JP3777774B2 - 車両挙動制御装置 - Google Patents
車両挙動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3777774B2 JP3777774B2 JP1435998A JP1435998A JP3777774B2 JP 3777774 B2 JP3777774 B2 JP 3777774B2 JP 1435998 A JP1435998 A JP 1435998A JP 1435998 A JP1435998 A JP 1435998A JP 3777774 B2 JP3777774 B2 JP 3777774B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking force
- increase
- priority
- wheel
- decrease
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばヨーレートや横滑り角又は横滑り速度等の車両挙動情報と、車両モデルに基づいて算出される車両挙動の目標値とから、各車輪の制動力を制御することによりアンチスピンモーメントなどの車両挙動修正モーメントを発生させるようにした車両挙動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の車両挙動制御装置として種々のものが提案されている。そのうち、例えば特開平６−９９８００号公報に記載されるものは、ヨーレートや横滑り角又は横滑り速度等の車両挙動の目標値を車両モデルに基づいて算出し、一方で車両に発生するヨーレートや横滑り角又は横滑り速度等の車両挙動の実際値を検出し、両者の偏差に応じて、例えば車両挙動の実際値を目標値に一致させるような力を得るために、各車輪の制動力、即ち制動用シリンダへの制動流体圧を制御する。また、このような力を、車両平面挙動のうちの自転運動を抑制（或るときには促進）するものとして、アンチスピンモーメントなどの車両挙動修正モーメントと呼んでいる。そして、このような車両挙動制御装置によれば、例えば車両が極端なオーバステアやアンダステア等のようなタイヤのグリップの限界を超えた旋回状態になった場合に、例えば前記ヨーレートの実際値が目標値に近づくように、各車輪の制動力制御によって車両挙動修正モーメントを発生させ、結果的に車両を常にタイヤのグリップ領域にて走行させることが可能となると共に、極端なオーバステアやアンダステア等のような好ましからざる旋回挙動を抑制することができるのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記従来技術では、例えば目標とする車両挙動に対してオーバステア状態が発生したような場合には、例えば前旋回外輪の制動力を増加させることで、アンチスピンモーメント，即ち当該オーバステア状態を抑制防止する車両挙動修正モーメントを発生する。つまり、前記車両挙動修正モーメントの発生に必要な各車輪間の制動力差を制動力の増加によって得ているのである。しかしながら、単に制動力を増加する方向にのみ制御すると、例えば路面の摩擦係数状態（以下、単にμとも記す）が低い低μ路面では、確かにオーバステア状態は抑制防止されるが、制動力の増加された前旋回外輪のコーナリングフォースが低下し、車両の走行ラインが外側にずれてしまうことがある。
【０００４】
本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発されたものであり、車両挙動修正モーメントの発生に必要な各車輪間の制動力差を、制動力の減少によって行う制動力減少優先制御を設けることで、グリップ力やコーナリングフォースの不必要な低下を回避すると共に、路面μ等の車両の走行状況によっては、制動力の増加を優先して制動距離を確保したり、制動力の減少を優先して走行ラインを安定させたりすることができる車両挙動制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の目的のために、本発明のうち請求項１に係る車両挙動制御装置は、車両の挙動を検出し、各車輪の制動力を制御することにより車両挙動修正モーメントを発生させる車両挙動制御装置において、前記車両挙動修正モーメントの発生に必要な各車輪間の制動力差を得るために、各車輪に対して制動力の増加よりも制動力の減少を優先して行う制動力減少優先制御手段と、前記車両挙動修正モーメントを発生させるために必要な各車輪間の制動力差を得るために、各車輪に対して制動力の減少よりも制動力の増加を優先して行う制動力増加優先制御手段と、前記車両挙動修正モーメントを発生させるために必要な各車輪間の制動力差を得るために、制動力の総和が変化しないように制動力の増加と減少とを同時に行う制動力同時増減制御手段と、車両の走行状況を検出する車両走行状況検出手段と、この車両走行状況検出手段で検出された車両の走行状況に応じて、前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少及び制動力増加優先制御手段による制動力の増加及び制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減の優先度を設定する制動力増減割合制御手段とを備え、前記車両走行状況検出手段として、車両に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段と、車両に発生する前後加速度を検出する前後加速度検出手段とを備え、前記制動力増減割合制御手段は、横加速度検出手段で検出される横加速度が小さいときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つ横加速度が大きいときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先すると共に、前記横加速度検出手段で検出される横加速度が大きくても当該横加速度の変化量が大きいときには前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し、且つ前後加速度検出手段で検出される前後加速度が小さいときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つ前後加速度が大きいときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先すると共に、前記前後加速度検出手段で検出される前後加速度が小さくても当該前後加速度の変化量が大きいときには前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とするものである。
【０００６】
また、本発明のうち請求項２に係る車両挙動制御装置は、前記制動力減少優先制御手段は、前記優先して減少された車輪の制動力が零になると他の車輪の制動力を増加するものであることを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明のうち請求項３に係る車両挙動制御装置は、前記車両走行状況検出手段として、路面の摩擦係数状態を検出する路面摩擦係数状態検出手段を備え、前記制動力増減割合制御手段は、路面摩擦係数状態検出手段で検出される路面の摩擦係数状態が低いときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つ路面の摩擦係数状態が高いときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とするものである。
【００１４】
また、本発明のうち請求項４に係る車両挙動制御装置は、前記車両走行状況検出手段として、車両挙動の目標値に対して実際の車両挙動がオーバステア状態かアンダステア状態であるかを検出するステア状態検出手段を備え、ステア状態検出手段で検出される車両挙動がオーバステア状態であるときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つアンダステア状態であるときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とするものである。
【００１５】
また、本発明のうち請求項５に係る車両挙動制御装置は、前記車両走行状況検出手段として、ブレーキペダルの踏増し操作を検出するブレーキペダル踏増し検出手段を備え、前記制動力増減割合制御手段は、ブレーキペダル踏増し検出手段でブレーキペダルの踏増し操作が検出されたときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を禁止し又は前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とするものである。
【００１６】
また、本発明のうち請求項６に係る車両挙動制御装置は、前記車両走行状況検出手段として、ステアリングホイールの切増し操作を検出するステアリングホイール切増し検出手段を備え、前記制動力増減割合制御手段は、ステアリングホイール切増し検出手段でステアリングホイールの切増し操作が検出されたときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し又は前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を禁止することを特徴とするものである。
【００１７】
【発明の効果】
而して、本発明の車両挙動制御装置によれば、アンチスピンモーメントのように、目標とする車両挙動に向けて実際の車両挙動を修正する車両挙動修正モーメントの発生に必要は各車輪間の制動力差を得るために、各車輪に対して制動力の増加よりも制動力の減少を優先して行う制動力減少優先制御手段を備えた構成としたために、例えば低μ路面では、制動力の減少を優先して必要な各車輪間の制動力差を得るようにすれば、タイヤのグリップ力やコーナリングフォースの低下を回避しながら、車両挙動修正モーメントを得ることができ、結果的に例えば走行ラインをずらすことなく、好ましからざる旋回挙動を抑制防止することができる。
【００１８】
また、優先して減少された車輪の制動力が零になると他の車輪の制動力を増加する構成としたために、例えば車両挙動修正モーメントの発生に必要な各車輪間の制動力差が単に制動力の減少だけでは得られない場合でも、確実に各車輪間の制動力差を得て車両挙動修正モーメントを発生させることができる。
【００２０】
また、車両の走行状況に応じて、制動力の減少優先制御及び増加優先制御及び同時増減制御の優先度を設定する構成としたために、例えば路面摩擦係数状態が低ければ制動力の減少制御を優先して走行ラインをずらさないようにしたり、路面摩擦係数状態が高ければ制動力の増加制御を優先して制動距離を確保したりすると共に、路面摩擦係数状態が中庸であるときには制動力の総和を変えずに制動距離を確保しながら走行ラインも運転者の意図したものとすることができる。
【００２１】
また、路面の摩擦係数状態が低いときには制動力の減少制御を優先し且つ路面の摩擦係数状態が高いときには制動力の増加制御又は同時増減を優先する構成としたために、当該路面摩擦係数状態に応じて、走行ラインをずらさないようにしたり、制動距離を確保したりといった制御態様を両立することができる。
【００２２】
また、路面摩擦係数状態と等価な横加速度が小さいときには制動力の減少制御を優先し且つ横加速度が大きいときには制動力の増加制御又は同時増減制御を優先する構成としたために、各路面での摩擦係数状態に応じて、走行ラインをずらさないようにしたり、制動距離を確保したりといった制御態様を両立することができる。
【００２３】
また、横加速度の変化量が大きいときには制動力の減少制御を優先する構成としたため、例えばステアリングホイール操作など、運転者による旋回走行ライン重視の操作に応じて、制動力を減少方向に制御して走行ラインをずらさないようにすることができる。
【００２４】
また、路面摩擦係数状態と等価な前後加速度が小さいときには制動力の減少制御を優先し且つ前後加速度が大きいときには制動力の増加制御又は同時増減制御を優先する構成としたために、各路面での摩擦係数状態に応じて、走行ラインをずらさないようにしたり、制動距離を確保したりといった制御態様を両立することができる。
【００２５】
また、前後加速度の変化量が大きいときには制動力の増加又は同時増減制御を優先する構成としたため、例えばブレーキペダルの踏込み操作量を調整するなど、運転者による制動距離重視の操作に応じて、制動力を減少方向に制御して制動距離を確保することができる。
【００２６】
また、車両挙動がオーバステア状態であるときには制動力の減少制御を優先し且つアンダステア状態であるときには制動力の増加制御又は同時増減制御を優先する構成としたため、オーバステア状態で重要な前旋回外輪のグリップ力やコーナリングフォースを低下させないで旋回走行ラインをずらさず、またアンダステア状態では当該アンダステア状態を抑制防止させ得るように制動力を増加方向に制御して車両走行速度を低下させることができる。
【００２７】
また、ブレーキペダルの踏増し操作が検出されたときには制動力の減少制御を禁止し又は制動力増加制御又は同時増減制御を優先する構成としたため、運転者による制動距離重視の操作に応じて、制動力を増加方向に制御して制動距離を確保することができる。
【００２８】
また、ステアリングホイールの切増し操作が検出されたときには制動力の減少制御を優先し又は制動力の増加制御又は同時増減制御を禁止する構成としたため、運転者による走行ライン重視の操作に応じて、制動力を減少方向に制御して走行ラインをずらさないようにすることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両挙動制御装置の第１実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００３０】
図１は、本実施形態の車両挙動制御装置としての制動流体圧制御装置の概要を示す制動流体圧・電気系統図である。図中の符号１ＦＬ，１ＲＲは夫々前左輪，後右輪を示し、１ＦＲ，１ＲＬは夫々前右輪，後左輪を示している。そして、夫々の車輪１ＦＬ〜１ＲＲには、制動用シリンダとして、夫々に該当するホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲが取付けられている。なお、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲは、ディスクロータにパッドを押付けて制動する，所謂ディスクブレーキである。
【００３１】
マスタシリンダ５は、ブレーキペダル４の踏込みに応じて２系統のマスタシリンダ圧を発生する。そして、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲとの接続構造は、マスタシリンダ５の一方の系統に前左ホイールシリンダ２ＦＬと後右ホイールシリンダ２ＲＲを接続し、他方の系統に前右ホイールシリンダ２ＦＲと後左ホイールシリンダ２ＲＬを接続する、ダイアゴナルスプリット配管とかＸ配管と呼ばれる配管構造である。なお、本実施形態では、後左右ホイールシリンダ２ＲＬ，２ＲＲとマスタシリンダ５との間にプロポーショニングバルブ２０ＲＬ，２０ＲＲを介装する。このプロポーショニングバルブ２０ＲＬ，２０ＲＲとは、制動時の輪荷重変化に対して、前後輪の制動力配分を，所謂理想制動力配分に近づけるために、特に後輪側の制動力の増加率を前輪側のそれより小さくするものであり、従来既存のものが使用可能である。
【００３２】
一方、前記マスタシリンダ５の各マスタシリンダ圧の系統毎に、当該マスタシリンダ５とホイールシリンダ２ＦＬ，２ＲＲ又は２ＦＲ，２ＲＬとを断続するマスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂを介装する。また、マスタシリンダリザーバ５ａの制動流体を加圧する増圧用ポンプ３を個別に設け、この増圧用ポンプ３の吐出圧を二つに分岐して、前記マスタシリンダ５からの二系統のマスタシリンダ圧に、前記マスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂより下流側，つまり各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲ側で合流させる。また、この各合流点と増圧用ポンプ３との間には、当該増圧用ポンプ３とホイールシリンダ２ＦＬ，２ＲＲ又は２ＦＲ，２ＲＬとを断続する増圧用ポンプ断続弁７Ａ，７Ｂを介装する。
【００３３】
そして、マスタシリンダ５の一つの系統又は増圧用ポンプ３から分岐された一方の系統を制動流体圧力源の一つの系統と見なし、それに接続されているホイールシリンダ２ＦＬ，２ＲＲ又は２ＦＲ，２ＲＬの夫々の上流側に該当する増圧制御弁８ＦＬ，８ＲＲ又は８ＦＲ，８ＲＬを介装する。なお、この制動流体圧力源部位での制動流体圧を、便宜上、ライン圧とも記す。また、これらの増圧制御弁８ＦＬ，８ＲＲ又は８ＦＲ，８ＲＬには、夫々のバイパス流路に逆止弁９ＦＬ，９ＲＲ又は９ＦＲ，９ＲＬを設けて、ブレーキペダルの踏込みを解除したときにホイールシリンダ２ＦＬ，２ＲＲ又は２ＦＲ，２ＲＬ内の制動流体が早急にマスタシリンダ５側に還元されるようにする。
【００３４】
また、前記制動流体圧源の夫々の系統には個別の減圧用ポンプ１１Ａ，１１Ｂの吐出側を夫々接続し、それらの吸入側とホイールシリンダ２ＦＬ，２ＲＲ又は２ＦＲ，２ＲＬとの間に減圧制御弁１０ＦＬ，１０ＲＲ又は１０ＦＲ，１０ＲＬを介装する。なお、前記二つの減圧用ポンプ１１Ａ，１１Ｂは一つのポンプモータを兼用する。また、各減圧制御弁１０ＦＬ，１０ＲＲ又は１０ＦＲ，１０ＲＬと減圧用ポンプ１１Ａ，１１Ｂとの間には干渉防止用のリザーバ１８Ａ，１８Ｂを接続する。
【００３５】
これらの各圧力制御弁は、後述するコントロールユニットからの駆動信号によって切換えられる二位置切換弁であり、それらはフェールセーフのために、例えばマスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂは常時開、増圧用ポンプ断続弁７Ａ，７Ｂは常時閉、増圧制御弁８ＦＬ，８ＲＲ又は８ＦＲ，８ＲＬは常時開、減圧制御弁１０ＦＬ，１０ＲＲ又は１０ＦＲ，１０ＲＬは常時閉となっており、前記駆動信号によって各ソレノイド６ＡSOL ，６ＢSOL ，７ＡSOL ，７ＢSOL ，８ＦＬSOL ，８ＲＲSOL ，８ＦＲSOL ，８ＲＬSOL ，１０ＦＬSOL ，１０ＲＲSOL ，１０ＦＲSOL ，１０ＲＬSOL が励磁されると、逆の開閉状態に切換わる。また、前記増圧用ポンプ３や減圧用ポンプ１１Ａ，１１Ｂもコントロールユニットからの駆動信号によって駆動制御される。
【００３６】
従って、この制動流体圧回路では、後述する車両挙動制御を行うために制動力を制御するにあたり、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲの制動流体圧（以下、ホイールシリンダ圧とも記す）を増圧する場合には、例えば前記マスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂが閉、増圧用ポンプ断続弁７Ａ，７Ｂが開の状態で増圧ポンプ３を駆動し、その創成圧を、前記各減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲが閉の状態で増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲを開制御して、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲに供給する。
【００３７】
また、前記各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲのホイールシリンダ圧増圧後に、各ホイールシリンダ圧を減圧する場合には、例えば前記マスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂが閉、増圧用ポンプ断続弁７Ａ，７Ｂが閉の状態で、減圧用ポンプ１１Ａ，１１Ｂを駆動すると共に、各増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲが閉の状態で減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲを開制御して、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲ内の制動流体を排出する。
【００３８】
なお、各増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲや減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲの開制御については後段に説明する。また、前記ブレーキペダル４への反力を軽減するために、ブレーキペダル４の踏込み時には前記マスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂを開状態としてもよい。また、制動力を増加することと制動流体圧（ホイールシリンダ圧）を増圧すること，並びに制動力を減少することと制動流体圧（ホイールシリンダ圧）を減圧することとは同じ意味であるから、これ以後は、両者を同義に取扱う。
【００３９】
一方、前記各車輪１ＦＬ〜１ＲＲには、図１に示すように、当該車輪の回転速度に相当する車輪速度（以下、車輪速とも記す）を検出するために、当該車輪速に応じた正弦波信号を出力する車輪速センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲが取付けられている。
【００４０】
また、車両には、車両に発生する実ヨーレートψ' を検出するヨーレートセンサ１３や、ステアリングホイールの操舵角から操舵輪の舵角θを検出する舵角センサ１４や、車両に発生する横加速度及び前後加速度を検出する加速度センサ１５や、前記２系統のライン圧ＰMCを検出するライン圧センサ１６や、必要に応じてブレーキペダル４の踏込状態を検出してブレーキペダルストロークηを検出するブレーキストロークセンサ１９などが取付けられ、各センサやスイッチの検出信号は何れも後述するコントロールユニット１７に入力される。なお、前記ヨーレートセンサ１３からの実ヨーレートψ' や舵角センサ１４からの舵角θには、例えば正負等の方向性があるが、両者の間には、例えばステアリングホイールを右切りしたときの舵角と、そのときに発生する右周りのヨーレートとの方向性が整合するように設定してあり、本実施形態では左旋回で舵角θ＞０，ヨーレートψ' ＞０となるように設定してある。また、前記ブレーキストロークセンサ１９からのブレーキペダルストロークηは、例えばブレーキペダルが踏込まれていないときにＯＦＦ状態を示す論理値“０”で、ブレーキペダルのストロークの増大と共にステップ的に増加するディジタル信号とする。
【００４１】
コントロールユニット１７は、前述の各センサやスイッチ類からの検出信号を入力して、前記各切換弁への制御信号を出力するマイクロコンピュータと、このマイクロコンピュータから出力される制御信号を前述したような電磁切換弁などからなる各制御弁ソレノイドへの駆動信号に変換する駆動回路とを備えている。そして、前記マイクロコンピュータは、Ａ／Ｄ変換機能等を有する入力インタフェース回路や、Ｄ／Ａ変換機能等を有する出力インタフェース回路や、マイクロプロセサユニットＭＰＵ等からなる演算処理装置や、ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる記憶装置を備えている。なお、前記マイクロコンピュータは、その動作周波数が大変に高いことから、当該マイクロコンピュータからパルス幅変調されたディジタルデータの基準矩形波制御信号を出力するようにし、各駆動回路は単にそれを各アクチュエータ作動に適した駆動信号に変換，増幅するだけのものとして構成されている。また、前記マイクロコンピュータでは、前述のような各種の制御に必要な主要な制御信号の創成出力のみならず、例えば車両挙動制御での減圧制御に必要な前記減圧用ポンプの駆動制御信号や、アクチュエータそのものへの電源供給を司るアクチュエータリレーのスイッチ素子への制御信号なども平行して創成出力していることは言うまでもない。
【００４２】
次に、車両のヨーイング運動量を制御するために、前記コントロールユニット１７内のマイクロコンピュータで実行される制動流体圧制御の演算処理について、添付図面中の各フローチャートに基づいて説明する。なお、この演算処理では特に通信のためのステップを設けていないが、前記マイクロコンピュータ内の記憶装置のＲＯＭに記憶されているプログラムやマップ或いはＲＡＭに記憶されている各種のデータ等は常時演算処理装置のバッファ等に伝送され、また演算処理装置で算出された各算出結果も随時記憶装置に記憶される。
【００４３】
まず、図２には、制動力制御の全体的な流れ，所謂ゼネラルフローを示す。この演算処理は、例えば１０msec. といった所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込として実行され、まずステップＳ１で、前記車輪速センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲからの正弦波信号に基づいて、図示されない演算処理によって各車輪速Ｖｗi （ｉ＝FL,FR,RLorRR）を算出する。より具体的には、前記各車輪速センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲが、例えば本出願人が先に提案した特開平７−３２９７５９号公報に記載されるようなものである場合に、予め前記各車輪速センサ３ＦＬ〜３Ｒからの正弦波信号を矩形波信号に波形整形しておき、この矩形波信号のＬｏ／Ｈｉを短いサンプリング周期で読込んで当該矩形波信号のパルス幅を求め、そのパルス幅から車輪速Ｖｗi を算出する。即ち、車輪速Ｖｗi が大きくなれば前記波形整形された矩形波信号のパルス幅は短くなり、車輪速Ｖｗi が小さくなればパルス幅は長くなる。この矩形波信号のパルス幅は、前述のようなセンサの所定の長さの歯が通過する所要時間と等価であるから、各車輪の回転角速度に反比例することになり、従ってこの矩形波信号のパルス幅が得られれば、各車輪の回転角速度が求められ、この回転角速度にタイヤ転がり動半径を乗じて各車輪速Ｖｗi が算出される。勿論、所定時間内に幾つのパルスがカウントされるかによって車輪回転角速度を求める従来の手法でも同様に車輪速Ｖｗi を算出可能である。
【００４４】
次にステップＳ２に移行して、図示されない演算処理によって、前記各センサからの検出信号を読込む。
次にステップＳ３に移行して、例えば本出願人が先に提案した特開平８−１５０９２０号公報に記載される図示されない演算処理により推定車体速度ＶX を算出する。なお、この公報に記載される演算処理は、前後加速度を用いないで、車輪速Ｖｗi のみから推定車体速度ＶX を算出するものであるが、本実施形態では前記加速度センサ１５で前後加速度を検出しているので、その値を用いて補正を行ってもよい。
【００４５】
次にステップＳ４に移行して、図示されない演算処理によって、例えば前記加速度センサ１５からの横加速度ＹG 及び前記推定車体速度ＶX 及びヨーレートセンサ１３からの実ヨーレートψ' から、下記１式に従って車両の横滑り加速度βddを算出する。
【００４６】
βdd＝ＹG −ＶX ・ψ' ……… (1)
次にステップＳ５に移行して、例えば位相が適切に設定されたローパスフィルタ処理等の図示されない演算処理によって、前記車両の横滑り加速度βddを時間積分して横滑り速度βd を算出する。
【００４７】
次にステップＳ６に移行して、図示されない演算処理によって、前記車両の横滑り速度βd と推定車体速度ＶX との比βd ／ＶX から車両の横滑り角βを算出する。
【００４８】
次にステップＳ７に移行して、例えば本出願人が先に提案した特開平５−２４５２８号公報に記載される車両モデルを用いた図示されない演算処理により目標ヨーレートψ'*を算出する。なお、目標ヨーレートψ'*とは、各車輪において予め設定されたコーナリングフォースが得られ、その結果車両がニュートラルステア状態で旋回しているときに達成されるヨーレートである。この目標ヨーレートψ'*の算出にあたっては、操舵角をステアリングギヤ比で除したものが舵角θであるとして用いらればよい。また、推定車体速度ＶX と舵角θとのマップから得るようにしてもよい。何れの場合も、基本となるのは、車両の運動方程式をベースとする車両モデルであり、その導出については例えば「自動車の運動と制御」（阿部 正人 山海堂）に詳しい。
【００４９】
次にステップＳ８に移行して、図示されない演算処理により、例えば前記目標ヨーレートψ'*と実ヨーレートψ' との偏差，即ち目標ヨーレート偏差Δψ'*等から車両挙動修正用の目標モーメントＭ* を算出する。この目標モーメントＭ* とは、図３に示すように、実ヨーレートψ' が目標ヨーレートψ'*より大きく且つ前記横滑り角βや横滑り速度βd が小さいオーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）や、実ヨーレートψ' が目標ヨーレートψ'*より小さく且つ横滑り角βや横滑り速度βd が大きいアンダステア状態（図ではＵ．Ｓ）等の車両挙動を修正するための車両自転運動抑制若しくは促進モーメントであり、例えば前記実ヨーレートψ' を目標ヨーレートψ'*に一致させるとか、横滑り角βや横滑り速度βd を所定の目標値にするために必要な前後左右輪間の制動力差を発生させるためのものであり、例えば前記目標ヨーレート偏差Δψ'*や横滑り角偏差或いは横滑り速度偏差に制御ゲインを付加した線形和から求められる。
【００５０】
次にステップＳ９に移行して、前記ステップＳ８で得た目標モーメントＭ* を発生するために、後述する図５の演算処理により、例えば図３に示すように、オーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）やアンダステア状態（図ではＵ．Ｓ）等の車両挙動の修正に必要な旋回内外（左右）輪及び／又は前後輪間の制動力差を求め、それを各車輪に割り振って各車輪の目標制動力Ｆi * を算出する。
【００５１】
次にステップＳ１０に移行して、図示されない演算処理に従って、前記目標制動力Ｆi * の発生に必要な各車輪１ＦＬ〜１ＲＲのホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲの目標ホイールシリンダ圧Ｐ* i を算出する。この目標ホイールシリンダ圧Ｐ* i は、本実施形態のようなディスクブレーキにあっては、ディスクロータの有効半径，ディスクロータとパッドの摩擦係数，パッドの有効面積，ホイールシリンダの有効半径などが分かっていれば簡単に導出できる。
【００５２】
次にステップＳ１１に移行して、図示されない演算処理によって、現在の推定ホイールシリンダ圧Ｐi を算出する。具体的に、このステップＳ１１では、既に車両挙動制御のためにホイールシリンダ圧の制御が開始されている場合には、その制御量，即ちホイールシリンダ増減圧量は後述のようにマイクロコンピュータ内で把握されていると共に、図４に示すようにホイールシリンダ圧に対する増減圧量（＝開弁時間）の増減圧特性が予め分かっているので、例えば車両挙動制御が開始されたときのマスタシリンダ圧（＝ライン圧）を初期値として、それに前回制御時間のホイールシリンダ増減圧量を累積して追跡すればよい。
【００５３】
次にステップＳ１２に移行して、図示されない演算処理により、前記目標ホイールシリンダ圧Ｐ* i と現在の推定ホイールシリンダ圧Ｐi との偏差から目標ホイールシリンダ増減圧量ΔＰ* i を算出する。
【００５４】
次にステップＳ１３に移行して、前記目標ホイールシリンダ増減圧量ΔＰ* i に応じて、各車輪毎に前記増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲ又は減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲに対するソレノイド励磁駆動パルスデューティ比を算出する。具体的には、各車輪毎に前記増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲ又は減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲの何れかを開閉制御するために、各ソレノイド８ＦＬSOL 〜８ＲＲSOL 又は１０ＦＬSOL 〜１０ＲＲSOL の何れをどの位の時間割合で励磁するか（又は非励磁状態とするか）といったソレノイド励磁駆動パルスデューティ比を算出する。つまり、今回の制御タイミングで前記達成ホイールシリンダ増減圧量ΔＰ* i が得られるように、各車輪毎に前記増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲ又は減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲの何れかを開時間制御するための時間割合を駆動パルスのデューティ比として算出する。
【００５５】
次にステップＳ１４に移行して、図示されない演算処理により、前記デューティ比に応じたソレノイド励磁駆動パルス制御信号を創成出力してからメインプログラムに復帰する。なお、このデューティ比に応じた駆動パルス信号の創成は、従来既存のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御と同様であるから詳細な説明は省略する。
【００５６】
次に、前記図２の演算処理のステップＳ９で実行される図５の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ９１で、下記２式及び３式に従って、前記目標モーメントＭ* を発生させるための前後輪目標制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * を算出する。なお、この前後輪目標制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * は、前記目標モーメントＭ* の発生に必要な前左右輪間又は後左右輪間での制動力の大きさの差分ということである。
【００５７】
ΔＦF * ＝Ｍ* ／（ＴrF／２） ……… (2)
ΔＦR * ＝Ｍ* ／（ＴrR／２） ……… (3)
但し、式中、
ＴrF：前左右輪トレッド
ＴrR：後左右輪トレッド
を示す。
【００５８】
次にステップＳ９２に移行して、下記４式及び５式に従って、前記ライン圧ＰMCを用いて前後輪基本制動力ＦBiを算出する。
ＦBFL ＝ＦBFR ＝Ｋb ・ＰMC ……… (4)
ＦBRL ＝ＦBRR ＝Ｋb ・ＰMC・ＫPV ……… (5)
但し、式中、
Ｋb ：換算係数
ＫPV：プロポーショニングバルブ後輪配分割合
を示す。
【００５９】
次にステップＳ９３に移行して、後述する図６乃至図９の演算処理に従って、各ホイールシリンダ圧の増減圧制御モードを設定する。
次にステップＳ９４に移行して、前記ステップＳ９３で設定された各ホイールシリンダ圧の増減圧制御モードの判定を行い、設定された制御モードが減圧優先制御モードである場合にはステップＳ９５に移行し、増減圧中庸制御モードである場合にはステップＳ９６に移行し、増圧優先制御モードである場合にはステップＳ９７に移行する。
【００６０】
前記ステップＳ９５では、後述する図１０の演算処理に従って、減圧優先制御モードにおける目標制動力Ｆi * を算出してからステップＳ９８に移行する。
また、前記ステップＳ９６では、後述する図１１の演算処理に従って、増減圧中庸制御モードにおける目標制動力Ｆi * を算出してから前記ステップＳ９８に移行する。
【００６１】
また、前記ステップＳ９７では、後述する図１２の演算処理に従って、増圧優先制御モードにおける目標制動力Ｆi * を算出してから前記ステップＳ９８に移行する。
【００６２】
前記ステップＳ９８では、後述する図１３の演算処理に従って、タイヤ制駆動剛性係数ＫSiを算出してからステップＳ９９に移行する。
前記ステップＳ９９では、下記６式に従って、目標スリップ率Ｓi * を算出してから、前記図２の演算処理のステップＳ１０に移行する。
【００６３】
次に、前記図５の演算処理のステップＳ９３で、図６の制御マップ検索の演算処理が実行された場合について説明する。この図６の制御マップでは、例えば前記加速度センサ１５で検出される横加速度又は前後加速度を用いて各ホイールシリンダ圧の増減圧制御モードを設定する。
【００６４】
即ち、車両に発生する横加速度や前後加速度は、旋回や加減速によって得られる，そのときの路面μと等価な評価指標であるから、当該横加速度又は前後加速度を路面μとして用いる。そして、この路面μ又は横加速度又は前後加速度が、比較的小さな所定値以下の領域では、例えば凍結路面等の低μ路面（図ではスノー）であると見なし、前述のように走行ラインをずらさないようにするために減圧優先（制動力減少優先）モードを選択する。つまり、このような低μ路面で、前記目標モーメントＭ* の発生に必要な制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * を増圧（制動力の増加）で得ようとすると、タイヤのグリップ力やコーナリングフォースが低下し易く、車両の走行ラインがずれる恐れが大きいので、各ホイールシリンダ圧を減圧方向に，つまり制動力を減少する方向に優先的に制御することで、走行ラインをずらさないようにすることが可能となる。一方、路面μ又は横加速度又は前後加速度が、比較的大きな所定値以上の領域では、例えば乾燥したコンクリート路面等の高μ路面（図ではドライ）であると見なし、前述のように制動距離を確保するために増圧優先（制動力増加優先）モードを選択する。つまり、このような高μ路面では、制動力を増加すべくホイールシリンダ圧を増圧しても、タイヤのグリップ力やコーナリングフォースはなかなか低下しないので車両の走行ラインがずれる恐れが小さく、むしろ積極的に制動力を増加して車体速度を減速し、制動距離を確保することが望ましい。
【００６５】
そして、二つの領域の中間の領域，即ち路面μ又は横加速度又は前後加速度が、前記比較的大きな所定値以下で且つ比較的小さな所定値以上の領域（図ではウエット）では、制動距離を確保しつつ且つ走行ラインをずらすことがないように、増減圧中庸（制動力同時増減）モードを選択する。なお、これらに加えて又はこれらとは個別に、例えば横加速度の単位時間当たりの変化量が予め設定された設定値より大きい場合には減圧優先（制動力減少優先）モードを選択するようにしてもよい。つまり、横加速度の単位時間当たりの変化量が大きいということは、例えば走行ラインのずれを修正するために又は走行ラインがずれないように運転者がステアリングホイールを大きく操作している可能性が高いから、そのような場合には走行ラインがずれないように減圧優先モードを選択すればよい。また、前後加速度の単位時間当たりの変化量が予め設定された設定値より大きい場合には、減圧優先（制動力減少優先）モードを禁止するとか、或いは増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードを強制的に選択するようにしてもよい。つまり、前後加速度の単位時間当たりの変化量が大きいということは、例えば後述するオーバスピードによるアンダステア状態改善を含めて、車体速度を減速するために運転者が積極的にブレーキペダルを踏増ししている可能性が高いから、そのような場合には車体速度を減速するように或いは制動距離を確保するように増圧優先モードか又は増減圧中庸モードを選択すればよい。
【００６６】
次に、前記図６の制御マップ検索に加えて又はそれとは独立して、前記図５の演算処理のステップＳ９３で図７の演算処理が実行されると、まずステップＳ９３０１で、図示されない演算処理により、例えば前記目標とする車両挙動に対して車両がオーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）であるのかアンダステア状態（図ではＵ．Ｓ）であるのかを判定し、オーバステア状態である場合にはステップＳ９３０２に移行し、アンダステア状態である場合にはステップＳ９３０３に移行する。より具体的には、前述のように左旋回で実ヨーレートψ' が正値、また目標ヨーレートψ'*も正値であり、ヨーレート誤差Δψ' を実ヨーレートψ' から目標ヨーレートψ'*を減じた値と定義した場合、Δψ' ＞０且つψ' ＞０でオーバステア，Δψ' ＜０且つψ' ＞０でアンダステア，Δψ' ＞０且つψ' ＜０でアンダステア，Δψ' ＜０且つψ' ＜０でオーバステアであると見なすことができる。
【００６７】
そして、前記ステップＳ９３０２では、図示されない演算処理に従って、前記減圧優先（制動力減少優先）モードを強制的に選択してから前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。つまり、前述のように、旋回中に最も高いコーナリングフォースを発生しているのは前旋回外輪であり、オーバステア状態を修正するためには当該前旋回外輪の制動力を相対的に大きくする必要があるが、当該前旋回外輪の制動力を増加する方向にのみ制御すると、摩擦円の原理に従って、当該前旋回外輪のコーナリングフォースが低下してしまい、走行ラインが外側にずれてしまう恐れがある。そこで、このようなオーバステア状態では、減圧優先モードによって制動力を減少する制御を優先することで、走行ラインがずれるのを抑制防止することができる。
【００６８】
また、前記ステップＳ９３０３では、図示されない演算処理に従って、前記増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードを強制的に選択してから前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。つまり、前述とは逆に、アンダステア状態を修正するためには前旋回内輪の制動力か若しくは後輪の制動力を相対的に大きくすることで、アンダステア状態を修正する目標モーメントＭ* を発生させることは可能であるが、一方で、アンダステア状態に陥る主たる要因として車体速度が速過ぎる，所謂オーバスピードが挙げられる。従って、アンダステア状態では、増圧優先モード又は増減圧中庸モードによって制動力を増加する方向に制御することで、車体速度を減速し、或いは制動距離を確保することができる。
【００６９】
次に、これらに加えて又はそれとは独立して、前記図５の演算処理のステップＳ９３で図８の演算処理が実行されると、まずステップＳ９３１１で、図示されない演算処理に従って、ブレーキペダルの踏増し中であるか否かを判定し、ブレーキペダル踏増し中である場合にはステップＳ９３１２に移行し、そうでない場合には前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。具体的には、例えば前記ブレーキペダルストロークセンサ１９からの単位時間当たりのブレーキペダルストロークηの増加量が予め設定された設定値よりも大きい場合は、ブレーキペダルの踏増し中であると見なす。このブレーキペダルストロークηに代えて、前記ライン圧センサ１６からのライン圧ＰMCも同様に用いることができる。
【００７０】
前記ステップＳ９３１２では、図示されない演算処理に従って、前記減圧優先（制動力減少優先）モードを禁止するか、或いは増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードを強制的に選択してから前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。つまり、ブレーキペダルを踏増し操作しているときには運転者は車体速度を減速したいか又は制動距離を短くしたいか、或いは制動力によって車体挙動を修正しようとしているときである可能性が高いので、制動力を減少する減圧優先モードを禁止し、制動力を増加する増圧優先モードか、若しくは制動力コントロール性に優れた増減圧モードを選択する。
【００７１】
次に、これらに加えて又はそれとは独立して、前記図５の演算処理のステップＳ９３で図９の演算処理が実行されると、まずステップＳ９３２１で、図示されない演算処理に従って、ステアリングホイールの切増し中であるか否かを判定し、ステアリングホイール切増し中である場合にはステップＳ９３２２に移行し、そうでない場合には前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。具体的には、前記舵角センサ１４からの単位時間当たりの舵角（の絶対値）θの増加量が予め設定された設定値より大きい場合にはステアリングホイールの切増し中であると見なす。
【００７２】
前記ステップＳ９３２２では、図示されない演算処理に従って、前記減圧優先（制動力減少優先）モードを選択してから前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。つまり、ステアリングホイールを切増ししているときには運転者は走行ラインをずらしたくない状態である可能性が高いので、走行ラインをずらさないように制動力を減少する減圧優先モードを選択する。
【００７３】
次に、前記図５の演算処理のステップＳ９５で実行される図１０の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ９５０１で、前記算出された前輪制動力差ΔＦF * が正値であるか否かを判定し、当該前輪制動力差ΔＦF * が正値である場合にはステップＳ９５０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５０３に移行する。
【００７４】
前記ステップＳ９５０２では、前記算出された前右輪基本制動力ＦBFR が前記前輪制動力差ΔＦF * 未満であるか否かを判定し、当該前右輪基本制動力ＦBFR が前輪制動力差ΔＦF * 未満である場合にはステップＳ９５０４に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５０５に移行する。
【００７５】
前記ステップＳ９５０４では、前記前輪制動力差ΔＦF * から前右輪基本制動力ＦBFR を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前右輪基本制動力ＦBFR を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ９５０６に移行する。
【００７６】
また、前記ステップＳ９５０５では、前輪制動力増加量ΔＦF(+)を“０”に設定すると共に、前記前輪制動力差ΔＦF * を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してから前記ステップＳ９５０６に移行する。
【００７７】
そして、前記ステップＳ９５０６では、前記前右輪基本制動力ＦBFR から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してからステップＳ９５０７に移行する。
【００７８】
一方、前記ステップＳ９５０３では、前記算出された前左輪基本制動力ＦBFL が前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜未満であるか否かを判定し、当該前左輪基本制動力ＦBFL が前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜未満である場合にはステップＳ９５０８に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５０９に移行する。
【００７９】
前記ステップＳ９５０８では、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前左輪基本制動力ＦBFL を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ９５１０に移行する。
【００８０】
また、前記ステップＳ９５０９では、前輪制動力増加量ΔＦF(+)を“０”に設定すると共に、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してから前記ステップＳ９５１０に移行する。
【００８１】
そして、前記ステップＳ９５１０では、前記前右輪基本制動力ＦBFR に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してから前記ステップＳ９５０７に移行する。
【００８２】
前記ステップＳ９５０７では、前記算出された後輪制動力差ΔＦR * が正値であるか否かを判定し、当該後輪制動力差ΔＦR * が正値である場合にはステップＳ９５１１に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５１２に移行する。
【００８３】
前記ステップＳ９５１１では、前記算出された後右輪基本制動力ＦBRR が前記後輪制動力差ΔＦR * 未満であるか否かを判定し、当該後右輪基本制動力ＦBRR が後輪制動力差ΔＦR * 未満である場合にはステップＳ９５１３に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５１４に移行する。
【００８４】
前記ステップＳ９５１３では、前記後輪制動力差ΔＦR * から後右輪基本制動力ＦBRR を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後右輪基本制動力ＦBRR を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ９５１５に移行する。
【００８５】
また、前記ステップＳ９５１４では、後輪制動力増加量ΔＦR(+)を“０”に設定すると共に、前記後輪制動力差ΔＦR * を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してから前記ステップＳ９５１５に移行する。
【００８６】
そして、前記ステップＳ９５１５では、前記後右輪基本制動力ＦBRR から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【００８７】
一方、前記ステップＳ９５１２では、前記算出された後左輪基本制動力ＦBRL が前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜未満であるか否かを判定し、当該後左輪基本制動力ＦBRL が後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜未満である場合にはステップＳ９５１６に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５１７に移行する。
【００８８】
前記ステップＳ９５１６では、前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜から後左輪基本制動力ＦBRL を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後左輪基本制動力ＦBRL を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ９５１８に移行する。
【００８９】
また、前記ステップＳ９５１７では、後輪制動力増加量ΔＦR(+)を“０”に設定すると共に、前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してから前記ステップＳ９５１８に移行する。
【００９０】
そして、前記ステップＳ９５１８では、前記後右輪基本制動力ＦBRR に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【００９１】
次に、前記図５の演算処理のステップＳ９６で実行される図１１の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ９６０１で、前記算出された前輪制動力差ΔＦF * が正値であるか否かを判定し、当該前輪制動力差ΔＦF * が正値である場合にはステップＳ９６０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６０３に移行する。
【００９２】
前記ステップＳ９６０２では、前記算出された前右輪基本制動力ＦBFR が前記前輪制動力差の半分値（ΔＦF * ／２）未満であるか否かを判定し、当該前右輪基本制動力ＦBFR が前輪制動力差の半分値（ΔＦF * ／２）未満である場合にはステップＳ９６０４に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６０５に移行する。
【００９３】
前記ステップＳ９６０４では、前記前輪制動力差ΔＦF * から前右輪基本制動力ＦBFR を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前右輪基本制動力ＦBFR を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ９６０６に移行する。
【００９４】
また、前記ステップＳ９６０５では、前記前輪制動力差の半分値（ΔＦF * ／２）を前輪制動力増加量ΔＦF(+)及び前輪制動力減少量ΔＦF(-)に夫々設定してから前記ステップＳ９６０６に移行する。
【００９５】
そして、前記ステップＳ９６０６では、前記前右輪基本制動力ＦBFR から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してからステップＳ９６０７に移行する。
【００９６】
一方、前記ステップＳ９６０３では、前記算出された前左輪基本制動力ＦBFL が前記前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜未満であるか否かを判定し、当該前左輪基本制動力ＦBFL が前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜未満である場合にはステップＳ９６０８に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６０９に移行する。
【００９７】
前記ステップＳ９６０８では、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前左輪基本制動力ＦBFL を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ９６１０に移行する。
【００９８】
また、前記ステップＳ９６０９では、前記前輪制動力差のの半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜を前輪制動力増加量ΔＦF(+)及び前輪制動力減少量ΔＦF(-)に夫々設定してから前記ステップＳ９６１０に移行する。
【００９９】
そして、前記ステップＳ９６１０では、前記前右輪基本制動力ＦBFR に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してから前記ステップＳ９６０７に移行する。
【０１００】
前記ステップＳ９６０７では、前記算出された後輪制動力差ΔＦR * が正値であるか否かを判定し、当該後輪制動力差ΔＦR * が正値である場合にはステップＳ９６１１に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６１２に移行する。
前記ステップＳ９６１１では、前記算出された後右輪基本制動力ＦBRR が前記後輪制動力差の半分値（ΔＦR * ／２）未満であるか否かを判定し、当該後右輪基本制動力ＦBRR が後輪制動力差の半分値（ΔＦR * ／２）未満である場合にはステップＳ９６１３に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６１４に移行する。
【０１０１】
前記ステップＳ９６１３では、前記後輪制動力差ΔＦR * から後右輪基本制動力ＦBRR を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後右輪基本制動力ＦBRR を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ９６１５に移行する。
【０１０２】
また、前記ステップＳ９６１４では、前記後輪制動力差の半分値（ΔＦR * ／２）を後輪制動力増加量ΔＦR(+)及び後輪制動力減少量ΔＦR(-)に夫々設定してから前記ステップＳ９６１５に移行する。
【０１０３】
そして、前記ステップＳ９６１５では、前記後右輪基本制動力ＦBRR から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１０４】
一方、前記ステップＳ９６１２では、前記算出された後左輪基本制動力ＦBRL が前記後輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦR * ／２｜未満であるか否かを判定し、当該後左輪基本制動力ＦBRL が後輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦR * ／２｜未満である場合にはステップＳ９６１６に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６１７に移行する。
【０１０５】
前記ステップＳ９６１６では、前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜から後左輪基本制動力ＦBRL を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後左輪基本制動力ＦBRL を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ９６１８に移行する。
【０１０６】
また、前記ステップＳ９６１７では、前記後輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦR * ／２｜を後輪制動力増加量ΔＦR(+)及び後輪制動力減少量ΔＦR(-)に夫々設定してから前記ステップＳ９６１８に移行する。
【０１０７】
そして、前記ステップＳ９６１８では、前記後右輪基本制動力ＦBRR に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１０８】
次に、前記図５の演算処理のステップＳ９７で実行される図１２の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ９７０１で、前記算出された前輪制動力差ΔＦF * が正値であるか否かを判定し、当該前輪制動力差ΔＦF * が正値である場合にはステップＳ９７０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ９７０３に移行する。
【０１０９】
前記ステップＳ９７０２では、前記算出された前右輪基本制動力ＦBFR をそのまま前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、算出された前左輪基本制動力ＦBFL に前記前輪制動力差ΔＦF * を和した値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してからステップＳ９７０４に移行する。
【０１１０】
一方、前記ステップＳ９７０３では、前記算出された前右輪基本制動力ＦBFR に前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜を和した値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、算出された前左輪基本制動力ＦBFL をそのまま前左輪目標制動力ＦFL * に設定してから前記ステップＳ９７０４に移行する。
【０１１１】
前記ステップＳ９７０４では、前記算出された後輪制動力差ΔＦR * が正値であるか否かを判定し、当該後輪制動力差ΔＦR * が正値である場合にはステップＳ９７０５に移行し、そうでない場合にはステップＳ９７０６に移行する。
【０１１２】
前記ステップＳ９７０５では、前記算出された後右輪基本制動力ＦBRR をそのまま後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、算出された後左輪基本制動力ＦBRL に前記後輪制動力差ΔＦR * を和した値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１１３】
一方、前記ステップＳ９７０６では、前記算出された後右輪基本制動力ＦBRR に前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜を和した値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、算出された後左輪基本制動力ＦBRL をそのまま後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１１４】
次に、前記図５の演算処理のステップＳ９８で実行される図１３の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ９８０１で、例えば前記推定車体速度ＶX から車輪速Ｖｗi を減じた値を更に推定車体速度ＶX で除して各車輪のスリップ率Ｓi を算出する。
【０１１５】
次にステップＳ９８０２に移行して、算出された車輪スリップ率の絶対値｜Ｓi ｜が、予め設定された所定値Ｓ0 以上であるか否か，つまり所定値以上の制駆動力によって車輪が滑っている状態であるか否かを判定し、当該車輪スリップ率の絶対値｜Ｓi ｜が所定値Ｓ0 以上である場合にはステップＳ９８０３に移行し、そうでない場合にはステップＳ９８０６に移行する。
【０１１６】
前記ステップＳ９８０３では、図示されない演算処理に従って各車輪への車輪総合制駆動力ＦTOTAL-i を算出してからステップＳ９８０４に移行する。具体的には、例えばエンジン回転数とスロットル開度とからエンジン出力を求め、それを変速機の変速比（減速比）倍し且つ駆動輪数で除して各駆動輪への駆動力を算出すると共に、前記推定ホイールシリンダ圧Ｐi から各車輪への制動力を算出し、両者の差分値から各車輪への車輪総合制駆動力ＦTOTAL-i を算出する。
【０１１７】
前記ステップＳ９８０４では、前記各車輪への車輪総合制駆動力の絶対値｜ＦTOTAL-i ｜が、予め設定された所定値Ｆ0 以上であるか否か，つまり所定値以上の制駆動力によって車輪が滑っていてもよい状態であるか否かを判定し、当該車輪総合制駆動力の絶対値｜ＦTOTAL-i ｜が所定値Ｆ0 以上である場合にはステップＳ９８０５に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ９８０６に移行する。
【０１１８】
前記ステップＳ９８０５では、前記車輪総合制駆動力ＦTOTAL-i を車輪スリップ率Ｓi で除した値をタイヤ制駆動剛性係数ＫSiに設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９９に移行する。
【０１１９】
また、前記ステップＳ９８０６では、輪荷重Ｗi の関数からなる基本タイヤ制駆動剛性係数ｋSiに、路面μ及び前記車両の横滑り角βの関数からなる補正係数ｆ（β）を乗じた値をタイヤ制駆動剛性係数ＫSiに設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９９に移行する。なお、輪荷重Ｗi の関数からなる基本タイヤ制駆動剛性係数ｋSiとは、或るポイントまで輪荷重Ｗi の増加と共にリニアに増加し、当該ポイントからは増加率が次第に小さくなって飽和する関数である。
【０１２０】
次に、本実施形態の作用について説明する。本実施形態の車両挙動制御の全体的な作用の前に、前記図１０乃至図１２の演算処理による各制動力（ホイールシリンダ圧増減圧）制御モードの作用について説明する。
【０１２１】
前記図２の演算処理のステップＳ７で算出される目標ヨーレートψ'*は、前述のように例えばタイヤのグリップ範囲内で車両がニュートラルステアを達成するときの発生ヨーレートであるから、単純には実ヨーレート（の絶対値）ψ' が目標ヨーレート（の絶対値）ψ'*より小さければアンダステア状態，大きければオーバステア状態であると言える。そこで、同じく図２の演算処理のステップＳ８で算出される目標モーメントＭ* は、例えばアンダステア状態では、車両にオーバステア方向のアンチスピンモーメント（正確にはスピンモーメントと表記すべきであろう）を与えるものである。逆に、例えばオーバステア状態では、車両にアンダステア方向のアンチスピンモーメントを与えるものである。従って、ヨーレートをフィードバックしながら、目標ホイールシリンダ圧が達成されれば、極端なオーバステアやアンダステアが修正されて、タイヤのグリップ範囲内でのニュートラルステアが得られる。
【０１２２】
この目標モーメントＭ* を発生させるために必要な前後輪の制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * が図５の演算処理のステップＳ９２で算出される。そして、この制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * の付け方が、続くステップＳ９５乃至ステップＳ９７で異なるのである。ちなみに、前後輪の制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * の設定次第では、旋回内外輪，つまり左右輪で制動力差をつけたり、前後輪で制動力差をつけたりすることができ、それらは車両に要求される操縦安定性から種々にチューニングされるべきものである。
【０１２３】
従って、前述の図５の演算処理のステップＳ９３で減圧優先モードが選択されると、ステップＳ９４からステップＳ９５に移行して、前記図１０の演算処理が行われる。ここで、例えば左旋回時にオーバステア状態となり、それを修正するために右回りの目標ヨーモーメントＭ* が必要になった場合を考えると、この図１０の演算処理では、まずステップＳ９５０１で前記前輪制動力差ΔＦF * が正値であるか否かの判定，つまり前左輪制動力ＦFLを前右輪制動力ＦFRより大きくするか或いは前右輪制動力ＦFRを前左輪制動量ＦFLより大きくするかの判定を行い、前者の場合にはステップＳ９５０２以後のフローへ進み、後者の場合にはステップＳ９５０３以後のフローへ進む。ここでは、右回りの目標ヨーモーメントＭ* が必要なので、前右輪制動力ＦFRを前左輪制動力ＦFLより大きくするべきであるから、ステップＳ９５０３以後のフローについて考察する。このステップＳ９５０３以後のフローでは、例えばブレーキペダルが大きく踏込まれているなどにより、前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜（符号を修正しているだけで実質的には前輪制動力差ΔＦF * と同じ）が前左輪基本制動力ＦBFL 以下である場合にはステップＳ９５０９に移行して当該前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ が前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定され、それが次のステップＳ９５１０でそのまま前左輪基本制動力ＦBFL から減じられて前左輪目標制動力ＦFL * となる。そして、この場合には前輪制動力増加量ΔＦF(+)が“０”であるから前右輪基本制動力ＦBFR がそのまま前右輪目標制動力ＦFR * となる。
【０１２４】
一方、ブレーキペダルが踏込まれていないとか、或いは少ししか踏込まれていないなどにより、前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ が前左輪基本制動力ＦBFL より大きい場合には、ステップＳ９５０８に移行して前左輪基本制動力ＦBFL が目標制動力減少量ΔＦF(-)に設定され、それが次のステップＳ９５１０でそのまま前左輪基本制動力ＦBFL から減じられるので前左輪目標制動力ＦFL * は実質的に“０”になってしまうのである。これに対して、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値が前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定され、それが次のステップＳ９５１０で前右輪基本制動力ＦBFR に加えられて前右輪目標制動力ＦFR * になる。つまり、制御の直前に前左右輪基本制動力ＦBFL ，ＦBFR が等しい状態から、これらの前左右輪目標制動力ＦFL * ，ＦFR * が達成されると、前左右輪制動力ＦFLは“０”になるが、前右輪制動力ＦFRは実質的に前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ と同じ値になり、必要な前左右輪間の制動力差が得られるのである。
【０１２５】
これと同様の目標制動力Ｆi * の設定（後輪を含む）が、例えば前記ステップＳ９５０２以後のフロー（前輪側），ステップＳ９５１１以後のフロー及びステップＳ９５１２以後のフロー（後輪側）で設定される。この制動力の状態を図１４に示す。即ち、図中にオーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の左右輪間の制動力制御の優先順と記すように、まず旋回内輪の制動力の減少制御が優先され、次に旋回内輪の制動力が零になると旋回外輪の制動力の増加制御が行われるのである。また、オーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の前後輪間の制動力制御が行われる場合には、後輪の制動力の減少制御が優先され、次に後輪の制動力が零になると前輪の制動力の増加制御が行われるのである。従って、例えば旋回中、最も大きなコーナリングフォースを発生している前旋回外輪についてみると、制動力がそれほど大きくならないことから、低μ路面であっても当該前旋回外輪のグリップ力やコーナリングフォースがさほど低下せず、例えば走行ラインが外側にずれてしまうようなことを抑制防止できる。しかしながら、全体としての制動力も減少するので、車体速度を積極的に減速するとか、制動距離を確保するといった面では不利である。
【０１２６】
次に、前述の図５の演算処理のステップＳ９３で増減圧中庸モードが選択されると、ステップＳ９４からステップＳ９６に移行して、前記図１１の演算処理が行われる。ここでも、左旋回時のオーバステア状態を修正するために右回りの目標ヨーモーメントＭ* が必要になった場合を考える。この図１１の演算処理でも、前記図１０の演算処理と同様に、まずステップＳ９６０１で前左輪制動力ＦFLを前右輪制動力ＦFRより大きくするか或いは前右輪制動力ＦFRを前左輪制動量ＦFLより大きくするかの判定を行い、前者の場合にはステップＳ９６０２以後のフローへ進み、後者の場合にはステップＳ９６０３以後のフローへ進む。ここでは、右回りの目標ヨーモーメントＭ* が必要なので、前右輪制動力ＦFRを前左輪制動力ＦFLより大きくするべきであるから、ステップＳ９６０３以後のフローについて考察する。このステップＳ９６０３以後のフローでは、例えばブレーキペダルが大きく踏込まれているなどにより、前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜（符号を修正しているだけで実質的には前輪制動力差の半分値（ΔＦF * ／２）と同じ）が前左輪基本制動力ＦBFL 以下である場合にはステップＳ９６０９に移行して当該前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜ が前輪制動力減少量ΔＦF(-)と共に前輪制動力増加量ΔＦF(+)にも設定され、次のステップＳ９５１０では前左輪基本制動力ＦBFL から前輪制動力減少量ΔＦF(-)が減じられて前左輪目標制動力ＦFL * となり、前右輪基本制動力ＦBFR に前輪制動力増加量ΔＦF(+)が加えられて前右輪目標制動力ＦFR * となる。
【０１２７】
一方、ブレーキペダルが踏込まれていないとか、或いは少ししか踏込まれていないなどにより、元々、前左輪基本制動力ＦBFL が小さく、その結果、前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜ が前左輪基本制動力ＦBFL より大きいと判定された場合には、前記図１０の演算処理と同様に、ステップＳ９６０８に移行して前左輪基本制動力ＦBFL が目標制動力減少量ΔＦF(-)に設定され、それが次のステップＳ９６１０でそのまま前左輪基本制動力ＦBFL から減じられるので前左輪目標制動力ＦFL * は実質的に“０”になってしまうのである。これに対して、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値が前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定され、それが次のステップＳ９５１０で前右輪基本制動力ＦBFR に加えられて前右輪目標制動力ＦFR * になる。つまり、制御の直前に前左右輪基本制動力ＦBFL ，ＦBFR が等しい状態から、これらの前左右輪目標制動力ＦFL * ，ＦFR * が達成されると、前左右輪制動力ＦFLは“０”になるが、前右輪制動力ＦFRは実質的に前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ と同じ値になり、必要な前左右輪間の制動力差が得られるのである。
【０１２８】
これと同様の目標制動力Ｆi * の設定（後輪を含む）が、例えば前記ステップＳ９６０２以後のフロー（前輪側），ステップＳ９６１１以後のフロー及びステップＳ９６１２以後のフロー（後輪側）で設定される。このうち、前者，即ち例えば前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜が前輪制動力減少量ΔＦF(-)と共に前輪制動力増加量ΔＦF(+)にも設定されるような場合の制動力の状態を図１５に示す。即ち、図中にオーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の左右輪間の制動力制御と記すように、旋回外輪の制動力を増加し、同じ量だけ旋回内輪の制動力を減少するのである。また、オーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の前後輪間の制動力制御が行われる場合には、前輪の制動力を増加し、同じ量だけ後輪の制動力を減少するのである。従って、例えば旋回中、最も大きなコーナリングフォースを発生している前旋回外輪では制動力がやや大きくなることから、中程度のμ路面（以下、中μ路面とも記す）であれば当該前旋回外輪のグリップ力やコーナリングフォースがさほど低下せず、例えば走行ラインが外側にずれてしまうようなことを抑制防止でき、合わせて車両全体としての制動力は変化しないので、車体速度を適切に減速したり、制動距離を確保したりすることも可能である。なお、前左輪基本制動力ＦBFL が前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定され且つ前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値が前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定されるような場合には、前述のように、元々、ライン圧が小さいので、車両挙動制御の応答性を確保するためにより確実な制動力差が得られるようにしているのである。
【０１２９】
次に、前述の図５の演算処理のステップＳ９３で増圧優先モードが選択されると、ステップＳ９４からステップＳ９７に移行して、前記図１２の演算処理が行われる。ここでも、左旋回時のオーバステア状態を修正するために右回りの目標モーメントＭ* が必要になった場合を考える。この図１２の演算処理でも、前記図１０の演算処理と同様に、まずステップＳ９７０１で前左輪制動力ＦFLを前右輪制動力ＦFRより大きくするか或いは前右輪制動力ＦFRを前左輪制動力ＦFLより大きくするかの判定を行い、前者の場合にはステップＳ９７０２へ進み、後者の場合にはステップＳ９７０３へ進む。ここでは右回りの目標モーメントＭ* が必要なので、前右輪制動力ＦFRを前左輪制動力ＦFLより大きくするべきであるから、ステップＳ９７０３について考察する。このステップＳ９７０３では、前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜（符号を修正しているだけで実質的には前輪制動力差ΔＦF * と同じ）が前右輪基本制動力ＦBFR に直接加えられて前右輪目標制動力ＦFR * となり、前左輪基本制動力ＦBFL がそのまま前左輪目標制動力ＦFL * となる。
【０１３０】
これと同様に目標制動力Ｆi * の設定（後輪を含む）が、例えば前記ステップＳ９７０２（前輪側），ステップＳ９７０５及びステップＳ９７０６（後輪側）で設定される。このときの制動力の状態を図１６に示す。即ち、図中のオーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の左右輪間の制動力制御と記すように、旋回外輪の制動力だけが増加されるのである。また、オーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の前後輪間の制動力制御が行われる場合には、前輪の制動力だけが増加されるのである。従って、車両全体としての制動力が増加されるので、車体速度を積極的に減速したり、制動距離を確保するのには有利である。一方、例えば旋回中、最も大きなコーナリングフォースを発生している前旋回外輪では制動力が大きくなることから、高μ路面でないと当該前旋回外輪のグリップ力やコーナリングフォースが低下してしまい、例えば走行ラインが外側にずれてしまう可能性があるという不利もある。
【０１３１】
ちなみに、これらの説明から分かるように、減圧優先モード，増減圧中庸モード，増圧優先モードは、減少される制動力が零になってしまうか否かの判定を除き、夫々、前記前後輪制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * を、制動力減少側と制動力増加側とに配分するための重みを変えているのである。
【０１３２】
そして、本実施形態では、前記図５のステップＳ９３で実行される演算処理によって、例えば路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的小さな所定値以下の領域，即ち低μ路面では、減圧優先（制動力減少優先）モードが選択されるので、走行ラインをずらさないようにすることができる。また、路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的大きな所定値以上の領域，即ち高μ路面では、増圧優先（制動力増加優先）モードが選択されるので、制動距離を確保することができる。また、路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的大きな所定値以下で且つ比較的小さな所定値以上の領域，即ち中μ路面では、増減圧中庸（制動力同時増減）モードが選択されるので、制動距離を確保しつつ且つ走行ラインをずらさないようにすることができる。また、横加速度の単位時間当たりの変化量が予め設定された設定値より大きい場合，即ち運転者がステアリングホイールを大きく操作している可能性が高い場合には、減圧優先（制動力減少優先）モードが選択されるので、運転者の意志に沿って走行ラインがずれないようにすることができる。また、前後加速度の単位時間当たりの変化量が予め設定された設定値より大きい場合，即ち運転者が積極的にブレーキペダルを踏増ししている可能性が高い場合には、減圧優先（制動力減少優先）モードを禁止するとか、或いは増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードが選択されるので、運転者の意志に沿って車体速度を減速する或いは制動距離を確保することができる。
【０１３３】
また、この図５の演算処理のステップＳ９３で前記図７の演算処理が実行されると、オーバステア状態である場合には減圧優先（制動力減少優先）モードが選択されるので、制動力を減少する制御を優先することで、走行ラインがずれるのを抑制防止することができ、アンダステア状態である場合には増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードが選択されるので、制動力を増加する方向に制御することで、車体速度を減速し、或いは制動距離を確保することができる。
【０１３４】
また、この図５の演算処理のステップＳ９３で前記図８の演算処理が実行されると、ブレーキペダル踏増し中である場合には減圧優先（制動力減少優先）モードを禁止するか、或いは増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードが選択されるので、運転者の意志に沿って車体速度を減速するとか制動距離を短くすることができる。
【０１３５】
また、この図５の演算処理のステップＳ９３で前記図９の演算処理が実行されると、ステアリングホイール切増し中である場合には減圧優先（制動力減少優先）モードが選択されるので、運転者の意志に沿って走行ラインをずらさないようにすることができる。
【０１３６】
以上より、前記図５の演算処理のステップＳ９５及び図１０の演算処理全体が本発明の制動力減少優先制御手段を構成し、以下同様に、前記図５の演算処理のステップＳ９７及び図１２の演算処理全体が制動力増加優先制御手段を構成し、前記図５の演算処理のステップＳ９６及び図１１の演算処理全体が制動力同時増減制御手段を構成し、前記図５の演算処理のステップＳ９３及び図７の演算処理のステップＳ９３０１及び図８の演算処理のステップＳ９３１１及び図９の演算処理のステップＳ９３２１が車両走行状況検出手段を構成し、前記図５の演算処理のステップＳ９３及び図６の制御マップ及び図７の演算処理のステップＳ９３０２及びステップＳ９３０３及び図８の演算処理のステップＳ９３１２及び図９の演算処理のステップＳ９３２２が制動力増減割合制御手段を構成し、前記加速度センサ１５及び図６の制御マップが路面摩擦係数状態検出手段及び横加速度検出手段及び前後加速度検出手段を構成し、前記ヨーレートセンサ１３及び図７の演算処理のステップＳ９３０１がステア状態検出手段を構成し、前記ブレーキペダルストロークセンサ１９又はライン圧センサ１６及び図８の演算処理のステップＳ９３１１がブレーキペダル踏増し検出手段を構成し、前記舵角センサ１４及び図９の演算処理のステップＳ９３２１がステアリングホイール切増し検出手段を構成している。
【０１３７】
以下、本発明の車両挙動制御装置の第２実施形態について説明する。本実施形態の制動流体圧制御装置の概要は、前記第１実施形態の図１に示す制動流体圧・電気系統図と同様である。また、車両に設けられた各種のセンサや制御を司るコンロールユニットの構成についても、前記第１実施形態のものと同様である。また、このコントロールユニットで実行される制動力制御のゼネラルフローについても、前記第１実施形態の図２に示すものと同様である。
【０１３８】
本実施形態では、この図２の演算処理のステップＳ９で実行される目標制動力Ｆi * 算出のためのマイナプログラムが、前記図５に示す演算処理から、図１７に示す演算処理に変更されている。但し、両者は比較的類似しており、同様のステップもある。そこで、同様のステップには同等の符号を附して説明を省略する。即ち、この図１７の演算処理では、前記図５の演算処理のステップＳ９３乃至ステップＳ９７がステップＳ１００及びステップＳ１１０に代わっている。
【０１３９】
このうち、ステップＳ１００では、後述する図１８の制御マップ検索によって増減圧重み係数（１−ｘ），ｘを算出設定する。
また、ステップＳ１１０では、後述する図１９の演算処理に従って、目標制動力Ｆi * を算出する。
【０１４０】
次に、前記図１７の演算処理のステップＳ１００で検索される図１８の制御マップについて説明するが、その前に本実施形態でも、前記第１実施形態のように制動力を制御する際、制動力を優先的に増加するホイールシリンダ圧の増圧優先制御や制動力を優先的に減少する減圧優先制御を行うことをことわっておく。即ち、この図１８の制御マップでは、前記第１実施形態の減圧優先モードに相当する減圧優先制御の優先度を重み係数ｘとして設定する。従って、前記第１実施形態の増圧優先モードに相当する増圧優先制御の優先度は重み係数（１−ｘ）で表れる。そして、この制御マップでも、前記第１実施形態の図６の制御マップ同様に、車両に発生する横加速度や前後加速度を、旋回や加減速によって得られる，そのときの路面μと等価な評価指標として用いる。
【０１４１】
そして、この路面μ又は横加速度又は前後加速度が、比較的小さな所定値以下の領域では、例えば凍結路面等の低μ路面（図ではスノー）であると見なし、前述のように走行ラインをずらさないようにする減圧優先（制動力減少優先）モードとなるように前記減圧優先制御の重み係数ｘを“１”とする（増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）は“０”）。一方、路面μ又は横加速度又は前後加速度が、比較的大きな所定値以上の領域では、例えば乾燥したコンクリート路面等の高μ路面（図ではドライ）であると見なし、前述のように制動距離を確保する増圧優先（制動力増加優先）モードとなるように前記減圧優先制御の重み係数ｘを“０”とする（増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）は“１”）。また、二つの領域の中間の領域，即ち路面μ又は横加速度又は前後加速度が、前記比較的大きな所定値以下で且つ比較的小さな所定値以上の領域（図ではウエット）では、制動距離を確保しつつ且つ走行ラインをずらすことがない増減圧中庸（制動力同時増減）モードとなるように前記減圧優先制御の重み係数ｘを“０．５”とする（増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）も“０．５”）。
【０１４２】
但し、本実施形態では、この増減圧中庸（制動力同時増減）モードと減圧優先（制動力減少優先）モードとの間、又は増減圧中庸（制動力同時増減）モードと増圧優先（制動力増加優先）モードとの間で制御が滑らかに接続されるように、前記減圧優先制御の重み係数ｘ及び増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）をアナログ的に変化させる。より具体的には、前記減圧優先（制動力減少優先）モードと増減圧中庸（制動力同時増減）モードとの間では、路面μ又は横加速度又は前後加速度の増加に伴って減圧優先制御の重み係数ｘがリニアに減少し且つ増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）がリニアに増加するようにする。また、増減圧中庸（制動力同時増減）モードと増圧優先（制動力増加優先）モードとの間でも、路面μ又は横加速度又は前後加速度の増加に伴って減圧優先制御の重み係数ｘがリニアに減少し且つ増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）がリニアに増加するようにする。なお、前記第１実施形態に示すようなモード選択要素，つまり横加速度の単位時間当たりの変化量や前後加速度の単位時間当たりの変化量，或いはオーバステア状態やアンダステア状態等のステア状態，またブレーキペダルの踏増しやステアリングホイールの切増し等を加えてもよい。
【０１４３】
次に、前記図１７の演算処理のステップＳ１１０で実行される図１９の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ１１０１で、前記算出された前輪制動力差ΔＦF * が正値であるか否かを判定し、当該前輪制動力差ΔＦF * が正値である場合にはステップＳ１１０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１０３に移行する。
【０１４４】
前記ステップＳ１１０２では、前記算出された前右輪基本制動力ＦBFR が前記減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差（ｘ・ΔＦF * ）未満であるか否かを判定し、当該前右輪基本制動力ＦBFR が減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差（ｘ・ΔＦF * ）未満である場合にはステップＳ１１０４に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１０５に移行する。
【０１４５】
前記ステップＳ１１０４では、前記前輪制動力差ΔＦF * から前右輪基本制動力ＦBFR を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前右輪基本制動力ＦBFR を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ１１０６に移行する。
【０１４６】
また、前記ステップＳ１１０５では、前記増圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差((１−ｘ）・ΔＦF * ）を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、前記減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差（ｘ・ΔＦF * ）を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してから前記ステップＳ１１０６に移行する。
【０１４７】
そして、前記ステップＳ１１０６では、前記前右輪基本制動力ＦBFR から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してからステップＳ１１０７に移行する。
【０１４８】
一方、前記ステップＳ１１０３では、前記算出された前左輪基本制動力ＦBFL が前記減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差の絶対値（ｘ・｜ΔＦF * ｜）未満であるか否かを判定し、当該前左輪基本制動力ＦBFL が減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差の絶対値（ｘ・｜ΔＦF * ｜）未満である場合にはステップＳ１１０８に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１０９に移行する。
【０１４９】
前記ステップＳ１１０８では、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前左輪基本制動力ＦBFL を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ１１１０に移行する。
【０１５０】
また、前記ステップＳ１１０９では、前記増圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差((１−ｘ）・｜ΔＦF * ｜）を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、前記減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差（ｘ・｜ΔＦF * ｜）を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してから前記ステップＳ１１１０に移行する。
【０１５１】
そして、前記ステップＳ１１１０では、前記前右輪基本制動力ＦBFR に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してから前記ステップＳ１１０７に移行する。
【０１５２】
前記ステップＳ１１０７では、前記算出された後輪制動力差ΔＦR * が正値であるか否かを判定し、当該後輪制動力差ΔＦR * が正値である場合にはステップＳ１１１１に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１１２に移行する。
【０１５３】
前記ステップＳ１１１１では、前記算出された後右輪基本制動力ＦBRR が前記減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差（ｘ・ΔＦR * ）未満であるか否かを判定し、当該後右輪基本制動力ＦBRR が減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差（ｘ・ΔＦR * ）未満である場合にはステップＳ１１１３に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１１４に移行する。
【０１５４】
前記ステップＳ１１１３では、前記後輪制動力差ΔＦR * から後右輪基本制動力ＦBRR を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後右輪基本制動力ＦBRR を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ１１１５に移行する。
【０１５５】
また、前記ステップＳ１１１４では、前記増圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差((１−ｘ）・ΔＦR * ）を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、前記減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差（ｘ・ΔＦR * ）を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してから前記ステップＳ１１１５に移行する。
【０１５６】
そして、前記ステップＳ１１１５では、前記後右輪基本制動力ＦBRR から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図１７の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１５７】
一方、前記ステップＳ１１１２では、前記算出された後左輪基本制動力ＦBRL が前記減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差の絶対値（ｘ・｜ΔＦR * ｜）未満であるか否かを判定し、当該後左輪基本制動力ＦBRL が減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差の絶対値（ｘ・｜ΔＦR * ｜）未満である場合にはステップＳ１１１６に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１１７に移行する。
【０１５８】
前記ステップＳ１１１６では、前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜から後左輪基本制動力ＦBRL を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後左輪基本制動力ＦBRL を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ１１１８に移行する。
【０１５９】
また、前記ステップＳ１１１７では、前記増圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差((１−ｘ）・｜ΔＦR * ｜）を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、前記減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差（ｘ・｜ΔＦR * ｜）を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してから前記ステップＳ１１１８に移行する。
【０１６０】
そして、前記ステップＳ１１１０では、前記後右輪基本制動力ＦBRR に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図１７の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１６１】
次に、本実施形態の作用について説明する。前述したように、どの車輪の制動力が大きくなればよいか或いは小さくなればよいかという判断をして、前後輪制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * を制動力減少側と制動力増加側とに配分するための重み、つまり減圧優先制御重み係数ｘ及び増圧優先制御重み係数（１−ｘ）を変えながら前記前後輪制動力増減量ΔＦj(+)，ΔＦj(-)（ｊはＦorＲ）を設定すれば、同じ演算式でも減圧優先（制動力減少優先）モード，増減圧中庸（制動力同時増減）モード，増圧優先（制動力増加優先）モードを選択することができる。より具体的には減圧優先制御重み係数ｘを“１”とし且つ増圧優先制御重み係数（１−ｘ）を“０”とすれば減圧優先モード、減圧優先制御重み係数ｘ及び増圧優先制御重み係数（１−ｘ）を“０．５”とすれば 増減圧中庸モード、減圧優先制御重み係数ｘを“０”とし且つ増圧優先制御重み係数（１−ｘ）を“１”とすれば増圧優先モードとなる。それらの各モードにおける車両挙動の作用は前記第１実施形態に記載されるものと同様である。
【０１６２】
そして、本実施形態では、前記図１７のステップＳ１０で実行される演算処理によって、前記減圧優先制御重み係数ｘ及び増圧優先制御重み係数（１−ｘ）を設定しているので、例えば路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的小さな所定値以下の領域，即ち低μ路面では、減圧優先（制動力減少優先）モードが選択されるので、走行ラインをずらさないようにすることができる。また、路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的大きな所定値以上の領域，即ち高μ路面では、増圧優先（制動力増加優先）モードが選択されるので、制動距離を確保することができる。また、路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的大きな所定値以下で且つ比較的小さな所定値以上の領域，即ち中μ路面では、増減圧中庸（制動力同時増減）モードが選択されるので、制動距離を確保しつつ且つ走行ラインをずらさないようにすることができる。
【０１６３】
また、本実施形態では、前記各制御モード間で、路面μ又は横加速度又は前後加速度に応じて、前記減圧優先制御重み係数ｘ及び増圧優先制御重み係数（１−ｘ）をアナログ的に可変としたため、各制御モードの変化時に生じる車両挙動の変化が滑らかで乗員に違和感を与えないというメリットがある。
【０１６４】
以上より、前記図１７の演算処理のステップＳ１１０及び図１９の演算処理全体が本発明の制動力減少優先制御手段及び制動力増加優先制御手段及び制動力同時増減制御手段を構成し、以下同様に、前記図１７の演算処理のステップＳ１００が車両走行状況検出手段を構成し、前記図１７の演算処理のステップＳ１００及び図１８の制御マップが制動力増減割合制御手段を構成し、前記加速度センサ１５及び図１８の制御マップが路面摩擦係数状態検出手段及び横加速度検出手段及び前後加速度検出手段を構成している。
【０１６５】
なお、前記実施形態はコントロールユニットとしてマイクロコンピュータを適用した場合について説明したが、これに代えてカウンタ，比較器等の電子回路を組み合わせて構成することもできる。
【０１６６】
また、上記実施形態では制御車両挙動としてヨーレートを代表して用いたが、その他の車両挙動を同時に制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す系統図である。
【図２】図１のコントロールユニット内で実行される演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図２の演算処理で設定される車両挙動修正用の目標モーメントの説明図である。
【図４】図２の演算処理で用いられる増減圧特性の説明図である。
【図５】図２の演算処理で行われるマイナプログラムの第１実施形態を示すフローチャートである。
【図６】図５の演算処理で用いられる制御マップの説明図である。
【図７】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図８】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図９】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図１０】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図１１】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図１２】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図１３】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１０の演算処理の作用の説明図である。
【図１５】図１１の演算処理の作用の説明図である。
【図１６】図１２の演算処理の作用の説明図である。
【図１７】図２の演算処理で行われるマイナプログラムの第２実施形態を示すフローチャートである。
【図１８】図１７の演算処理で用いられる制御マップの説明図である。
【図１９】図１７の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ＦＬ〜１ＲＲは車輪
２ＦＬ〜２ＲＲはホイールシリンダ
３は増圧用ポンプ
４はブレーキペダル
５はマスタシリンダ
６Ａ，６Ｂはマスタシリンダ断続弁
７Ａ，７Ｂは増圧用ポンプ断続弁
８ＦＬ〜８ＲＲは増圧制御弁
９ＦＬ〜９ＲＲは逆止弁
１０ＦＬ〜１９ＲＲは減圧制御弁
１１Ａ，１１Ｂは減圧用ポンプ
１２ＦＬ〜１２ＲＲは車輪速センサ
１３はヨーレートセンサ
１４は舵角センサ
１５は加速度センサ
１７はコントロールユニット
１８Ａ，１８Ｂはリザーバ
１９はブレーキペダルストロークセンサ
２０ＲＬ，２０ＲＲはプロポーショナルバルブ
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばヨーレートや横滑り角又は横滑り速度等の車両挙動情報と、車両モデルに基づいて算出される車両挙動の目標値とから、各車輪の制動力を制御することによりアンチスピンモーメントなどの車両挙動修正モーメントを発生させるようにした車両挙動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の車両挙動制御装置として種々のものが提案されている。そのうち、例えば特開平６−９９８００号公報に記載されるものは、ヨーレートや横滑り角又は横滑り速度等の車両挙動の目標値を車両モデルに基づいて算出し、一方で車両に発生するヨーレートや横滑り角又は横滑り速度等の車両挙動の実際値を検出し、両者の偏差に応じて、例えば車両挙動の実際値を目標値に一致させるような力を得るために、各車輪の制動力、即ち制動用シリンダへの制動流体圧を制御する。また、このような力を、車両平面挙動のうちの自転運動を抑制（或るときには促進）するものとして、アンチスピンモーメントなどの車両挙動修正モーメントと呼んでいる。そして、このような車両挙動制御装置によれば、例えば車両が極端なオーバステアやアンダステア等のようなタイヤのグリップの限界を超えた旋回状態になった場合に、例えば前記ヨーレートの実際値が目標値に近づくように、各車輪の制動力制御によって車両挙動修正モーメントを発生させ、結果的に車両を常にタイヤのグリップ領域にて走行させることが可能となると共に、極端なオーバステアやアンダステア等のような好ましからざる旋回挙動を抑制することができるのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記従来技術では、例えば目標とする車両挙動に対してオーバステア状態が発生したような場合には、例えば前旋回外輪の制動力を増加させることで、アンチスピンモーメント，即ち当該オーバステア状態を抑制防止する車両挙動修正モーメントを発生する。つまり、前記車両挙動修正モーメントの発生に必要な各車輪間の制動力差を制動力の増加によって得ているのである。しかしながら、単に制動力を増加する方向にのみ制御すると、例えば路面の摩擦係数状態（以下、単にμとも記す）が低い低μ路面では、確かにオーバステア状態は抑制防止されるが、制動力の増加された前旋回外輪のコーナリングフォースが低下し、車両の走行ラインが外側にずれてしまうことがある。
【０００４】
本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発されたものであり、車両挙動修正モーメントの発生に必要な各車輪間の制動力差を、制動力の減少によって行う制動力減少優先制御を設けることで、グリップ力やコーナリングフォースの不必要な低下を回避すると共に、路面μ等の車両の走行状況によっては、制動力の増加を優先して制動距離を確保したり、制動力の減少を優先して走行ラインを安定させたりすることができる車両挙動制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の目的のために、本発明のうち請求項１に係る車両挙動制御装置は、車両の挙動を検出し、各車輪の制動力を制御することにより車両挙動修正モーメントを発生させる車両挙動制御装置において、前記車両挙動修正モーメントの発生に必要な各車輪間の制動力差を得るために、各車輪に対して制動力の増加よりも制動力の減少を優先して行う制動力減少優先制御手段と、前記車両挙動修正モーメントを発生させるために必要な各車輪間の制動力差を得るために、各車輪に対して制動力の減少よりも制動力の増加を優先して行う制動力増加優先制御手段と、前記車両挙動修正モーメントを発生させるために必要な各車輪間の制動力差を得るために、制動力の総和が変化しないように制動力の増加と減少とを同時に行う制動力同時増減制御手段と、車両の走行状況を検出する車両走行状況検出手段と、この車両走行状況検出手段で検出された車両の走行状況に応じて、前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少及び制動力増加優先制御手段による制動力の増加及び制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減の優先度を設定する制動力増減割合制御手段とを備え、前記車両走行状況検出手段として、車両に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段と、車両に発生する前後加速度を検出する前後加速度検出手段とを備え、前記制動力増減割合制御手段は、横加速度検出手段で検出される横加速度が小さいときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つ横加速度が大きいときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先すると共に、前記横加速度検出手段で検出される横加速度が大きくても当該横加速度の変化量が大きいときには前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し、且つ前後加速度検出手段で検出される前後加速度が小さいときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つ前後加速度が大きいときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先すると共に、前記前後加速度検出手段で検出される前後加速度が小さくても当該前後加速度の変化量が大きいときには前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とするものである。
【０００６】
また、本発明のうち請求項２に係る車両挙動制御装置は、前記制動力減少優先制御手段は、前記優先して減少された車輪の制動力が零になると他の車輪の制動力を増加するものであることを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明のうち請求項３に係る車両挙動制御装置は、前記車両走行状況検出手段として、路面の摩擦係数状態を検出する路面摩擦係数状態検出手段を備え、前記制動力増減割合制御手段は、路面摩擦係数状態検出手段で検出される路面の摩擦係数状態が低いときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つ路面の摩擦係数状態が高いときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とするものである。
【００１４】
また、本発明のうち請求項４に係る車両挙動制御装置は、前記車両走行状況検出手段として、車両挙動の目標値に対して実際の車両挙動がオーバステア状態かアンダステア状態であるかを検出するステア状態検出手段を備え、ステア状態検出手段で検出される車両挙動がオーバステア状態であるときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つアンダステア状態であるときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とするものである。
【００１５】
また、本発明のうち請求項５に係る車両挙動制御装置は、前記車両走行状況検出手段として、ブレーキペダルの踏増し操作を検出するブレーキペダル踏増し検出手段を備え、前記制動力増減割合制御手段は、ブレーキペダル踏増し検出手段でブレーキペダルの踏増し操作が検出されたときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を禁止し又は前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とするものである。
【００１６】
また、本発明のうち請求項６に係る車両挙動制御装置は、前記車両走行状況検出手段として、ステアリングホイールの切増し操作を検出するステアリングホイール切増し検出手段を備え、前記制動力増減割合制御手段は、ステアリングホイール切増し検出手段でステアリングホイールの切増し操作が検出されたときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し又は前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を禁止することを特徴とするものである。
【００１７】
【発明の効果】
而して、本発明の車両挙動制御装置によれば、アンチスピンモーメントのように、目標とする車両挙動に向けて実際の車両挙動を修正する車両挙動修正モーメントの発生に必要は各車輪間の制動力差を得るために、各車輪に対して制動力の増加よりも制動力の減少を優先して行う制動力減少優先制御手段を備えた構成としたために、例えば低μ路面では、制動力の減少を優先して必要な各車輪間の制動力差を得るようにすれば、タイヤのグリップ力やコーナリングフォースの低下を回避しながら、車両挙動修正モーメントを得ることができ、結果的に例えば走行ラインをずらすことなく、好ましからざる旋回挙動を抑制防止することができる。
【００１８】
また、優先して減少された車輪の制動力が零になると他の車輪の制動力を増加する構成としたために、例えば車両挙動修正モーメントの発生に必要な各車輪間の制動力差が単に制動力の減少だけでは得られない場合でも、確実に各車輪間の制動力差を得て車両挙動修正モーメントを発生させることができる。
【００２０】
また、車両の走行状況に応じて、制動力の減少優先制御及び増加優先制御及び同時増減制御の優先度を設定する構成としたために、例えば路面摩擦係数状態が低ければ制動力の減少制御を優先して走行ラインをずらさないようにしたり、路面摩擦係数状態が高ければ制動力の増加制御を優先して制動距離を確保したりすると共に、路面摩擦係数状態が中庸であるときには制動力の総和を変えずに制動距離を確保しながら走行ラインも運転者の意図したものとすることができる。
【００２１】
また、路面の摩擦係数状態が低いときには制動力の減少制御を優先し且つ路面の摩擦係数状態が高いときには制動力の増加制御又は同時増減を優先する構成としたために、当該路面摩擦係数状態に応じて、走行ラインをずらさないようにしたり、制動距離を確保したりといった制御態様を両立することができる。
【００２２】
また、路面摩擦係数状態と等価な横加速度が小さいときには制動力の減少制御を優先し且つ横加速度が大きいときには制動力の増加制御又は同時増減制御を優先する構成としたために、各路面での摩擦係数状態に応じて、走行ラインをずらさないようにしたり、制動距離を確保したりといった制御態様を両立することができる。
【００２３】
また、横加速度の変化量が大きいときには制動力の減少制御を優先する構成としたため、例えばステアリングホイール操作など、運転者による旋回走行ライン重視の操作に応じて、制動力を減少方向に制御して走行ラインをずらさないようにすることができる。
【００２４】
また、路面摩擦係数状態と等価な前後加速度が小さいときには制動力の減少制御を優先し且つ前後加速度が大きいときには制動力の増加制御又は同時増減制御を優先する構成としたために、各路面での摩擦係数状態に応じて、走行ラインをずらさないようにしたり、制動距離を確保したりといった制御態様を両立することができる。
【００２５】
また、前後加速度の変化量が大きいときには制動力の増加又は同時増減制御を優先する構成としたため、例えばブレーキペダルの踏込み操作量を調整するなど、運転者による制動距離重視の操作に応じて、制動力を減少方向に制御して制動距離を確保することができる。
【００２６】
また、車両挙動がオーバステア状態であるときには制動力の減少制御を優先し且つアンダステア状態であるときには制動力の増加制御又は同時増減制御を優先する構成としたため、オーバステア状態で重要な前旋回外輪のグリップ力やコーナリングフォースを低下させないで旋回走行ラインをずらさず、またアンダステア状態では当該アンダステア状態を抑制防止させ得るように制動力を増加方向に制御して車両走行速度を低下させることができる。
【００２７】
また、ブレーキペダルの踏増し操作が検出されたときには制動力の減少制御を禁止し又は制動力増加制御又は同時増減制御を優先する構成としたため、運転者による制動距離重視の操作に応じて、制動力を増加方向に制御して制動距離を確保することができる。
【００２８】
また、ステアリングホイールの切増し操作が検出されたときには制動力の減少制御を優先し又は制動力の増加制御又は同時増減制御を禁止する構成としたため、運転者による走行ライン重視の操作に応じて、制動力を減少方向に制御して走行ラインをずらさないようにすることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両挙動制御装置の第１実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００３０】
図１は、本実施形態の車両挙動制御装置としての制動流体圧制御装置の概要を示す制動流体圧・電気系統図である。図中の符号１ＦＬ，１ＲＲは夫々前左輪，後右輪を示し、１ＦＲ，１ＲＬは夫々前右輪，後左輪を示している。そして、夫々の車輪１ＦＬ〜１ＲＲには、制動用シリンダとして、夫々に該当するホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲが取付けられている。なお、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲは、ディスクロータにパッドを押付けて制動する，所謂ディスクブレーキである。
【００３１】
マスタシリンダ５は、ブレーキペダル４の踏込みに応じて２系統のマスタシリンダ圧を発生する。そして、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲとの接続構造は、マスタシリンダ５の一方の系統に前左ホイールシリンダ２ＦＬと後右ホイールシリンダ２ＲＲを接続し、他方の系統に前右ホイールシリンダ２ＦＲと後左ホイールシリンダ２ＲＬを接続する、ダイアゴナルスプリット配管とかＸ配管と呼ばれる配管構造である。なお、本実施形態では、後左右ホイールシリンダ２ＲＬ，２ＲＲとマスタシリンダ５との間にプロポーショニングバルブ２０ＲＬ，２０ＲＲを介装する。このプロポーショニングバルブ２０ＲＬ，２０ＲＲとは、制動時の輪荷重変化に対して、前後輪の制動力配分を，所謂理想制動力配分に近づけるために、特に後輪側の制動力の増加率を前輪側のそれより小さくするものであり、従来既存のものが使用可能である。
【００３２】
一方、前記マスタシリンダ５の各マスタシリンダ圧の系統毎に、当該マスタシリンダ５とホイールシリンダ２ＦＬ，２ＲＲ又は２ＦＲ，２ＲＬとを断続するマスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂを介装する。また、マスタシリンダリザーバ５ａの制動流体を加圧する増圧用ポンプ３を個別に設け、この増圧用ポンプ３の吐出圧を二つに分岐して、前記マスタシリンダ５からの二系統のマスタシリンダ圧に、前記マスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂより下流側，つまり各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲ側で合流させる。また、この各合流点と増圧用ポンプ３との間には、当該増圧用ポンプ３とホイールシリンダ２ＦＬ，２ＲＲ又は２ＦＲ，２ＲＬとを断続する増圧用ポンプ断続弁７Ａ，７Ｂを介装する。
【００３３】
そして、マスタシリンダ５の一つの系統又は増圧用ポンプ３から分岐された一方の系統を制動流体圧力源の一つの系統と見なし、それに接続されているホイールシリンダ２ＦＬ，２ＲＲ又は２ＦＲ，２ＲＬの夫々の上流側に該当する増圧制御弁８ＦＬ，８ＲＲ又は８ＦＲ，８ＲＬを介装する。なお、この制動流体圧力源部位での制動流体圧を、便宜上、ライン圧とも記す。また、これらの増圧制御弁８ＦＬ，８ＲＲ又は８ＦＲ，８ＲＬには、夫々のバイパス流路に逆止弁９ＦＬ，９ＲＲ又は９ＦＲ，９ＲＬを設けて、ブレーキペダルの踏込みを解除したときにホイールシリンダ２ＦＬ，２ＲＲ又は２ＦＲ，２ＲＬ内の制動流体が早急にマスタシリンダ５側に還元されるようにする。
【００３４】
また、前記制動流体圧源の夫々の系統には個別の減圧用ポンプ１１Ａ，１１Ｂの吐出側を夫々接続し、それらの吸入側とホイールシリンダ２ＦＬ，２ＲＲ又は２ＦＲ，２ＲＬとの間に減圧制御弁１０ＦＬ，１０ＲＲ又は１０ＦＲ，１０ＲＬを介装する。なお、前記二つの減圧用ポンプ１１Ａ，１１Ｂは一つのポンプモータを兼用する。また、各減圧制御弁１０ＦＬ，１０ＲＲ又は１０ＦＲ，１０ＲＬと減圧用ポンプ１１Ａ，１１Ｂとの間には干渉防止用のリザーバ１８Ａ，１８Ｂを接続する。
【００３５】
これらの各圧力制御弁は、後述するコントロールユニットからの駆動信号によって切換えられる二位置切換弁であり、それらはフェールセーフのために、例えばマスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂは常時開、増圧用ポンプ断続弁７Ａ，７Ｂは常時閉、増圧制御弁８ＦＬ，８ＲＲ又は８ＦＲ，８ＲＬは常時開、減圧制御弁１０ＦＬ，１０ＲＲ又は１０ＦＲ，１０ＲＬは常時閉となっており、前記駆動信号によって各ソレノイド６ＡSOL ，６ＢSOL ，７ＡSOL ，７ＢSOL ，８ＦＬSOL ，８ＲＲSOL ，８ＦＲSOL ，８ＲＬSOL ，１０ＦＬSOL ，１０ＲＲSOL ，１０ＦＲSOL ，１０ＲＬSOL が励磁されると、逆の開閉状態に切換わる。また、前記増圧用ポンプ３や減圧用ポンプ１１Ａ，１１Ｂもコントロールユニットからの駆動信号によって駆動制御される。
【００３６】
従って、この制動流体圧回路では、後述する車両挙動制御を行うために制動力を制御するにあたり、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲの制動流体圧（以下、ホイールシリンダ圧とも記す）を増圧する場合には、例えば前記マスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂが閉、増圧用ポンプ断続弁７Ａ，７Ｂが開の状態で増圧ポンプ３を駆動し、その創成圧を、前記各減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲが閉の状態で増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲを開制御して、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲに供給する。
【００３７】
また、前記各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲのホイールシリンダ圧増圧後に、各ホイールシリンダ圧を減圧する場合には、例えば前記マスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂが閉、増圧用ポンプ断続弁７Ａ，７Ｂが閉の状態で、減圧用ポンプ１１Ａ，１１Ｂを駆動すると共に、各増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲが閉の状態で減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲを開制御して、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲ内の制動流体を排出する。
【００３８】
なお、各増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲや減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲの開制御については後段に説明する。また、前記ブレーキペダル４への反力を軽減するために、ブレーキペダル４の踏込み時には前記マスタシリンダ断続弁６Ａ，６Ｂを開状態としてもよい。また、制動力を増加することと制動流体圧（ホイールシリンダ圧）を増圧すること，並びに制動力を減少することと制動流体圧（ホイールシリンダ圧）を減圧することとは同じ意味であるから、これ以後は、両者を同義に取扱う。
【００３９】
一方、前記各車輪１ＦＬ〜１ＲＲには、図１に示すように、当該車輪の回転速度に相当する車輪速度（以下、車輪速とも記す）を検出するために、当該車輪速に応じた正弦波信号を出力する車輪速センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲが取付けられている。
【００４０】
また、車両には、車両に発生する実ヨーレートψ' を検出するヨーレートセンサ１３や、ステアリングホイールの操舵角から操舵輪の舵角θを検出する舵角センサ１４や、車両に発生する横加速度及び前後加速度を検出する加速度センサ１５や、前記２系統のライン圧ＰMCを検出するライン圧センサ１６や、必要に応じてブレーキペダル４の踏込状態を検出してブレーキペダルストロークηを検出するブレーキストロークセンサ１９などが取付けられ、各センサやスイッチの検出信号は何れも後述するコントロールユニット１７に入力される。なお、前記ヨーレートセンサ１３からの実ヨーレートψ' や舵角センサ１４からの舵角θには、例えば正負等の方向性があるが、両者の間には、例えばステアリングホイールを右切りしたときの舵角と、そのときに発生する右周りのヨーレートとの方向性が整合するように設定してあり、本実施形態では左旋回で舵角θ＞０，ヨーレートψ' ＞０となるように設定してある。また、前記ブレーキストロークセンサ１９からのブレーキペダルストロークηは、例えばブレーキペダルが踏込まれていないときにＯＦＦ状態を示す論理値“０”で、ブレーキペダルのストロークの増大と共にステップ的に増加するディジタル信号とする。
【００４１】
コントロールユニット１７は、前述の各センサやスイッチ類からの検出信号を入力して、前記各切換弁への制御信号を出力するマイクロコンピュータと、このマイクロコンピュータから出力される制御信号を前述したような電磁切換弁などからなる各制御弁ソレノイドへの駆動信号に変換する駆動回路とを備えている。そして、前記マイクロコンピュータは、Ａ／Ｄ変換機能等を有する入力インタフェース回路や、Ｄ／Ａ変換機能等を有する出力インタフェース回路や、マイクロプロセサユニットＭＰＵ等からなる演算処理装置や、ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる記憶装置を備えている。なお、前記マイクロコンピュータは、その動作周波数が大変に高いことから、当該マイクロコンピュータからパルス幅変調されたディジタルデータの基準矩形波制御信号を出力するようにし、各駆動回路は単にそれを各アクチュエータ作動に適した駆動信号に変換，増幅するだけのものとして構成されている。また、前記マイクロコンピュータでは、前述のような各種の制御に必要な主要な制御信号の創成出力のみならず、例えば車両挙動制御での減圧制御に必要な前記減圧用ポンプの駆動制御信号や、アクチュエータそのものへの電源供給を司るアクチュエータリレーのスイッチ素子への制御信号なども平行して創成出力していることは言うまでもない。
【００４２】
次に、車両のヨーイング運動量を制御するために、前記コントロールユニット１７内のマイクロコンピュータで実行される制動流体圧制御の演算処理について、添付図面中の各フローチャートに基づいて説明する。なお、この演算処理では特に通信のためのステップを設けていないが、前記マイクロコンピュータ内の記憶装置のＲＯＭに記憶されているプログラムやマップ或いはＲＡＭに記憶されている各種のデータ等は常時演算処理装置のバッファ等に伝送され、また演算処理装置で算出された各算出結果も随時記憶装置に記憶される。
【００４３】
まず、図２には、制動力制御の全体的な流れ，所謂ゼネラルフローを示す。この演算処理は、例えば１０msec. といった所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込として実行され、まずステップＳ１で、前記車輪速センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲからの正弦波信号に基づいて、図示されない演算処理によって各車輪速Ｖｗi （ｉ＝FL,FR,RLorRR）を算出する。より具体的には、前記各車輪速センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲが、例えば本出願人が先に提案した特開平７−３２９７５９号公報に記載されるようなものである場合に、予め前記各車輪速センサ３ＦＬ〜３Ｒからの正弦波信号を矩形波信号に波形整形しておき、この矩形波信号のＬｏ／Ｈｉを短いサンプリング周期で読込んで当該矩形波信号のパルス幅を求め、そのパルス幅から車輪速Ｖｗi を算出する。即ち、車輪速Ｖｗi が大きくなれば前記波形整形された矩形波信号のパルス幅は短くなり、車輪速Ｖｗi が小さくなればパルス幅は長くなる。この矩形波信号のパルス幅は、前述のようなセンサの所定の長さの歯が通過する所要時間と等価であるから、各車輪の回転角速度に反比例することになり、従ってこの矩形波信号のパルス幅が得られれば、各車輪の回転角速度が求められ、この回転角速度にタイヤ転がり動半径を乗じて各車輪速Ｖｗi が算出される。勿論、所定時間内に幾つのパルスがカウントされるかによって車輪回転角速度を求める従来の手法でも同様に車輪速Ｖｗi を算出可能である。
【００４４】
次にステップＳ２に移行して、図示されない演算処理によって、前記各センサからの検出信号を読込む。
次にステップＳ３に移行して、例えば本出願人が先に提案した特開平８−１５０９２０号公報に記載される図示されない演算処理により推定車体速度ＶX を算出する。なお、この公報に記載される演算処理は、前後加速度を用いないで、車輪速Ｖｗi のみから推定車体速度ＶX を算出するものであるが、本実施形態では前記加速度センサ１５で前後加速度を検出しているので、その値を用いて補正を行ってもよい。
【００４５】
次にステップＳ４に移行して、図示されない演算処理によって、例えば前記加速度センサ１５からの横加速度ＹG 及び前記推定車体速度ＶX 及びヨーレートセンサ１３からの実ヨーレートψ' から、下記１式に従って車両の横滑り加速度βddを算出する。
【００４６】
βdd＝ＹG −ＶX ・ψ' ……… (1)
次にステップＳ５に移行して、例えば位相が適切に設定されたローパスフィルタ処理等の図示されない演算処理によって、前記車両の横滑り加速度βddを時間積分して横滑り速度βd を算出する。
【００４７】
次にステップＳ６に移行して、図示されない演算処理によって、前記車両の横滑り速度βd と推定車体速度ＶX との比βd ／ＶX から車両の横滑り角βを算出する。
【００４８】
次にステップＳ７に移行して、例えば本出願人が先に提案した特開平５−２４５２８号公報に記載される車両モデルを用いた図示されない演算処理により目標ヨーレートψ'*を算出する。なお、目標ヨーレートψ'*とは、各車輪において予め設定されたコーナリングフォースが得られ、その結果車両がニュートラルステア状態で旋回しているときに達成されるヨーレートである。この目標ヨーレートψ'*の算出にあたっては、操舵角をステアリングギヤ比で除したものが舵角θであるとして用いらればよい。また、推定車体速度ＶX と舵角θとのマップから得るようにしてもよい。何れの場合も、基本となるのは、車両の運動方程式をベースとする車両モデルであり、その導出については例えば「自動車の運動と制御」（阿部 正人 山海堂）に詳しい。
【００４９】
次にステップＳ８に移行して、図示されない演算処理により、例えば前記目標ヨーレートψ'*と実ヨーレートψ' との偏差，即ち目標ヨーレート偏差Δψ'*等から車両挙動修正用の目標モーメントＭ* を算出する。この目標モーメントＭ* とは、図３に示すように、実ヨーレートψ' が目標ヨーレートψ'*より大きく且つ前記横滑り角βや横滑り速度βd が小さいオーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）や、実ヨーレートψ' が目標ヨーレートψ'*より小さく且つ横滑り角βや横滑り速度βd が大きいアンダステア状態（図ではＵ．Ｓ）等の車両挙動を修正するための車両自転運動抑制若しくは促進モーメントであり、例えば前記実ヨーレートψ' を目標ヨーレートψ'*に一致させるとか、横滑り角βや横滑り速度βd を所定の目標値にするために必要な前後左右輪間の制動力差を発生させるためのものであり、例えば前記目標ヨーレート偏差Δψ'*や横滑り角偏差或いは横滑り速度偏差に制御ゲインを付加した線形和から求められる。
【００５０】
次にステップＳ９に移行して、前記ステップＳ８で得た目標モーメントＭ* を発生するために、後述する図５の演算処理により、例えば図３に示すように、オーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）やアンダステア状態（図ではＵ．Ｓ）等の車両挙動の修正に必要な旋回内外（左右）輪及び／又は前後輪間の制動力差を求め、それを各車輪に割り振って各車輪の目標制動力Ｆi * を算出する。
【００５１】
次にステップＳ１０に移行して、図示されない演算処理に従って、前記目標制動力Ｆi * の発生に必要な各車輪１ＦＬ〜１ＲＲのホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲの目標ホイールシリンダ圧Ｐ* i を算出する。この目標ホイールシリンダ圧Ｐ* i は、本実施形態のようなディスクブレーキにあっては、ディスクロータの有効半径，ディスクロータとパッドの摩擦係数，パッドの有効面積，ホイールシリンダの有効半径などが分かっていれば簡単に導出できる。
【００５２】
次にステップＳ１１に移行して、図示されない演算処理によって、現在の推定ホイールシリンダ圧Ｐi を算出する。具体的に、このステップＳ１１では、既に車両挙動制御のためにホイールシリンダ圧の制御が開始されている場合には、その制御量，即ちホイールシリンダ増減圧量は後述のようにマイクロコンピュータ内で把握されていると共に、図４に示すようにホイールシリンダ圧に対する増減圧量（＝開弁時間）の増減圧特性が予め分かっているので、例えば車両挙動制御が開始されたときのマスタシリンダ圧（＝ライン圧）を初期値として、それに前回制御時間のホイールシリンダ増減圧量を累積して追跡すればよい。
【００５３】
次にステップＳ１２に移行して、図示されない演算処理により、前記目標ホイールシリンダ圧Ｐ* i と現在の推定ホイールシリンダ圧Ｐi との偏差から目標ホイールシリンダ増減圧量ΔＰ* i を算出する。
【００５４】
次にステップＳ１３に移行して、前記目標ホイールシリンダ増減圧量ΔＰ* i に応じて、各車輪毎に前記増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲ又は減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲに対するソレノイド励磁駆動パルスデューティ比を算出する。具体的には、各車輪毎に前記増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲ又は減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲの何れかを開閉制御するために、各ソレノイド８ＦＬSOL 〜８ＲＲSOL 又は１０ＦＬSOL 〜１０ＲＲSOL の何れをどの位の時間割合で励磁するか（又は非励磁状態とするか）といったソレノイド励磁駆動パルスデューティ比を算出する。つまり、今回の制御タイミングで前記達成ホイールシリンダ増減圧量ΔＰ* i が得られるように、各車輪毎に前記増圧制御弁８ＦＬ〜８ＲＲ又は減圧制御弁１０ＦＬ〜１０ＲＲの何れかを開時間制御するための時間割合を駆動パルスのデューティ比として算出する。
【００５５】
次にステップＳ１４に移行して、図示されない演算処理により、前記デューティ比に応じたソレノイド励磁駆動パルス制御信号を創成出力してからメインプログラムに復帰する。なお、このデューティ比に応じた駆動パルス信号の創成は、従来既存のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御と同様であるから詳細な説明は省略する。
【００５６】
次に、前記図２の演算処理のステップＳ９で実行される図５の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ９１で、下記２式及び３式に従って、前記目標モーメントＭ* を発生させるための前後輪目標制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * を算出する。なお、この前後輪目標制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * は、前記目標モーメントＭ* の発生に必要な前左右輪間又は後左右輪間での制動力の大きさの差分ということである。
【００５７】
ΔＦF * ＝Ｍ* ／（ＴrF／２） ……… (2)
ΔＦR * ＝Ｍ* ／（ＴrR／２） ……… (3)
但し、式中、
ＴrF：前左右輪トレッド
ＴrR：後左右輪トレッド
を示す。
【００５８】
次にステップＳ９２に移行して、下記４式及び５式に従って、前記ライン圧ＰMCを用いて前後輪基本制動力ＦBiを算出する。
ＦBFL ＝ＦBFR ＝Ｋb ・ＰMC ……… (4)
ＦBRL ＝ＦBRR ＝Ｋb ・ＰMC・ＫPV ……… (5)
但し、式中、
Ｋb ：換算係数
ＫPV：プロポーショニングバルブ後輪配分割合
を示す。
【００５９】
次にステップＳ９３に移行して、後述する図６乃至図９の演算処理に従って、各ホイールシリンダ圧の増減圧制御モードを設定する。
次にステップＳ９４に移行して、前記ステップＳ９３で設定された各ホイールシリンダ圧の増減圧制御モードの判定を行い、設定された制御モードが減圧優先制御モードである場合にはステップＳ９５に移行し、増減圧中庸制御モードである場合にはステップＳ９６に移行し、増圧優先制御モードである場合にはステップＳ９７に移行する。
【００６０】
前記ステップＳ９５では、後述する図１０の演算処理に従って、減圧優先制御モードにおける目標制動力Ｆi * を算出してからステップＳ９８に移行する。
また、前記ステップＳ９６では、後述する図１１の演算処理に従って、増減圧中庸制御モードにおける目標制動力Ｆi * を算出してから前記ステップＳ９８に移行する。
【００６１】
また、前記ステップＳ９７では、後述する図１２の演算処理に従って、増圧優先制御モードにおける目標制動力Ｆi * を算出してから前記ステップＳ９８に移行する。
【００６２】
前記ステップＳ９８では、後述する図１３の演算処理に従って、タイヤ制駆動剛性係数ＫSiを算出してからステップＳ９９に移行する。
前記ステップＳ９９では、下記６式に従って、目標スリップ率Ｓi * を算出してから、前記図２の演算処理のステップＳ１０に移行する。
【００６３】
次に、前記図５の演算処理のステップＳ９３で、図６の制御マップ検索の演算処理が実行された場合について説明する。この図６の制御マップでは、例えば前記加速度センサ１５で検出される横加速度又は前後加速度を用いて各ホイールシリンダ圧の増減圧制御モードを設定する。
【００６４】
即ち、車両に発生する横加速度や前後加速度は、旋回や加減速によって得られる，そのときの路面μと等価な評価指標であるから、当該横加速度又は前後加速度を路面μとして用いる。そして、この路面μ又は横加速度又は前後加速度が、比較的小さな所定値以下の領域では、例えば凍結路面等の低μ路面（図ではスノー）であると見なし、前述のように走行ラインをずらさないようにするために減圧優先（制動力減少優先）モードを選択する。つまり、このような低μ路面で、前記目標モーメントＭ* の発生に必要な制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * を増圧（制動力の増加）で得ようとすると、タイヤのグリップ力やコーナリングフォースが低下し易く、車両の走行ラインがずれる恐れが大きいので、各ホイールシリンダ圧を減圧方向に，つまり制動力を減少する方向に優先的に制御することで、走行ラインをずらさないようにすることが可能となる。一方、路面μ又は横加速度又は前後加速度が、比較的大きな所定値以上の領域では、例えば乾燥したコンクリート路面等の高μ路面（図ではドライ）であると見なし、前述のように制動距離を確保するために増圧優先（制動力増加優先）モードを選択する。つまり、このような高μ路面では、制動力を増加すべくホイールシリンダ圧を増圧しても、タイヤのグリップ力やコーナリングフォースはなかなか低下しないので車両の走行ラインがずれる恐れが小さく、むしろ積極的に制動力を増加して車体速度を減速し、制動距離を確保することが望ましい。
【００６５】
そして、二つの領域の中間の領域，即ち路面μ又は横加速度又は前後加速度が、前記比較的大きな所定値以下で且つ比較的小さな所定値以上の領域（図ではウエット）では、制動距離を確保しつつ且つ走行ラインをずらすことがないように、増減圧中庸（制動力同時増減）モードを選択する。なお、これらに加えて又はこれらとは個別に、例えば横加速度の単位時間当たりの変化量が予め設定された設定値より大きい場合には減圧優先（制動力減少優先）モードを選択するようにしてもよい。つまり、横加速度の単位時間当たりの変化量が大きいということは、例えば走行ラインのずれを修正するために又は走行ラインがずれないように運転者がステアリングホイールを大きく操作している可能性が高いから、そのような場合には走行ラインがずれないように減圧優先モードを選択すればよい。また、前後加速度の単位時間当たりの変化量が予め設定された設定値より大きい場合には、減圧優先（制動力減少優先）モードを禁止するとか、或いは増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードを強制的に選択するようにしてもよい。つまり、前後加速度の単位時間当たりの変化量が大きいということは、例えば後述するオーバスピードによるアンダステア状態改善を含めて、車体速度を減速するために運転者が積極的にブレーキペダルを踏増ししている可能性が高いから、そのような場合には車体速度を減速するように或いは制動距離を確保するように増圧優先モードか又は増減圧中庸モードを選択すればよい。
【００６６】
次に、前記図６の制御マップ検索に加えて又はそれとは独立して、前記図５の演算処理のステップＳ９３で図７の演算処理が実行されると、まずステップＳ９３０１で、図示されない演算処理により、例えば前記目標とする車両挙動に対して車両がオーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）であるのかアンダステア状態（図ではＵ．Ｓ）であるのかを判定し、オーバステア状態である場合にはステップＳ９３０２に移行し、アンダステア状態である場合にはステップＳ９３０３に移行する。より具体的には、前述のように左旋回で実ヨーレートψ' が正値、また目標ヨーレートψ'*も正値であり、ヨーレート誤差Δψ' を実ヨーレートψ' から目標ヨーレートψ'*を減じた値と定義した場合、Δψ' ＞０且つψ' ＞０でオーバステア，Δψ' ＜０且つψ' ＞０でアンダステア，Δψ' ＞０且つψ' ＜０でアンダステア，Δψ' ＜０且つψ' ＜０でオーバステアであると見なすことができる。
【００６７】
そして、前記ステップＳ９３０２では、図示されない演算処理に従って、前記減圧優先（制動力減少優先）モードを強制的に選択してから前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。つまり、前述のように、旋回中に最も高いコーナリングフォースを発生しているのは前旋回外輪であり、オーバステア状態を修正するためには当該前旋回外輪の制動力を相対的に大きくする必要があるが、当該前旋回外輪の制動力を増加する方向にのみ制御すると、摩擦円の原理に従って、当該前旋回外輪のコーナリングフォースが低下してしまい、走行ラインが外側にずれてしまう恐れがある。そこで、このようなオーバステア状態では、減圧優先モードによって制動力を減少する制御を優先することで、走行ラインがずれるのを抑制防止することができる。
【００６８】
また、前記ステップＳ９３０３では、図示されない演算処理に従って、前記増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードを強制的に選択してから前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。つまり、前述とは逆に、アンダステア状態を修正するためには前旋回内輪の制動力か若しくは後輪の制動力を相対的に大きくすることで、アンダステア状態を修正する目標モーメントＭ* を発生させることは可能であるが、一方で、アンダステア状態に陥る主たる要因として車体速度が速過ぎる，所謂オーバスピードが挙げられる。従って、アンダステア状態では、増圧優先モード又は増減圧中庸モードによって制動力を増加する方向に制御することで、車体速度を減速し、或いは制動距離を確保することができる。
【００６９】
次に、これらに加えて又はそれとは独立して、前記図５の演算処理のステップＳ９３で図８の演算処理が実行されると、まずステップＳ９３１１で、図示されない演算処理に従って、ブレーキペダルの踏増し中であるか否かを判定し、ブレーキペダル踏増し中である場合にはステップＳ９３１２に移行し、そうでない場合には前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。具体的には、例えば前記ブレーキペダルストロークセンサ１９からの単位時間当たりのブレーキペダルストロークηの増加量が予め設定された設定値よりも大きい場合は、ブレーキペダルの踏増し中であると見なす。このブレーキペダルストロークηに代えて、前記ライン圧センサ１６からのライン圧ＰMCも同様に用いることができる。
【００７０】
前記ステップＳ９３１２では、図示されない演算処理に従って、前記減圧優先（制動力減少優先）モードを禁止するか、或いは増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードを強制的に選択してから前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。つまり、ブレーキペダルを踏増し操作しているときには運転者は車体速度を減速したいか又は制動距離を短くしたいか、或いは制動力によって車体挙動を修正しようとしているときである可能性が高いので、制動力を減少する減圧優先モードを禁止し、制動力を増加する増圧優先モードか、若しくは制動力コントロール性に優れた増減圧モードを選択する。
【００７１】
次に、これらに加えて又はそれとは独立して、前記図５の演算処理のステップＳ９３で図９の演算処理が実行されると、まずステップＳ９３２１で、図示されない演算処理に従って、ステアリングホイールの切増し中であるか否かを判定し、ステアリングホイール切増し中である場合にはステップＳ９３２２に移行し、そうでない場合には前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。具体的には、前記舵角センサ１４からの単位時間当たりの舵角（の絶対値）θの増加量が予め設定された設定値より大きい場合にはステアリングホイールの切増し中であると見なす。
【００７２】
前記ステップＳ９３２２では、図示されない演算処理に従って、前記減圧優先（制動力減少優先）モードを選択してから前記図５の演算処理のステップＳ９４に移行する。つまり、ステアリングホイールを切増ししているときには運転者は走行ラインをずらしたくない状態である可能性が高いので、走行ラインをずらさないように制動力を減少する減圧優先モードを選択する。
【００７３】
次に、前記図５の演算処理のステップＳ９５で実行される図１０の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ９５０１で、前記算出された前輪制動力差ΔＦF * が正値であるか否かを判定し、当該前輪制動力差ΔＦF * が正値である場合にはステップＳ９５０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５０３に移行する。
【００７４】
前記ステップＳ９５０２では、前記算出された前右輪基本制動力ＦBFR が前記前輪制動力差ΔＦF * 未満であるか否かを判定し、当該前右輪基本制動力ＦBFR が前輪制動力差ΔＦF * 未満である場合にはステップＳ９５０４に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５０５に移行する。
【００７５】
前記ステップＳ９５０４では、前記前輪制動力差ΔＦF * から前右輪基本制動力ＦBFR を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前右輪基本制動力ＦBFR を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ９５０６に移行する。
【００７６】
また、前記ステップＳ９５０５では、前輪制動力増加量ΔＦF(+)を“０”に設定すると共に、前記前輪制動力差ΔＦF * を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してから前記ステップＳ９５０６に移行する。
【００７７】
そして、前記ステップＳ９５０６では、前記前右輪基本制動力ＦBFR から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してからステップＳ９５０７に移行する。
【００７８】
一方、前記ステップＳ９５０３では、前記算出された前左輪基本制動力ＦBFL が前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜未満であるか否かを判定し、当該前左輪基本制動力ＦBFL が前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜未満である場合にはステップＳ９５０８に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５０９に移行する。
【００７９】
前記ステップＳ９５０８では、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前左輪基本制動力ＦBFL を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ９５１０に移行する。
【００８０】
また、前記ステップＳ９５０９では、前輪制動力増加量ΔＦF(+)を“０”に設定すると共に、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してから前記ステップＳ９５１０に移行する。
【００８１】
そして、前記ステップＳ９５１０では、前記前右輪基本制動力ＦBFR に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してから前記ステップＳ９５０７に移行する。
【００８２】
前記ステップＳ９５０７では、前記算出された後輪制動力差ΔＦR * が正値であるか否かを判定し、当該後輪制動力差ΔＦR * が正値である場合にはステップＳ９５１１に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５１２に移行する。
【００８３】
前記ステップＳ９５１１では、前記算出された後右輪基本制動力ＦBRR が前記後輪制動力差ΔＦR * 未満であるか否かを判定し、当該後右輪基本制動力ＦBRR が後輪制動力差ΔＦR * 未満である場合にはステップＳ９５１３に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５１４に移行する。
【００８４】
前記ステップＳ９５１３では、前記後輪制動力差ΔＦR * から後右輪基本制動力ＦBRR を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後右輪基本制動力ＦBRR を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ９５１５に移行する。
【００８５】
また、前記ステップＳ９５１４では、後輪制動力増加量ΔＦR(+)を“０”に設定すると共に、前記後輪制動力差ΔＦR * を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してから前記ステップＳ９５１５に移行する。
【００８６】
そして、前記ステップＳ９５１５では、前記後右輪基本制動力ＦBRR から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【００８７】
一方、前記ステップＳ９５１２では、前記算出された後左輪基本制動力ＦBRL が前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜未満であるか否かを判定し、当該後左輪基本制動力ＦBRL が後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜未満である場合にはステップＳ９５１６に移行し、そうでない場合にはステップＳ９５１７に移行する。
【００８８】
前記ステップＳ９５１６では、前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜から後左輪基本制動力ＦBRL を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後左輪基本制動力ＦBRL を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ９５１８に移行する。
【００８９】
また、前記ステップＳ９５１７では、後輪制動力増加量ΔＦR(+)を“０”に設定すると共に、前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してから前記ステップＳ９５１８に移行する。
【００９０】
そして、前記ステップＳ９５１８では、前記後右輪基本制動力ＦBRR に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【００９１】
次に、前記図５の演算処理のステップＳ９６で実行される図１１の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ９６０１で、前記算出された前輪制動力差ΔＦF * が正値であるか否かを判定し、当該前輪制動力差ΔＦF * が正値である場合にはステップＳ９６０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６０３に移行する。
【００９２】
前記ステップＳ９６０２では、前記算出された前右輪基本制動力ＦBFR が前記前輪制動力差の半分値（ΔＦF * ／２）未満であるか否かを判定し、当該前右輪基本制動力ＦBFR が前輪制動力差の半分値（ΔＦF * ／２）未満である場合にはステップＳ９６０４に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６０５に移行する。
【００９３】
前記ステップＳ９６０４では、前記前輪制動力差ΔＦF * から前右輪基本制動力ＦBFR を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前右輪基本制動力ＦBFR を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ９６０６に移行する。
【００９４】
また、前記ステップＳ９６０５では、前記前輪制動力差の半分値（ΔＦF * ／２）を前輪制動力増加量ΔＦF(+)及び前輪制動力減少量ΔＦF(-)に夫々設定してから前記ステップＳ９６０６に移行する。
【００９５】
そして、前記ステップＳ９６０６では、前記前右輪基本制動力ＦBFR から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してからステップＳ９６０７に移行する。
【００９６】
一方、前記ステップＳ９６０３では、前記算出された前左輪基本制動力ＦBFL が前記前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜未満であるか否かを判定し、当該前左輪基本制動力ＦBFL が前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜未満である場合にはステップＳ９６０８に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６０９に移行する。
【００９７】
前記ステップＳ９６０８では、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前左輪基本制動力ＦBFL を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ９６１０に移行する。
【００９８】
また、前記ステップＳ９６０９では、前記前輪制動力差のの半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜を前輪制動力増加量ΔＦF(+)及び前輪制動力減少量ΔＦF(-)に夫々設定してから前記ステップＳ９６１０に移行する。
【００９９】
そして、前記ステップＳ９６１０では、前記前右輪基本制動力ＦBFR に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してから前記ステップＳ９６０７に移行する。
【０１００】
前記ステップＳ９６０７では、前記算出された後輪制動力差ΔＦR * が正値であるか否かを判定し、当該後輪制動力差ΔＦR * が正値である場合にはステップＳ９６１１に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６１２に移行する。
前記ステップＳ９６１１では、前記算出された後右輪基本制動力ＦBRR が前記後輪制動力差の半分値（ΔＦR * ／２）未満であるか否かを判定し、当該後右輪基本制動力ＦBRR が後輪制動力差の半分値（ΔＦR * ／２）未満である場合にはステップＳ９６１３に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６１４に移行する。
【０１０１】
前記ステップＳ９６１３では、前記後輪制動力差ΔＦR * から後右輪基本制動力ＦBRR を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後右輪基本制動力ＦBRR を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ９６１５に移行する。
【０１０２】
また、前記ステップＳ９６１４では、前記後輪制動力差の半分値（ΔＦR * ／２）を後輪制動力増加量ΔＦR(+)及び後輪制動力減少量ΔＦR(-)に夫々設定してから前記ステップＳ９６１５に移行する。
【０１０３】
そして、前記ステップＳ９６１５では、前記後右輪基本制動力ＦBRR から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１０４】
一方、前記ステップＳ９６１２では、前記算出された後左輪基本制動力ＦBRL が前記後輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦR * ／２｜未満であるか否かを判定し、当該後左輪基本制動力ＦBRL が後輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦR * ／２｜未満である場合にはステップＳ９６１６に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６１７に移行する。
【０１０５】
前記ステップＳ９６１６では、前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜から後左輪基本制動力ＦBRL を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後左輪基本制動力ＦBRL を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ９６１８に移行する。
【０１０６】
また、前記ステップＳ９６１７では、前記後輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦR * ／２｜を後輪制動力増加量ΔＦR(+)及び後輪制動力減少量ΔＦR(-)に夫々設定してから前記ステップＳ９６１８に移行する。
【０１０７】
そして、前記ステップＳ９６１８では、前記後右輪基本制動力ＦBRR に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１０８】
次に、前記図５の演算処理のステップＳ９７で実行される図１２の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ９７０１で、前記算出された前輪制動力差ΔＦF * が正値であるか否かを判定し、当該前輪制動力差ΔＦF * が正値である場合にはステップＳ９７０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ９７０３に移行する。
【０１０９】
前記ステップＳ９７０２では、前記算出された前右輪基本制動力ＦBFR をそのまま前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、算出された前左輪基本制動力ＦBFL に前記前輪制動力差ΔＦF * を和した値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してからステップＳ９７０４に移行する。
【０１１０】
一方、前記ステップＳ９７０３では、前記算出された前右輪基本制動力ＦBFR に前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜を和した値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、算出された前左輪基本制動力ＦBFL をそのまま前左輪目標制動力ＦFL * に設定してから前記ステップＳ９７０４に移行する。
【０１１１】
前記ステップＳ９７０４では、前記算出された後輪制動力差ΔＦR * が正値であるか否かを判定し、当該後輪制動力差ΔＦR * が正値である場合にはステップＳ９７０５に移行し、そうでない場合にはステップＳ９７０６に移行する。
【０１１２】
前記ステップＳ９７０５では、前記算出された後右輪基本制動力ＦBRR をそのまま後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、算出された後左輪基本制動力ＦBRL に前記後輪制動力差ΔＦR * を和した値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１１３】
一方、前記ステップＳ９７０６では、前記算出された後右輪基本制動力ＦBRR に前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜を和した値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、算出された後左輪基本制動力ＦBRL をそのまま後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１１４】
次に、前記図５の演算処理のステップＳ９８で実行される図１３の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ９８０１で、例えば前記推定車体速度ＶX から車輪速Ｖｗi を減じた値を更に推定車体速度ＶX で除して各車輪のスリップ率Ｓi を算出する。
【０１１５】
次にステップＳ９８０２に移行して、算出された車輪スリップ率の絶対値｜Ｓi ｜が、予め設定された所定値Ｓ0 以上であるか否か，つまり所定値以上の制駆動力によって車輪が滑っている状態であるか否かを判定し、当該車輪スリップ率の絶対値｜Ｓi ｜が所定値Ｓ0 以上である場合にはステップＳ９８０３に移行し、そうでない場合にはステップＳ９８０６に移行する。
【０１１６】
前記ステップＳ９８０３では、図示されない演算処理に従って各車輪への車輪総合制駆動力ＦTOTAL-i を算出してからステップＳ９８０４に移行する。具体的には、例えばエンジン回転数とスロットル開度とからエンジン出力を求め、それを変速機の変速比（減速比）倍し且つ駆動輪数で除して各駆動輪への駆動力を算出すると共に、前記推定ホイールシリンダ圧Ｐi から各車輪への制動力を算出し、両者の差分値から各車輪への車輪総合制駆動力ＦTOTAL-i を算出する。
【０１１７】
前記ステップＳ９８０４では、前記各車輪への車輪総合制駆動力の絶対値｜ＦTOTAL-i ｜が、予め設定された所定値Ｆ0 以上であるか否か，つまり所定値以上の制駆動力によって車輪が滑っていてもよい状態であるか否かを判定し、当該車輪総合制駆動力の絶対値｜ＦTOTAL-i ｜が所定値Ｆ0 以上である場合にはステップＳ９８０５に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ９８０６に移行する。
【０１１８】
前記ステップＳ９８０５では、前記車輪総合制駆動力ＦTOTAL-i を車輪スリップ率Ｓi で除した値をタイヤ制駆動剛性係数ＫSiに設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９９に移行する。
【０１１９】
また、前記ステップＳ９８０６では、輪荷重Ｗi の関数からなる基本タイヤ制駆動剛性係数ｋSiに、路面μ及び前記車両の横滑り角βの関数からなる補正係数ｆ（β）を乗じた値をタイヤ制駆動剛性係数ＫSiに設定してから前記図５の演算処理のステップＳ９９に移行する。なお、輪荷重Ｗi の関数からなる基本タイヤ制駆動剛性係数ｋSiとは、或るポイントまで輪荷重Ｗi の増加と共にリニアに増加し、当該ポイントからは増加率が次第に小さくなって飽和する関数である。
【０１２０】
次に、本実施形態の作用について説明する。本実施形態の車両挙動制御の全体的な作用の前に、前記図１０乃至図１２の演算処理による各制動力（ホイールシリンダ圧増減圧）制御モードの作用について説明する。
【０１２１】
前記図２の演算処理のステップＳ７で算出される目標ヨーレートψ'*は、前述のように例えばタイヤのグリップ範囲内で車両がニュートラルステアを達成するときの発生ヨーレートであるから、単純には実ヨーレート（の絶対値）ψ' が目標ヨーレート（の絶対値）ψ'*より小さければアンダステア状態，大きければオーバステア状態であると言える。そこで、同じく図２の演算処理のステップＳ８で算出される目標モーメントＭ* は、例えばアンダステア状態では、車両にオーバステア方向のアンチスピンモーメント（正確にはスピンモーメントと表記すべきであろう）を与えるものである。逆に、例えばオーバステア状態では、車両にアンダステア方向のアンチスピンモーメントを与えるものである。従って、ヨーレートをフィードバックしながら、目標ホイールシリンダ圧が達成されれば、極端なオーバステアやアンダステアが修正されて、タイヤのグリップ範囲内でのニュートラルステアが得られる。
【０１２２】
この目標モーメントＭ* を発生させるために必要な前後輪の制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * が図５の演算処理のステップＳ９２で算出される。そして、この制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * の付け方が、続くステップＳ９５乃至ステップＳ９７で異なるのである。ちなみに、前後輪の制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * の設定次第では、旋回内外輪，つまり左右輪で制動力差をつけたり、前後輪で制動力差をつけたりすることができ、それらは車両に要求される操縦安定性から種々にチューニングされるべきものである。
【０１２３】
従って、前述の図５の演算処理のステップＳ９３で減圧優先モードが選択されると、ステップＳ９４からステップＳ９５に移行して、前記図１０の演算処理が行われる。ここで、例えば左旋回時にオーバステア状態となり、それを修正するために右回りの目標ヨーモーメントＭ* が必要になった場合を考えると、この図１０の演算処理では、まずステップＳ９５０１で前記前輪制動力差ΔＦF * が正値であるか否かの判定，つまり前左輪制動力ＦFLを前右輪制動力ＦFRより大きくするか或いは前右輪制動力ＦFRを前左輪制動量ＦFLより大きくするかの判定を行い、前者の場合にはステップＳ９５０２以後のフローへ進み、後者の場合にはステップＳ９５０３以後のフローへ進む。ここでは、右回りの目標ヨーモーメントＭ* が必要なので、前右輪制動力ＦFRを前左輪制動力ＦFLより大きくするべきであるから、ステップＳ９５０３以後のフローについて考察する。このステップＳ９５０３以後のフローでは、例えばブレーキペダルが大きく踏込まれているなどにより、前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜（符号を修正しているだけで実質的には前輪制動力差ΔＦF * と同じ）が前左輪基本制動力ＦBFL 以下である場合にはステップＳ９５０９に移行して当該前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ が前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定され、それが次のステップＳ９５１０でそのまま前左輪基本制動力ＦBFL から減じられて前左輪目標制動力ＦFL * となる。そして、この場合には前輪制動力増加量ΔＦF(+)が“０”であるから前右輪基本制動力ＦBFR がそのまま前右輪目標制動力ＦFR * となる。
【０１２４】
一方、ブレーキペダルが踏込まれていないとか、或いは少ししか踏込まれていないなどにより、前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ が前左輪基本制動力ＦBFL より大きい場合には、ステップＳ９５０８に移行して前左輪基本制動力ＦBFL が目標制動力減少量ΔＦF(-)に設定され、それが次のステップＳ９５１０でそのまま前左輪基本制動力ＦBFL から減じられるので前左輪目標制動力ＦFL * は実質的に“０”になってしまうのである。これに対して、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値が前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定され、それが次のステップＳ９５１０で前右輪基本制動力ＦBFR に加えられて前右輪目標制動力ＦFR * になる。つまり、制御の直前に前左右輪基本制動力ＦBFL ，ＦBFR が等しい状態から、これらの前左右輪目標制動力ＦFL * ，ＦFR * が達成されると、前左右輪制動力ＦFLは“０”になるが、前右輪制動力ＦFRは実質的に前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ と同じ値になり、必要な前左右輪間の制動力差が得られるのである。
【０１２５】
これと同様の目標制動力Ｆi * の設定（後輪を含む）が、例えば前記ステップＳ９５０２以後のフロー（前輪側），ステップＳ９５１１以後のフロー及びステップＳ９５１２以後のフロー（後輪側）で設定される。この制動力の状態を図１４に示す。即ち、図中にオーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の左右輪間の制動力制御の優先順と記すように、まず旋回内輪の制動力の減少制御が優先され、次に旋回内輪の制動力が零になると旋回外輪の制動力の増加制御が行われるのである。また、オーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の前後輪間の制動力制御が行われる場合には、後輪の制動力の減少制御が優先され、次に後輪の制動力が零になると前輪の制動力の増加制御が行われるのである。従って、例えば旋回中、最も大きなコーナリングフォースを発生している前旋回外輪についてみると、制動力がそれほど大きくならないことから、低μ路面であっても当該前旋回外輪のグリップ力やコーナリングフォースがさほど低下せず、例えば走行ラインが外側にずれてしまうようなことを抑制防止できる。しかしながら、全体としての制動力も減少するので、車体速度を積極的に減速するとか、制動距離を確保するといった面では不利である。
【０１２６】
次に、前述の図５の演算処理のステップＳ９３で増減圧中庸モードが選択されると、ステップＳ９４からステップＳ９６に移行して、前記図１１の演算処理が行われる。ここでも、左旋回時のオーバステア状態を修正するために右回りの目標ヨーモーメントＭ* が必要になった場合を考える。この図１１の演算処理でも、前記図１０の演算処理と同様に、まずステップＳ９６０１で前左輪制動力ＦFLを前右輪制動力ＦFRより大きくするか或いは前右輪制動力ＦFRを前左輪制動量ＦFLより大きくするかの判定を行い、前者の場合にはステップＳ９６０２以後のフローへ進み、後者の場合にはステップＳ９６０３以後のフローへ進む。ここでは、右回りの目標ヨーモーメントＭ* が必要なので、前右輪制動力ＦFRを前左輪制動力ＦFLより大きくするべきであるから、ステップＳ９６０３以後のフローについて考察する。このステップＳ９６０３以後のフローでは、例えばブレーキペダルが大きく踏込まれているなどにより、前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜（符号を修正しているだけで実質的には前輪制動力差の半分値（ΔＦF * ／２）と同じ）が前左輪基本制動力ＦBFL 以下である場合にはステップＳ９６０９に移行して当該前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜ が前輪制動力減少量ΔＦF(-)と共に前輪制動力増加量ΔＦF(+)にも設定され、次のステップＳ９５１０では前左輪基本制動力ＦBFL から前輪制動力減少量ΔＦF(-)が減じられて前左輪目標制動力ＦFL * となり、前右輪基本制動力ＦBFR に前輪制動力増加量ΔＦF(+)が加えられて前右輪目標制動力ＦFR * となる。
【０１２７】
一方、ブレーキペダルが踏込まれていないとか、或いは少ししか踏込まれていないなどにより、元々、前左輪基本制動力ＦBFL が小さく、その結果、前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜ が前左輪基本制動力ＦBFL より大きいと判定された場合には、前記図１０の演算処理と同様に、ステップＳ９６０８に移行して前左輪基本制動力ＦBFL が目標制動力減少量ΔＦF(-)に設定され、それが次のステップＳ９６１０でそのまま前左輪基本制動力ＦBFL から減じられるので前左輪目標制動力ＦFL * は実質的に“０”になってしまうのである。これに対して、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値が前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定され、それが次のステップＳ９５１０で前右輪基本制動力ＦBFR に加えられて前右輪目標制動力ＦFR * になる。つまり、制御の直前に前左右輪基本制動力ＦBFL ，ＦBFR が等しい状態から、これらの前左右輪目標制動力ＦFL * ，ＦFR * が達成されると、前左右輪制動力ＦFLは“０”になるが、前右輪制動力ＦFRは実質的に前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜ と同じ値になり、必要な前左右輪間の制動力差が得られるのである。
【０１２８】
これと同様の目標制動力Ｆi * の設定（後輪を含む）が、例えば前記ステップＳ９６０２以後のフロー（前輪側），ステップＳ９６１１以後のフロー及びステップＳ９６１２以後のフロー（後輪側）で設定される。このうち、前者，即ち例えば前輪制動力差の半分値の絶対値｜ΔＦF * ／２｜が前輪制動力減少量ΔＦF(-)と共に前輪制動力増加量ΔＦF(+)にも設定されるような場合の制動力の状態を図１５に示す。即ち、図中にオーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の左右輪間の制動力制御と記すように、旋回外輪の制動力を増加し、同じ量だけ旋回内輪の制動力を減少するのである。また、オーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の前後輪間の制動力制御が行われる場合には、前輪の制動力を増加し、同じ量だけ後輪の制動力を減少するのである。従って、例えば旋回中、最も大きなコーナリングフォースを発生している前旋回外輪では制動力がやや大きくなることから、中程度のμ路面（以下、中μ路面とも記す）であれば当該前旋回外輪のグリップ力やコーナリングフォースがさほど低下せず、例えば走行ラインが外側にずれてしまうようなことを抑制防止でき、合わせて車両全体としての制動力は変化しないので、車体速度を適切に減速したり、制動距離を確保したりすることも可能である。なお、前左輪基本制動力ＦBFL が前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定され且つ前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値が前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定されるような場合には、前述のように、元々、ライン圧が小さいので、車両挙動制御の応答性を確保するためにより確実な制動力差が得られるようにしているのである。
【０１２９】
次に、前述の図５の演算処理のステップＳ９３で増圧優先モードが選択されると、ステップＳ９４からステップＳ９７に移行して、前記図１２の演算処理が行われる。ここでも、左旋回時のオーバステア状態を修正するために右回りの目標モーメントＭ* が必要になった場合を考える。この図１２の演算処理でも、前記図１０の演算処理と同様に、まずステップＳ９７０１で前左輪制動力ＦFLを前右輪制動力ＦFRより大きくするか或いは前右輪制動力ＦFRを前左輪制動力ＦFLより大きくするかの判定を行い、前者の場合にはステップＳ９７０２へ進み、後者の場合にはステップＳ９７０３へ進む。ここでは右回りの目標モーメントＭ* が必要なので、前右輪制動力ＦFRを前左輪制動力ＦFLより大きくするべきであるから、ステップＳ９７０３について考察する。このステップＳ９７０３では、前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜（符号を修正しているだけで実質的には前輪制動力差ΔＦF * と同じ）が前右輪基本制動力ＦBFR に直接加えられて前右輪目標制動力ＦFR * となり、前左輪基本制動力ＦBFL がそのまま前左輪目標制動力ＦFL * となる。
【０１３０】
これと同様に目標制動力Ｆi * の設定（後輪を含む）が、例えば前記ステップＳ９７０２（前輪側），ステップＳ９７０５及びステップＳ９７０６（後輪側）で設定される。このときの制動力の状態を図１６に示す。即ち、図中のオーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の左右輪間の制動力制御と記すように、旋回外輪の制動力だけが増加されるのである。また、オーバステア状態（図ではＯ．Ｓ）時の前後輪間の制動力制御が行われる場合には、前輪の制動力だけが増加されるのである。従って、車両全体としての制動力が増加されるので、車体速度を積極的に減速したり、制動距離を確保するのには有利である。一方、例えば旋回中、最も大きなコーナリングフォースを発生している前旋回外輪では制動力が大きくなることから、高μ路面でないと当該前旋回外輪のグリップ力やコーナリングフォースが低下してしまい、例えば走行ラインが外側にずれてしまう可能性があるという不利もある。
【０１３１】
ちなみに、これらの説明から分かるように、減圧優先モード，増減圧中庸モード，増圧優先モードは、減少される制動力が零になってしまうか否かの判定を除き、夫々、前記前後輪制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * を、制動力減少側と制動力増加側とに配分するための重みを変えているのである。
【０１３２】
そして、本実施形態では、前記図５のステップＳ９３で実行される演算処理によって、例えば路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的小さな所定値以下の領域，即ち低μ路面では、減圧優先（制動力減少優先）モードが選択されるので、走行ラインをずらさないようにすることができる。また、路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的大きな所定値以上の領域，即ち高μ路面では、増圧優先（制動力増加優先）モードが選択されるので、制動距離を確保することができる。また、路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的大きな所定値以下で且つ比較的小さな所定値以上の領域，即ち中μ路面では、増減圧中庸（制動力同時増減）モードが選択されるので、制動距離を確保しつつ且つ走行ラインをずらさないようにすることができる。また、横加速度の単位時間当たりの変化量が予め設定された設定値より大きい場合，即ち運転者がステアリングホイールを大きく操作している可能性が高い場合には、減圧優先（制動力減少優先）モードが選択されるので、運転者の意志に沿って走行ラインがずれないようにすることができる。また、前後加速度の単位時間当たりの変化量が予め設定された設定値より大きい場合，即ち運転者が積極的にブレーキペダルを踏増ししている可能性が高い場合には、減圧優先（制動力減少優先）モードを禁止するとか、或いは増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードが選択されるので、運転者の意志に沿って車体速度を減速する或いは制動距離を確保することができる。
【０１３３】
また、この図５の演算処理のステップＳ９３で前記図７の演算処理が実行されると、オーバステア状態である場合には減圧優先（制動力減少優先）モードが選択されるので、制動力を減少する制御を優先することで、走行ラインがずれるのを抑制防止することができ、アンダステア状態である場合には増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードが選択されるので、制動力を増加する方向に制御することで、車体速度を減速し、或いは制動距離を確保することができる。
【０１３４】
また、この図５の演算処理のステップＳ９３で前記図８の演算処理が実行されると、ブレーキペダル踏増し中である場合には減圧優先（制動力減少優先）モードを禁止するか、或いは増減圧中庸（制動力同時増減）モード又は増圧優先（制動力増加優先）モードが選択されるので、運転者の意志に沿って車体速度を減速するとか制動距離を短くすることができる。
【０１３５】
また、この図５の演算処理のステップＳ９３で前記図９の演算処理が実行されると、ステアリングホイール切増し中である場合には減圧優先（制動力減少優先）モードが選択されるので、運転者の意志に沿って走行ラインをずらさないようにすることができる。
【０１３６】
以上より、前記図５の演算処理のステップＳ９５及び図１０の演算処理全体が本発明の制動力減少優先制御手段を構成し、以下同様に、前記図５の演算処理のステップＳ９７及び図１２の演算処理全体が制動力増加優先制御手段を構成し、前記図５の演算処理のステップＳ９６及び図１１の演算処理全体が制動力同時増減制御手段を構成し、前記図５の演算処理のステップＳ９３及び図７の演算処理のステップＳ９３０１及び図８の演算処理のステップＳ９３１１及び図９の演算処理のステップＳ９３２１が車両走行状況検出手段を構成し、前記図５の演算処理のステップＳ９３及び図６の制御マップ及び図７の演算処理のステップＳ９３０２及びステップＳ９３０３及び図８の演算処理のステップＳ９３１２及び図９の演算処理のステップＳ９３２２が制動力増減割合制御手段を構成し、前記加速度センサ１５及び図６の制御マップが路面摩擦係数状態検出手段及び横加速度検出手段及び前後加速度検出手段を構成し、前記ヨーレートセンサ１３及び図７の演算処理のステップＳ９３０１がステア状態検出手段を構成し、前記ブレーキペダルストロークセンサ１９又はライン圧センサ１６及び図８の演算処理のステップＳ９３１１がブレーキペダル踏増し検出手段を構成し、前記舵角センサ１４及び図９の演算処理のステップＳ９３２１がステアリングホイール切増し検出手段を構成している。
【０１３７】
以下、本発明の車両挙動制御装置の第２実施形態について説明する。本実施形態の制動流体圧制御装置の概要は、前記第１実施形態の図１に示す制動流体圧・電気系統図と同様である。また、車両に設けられた各種のセンサや制御を司るコンロールユニットの構成についても、前記第１実施形態のものと同様である。また、このコントロールユニットで実行される制動力制御のゼネラルフローについても、前記第１実施形態の図２に示すものと同様である。
【０１３８】
本実施形態では、この図２の演算処理のステップＳ９で実行される目標制動力Ｆi * 算出のためのマイナプログラムが、前記図５に示す演算処理から、図１７に示す演算処理に変更されている。但し、両者は比較的類似しており、同様のステップもある。そこで、同様のステップには同等の符号を附して説明を省略する。即ち、この図１７の演算処理では、前記図５の演算処理のステップＳ９３乃至ステップＳ９７がステップＳ１００及びステップＳ１１０に代わっている。
【０１３９】
このうち、ステップＳ１００では、後述する図１８の制御マップ検索によって増減圧重み係数（１−ｘ），ｘを算出設定する。
また、ステップＳ１１０では、後述する図１９の演算処理に従って、目標制動力Ｆi * を算出する。
【０１４０】
次に、前記図１７の演算処理のステップＳ１００で検索される図１８の制御マップについて説明するが、その前に本実施形態でも、前記第１実施形態のように制動力を制御する際、制動力を優先的に増加するホイールシリンダ圧の増圧優先制御や制動力を優先的に減少する減圧優先制御を行うことをことわっておく。即ち、この図１８の制御マップでは、前記第１実施形態の減圧優先モードに相当する減圧優先制御の優先度を重み係数ｘとして設定する。従って、前記第１実施形態の増圧優先モードに相当する増圧優先制御の優先度は重み係数（１−ｘ）で表れる。そして、この制御マップでも、前記第１実施形態の図６の制御マップ同様に、車両に発生する横加速度や前後加速度を、旋回や加減速によって得られる，そのときの路面μと等価な評価指標として用いる。
【０１４１】
そして、この路面μ又は横加速度又は前後加速度が、比較的小さな所定値以下の領域では、例えば凍結路面等の低μ路面（図ではスノー）であると見なし、前述のように走行ラインをずらさないようにする減圧優先（制動力減少優先）モードとなるように前記減圧優先制御の重み係数ｘを“１”とする（増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）は“０”）。一方、路面μ又は横加速度又は前後加速度が、比較的大きな所定値以上の領域では、例えば乾燥したコンクリート路面等の高μ路面（図ではドライ）であると見なし、前述のように制動距離を確保する増圧優先（制動力増加優先）モードとなるように前記減圧優先制御の重み係数ｘを“０”とする（増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）は“１”）。また、二つの領域の中間の領域，即ち路面μ又は横加速度又は前後加速度が、前記比較的大きな所定値以下で且つ比較的小さな所定値以上の領域（図ではウエット）では、制動距離を確保しつつ且つ走行ラインをずらすことがない増減圧中庸（制動力同時増減）モードとなるように前記減圧優先制御の重み係数ｘを“０．５”とする（増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）も“０．５”）。
【０１４２】
但し、本実施形態では、この増減圧中庸（制動力同時増減）モードと減圧優先（制動力減少優先）モードとの間、又は増減圧中庸（制動力同時増減）モードと増圧優先（制動力増加優先）モードとの間で制御が滑らかに接続されるように、前記減圧優先制御の重み係数ｘ及び増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）をアナログ的に変化させる。より具体的には、前記減圧優先（制動力減少優先）モードと増減圧中庸（制動力同時増減）モードとの間では、路面μ又は横加速度又は前後加速度の増加に伴って減圧優先制御の重み係数ｘがリニアに減少し且つ増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）がリニアに増加するようにする。また、増減圧中庸（制動力同時増減）モードと増圧優先（制動力増加優先）モードとの間でも、路面μ又は横加速度又は前後加速度の増加に伴って減圧優先制御の重み係数ｘがリニアに減少し且つ増圧優先制御の重み係数（１−ｘ）がリニアに増加するようにする。なお、前記第１実施形態に示すようなモード選択要素，つまり横加速度の単位時間当たりの変化量や前後加速度の単位時間当たりの変化量，或いはオーバステア状態やアンダステア状態等のステア状態，またブレーキペダルの踏増しやステアリングホイールの切増し等を加えてもよい。
【０１４３】
次に、前記図１７の演算処理のステップＳ１１０で実行される図１９の演算処理について説明する。この演算処理では、まずステップＳ１１０１で、前記算出された前輪制動力差ΔＦF * が正値であるか否かを判定し、当該前輪制動力差ΔＦF * が正値である場合にはステップＳ１１０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１０３に移行する。
【０１４４】
前記ステップＳ１１０２では、前記算出された前右輪基本制動力ＦBFR が前記減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差（ｘ・ΔＦF * ）未満であるか否かを判定し、当該前右輪基本制動力ＦBFR が減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差（ｘ・ΔＦF * ）未満である場合にはステップＳ１１０４に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１０５に移行する。
【０１４５】
前記ステップＳ１１０４では、前記前輪制動力差ΔＦF * から前右輪基本制動力ＦBFR を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前右輪基本制動力ＦBFR を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ１１０６に移行する。
【０１４６】
また、前記ステップＳ１１０５では、前記増圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差((１−ｘ）・ΔＦF * ）を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、前記減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差（ｘ・ΔＦF * ）を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してから前記ステップＳ１１０６に移行する。
【０１４７】
そして、前記ステップＳ１１０６では、前記前右輪基本制動力ＦBFR から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してからステップＳ１１０７に移行する。
【０１４８】
一方、前記ステップＳ１１０３では、前記算出された前左輪基本制動力ＦBFL が前記減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差の絶対値（ｘ・｜ΔＦF * ｜）未満であるか否かを判定し、当該前左輪基本制動力ＦBFL が減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差の絶対値（ｘ・｜ΔＦF * ｜）未満である場合にはステップＳ１１０８に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１０９に移行する。
【０１４９】
前記ステップＳ１１０８では、前記前輪制動力差の絶対値｜ΔＦF * ｜から前左輪基本制動力ＦBFL を減じた値を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、当該前左輪基本制動力ＦBFL を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してからステップＳ１１１０に移行する。
【０１５０】
また、前記ステップＳ１１０９では、前記増圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差((１−ｘ）・｜ΔＦF * ｜）を前輪制動力増加量ΔＦF(+)に設定すると共に、前記減圧優先制御重み係数倍された前輪制動力差（ｘ・｜ΔＦF * ｜）を前輪制動力減少量ΔＦF(-)に設定してから前記ステップＳ１１１０に移行する。
【０１５１】
そして、前記ステップＳ１１１０では、前記前右輪基本制動力ＦBFR に前記前輪制動力増加量ΔＦF(+)を和した値を前右輪目標制動力ＦFR * に設定すると共に、前左輪基本制動力ＦBFL から前記前輪制動力減少量ΔＦF(-)を減じた値を前左輪目標制動力ＦFL * に設定してから前記ステップＳ１１０７に移行する。
【０１５２】
前記ステップＳ１１０７では、前記算出された後輪制動力差ΔＦR * が正値であるか否かを判定し、当該後輪制動力差ΔＦR * が正値である場合にはステップＳ１１１１に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１１２に移行する。
【０１５３】
前記ステップＳ１１１１では、前記算出された後右輪基本制動力ＦBRR が前記減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差（ｘ・ΔＦR * ）未満であるか否かを判定し、当該後右輪基本制動力ＦBRR が減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差（ｘ・ΔＦR * ）未満である場合にはステップＳ１１１３に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１１４に移行する。
【０１５４】
前記ステップＳ１１１３では、前記後輪制動力差ΔＦR * から後右輪基本制動力ＦBRR を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後右輪基本制動力ＦBRR を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ１１１５に移行する。
【０１５５】
また、前記ステップＳ１１１４では、前記増圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差((１−ｘ）・ΔＦR * ）を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、前記減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差（ｘ・ΔＦR * ）を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してから前記ステップＳ１１１５に移行する。
【０１５６】
そして、前記ステップＳ１１１５では、前記後右輪基本制動力ＦBRR から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図１７の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１５７】
一方、前記ステップＳ１１１２では、前記算出された後左輪基本制動力ＦBRL が前記減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差の絶対値（ｘ・｜ΔＦR * ｜）未満であるか否かを判定し、当該後左輪基本制動力ＦBRL が減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差の絶対値（ｘ・｜ΔＦR * ｜）未満である場合にはステップＳ１１１６に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１１７に移行する。
【０１５８】
前記ステップＳ１１１６では、前記後輪制動力差の絶対値｜ΔＦR * ｜から後左輪基本制動力ＦBRL を減じた値を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、当該後左輪基本制動力ＦBRL を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してからステップＳ１１１８に移行する。
【０１５９】
また、前記ステップＳ１１１７では、前記増圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差((１−ｘ）・｜ΔＦR * ｜）を後輪制動力増加量ΔＦR(+)に設定すると共に、前記減圧優先制御重み係数倍された後輪制動力差（ｘ・｜ΔＦR * ｜）を後輪制動力減少量ΔＦR(-)に設定してから前記ステップＳ１１１８に移行する。
【０１６０】
そして、前記ステップＳ１１１０では、前記後右輪基本制動力ＦBRR に前記後輪制動力増加量ΔＦR(+)を和した値を後右輪目標制動力ＦRR * に設定すると共に、後左輪基本制動力ＦBRL から前記後輪制動力減少量ΔＦR(-)を減じた値を後左輪目標制動力ＦRL * に設定してから前記図１７の演算処理のステップＳ９８に移行する。
【０１６１】
次に、本実施形態の作用について説明する。前述したように、どの車輪の制動力が大きくなればよいか或いは小さくなればよいかという判断をして、前後輪制動力差ΔＦF * ，ΔＦR * を制動力減少側と制動力増加側とに配分するための重み、つまり減圧優先制御重み係数ｘ及び増圧優先制御重み係数（１−ｘ）を変えながら前記前後輪制動力増減量ΔＦj(+)，ΔＦj(-)（ｊはＦorＲ）を設定すれば、同じ演算式でも減圧優先（制動力減少優先）モード，増減圧中庸（制動力同時増減）モード，増圧優先（制動力増加優先）モードを選択することができる。より具体的には減圧優先制御重み係数ｘを“１”とし且つ増圧優先制御重み係数（１−ｘ）を“０”とすれば減圧優先モード、減圧優先制御重み係数ｘ及び増圧優先制御重み係数（１−ｘ）を“０．５”とすれば 増減圧中庸モード、減圧優先制御重み係数ｘを“０”とし且つ増圧優先制御重み係数（１−ｘ）を“１”とすれば増圧優先モードとなる。それらの各モードにおける車両挙動の作用は前記第１実施形態に記載されるものと同様である。
【０１６２】
そして、本実施形態では、前記図１７のステップＳ１０で実行される演算処理によって、前記減圧優先制御重み係数ｘ及び増圧優先制御重み係数（１−ｘ）を設定しているので、例えば路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的小さな所定値以下の領域，即ち低μ路面では、減圧優先（制動力減少優先）モードが選択されるので、走行ラインをずらさないようにすることができる。また、路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的大きな所定値以上の領域，即ち高μ路面では、増圧優先（制動力増加優先）モードが選択されるので、制動距離を確保することができる。また、路面μ又は横加速度又は前後加速度が比較的大きな所定値以下で且つ比較的小さな所定値以上の領域，即ち中μ路面では、増減圧中庸（制動力同時増減）モードが選択されるので、制動距離を確保しつつ且つ走行ラインをずらさないようにすることができる。
【０１６３】
また、本実施形態では、前記各制御モード間で、路面μ又は横加速度又は前後加速度に応じて、前記減圧優先制御重み係数ｘ及び増圧優先制御重み係数（１−ｘ）をアナログ的に可変としたため、各制御モードの変化時に生じる車両挙動の変化が滑らかで乗員に違和感を与えないというメリットがある。
【０１６４】
以上より、前記図１７の演算処理のステップＳ１１０及び図１９の演算処理全体が本発明の制動力減少優先制御手段及び制動力増加優先制御手段及び制動力同時増減制御手段を構成し、以下同様に、前記図１７の演算処理のステップＳ１００が車両走行状況検出手段を構成し、前記図１７の演算処理のステップＳ１００及び図１８の制御マップが制動力増減割合制御手段を構成し、前記加速度センサ１５及び図１８の制御マップが路面摩擦係数状態検出手段及び横加速度検出手段及び前後加速度検出手段を構成している。
【０１６５】
なお、前記実施形態はコントロールユニットとしてマイクロコンピュータを適用した場合について説明したが、これに代えてカウンタ，比較器等の電子回路を組み合わせて構成することもできる。
【０１６６】
また、上記実施形態では制御車両挙動としてヨーレートを代表して用いたが、その他の車両挙動を同時に制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す系統図である。
【図２】図１のコントロールユニット内で実行される演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図２の演算処理で設定される車両挙動修正用の目標モーメントの説明図である。
【図４】図２の演算処理で用いられる増減圧特性の説明図である。
【図５】図２の演算処理で行われるマイナプログラムの第１実施形態を示すフローチャートである。
【図６】図５の演算処理で用いられる制御マップの説明図である。
【図７】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図８】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図９】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図１０】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図１１】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図１２】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図１３】図５の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１０の演算処理の作用の説明図である。
【図１５】図１１の演算処理の作用の説明図である。
【図１６】図１２の演算処理の作用の説明図である。
【図１７】図２の演算処理で行われるマイナプログラムの第２実施形態を示すフローチャートである。
【図１８】図１７の演算処理で用いられる制御マップの説明図である。
【図１９】図１７の演算処理で行われるマイナプログラムの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ＦＬ〜１ＲＲは車輪
２ＦＬ〜２ＲＲはホイールシリンダ
３は増圧用ポンプ
４はブレーキペダル
５はマスタシリンダ
６Ａ，６Ｂはマスタシリンダ断続弁
７Ａ，７Ｂは増圧用ポンプ断続弁
８ＦＬ〜８ＲＲは増圧制御弁
９ＦＬ〜９ＲＲは逆止弁
１０ＦＬ〜１９ＲＲは減圧制御弁
１１Ａ，１１Ｂは減圧用ポンプ
１２ＦＬ〜１２ＲＲは車輪速センサ
１３はヨーレートセンサ
１４は舵角センサ
１５は加速度センサ
１７はコントロールユニット
１８Ａ，１８Ｂはリザーバ
１９はブレーキペダルストロークセンサ
２０ＲＬ，２０ＲＲはプロポーショナルバルブ
Claims (6)
- 車両の挙動を検出し、各車輪の制動力を制御することにより車両挙動修正モーメントを発生させる車両挙動制御装置において、前記車両挙動修正モーメントの発生に必要な各車輪間の制動力差を得るために、各車輪に対して制動力の増加よりも制動力の減少を優先して行う制動力減少優先制御手段と、前記車両挙動修正モーメントを発生させるために必要な各車輪間の制動力差を得るために、各車輪に対して制動力の減少よりも制動力の増加を優先して行う制動力増加優先制御手段と、前記車両挙動修正モーメントを発生させるために必要な各車輪間の制動力差を得るために、制動力の総和が変化しないように制動力の増加と減少とを同時に行う制動力同時増減制御手段と、車両の走行状況を検出する車両走行状況検出手段と、この車両走行状況検出手段で検出された車両の走行状況に応じて、前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少及び制動力増加優先制御手段による制動力の増加及び制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減の優先度を設定する制動力増減割合制御手段とを備え、前記車両走行状況検出手段として、車両に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段と、車両に発生する前後加速度を検出する前後加速度検出手段とを備え、前記制動力増減割合制御手段は、横加速度検出手段で検出される横加速度が小さいときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つ横加速度が大きいときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先すると共に、前記横加速度検出手段で検出される横加速度が大きくても当該横加速度の変化量が大きいときには前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し、且つ前後加速度検出手段で検出される前後加速度が小さいときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つ前後加速度が大きいときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先すると共に、前記前後加速度検出手段で検出される前後加速度が小さくても当該前後加速度の変化量が大きいときには前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とする車両挙動制御装置。
- 前記制動力減少優先制御手段は、前記優先して減少された車輪の制動力が零になると他の車輪の制動力を増加するものであることを特徴とする請求項１に記載の車両挙動制御装置。
- 前記車両走行状況検出手段として、路面の摩擦係数状態を検出する路面摩擦係数状態検出手段を備え、前記制動力増減割合制御手段は、路面摩擦係数状態検出手段で検出される路面の摩擦係数状態が低いときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つ路面の摩擦係数状態が高いときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両挙動制御装置。
- 前記車両走行状況検出手段として、車両挙動の目標値に対して実際の車両挙動がオーバステア状態かアンダステア状態であるかを検出するステア状態検出手段を備え、ステア状態検出手段で検出される車両挙動がオーバステア状態であるときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し且つアンダステア状態であるときに前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の車両挙動制御装置。
- 前記車両走行状況検出手段として、ブレーキペダルの踏増し操作を検出するブレーキペダル踏増し検出手段を備え、前記制動力増減割合制御手段は、ブレーキペダル踏増し検出手段でブレーキペダルの踏増し操作が検出されたときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を禁止し又は前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を優先することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の車両挙動制御装置。
- 前記車両走行状況検出手段として、ステアリングホイールの切増し操作を検出するステアリングホイール切増し検出手段を備え、前記制動力増減割合制御手段は、ステアリングホイール切増し検出手段でステアリングホイールの切増し操作が検出されたときに前記制動力減少優先制御手段による制動力の減少を優先し又は前記制動力増加優先制御手段による制動力の増加又は制動力同時増減制御手段による制動力の同時増減を禁止することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の車両挙動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1435998A JP3777774B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | 車両挙動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1435998A JP3777774B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | 車両挙動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11208438A JPH11208438A (ja) | 1999-08-03 |
| JP3777774B2 true JP3777774B2 (ja) | 2006-05-24 |
Family
ID=11858882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1435998A Expired - Fee Related JP3777774B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | 車両挙動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3777774B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4759864B2 (ja) * | 2001-07-23 | 2011-08-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動制御装置 |
| JP2005271822A (ja) | 2004-03-25 | 2005-10-06 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両の自動減速制御装置 |
-
1998
- 1998-01-27 JP JP1435998A patent/JP3777774B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11208438A (ja) | 1999-08-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4161401B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| US7125086B2 (en) | Vehicle dynamics control system | |
| EP1433682B1 (en) | Vehicular brake system and method of controlling same brake system | |
| EP1864879B1 (en) | Braking-driving force control device of vehicle | |
| JP3520905B2 (ja) | 車両のヨーイング運動量制御装置 | |
| JP3610738B2 (ja) | 車輪スリップ制御装置付き車両の挙動制御装置 | |
| US20100191423A1 (en) | Vehicle rollover prevention control apparatus and vehicle rollover prevention control method | |
| US6792343B2 (en) | Antiskid braking control system | |
| JP3812017B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
| JPH09301142A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
| JP5655447B2 (ja) | 横転抑制制御装置の制御方法 | |
| JP4172361B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置用制御装置 | |
| JP2005075311A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
| US8249790B2 (en) | Vehicle behavior control device | |
| JP2002264792A (ja) | 車両ヨーイング運動量制御装置 | |
| JP3777774B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JP2005271821A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP5228815B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP2001071886A (ja) | 車両のヨーイング運動量制御装置 | |
| JP4379039B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
| JP3617396B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JP4353011B2 (ja) | 車輌の操舵制御装置 | |
| JPH08108841A (ja) | 制動力配分制御装置 | |
| JP3876487B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JP2004066940A (ja) | 車両の運動制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050105 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050307 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050712 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050908 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060207 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060220 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100310 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |