the operation state is set in this way, the distance measurement by the front distance measuring device is started, and the measured distance (the distance to the front measurement object) is displayed on the display means (not shown). Then, when the vehicle 162 is stopped at the pass ticket issuing office 170 to receive the pass ticket, and then the vehicle 162 is run and passes through the abnormality detection area 166, the following abnormality detection operation is performed.
[0054]
On the speed radar device 168 side as the vehicle speed measuring device, steps S52 to S55 shown in FIG. 12 are performed. That is, when the vehicle 162 travels in the abnormality detection area 166, the vehicle detection sensor 164 detects the vehicle 162 (step S52), and a detection signal from the vehicle detection sensor 164 is sent to the speed radar device 168. Thus, the speed radar apparatus 168 is activated, and the speed radar apparatus 168 measures the traveling speed of the vehicle 162 passing through the vehicle detection sensor 164 (step S54), and the measured speed data is the data transmission means. 172 to the vehicle 162 side.
[0055]
Further, the operation shown in FIG. 13 is performed on the vehicle 162 side. When the vehicle detection sensor 164 detects the vehicle 162, this detection signal is transmitted to the vehicle side via the data transmission means 172, and the data reception means (not shown) receives this detection signal (step S56). In S57, the relative speed of the vehicle 162 is measured by the front distance measuring device. The relative speed measurement by the front distance measuring apparatus is performed in the same manner as in the third embodiment, and the measured relative speed is stored in the storage means (not shown) of the storage means front distance measuring apparatus.
[0056]
After that, when the vehicle 162 passes through the abnormality detection area 166 and a data signal is transmitted from the speed radar apparatus 168, a data receiving means (not shown) receives this data signal in step S58, Based on the relative speed stored in the storage means, a determination means (not shown) determines whether or not the front distance measuring apparatus is abnormal. The determination by this determination means is performed in the same manner as in the third embodiment, and the operations after the determination, that is, steps S61 to S64 are easily understood by comparing FIG. 10 with FIG. The same operations as those in steps S43 to S46 in the third embodiment are performed.
[0057]
The abnormality detection method for the front distance measuring apparatus according to the present invention has been described above, but the present invention is not limited to such an embodiment, and various modifications and corrections can be made without departing from the scope of the present invention. .
[0058]
For example, in the illustrated embodiment, radio waves are used to measure the distance to the object to be measured in front and the relative speed of the vehicle. Instead, they are already used for such measurement. Ultrasonic waves, laser light, or the like can also be used.
[0059]
In the illustrated embodiment, when the front distance measuring device is abnormal, the display means as the warning means displays the fact, but instead of or in addition to this, a sound warning as the warning means A device may be provided to alert the driver by a warning sound.
[0062]
【The invention's effect】
  ContractClaim1ofOf the present inventionAccording to the abnormality detection method of the front distance measuring apparatus, the vehicle is driven in the abnormality detection area. Driving this vehicleTimeIn addition, the relative speed with respect to the front target is measured using the front distance measuring device. In addition, a vehicle speed measuring device is provided in association with the abnormality detection area, and the traveling speed of the vehicle that travels is measured using this vehicle speed measuring device. The vehicle speed measuring device can accurately measure the running speed of the vehicle.The Receive a signal representing the traveling speed transmitted from this vehicle speed measuring device,An abnormality in the front distance measuring device can be detected based on the traveling speed measured by the vehicle speed measuring device and the relative speed measured by the front distance measuring device.
[0063]
  MaContractClaim2ofOf the present inventionAccording to the abnormality detecting method for the front distance measuring device, when the front distance measuring means is abnormal, the warning means is activated and / or the front distance measuring apparatus is deactivated. When the warning means is activated, the driver can easily know that the front distance measuring device is out of order and can take safety measures. Further, when the operation of the front distance measuring device is stopped, the front distance measuring device cannot be used, so that traveling safety is ensured.
[0064]
  MoreToClaim3ofOf the present inventionAccording to the anomaly detection method for the forward ranging device, the anomaly detection area is provided in relation to the entrance gate of the expressway, so that the anomaly is detected before traveling on the expressway where the forward ranging device is frequently used. The presence or absence of can be detected.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a simplified diagram schematically showing a system to which a first embodiment of an abnormality detection method according to the present invention is applied.
FIG. 2 is a block diagram schematically showing a first form of a front distance measuring apparatus in the system of FIG. 1;
FIG. 3 is a flowchart for explaining an abnormality detection operation in the system of FIG. 1;
FIG. 4 is a simplified diagram schematically showing a system to which a second embodiment of the abnormality detection method according to the present invention is applied.
FIG. 5 is a block diagram schematically showing a second form of the front distance measuring apparatus in the system of FIG. 4;
6 is a flowchart for explaining an abnormality detection operation in the system of FIG. 4;
FIG. 7 is a simplified diagram schematically showing a system to which a third embodiment of the abnormality detection method according to the present invention is applied.
FIG. 8 is a block diagram schematically showing a third embodiment of the front distance measuring apparatus in the system of FIG. 7;
9 is a flowchart on the vehicle speed measuring device side for explaining an abnormality detecting operation in the system of FIG. 7;
10 is a flowchart on the vehicle side for explaining an abnormality detection operation in the system of FIG.
FIG. 11 is a simplified diagram schematically showing a system to which a fourth embodiment of the abnormality detection method according to the present invention is applied.
12 is a flow chart on the speed radar apparatus side for explaining an abnormality detection operation in the system of FIG.
13 is a flowchart on the vehicle side illustrating an abnormality detection operation in the system of FIG.
[Explanation of symbols]
2,52,102,162 Vehicle
4, 54, 104 Signal generation and reception means
10, 60, 110 Signal processing means
12, 62, 112 Distance calculation means
14, 64, 114 determination means
20, 70, 120 display means
22, 72, 128, 166 Anomaly detection area
24, 73, 130, 170 Toll ticket issuing office
26 reference pole
30, 90, 152, 176 Target measurement object
63,113 Speed calculation means
74 Vehicle conveyor belt means
84 Operation pole
126 Vehicle speed measuring device
144 Sensor signal processing means
168 Speed radar device

Claims (3)

車両の前方対象物との距離を測定する前方測距装置の異常を検出するための異常検出域の走行時に、
前記異常検出域の前方に設けられた目標測定物に対する車両の相対的速度を前記前方測距装置によって測定し、
前記異常検出域に関連して設けられた車両速度測定装置によって測定された走行する前記車両の走行速度を表す信号を受信し、
前記受信した信号が表す走行速度と、前記前方測距装置によって測定された相対的速度とに基づいて前記前方測距装置の異常を検出することを特徴とする前方測距装置の異常検出方法。When traveling in an anomaly detection area for detecting an anomaly in the front ranging device that measures the distance to the front object of the vehicle ,
Measure the relative speed of the vehicle with respect to the target measurement object provided in front of the abnormality detection area by the front distance measuring device,
Receiving a signal representing a traveling speed of the traveling vehicle measured by a vehicle speed measuring device provided in association with the abnormality detection area;
An abnormality detection method for a front distance measuring device, wherein an abnormality of the front distance measuring device is detected based on a traveling speed represented by the received signal and a relative speed measured by the front distance measuring device. 前記前方測距装置が異常である場合には、警告手段の作動および／または前記前方測距装置の作動停止を行うことを特徴とする請求項１に記載の前方測距装置の異常検出方法。 The method for detecting an abnormality of the front distance measuring device according to claim 1, wherein when the front distance measuring device is abnormal, the warning means is activated and / or the operation of the front distance measuring device is stopped . 前記異常検出域は、高速自動車道路の入口ゲートに関連して設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の前方測距装置の異常検出方法。The abnormality detection method for a front distance measuring apparatus according to claim 1 , wherein the abnormality detection area is provided in association with an entrance gate of a highway .
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