JP6569413B2 - Vehicle reverse running detection system - Google Patents
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Description
本発明は、車両に搭載された車載器と、道路の所要位置に設置され前記車載器との間で無線通信を行う路側機とを含んで構成される車両の逆走検知システムに関する。 The present invention relates to a vehicle reverse running detection system including an on-vehicle device mounted on a vehicle and a roadside device that is installed at a required position on a road and performs wireless communication with the on-vehicle device.
ITSの分野においては、車両(自動車)に、カーナビを兼用したITS車載器を搭載させ、料金所に設置されたETC路側機や、道路の要所に設置されたITSスポット路側機等との間での路車間通信を行うシステムが実用化されている。ITS車載器は、カーナビ部及びDSRC(Dedicated Short Range Communications)部を備えて構成されている。そして、ETC路側機との間の通信によって、ETCゲートの通行(高速道路料金の自動支払い)を可能としたり、ITSスポット路側機との間での通信により、高速道路上におけるVICS(Vehicle Information and Communication System:登録商標)情報のサービス提供を受けたりすることができる。 In the field of ITS, vehicles (automobiles) are equipped with ITS in-vehicle devices that also serve as car navigation systems, and between ETC roadside devices installed at toll gates, ITS spot roadside devices installed at important points on the road, etc. A system that performs road-to-vehicle communication in Japan has been put into practical use. The ITS in-vehicle device includes a car navigation unit and a DSRC (Dedicated Short Range Communications) unit. The communication with the ETC roadside machine enables the passage of the ETC gate (automatic payment of highway tolls), and the communication with the ITS spot roadside machine allows VICS (Vehicle Information and Communication System (registered trademark) Information service can be provided.
ところで、自動車にあっては、一方通行の道路を、反対方向に走行してしまう逆走が時々起こる。例えば、高速道路のサービスエリアから本線に戻る際に、ドライバが間違ってサービスエリアへの進入路側に進入したり、片側複数車線の道路で、右側の車線を反対(対向)車線と勘違いしてUターンしてしまったり、ドライバが進入禁止の標識を見逃して一方通行道路に逆側から進入したりする等のケースがある。従来より、路車間通信を利用した車両の逆走検知システムが考えられている(例えば特許文献1参照)。 By the way, in the case of a car, there is sometimes a reverse run that runs in the opposite direction on a one-way road. For example, when returning from the highway service area to the main line, the driver mistakenly enters the approach area to the service area, or on the multi-lane road, the right lane is mistaken for the opposite (opposite) lane and the U There are cases where the driver makes a turn, or the driver misses the entry prohibition sign and enters the one-way road from the opposite side. Conventionally, a vehicle reverse running detection system using road-to-vehicle communication has been considered (see, for example, Patent Document 1).
この特許文献1の逆走検知システムでは、高速道路の休憩施設の進入路に、検知・警告用の路側無線装置を設置し、車両の進入時に、路側無線装置が車載無線装置と路車間通信を行い、車載無線装置の記憶部に判別情報を書き込む、そして、進入路に対する車両の再進入時に、路側無線装置が車載無線装置と路車間通信を行い、判別情報があったときに、車載無線装置の警告用の指示情報を送信する。これと共に、路側無線装置が通知用の別の路側無線装置に逆走車両の存在を通知し、通知用の路側無線装置は、他の通過車両に対し、路車間通信により逆走車両の存在を警告するようになっている。
In the reverse running detection system of
しかしながら、上記特許文献1に記載されたシステムでは、逆走が検知された車両に対して警告通知を行うと共に、それ以外の車両に、逆走車両の存在を通知するだけであり、事故防止の対策を積極的に行うものではなかった。そのため、逆走車両による事故発生の防止効果が十分に得られない事情があった。
However, in the system described in
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、路車間通信を利用して車両の逆走を検知するシステムであって、逆走車両による事故発生の防止の効果に優れる車両の逆走検知システムを提供するにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is a system that detects reverse running of a vehicle using road-to-vehicle communication, and is excellent in preventing accidents caused by reverse running vehicles. To provide a reverse running detection system.
上記目的を達成するために、本発明の車両の逆走検知システム(1)は、車両(C)に搭載され通信手段(7)を備える車載器(2)と、走行方向が一方向に決められている道路区間の上流側及び下流側に設置され、夫々前記車載器(2)との間で無線通信を行う第1及び第2の路側機(3A、3B)と、前記道路区間を走行する車両の逆走を判定する判定手段(8,6)と、前記車両(C)に設けられ前記判定手段(8,6)により当該車両(C)が逆走していると判定された場合に、警告処理を行う警告手段(8)とを備え、前記判定手段(8,6)は、前記第1の路側機(3A)と前記車載器(2)との間の通信、及び、前記第2の路側機(3B)と当該車載器(2)との間の通信が、その順に行われたかどうかを監視し、その順に通信が行われなかったときに、当該車両(C)が逆走していると判定し、前記警告手段(8)は、逆走していると判定された逆走車両(C0)の危険度を判断し、該危険度に応じた警告処理を行い、前記第1の路側機(3A)は、前記道路区間の下流側に逆走と判定された車両(C0)が存在するかどうかの情報を取得する取得手段(6)を備えると共に、当該道路区間に逆走車両(C0)が存在する場合に、他の車両(C)の車載器(2)との通信時に、当該道路区間に逆走車両(C0)が存在する旨の逆走車情報を通知する通知手段(6)を備え、前記他の車両(C)は、逆走車情報の通知を受けたときに、当該車両(C)の運転者に対し逆走車両(C0)の存在を報知すると共に、後続する別の車両又はその車両の運転者に対しその旨を通知し、その後続車両への通知としては、ハザードランプの点灯又はハイマウントストップランプの点灯を含んでいるところに特徴を有する(請求項1の発明)。
In order to achieve the above-mentioned object, the vehicle reverse running detection system (1) of the present invention has an on-vehicle device (2) equipped with a communication means (7) mounted on the vehicle (C) and a traveling direction determined in one direction. 1st and 2nd roadside machine (3A, 3B) which is installed in the upstream and the downstream of the road section currently provided, respectively, and performs radio communications with the onboard equipment (2), and travels in the road section When the determination means (8, 6) for determining reverse running of the vehicle to be operated and the determination means (8, 6) provided in the vehicle (C) determine that the vehicle (C) is traveling backward And a warning means (8) for performing warning processing, wherein the determination means (8, 6) communicates between the first roadside machine (3A) and the vehicle-mounted device (2), and Monitor whether the communication between the second roadside device (3B) and the vehicle-mounted device (2) is performed in that order, and communicate in that order. If not, it is determined that the vehicle (C) is running backward, and the warning means (8) determines the risk level of the backward running vehicle (C0) that is determined to run backward. The first roadside machine (3A) obtains information on whether or not there is a vehicle (C0) determined to run backward on the downstream side of the road section. And a reverse running vehicle in the road section when communicating with the vehicle-mounted device (2) of the other vehicle (C) when the reverse running vehicle (C0) exists in the road section. (C0) is provided with a notification means (6) for notifying the reverse running vehicle information that the presence of (C0) exists, and when the other vehicle (C) receives the notification of the reverse running vehicle information, Notifying the driver of the presence of the reverse running vehicle (C0) and notifying the subsequent vehicle or the driver of the vehicle to that effect However, the notification to the following vehicle is characterized in that it includes lighting of a hazard lamp or lighting of a high-mount stop lamp (invention of claim 1).
これによれば、車両が、道路区間を一方向に正しく走行している場合には、道路区間の上流側(入口側)の第1の路側機との間での通信が行われた後に、下流側(出口側)の第2の路側機との間での通信が行われるという順になる。これに対し、当該道路区間を逆走している場合には、いきなり第2の路側機との間での通信が行われるようになる。従って、判定手段により、走行方向が一方向に決められている道路区間における車両の逆走を確実に判定することができる。 According to this, when the vehicle is traveling correctly in one direction on the road section, after communication is performed with the first roadside machine on the upstream side (entrance side) of the road section, Communication is performed with the second roadside device on the downstream side (exit side). On the other hand, when the vehicle runs backward on the road section, communication with the second roadside machine is suddenly performed. Therefore, it is possible to reliably determine the reverse running of the vehicle in the road section in which the traveling direction is determined to be one direction by the determining means.
そして、逆走していると判断された場合には、警告手段により、警告処理が行われるのであるが、単なる報知に止まらず、逆走車両の危険度が判断され、その危険度に応じた警告処理が行われるようになる。ユーザは、警告処理の種類によって危険度を知ることができる。従って、本発明によれば、路車間通信を利用して車両の逆走を検知するシステムであって、逆走車両による事故発生を積極的に防止することが可能となるという優れた効果を奏する。 And if it is determined that the vehicle is running backward, warning processing is performed by the warning means, but it is not merely a notification, and the danger level of the reverse running vehicle is judged, and the risk level is determined accordingly. Warning processing is performed. The user can know the degree of danger according to the type of warning processing. Therefore, according to the present invention, it is a system that detects reverse running of a vehicle using road-to-vehicle communication, and has an excellent effect that it is possible to actively prevent an accident from occurring by a reverse running vehicle. .
(1)第1の実施形態
以下、本発明を具体化した第1の実施形態について、図1から図6を参照しながら説明する。尚、本実施形態では、走行方向が一方向に決められている道路区間として、高速道路における、道路サービス施設(サービスエリア(SA)やパーキングエリア(PA))に進入する際の進入路を車両が走行する場合を具体例としている。また、本実施形態では、車両に搭載される車載器として、ETC2.0サービスに対応した、カーナビゲーション連動型のETC(DSRC)車載器を採用している。
(1) First Embodiment Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, as a road section in which the traveling direction is determined as one direction, an approach path when entering a road service facility (service area (SA) or parking area (PA)) on an expressway is defined as a vehicle. A specific example is a case where the vehicle travels. Moreover, in this embodiment, the car navigation interlocking type ETC (DSRC) vehicle-mounted device corresponding to the ETC 2.0 service is adopted as the vehicle-mounted device mounted on the vehicle.
図1は、本実施形態に係る車両の逆走検知システム1の、ハードウエア的構成を概略的に示しており、逆走検知システム1は、路車間通信を利用した路車間通信システムとして構成される。この逆走検知システム1は、車両C(図2参照)に搭載された車載器2、前記車載器2と路車間通信を行う路側機3、多数の路側機3と有線(又は無線)で接続されそれら路側機3を管理する情報センタ4を備えている。詳しく図示はしないが、情報センタ4は、サーバやデータベースを備えて構成され、道路交通情報(VICS情報)の配信や、車両Cからアップリンクされたプローブ情報の収集、活用などを行うようになっている。
FIG. 1 schematically shows a hardware configuration of a vehicle reverse
前記路側機3は、高速道路の要所に設置されたITSスポット路側機や、料金所に設置されたETC路側機を含んでいる。この路側機3は、無線部5と、コンピュータからなり全体を制御する制御部6とを備えている。図2にも示すように、前記無線部5は、近傍(狭域無線通信範囲)を通過する車両Cの車載器2(後述の無線部7)との間でDSRC(Dedicated Short Range Communications)方式による狭域無線通信を行う狭域無線通信装置からなる。これにて、車両Cの車載器2との間の狭域無線通信により、道路交通情報(VICS情報)の供給や、ETCサービスにおける料金決済処理が行われる。詳しくは後述するが、高速道路における道路サービス施設への進入路R1(図3参照)には、第1の路側機3Aと、第2の路側機3Bとが設置され、これらが逆走検知システムを構成するようになっている。
The
図1示すように、前記車載器2は、通信手段としての無線部7を備えると共に、コンピュータからなり全体を制御する制御部8を備えている。前記無線部7には、ETCアンテナ9が接続され、このETCアンテナ9を介して前記路側機3と無線通信を行う。また、図示はしないが、車載器2には、ETC/DSRCカードが接続されるカード接続部なども設けられている。この車載器2には、車両Cに搭載されたカーナビゲーション装置10が接続され、連携して動作するようになっている。
As shown in FIG. 1, the vehicle-mounted
前記カーナビゲーション装置10は、コンピュータからなり全体を制御する制御部(ナビECU)11を備えると共に、この制御部11に接続された、位置検出部12、地図データベース13、操作スイッチ部14、表示装置15、音声出力装置16、ブザー17等を備えている。前記制御部11には、メモリ18が設けられている。詳しく図示はしないが、前記位置検出部12は、GPS受信機や、方位センサ、車速センサ等の各種車載センサを備え、自車両Cの現在位置等を高精度で検出するようになっている。
The
前記地図データベース13は、例えば日本全土の道路地図データや、それに付随する、各種施設や店舗等の目的地データ、マップマッチング用のデータ等のナビゲーションに必要な地図データを記憶するものである。前記操作スイッチ部14は、運転者等のユーザが各種の指示や選択を行うために操作するもので、表示装置15の画面上に設けられたタッチパネル及び表示装置15の周辺に配置されたメカ式のスイッチを含んで構成される。
The
前記表示装置15は、車内のインストルメントパネル部分に配設されたディスプレイからなり、地図画面や各種のメッセージ画面を表示する。前記音声出力部16は、スピーカ等からなり、テキストデータを読上げた合成音声の出力が可能とされている。ブザー17は、ユーザに対し警報音を出力するものである。これにて、カーナビゲーション装置10(制御部11)は、検出された自車両Cの位置を道路地図と共に表示装置15の画面に表示するロケーション機能や、ユーザが指定した目的地までの適切なルートを探索し、案内するルートガイダンス機能等を実行する。
The
また、詳しく図示はしないが、本実施形態では、車両Cのステアリングホイール部分(或いは運転席シートの背もたれ部分)には、バイブレータ19が設けられており、カーナビゲーション装置10(制御部11)は、前記バイブレータ19の通電制御(オン、オフ)が可能に構成されている。このとき、カーナビゲーション装置10の表示装置15、音声出力部16、ブザー17、並びに前記バイブレータ19は、後述するような、逆走の警告処理を行う際にも用いられるようになっており、警告手段として機能する。
Although not shown in detail, in this embodiment, a vibrator 19 is provided in the steering wheel portion of the vehicle C (or the backrest portion of the driver's seat), and the car navigation device 10 (the control unit 11) The vibrator 19 can be energized (on / off). At this time, the
さらに、前記カーナビゲーション装置10(制御部11)は、例えばCAN(Car Area Network)等の車内ネットワーク20を介して予防安全ECU21に接続されている。予防安全ECU21は、ハザードランプ22、アクセル23、ブレーキ24を制御可能に構成されており、これも詳しくは後述するように、逆走の警告処理を行う警告手段として機能するようになっている。
Furthermore, the car navigation device 10 (control unit 11) is connected to a
さて、本実施形態の逆走検知システム1では、走行方向が一方向に決められている道路区間(図3に示す進入路R1)の上流側(入口側)及び下流側(出口側)に、夫々路側機3が設置される。図3にも示すように、それら2つの路側機を区別するときには、上流側に位置するものを第1の路側機3Aと称し、下流側に位置するものを第2の路側機3Bと称する。車載器2の制御部8(又はカーナビゲーション装置10の制御部11)は、前記道路区間(進入路R1)を走行する際に、第1の路側機3A及び第2の路側機3Bとの間の路車間通信に基づいて、自車両Cの逆走を判定するようになっており、判定手段として機能する。
Now, in the reverse running
ここで、図3は、具体例として、高速道路における、本線R0から、道路サービス施設(サービスエリア(SA)やパーキングエリア(PA))の駐車場Pに進入するための進入路R1部分を示している。本線R0においては車両Cが矢印a方向(図で左から右)に走行しており、本線R0から分岐するようにして、駐車場Pまで一方通行の進入路R1が設けられる。車両Cは、駐車場Pに入る場合に、この進入路R1を矢印b方向に走行する。進入路R1の上流側(入口側)に第1の路側機3Aが設置され、下流側(出口側)に第2の路側機3Bが設置される。尚、駐車場Pの反対側には、やはり一方通行(矢印c方向)の退出路R2が、本線R0に合流するように設けられる。
Here, FIG. 3 shows an approach road R1 portion for entering the parking lot P of the road service facility (service area (SA) or parking area (PA)) from the main line R0 on the expressway as a specific example. ing. On the main line R0, the vehicle C is traveling in the direction of arrow a (from left to right in the figure), and a one-way approach path R1 is provided to the parking lot P so as to branch from the main line R0. When the vehicle C enters the parking lot P, the vehicle C travels along the approach path R1 in the direction of arrow b. The
このとき、後の作用説明(フローチャート説明)でも述べるように、車載器2の制御部8は、第1の路側機3Aと車載器2との間の通信、及び、第2の路側機3Bと当該車載器2との間の通信が、その順に行われたかどうかを監視し、その順に通信が行われなかったときに、自車両Cが逆走していると判定する。そして、車載器2の制御部8は、自車両Cが逆走していると判定したときに、カーナビゲーション装置10の制御部11に通知し、警告処理を実行させるようになっており、警告手段としても機能する。逆走と判定された車両を逆走車両C0と称する。この場合、制御部8は、逆走車両C0(自車両)の危険度を判断し、危険度に応じた警告処理を行わせるようになっている。
At this time, as will be described later in the explanation of the operation (flowchart explanation), the
本実施形態では、制御部8は、逆走車両C0(自車両)の速度に応じて、車速が大きいほど危険度を大きくするように段階的に危険度を判断する。具体的には、逆走車両C0の速度が、例えば30km/h未満であるときには、危険度が小であり、30km/h以上であるときには、危険度が大というように、2段階で判断する。そして、危険度が小と判断されたときには、警告処理として、逆走車両C0(自車両)の運転者に対する逆走の報知を行う。
In the present embodiment, the
具体的には、運転者に対する報知として、表示装置15の画面表示、メータ部のランプ等の点灯・点滅、ブザー17の鳴動、音声出力装置16による合成音声の音声出力、バイブレータ19によるステアリングホイールや運転席シートの振動、アクセルペダルの反力発生、シートベルトの締付け等が実行される。これに対し、危険度が大と判断されたときには、警告処理として、上記した運転者に対する逆走の報知に加えて、車両制御として、ライトの点灯や点滅、ハザードランプ点灯、アクセル23のオフ、ブレーキ24の自動操作等、逆走車両C0を強制停止させる処理が実行される。
Specifically, as notification to the driver, screen display of the
また、これも後の作用説明で述べるように、本実施形態では、車載器2と第2の路側機3Bとの間の通信時において、車載器2(制御部8)が逆走と判定した場合に、当該車載器2から第2の路側機3Bに対して、即座に自車両が逆走車両C0である旨を通知する。第2の路側機3Bは、逆走の通知を受けると、その道路区間(進入路R1)に逆走車両C0が存在する旨のデータを情報センタ4に送信する。すると、情報センタ4は、その道路区間(進入路R1)の第1の路側機3Aに対し、下流側に逆走車両C0が存在する旨の情報を送信する。
Further, as will be described later in the description of the operation, in this embodiment, the vehicle-mounted device 2 (the control unit 8) determines that the vehicle runs backward during communication between the vehicle-mounted
第1の路側機3A(制御部6)は、情報センタ4から、当該道路区間(進入路R1)の下流側に逆走車両C0が存在する情報を取得すると、進入路R1に進入してきた他の車両Cの車載器2との通信時に、当該道路区間(進入路R1)に逆走車両C0が存在する旨の逆走車情報を通知するようになっている。従って、第1の路側機3A(制御部6)は、取得手段及び通知手段としての機能を備えている。このとき、第1の路側機3Aは、他の車両Cの車載器2に逆走車情報を通知する際に、逆走車両C0の速度又は当該他の車両Cと逆走車両C0との間の離間距離(逆走が判断された時点からの経過時間)に基づく危険度を併せて通知するようになっている。この場合、例えば、逆走判定時の逆走車両C0の速度が所定速度(例えば30km/h)以上のときに危険度が大、所定速度未満の場合には危険度が小と判断といった情報が併せて通知される。
When the
そして、第1の路側機3Aとの間の通信時に、逆走車情報の通知を受けた他の車両C(車載機2の制御部8)は、当該車両Cの運転者に対し逆走車両C0の存在を報知すると共に、後続する別の車両C又はその車両Cの運転者に対しその旨を通知するようになっている。具体的には、運転者に対する逆走車両C0が存在する旨の報知として、表示装置15の画面表示、ブザー17の鳴動、音声出力装置16による合成音声の音声出力、バイブレータ19によるステアリングホイールや運転席シートの振動等を行うことができる。後続する別の車両Cに対する通知としては、ハザードランプの点灯、ハイマウントストップランプの点灯、車車間通信による通知などを行うことができる。
And the other vehicle C (control
次に、上記構成の作用について、図4から図6も参照して述べる。車両Cは、高速道路の走行時に、例えば乗員の休憩のためにSA等の道路サービス施設を利用する場合、図3に示すように、本線R0から分岐する進入路R1を矢印b方向に走行して駐車場Pに進入する。また、休憩後は、駐車場Pから退出路R2を矢印c方向に走行して本線R0に合流する。ここで、駐車場Pからの退出時に、例えば運転者が方向を勘違いして、進入路R1を矢印b方向とは逆向きに走行してしまう逆走が発生する虞がある。 Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS. When the vehicle C travels on an expressway, for example, when a road service facility such as an SA is used to take a break for an occupant, the vehicle C travels in an arrow b direction on an approach road R1 that branches off from the main line R0 as shown in FIG. And enter the parking lot P. In addition, after the break, the vehicle travels from the parking lot P on the exit route R2 in the direction of arrow c and merges with the main line R0. Here, when leaving the parking lot P, for example, the driver misunderstood the direction, and there is a risk of reverse running that travels in the opposite direction to the arrow b direction on the approach path R1.
そこで、本実施形態では、車両2に搭載された車載器2(制御部8)は、路側機3(第1の路側機3A及び第2の路側機3B)と路車間通信を行うことに基づいて、自車両Cの逆走の有無を判定し、逆走と判定した場合には、車両2の各装置に所定の警告処理を実行させる。図4のフローチャートは、車載器2の制御部8が実行する逆走判定の処理手順を示している。また、図5のフローチャートは、逆走判定時に制御部が実行する警告処理(図4のステップS13)の詳細な手順を示し、図6のフローチャートは、逆走車通知を受けた場合の報知処理(図4のステップS6)の詳細な手順を示している。
Therefore, in the present embodiment, the vehicle-mounted device 2 (control unit 8) mounted on the
即ち、まず図4のフローチャートにおいて、ステップS1では、路側機3との間の通信リンクが確立されたかどうかが判断される。リンクが確立された場合には(ステップS1にてYes)、次のステップS2にて、通信相手が第1の路側機3Aであるかどうかが判断される。通信相手が第1の路側機3Aである場合には(ステップS2にてYes)、ステップS3にて、第1の路側機3Aから、例えばSA情報等の情報が無線通信により取得される。第1の路側機3AからSA情報等の情報が取得されると、ステップS4にて、SA進入フラグが「1」とされる。
That is, first in the flowchart of FIG. 4, in step S1, it is determined whether or not a communication link with the
ここで、第1の路側機3Aから送信される情報には、逆走車情報(及び危険度の情報)が含まれている場合があるので、次のステップS5では、取得した情報に逆走車情報が含まれているかどうかの判断がなされる。もし、第1の路側機3Aから逆走車情報が通知された場合には(ステップS5にてYes)、次のステップS6にて、報知処理が行われる。この報知処理の詳細については、図6のフローチャート説明にて詳しく述べる。取得した情報に逆走車情報が含まれていなかった場合には(ステップS5にてNo)、そのままステップS1に戻る。
Here, since the information transmitted from the
一方、通信リンクを確立した相手が第1の路側機3Aでなかった場合には(ステップS2にてNo)、ステップS7にて、通信相手が第2の路側機3Bであるかどうかが判断される。通信リンクを確立した相手が第2の路側機3Bでもなかった場合には(ステップS7にてNo)、通信相手が他の路側機3(ETCゲートの路側機や別のITSスポット路側機)であるので、説明は省略するが、ステップS8で、それぞれの処理(他の処理)が実行される。
On the other hand, if the other party that established the communication link is not the
通信相手が第2の路側機3Bである場合には(ステップS7にてYes)、その第2の路側機3Bとの間の通信、例えば道路交通情報の取得等が行われるのであるが、このとき、次のステップS9にて、SA進入フラグが「1」であるかどうかが判断される。SA進入フラグが「1」である場合には、次のステップS10にて、SA進入フラグが「0」とされた上で、ステップS1にリターンされる。車両Cが、進入路R1を一方向(矢印b方向)に正しく走行している場合には、第1の路側機3Aと通信が行われた後、第2の路側機3Bと通信が行われるようになるので、第2の路側機3Bとの通信時に、SA進入フラグが「1」であることに基づいて、正しい方向に走行していると判定できるのである。
When the communication partner is the
これに対し、ステップS9で、SA進入フラグが「1」でない(「0」である)場合には(ステップS9にてNo)、ステップS11にて、自車両が逆走していると判定される。この場合、上記のように、車両が逆走している場合には(逆走車両C0)、駐車場Pからいきなり第2の路側機3Bとの間での通信が行われるので、第2の路側機3Bとの通信時に、SA進入フラグが「0」であることに基づき、逆走車両C0を確実に判定することができるのである。逆走と判定された場合には、ステップS12にて、第2の路側機3Bに対して、自車両が逆走している旨の信号が送信される。そして、ステップS13にて、逆走車両C0における警告処理が行われるのである。
On the other hand, if the SA approach flag is not “1” (“0”) in step S9 (No in step S9), it is determined in step S11 that the host vehicle is running backward. The In this case, as described above, when the vehicle is running backward (reverse running vehicle C0), communication with the
図5のフローチャートは、上記図4のステップS13の警告処理の詳細な手順を示している。まずステップS21では、逆走車両C0(自車両)の車速が、所定速度(例えば30km/h)以下かどうかが判断される。自車両の車速が所定速度以下の場合には(ステップS21にてYes)、危険度が「小」と判断され、ステップS22にて、危険度「小」の警告処理が実行される。 The flowchart in FIG. 5 shows the detailed procedure of the warning process in step S13 in FIG. First, in step S21, it is determined whether the vehicle speed of the reverse running vehicle C0 (own vehicle) is equal to or lower than a predetermined speed (for example, 30 km / h). If the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the predetermined speed (Yes in step S21), the degree of danger is determined to be “low”, and warning processing for the degree of danger “low” is executed in step S22.
このときの警告処理としては、運転者への報知が主となり、表示装置15の画面表示、メータ部のランプ等の点灯・点滅、ブザー17の鳴動、音声出力装置16による合成音声の音声出力、バイブレータ19によるステアリングホイールや運転席シートの振動、アクセルペダルの反力発生、シートベルトの締付け等が実行される。これにて、運転者に自車両が逆走していることが報知され、運転者は、自車両を路肩に寄せて停止させる等の処置を行うことができる。
As warning processing at this time, notification to the driver is mainly performed, screen display of the
これに対し、逆走車両C0(自車両)の車速が、所定速度を超えている場合には、(ステップS21にてNo)、危険度が「大」と判断され、ステップS23にて、危険度「大」の警告処理が実行される。この場合の警告処理は、上記したステップS22の運転者に対する報知に加えて、車両制御として、ライトの点灯や点滅、ハザードランプ点灯、アクセル23のオフ、ブレーキ24の自動操作等、逆走車両C0を強制停止させる処理が実行される。
On the other hand, if the vehicle speed of the reverse running vehicle C0 (own vehicle) exceeds the predetermined speed (No in step S21), the degree of danger is determined to be “high”, and the danger is determined in step S23. A warning process of “large” is executed. The warning process in this case includes the reverse running vehicle C0 such as lighting and blinking of the light, lighting of the hazard lamp, turning off of the
図6のフローチャートは、上記した図4のステップS6の、第1の路側機3Aから逆走車情報(及び危険度の情報)が通知された場合に、制御部8が実行する報知処理の詳細な手順を示している。即ち、ステップS31では、逆走車両C0による危険度が大であるかどうかが判断される。危険度が小の場合には(ステップS31にてNo)、次のステップS32にて、自車両Cの運転者に対する、前方に逆走車両C0が存在する旨の報知処理が実行される。この報知処理としては、表示装置15の画面表示、ブザー17の鳴動、音声出力装置16による合成音声の音声出力、バイブレータ19によるステアリングホイールや運転席シートの振動等が実行される。
The flowchart of FIG. 6 shows the details of the notification process executed by the
これに対し、危険度が大である場合には(ステップS31にてYes)、次のステップS33にて、自車両Cの運転者に対する報知処理が、上記したステップS32と同様に行われると共に、自車両Cに後続する別の車両Cに対する通知の処理が実行される。後続する別の車両Cに対する通知として、ハザードランプの点灯、ハイマウントストップランプの点灯、車車間通信による通知などが行われる。以上の処理にて、進入路R1に進入した車両Cの運転者に、先方に逆走車両C0が存在することが通知され、適切な対処を行うことができる。危険度が大きい場合には、更に後方の別の車両にも、逆走車両C0の存在を知らせることができる。 On the other hand, when the degree of risk is large (Yes in step S31), in the next step S33, the notification process for the driver of the host vehicle C is performed in the same manner as in step S32 described above, The notification process for another vehicle C following the host vehicle C is executed. As a notification to another subsequent vehicle C, a hazard lamp is turned on, a high-mount stop lamp is turned on, a notification by inter-vehicle communication is performed. Through the above processing, the driver of the vehicle C that has entered the approach path R1 is notified that the reverse running vehicle C0 exists ahead, and appropriate measures can be taken. When the degree of danger is large, it is possible to notify the other vehicle further behind the existence of the reverse running vehicle C0.
このように本実施形態の逆走検知システム1によれば、走行方向が一方向に決められている進入路R1に、第1の路側機3A及び第2の路側機3Bを設け、車載器2との間の通信が、その順に行われたかどうかを監視して逆走を判定するように構成したので、車両Cの逆走を確実に判定することができる。そして、逆走していると判断された場合には、逆走車両C0の危険度が判断され、その危険度に応じた警告処理が行われるようになるので、路車間通信を利用して車両Cの逆走を検知するシステムにあって、逆走車両C0による事故発生を積極的に防止することが可能となるという優れた効果を得ることができる。
Thus, according to the reverse running
特に本実施形態では、逆走車両C0車速が大きいほど、事故の危険性や、事故が発生した場合の被害が大きくなることに鑑み、逆走車両C0の速度に応じて、車速が大きいほど危険度を大きくするように段階的に危険度を判断するように構成したので、危険度の判断を容易且つ確実に行うことができる。このとき、警告処理として、逆走車両C0の運転者に対する逆走の報知を含むと共に、危険度が大きいと判断した場合には、当該逆走車両C0を強制停止させる処理を含むので、運転者の運転操作によることなく、事故の発生を効果的に防止することができる。 In particular, in the present embodiment, the greater the reverse vehicle C0 vehicle speed, the greater the risk of an accident and the greater the damage in the event of an accident, so that the higher the vehicle speed, the more dangerous the vehicle is. Since the risk level is determined step by step so as to increase the level, the risk level can be easily and reliably determined. At this time, the warning processing includes notifying the reverse running to the driver of the reverse running vehicle C0, and also includes a process of forcibly stopping the reverse running vehicle C0 when it is determined that the degree of danger is high. The occurrence of an accident can be effectively prevented without depending on the driving operation.
そして、本実施形態では、車載器2は、自車両Cが逆走していると判定された場合には、第2の路側機3Bに対して、自車両Cが逆走している旨を通知するように構成した。これにより、路側機3(情報センタ4)側においても、逆走車両C0の存在が明らかとなり、各種の対処を行うことが可能となる。このとき、第1の路側機3Aが、進入路R1に逆走車両C0が存在する情報を取得すると、他の車両Cの車載器2との通信時に、当該進入路R1に逆走車両C0が存在する旨の逆走車情報を通知する構成としたので、他の車両Cに、前方に逆走車両C0がいることを知らせて、運転者に通意喚起を図ることができ、ひいては、より一層、事故発生の防止効果に優れたものとなる。
In this embodiment, when it is determined that the host vehicle C is running backward, the vehicle-mounted
しかも、第1の路側機3Aは、逆走車両0の速度又は当該他の車両Cと逆走車両C0との間の離間距離に基づく危険度を併せて通知するようにしたので、他の車両Cに対して、逆走車両C0による危険度をも併せて知らせることができ、より効果的となる。更に、本実施形態では、他の車両Cの車載器2は、逆走車情報の通知を受けたときに、当該車両Cの運転者に対し逆走車両C0の存在を報知すると共に、後続する別の車両C又はその車両Cの運転者に対しその旨を通知する構成としたので、後続する別の車両Cの運転者に関しても、速やかに、逆走車両C0の存在を知らせることができ、事故発生の防止効果により優れたものとなる。
In addition, the
(2)第2の実施形態、その他の実施形態
図7は、本発明の第2の実施形態を示している。この第2の実施形態が、上記第1の実施形態と異なる点は、逆走の判定を、車載器2ではなく、第2の路側機3Bの制御部6により行うようにした構成にある。この場合、次のフローチャート説明で述べるように、第2の路側機3Bの制御部6は、車載器2との間の路車間通信により、車載器2に記憶されているSA進入フラグの情報を取得することに基づいて、車両Cの逆走を判定する判定手段として機能する。そして、車両Cが逆走していると判定された場合には、第2の路側機3Bから当該逆走車両C0の車載器2に対して逆走している旨を通知すると共に、情報センタ4に通知するように構成されている。
(2) Second Embodiment and Other Embodiments FIG. 7 shows a second embodiment of the present invention. The second embodiment is different from the first embodiment in that the reverse running is determined not by the vehicle-mounted
図7のフローチャートは、第2の路側機3Bの制御部6が実行する逆走判定の処理手順を示している。即ち、ステップS41では、車載器2との間の通信リンクが確立されたかどうかが判断される。リンクが確立された場合には(ステップS41にてYes)、次のステップS42にて、車載器2との間の情報の通信が行われる。このとき、車載器2からは、SA進入フラグの情報(及び車両Cの車速の情報)が、第2の路側機3Bに対し送信される。第2の路側機3Bから車載器2に対し、道路交通情報等の除法を送信することもできる。
The flowchart of FIG. 7 shows the procedure for reverse running determination executed by the
ステップS43では、車載器2から取得したSA進入フラグの情報が「1」かどうかが判断される。SA進入フラグ1であった場合には(ステップS43にてYes)、正しい順で通信が行われているので、次のステップS44にて、車載器2に対し、SA進入フラグを「0」にするように通知が行われる。
In step S43, it is determined whether the information on the SA approach flag acquired from the vehicle-mounted
これに対し、車載器2から取得したSA進入フラグの情報が「1」でない(「0」である)場合には(ステップS43にてNo)、ステップS45にて、車両Cが逆走していると判定される。そして、ステップS46にて、車載器2と通信が行われ、逆走車両C0の車載器2に対し逆走通知がなされると共に、逆走車両C0の車速の情報が取得される。ステップS47では、情報センタ4に対し、逆走車両C0の存在及びその危険度(車速)が通知され、処理が終了する。
On the other hand, when the information of the SA approach flag acquired from the vehicle-mounted
新たな図示はしないが、第2の路側機3Bから逆走通知がなされた車載器2にあっては、上記第1の実施形態と同様に、警告処理が実行される。また、第2の路側機3Bから逆走車両C0の存在が通知された情報センタ4は、第1の路側機3Aに対し、下流側に逆走車両C0が存在する旨の情報(及び危険度の情報)を送信する。第2の路側機3Bから情報センタ4に対し、逆走車両C0の存在及びその危険度(車速)を通知することに代えて、第1の路側機3Aに対して、直接的に逆走車両C0の存在及びその危険度(車速)を通知するように構成しても良い。
Although not shown in the figure, in the vehicle-mounted
このような第2の実施形態によれば、逆走を判定する判定手段を、車両C側でなく、第2の路側機3B側(又は情報センタ4側)に設けることができる。このときには、逆走車両C0の車載器2と第2の路側機3Bとの通信時において、逆走車両C0に対し、逆走している旨を通知することができ、逆走車両C0側での必要な警告処理を行うことができると共に、路側機3(システム1)側における処理も行うことができる。従って、第1の実施形態と同様に、路車間通信を利用して車両Cの逆走を検知するシステムにあって、逆走車両C0による事故発生を積極的に防止することが可能となる等の優れた効果を得ることができる。
According to such 2nd Embodiment, the determination means which determines reverse running can be provided in the
尚、上記各実施形態では説明しなかったが、車両Cの逆走が判定されたときに、逆走車両C0や他の車両Cの運転者に対する逆走の報知を、路側(逆走車両C0の外部)から行うことも考えられる。この場合、非常音(サイレン、合成音声等)の出力や、非常用の照明灯(光)等による報知、掲示板における文字や図形での表示による報知等を行うことができる。また、上記各実施形態では、高速道路のサービス施設への進入路R1における逆走検知システムを例としたが、走行方向が一方向に決められている道路全般に適用することが可能である。退出路R2側にも、同様のシステムを設けても良い。 Although not described in each of the above embodiments, when the reverse running of the vehicle C is determined, a reverse running notification to the driver of the reverse running vehicle C0 or another vehicle C is provided on the road side (reverse running vehicle C0). From outside). In this case, it is possible to output emergency sounds (sirens, synthesized speech, etc.), notify by emergency lighting (light), etc., notify by displaying characters and figures on the bulletin board, and the like. In each of the above embodiments, the reverse running detection system on the approach road R1 to the service facility on the highway is taken as an example. However, the present invention can be applied to all roads in which the running direction is determined in one direction. A similar system may be provided on the exit path R2 side.
上記実施形態では、車載器2の制御部8が逆走判定等を行う構成としたが、逆走判定や、警告処理等については、カーナビゲーション装置の制御部が行う構成としても良い。判定手段等の機能を情報センタに設けても良い。更には、逆走判定や警告処理、逆走報知や通知の具体的な手法などについても、様々な手段を採用することが可能である。また、例えば車載器とカーナビゲーション装置とが一体型とされたものであっても良いなど、逆走検知システム1のハードウエア構成についても種々の変形が可能である。その他、本発明は上記し且つ図面に示した実施形態に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
In the said embodiment, although the
図面中、1は逆走検知システム、2は車載器、3Aは第1の路側機、3Bは第2の路側機、4は情報センタ、5は無線部、6は制御部、7は無線部、8は制御部(判定手段、警告手段)、10はカーナビゲーション装置、11は制御部、R1は進入路(道路区間)、Cは車両、C0は逆走車両を示す。 In the drawings, 1 is a reverse running detection system, 2 is a vehicle-mounted device, 3A is a first roadside machine, 3B is a second roadside machine, 4 is an information center, 5 is a radio unit, 6 is a control unit, and 7 is a radio unit. , 8 is a control unit (determination means, warning means), 10 is a car navigation device, 11 is a control unit, R1 is an approach road (road section), C is a vehicle, and C0 is a reverse running vehicle.
Claims (6)
走行方向が一方向に決められている道路区間の上流側及び下流側に設置され、夫々前記車載器(2)との間で無線通信を行う第1及び第2の路側機(3A、3B)と、
前記道路区間を走行する車両の逆走を判定する判定手段(8,6)と、
前記車両(C)に設けられ前記判定手段(8,6)により当該車両(C)が逆走していると判定された場合に、警告処理を行う警告手段(8)とを備え、
前記判定手段(8,6)は、前記第1の路側機(3A)と前記車載器(2)との間の通信、及び、前記第2の路側機(3B)と当該車載器(2)との間の通信が、その順に行われたかどうかを監視し、その順に通信が行われなかったときに、当該車両(C)が逆走していると判定し、
前記警告手段(8)は、逆走していると判定された逆走車両(C0)の危険度を判断し、該危険度に応じた警告処理を行い、
前記第1の路側機(3A)は、前記道路区間の下流側に逆走と判定された車両(C0)が存在するかどうかの情報を取得する取得手段(6)を備えると共に、当該道路区間に逆走車両(C0)が存在する場合に、他の車両(C)の車載器(2)との通信時に、当該道路区間に逆走車両(C0)が存在する旨の逆走車情報を通知する通知手段(6)を備え、
前記他の車両(C)は、逆走車情報の通知を受けたときに、当該車両(C)の運転者に対し逆走車両(C0)の存在を報知すると共に、後続する別の車両又はその車両の運転者に対しその旨を通知し、その後続車両への通知としては、ハザードランプの点灯又はハイマウントストップランプの点灯を含んでいることを特徴とする車両の逆走検知システム。 A vehicle-mounted device (2) mounted on a vehicle (C) and provided with a communication means (7);
First and second roadside devices (3A, 3B) installed on the upstream side and downstream side of the road section in which the traveling direction is determined in one direction and performing wireless communication with the vehicle-mounted device (2) , respectively. When,
Determining means (8, 6) for determining reverse running of the vehicle traveling on the road section;
A warning means (8) provided in the vehicle (C) for performing a warning process when the determination means (8, 6) determines that the vehicle (C) is running backward,
The determination means (8, 6) includes communication between the first roadside device (3A) and the vehicle-mounted device (2), and the second roadside device (3B) and the vehicle-mounted device (2). Whether or not the communication between the vehicle and the vehicle (C) is performed in that order, and when the communication is not performed in that order, it is determined that the vehicle (C) is running backward,
The warning means (8) determines the danger level of the reverse running vehicle (C0) determined to run backward, performs warning processing according to the danger level,
The first roadside machine (3A) includes acquisition means (6) for acquiring information on whether or not a vehicle (C0) determined to run backward exists on the downstream side of the road section, and the road section When there is a reverse running vehicle (C0), the reverse running vehicle information indicating that the reverse running vehicle (C0) is present in the road section when communicating with the vehicle-mounted device (2) of the other vehicle (C). A notification means (6) for notifying,
When the other vehicle (C) receives the notification of the reverse running vehicle information, the other vehicle (C) notifies the driver of the vehicle (C) of the presence of the reverse running vehicle (C0) and another subsequent vehicle or A vehicle reverse running detection system characterized by notifying the driver of the vehicle to that effect, and the notification to the following vehicle includes turning on a hazard lamp or turning on a high-mount stop lamp .
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