JP3779799B2 - ペイロード放出装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、母衛星、ロケット、スペースシャトル等から子衛星または衛星等のペイロードを宇宙空間に放出する装置に関する。さらに特定すれば、本発明は上記のペイロードをスプリング機構によりその弾性力により放出する装置において、この放出の際にペイロードに不所望な回転力が作用するこを防止したペイロード放出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、母衛星から子衛星を放出する場合、あるいは打ち上げロケットやスペースシャトル等から衛星等を放出する方式には各種のものがあるが、スプリング機構等の弾性力を使用して上記のようなペイロードを所定の速度で放出するものがある。このような方式のものは、構造が簡単で信頼性が高く、また軽量で占有容積を小さくできる等の利点がある。
【0003】
図1には、このようなスプリング方式のペイロード放出装置の構成を模式的に示す。図中の1は母衛星等の構造体の一部等の基台部であり、この基台部1には子衛星等のペイロード3を載置するインターフェーステーブル2が接離するように移動自在に設けられている。そして、この基台部1とインターフェーステーブル2との間には、圧縮状態のコイルスプリング4等からなるスプリング機構が設けられている。なお、図示はされていないが、上記のインターフェーステーブル2とペイロード3とは、ロック機構により基台部1側に保持されている。
【0004】
このようなペイロード放出機構は、上記のロック機構を解放すると、上記のスプリング4の付勢力により、上記のインターフェーステーブル2とペイロード3が加速され、基台部1から離れる方向に移動する。そして、これらインターフェーステーブル2とペイロード3が所定の速度まで加速され、スプリング4が伸張してインターフェーステーブル2の加速度が零または負の加速度になった状態で、上記のペイロード3はこのインターフェーステーブル2から離れ、所定の速度で所定の方向に放出される。
【0005】
ところで、実際の装置においては、ペイロード3の形状と重心の位置の関係等から、このインターフェーステーブル2上に搭載されるペイロードの重心と上記のスプリング4の付勢力の合力の作用点とが、放出方向の軸線上で正確に一致されない場合がある。このような場合には、上記のインターフェーステーブル2とペイロード3を加速してゆく際に、これらに回転力が作用し、この結果インターフェーステーブル2が傾き、ペイロード3に不所望な回転が与えられて放出されるという不具合を生じる。
【0006】
このような不具合を防止するために、図2に示すようにペイロード放出装置が検討された。このものは、上記の基台部1から放出方向に沿った案内レール5を突設し、この案内レール5に沿って案内される案内子6を設け、この案内子6をインターフェーステーブル2に取り付けたものである。
【0007】
このようなものは、上記の案内レール5と案内子6とによりインターフェーステーブル2が案内されつつ加速されるので、スプリング4の合力の作用点とペイロード3等の重心とが正確に一致していない場合でも、このインターフェーステーブル2が傾くことが防止され、ペイロード3に不所望な回転が与えられずに正確に放出される。
【0008】
しかしながら、このようなものは、以下のような不具合がある。まず第1に、上記の案内レール5と案内子6との案内機構の構成が困難である。すなわち、この案内レール5と案内子6とは、インターフェーステーブル2を傾けることなく所定の方向に沿って正確に案内する必要がある。しかし、このような案内レール5に対して案内子6を移動自在に支承するには、ある程度の遊びが必要であり、このインターフェーステーブル2を必要な精度で案内可能なように構成することは困難である。特に、宇宙空間では潤滑剤が使用できないこと、また大きな温度差によりこの案内レール5や基台部1側に大きな熱変形が生じること、等のため、上記のような精度で案内されかつ信頼性の高い案内レール5や案内子6を設計するのは困難である。
【0009】
また第2には、上記のような案内レール5や案内子6は、占有空間が大きく、このペイロード3を収容すべき空間が小さくなるとともに、このような案内機構は重量が大きくなり、搭載可能なペイロード3の重量が減少してしまうという不具合を生じる。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は以上の事情に基づいてなされたもので、ペイロードに回転を与えることなく正確に放出することができ、また占有空間や重量が小さく、ペイロードの収容空間を減少させず、また搭載可能なペイロードの重量を減少させることのない放出装置を提供するものである。
【0011】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の本発明は、基台部と、この基台部に対して移動自在に設けられ放出すべきペイロードが載置されるインターフェーステーブルと、このインターフェーステーブルと上記の基台部との間に設けられ弾性力により伸展して上記のインターフェーステーブルおよびペイロードを基台部に対して所定の速度で移動させるスプリング機構と、上記の基台部側に回転自在に設けられた複数の巻回リールと、これらの巻回リールに巻回されるとともに先端部が上記のインターフエーステーブルの異なる位置に接続された複数の可撓性条体と、上記の複数の巻回リールを連結する同期軸とを具備したものである。
【0012】
したがって、上記のインターフェーステーブルが加速されてゆく際に、上記の可撓性条体が上記の巻回リールから繰り出されてゆくが、これらの巻回リールは同期軸で連結されて同期して回転するので、これらの可撓性条体の繰出し量は互いに等しくなる。そして、これらの可撓性条体の先端部はインターフェーステーブルの異なる位置に接続されているので、このインターフェーステーブルは傾くことなく加速され、よってペイロードに回転が与えられることなく正確に放出される。
【0013】
また、これらの可撓性条体や巻回リール等は、インターフェーステーブルの前方側、なすわちペイロードを装着する側には配置されないので、ペイロードが収容される空間を減少させることがない。また、これら可撓性条体に作用する張力は、インターフェーステーブルの傾きを防止するためだけの小さい張力であり、この可撓性条体は細径のものでよく、また巻回リール、同期軸等も小形軽量のもので済む。よって、これらの重量も小さく、これらの機構を設けることによる搭載可能なペイロードの重量減少はわずかである。
【0014】
また、上記の可撓性条体の繰出し経路は任意に設定できるので、巻回リールや同期軸の配置の自由度も大きく、よってこれらの機構を設けるに必要な空間もわずかなもので済む。
【0015】
また、請求項2に記載の本発明は、基台部と、この基台部に対して移動自在に設けられ放出すべきペイロードが載置されるインターフェーステーブルと、このインターフェーステーブルと上記の基台部との間に設けられ弾性力により伸展して上記のインターフェーステーブルおよびペイロードを基台部に対して所定の速度で移動させるスプリング機構と、上記の基台部側に回転自在に設けられた1個の巻回リールと、この1個の巻回リールに巻回されるとともに先端部が上記のインターフエーステーブルの異なる位置に接続された複数の可撓性条体と、これら可撓性条体を上記のインターフェーステーブルの接続位置まで案内する案内機構とを具備したものである。
【0016】
したがって、これらの可撓性条体の繰出し量は互いに等しく、第1項に記載の本発明と同様な作用効果が得られる。また、このものは、上記の1個の巻回リールをインターフェーステーブルと同心状に配置することもでき、これらの機構を設けるに必要な空間をより小さくできる。
【0017】
また、請求項3に記載の本発明は、前記の巻回リールには、一定の回転抵抗を与える定抵抗機構が接続されているものである。よって、上記の可撓性条体には常に一定の張力が与えられるので、これらの可撓性条体の伸びの差や巻回リールに巻回されている可撓性条体の緩み等が除去され、これら可撓性条体が正確に繰り出される。なお、この定抵抗機構としては、一定の回転力を作用させるコンストンスプリング等が使用できる。
【0018】
また、請求項4に記載の本発明は、前記の巻回リールに巻回されている可撓性条体は、この可撓性条体を常に一定の方向に向けて走行させる案内プーリによって案内されて前記のインターフェーステーブルの異なる位置に接続されているものである。
【0019】
したがって、この可撓性条体の走行経路を任意に設定することができるので、巻回リール等の配置が自由に設定でき、設計の自由度が向上し、この機構の設置に必要な空間をより節減することができる。また、この可撓性条体は案内プーリによって一旦案内されて常に一定の位置から一定の方向に繰り出されるので、巻回リール等にコイル状に巻回されている可撓性条体が繰り出される際の繰出し位置の軸方向の移動すなわち綾振りによる誤差が排除され、より正確にこれら可撓性条体を繰り出すことができる。
【0020】
また、請求項5に記載の本発明は、前記の同期軸の互いに離間した位置に2個の巻回リールが取り付けられ、これらの巻回リールに巻回されている可撓性条体の先端部が前記のインターフェーステーブルの異なる位置に接続されているものである。したがって、構造が簡単で軽量であり、また作動の信頼性も高い。
【0021】
また、請求項6に記載の本発明は、前記の同期軸は少なくとも2本の同期軸が互いに交差して配置されており、これらの同期軸にはそれぞれ互いに離間した位置に2個の巻回リールが取り付けられ、これら巻回リールに巻回されている可撓性条体の先端部が前記のインターフェーステーブルの異なる位置に接続されているものである。したがって、これらの可撓性条体の数は少なくとも4本であり、これらがインターフェーステーブルの少なくとも4箇所以上の位置に接続されるので、このインターフェーステーブルは、全ての方向の傾きが防止され、このインターフェースの傾きをより確実に防止することができる。
【0022】
また、請求項7に記載の本発明は、前記の同期軸には3個以上の巻回リールが取り付けられており、これらの巻回リールに巻回されている可撓性条体はそれぞれ案内機構に案内されて前記のインターフェーステーブルの異なる位置に接続されているものである。よって、これらの3本以上の可撓性条体がインターフェーステーブルの3箇所以上の位置に接続されるので、このインターフェーステーブルは、全ての方向の傾きが防止され、正確に案内されるとともに、構造が簡単で軽量である。
【0023】
また、請求項8に記載の本発明は、前記の巻回リールはそれぞれ独立した回転軸により支承された3個以上の巻回リールであり、これらの回転軸は自在継手機構により互いに連結されているものである。したがって、これら巻回リールの配置は自由に選定でき、また可撓性条体の走行経路もより単純な経路に設定することができる等、設計の自由度がより向上し、これらの機構の配置に必要な空間がより節減できる。
【0024】
また、請求項9に記載の本発明は1個の巻回リールが、前記のインターフェーステーブルの移動中心線と同一軸線回りに回転自在に支承されており、この巻回リールには3本以上の可撓性条体が巻回されているとともに、これらの可撓性条体はこの巻回リールの異なる位置から接線方向に繰り出され、これらの可撓性条体は案内プーリにより案内されて前記のインターフェーステーブルの異なる位置に接続されているものである。
【0025】
したがって、これら可撓性条体はすべて単一の巻回リールに巻回されるので、それらの繰出し量が互いに正確に同一となり、精度が向上する。また、巻回リールが単一のものであるから、構造も簡単となり、かつ軽量となる。さらに、この巻回リール、案内プーリ、可撓性条体等は、すべてペイロードの放出方向の軸線まわりに軸対称に配置されるので、全体として小形に形成され、またバランス等も良い。
【0026】
【発明の実施の形態】
以下、図を参照して本発明の実施形態を説明する。図3ないし図7には本発明の第1の実施形態を示す。この実施形態のものは、母衛星から小型の子衛星を放出する装置である。
【0027】
図中の10は、このペイロード放出装置の基台部である。この基台部10は、母衛星の構造体11の一部に取り付けられている。なお、この構造体11は、詳細な図示は省略し、その輪郭線のみを図示し、この輪郭線で囲まれる部分が子衛星等のペイロードPおよび本発明のペイロード放出装置を収容するペイロード空間である。
【0028】
そして、このペイロード空間内には、上記の基台部10とは別部材であるインターフェーステーブル12が設けられている。このインターフェーステーブル12は、この実施形態の場合では、枠材等から構成される円板状のものである。そして、このインターフェーステーブル12の上には上記のペイロードPが載置され、またこのインターフェーステーブル12と基台部10との間には、放出用のスプリング機構13が設けられている。
【0029】
このスプリング機構13としては、仕様等に対応して各種もものが採用されるが、この実施形態では、ヘリカルスプリング機構と称される構造のものが採用されている。このヘリカルスプリング機構は、複数の弾性材料からなる素線15を円筒の周面に沿うようにスパイラル状に配置したものである。そして、このヘリカルスプリング機構13の両端には、リング状の端部材16,17が設けられ、上記の素線15の両端部は、これらの端部材16,17に周面方向にのみ回動自在で、かつこれら素線15が捩じれ回動しないように取り付けられている。また、これらの素線15の中間部は、スペーサリング18に周面内で回動自在に連結され、これら素線部15が所定の配置に保持されている。
【0030】
このようなヘリカルスプリング機構13は、上記の端部材16,17が互いに近接すると、各素線15がコイル状に変形し、これら素線15が捩じれ変形する。そして、この捩じれ変形の弾性力により、これら素線15が真直に戻るような復元力が発生し、端部材16,17を互いに離間させるようなスプリング力を発生する。このようなヘリカルスプリング機構13はストロークが長く、また圧縮した場合の軸方向の長さが極めて短縮され、収納効率の高いものである。
【0031】
そして、このヘリカルスプリング機構13の上方の端部材16は上記のインターフェーステーブル12に、また下方の端部材17は前記の基台部10に取り付けられている。なお、このヘリカルスプリング機構13は、伸張および短縮する際に、上記の端部材16,17が互いに軸まわりに回転するので、一方の端部材たとえば上方の端部材16は上記のインターフェーステーブル12に対してベアリング機構19を介して支承されている。よって、この端部材16のみが回転し、このインターフェーステーブル12に回転力を与えることなくこのインターフエーステーブル12を所定の方向に付勢することができる。なお、図ではこのヘリカルスプリング機構13の詳細な構造については省略してある。
【0032】
また、上記のペイロードPおよびインターフェーステーブル12を保持するためにロック機構20が設けられている。このロック機構20は複数たとえば4個のものが90°ずつ等間隔に配置されている。これらのロック機構20は、上記のペイロードPの周縁部の所定のロック箇所の下側に当接してこれを保持する保持部材21を備えており、これらの保持部材21は母衛星の構造体11に固定されている。そして、これらの保持部材21にはそれぞれロック爪22が回動自在に取り付けられ、これらの保持部材21とロック爪22によりこのペイロードPの所定のロック箇所を保持する。なお、このロック状態では図3および図6に示すように上記のヘリカルスプリング機構13は圧縮状態であり、このヘリカルコイルスプリング機構13により上記のインターフェーステーブル12は放出方向に付勢されている。なお、このインターフェーステーブル12とペイロードPとは係合されてはおらず、このペイロードPの下面にインターフェーステーブル12が当接してこのペイロード12を放出方向に付勢している。
【0033】
そして、これらのロック機構20の各ロック爪22はスプリング23によりロック解除方向に付勢されている。また、このロック爪22には一対のリンク24が連結され、これらのリンク24が略一直線状に回動することにより上記のロック爪22がスプリング23の付勢力に抗してロック状態となり、上記のペイロードPを保持している。なお、これらリンク24は上記のようなロック状態においてストッパ25に当接しているとともに、これらのリンク24は1本のロックワイヤ26により上記のストッパ25に押圧されてロック状態に維持されている。そして、上記のロック機構20のうちの一つには、ワイヤカッタ機構27が設けられ、所定のペイロード放出信号により上記のロックワイヤ26を切断する。
【0034】
したがって、ペイロード放出信号によりこのワイヤカッタ機構27がロックワイヤ26を切断すると、各ロック機構20のリンク24の保持が同時に解放され、これらのリンク24が屈曲するように回動して各ロック爪22がスプリング23の付勢力により同時にロック解放状態となる。これにより、このペイロードPの保持が解放され、上記のヘリカルスプリング機構13の付勢力によりインターフェーステーブル12およびペイロードPが加速され、このヘリカルスプリング機構13が伸張してインターフェーステーブル12の加速度が零になると、ペイロードPがこのインターフェーステーブル12から離れ、所定の方向に所定の速度で放出される。
【0035】
また、上記のペイロードPは、ケーブル28により母衛星と電気的に接続されており、このケーブル28はこのペイロードPの放出に先立って引抜き機構29により牽引され、ペイロードPとの間のコネクタが引き抜かれる。
【0036】
次に、このようなペイロード放出装置において、上記のインターフェーステーブル12が加速される際に、これが傾動するのを防止して姿勢を制御する機構を説明する。このインターフェーステーブル12は、前述したように基台部10とは別体の部材であり、ヘリカルスプリング機構13のスプリング力の作用点を通る放出方向の軸線Zと、このペイロードPおよびインターフェーステーブル12の重心点とが一致していない場合には、このインターフェーステーブル12が傾動し、ペイロードPに不所望な回転が与えられた状態で放出される。
【0037】
図中の30,31は同期軸であって、これら同期軸30,31は互いに直交して交差して配置され、それぞれ別々に上記の基台部10に軸受32により回転自在に支承されている。なお、この実施形態の場合には、これらの同期軸30,31は上記の放出方向の軸線Zと互いに直交する軸X,Yと平行に配置されている。そして、これらの同期軸20,31には互いに離間した位置にそれぞれ巻回リール33が取り付けられている。これらの巻回リール33は、互いに等しい直径を有している。
【0038】
そして、これらの巻回リール33には、それぞれ可撓性条体34が巻回されている。これらの可撓性条体34は、この実施形態の場合にはたとえば直径が0.1mm程度の細径の単線の鋼線が使用される。なお、この可撓性条体34は、こような単線には限定されず、撚線、または可撓性の帯状材、その他の形状の条体が使用でき、またその材質も金属、合成樹脂材料、または複合材料でもよい。この可撓性条体34は、必要な可撓性を有し、かつこの伸びが少ないものが好ましく、本願明細書において可撓性条体とは上記のような条体を示すものとする。
【0039】
そして、このような可撓性条体34は、上記の巻回リール33からそれぞれ同期軸30,31と直交する方向に引き出され、途中を案内プーリ35により前記の放出方向の軸線Zと平行な方向に案内され、それらの先端部はインターフェーステーブル12の異なる位置に接続されている。なお、この実施形態の場合には、これらの可撓性条体34の先端は、それぞれ前記の軸X,Y上でかつ中心から等しい距離の4箇所の位置にそれぞれ接続されている。
【0040】
上記の案内プーリ35は、前記の基台部10に回転自在に支承されており、上記の可撓性条体34の線径に対応した溝幅の案内溝を有し、この可撓性条体34を常に一定の位置から上記の軸線Z方向に走行案内するように構成されている。
【0041】
また、上記の同期軸30,31の一端部には、それぞれ定抵抗機構36が接続されている。これらの定抵抗機構36は、たとえばコンストンスプリング等、これらの同期軸30,31に一定の回転付勢力を与えるもので、この回転付勢力は上記の可撓性条体34の繰出し方向と逆の方向である。もちろん、上記の同期軸30,31に与えられている回転付勢力は互いに等しく設定されている。
【0042】
次に、上記のようなペイロード放出装置の作動を説明する。前述のように、ロック機構20が解放されると、ペイロードPおよびインターフェーステーブル12はヘリカルスプリング機構13により所定の方向に加速されてゆく。そして、これらの移動に伴って、上記の可撓性条体34が各巻回リール33から繰り出される。この場合に、これらの巻回リール33は同期軸30,31によって連結されているので、同じ同期軸30,31上の巻回リール33の回転量は互いに等しく、よってこれら巻回リールから繰り出される可撓性条体34の繰出し量も互いに等しい。したがって、このインターフェーステーブル12は、軸Xおよび軸Yまわりに回動することができない。よって、このインターフェーステーブル12は、全ての方向に傾動することはできず、常に放出方向の軸線Zに対して垂直な姿勢を維持したまま加速され、ペイロードPを放出する。よって、このペイロードPは不所望な回転を与えられることなく、所定の方向に所定の速度で正確に放出される。
【0043】
また、この実施形態では、各巻回リール33から繰り出された可撓性条体34は案内プーリ35によって案内され、放出方向の軸Zと平行な方向に繰り出されるので、インターフェーステーブル12の姿勢をより正確に案内することができる。
【0044】
すなわち、一般に上記のような巻回リール33に線材等の可撓性条体34が巻回される場合には、その周面上にコイル状に巻回され、いわゆる綾振りを与えられて巻回される。したがって、この巻回リール33から可撓性条体34が繰り出される場合に、この綾振りにより繰り出されるに従ってその繰出し位置が軸方向にずれてゆく。しかし、この実施形態の場合には、この可撓性条体34は一旦案内プーリ35に案内されて繰り出されるので、上記のような綾振りにより巻回リール33からの繰出し位置がずれても、この巻回リール33から案内プーリ35までの間の可撓性条体34の角度がわずかにずれるだけであり、これらの案内プーリ35からは一定の位置から前記のように放出方向の軸線Zに平行な所定の方向に常に正確に繰り出される。よって、このインターフェーステーブル12をより正確に一定の姿勢で案内することができる。
【0045】
また、この実施形態では、上記のように同期軸30,31にはコンストンスプリング等の定抵抗機構36が接続されているので、このインターフェーステーブル12をさらに正確に一定の姿勢で案内することができる。
【0046】
すなわち、この定抵抗機構36は、上記の可撓性条体34の繰出し方向とは逆の方向に常時一定の回転付勢力を与えているので、これらの可撓性条体34に常に一定の張力が与えられている。したがって、これらの可撓性条体34の伸び量は常に一定に維持されているとともに、各巻回リール33に巻回されている可撓性条体34の巻き緩み等が除去される。よって、これらの可撓性条体34の繰出し量は常に一定に正確に等しくなり、インターフェーステーブル12の姿勢をより正確かつ安定して制御することができる。
【0047】
なお、本発明は上記の実施形態には限定されない。たとえば図8には本発明の第2の実施形態を示す。この図8では、この第2の実施形態の要部のみを模式的に示す。このものは、1本の同期軸30をインターフェーステーブル12の直径と平行な方向に配置し、この同期軸30に互いに離間して巻回リール33を取り付け、これらの巻回リール33に巻回されている可撓性条体34をインターフェーステーブル12の軸Y上の2点に接続したものである。なお、この実施形態および以降の実施形態においては、説明した点以外は前記の第1の実施形態と同様な構成であり、図中で第1の実施形態と対応する部分は同じ符号を付してその説明は省略する。また、この実施形態および以降に説明する実施形態においても、前記の第1の実施形態と同様な案内プーリを設けることもできる。
【0048】
この実施形態のものは、インターフェーステーブル12の傾動を軸Xまわりにのみ制御することができる。このものは、スプリング機構のスプリング力の作用点の軸線に対するペイロードの重心の偏心の方向を軸Yの方向に合致させてインターフェーステーブル12に搭載することにより、その傾動を防止することができる。この実施形態のものは、構造が簡単でかつ軽量小形に設計することができる。
【0049】
また、図9には本発明の第3の実施形態を示す。このものは、1本の同期軸30に3個の巻回リール33を設け、これら巻回リール33に巻回された可撓性条体34の一本を案内プーリ35等によりこの同期軸30の軸線から離れた位置まで案内したものである。そして、これらの可撓性条体34は上記のインターフェーステーブル12の3箇所、たとえばその中心に対して等間隔で等距離の3点に接続されている。
【0050】
このものは、3本の可撓性条体34がインターフェーステーブル12の3点に接続されているので、このインターフェーステーブル12を全ての方向について傾動不能に制御できる。また、この実施形態のものは、同期軸が1本で済むので、第2の実施形態と同様に構造が簡単となる。なお、この実施形態において、この1本の同期軸30に4個以上の巻回リールを設けてもよい。
【0051】
また、図10には本発明の第4の実施形態を示す。このものは、3個の巻回リール33をたとえば中心に対して等間隔で等距離の位置に配置し、これらの巻回リール33の回転軸40を互いに120°の角度をもって配置し、これらの回転軸40を等速自在継手41および同期軸42により互いに連結したものである。そして、各巻回リール33に巻回された可撓性条体34はインターフェーステーブル12の3点に接続されている。
【0052】
この実施形態のものは、インターフェーステーブル12を全ての方向に傾動不能に姿勢制御することができる。また、前記の基台部等を横断して同期軸を配置する必要がないので、これら巻回リールや軸等の配置が自由であり、設計の自由度が向上し、また設置に必要な空間を節減することができる。
【0053】
また、図11および図12には本発明の第5の実施形態を示す。このものは、インターフェーステーブル12と同軸状に有底円筒形の1個の巻回リール53を回転自在に設けたものである。そして、この巻回リール53の外周面に3本の可撓性条体34a,34b,34cを巻回し、これら可撓性条体34a,34b,34cを120°ずつの等間隔の位置から引き出し、これら可撓性条体を等間隔に配置した3個の案内プーリ35により案内してインターフェーステーブル12の異なる3点に接続してある。また、この巻回リール53の底部の中心には軸45が接続され、この軸54はコンストンスプリング等の定抵抗機構36に連結されている。
【0054】
また、この実施形態では、上記の巻回リール53の外周面には3条の螺旋状の溝55a,55b,55cが形成され、これら3条の溝55a,55b,55cにそれぞれ上記の可撓性条体34a,34b,34cが別々に巻回され、これらが繰り出される際に、互いに絡まるのを防止している。
【0055】
この実施形態のものは、1個の巻回リール53に3本の可撓性条体が巻回されているので、これらの繰出し量が正確に等しくなり、インターフェーステーブル12の姿勢をより正確かつ安定して制御することができる。また、この実施形態のものは、円筒状の巻回リール53がインターフェーステーブル12と同心状に配置されているので、全体として小形でかつバランスの良い装置を設計することができる。
【0056】
なお、この実施形態においても、可撓性条体は3本には限定されず、2本または4本以上の可撓性条体を巻回リールに巻回してもよい。この場合には、上記の溝はこの可撓性条体の本数に対応して2条または4条以上とすることはもちろんである。
【0057】
また、図13には本発明の第6の実施形態を示す。このものは、巻回リール53の内周面に内歯歯車56を形成し、これにピニオン57を噛合させ、このピニオン57にコンストンスプリング等の定抵抗機構36を連結したもので、上記の点以外は前記の第5の実施形態と同様の構成である。このものは、この巻回リール53の内部に底部またはアーム等を形成する必要がなく、この巻回リール53を中空の筒状とすることができる。したがって、この巻回リール53内に他の機器を収容したり、また他の構造体を囲むようにしてこの巻回リール53を配置することができ、設計の自由度がより向上し、また設置に必要な空間をより節減することができる。
【0058】
なお、本発明は上記の実施形態にも限定されず、各種の変形が可能である。たとえば、インターフェーステーブルは円形に限らず、その他の形状でも良い。また、スプリング機構は単一のものでなく、必要に応じて複数のスプリング機構を設けても良い。さらに、放出するペイロードが大型で細長い場合には、上記のようなペイロード放出装置を複数個設けてもよく、この場合には各ペイロード放出装置の巻回リールを互いに同期軸で連結しても良い。
【0059】
【発明の効果】
上述の如く本発明によれば、上記のインターフェーステーブルが加速されてゆく際に可撓性条体が互いに等しい繰出し量で巻回リールから繰り出されてゆき、これら可撓性条体の先端部はインターフェーステーブルの異なる位置に接続されているので、このインターフェーステーブルは傾くことなく加速され、よってペイロードに不所望な回転が与えられることなく正確に放出される。
【0060】
また、これらの可撓性条体や巻回リール等は、インターフェーステーブルの前方側、なすわちペイロードを装着する側には配置されないので、ペイロードが収容される空間を減少させることがなく、また重量も小さく、これらの機構を設けることによる搭載可能なペイロードの重量減少はわずかである。さらに、上記の可撓性条体の繰出し経路は任意に設定できるので、巻回リールや同期軸の配置の自由度も大きく、よってこれらの機構を設けるに必要な空間もわずかなもので済む等、その効果は大である。
【図面の簡単な説明】
【図1】従来のペイロード放出装置の概略図。
【図2】別の従来のペイロード放出装置の概略図。
【図3】第1の実施形態の短縮状態の側面図。
【図4】第1の実施形態の平面図。
【図5】第1の実施形態の伸展状態の側面図。
【図6】第1の実施形態の短縮状態の斜視図。
【図7】第1の実施形態の伸展状態の斜視図。
【図8】第2の実施形態の概略的な斜視図。
【図9】第3の実施形態の概略的な斜視図。
【図10】第4の実施形態の概略的な斜視図。
【図11】第5の実施形態の概略的な斜視図。
【図12】図11の12−12線に沿う断面図。
【図13】第6の実施形態の概略的な斜視図。
【符号の説明】
P ペイロード
10 基台部
12 インターフェーステーブル
13 スプリング機構
30,31 同期軸
33,53 巻回リール
34,34a,34b,34c 可撓性条体
35 案内プーリ
36 定抵抗機構
Claims (9)
- 基台部と、この基台部に対して移動自在に設けられ放出すべきペイロードが載置されるインターフェーステーブルと、このインターフェーステーブルと上記の基台部との間に設けられ弾性力により伸展して上記のインターフェーステーブルおよびペイロードを基台部に対して所定の速度で移動させるスプリング機構と、上記の基台部側に回転自在に設けられた複数の巻回リールと、これらの巻回リールに巻回されるとともに先端部が上記のインターフエーステーブルの異なる位置に接続された複数の可撓性条体と、上記の複数の巻回リールを連結する同期軸とを具備したことを特徴とするペイロード放出装置。
- 基台部と、この基台部に対して移動自在に設けられ放出すべきペイロードが載置されるインターフェーステーブルと、このインターフェーステーブルと上記の基台部との間に設けられ弾性力により伸展して上記のインターフェーステーブルおよびペイロードを基台部に対して所定の速度で移動させるスプリング機構と、上記の基台部側に回転自在に設けられた1個の巻回リールと、この1個の巻回リールに巻回されるとともに先端部が上記のインターフエーステーブルの異なる位置に接続された複数の可撓性条体と、これら可撓性条体を上記のインターフェーステーブルの接続位置まで案内する案内機構とを具備したことを特徴とするペイロード放出装置。
- 前記の巻回リールには、一定の回転抵抗を与える定抵抗機構が接続されていることを特徴とする請求項1または2のペイロード放出装置。
- 前記の巻回リールに巻回されている可撓性条体は、この可撓性条体を常に一定の方向に向けて走行させる案内プーリによって案内されて前記のインターフェーステーブルの異なる位置に接続されていることを特徴とする請求項1または2のペイロード放出装置。
- 前記の同期軸の互いに離間した位置に2個の巻回リールが取り付けられ、これらの巻回リールに巻回されている可撓性条体の先端部が前記のインターフェーステーブルの異なる位置に接続されていることを特徴とする請求項1のペイロード放出装置。
- 前記の同期軸は少なくとも2本の同期軸が互いに交差して配置されており、これらの同期軸にはそれぞれ互いに離間した位置に2個の巻回リールが取り付けられ、これら巻回リールに巻回されている可撓性条体の先端部が前記のインターフェーステーブルの異なる位置に接続されていることを特徴とする請求項1のペイロード放出装置。
- 前記の同期軸には3個以上の巻回リールが取り付けられており、これらの巻回リールに巻回されている可撓性条体はそれぞれ案内機構に案内されて前記のインターフェーステーブルの異なる位置に接続されていることを特徴とする請求項1のペイロード放出装置。
- 前記の巻回リールはそれぞれ独立した回転軸により支承された3個以上の巻回リールであり、これらの回転軸は自在継手機構により互いに連結されていることを特徴とする請求項1のペイロード放出装置。
- 前記の1個の巻回リールは、前記のインターフェーステーブルの移動中心線と同一軸線回りに回転自在に支承されており、この巻回リールには3本以上の可撓性条体が巻回されているとともに、これらの可撓性条体はこの巻回リールの異なる位置から接線方向に繰り出され、これらの可撓性条体は案内プーリにより案内されて前記のインターフェーステーブルの異なる位置に接続されていることを特徴とする請求項2のペイロードの放出装置。
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