JP3772586B2 - Route searching apparatus, a route search method, and the stored medium a computer program for the route search - Google Patents

Route searching apparatus, a route search method, and the stored medium a computer program for the route search Download PDF

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【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、移動体の移動経路を地図情報に基づいて探索し、さらに、この移動経路の情報を移動体の運転者に伝達するナビゲーション装置に関する。 The present invention, the moving path of the moving body searched based on the map information, further, it relates to a navigation system for transmitting information of the moving path to the driver of the moving body. 特に、探索された複数の移動経路の選択アルゴリズムと仕方とが改良された経路探索装置、経路探索方法及び経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体に関する。 In particular, the searched multiple selection algorithm of the movement path of the way and an improved route search device, a medium storing a computer program for the route search method, and a route search.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
従来、ナビゲーション装置は、移動体に積載され、地球の周りを周回する複数の衛生から発せられる電波に基づき、移動体の現在位置を特定する機能を持つ。 Conventionally, a navigation device is mounted on a moving body, based on the radio waves emitted from the plurality of sanitary orbiting around the Earth, having the function of specifying the current position of the moving body. そして、この移動体の現在位置を特定する機能を利用して、移動体の現在位置から、指定された目的地までの移動を支援する極めて有効な機能をナビゲーション装置は持つ。 Then, by using the function of specifying the current position of the mobile from the current position of the mobile navigation device extremely effective function to help move to specified destination has. すなわち、付属するディスプレイ装置に地図等の各種情報が表示され、この各種情報を基に、使用者により希望する目的地が指定される。 That is, various information such as a map is displayed on the accompanying display device, based on the various kinds of information, desired destination by the user is specified.
【0003】 [0003]
目的地が指定されると、移動体の現在位置から、この目的地までの道程を表す複数の経路が、異なる条件にしたがって探索される。 When the destination is specified, from the current position of the moving body, a plurality of paths representing the journey to the destination is searched in accordance with different conditions. この異なる条件とは、例えば、経路の行程が最も短くなる条件、目的地への到達時間が最短となる条件、金銭的費用が最も最小となる条件等である。 The different conditions are, for example, a condition such as the condition stroke path is shortest, a condition that the arrival time to the destination is the shortest, monetary cost the most minimal. そして、複数の経路から、使用者の嗜好により一つの経路が選択されると、その選択された経路による案内が開始される。 Then, a plurality of paths, when one path is selected by the user preference, guidance by the selected route is started.
【0004】 [0004]
また、ナビゲーション装置で表示される各種情報には、地図上にある各施設の特徴、電話番号、住所等の詳細な情報も含まれている。 Also, the various information displayed by the navigation device, includes features of each facility in the map, telephone numbers, also detailed information address, etc.. したがって、目的地の指定の際、これら詳細な情報を用いて指定される場合もある。 Therefore, when specifying a destination, it may be specified with these details. さらに、VICS(道路交通情報通信システム)またはATIS(交通情報サービス)等の道路情報報知ステーションと、ナビゲーション装置との間で、各道路に関する交通情報または駐車場情報などの地理的情報の授受が可能とされている。 Furthermore, VICS (Vehicle Information and Communication System) or the ATIS (traffic information service) road information broadcasting station or the like, with the navigation device, can exchange geographical information such as traffic information or the parking lot information related to the road there is a.
【0005】 [0005]
つまり、警察庁、日本道路交通情報センタまたは駐車場管理センタ等の情報収集センタによって道路及び駐車場などに関する地理的な情報が集められる。 That is, the National Police Agency, geographical information such as roads and parking are collected by the Japan Road Traffic Information Center or the parking management center or the like information collection center. この集められた情報は、光ビーコン、電波ビーコン、FM多重(周波数変調多重方式)の電波放送または無線電話等の通信手段によってナビゲーション装置に電送される。 The collected information, the optical beacon, a radio beacon, are electrical transmission to the navigation device by the FM multiplex (frequency modulation or multiplexing method) radio broadcast or communication means of the wireless telephone or the like. この地理的情報が、ナビゲーション装置に於いて、経路の探索や、目的地の指定等に利用される。 This geographical information is, in the navigation device, search and path, are used to the destination of the designation.
【0006】 [0006]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
このように、具備された地図情報又は道路情報報知ステーションから受け取った地理的情報に基づき移動体の現在位置から目的地までの経路の探索は、各探索条件に適合する道路の連続的な抽出作業によって実現される。 Thus, the search for the route from the present position of the moving body on the basis of the geographical information received from the map information or road information broadcasting station is provided to the destination, a continuous extraction procedure conforming road search conditions It is realized by. 例えば、より早く目的地へ到達したいという探索条件(最短時間で目的地に到着する)ならば、高速道路等の法定速度のより高い道路を最大限活用した経路が探索される。 For example, if the search that you want to reach more quickly the destination conditions (to arrive at the destination in the shortest time), routes take full advantage of the higher road of the legal speed limit, such as high-speed road is searched. また、目的地へ最小費用で到達したい場合、有料道路を迂回した経路が探索される。 Also, if you want to arrive at a minimum cost to the destination, the route that bypasses the toll road is searched.
【0007】 [0007]
このように、複数の経路が異なる探索条件にしたがって探索される場合、全ての経路の探索が完了されるまでには、ある程度の時間が必要である。 Thus, when a plurality of routes are searched according to different search conditions, by the time the search of all the paths is completed, it requires a certain period of time. 特に、目的地が遠方にあった場合、より多くの時間がかかることになる。 In particular, if the destination was far away, it would take more time.
【0008】 [0008]
したがって、経路が複数個探索される場合、それら複数の経路全てが探索完了されるまで、使用者は待たねばならない。 Therefore, if the path is a plurality of search, them until all of the plurality of paths is searched completed, it must wait the user. しかも、使用者がよく使用する経路の探索条件が、複数経路探索時の第3番目であると、経路探索の度に、その第3番目の経路が探索されるまで待たねばならなかった。 In addition, the search conditions of the route the user to use well, and is a third of the time of multiple route search, every time the route search, I had to wait until the third route is searched. つまり、使用されない二つの経路が探索された後でないと、使用者の嗜好に合った経路が探索されず、無駄な時間、使用者が常に待たされることとなっていた。 In other words, only after the two paths that are not used is searched, not the search path that matches the preferences of the user, wasted time, it has been a that the user is always kept waiting.
【0009】 [0009]
また、複数の経路が同時に探索される場合、その複数の経路のうちの一つが使用者によって選択されるまで、案内が開始されないといった場合がある。 Further, when a plurality of routes are searched simultaneously, until one of the plurality of paths is selected by the user, there is a case such guidance is not started. つまり、目的地の設定が使用者によってなされ、経路が複数探索されても、案内対象として一つの経路が選択されないと、音声等による経路案内が開始されない不都合状態が継続する場合がある。 That is, the destination setting is made by the user, even if the path is several search when one route as a guidance target is not selected, it may be inconvenient state continues route guidance is not started by voice or the like.
【0010】 [0010]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
上記課題を解決するために、請求項1記載の発明では、始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索する手段と、 ディスプレイと、前記探索された複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件を前記ディスプレイに表示する表示手段と、前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別する判別手段と、この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも1つを案内対象経路として選択する選択手段とを備えた。 In order to solve the above problems, in the first aspect of the present invention, a means for searching on the basis of different search conditions plurality of paths from the source to the destination and display the searched plurality of routes diverge each path at the branch point and display means for displaying a search condition corresponding to the respective paths on the display, determining means for determining the relationship between the current position of the mobile body and the searched plurality of routes, the determination result among the plurality of routes based on, and a selection means for selecting a guidance target path at least one.
上記課題を解決するために、請求項2記載の発明では、始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索し、 前記探索した複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件をディスプレイに表示し、前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別 、この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも1つを案内対象経路として選択する In order to solve the above problems, the invention of claim 2, wherein each path in the branch point searched based on multiple paths from a start point to an end point in different search conditions, a plurality of routes the search branches display search condition corresponding to the respective paths on the display, to determine the relationship between the current position of the moving body and the searched plurality of routes among the plurality of paths on the basis of the determination result, at least one It is selected as a guidance target path.
上記課題を解決するために、請求項3記載の発明では、始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索する処理、 前記探索された複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件をディスプレイに表示する処理、前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別する処理、この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも1つを案内対象経路として選択する処理、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体とした。 In order to solve the above problems, the invention of claim 3 wherein each of the branch point process of searching based on different search conditions plurality of paths from the start point to the end point, the searched plurality of routes diverge processing for displaying the route and the search condition corresponding to the respective paths to the display, the processing to determine the relationship between the current position of the moving body and the searched plurality of routes among the plurality of paths on the basis of the determination result and a storage medium storing a computer program for the route search, characterized in that storing a program for executing processing of selecting as a guide target path at least one, to the computer.
上記課題を解決するために、請求項4記載の発明では、請求項1記載の発明においてさらに、 前記判別手段は、前記移動体の現在位置属する道路又は現在位置近傍にある道路が、 前記探索された経路に含まれているか否かを、判別する In order to solve the above problems, the invention of claim 4, further wherein the determination means in the invention according to claim 1, the road in the road or near the current position belongs the current position of the movable body, the search whether or not it included in route to or not.
上記課題を解決するために、請求項5記載の発明では、請求項1記載の発明においてさらに、 前記判別手段による判別の結果に基づき、前記探索された複数の経路のうちから、 前記移動体の現在位置が属する道路か、又は前記移動体の現在位置近傍にある道路が含まれる経路を順次選別し、残存する経路が1つになったとき、 経路を、前記選択手段により選択した案内対象経路とする。 In order to solve the above problems, the invention of claim 5, further in the invention according to the first aspect, based on a result of determination by said determination means, from among the searched plurality of routes, the movable body current position belongs roads, or the sequentially selecting a route that contains a road at the current position near the moving body, when the route you remaining became one, the path, the election 択手 stage the guidance target route selected by.
上記課題を解決するために、請求項6記載の発明では、請求項5記載の発明においてさらに、 使用者による前記探索された複数の経路の内、一つの経路を指定する手段を備え、該指定手段による指定が行われない場合に、前記選択手段による選択が行われる In order to solve the above problems, the invention of claim 6, further characterized in that in the invention of claim 5, wherein, among the plurality of paths that are the search by the user, comprises means for specifying one of the routes, the designated If the designation by means not performed, selection by said selection means is performed.
【0011】 [0011]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
1. 1. 実施例の要約移動体の移動軌跡が、探索された経路中の唯一の経路を走行していると判断されたとき、その唯一の経路を指定された経路と見做した。 Movement trajectory Summary mobile embodiment can, when it is determined that the vehicle is running the only path searched in the path, and regarded as the route given its only path. 案内対象として一つの経路が使用者によって指定されない場合、そして、その指定経路に対する探索条件の優先度を上げるように優先度を随時変更させた。 If one path as guiding destination is not specified by the user, and allowed to change the priority at any time so as to raise the priority of the search condition with respect to the designated route. 目的地までの経路を複数探索する場合に、各経路の探索条件に優先度を定め、優先度のより高い探索条件の経路から先に探索させるようにした。 When a plurality of searching for a route to a destination, determine the priority in the search conditions of each path, and so as to search beyond the path of the higher search condition priority. さらに、経路探索途中又は探索後に、案内・表示対象の経路として探索経路の一つが指定されると、その指定された経路の探索条件の優先度が高くなるように、優先度を随時変更させた。 Further, after the route search during, or search, when one of the search path is specified as a route guidance-display target, as the priority of the search conditions of the specified route is high, it was changed priority at any time .
以下に説明する本発明のナビゲーション装置は、移動体の現在位置に適合する通行路を識別する識別手段(図13のステップSC2)と、経路の探索条件の優先度(優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3)を判別する優先度判別手段(図8のステップSB1)と、目的地までの経路を探索条件の優先度順又は、優先度と逆順に複数探索する経路探索手段(図8のステップSB3、SB11、SB19)と、上記識別手段で識別された通行路を含む経路が、唯一の上記探索経路となったとき(図13のステップSC8)、この探索経路を選定された経路とする経路選定手段(図13のステップSC22)と、この経路選定手段によって選定された経路における移動体の進行案内情報を報知する情報報知手段(図7のステップSA6)と The navigation system of the present invention described below, identification means for identifying a compatible way road to the current position of the moving body (step SC2 in Fig. 13), the priority of the search conditions of the route (priority table PTD1, PTD2, and priority determining means for determining PTD3) (step SB1 in FIG. 8), the priority order of the route search conditions to the destination or priority and route search means (step SB3 in FIG. 8 to be more searching in reverse order, SB11, and SB19), a path including the passage path identified by the identifying means, only when it becomes the search path (step in FIG. 13 SC8), the route selecting means to select route the searched route (step SC22 in Fig. 13), information informing means for informing a progress guide information of the moving object in the selected route by the route selecting unit (step SA6 in FIG. 7) 備えることを特徴とする。 Characterized in that it comprises.
【0012】 [0012]
また、本発明のナビゲーション装置は、上記経路選定手段によって選定された経路により、各探索条件の上記優先度を変更する優先度変更手段(図13のステップSC24)とを備えたことも特徴とする。 The navigation system of the present invention, the selected route by said route selecting means, also characterized in that and a priority changing means for changing the priorities of the search condition (step SC24 in Fig. 13) .
【0013】 [0013]
2. 2. 全体回路図1は、経路探索装置、ナビゲーション装置及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体を含むナビゲーション装置の全体回路を示す。 Entire circuit Figure 1 shows the overall circuit of a navigation device including a medium storing a computer program for the route search device, a navigation device and a navigation processing. 中央処理部1は、ナビゲーション装置全体の動作を制御する。 The central processing unit 1 controls the operation of the entire navigation device. この中央処理部1は、CPU(中央処理装置)2、フラッシュメモリ3、ROM(ReadOnly Memory)4、RAM(Random Access Memory)5、センサ入力インターフェイス7、通信インターフェイス8、画像プロセッサ9、画像メモリ10、音声プロセッサ11及び時計14によって構成される。 The central processing unit 1, CPU (central processing unit) 2, a flash memory 3, ROM (ReadOnly Memory) 4, RAM (Random Access Memory) 5, a sensor input interface 7, a communication interface 8, the image processor 9, the image memory 10 constituted by the voice processor 11 and a clock 14. 各CPU2〜時計14は、CPUローカルバス15によって相互に接続されている。 Each CPU2~ clock 14 are connected to each other by a CPU local bus 15. そして、CPU2の制御のもと、各種情報データの授受がフラッシュメモリ3等の各デバイス間で行われる。 Then, under the control of the CPU 2, exchange of various information data is performed between the device such as a flash memory 3.
【0014】 [0014]
フラッシュメモリ3は、電気的な消去及び書き込みが可能なメモリ(EEPROM)等で構成される。 Flash memory 3 is composed of electrically erasing and writable memory (EEPROM) or the like. このフラッシュメモリ3(内部記憶媒体/手段)には、光ディスクまたは光磁気ディスク等の情報記憶部37(外部記憶媒体/手段)に保存されているコンピュータのプログラム38bが書き写され、記憶される(インストール/転送される)。 This flash memory 3 (internal storage medium / means), a program 38b of a computer stored in the information storage unit 37 such as an optical disk or a magneto-optical disk (external storage medium / means) is transcribed, and stored ( installation / are transferred). また、フラッシュメモリ3は、道路情報報知ステーション又はメイン情報処理装置等の外部装置から、データ送受信装置27を介して電送されてくるプログラムが記憶されてもよい。 The flash memory 3 from an external device such as a road information reporting station or the main information processing apparatus, a program coming be electrical transmission through the data transceiver 27 may be stored.
【0015】 [0015]
つまり、フラッシュメモリ3には、CD−ROM又は外部情報センター等に保存されているプログラムが転送、記憶される。 That is, the flash memory 3, the program stored in the CD-ROM or the external information center or the like is transferred and stored. したがって、フラッシュメモリ3に記憶されているプログラムが変更されれば、新しいルーチンによる処理が可能となる。 Therefore, if the change is a program stored in the flash memory 3, treatment with the new routine is possible. このプログラム38bは、後述する各フローチャートに応じたプログラムであり、CPU2で実行される各種処理である。 This program 38b is a program corresponding to the flowcharts described below, a variety of processes executed by the CPU 2. 例えば、情報の表示制御と音声案内制御等である。 For example, a display control and voice guidance control of the information.
【0016】 [0016]
なお、本装置に予め別のオペレーティングシステム、システムプログラム(OS)、その他のプログラムが記憶され、上記プログラムはこれらのOS、その他のプログラムとともに実行されてもよい。 Incidentally, in advance another operating system to the device, a system program (OS), the other programs storage, the program may be executed with these OS, other programs. このプログラムは本装置(コンピュータ本体)にインストールされ実行されたときに、別のプログラムとともにまたは単独で請求項(クレーム)に記載された処理・機能を実行させることができればよい。 The program when it is installed and running on the device (computer), or if it is possible to perform the processing and functions of claim together or alone another program (claim).
【0017】 [0017]
また、このプログラムの一部又は全部が本装置以外の1つ以上の別装置に記憶されて実行され、本装置と別装置との間には通信手段を介して、これから処理するデータ/既に処理されたデータ/プログラムが送受され、本装置及び別装置全体として、本発明が実行されてもよい。 Also, the part or all of the program is executed are stored in one or more other devices other than the device, the data / already processed via the communication means, for now the process between this device and another device data / program is transmitted and received to be, as a whole the device and another device, the present invention may be executed. これらの通信手段は後述するデータ送受信装置27、携帯電話の送受信装置、インターネット送受信装置などであり、上記別装置は例えばATISまたはVICSなどのセンターなどに設置される。 Data transceiver 27 These communication means to be described later, the mobile phone of the transmitting and receiving apparatus, and the like Internet transceiver, said another device is installed in a center, such as e.g. ATIS or VICS.
【0018】 [0018]
このインストール(転送/複写)は、本ナビゲーション装置に新しい情報記憶部37がセットされたとき、または、本ナビゲーション装置の電源が投入されたときなどに、自動的に実行される。 This installation (transfer / copy), when the new information storage section 37 is set in the navigation device or the like when the power of the navigation device is turned on, is automatically executed. または、使用者による手動操作によってインストールされてもよい。 Or, it may be installed by a manual operation by the user. なお、情報記憶部37には、ラベルまたはファイル識別子等を含むディスク管理情報38aが保存されており、このディスク管理情報38aによって、情報記憶部37のプログラムの更新バージョン等が判断される。 Note that the information storage unit 37, are stored disc management information 38a including the label or file identifier or the like, by the disk management information 38a, an updated version of a program information storage unit 37 is determined. また、この情報記憶部37は、他の情報記憶部37と入れ替えることができる。 Further, the information storage unit 37 may be interchanged with other information storage unit 37. よって、新しい情報記憶部37がセットされたか否かが、ディスク管理情報38aの情報内容によって判断される。 Therefore, whether or not new information storage section 37 is set is determined by the information content of the disk management information 38a.
【0019】 [0019]
例えば、フラッシュメモリ3には、プログラムと、このプログラムに関する管理情報が保存されているので、新たな情報記憶部37がセットされると、フラッシュメモリ3の管理情報と、ディスク管理情報38aとが比較される。 For example, the flash memory 3, the program, since the management information about this program is stored, when a new information storage section 37 is set, and the management information of the flash memory 3, and the disc management information 38a comparative It is. そして、新しいプログラムを含む情報記憶部37がセットされたと判断された場合に、情報記憶部37のプログラム38bが、フラッシュメモリ3にインストールされる。 When the information storage unit 37 containing the new program is judged to have been set, the program 38b of the information storage unit 37 is installed in the flash memory 3. これにより、フラッシュメモリ3には、最新のプログラムおよびデータが、常時保存されることになる。 Thus, the flash memory 3, the latest program and data will be saved at all times. 結果、情報記憶部37の交換によって、最新のナビゲーション装置が実現される。 Result, by the exchange of the information storage unit 37, the latest navigation device is realized.
【0020】 [0020]
また、フラッシュメモリ3に記憶される情報には、ナビゲーション動作で用いられる、各種パラメータ等が含まれている。 Further, the information stored in the flash memory 3, used in the navigation operation, such as various parameters are included. ROM4には、表示図形データ及び各種汎用のデータが記憶されている。 The ROM 4, the display graphics data and various general purpose data is stored. 表示図形データとは、ディスプレイ33上に表示されるルート案内及び地図表示に必要な各種データである。 The display figure data, a variety of data required for route guidance and map display shown on the display 33. 各種汎用データとは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形データ等のナビゲーション時に使用される各データ等である。 Various general-purpose data is the data to be used during navigation such as voice waveform data recorded synthetic or natural voice for voice guidance.
【0021】 [0021]
RAM5には、外部から入力されたデータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。 The RAM 5, data inputted from the outside and various parameters and calculation results and programs for navigation used for operations are stored. つまり、RAM5は、キャッシュメモリ及びワーキングメモリ等に利用される。 That, RAM 5 is used in the cache memory and a working memory or the like. 時計14は、カウンタ及びバッテリバックアップRAMまたはEEPROM等から構成されている。 Clock 14 is comprised of a counter and a battery backup RAM or EEPROM. この時計14からは、時間情報が出力される。 From this clock 14, it is output time information.
【0022】 [0022]
センサ入力インターフェイス7は、A/D変換回路またはバッファ回路等で構成されている。 Sensor input interface 7 is constituted by A / D converter circuit or a buffer circuit. このセンサ入力インターフェイス7には、現在位置検出装置20の各センサが接続されている。 This sensor input interface 7, each sensor of the current position detection device 20 is connected. 現在位置検出装置20の各センサからは、アナログ信号またはデジタル信号のセンサデータがセンサ入力インタフェイス7に入力される。 From each sensor of the current position detection device 20, the sensor data of an analog signal or digital signal is input to the sensor input interface 7. この現在位置検出装置20のセンサには、絶対方位センサ21、相対方位センサ22、距離センサ23及び車速センサ24等がある。 The Current sensor of the position detecting device 20, there is an absolute direction sensor 21, relative direction sensor 22, distance sensor 23 and a vehicle speed sensor 24 and the like.
【0023】 [0023]
絶対方位センサ21は、例えば、地磁気センサであり、地磁気の方向が検出される。 Absolute direction sensor 21 is, for example, a geomagnetic sensor, the geomagnetic direction is detected. そして、この絶対方位センサ21から、絶対方位となる南北方向を示すデータが出力される。 From this absolute direction sensor 21, data indicating the north-south direction as the absolute direction is output. 相対方位センサ22は、例えば、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置を用いた操舵角センサである。 Relative direction sensor 22 is, for example, a steering angle sensor using a gyro apparatus such as an optical fiber gyro, a piezoelectric vibrating gyro. この操舵角センサにより、車輪の操舵角が検出される。 The steering angle sensor, a steering angle of the wheels is detected. そして、絶対方位センサ21で検出される絶対方位に対する、移動体の走行方向の相対角度が、相対方位センサ22から出力される。 Then, for the absolute direction detected by the absolute direction sensor 21, the running direction of the relative angle of the moving object is outputted from the relative direction sensor 22.
【0024】 [0024]
距離センサ23は、例えば、走行距離メータに連動したカウンタ等で構成されている。 The distance sensor 23, for example, are composed of interlocking the counter or the like to the travel distance meter. この距離センサ23からは、移動体の走行距離を示すデータが出力される。 From this distance sensor 23, the data indicating the travel distance of the moving object are output. 速度センサ24は、速度メータに接続されたカウンタ等で構成されている。 Speed ​​sensor 24 is constituted by being connected to a speed meter counter or the like. この速度センサ24からは、移動体の走行速度に比例するデータが出力される。 From this speed sensor 24, data proportional to the running speed of the moving object are output.
【0025】 [0025]
中央処理部1の通信インターフェイス8には、I/Oデータバス28が接続されている。 A communication interface 8 of the central processing unit 1, I / O data bus 28 are connected. このI/Oデータバス28には、現在位置検出装置20のGPS受信装置25、ビーコン受信装置26及びデータ送受信装置27等が接続されている。 This is the I / O data bus 28, GPS receiving unit 25 of the current position detection device 20, the beacon receiving device 26 and data transceiver 27, etc. are connected. さらに、このI/Oデータバス28には、入出力装置30のタッチスイッチ34、プリンタ35及び、情報記憶部37からデータを読み出すデータ送受信部39が接続されている。 Further, this I / O data bus 28, a touch switch 34 of the input-output device 30, a printer 35 and a data transceiver unit 39 for reading data from the information storage unit 37 are connected. つまり、通信インターフェイス8により、各付属装置と、CPUローカルバス15との間で、各種データの授受が行われる。 In other words, the communication interface 8, and the respective accessory device, between the CPU local bus 15, exchange of various data.
【0026】 [0026]
現在位置検出装置20からは、上述されたように、移動体の現在位置を検出するためのデータが出力される。 From the current position detecting device 20, as described above, data for detecting the current position of the moving body is outputted. つまり、絶対方位センサ21で絶対方位が検出される。 That is, an absolute direction in the absolute direction sensor 21 is detected. 相対方位センサ22で、この絶対方位に対する相対方位が検出される。 A relative direction sensor 22, relative direction with respect to the absolute direction can be detected. さらに、距離センサ23で走行距離が検出される。 Moreover, the travel distance is detected by the distance sensor 23. 速度センサ24で移動体の走行速度が検出される。 Travel speed of the moving object is detected by the speed sensor 24. 他方、GPS受信装置25により、GPS(Global Positioning System)の信号(複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ波)が受信され、移動体の緯度・経度等の地理的な位置データが検出される。 On the other hand, the GPS receiver 25, GPS (Global Positioning System) signal (microwave from a plurality of earth orbiting satellites) is received and the geographical location data of latitude and longitude, etc. of the moving object is detected.
【0027】 [0027]
また、ビーコン受信装置26により、VICS(道路交通情報通信システム)等の道路情報ステーションによって送信されるビーコン波が受信される。 Also, the beacon receiver 26, the beacon wave transmitted by the road information station such as VICS (Vehicle Information Communication System) is received. そして、ビーコン受信装置26から、近隣道路に関する情報(VICSデータ)またはGPSの補正データ等がI/Oデータバス28へ出力される。 Then, the beacon receiver 26, information about the nearby road (VICS data) or GPS correction data or the like is outputted to the I / O data bus 28. なお、ビーコン波には、電波ビーコン、光ビーコン等があるが、VICSで用いられるビーコン波は、比較的狭い地理範囲でしか受信できない。 Note that the beacon wave, a radio beacon, it is light beacon or the like, a beacon wave used in VICS can not receive only a relatively small geographic area. よって、VICSデータの受信は、ビーコン波を送信する情報送信装置(送信アンテナ等)近傍を、本実施例のナビゲーション装置が積載された移動体が通過しないと行われない。 Therefore, the reception of the VICS data, the neighbor information transmitter for transmitting (such as transmit antennas) beacon wave, moving object navigation apparatus of the present embodiment are stacked is not performed and does not pass.
【0028】 [0028]
また、上記情報送信装置は、主要道路に於いて、一定距離ごとの交差点等の道路施設近傍(道路上方または道路地表面)に設置されている。 Furthermore, the information transmitting apparatus, in the main road, is disposed in the vicinity of the road facilities such as an intersection for each predetermined distance (road upper or road ground surface). そして、各情報送信装置からビーコン波として送信されるVICSデータには、このビーコン波を送信する情報送信装置近傍、例えば、情報送信装置を中心とした半径10キロメートル以内の各道路のトラフィック状態を表すデータが含まれる。 Then, the VICS data transmitted as a beacon waves from the information transmission apparatus, the information transmitting apparatus vicinity for transmitting the beacon wave, for example, represents the traffic state of each road within radius of 10 kilometers around the information transmission device It contains the data. このトラフィック状態を表すデータには、渋滞、混雑、通行不可、交通量の大小による混雑度合いから、工事による通行止め等の通行規制情報など総合的な情報も含まれる。 This is data representing the traffic condition, congestion, congestion, impassable, from the congestion degree by the traffic volume of large and small, are also included comprehensive information such as traffic regulation information of road closures due construction work. この通行規制情報のある道路が、走行に適さない道路である。 Road with the traffic regulation information is a road that is not suitable for traveling. なお、各情報送信装置は、VICSなどの道路情報ステーションによって制御されている。 Each information transmission apparatus is controlled by the road information station such as VICS.
【0029】 [0029]
データ送受信装置27には、FM多重電波受信機、セルラフォーンもしくは電話回線等が用いられる。 The data transceiver 27, FM multiplex signal receiver, a cellular phone or a telephone line or the like is used. ATIS(交通情報サービス)とは、電話回線等の双方向通信が行われる。 The ATIS (traffic information service), two-way communication such as a telephone line is performed. また、FM多重電波受信機によってVICSセンタから情報を受信する場合は、受信のみである。 Also, when receiving information from the VICS center by FM multiplex radio receiver is receiving only. また、ATISまたはVICSセンタと、電話回線などの双方向通信が行われる場合、道路のトラフィック情報または駐車場等に関する情報を求める地域が選択できる。 Further, the ATIS or VICS center, if the two-way communication such as a telephone line is performed, the region can be selected to obtain the information about the traffic information or the parking lot or the like of the road. 例えば、目的地近傍の道路状況のみ、または、出発地から目的地までの広範囲にわたる各道路の混雑状況等のトラフィック情報が受信できる。 For example, only the road condition of the destination vicinity or may receive traffic information such as congestion of each road extensive from the departure point to the destination. これらの情報は、経路探索等の運行補助情報として利用される。 These information is used as the operation auxiliary information of route search and the like. なお、これらビーコン受信装置26及びデータ送受信装置27は、いずれか一方のみを備えるか、または両方備えるようにしても良い。 Incidentally, these beacon receiver 26 and a data transceiver 27, either or provided with only one, or may be both provided. このデータ送受信装置27には、ラジオ受信機、テレビジョン受信機、携帯電話、トランシーバ、ページャ、モデムまたはその他の無線通信機でもよい。 The data transceiver 27, a radio receiver, a television receiver, a mobile phone, a transceiver, a pager, or a modem or other wireless communication device.
【0030】 [0030]
入出力装置30は、ディスプレイ33、タッチスイッチ34、プリンタ35及びスピーカ13から構成される。 Output device 30 and a display 33, a touch switch 34, printer 35 and a speaker 13. ディスプレイ33には、ナビゲーション動作中に経路の案内情報が表示される。 On the display 33, the guide information of the route is displayed in the navigation operation. タッチスイッチ34は、ディスプレイ33の画面上に付着され、透明タッチスイッチが複数、平面マトリクス状に配置されている。 Touch switch 34 is attached on the screen of the display 33, the transparent touch switch is more, they are arranged in a planar matrix. 透明タッチスイッチは、例えば、透明電極で構成された接触スイッチまたは、圧電スイッチ等で構成される。 Transparent touch switch, for example, formed of a transparent electrode contact switches or consists of a piezoelectric switch. このタッチスイッチ34からは、ナビゲーション装置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定に必要な情報が選択され、入力される。 From the touch switch 34, the navigation device, departure point, destination, information necessary for setting of a destination, such as passing point, and supplies the selected.
【0031】 [0031]
プリンタ35では、通信インターフェイス8を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が印刷される。 In the printer 35, various information such as a map and facility guide that is output via the communication interface 8 is printed. スピーカ13からは音声で使用者に各情報が報知される。 Each information is notified to the user by voice from the speaker 13. なお、プリンタ35は、無くても良い。 In addition, the printer 35, may be omitted.
【0032】 [0032]
また、ディスプレイ33としては、CRT、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の画像情報を表示できるものが利用される。 As the display 33, CRT, which can display image information such as a liquid crystal display or plasma display is used. しかし、消費電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディスプレイがディスプレイ33として好ましい。 However, low power consumption, visibility is high yet lightweight, liquid crystal display is preferable as a display 33. なお、このディスプレイ33は、画面がより広いワイド液晶ディスプレイが用いられてもよいし、分離できる2枚以上の液晶ディスプレイが並列して構成されたものでもよい。 Incidentally, the display 33 may be screen is used wider wide LCD display, may be those two or more liquid crystal display that can be separated is configured in parallel. そして、各液晶ディスプレイに、各々、独立した情報が表示されたり、複数の液晶ディスプレイにわたる連続的な地図情報が表示されてもよい。 Then, the liquid crystal display, each or displayed independent information, continuous map information across multiple liquid crystal display may be displayed.
【0033】 [0033]
ディスプレイ33に接続される画像プロセッサ9には、DRAM(Dynamic RAM)またはデュアルポートDRAM等の画像メモリ10が接続される。 The image processor 9 is connected to a display 33, DRAM (Dynamic RAM) or the image memory 10 such as a dual port DRAM is connected. そして、画像プロセッサ9によって、画像メモリ10への画像データの書き込み制御が行われる。 Then, the image processor 9, the write control of the image data to the image memory 10 is performed. さらに、画像プロセッサ9の制御のもとで、画像メモリ10からデータが読み出されてディスプレイ33への画像表示が行われる。 Furthermore, under the control of the image processor 9, the image display from the image memory 10 data is read out to the display 33 is performed.
【0034】 [0034]
なお、画像プロセッサ9は、CPU2からの描画コマンドに従って、地図データ及び文字データを、表示用画像データに変換し、画像メモリ10に書き込む。 Note that the image processor 9, in accordance with a drawing command from the CPU 2, the map data and the character data is converted to display image data, written in the image memory 10. このとき、画面のスクロールのために、ディスプレイ33に表示される、画面周囲の画像も形成されて、画像メモリ10に同時に書き込まれる。 At this time, because the scrolling of the screen is displayed on the display 33, it is also formed image around the screen is written into the image memory 10 at the same time.
【0035】 [0035]
スピーカ13には、音声プロセッサ11が接続されている。 The speaker 13, sound processor 11 is connected. この音声プロセッサ11は、CPUローカルバス15を介してCPU2及びROM4と接続されている。 The sound processor 11 is connected to the CPU2 and ROM4 via the CPU local bus 15. そして、CPU2によって、ROM4から読み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセッサ11に入力される。 Then, the CPU 2, the speech waveform data for voice guidance read from ROM4 is input to the audio processor 11. この音声波形データは、音声プロセッサ11によりアナログ信号に変換され、スピーカ13から出力される。 The sound waveform data is converted into an analog signal by the audio processor 11, are output from the speaker 13. この音声プロセッサ11及び上記画像プロセッサ9は、汎用のDSP(デジタルシグナルプロセッサ)等で構成されてもよい。 The sound processor 11 and the image processor 9 may be configured in such a general-purpose DSP (digital signal processor). または音声プロセッサ11及び画像プロセッサ9がなく、CPU2によってそれらの機能が代行されてもよい。 Or no sound processor 11 and the image processor 9 may be intercepted their functions by CPU 2.
【0036】 [0036]
I/Oデータバス28には、データ送受信部39を介して情報記憶部37が接続されている。 The I / O data bus 28, information storage unit 37 via the data transceiver 39 is connected. この情報記憶部37には、ディスク管理情報38a、各ナビゲーション動作を制御するためのプログラム38b及び地図情報などのデータ38cが記憶されている。 The information storage unit 37, the disk management information 38a, the data 38c of the programs 38b and map information for controlling each navigation operation is stored. ディスク管理情報38aには、この情報記憶部37内に記憶されているデータ及びプログラムに関する情報が保存されている。 The disk management information 38a, information about the data and programs stored in the information storage unit 37 is stored. データ38cには、道路地図データなどのナビゲーション動作に必要なデータが不揮発性的に記録されている。 The data 38c is required for the navigation operation such as road map data data is recorded non-volatile manner. この情報記憶部37は、I/Oデータバス28との間で、データの読み出し制御を行う、データ送受信部39と接続されている。 The information storage unit 37, between the I / O data bus 28, controls reading of data, are connected to the data transceiver 39.
【0037】 [0037]
また、情報記憶部37としては、CD−ROM、DVD−ROM等の光メモリのみならず、次のようなデバイスが利用されてもよい。 Further, the information storage unit 37, CD-ROM, not only the optical memory such as a DVD-ROM, devices such as the following may be utilized. 例えば、ICメモリ、ICメモりカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードディスクまたはフロッピーディスク等の磁気メモリ等の記録媒体でもよい。 For example, IC memory, a semiconductor memory such as IC memory card, a magneto-optical disk, or a recording medium of a magnetic memory such as a hard disk or floppy disk. なお、データ送受信部39は、情報記録部37の記録媒体が変更された場合、その変更された記録媒体に適合するデータピックアップが備えられる。 The data transceiver unit 39, when the recording medium of the information recording section 37 is changed, the data pickup is provided conforming to the changed recording medium. 例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置がデータ送受信部39に具備される。 For example, the recording medium is if a hard disk, a magnetic signal writing such Koaheddo, reader is provided to the data transceiver 39.
さらに、ナビゲーション用のプログラム及びデータは、データ送受信装置27を介して、外部から読み込むようなシステムを利用してもよい。 Furthermore, the program and data for navigation through the data transceiver 27 may utilize a system such as read from the outside. このような外部からの読み込みにより、最新または必要なプログラムまたはデータが格納されて適宜更新される。 By reading from such an external, latest or necessary program or data is appropriately updated stored. また、情報記憶部37が省略され、中央処理装置1のフラッシュメモリ3またはRAM5にこのプログラムまたはデータが直接格納されてもよい。 The information storage unit 37 is omitted, the program or data may be stored directly in the flash memory 3 or RAM5 central processing unit 1.
【0038】 [0038]
情報記憶部37のデータ38cには、ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、家形データ、その他のデータが含まれる。 The data 38c of information storage unit 37, necessary for the navigation operation, map data, intersection data, node data, road data, photo data, destination point data, guidance point data, detailed destination data, destination read data, house form data, and other data. また、情報記憶部37に記憶されたプログラム38bにより、データ38cの道路地図データを用いてナビゲーション動作が実行される。 Further, by the program 38b stored in the information storage unit 37, the navigation operation by using the road map data in the data 38c is executed. その他のデータ38cには、表示案内用データ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等がある。 Other data 38c, the display guidance data, voice guidance data, there is a simplified guidance route image data and the like.
【0039】 [0039]
さらに、データ38cのデータとして、道路情報ステーションから送られてくるリンク番号に対応する、データ38cに記憶されている各道路の道路番号との対応関係を表すリンクデータファイルF17も含まれる。 Furthermore, as the data of the data 38c, corresponding to the link number sent from the road information station, the link data file F17 representing the correspondence between the road number of each road are stored in the data 38c are included.
【0040】 [0040]
なお、情報記憶部37のデータ38cには、各々異なる縮尺率の地図データ、または一つの縮尺率の地図データが記憶されている。 Note that the data 38c of information storage section 37, each different scale of the map data or one of the scale of the map data, is stored. つまり、データ38cに、同一地域の地図であって、しかも各々が異なる縮尺率の地図が記録されているか、または、一つの縮尺率の地図データのみがデータ38cに記録されている。 That is, the data 38c, a map of the same area, yet if each different scale of the map is recorded, or only the map data of the first scale factor is stored in the data 38c. 一つの縮尺率の地図データが記録されている場合、その縮尺率は、地図が最も拡大してディスプレイ33に表示される際に、詳細な情報が表示可能となるように決定されている。 If map data of one scale factor is recorded, the scale factor, when displayed on the display 33 an enlarged map most are determined as detailed information can be displayed.
【0041】 [0041]
なお、一つの地図データのみがデータ38cに記録されている場合で、ディスプレイ33に縮尺の小さな地図、つまり広い地理範囲の地図(広域地図)を表示する場合、このデータ38cに記録された地図データから情報が間引かれて表示される。 In the case where only one map data is recorded in the data 38c, when displaying a small map, i.e. large geographic area of ​​the map scale on the display 33 (wide-area map), the map data recorded in the data 38c information is displayed are thinned from. このデータ38cの地図データの間引き表示においては、各道路等の地理的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示記号情報の間引きも行われる。 In the thinned-out display of the map data for this data 38c, not only the geographical distance, such as the road is small, it is also performed thinning Symbol information of facilities. つまり、大きな施設または主要施設についての表示が中心的に行われ、所定値以下の小さな施設は表示されない。 In other words, the display of a large facility or major facilities are centrally performed, a predetermined value below the small facility is not displayed.
【0042】 [0042]
3. 3. 情報記憶部37のデータ38cのデータファイル図2は、情報記憶部37のデータ38cに記憶されている各データファイルの内容を示す。 Data file in the data 38c of information storage section 37 Figure 2 shows the contents of each data file stored in the data 38c of information storage section 37. 地図データファイルF1には、全国道路地図、任意地域の道路地図または住宅地図等の地図データが記憶されている。 The map data file F1, the national road map, map data such as road map or residential map of any region are stored. 道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物(施設等)から構成される。 Road map, the main highway, and a highway, the road and the ground targets of the narrow streets, etc. (facilities, etc.). 住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。 Residential maps include graphics that show the shapes of terrestrial structures and the like, as well as city view road names and the like are displayed. 細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路で、「一方通行」等の交通規制情報が付加されていない道路である。 The narrow street, for example, national road, a relatively narrow road following a road width is less than the predetermined value prefectural, a road that has not been added traffic restriction information such as "one-way". すなわち、一般車両の対面通行が比較的困難な道路が細街路に当たる。 That, Two way of general vehicles are relatively difficult road hits the narrow street.
【0043】 [0043]
交差点データファイルF2には、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶されている。 The intersection data file F2, the data relating to intersections, such as the names and geographical position coordinates of intersections is stored. ノードデータファイルF3には、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等が記憶される。 The node data file F3, geographical coordinate data of nodes that are used for route searches on maps are stored. 道路データファイルF4には、道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。 The road data file F4, data regarding roads connecting relationship or the like between road locations and types, the number of vehicle lanes, and road are stored. 写真データファイルF5には、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶されている。 The photographic data file F5, various facilities and tourist areas, major intersections such as image data of photographs visual display is taken of locations that are required of is stored.
【0044】 [0044]
目的地データファイルF6には、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータが記憶されている。 The destination data file F6, and major tourist sites and buildings, data of the position and the name and the like of the high places and facilities, and the like could become the destination of companies and offices, etc. that are listed in the phone book is stored there. 案内地点データファイルF7には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。 The guidance point data file F7, guidance data point guidance on the guidance branch points and the content of guide signs placed on the road is required is stored. 詳細目的地データファイルF8には、上記目的地データファイルF6に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。 Detailed destination data file F8, detailed data related to destinations stored in the destination data file F6 is stored. 道路名称データファイルF9には、上記道路データファイルF4に記憶されている道路の中で主要な道路の名称データが記憶されている。 The road name data file F9, name data of major roads in the road stored in the road data file F4 is stored. 分岐点名称データファイルF10には、主要な分岐点の名称データが記憶されている。 The branching point name data file F10, name data of the major branch points are stored. 住所データファイルF11には、上記目的地データファイルF6に記憶されている目的地を住所から検索するためのリストデータが記憶されている。 The address data file F11, the list data for the search for the destination that has been stored in the destination data file F6 from the address is stored.
【0045】 [0045]
市外・市内局番リストファイルF12には、上記目的地データファイルF6に記憶されている目的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されている。 In the area, city code list file F12, the list data of only destination of area, city code, which is stored in the destination data file F6 is stored. 登録電話番号データファイルF13には、使用者のマニュアル操作によって登録された仕事上の取引先等の覚えておきたい電話番号データが記憶されている。 The registration telephone number data file F13, telephone number data that you want to remember of the customer or the like on the work that has been registered by the user of the manual operation is stored. 目印データファイルF14には、使用者がマニュアル操作によって入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい場所の位置と名称等のデータが記憶されている。 The landmark data file F14, user data such as the location and name of the place you want to remember and point to become a mark of traveling developing entered by manual operation is stored. 地点データファイルF15には、目印データファイルF14に記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されている。 The point data file F15, detailed data of the mark point that is stored in the mark data file F14 is stored. 施設データファイルF16には、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが記憶されている。 The facility data file F16, the data of the location and description, such as gas stations and convenience stores or parking, etc. The goal of the location, such as you want to stop at other than a destination is stored.
【0046】 [0046]
リンクデータファイルF17には、道路情報ステーション等から送られてくるVICS情報に含まれるリンク番号が、道路データファイルF4のいずれの道路に対応するかを示すデータが記憶されている。 The link data file F17, the link number included in the VICS information transmitted from the road information station or the like, data indicating whether corresponding to any of the road of the road data file F4 is stored.
【0047】 [0047]
4. 4. RAM5のデータ内容図3はRAM5内に記憶されるデータ群の一部を示す。 Data contents Figure 3 of RAM 5 shows a portion of a data group stored in the RAM 5. 現在位置データMPは、現在位置検出装置20によって検出される、移動体の現在位置を表すデータが記憶される。 Present position data MP is detected by the current position detection device 20, the data representing the current position of the mobile is stored. 絶対方位データZDは、南北方向を示すデータであり、絶対方位センサ21からの情報に基づいて求められる。 Absolute direction data ZD is data indicating the north-south direction can be calculated based on information from the absolute direction sensor 21. 相対方位角データDθは、移動体の進行方向が絶対方位データZDに対してなす角度データである。 Relative azimuth angle data Dθ the traveling direction of the moving body is an angle data formed with respect to the absolute direction data ZD. この相対方位角データDθは、相対方位センサ22からの情報に基づいて求められる。 The relative azimuth angle data Dθ is determined based on information from the relative direction sensor 22.
【0048】 [0048]
走行距離データMLは、移動体の走行距離であり、距離センサ23からのデータに基づいて求められる。 Travel distance data ML are traveling distance of the moving body is determined on the basis of data from the distance sensor 23. なお、現在位置データMPは、移動体がトンネル内を走行している場合等、衛生電波が受信できない場合は、相対方位センサ22及び距離センサ23のデータを用いて算出される(推測航法)。 Incidentally, the present position data MP is like if the mobile is traveling in a tunnel, if the sanitary radio can not be received, is calculated by using the data of the relative direction sensor 22 and distance sensor 23 (dead reckoning). 相対方位センサ22、距離センサ23によって移動体の移動方向と移動距離が検出される。 Relative direction sensor 22, the moving direction and moving distance of the moving object is detected by the distance sensor 23. そこで、過去の移動体の位置との相対的移動方向及び移動距離によって、移動体の現在位置が検出される。 Therefore, the relative moving direction and moving distance of the position of the previous mobile, the current position of the moving body is detected.
【0049】 [0049]
VICSデータVDとATISデータADは、ビーコン受信装置26またはデータ送受信装置27から入力されるデータである。 VICS data VD and ATIS data AD is the data input from the beacon receiver 26 or data transceiver 27. VICSデータVDまたはATISデータADにより、地域の交通規制、交通混雑状況または駐車場など施設混雑状況等が判別される。 The VICS data VD or the ATIS data AD, traffic local regulations, traffic congestion or parking lot, such as facility congestion and the like are determined. また、このVICSデータVDを利用して、GPS受信装置25で検出される移動体位置の誤差補正が実行される場合もある。 Further, by using this VICS data VD, sometimes error correction of the moving body position detected by the GPS receiver 25 is performed.
【0050】 [0050]
登録目的地データTPは、使用者によって登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関するデータである。 Register destination data TP is registered by the user, the data related to destinations such as coordinate positions and names of the destination. 案内開始地点データSPには、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶される。 The guidance start point data SP, map coordinate data of the point where the navigation operation is started is stored. 同様に、最終案内地点データEDには、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶される。 Similarly, in the final guidance point data ED, map coordinate data of the point where the navigation operation is terminated is stored.
【0051】 [0051]
なお、案内開始地点データSPには、移動体の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。 Note that the guidance start point data SP, the node coordinates on nearest guide road from the current position or departure point of the moving object is stored. この案内開始地点データSPが記憶される理由は、現在位置データMPに応じた移動体の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。 The reason why the guidance start point data SP is stored, the current location of the moving body in accordance with the present position data MP, for example, a site such as golf or parking, is because not necessarily on the guidance road . 同じように、案内最終地点データEDも、登録目的地データTPにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。 In the same way, guide the final point data ED also, node coordinates on the closest guide road to registered destination data TP are stored. この案内最終地点データEDが記憶される理由も、登録目的地データTPの座標が、案内道路上にない場合を考慮したものである。 The reason why the guide final point data ED is also stored, the coordinates of the inputted destination data TP is obtained by considering the absence on the guidance road.
【0052】 [0052]
RAM5に記憶される案内経路データMWは、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を示すデータであり、後述されるステップSA4の経路探索処理または再探索処理等で求められる。 Guidance route data MW stored in RAM5 is data indicating the optimal route or recommended route, to the destination is calculated by the route search processing or re-search processing of step SA4 to be described later. なお、情報記憶部37のデータ38cに記憶された道路地図内の各道路には、固有の道路ナンバが付されている。 Note that each road in the road map stored in the data 38c of information storage section 37 are identified by specific road number. そして、上記案内経路データMWは、案内開始地点データSPから最終案内地点データEDまでの道路ナンバの列で構成される。 Then, the guide route data MW is constituted by a string of road number from the guidance start point data SP to the final guidance point data ED. 案内経路データMWの具体例が図5に示される。 Specific examples of the guidance route data MW is shown in FIG.
【0053】 [0053]
モードセットデータMDは、目的地設定処理で利用されるデータである。 Mode set data MD is data that is used in the destination setting processing. このモードセットデータMDは、タッチスイッチ34によって設定入力される。 This mode set data MD is set and input by the touch switch 34. このモードセットデータMDにより、ディスプレイ33上に表示されるモード内容が特定される。 This mode set data MD, mode content displayed on the display 33 is identified. 立ち寄り地DPは、案内経路途中において立ち寄る施設等に関する情報である。 Drop-in place DP is information about the facility and the like stop by in the middle of the guide route.
【0054】 [0054]
画面状態GJは、ディスプレイ33の表示状態を示すデータである。 Screen state GJ is data indicating the display state of the display 33. 例えば、ディスプレイ33の表示画面が分割されて、異なる情報が同時に表示されている場合、画面状態GJのデータによって、このディスプレイ33の表示画面が、分割状態か、単一画面状態かが判断される。 For example, the display screen of the display 33 is divided, if different information is displayed at the same time, the data of screen state GJ, the display screen of the display 33, or split state, a single screen state is determined . よって、ディスプレイ33の表示状態が切り換えられる毎に、画面状態GJのデータが書き換えられる。 Therefore, each time the display state of the display 33 is switched, the data of screen state GJ is rewritten.
【0055】 [0055]
タイムスタンプTSP1は、受信された最新のVICSデータVDの発行時刻を表している。 Timestamp TSP1 represents the issue time of the received latest VICS data VD. つまり、VICSデータVDには、道路情報ステーションが監視する各道路の情報が含まれている。 That is, the VICS data VD, the road information station includes information of each road to be monitored. しかし、道路の状況は時々刻々変化する。 However, the situation of the road changes from moment to moment. よって、道路情報ステーションから発表されるVICSデータには、その道路情報が絶対時間の何時の道路状況かを示すための時刻情報が含まれている。 Accordingly, the VICS data presented from the road information station includes the time information for indicating how many times the road condition of the road information absolute time. この時刻情報が、タイムスタンプTSP1としてRAM5に記憶される。 This time information is stored as the time stamp TSP1 the RAM 5.
【0056】 [0056]
現在地道路GRには、上記現在位置データMPの示す地理座標又は地理座標を用いたマップマッチング技術により移動体の現在位置に適合する道路のナンバが記憶される。 The current position road GR, the number of compatible road current position of a moving body by map matching technique using the geographical coordinates or geographical coordinate indicated by the present position data MP is stored. つまり、移動体の現在いる道路の道路ナンバが常に記憶される。 In other words, the road number of the current are road mobile is always stored.
【0057】 [0057]
優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3は、各探索条件に基づいて探索された経路の使用頻度に比例した数値を示す。 Priority table PTD1, PTD2, PTD3 indicates a numerical value proportional to the frequency of use of the searched route based on the search conditions. すなわち、後述されるように、複数の経路は、それぞれ異なる探索条件によって探索される。 That is, as will be described later, a plurality of paths are searched by different search conditions. そして、使用者により、探索された複数の経路の一つが選定される。 Then, by the user, one of the searched plurality of routes are selected. この複数の経路探索と、選定が、ナビゲーション動作の度に行われる。 The plurality of route search, selection is performed every time the navigation operation. そこで、そのナビゲーション動作の度に、使用者によって選択された複数経路の一つに対応する優先度テーブルPTD1、PTD2・・・・の数値が増加される。 Therefore, every time the navigation operation, the numerical value of the priority table PTD1, PTD2 · · · · corresponding to one of a plurality path selected by the user is increased.
【0058】 [0058]
例えば、第1探索条件による経路が選択されると、優先度テーブルPTD1の数値のみが増加される。 For example, the path formed by the first search condition is selected, only the numerical value of the priority table PTD1 is increased. つまり、各探索条件に対応した経路の選択頻度に比例した数値が優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3それそれに保存される。 That is, numerical values ​​proportional to the selected frequency of paths corresponding to the search conditions are stored priority table PTD1, PTD2, PTD3 it thereto. なお、この優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3に記憶される数値とは、経路の選択累積数でも良いし、全選択累積数に対する百分率でも良い。 Note that the priority table PTD1, PTD2, numerical values ​​stored in PTD3, may be selected cumulative number of routes may be a percentage of the total selected cumulative number. 何れにせよ、各探索条件によるそれぞれの経路の選択度合いが比較できる数値なら、いかなるものでも良い。 In any case, if the numerical values ​​selected degree of each path can be compared by each search condition, it may be any. よって、選択頻度の最も多い、探索条件の優先度テーブルの値が小さく、選択頻度の最も小さい探索条件の優先度テーブルの値が最も大きくなるように、選択頻度と優先度テーブルとの相関が逆比例の関係にあっても良い。 Thus, the most common of selection frequency, low value of the priority table of the search condition, so that the value of the priority table for the smallest search condition selection frequency is maximized, the reverse correlation with priority table and selection frequency it may be a proportional relationship.
【0059】 [0059]
図4は優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3のデータ値と、優先度との関係を示す。 Figure 4 shows the data value of the priority table PTD1, PTD2, PTD3, the relationship between the priority. 図4の優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3に記憶されるデータは、全選択累積数に対する百分率とした。 Data stored in the priority table PTD1, PTD2, PTD3 in Figure 4, was a percentage to the total selection cumulative number. この場合、第1探索条件(最短時間)に対応する優先度テーブルPTD1が最も大きな値であるので、優先度が最も高い。 In this case, since the priority table PTD1 corresponding to the first search condition (shortest time) it is the largest value, the highest priority. 逆に、第3探索条件(最小費用)の優先度テーブルPTD3が最も小さな値であるので、優先度が最も低くなる。 Conversely, since the priority table PTD3 the third search condition (minimum cost) is the smallest value, the priority is the lowest.
【0060】 [0060]
なお、これら探索条件は、最短時間、最短距離、最小費用以外として、次のものがある。 It should be noted that these search condition, shortest time, shortest distance, as non-minimum cost, the following ones. 経路における右折数が最小となる最小右折数、同じく経路における左折回数が最小となる最小左折数、道幅がより広い道路を優先して選択する最大道路幅優先探索条件、または経路の交通量がより少ない道路で構成される最小交通量となる探索条件等である。 Minimum Turn right number number right turn in the path is minimized, also the minimum turn number left number in the path is minimized, the maximum road breadth-first search condition roads is preferentially selected wider road or less traffic routes, the minimum traffic volume to become the search conditions and the like made by road. さらに、3以上の探索条件による優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3・・・・を用い、探索時に、優先度の高い上記3つの探索条件で経路が探索されるようにしても良い。 Furthermore, using a priority table PTD1, PTD2, PTD3 · · · · by 3 or more search conditions, during the search, the route with high priority the three search conditions may be is searched.
【0061】 [0061]
さらに、使用者によって、探索条件が固定的に指定されていても良い。 Furthermore, by the user, the search condition may be specified in a fixed manner. 例えば、第1探索条件が「最短時間」、第2探索条件が「最小時間」、第3探索条件が「最小右折回数」と指定される。 For example, the first search condition is "shortest time", the second search condition is "minimum time", the third search condition is designated as "minimum right turn count". そして、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3には、各探索条件の「最短時間」、「最小時間」、「最小右折回数」各々の使用頻度に比例した値が記憶されても良い。 Then, the priority table PTD1, PTD2, PTD3 is "shortest time" of each search condition, "minimum time", a value proportional to the frequency of use of each "minimum right turn number" may be stored.
【0062】 [0062]
5. 5. 案内経路データMW The guide route data MW
図5は、案内経路データMWのデータ構成の具体例を示す。 Figure 5 shows a specific example of the data structure of the guidance route data MW. 実施例のナビゲーション装置は、案内開始地点データSPから案内最終地点データEDまで至る経路が複数探索される。 The navigation device of the present embodiment, a path from the guide start point data SP to the guide end point data ED is more searched. それら各経路は、それぞれ異なる探索条件で探索される。 They each path is searched in different search conditions. 例えば、第1探索条件が、現在位置から目的地へ到達するのに要する時間が最短とされる。 For example, the first search condition, time required to reach the destination is the shortest from the current position. 第2探索条件は、現在位置から目的地までの経路沿いの距離が最も短くなるもの。 Second search condition, which distance along the route from the current position to the destination is the shortest. 第3探索条件は、現在位置から目的地までの移動に要する通行料金が最も安くなるもの等である。 The third search condition, toll required to move from the current position to the destination is the most cheaply made ones like.
【0063】 [0063]
図5の案内経路データMW100は、例えば、第1の探索条件で探索された経路を構成する道路ナンバの集合データを示す。 FIG guidance route data MW100 5 shows, for example, the set data of the road number constituting the searched route by the first search condition. 同じように、案内経路データMW200は、第2の探索条件で探索された経路を構成する道路ナンバの集まりを示す。 Similarly, guidance route data MW200 shows a collection of road number constituting the searched route in the second search condition. 案内経路データMW300は、第3の探索条件で探索された経路を構成する道路ナンバの集まりを示す。 Guidance route data MW300 shows a collection of road number constituting the searched route by a third search condition.
【0064】 [0064]
そして、データSD2は、案内経路データMW100の第1番目の道路ナンバを示すデータである。 The data SD2 is data showing a 1st road number of the guide route data MW100. 同じく、データSD4は、案内経路データMW100の第2番目の道路ナンバを示し、データSD6は、案内経路データMW100の第3番目の道路ナンバを示す。 Similarly, data SD4 shows a second th road number of the guide route data MW100, data SD6 shows a third road number of the guide route data MW100. よって、案内経路データMW100に沿って移動する場合、道路ナンバ「1」、道路ナンバ「2」、道路ナンバ「20」、道路ナンバ「21」・・・・の順に移動体が走行することになる。 Therefore, when moving along the guide route data MW100, road number "1", road number "2", road number "20", the moving body is to travel in order of road number "21" ... .
【0065】 [0065]
データSE2、SE4、SE6・・・・は、案内経路データMW200を構成する道路の道路ナンバを示し、データSF2、SF4、SF6・・・・は、案内経路データMW300を構成する道路の道路ナンバを示す。 Data SE2, SE4, SE6 · · · · represents the road number of the road constituting the guidance route data MW200, data SF2, SF4, SF6 · · · · is the road number of the road constituting the guidance route data MW300 show.
【0066】 [0066]
6. 6. 道路データ図6は、上記情報記憶部37に記憶されている道路データファイルF4中の道路データの一部を示す。 Road data Figure 6 shows a part of the road data of the road in the data file F4 stored in the information storage unit 37. この道路データファイルF4には、地図データファイルに記憶されている地域内に存在する一定幅以上の道路に関する情報が含まれている。 This road data file F4, which contains information about the road over a certain width present in the area stored in the map data file. この道路データファイルF4に含まれる道路数をnとすれば、n本の道路に関する道路データが含まれている。 If the number of roads included in the road data file F4 and n, it contains road data regarding n number of roads. 各道路データは、道路ナンバデータ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案内データ、長さデータ及び時間データから構成されている。 Each road data, road number data, guidance object flag, road attribute data, shape data, guidance data, and a length data and the time data.
【0067】 [0067]
情報記憶部37の地図データに含まれる各国道等が、最小単位に分断される。 Each national road or the like included in the map data of the information storage unit 37 is divided into minimum units. そして、この分断された道路毎に付された識別番号が道路ナンバデータである。 Then, the separated identification number assigned to each road is the road number data. 道路データファイルF4の案内対象フラグには、案内対象道路であれば“1”、非案内対象道路であれば“0”が記憶されている。 The guidance object flag of the road data file F4, if guide road "1", as long as it is a non-guide road "0" is stored. なお、案内対象道路は県道以上の主幹道路や一般道路等の所定幅以上、例えば幅5.5メートル以上の道路であり、経路探索対象とされる道路である。 Incidentally, guide road is more than a predetermined width, such as main trunk roads and general roads or prefectural road, for example, width 5.5 meters above the road, a road that is the route search target. 非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定幅以下、例えば幅5.5メートル未満の狭い細街路で、経路探索の対象にならない道路である。 Non guide road is a predetermined width such as footpath and alleys or less, a narrow minor street e.g., less than the width 5.5 m, a road not subject to the route search. また、案内対象道路は県道以上の幹線道路、非案内対象道路は県道以下の幹線道路と設定してもよい。 Further, guide road is prefectural or highway, non-guidance object roads may be set with the following highway prefectural road.
【0068】 [0068]
道路属性データは、高架道路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を示すデータである。 Road attribute data is data showing elevated road, underpass, highway, an attribute such as a toll road. 形状データは、道路の形状を示すデータである。 Shape data is data showing the shape of the road. 例えば、道路の始点及び終点の座標データと、始点から終点間にある各ノードの座標データとから、形状データは構成される。 For example, the coordinate data of the start point and the end point of the road, from the coordinate data of each node in between the endpoints from the start point, the shape data is constituted.
【0069】 [0069]
案内データは、交差点名称データ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き先データから構成されている。 Guide data, intersection name data, caution point data, road name data, and a road name voice data and destination data. 交差点名称データは、道路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表すデータである。 Intersection name data, when the end point of the road is an intersection, data representing the name of the intersection. 注意点データは、踏切、トンネル入り口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関するデータである。 Considerations data is data railroad crossing, tunnel entrance, tunnel exit, to notes on the road width decreases point like. 道路名称音声データは、音声案内に使用される道路名称を表す音声データである。 Road name voice data are voice data representing the road name to be used for voice guidance.
【0070】 [0070]
行き先データは、道路の終点に接続する道路(これを、行き先とする)に関するデータであり、行き先数kと、行き先毎のデータから構成されている。 Destination data, road (which is a destination) to be connected to the end point of the road is data relating to a destination number k, and a data for each destination. 行き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向データ及び走行案内データから構成される。 Data relating to the destination is configured connection road number data, connection name data, connection name voice data, the destination direction data and the travel guidance data.
【0071】 [0071]
行き先道路ナンバデータによって行き先の道路ナンバが示される。 Road number of the destination is indicated by the destination road number data. 行き先名称データによって行き先の道路の名称が示される。 The name of the road the destination is indicated by the destination name data. 行き先名称音声データには、この行き先名称を音声案内するための音声データが記憶されている。 The destination name voice data, audio data for audio guidance this connection name is stored. 行き先方向データにより、行き先の道路が向いている方向が示される。 The destination direction data, the direction in which the road destination is facing is shown.
【0072】 [0072]
走行案内データは、行き先の道路に入るために、当該道路において右車線に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすることを案内するための案内データである。 Travel guidance data in order to enter the road destination, or closer to the right lane in the road, a guidance data for guiding the or to travel or closer to the left lane, the center. 長さデータは、道路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまでの長さ、及び各ノード間の長さのデータである。 Length data, the length from the start point of the road to the end, a length from the start point to each node, and a data length between nodes. 時間データは、各ノード間を移動体が法定速度以下で走行した際に要する通過所要平均時間である。 Time data is the required average passing time required when the mobile body between each node has traveled below the legal speed.
【0073】 [0073]
7. 7. VICSデータVD VICS data VD
ビーコン受信装置26を介して受信されるVICSデータVDのデータ構造について説明する。 It explained the data structure of the VICS data VD received through a beacon receiver 26. 1つのVICSデータVDは、渋滞度GD、渋滞先頭位置GST、渋滞長GL、規制情報GK、旅行時間RT等から構成されている。 One VICS data VD is congestion degree GD, congestion start position GST, congestion length GL, restriction information GK, and a travel time RT like. これらのデータが、各VICSリンク番号VRBで表される1つの道路に対して各々付されている。 These data have been assigned respectively to one of the road represented by the VICS link number VRB. VICSリンク番号とは、VICS情報を発信する道路情報ステーションにおいて定義された番号であり、道路情報ステーションが情報管理する各道路同士を識別するための番号である。 The VICS link number, a number which is defined in the road information station that transmits VICS information is a number for identifying each road between the road information station information management.
【0074】 [0074]
よって、VICSリンク番号は、情報記憶部37に記憶されている道路データファイルF4の道路ナンバとは必ずしも一致しない。 Therefore, VICS link number, not necessarily coincide with the road number of the road data file F4 stored in the information storage unit 37. 道路データファイルF4の道路ナンバと、VICSリンク番号との対応関係は、リンクデータファイルF17で表される。 And road number of the road data file F4, correspondence between VICS link number is represented by the link data file F17. ただし、道路データファイルF4の道路ナンバと、VICSリンク番号VRBとを1対1に対応させることも可能である。 However, the road number of the road data file F4, it is possible to associate the VICS link number VRB one-to-one. この場合には、リンクデータファイルF17が必要ない。 In this case, there is no need link data file F17.
【0075】 [0075]
上記渋滞度GDは、そのVICSリンク番号で指定される道路の混雑度を表すデータである。 The congestion degree GD is data representing the degree of congestion of a road designated by the VICS link number. よって、渋滞度GDの数値レベルが相対的に高ければ、その道路は混雑しており、車両による通行が困難ということになる。 Therefore, if the numerical levels of congestion degree GD is relatively high, the road is congested, it comes to difficult passage by the vehicle. また、この渋滞度GDには、例えば、通行不可、渋滞、混雑、交通量が多い、平常等、混雑度合いを段階的かつ簡略的に表すものでもよい。 Further, this congestion degree GD, for example, impassable, congested, crowded, heavy traffic, normal, etc., congestion degree may represent stepwise and schematically a. 渋滞先頭位置GSTは、そのVICSリンク番号で指定される道路において、渋滞の開始地点座標を表すデータである。 Congestion start position GST is a road designated by the VICS link number is data representing a start point coordinates of the traffic jam. なお、この渋滞先頭位置GSTは、VICSリンク番号VRBで指定される道路の始点からの相対的な地理的距離でもよいし、実際の地理座標でもよい。 Note that the congestion start position GST may be a relative geographical distance from the start point of a road specified by the VICS link number VRB, or the actual geographic coordinates. 渋滞長GLは、その渋滞している車の列が、地理的な距離で測定されたデータである。 Congestion length GL, the column of cars being that congestion is the measured data in geographic distance.
【0076】 [0076]
規制情報GKは、そのVICSリンク番号によって指定される道路の規制内容を表すデータである。 Restriction information GK is data representing the restriction content of the road specified by its VICS link number. 例えば、道路工事、イベント、通行止めとなっていることなどが規制情報GKによって表される。 For example, road construction, events, etc. that has a closed to traffic represented by restriction information GK. 旅行時間RTとは、そのVICSリンク番号で指定される道路全体を、所定速度(例えば法定速度など)で通行するのに要する所要時間である。 Travel time RT, the entire road designated by the VICS link number, a time required for passing at a predetermined speed (e.g. the legal speed, etc.).
【0077】 [0077]
なお、実際の道路には、上り車線と、下り車線があるので、VICSリンク番号にも、その登り車線、下り車線それぞれに独立した番号が付与されている。 Note that the actual road, and the inbound lane, there is a down lane, even VICS link number, the climbing lane, independent numbers outbound lane respectively is assigned. そして、道路上に設置された電波ビーコンまたは光ビーコン等の情報送信装置から、渋滞等の発生している各道路について、上記渋滞度GD〜旅行時間RTから構成されるVICSデータVDが送信される。 Then, the information transmission device of a radio beacon or optical beacon or the like which is installed on a road, for each road occurring such as congestion, VICS data VD is transmitted consists of the congestion degree GD~ travel time RT .
【0078】 [0078]
他方、本ナビゲーション装置では、上記情報送信装置直下または直上を通過するときに、それらのVICSデータVDが受信され、RAM5に蓄えられる。 On the other hand, in the navigation device, as it passes directly beneath or directly the information transmitting apparatus, their VICS data VD is received, is stored in the RAM 5. また、このVICSデータVDが受信されたとき、そのVICSデータVDの発行時刻がタイムスタンプTSP1としてRAM5に記憶される。 Further, when the VICS data VD is received, issue time of the VICS data VD is stored as the time stamp TSP1 the RAM 5. ところで、各道路の混雑状況等は、時々刻々変化するものである。 By the way, congestion status, etc. of each road is one that changes from moment to moment. さらに、VICSデータは、情報送信装置直下を移動体が通過するたびに受信される。 Furthermore, VICS data, the mobile immediately below information transmitting apparatus is received each time through. したがって、その発行時刻によっては、前に受信されたVICSデータVDとあまり変化のない内容のVICSデータが受信される場合がある。 Thus, depending on its issue time, there are cases where VICS data content without much change VICS data VD received before is received. そこで、当該タイムスタンプTSP1によって、新たに受信されたVICSデータのタイムスタンプとの時間差が少ない場合、その新しいVICSデータVDは無視される。 Therefore, by the time stamp TSP1, when less time difference between the time stamp of the newly received VICS data, the new VICS data VD is ignored.
【0079】 [0079]
8. 8. 全体処理図7は、本ナビゲーション装置で実行される、全体処理のフローチャートを示す。 Entire process Figure 7 is executed by the navigation device, a flowchart of the entire process. この処理は、電源投入によってスタートし、電源オフによって終了される。 This process is started by power-on, it is terminated by power off. この電源投入及びオフは、ナビゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンスタートキー(イグニッションスイッチ)のオン・オフで実行される。 The power-on and off is performed by the on-off operation of the or the power itself of the navigation device is turned on and off, or the vehicle engine start key (ignition switch).
【0080】 [0080]
ステップSA1のイニシャライズ処理では、初めに、情報記憶部37からナビゲーション用プログラムが読み出される。 The initializing process in step SA1, the beginning, the program navigation is read from the information storage unit 37. 読み出されたナビゲーション用プログラムは、フラッシュメモリ3に複写(インストール)される。 Navigation program read is copied to the flash memory 3 (installation). この後、フラッシュメモリ3のプログラムが実行される。 Thereafter, the program of the flash memory 3 is executed. さらに、CPU2によって、RAM5のワークメモリ、画像メモリ10等の各RAM内の汎用データ記憶エリアがクリアされる。 Further, the CPU 2, a work memory of the RAM 5, the general-purpose data storage areas in each RAM, such as an image memory 10 are cleared.
【0081】 [0081]
なお、フラッシュメモリ3へのプログラムの複写は、情報記憶部37の交換によって、新たなプログラム38bがナビゲーション装置にセットされると実行される。 Note that the copying of the program into the flash memory 3, by the exchange of the information storage unit 37, is executed when a new program 38b is set in the navigation device. つまり、新しい情報記憶部37がナビゲーション装置に初めてセットされたときにのみ、フラッシュメモリ3へのプログラムの複写が実行される。 That is, new information storage unit 37 only when it is first set in the navigation system, copying of the program into the flash memory 3 is executed. したがって、ディスク管理情報38aに基づく判別により、情報記憶部37が交換されていないと判断されると、フラッシュメモリ3へのプログラムの複写は行われない。 Therefore, the discrimination based on the disc management information 38a, the information storage unit 37 is determined not to be replaced, the copying of the program into the flash memory 3 is not performed.
【0082】 [0082]
ステップSA1のイニシャライズ処理が完了されると、現在位置処理(ステップSA2)、目的地設定処理(ステップSA3)、経路探索処理(ステップSA4)、経路選択処理(ステップSA5)、案内・表示処理(ステップSA6)及び、その他の処理(ステップSA7)がサイクリックに実行される。 The initialization process of step SA1 is completed, the current position (step SA2), the destination setting processing (step SA3), the route search processing (step SA4), the route selection process (step SA5), guidance and display process (step SA6), and, other processes (step SA7) is performed cyclically. なお、目的地設定処理(ステップSA3)、経路探索処理(ステップSA4)及び経路選択処理(ステップSA5)は、目的地の変更、または経路からの移動体の離脱等が発生しない場合には、重複して実行されない。 Note that when the destination setting processing (step SA3), route search processing (step SA4) and routing process (step SA5) is the detachment or the like of the moving body from a destination change, or path does not occur, overlap not run.
【0083】 [0083]
なお、案内・表示処理中において移動体が経路から逸脱した場合、経路探索処理が再度実行されるか否かは、オートリルート機能がオンされているか否かで変わる。 Incidentally, if the mobile during guidance-display processing deviates from the path, whether the route search processing is executed again, it varies whether auto re-route function is turned on. オートリルート機能がオンであれば、移動体の現在位置から最終案内地点までの最適な経路が複数、再探索される。 If auto re-route function is on, the optimum route from the current position of the moving body to the final guide point is more, it is re-searched. この複数の経路は、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3の値の高低順に、それぞれ、対応する探索条件によって探索される。 The plurality of paths, the high and low order of the priority table PTD1, PTD2, PTD3 values, respectively, are searched by the corresponding search condition. つまり、優先度の最も高い探索条件の経路が最先に探索され、順次、優先度の低い探索条件の経路探索が行われる。 That is, the path of highest search condition priority is searched earliest sequentially route search lower priority search condition is performed. その後、経路選択処理(ステップSA5)が行われる。 Thereafter, the route selection process (step SA5) are performed.
【0084】 [0084]
または、現在位置から目的地までの経路が、最も優先度の高い探索条件のみによって探索されてもよい。 Or, the route from the current position to the destination may be searched only by the highest priority search condition. つまり、案内途中で移動体が経路から逸脱した場合、一つの経路のみが再探索されてもよい。 That is, if the mobile in the course guidance deviates from the route, only one path may be re-searched. この場合は、経路選択処理(ステップSA5)は実行されない。 In this case, route selection process (step SA5) is not executed. なお、オートリルート機能がオンされていなければ、自ずと経路の再探索は行われない。 Incidentally, if it is not turned on auto-rerouting function, it is naturally re-search of the route not performed. また、上記案内経路は、立ち寄り地が設定されていた場合、その立ち寄り地を経由した経路が探索されることもある。 Further, the guidance route, if the destination drop is set, sometimes routes through that drop-in place is searched.
【0085】 [0085]
上記現在位置処理(ステップSA2)では、本ナビゲーション装置が積載された移動体の地理座標(緯度、経度及び高度)が検出される。 In the present position processing (step SA2), the geographical coordinates of the moving object to which the present navigation apparatus is loaded (latitude, longitude and altitude) is detected. つまり、GPS受信装置25によって、地球の回りを周回している複数の衛星から電波が受信される。 That is, the GPS receiver 25, radio waves are received from a plurality of satellites orbiting around the earth. この各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時間、及びGPS受信装置25での電波受信時間が検出される。 Radio waves from the respective satellites, the coordinate position of each satellite, radio signal transmitting time in a satellite, and a radio wave reception time at the GPS receiver 25 is detected. これらの情報から、各衛星との距離が演算によって求められる。 From this information, the distance between each satellite is determined by calculation. この各衛星との距離から、移動体の地球表面における座標位置が求められる。 From the distance between the respective satellite, the coordinate position is determined in the earth's surface of the moving body. この求められた移動体の座標位置は、現在位置データMPとしてRAM5に記憶される。 Coordinate position of the sought mobile object is stored in the RAM5 as the current position data MP. なお、この現在位置データMPは、ビーコン受信装置26またはデータ受信装置27から入力される情報によって修正される場合もある。 Incidentally, the present position data MP may also be modified by information input from the beacon receiver device 26 or data receiving device 27.
【0086】 [0086]
また、現在位置処理(ステップSA2)に於いて、絶対方位データZDと、相対方位角データDθと、走行距離データMLが、絶対方位センサ21、相対方位センサ22及び距離センサ23を利用して求められる。 Further, in the present position processing (step SA2), the absolute direction data ZD, relative azimuth data D?, Travel distance data ML are calculated by using the absolute direction sensor 21, relative direction sensor 22 and distance sensor 23 It is. これらの絶対方位データZDと、相対方位角データDθと、走行距離データMLとから、移動体位置を特定する演算処理が行われる。 These absolute direction data ZD, relative azimuth data D?, From a travel distance data ML, arithmetic processing for specifying the mobile location is performed. この演算処理によって求められた移動体位置は、情報記憶部37のデータ38cに記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示されるように補正が行われる。 The processing vehicle location obtained by is collated with map data stored in the data 38c of information storage section 37, the correction is performed so that the current position on the map screen is displayed correctly. この補正処理によって、トンネル内等のGPS信号が受信できないときでも移動体の現在位置が求められる。 This correction process, the current position of the mobile, even when the GPS signal, such as a tunnel can not be received is determined.
【0087】 [0087]
目的地設定処理(ステップSA3)では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データTPとしてセットされる。 In the destination setting processing (step SA3), the geographical coordinates of the destination desired by the user is set as the registered destination data TP. 例えば、ディスプレイ33上に表示される道路地図若しくは住宅地図を利用して、使用者により目的地の座標が指定される。 For example, by using the road map or residential map is displayed on the display 33, the destination coordinates are specified by the user. または、ディスプレイ33上に表示される目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特定される。 Or, from the itemized list of destinations that are displayed on the display 33, the destination is specified by the user. この使用者による目的地指定操作が行われると、目的地の地理座標等の情報データが登録目的地データTPとしてRAM5に記憶される。 If the destination specified operation by the user is performed, information data such as a destination geographical coordinates are stored in the RAM5 as the registered destination data TP.
【0088】 [0088]
経路探索処理(ステップSA4)では、案内開始地点データSPから、最終案内地点データEDまでの複数の経路が探索される。 The route search processing (step SA4), the guidance start point data SP, a plurality of routes to the final guidance point data ED is searched. なお、経路の探索は、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3の値の大きさの順に行われる。 Note that the search of the route is performed in the order of magnitude of the priority table PTD1, PTD2, PTD3 value. すなわち、値の大小が、優先度テーブルPTD2>優先度テーブルPTD1>優先度テーブルPTD3であるなら、第2の探索条件、第1の探索条件、第3の探索条件の順に経路が探索される。 That is, the magnitude of the value, if the priority table PTD2> priority table PTD1> a priority table PTD3, second search condition, the first search condition, the route is searched in the order of the third search condition. 上記案内開始地点データSPには、現在位置データMPと同じデータがセットされるか、または、現在位置データMPに近い案内対象道路上のノードデータがセットされる。 The above guidance starting point data SP, or the same data as the present position data MP is set, or, node data on guide road near the present position data MP is set.
【0089】 [0089]
また、ステップSA4の経路探索処理や、ステップSA6の案内・表示処理中に、受信されたVICSデータに基づいて、ルート変更を行うか否かの判断が行われてもよい。 Further, the route search processing of step SA4, while the guide and display processing in step SA6, based on the received VICS data may be performed performs determination of whether a route change. VICSデータは、上述されたように、ナビゲーション装置を積載した移動体が、VICSデータを送信するアンテナ等の送信装置直下を通過した際または、電話回線による場合は、電話による交信時のみに受信される。 VICS data, as described above, the mobile loaded with navigation device, when passed directly below the transmitting device antenna or the like that transmits VICS data or, if by telephone, received only when communication by telephone that. そして、VICSデータには、渋滞または通行不可等の通行障害のある各道路の情報が含まれている。 Then, the VICS data contains information for each road with traffic disorders such as traffic jam or impassable. なお、FM多重電波による場合は、常時VICSデータが受信されている。 Incidentally, in the case of FM multiplex radio it is always received VICS data.
【0090】 [0090]
受信されたVICSデータVDにより、案内中のルート前方に渋滞、規制等の通行障害要因の有無が検知できる。 By the received VICS data VD, traffic congestion on the route ahead in the guide, it can detect the presence or absence of traffic failure factors regulations. 通行障害の存在が検知された場合、ルートの変更と、それに伴う一連の処理を行う時間的余裕があるか否かによって、ルート変更を行うか否かが判断される。 If the presence of a traffic failure is detected, a change of route, depending on whether there is enough time to perform a series of processes associated with it, whether to re-route is determined. そして、ルート変更が実行された場合は、変更後のルートと、変更前のルートとが並列表示される処理が、次のステップSA6の案内・表示処理で行われる。 Then, if the route change is executed, the process of the route after the change, and the pre-change route are displayed in parallel, it takes place in the guide and display processing of the next step SA6.
【0091】 [0091]
経路選択処理(ステップSA5)では、ステップSA4の経路探索処理で探索された複数の経路から一つの経路を選択する処理が、移動体の位置変化に応じて行われる。 The route selection process (step SA5), the process of selecting a route from a plurality of route searched by the route search processing in step SA4 is performed in accordance with the positional change of the moving body. すなわち、ステップSA4の経路探索処理で複数の経路が探索された状態で、移動体の移動が開始された場合、自動的に、複数経路の何れを移動体が移動しているのか判断する処理が行われる。 That is, in a state where a plurality of paths are searched by the route search processing in step SA4, if movement of the movable body is started, automatically process the mobile determines whether the moving any more paths It takes place. そして、移動体が唯一の探索経路を走行していると判断されると、経路選択処理(ステップSA5)が終了される。 Then, the moving body when it is determined that the vehicle is running only one searched route, the route selection process (step SA5) is terminated.
【0092】 [0092]
案内・表示処理(ステップSA6)では、上記経路選択処理(ステップSA5)もしくはルート再探索処理で求められた案内経路が、移動体の現在位置を中心としてディスプレイ33に表示される。 In the guide and display processing (step SA6), the route selection process (step SA5) or route guidance route obtained by the re-search process is displayed on the display 33 around the current position of the moving body. なお、このディスプレイ33に表示される案内経路は、表示地図上において識別可能なように表示される。 The guide route displayed on this display 33 is displayed so as to be identified on the map display. 例えば、ディスプレイ33に表示される地図上で、案内経路が色違い表示されるなど、特徴的に表示される。 For example, on a map displayed on the display 33, such as guide route is displayed in different colors, is characteristically display. さらに、この案内経路にしたがって、移動体が良好に走行できるよう、道路の案内情報がスピーカ13から発音される。 Further, according to the guide route, so that the moving body can be satisfactorily run, guidance information of the road is uttered from the speaker 13. これに伴って、各種の案内情報がディスプレイ33に随時表示される。 Along with this, various types of guidance information is from time to time displayed on the display 33. なお、案内経路を表示するための画像データは、情報記憶部37にあるデータ38cの現在位置周辺の道路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。 Note that the image data for displaying the guidance route, the current position surrounding road map data of the data 38c contained in the information storage unit 37, or the current position around the house map data used.
【0093】 [0093]
この道路地図データと住宅地図データとの切り換えは次の条件によって行われる。 Switching between the road map data and the house map data is performed by the following conditions. 例えば、現在位置から案内地点(目的地、立ち寄り地または交差点等)までの距離、移動体の速度、表示可能エリアの大小、または使用者のスイッチ操作等により切り換えられる。 For example, the guide point from the current position (destination, drop in or intersection) distance to the speed of the moving body is switched by the size of the displayable area or the user of the switch operation, and the like. さらに、案内地点(目的地、立ち寄り地または交差点等)付近では、この案内地点付近の拡大地図がディスプレイ33上に表示される。 In addition, the guide point in the (destination, place to be dropped in or intersection) around, enlarged map of the vicinity of the guide point is displayed on the display 33. なお、道路地図の代わりに、簡略案内経路画像がディスプレイ33に表示されてもよい。 Instead of a road map, simplified guidance route image may be displayed on the display 33. この簡略案内経路画像には、例えば、地理的情報の表示が省略され、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみが表示される。 The simplified guidance route image, for example, be omitted displayed geographical information, such as the current position and direction of the guide route and the destination, or drop-in place, only the minimum necessary information is displayed.
【0094】 [0094]
ステップSA6の案内・表示処理の後、「その他の処理」(ステップSA7)が実行される。 After the guide and display processing of step SA6, "other processing" (step SA7) is executed. この「その他の処理」では、最寄り施設処理が実行される場合がある。 In this "other processing", there is a case in which the nearest facility processing is executed. この最寄り施設処理とは、上記登録目的地データTP以外の、立ち寄り地(施設等)が検索・指定される処理である。 This is the closest facility process is a process of the registration of non-destination data TP, drop-in place (facilities, etc.) is searched and specified. この立ち寄り地に関するデータは、ディスプレイ33に表示される地図または各項目情報などを利用して定められる。 Data for this drop-in place is determined by using the maps or respective items of information are displayed on the display 33. そして、この最寄り施設処理は、上記ステップSA3の目的地設定処理と同じように行われる。 Then, the closest facility processing is performed in the same manner as the destination setting process of step SA3.
【0095】 [0095]
また、「その他の処理」には、例えば、移動体の走行位置が、算出された案内経路に沿っているか否の判断が行われる。 The "other processes" are, for example, traveling position of the moving body, is whether the determination is along the guidance route calculated is performed. つまり、移動体が案内経路から逸脱したことが検知された場合、ルートの再探索が行われるべく、各処理開始のための状態フラグがそれぞれセットされる。 That is, when the moving body deviates from the guide route is detected, to re-search of the route is carried out, the state flag for each processing start is set, respectively. また、使用者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力されたか否かの判断等も行われる。 Also, a destination change instruction by switch operation of the user is performed even determined whether such entered.
【0096】 [0096]
ステップSA7の処理が終わると、再び現在位置処理(ステップSA2)から処理が繰り返される。 When the processing in step SA7 is completed, the process is repeated again from the present position processing (step SA2). なお、移動体が目的地に到達した場合にも、経路の案内・表示処理(ステップSA6)が終了され、再度ステップSA2に処理が戻される。 In the case where the moving body has arrived at the destination also, guidance and display process of the route (step SA6) is terminated, the process returns to step SA2 again. この様に、ステップSA2〜ステップSA7までの処理が、順次繰り返される。 Thus, the processing from step SA2~ step SA7, sequentially repeated.
【0097】 [0097]
9. 9. 経路探索処理(ステップSA5) Route search processing (step SA5)
図8は、本実施例で行われる経路探索処理のフローチャートを示す。 Figure 8 shows a flowchart of the route search processing performed in this embodiment. 図9は、経路探索途中のディスプレイ33の表示状態を示す。 Figure 9 shows a display state of the route search during the display 33. この経路探索処理では、上述されたように、案内開始地点データSPから案内最終地点データEDへ至る複数の経路が探索される。 In this route search processing, as described above, a plurality of paths from guidance start point data SP to the guide end point data ED is searched. しかも、各経路は、各々異なる探索条件にしたがって探索される。 Moreover, each path is searched according to each different search conditions. 本実施例では、3つの探索条件が用いられるものとする。 In this embodiment, it is assumed that three search conditions are used. その1は、現在位置から目的地へ到達するのに要する時間が最短となる条件とする。 Part 1 is the condition for the time required to reach the destination from the current position becomes the shortest. その2は、現在位置から目的地までの経路沿いの距離が最も短くなる条件とする。 Part 2 is the distance along the route from the current position to the destination is the shortest conditions. その3は、現在位置から目的地までの移動に要する通行料金(費用)が最も安くなる条件とする。 Part 3, toll required to move from the current position to the destination (cost) is the most cheaply made conditions. なお、この探索条件は2つでも良いし、3つ以上でもよい。 Incidentally, the search condition may be the two, may be three or more.
【0098】 [0098]
経路探索処理の初めに、RAM5の優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3が読み出される(ステップSB1)。 At the beginning of the route search processing, the priority table PTD1 the RAM 5, PTD2, PTD3 is read (step SB1). そして、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3の数値の大小比較が行われ、優先度の最も高い探索条件の選別が行われる。 The priority table PTD1, PTD2, compares the value of PTD3 is performed, the selection of the highest search condition priority is performed. 例えば、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3に記憶されるデータが、経路の選択累積数であるなら、その値が最も大きな優先度テーブルが選抜される。 For example, data stored in the priority table PTD1, PTD2, PTD3 is if a selected cumulative number of routes, the value is the largest priority table is selected. そして、その選抜された優先度テーブルに対応する探索条件が取得される。 Then, the search condition corresponding to the selected and the priority table is acquired. この探索条件に基づき案内開始地点データSPから案内最終地点データEDへの経路が探索される(ステップSB3)。 This route is searched from the guidance start point data SP based on the search condition to guide the final point data ED (step SB3).
【0099】 [0099]
例えば、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3の値の大小比較により、優先度が最も高いのが第1探索条件の最短時間で目的地へ到達できるものとすると、法定速度がより高い道路を活用した経路の探索が行われる。 For example, the magnitude comparison of the priority table PTD1, PTD2, PTD3 value, the highest priority is assuming that can reach the destination in the shortest time of the first search condition, the legal speed by utilizing a higher road search of the route is carried out. そして、優先度が第1番目の経路の探索が案内最終地点データEDまで行われたか否か判断される(ステップSB5)。 The priority search of the first route is determined whether or not made and the guidance final point data ED (step SB5).
【0100】 [0100]
案内最終地点データEDに到達できる第1番目の経路の探索が完了されると(ステップSB5の判断がYes)、その探索が完了された経路の道路ナンバ列が、図5の案内経路データMW100の様にRAM5に記憶される(ステップSB7)。 When the search of the first route that can be reached the guidance final point data ED is completed (the determination in step SB5 is Yes), the road number string of the path which the search is completed, the guidance route data MW100 of 5 It is stored to the RAM5 like (step SB7). この第1の経路の記憶と共に、その第1の経路がディスプレイ33に表示される(ステップSB9)。 Along with storage of the first path, the first path is displayed on the display 33 (step SB9). このときのディスプレイ33の様子が図9に示される。 State of the display 33 at this time is shown in FIG. 地図上に表示される第1の経路は、他の道路と識別できるように、表示色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号等が異なって表示される。 First path to be displayed on the map, as can be distinguished from other roads, display color, brightness, brightness, shape, pattern, additional symbols, etc. are displayed differently. また、案内音声により第1番目の経路の探索が完了したことが報知される共に、その第1の経路の特徴、すなわち、所要時間、行程距離、通行料金等が音声で報知される。 Further, both the guidance voice that the search of the first route has been completed is notified, the first aspect of the path, i.e., time required, stroke distance, tolls, etc. is informed by voice.
【0101】 [0101]
第1探索条件である最短時間で目的地へ行ける経路142がディスプレイ33に表示される(図9参照)と共に、その経路142による目的地へ到達するのに必要な時間が情報161として表示され、経路142の行程距離が情報162で表示され、必要な通行料金が情報164として表示される。 With path 142 to go to the destination in the shortest time is the first search condition is displayed on the display 33 (see FIG. 9), the time required to reach by the route 142 to the destination is displayed as information 161, stroke distance of the route 142 is displayed in the information 162, required toll is displayed as information 164. なお、残りの第2番目の経路と第3番目の経路は、まだ探索中であるので、「探索中」の文字がディスプレイ33に表示される。 Incidentally, the remaining of the second path and the third path are the still searching, characters "in the search" is displayed on the display 33. 図10は、図9に示されるディスプレイ33の左側部分を拡大した図である。 Figure 10 is an enlarged view of the left portion of the display 33 shown in FIG.
【0102】 [0102]
続いて、優先度が第2番目の探索条件が、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3の数値比較を元に選別される。 Then, priority is first second search condition is selected based on the numerical comparison of the priority table PTD1, PTD2, PTD3. この優先度が第2番目の探索条件に基づき、案内開始地点データSPから案内最終地点データEDまでの第2番目の経路の探索が行われる(ステップSB11)。 The priority based on the second search condition, the search of the second route from the guidance start point data SP to the guide end point data ED is performed (step SB11). 例えば、第2位の優先度が、第2探索条件の最短距離で目的地へ到達できるものであるなら、経路の行程がより短くなるように探索される。 For example, the priority of the second position is, if it is intended to be reached to the destination in the shortest distance of the second search condition is searched as stroke path is shorter. そして、優先度が第2番目の経路の探索が、案内最終地点データEDまで行われたか否か判断される(ステップSB13)。 Then, priority is the search for the second route, it is determined whether or not made and the guidance final point data ED (step SB13).
【0103】 [0103]
案内最終地点データEDに到達できる第2番目の経路の探索が完了されると(ステップSB13の判断がYes)、その探索が完了された経路の道路ナンバ列が、図5の案内経路データMW200の様にRAM5に記憶される(ステップSB15)。 When the search of the second route can reach the guidance final point data ED is completed (the determination in step SB13 is Yes), the road number string of the path which the search is completed, the guidance route data MW200 of 5 It is stored to the RAM5 like (step SB15). この第2の経路の記憶と共に、その第2の経路が、上記第1の経路と共にディスプレイ33に表示される(ステップSB17)。 Along with storage of the second path, the second path, is displayed on the display 33 together with the first path (step SB17). 図11は、ディスプレイ33に示される第1の経路及び第2の経路それぞれの情報内容を示す図である。 Figure 11 is a diagram showing a first and second paths each information content shown in the display 33. 第1、第2の経路それぞれによる目的地へ到達するのに必要な時間と、行程距離と、必要な通行料金とがディスプレイ33に表示される。 First, the time required to reach the destination by the respective second path, and distance traveled, and the required toll is displayed on the display 33.
【0104】 [0104]
さらに、優先度が第3番目の探索条件が、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3を元に判別され、この第3番目の探索条件に基づいて第3番目の経路の探索が行われる(図8のステップSB19)。 Furthermore, priority third search condition, is determined based on the priority table PTD1, PTD2, PTD3, the search for the third path based on the third search condition is performed (FIG. 8 of step SB19). 例えば、第3位の優先度が、第3探索条件の最小費用で目的地へ到達できるものであるなら、有料道路を極力使用しない経路が探索される。 For example, the priority of the third-position, if it is intended to be reached to the destination with a minimum cost of the third search condition, the route is not as much as possible using the toll road is searched. そして、この第3番目の経路の探索が案内最終地点データEDまで行われたか否か判断される(ステップSB21)。 Then, the search for the third path is determined whether or not made and the guidance final point data ED (step SB21).
【0105】 [0105]
案内最終地点データEDに到達できる第3番目の経路の探索が完了されると(ステップSB21の判断がYes)、その探索完了された経路の道路ナンバ列が、図5の案内経路データMW300の様にRAM5に記憶される(ステップSB23)。 When the search of the third path to reach the guidance final point data ED is completed (Yes in determination of Step SB21), the road number string of the search completion route, as guidance route data MW300 of 5 It is stored in the RAM 5 (step SB23). この第3の経路の記憶と共に、その第3の経路に関する情報が、上記第1、第2の経路と共にディスプレイ33に表示される(ステップSB25)。 Along with storage of the third path, information about the third path, the first, it is displayed on the display 33 along with the second path (step SB25). そして、処理が図7のメイン処理に戻される。 Then, the process returns to the main processing in FIG 7. 図12は、ディスプレイ33に示される第1の経路、第2の経路及び第3の経路それぞれの情報内容を示す図である。 Figure 12 is a diagram showing a first path shown on the display 33, the second path and the third respective information contents route. このように、第1〜第3の経路それぞれによる目的地へ到達するのに必要な時間と、行程距離と、必要な通行料金とがディスプレイ33に表示される。 Thus, the time required to reach the destination by each of the first to third paths, and stroke distance, the required toll is displayed on the display 33.
【0106】 [0106]
なお、第1〜第3経路の地図上の表示は、互いに識別できるように、互いの表示色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または、案内音声の表示状態、出力状態または案内状態等が相違される。 The display on the map of the first to third paths, so that it can be distinguished from each other, mutual display color, brightness, brightness, shape, pattern, diacritic or voice guidance display state, the output state or guiding state etc. are differences. さらに、音声によって、各経路の特徴である「所要時間」、「距離」、「通行料金」が繰り返し報知される。 Furthermore, the speech, which is the feature "required time" for each path, "distance", "toll" is repeatedly broadcast. なお、このとき、各経路の所要時間等の特徴が音声報知されるとき、その報知対象となっている経路が点滅又は矢印で指し示されるなど、他の経路と容易に区別できるように表示が一時的に変更される。 At this time, when the characteristics of the required time of each path is sound reporting, such as the route on which it is broadcast object pointed by flashing or arrow, is displayed so as to be easily distinguished from other paths It is temporarily changed. また、各経路の音声案内される内容も、互いの経路を区別できるように、各経路の「探索条件」や、「第1経路」「第2経路」・・・・といった文言が用いられても良い。 Also, what is voice guidance for each route as well, can be distinguished the path of one another, "search condition" or of each path, used is wording such as "first path", "second path" ... it may be. このように、各経路の案内音声の内容が各経路で異ならせ、互いを容易に区別できるようになされる。 Thus, the content of the guidance voice for each path varied in each path, are made to be easily distinguished from each other.
【0107】 [0107]
10. 10. 経路選択処理図13は、経路選択処理(ステップSA5)のフローチャートを示す。 Route selection process Figure 13 shows a flowchart of the route selection process (step SA5). この経路選択処理では、上記のように複数の探索条件に基づいて各経路が探索された後、案内対象とする経路の指定が行われる。 This route selection process, after the route is searched based on a plurality of search conditions, as described above, the specified path for the guidance object is performed. 初めに、使用者によって上記複数の経路の一つが指定されたか否か判断される(ステップSC1)。 First, it is determined whether one of the plurality of paths designated by the user (step SC1). 指定されたなら、それ以降の処理はパスされ、図7のメイン処理に回帰される(ステップSC1の判断がYES)。 If specified, the subsequent processing is the path, it is return to the main processing of FIG. 7 (YES judgment in step SC1).
【0108】 [0108]
しかし、使用者による経路の選定が行われないと、以下の処理により経路の特定処理が行われる(ステップSC1の判断がNO)。 However, the selection of the route by the user is not performed, a specific processing path by the following process is performed (the NO determination at step SC1). 最初に、移動体の現存する道路が判別される(ステップSC2)。 First, existing road of the moving body is determined (step SC2). RAM5に記憶される現在位置データMPには、上述されたように移動体の地理的現在位置が記憶されている。 The current position data MP is stored in RAM 5, the geographic current position of the moving object as described above is stored. 他方、道路データファイルF4の各道路の形状データには、この道路に含まれる各ノードの地理座標が記憶されている。 On the other hand, the shape data of each road of the road data file F4 are geographical coordinates of each node included in the road are stored. そこで、道路上の各ノードと、移動体の現在位置との地理上の直線距離が算出される。 Therefore, each node on the road, geographic linear distance between the current position of the moving object is calculated. そして、この直線距離が所定値以内にあるノードの道路が「候補道路」として選別される。 Then, the linear distance road nodes that are within a predetermined value is selected as a "candidate road".
【0109】 [0109]
また、移動体が直前に走行していた道路は、現在地道路GDとして記憶されている。 The road which mobile was traveling just prior to is stored as a current location street GD. そこで、この現在地道路GDに記憶された道路と最も強い相関のある「候補道路」の一つが、移動体が現在、走行している道路とされる。 Therefore, one of the most strong correlation with the road stored in the current position road GD "candidate road" is a road which the mobile body is currently traveling. この強い相関のある道路とは、地図上の繋がった道路であり、移動体が物理的に走行可能な道路を意味する。 The road with the strong correlation, a road that is connected on the map, the moving body refers to physically travelable road. よって、平行した二つの道路は相関が低いことになるし、交差点等で繋がった二つの道路は高い相関があることになる。 Therefore, to two road parallel with will be low correlation, two roads connected at an intersection or the like will be highly correlated. このようにして検出された、移動体の現在走行している道路の道路ナンバが、現在地道路GRとしてRAM5に記憶される(ステップSC2)。 In this manner is detected, road number of the road on which the vehicle is currently traveling of the moving body is stored in the RAM5 as current position road GR (step SC2).
【0110】 [0110]
次に、移動体が走行中と検出された道路が、ステップSA4の経路探索処理によって探索された複数の経路に属する道路か否か判断される(ステップSC4)。 Next, the mobile road it is detected that during running, it is determined whether the road or not belonging to a plurality of route searched by the route search processing in step SA4 (step SC4). 探索された経路に属する道路でないならば(ステップSC4の判断結果がNO)、探索された複数の案内経路から移動体が逸脱したものとして図8の経路探索処理が再度実行される(ステップSA4)。 If not the road belonging to the searched route (the determination in step SC4 is NO), the route search processing in FIG. 8 is executed again as the moving body deviates from a plurality of the guide route searched (step SA4) . その後、再び図13のステップSC1から処理が開始される。 Thereafter, the process is started from step SC1 of FIG. 13 again.
【0111】 [0111]
しかし、移動体の現在走行している道路が、探索された経路に属する道路ならば(ステップSC4の判断がYES)、現在地道路GRに記憶されていた道路ナンバと異なるか否か判断される(ステップSC6)。 However, the road on which the vehicle is currently traveling of the moving body, if the road belonging to the searched route (the determination in step SC4 is YES), it is determined whether different from the road number which has been stored in the current position road GR ( step SC6). すなわち、移動体が走行している道路の道路ナンバの変化により、分岐等を経て異なる道路へ移動体が進行したか否か識別される。 That is, the change in the road number of the road on which the moving body is traveling, the moving body is identified whether proceeds to different through branch roads.
【0112】 [0112]
道路ナンバに変化がない場合は(ステップSC6の判断結果がNO)、再度ステップSC2に戻って、移動体の現在走行している道路の識別処理が行われる。 If there is no change in the road number is (the result of determination at step SC6 is NO), the process returns to step SC2 again, the identification processing of the road on which the vehicle is currently traveling of the moving body is performed. しかし、移動体の走行している道路のナンバに変化があったときは(ステップSC6の判断結果がYES)、その新しい道路ナンバの道路が含まれる経路が、唯一の経路か否か判断される(ステップSC8)。 However, when there is a change in number of roads running of the moving body (YES determination in step SC6 is), the path including the road of the new road number is determined whether only path or not (step SC8). つまり、移動体の現在位置から目的地方向へ走行した場合、ステップSA4で探索された経路のうち二つ以上の経路へ分岐進行できる道路に、移動体が現在いるか否か判断される。 That is, when the vehicle travels to the destination direction from the current position of the moving body, the roads can branch proceeds to two or more paths among the searched route in step SA4, the moving body is determined whether there currently.
【0113】 [0113]
このステップSC8の判断処理を図14〜図16を用いて説明する。 The determination process of step SC8 will be described with reference to FIGS. 14 to 16. 図14は、ステップSA4による複数の経路の探索直後のディスプレイ33の表示状態を示す。 Figure 14 shows a display state of the display 33 immediately after the search of the plurality of paths in step SA4. マーク130は、移動体の現在位置を示し、マーク132は、使用者によって指定された目的地を示す。 Mark 130 indicates the current position of the moving body, marked 132, shows the destination designated by the user. 経路138、140、142はステップSA4で探索された各探索条件の経路である。 Path 138, 140 and 142 is a path for each search condition is searched at step SA4. 移動体がマーク130の地理的位置にいる場合、分岐点134、136によって経路138、140、142の何れへも進行可能である。 If the mobile is in a geographic position of the mark 130, it is also possible progression to any route 138, 140, 142 by the branch point 134.
【0114】 [0114]
したがって、移動体がマーク130の地理的位置にある場合、唯一の経路に移動体がいないと判断される。 Therefore, the moving body when in the geographical position of the mark 130, it is determined that the moving body only path must not have. すなわち、ステップSC8の判断は「NO」となる。 That is, the determination in step SC8 is "NO". 逆に、図16に示されるように、移動体がマーク146の地理的位置にいる場合、分岐点134、136を既に通過しているので、経路138、142は進行できない。 Conversely, as shown in FIG. 16, if the mobile is in a geographic position of the mark 146, since the branch point 134 and 136 have already passed through the path 138, 142 can not proceed. この場合、経路140のみが移動体の走行できる経路となるので、「唯一の経路」となり、ステップSC8の判断結果が「YES」となる。 In this case, since a path only path 140 can travel of the moving body, "only route" and the judgment result at Step SC8 is "YES".
【0115】 [0115]
同じように、図15では、移動体がマーク144の位置にあるので、分岐点136によって経路138、140への進行が可能であるので、移動体が位置するマーク144の道路は唯一の経路ではない。 Similarly, in FIG. 15, since the moving body is in the position of the mark 144, since the branch point 136 is capable of traveling to the path 138, 140, road mark 144 the mobile is located in the only route Absent. よってステップSC8の判断結果は「NO」となる。 Therefore, the judgment result of the step SC8 is "NO".
【0116】 [0116]
このように、ステップSC8において移動体が現在走行している経路が唯一の経路でないと判断されると、探索された経路のうち走行できなくなった、即ち、使用者によって選択されなかった経路の表示がキャンセルされる(ステップSC12)。 Thus, when the moving body is judged that the route that is currently traveling is not the only route in step SC8, can no longer travel of the searched route, i.e., the display of the route that has not been selected by the user There is canceled (step SC12). 例えば、点滅表示又は色違い表示されていたものが、探索経路以外の道路と同じ表示状態(表示色)にされる。 For example, what was blinking or different color display is the same display state as the road other than the search path (display color). 図15に於いて、移動体は分岐点134を通過しているので、経路142へ進行することができない。 In FIG. 15, since the moving body has passed the branching point 134, it is impossible to proceed to the path 142. そこで、「車両位置に適合しない経路」として経路142の特徴的な表示が解除される。 Therefore, a characteristic display of the route 142 as the "route that does not conform to the vehicle position" is released. この後、ステップSC2に戻り、再度移動体の現在走行している道路が識別される。 Thereafter, the flow returns to step SC2, it is identified road on which the vehicle is currently traveling again mobile.
【0117】 [0117]
また、移動体が唯一の経路を走行していると判断されると(ステップSC8の判断がYES)、その唯一の経路以外の探索経路の特徴的表示(点滅又は色違い表示等)が解除される(ステップSC14)。 Further, when it is determined that the moving body is traveling only path (the determination in step SC8 is YES), the characteristic display of only path other than the searched route (blinking or different colors display, etc.) is released that (step SC14). この状態が図16に示される。 This state is shown in FIG. 16. 経路138、142の特徴表示が解除される。 Characterization of paths 138 and 142 is released.
【0118】 [0118]
この後、その唯一の経路を所定距離走行したか否か判断される(ステップSC16)。 Thereafter, it is determined whether the only route or has run the predetermined distance (Step SC16). すなわち、ステップSA4で探索された経路の一つを移動体が一定距離継続して走行したか否か判断される。 That is, the mobile one route searched at step SA4 is judged whether the travel constant distance continuously. つまり、移動体が確実に探索された経路の一つを走行していることが確認される。 In other words, it is confirmed that the mobile is traveling one surely searched route. 継続して唯一の経路を一定距離走行していない場合(ステップSC16の判断結果がNO)、移動体が探索された経路から逸脱したか否か判断される(ステップSC18)。 If the only path to continue not constant distance running (the determination result of step SC16 is NO), the moving body is judged whether a departure from the searched route (step SC18). 経路から逸脱していれば、経路の探索処理が再度実行される(ステップSA4)。 If a departure from the route search processing of the route is performed again (step SA4). 逆に、経路を逸脱していなければ(ステップSC18の判断結果がNO)、再度ステップSC16の判断処理が繰り返される。 Conversely, if not departing from the path (the determination result of step SC18 is NO), the determination processing in step SC16 are repeated again.
【0119】 [0119]
また、唯一の経路を所定距離走行した場合(ステップSC16の判断がYES)、その唯一の経路が使用者によって選択された経路と見做される(ステップSC22)。 Also, if the only route by a predetermined distance running (the determination in step SC16 is YES), the only path is regarded as the route selected by the user (step SC22). そして、その唯一の経路に対応する優先度テーブルの値が増加される(ステップSC24)。 Then, the value of the priority table corresponding to the only path is increased (step SC24). 例えば、唯一の経路が、最短時間の経路ならば、優先度テーブルPTD1の値が増加される。 For example, the only route, if the route of the shortest time, the value of the priority table PTD1 is increased. 優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3が全選択数に対する百分率ならば、それぞれの優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3の値の計算が行われる。 If the percentage priority table PTD1, PTD2, PTD3 is to the total selection number, the calculation of the respective priority table PTD1, PTD2, PTD3 value is performed. 単純な選択頻度であるなら、選択された経路に対応する優先度テーブルの値が増加される。 If a simple selection frequency, the value of the priority table corresponding to the selected path is increased.
【0120】 [0120]
なお、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3が選択頻度を示すデータなら、一つの優先度テーブルの値が所定最大値に達したとき、各優先度テーブルの値が所定値で除算される。 Incidentally, if data priority table PTD1, PTD2, PTD3 indicates selection frequency, when the value of one of the priority table has reached a predetermined maximum value, the value of each priority table is divided by a predetermined value. つまり、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3の大小比較が正しく行えるように足切り等の数値処理が行われる。 In other words, the priority table PTD1, PTD2, numerical processing such as the cutback as PTD3 magnitude comparison between can be performed correctly is performed.
【0121】 [0121]
優先度テーブル値の更新が行われた後に、処理が図7のメイン処理に回帰される。 After updating the priority table value has been performed, the process is return to the main processing in FIG 7. なお、図13の経路選択処理が行われている間、音声及びディスプレイ33への表示による案内・表示処理が同時に実行される。 Incidentally, while the route selection process in FIG. 13 is performed, guidance and display process by the display of the audio and display 33 are performed simultaneously. そして、移動体が探索された二つの経路への分岐点に接近した場合、その分岐点への接近情報がディスプレイ33に表示される。 Then, when the moving body is approaching a branch point to the two route searched, the approach information of the branch point is displayed on the display 33.
【0122】 [0122]
図17は移動体が、分岐点134に接近した際のディスプレイ33の様子を示す。 Figure 17 shows the moving body, the state of the display 33 when close to the branching point 134. 移動体が分岐点134に接近すると、ディスプレイ33の分割画面の一方に、その分岐点134近傍の拡大図が表示される。 When the moving body approaches the branch point 134, to one of the split screen of the display 33, an enlarged view of the branching point 134 near is displayed. そして、矢印151によって経路138、140への進行方向と、矢印153によって経路142への進行方向とが明示される。 Then, the traveling direction to the path 138 by the arrow 151, the traveling direction to the path 142 by the arrow 153 is specified. しかも、矢印151、153で進める経路の探索条件等の特徴が情報152、150として表示される。 Moreover, features such as search conditions of the route to proceed by arrows 151 and 153 is displayed as information 152, 150. なお、矢印153で進める経路142は、高速道路等を活用した経路である。 Note that the path 142 to advance by the arrow 153 is a path utilizing the highway or the like.
【0123】 [0123]
このように、本実施例は、探索された複数の経路から特定の経路を案内対象経路として選択するのに、使用者のマニュアル操作で選択できるばかりか、移動体の移動路を追跡して自動的に選択できるようにした。 Automatic Thus, this embodiment, to select as a guidance target route specific path from a plurality of paths that are searched, not only can be selected manually by the user, and tracks the movement path of the moving body It was to be able to choose the manner.
【0124】 [0124]
なお、上記実施例では、優先度テーブルPTD1は、最短時間となる経路の探索条件に、優先度テーブルPTD2は、最短距離となる経路の探索条件に、優先度テーブルPTD3は、最小費用となる経路の探索条件に対応させた。 Note that the path in the above embodiment, the priority table PTD1 is the search conditions of the route having the shortest time, the priority table PTD2 is the search condition for the route with the shortest distance, the priority table PTD3 is that it minimizes costs It is made to correspond to the search condition. そして、優先度テーブルPTD1>優先度テーブルPTD2>優先度テーブルPTD3という数値関係と仮定したが、優先度テーブルPTD2の値が最も大きければ、第1の探索条件は、最短距離となる。 The priority table PTD1> priority table PTD2> was assumed numerical relationship priority table PTD3, if the value of the priority table PTD2 most large, the first search condition, a shortest distance. つまり、最短距離となる経路が最もよく使用されているとして、ステップSA4の経路探索処理において、最初に探索される経路の探索条件が、「最短距離」とされる。 In other words, as has been often used pathways of shortest distance is the most, the route search processing at step SA4, the search conditions of the routes searched first is the "shortest distance". 同様に、優先度テーブルPTD3の値が最も高ければ、最初に探索される経路の条件は「最小費用」とされる。 Similarly, if the most high priority value table PTD3, condition of the routes searched first is the "least cost".
【0125】 [0125]
また、図13において、移動体の経路逸脱が検出されたときの、経路の再探索でも複数の経路を探索するようにしたが、優先度が最も高い探索条件による一つの経路探索のみで済ませても良い。 Further, in FIG. 13, when the route deviation of the mobile body is detected, but so as to search for a plurality of routes in re-search of the route, and finished only one path search priority by the highest search conditions it may be.
【0126】 [0126]
11. 11. 第2実施例図18は、メイン処理の第2実施例のフローチャートを示す。 Second Embodiment FIG. 18 shows a flowchart of a second embodiment of a main process. この第2実施例では、経路の探索と経路の選択が同時に行われる(ステップSA9)。 In this second embodiment, selection of the search and the route of the path are performed simultaneously (step SA9). 他のイニシャライズ処理(ステップSA1)、現在位置処理(ステップSA2)、目的地設定処理(ステップSA3)、案内・表示処理(ステップSA6)及びその他の処理(ステップSA7)は上記第1実施例とおなじである。 Other initialization process (step SA1), the current position (step SA2), the destination setting processing (step SA3), the guide and display processing (step SA6), and other processing (step SA7) is the first embodiment and the same it is.
【0127】 [0127]
12. 12. 経路探索・選択処理図19は第2実施例における経路探索・選択処理(ステップSA9)のフローチャートを示す。 The route search and selection process 19 shows a flowchart of the route search and selection processing in the second embodiment (step SA9). 本第2実施例でも、案内開始地点データSPから案内最終地点データEDへ至る複数の経路が探索される。 Also in the second embodiment, a plurality of paths from guidance start point data SP to the guide end point data ED is searched. しかし、一つの経路が探索されるたびに、使用者によって経路が選択されたか否か判断される。 However, each time a single route is searched, it is determined whether the route has been selected by the user.
【0128】 [0128]
初めに、RAM5の優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3が読み出される。 First, the priority table PTD1 the RAM 5, PTD2, PTD3 is read. そして、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3の数値の大小比較が行われ、優先度の最も高い探索条件の識別が第1実施例と同じように行われる。 The priority table PTD1, PTD2, compares the value of PTD3 is performed, the identity of the highest search condition priority is performed as in the first embodiment. 最も高い優先度の探索条件に基づき、案内開始地点データSPから案内最終地点データEDへ至る経路が探索される(ステップSG2)。 Based on the highest priority of the search condition, the path from the guidance start point data SP to the guide end point data ED is searched (step SG2). そして、優先度が第1番目の経路の探索が案内最終地点データEDまで行われたか否か判断される(ステップSG4)。 The priority search of the first route is determined whether or not made and the guidance final point data ED (step SG4).
【0129】 [0129]
案内最終地点データEDに到達できる第1番目の経路の探索が完了されると(ステップSG4の判断がYes)、その探索された第1経路に関する情報がディスプレイ33に特徴的(経路の点滅表示等)に表示されると共に、この第1経路の道路ナンバ列がRAM5に記憶される(ステップSG6)。 When the search of the first route that can be reached the guidance final point data ED is completed (Yes in determination of Step SG4), flashing display of the characteristic (path information about the first path, which is the search within the display 33 is displayed on the), road number string in the first path is stored in the RAM 5 (step SG6). このときのディスプレイ33の様子が図9に示される。 State of the display 33 at this time is shown in FIG. そして、表示されたこの第1経路が使用者によって選択されたか否か判断される(ステップSG8)。 Then, the first route is displayed is determined whether it is selected by the user (step SG8). 使用者によって第1経路が選択されれば(ステップSG8の判断でYES)、この第1経路が案内経路として登録される(ステップSG26)。 If the first route by the user is selected (YES in the determination in step SG8), the first path is registered as the guide route (step SG26). この後、図18の処理に回帰される(ステップSG32)。 Thereafter, the return to the process of FIG. 18 (step SG32). つまり、第2優先度、第3優先度の経路は探索されない。 That is, the second priority, the path of the third priority is not searched.
【0130】 [0130]
ただし、第1経路の選択が使用者によって行われないと(ステップSG8の判断がNO)、優先度が第2番目の探索条件が、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3の数値比較を元に識別される。 However, the selection of the first path is not performed by the user (the determination in step SG8 is NO), the priority is the second search condition, priority table PTD1, PTD2, identification based on numerical comparison of PTD3 It is. この優先度が第2番目の探索条件に基づき、案内開始地点データSPから案内最終地点データEDへ至る第2番目の経路の探索が行われる(ステップSG10)。 The priority based on the second search condition, the search of the second path from the guide start point data SP to the guide end point data ED is performed (step SG10). そして、優先度が第2番目の経路の探索が、案内最終地点データEDまで行われたか否か判断される(ステップSG12)。 Then, priority is the search for the second route, it is determined whether or not made and the guidance final point data ED (step SG12).
【0131】 [0131]
案内最終地点データEDに到達できる第2番目の経路の探索が完了されると(ステップSG12の判断がYes)、その第2経路が、上記第1経路と共にディスプレイ33に特徴的に表示されると共に、第2経路の道路ナンバ列がRAM5に記憶される(ステップSG14)。 When the search of the second route can reach the guidance final point data ED is completed (Yes in determination of Step SG12), the second path, while being characteristically displayed on the display 33 together with the first path , road number string of the second path is stored in the RAM 5 (step SG14). ディスプレイ33に第1経路及び第2経路それぞれが表示された後、使用者によって第1又は第2の経路の何れかが選択されたか否か判断される(ステップSG16)。 After each of the first path and the second path is displayed on the display 33, either the first or the second path by the user is determined whether the selected (step SG16). 経路の選択が行われた場合は(ステップSG16の判断がYES)、その選択された経路が案内経路として登録される(ステップSG28)。 If path selection is performed (the determination in step SG16 is YES), the selected route is registered as a guide route (step SG 28). そして、処理が図18のメイン処理に戻される。 Then, the process returns to the main process shown in FIG. 18.
【0132】 [0132]
しかし、使用者による経路の選択が行われないと、優先度が第3番目の探索条件が、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3を元に判別され、この第3番目の探索条件に基づいて第3番目の経路の探索が行われる(ステップSG18)。 However, the selection of the route by the user is not performed, priority is the third search condition, is determined based on the priority table PTD1, PTD2, PTD3, first on the basis of the third search condition search for the third path is performed (step SG18). そして、この第3番目の経路の探索が案内最終地点データEDまで行われたか否か判断される(ステップSG20)。 Then, the search for the third path is determined whether or not made and the guidance final point data ED (step SG20).
【0133】 [0133]
案内最終地点データEDに到達できる第3番目の経路の探索が完了されると(ステップSG20の判断がYes)、その探索が完了された第3経路が、上記第1、第2経路と共にディスプレイ33に表示されると共に、第3経路の道路ナンバ列がRAM5に記憶される(ステップSG22)。 When the search of the third path to reach the guidance final point data ED is completed (Yes in determination of Step SG20), a third path in which the search is completed, the first, the display 33 along with the second path is displayed on the road number string of the third path is stored in the RAM 5 (step SG22). そして、使用者によって第1〜第3の経路の何れかが選択されたか否か判断される(ステップSG24)。 Then, one of the first to third path by the user is determined whether the selected (step SG24). 経路の選択が行われた場合(ステップSG24の判断がYES)、その選択された経路が案内経路として登録される(ステップSG30)。 If the selection of the route has been made (the determination in step SG24 is YES), the selected route is registered as a guide route (step SG30). その後、処理が図18のメイン処理に戻され、案内・表示処理が行われる。 Thereafter, the process returns to the main process of FIG. 18, the guide and display processing is performed.
【0134】 [0134]
ただし、使用者による経路の選択が行われなかった場合(ステップSG24の判断がNO)、図13の経路選択処理が実行され(ステップSA5)、その後、処理が図18のメイン処理に戻される。 However, when the selection of the route by the user has not been performed (the determination in step SG24 is NO), the route selection process in FIG. 13 is performed (step SA5), then the process is returned to the main process shown in FIG. 18.
【0135】 [0135]
なお、第1〜第3経路の地図上の表示は、互いに識別できるように、互いの表示色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または、案内音声の表示状態、出力状態または案内状態等が相違される。 The display on the map of the first to third paths, so that it can be distinguished from each other, mutual display color, brightness, brightness, shape, pattern, diacritic or voice guidance display state, the output state or guiding state etc. are differences. さらに、音声によって、各経路の特徴である「所要時間」、「距離」、「通行料金」が繰り返し報知される。 Furthermore, the speech, which is the feature "required time" for each path, "distance", "toll" is repeatedly broadcast. なお、このとき、各経路の所要時間等の特徴が音声報知されるとき、その報知対象となっている経路が点滅又は矢印で指し示されるなど、他の経路と容易に区別できるように表示が一時的に変更される。 At this time, when the characteristics of the required time of each path is sound reporting, such as the route on which it is broadcast object pointed by flashing or arrow, is displayed so as to be easily distinguished from other paths It is temporarily changed. また、各経路の音声案内される内容も、互いの経路を区別できるように、各経路の「探索条件」や、「第1経路」「第2経路」・・・・といった文言が用いられても良い。 Also, what is voice guidance for each route as well, can be distinguished the path of one another, "search condition" or of each path, used is wording such as "first path", "second path" ... it may be. このように、各経路の案内音声の内容が各経路で異ならせ、互いを容易に区別できるようになされる。 Thus, the content of the guidance voice for each path varied in each path, are made to be easily distinguished from each other.
【0136】 [0136]
このように、第2実施例では、複数の経路が、優先度の高い順に順次探索されると共に、その探索途中で、探索済みの経路の一つを使用者が任意に選択できるようにした。 Thus, in the second embodiment, a plurality of paths, while being sequentially searched order of priority, the way the search, the user of one of the already searched route is to arbitrarily select. しかも、使用者による選択が全く行われなかった場合は、移動体の移動行程を判別して、経路を自動選択するようにした。 Moreover, if the selection by the user is not performed at all, to determine the stroke of the moving body, and the route to be automatically selected.
【0137】 [0137]
本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。 The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible without departing from the spirit of the present invention. 例えば、図2に示される各種データを記憶するための記録媒体は、フロッピーディスク等の書き込みが可能な記録媒体でも良い。 For example, a recording medium for storing various data shown in FIG. 2 may be a recording medium capable of writing such as a floppy disk. さらに、上記ナビゲーション装置に、アナログ/デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させるようにしても良い。 Furthermore, in the above navigation apparatus, it may be made to comprise a voice input device including an analog / digital converter. そして、この音声入力装置によって入力された音声命令によって、各操作及び選択が実行されるようにしても良い。 Then, the voice command input by the voice input device, may be each operation and selection are performed. また、移動体が経路走行途中又は走行開始前に受信されるVICSデータVDに基づいて、混雑道路を迂回した経路の探索又は再探索処理が行われても良い。 Further, based on the VICS data VD mobile it is received before starting route travel way or running, search or re-search processing of the route bypassing the congested road may be performed.
【0138】 [0138]
さらに、 上記された各実施例のナビゲーション装置では、上述のフローチャートの全部または一部の処理が、VICS、ATIS等の情報管理センターにおいて実行されてもよい。 Furthermore, the navigation device of each embodiment which is described above, the processing of all or part of the flow chart described above, VICS, may be executed in the information management center, such as ATIS. この処理結果(処理情報)は、データ送受信装置27で受信される。 The processing result (processing information) is received by the data transceiver 27. 例えば、図7の目的地設定処理(ステップSA3)及び経路探索処理(ステップSA4)等が、地図情報が蓄積された情報処理センターにおいて実行される。 For example, destination setting processing of FIG. 7 (step SA3) and route search processing (step SA4) and the like are executed in the information processing center map information is accumulated. そして、探索された経路データが、データ送受信装置27を介してナビゲーション装置に転送される。 The searched route data is transferred to the navigation device via the data transceiver 27. ただし、優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3又は探索条件の優先度に関するデータは、ナビゲーション装置から情報管理センターへ送られる。 However, data relating to the priority of the priority table PTD1, PTD2, PTD3 or search condition is sent from the navigation device to the information management center.
【0139】 [0139]
そして、本ナビゲーション装置において、送られてきた経路データに基づいて経路選択処理及び案内表示処理が実行される。 Then, in the navigation system, the route selection process, and guidance display processing is executed based on the route data sent. つまり、目的地または立ち寄り施設の検索条件及び、経路探索条件等の情報が本ナビゲーション装置から上記情報管理センターに送られる。 That is, the search condition of the destination or dropping in facilities and information such as route search conditions are transmitted to the information management center from the navigation device. 情報管理センターでは、この送られてきた条件に基づき、所望の施設の検索と、目的地までの経路の探索が実行される。 The information management center, based on the sent came criteria, and search for the desired facility, the search for the route to the destination is executed. そして、情報管理センターからナビゲーション装置へ検索・抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と共に送信される。 Then, information about the search and extraction, search result to the navigation apparatus from the information management center is transmitted together with the map information and the like.
【0140】 [0140]
ナビゲーション装置では、この受信された検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレイ33上に表示される。 In the navigation apparatus, on the basis of the received search and extraction, search results, search facility is displayed on the display 33. このようにすれば、移動体の現在位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づいて、各施設の検索、抽出、探索が可能である。 In this way, based on the detailed and current information for each of the facilities on the current position near the moving body, research each facility, extraction, it is possible to search. また、施設検索において、周辺道路の環境変化(一方通行道路の新設等)を考慮した検索が可能である。 Further, in facility search, it is possible to search in consideration of environmental changes around the road (one newly-way roads). なお、この場合、情報管理センターに蓄積される各施設に関する情報は、常に更新される必要がある。 In this case, the information on each facility to be accumulated in the information management center, must always be updated.
【0141】 [0141]
さらに、 上述された各プログラムと、地図及び表示記号等の情報とを記憶した情報記憶部37を一般のコンピュータ装置で使用できるようにしてもよい。 Furthermore, each program described above may be able to use the information storage unit 37 that stores information such as a map and display symbol general computer device. つまり、情報記憶部37に記憶されたプログラムが一般のコンピュータで実行可能なプログラムとされる。 In other words, the program stored in the information storage unit 37 is an executable program in a general computer. そして、GPS受信装置25によって現在位置を検出できる装置とともに、この情報記憶部37を携帯タイプのコンピュータ装置に接続すれば、このコンピュータ装置でもナビゲーション処理が可能となる。 Then, the device capable of detecting a current position by GPS receiver 25, by connecting the information storing section 37 in the portable type of computer apparatus, it becomes possible navigation processing in the computer system. さらに、本発明は、自動車以外の車両や、船舶、航空機、ヘリコプタ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲーションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海底地図等でも良い。 Furthermore, the present invention and a vehicle other than an automobile, can be applied a ship, an airplane, a navigation system of a helicopter or the like, a map used for navigation, in addition to the road map, it may be chart or undersea maps, and the like. さらにまた、本発明は、自動車等の移動体に装着されるナビゲーション装置のみならず、携帯型のナビゲーション装置に適用されても良い。 Furthermore, the present invention is not only a navigation device mounted on a mobile object such as an automobile, it may be applied to a portable navigation device. つまり、サイクリング、旅行、登山、ハイキング、つり等において利用される、人間が携行できる小型のナビゲーション装置に本発明が適用されても良い。 That is, cycling, travel, mountaineering, hiking, utilized in fishing and the like, human present invention in a small navigation device may be applied that can be carried.
【0142】 [0142]
以上詳述したように、本発明は、目的地までの経路を複数探索する際、選択される経路の使用頻度に基づいて優先度を定めた。 As described above in detail, the present invention is, when a plurality searching for a route to a destination, defining the priority based on the frequency of use of the chosen route. そして複数の経路を探索する際に、その優先度の高い探索条件から先に経路探索する。 And when searching a plurality of routes to the route search first from high search condition of that priority. しかも探索済みの経路に関する各情報を数値で直接、表示装置に表示させた。 Moreover direct the information about the already searched route numerically and displayed on the display device. また、探索途中で一つの経路を選択可能とすると共に、その選択時に経路の探索処理を直ちに中止させた。 Also, with the one path on the way the search can be selected and immediately stops the search processing of the route at the time of selection. よって、使用者の嗜好に適合した経路がより早く探索される。 Therefore, the path adapted for user's preference can be searched more quickly. しかも、探索経路同士の比較が、経路に関する情報の数値で直接可能となり、経路の取捨選択が容易かつ迅速である。 Moreover, comparison of the search path to each other, allows direct numerical information about the route, selection of the route is easy and quick. また、探索途中においても任意の経路の指定により探索処理が中止されるので、経路の探索・選択までに要する全体時間を短縮できる。 Further, since the search process is stopped by the designation of any route even in the course search, it can reduce the overall time required to search for and select the path. 結果、複数の経路が探索される場合でも、嗜好に適合した経路による案内・表示処理の開始をより迅速に行うことができる。 Result, even when a plurality of routes are searched, it is possible to start the guidance-display processing by the route conforming to preference more quickly.
【0143】 [0143]
また、経路の選択時に、上記優先度データの更新が常に行われるので、経路の探索の度に、より使用者の嗜好に適合した経路から優先して探索されるので、探索回数が増えるにしたがって、より使用者の好みに適合したナビゲーション装置にカスタマイズできる。 Also, when selecting a route, the update of the priority data is always performed, every time the search of the route, since it is searched with priority from the path adapted to the preferences of more user according the number of searches increases , it can be customized to the navigation device adapted to the taste of a more user. また、年を経るごとに使用者の嗜好が変化した場合でも、その嗜好に常にマッチした探索順序を維持できる。 In addition, even if the user of the preference has changed each time over the years, it can be maintained always match the search order to its taste. 加えて、経路の探索から、経路の指定を経て案内・表示処理が開始されるまでの時間が、経路が複数探索されるにも拘わらず、より迅速化可能である。 In addition, from the search of the route, the time until the guide and display processing via the specified route is started, despite the route is more searching, it is possible more rapid.
【0144】 [0144]
さらに、複数経路が探索された後、使用者による経路の指定がされない場合でも、音声等による案内・表示が行われる。 Furthermore, after a plurality route is searched, even if not specified in the route by the user, guidance-display by sound or the like is performed. しかも、経路未指定状態で、複数経路への分岐点に移動体が到達したとき、分岐進行可能な各経路の特徴的な情報が音声又は表示(音声と表示が併用されてもよい)等で案内されるので、分岐点での経路の選択が容易かつ迅速にできる。 Moreover, the path unspecified state, when the mobile reaches the branching point to the plurality of routes, the characteristic information of the branch advanceable each path voice or display (may sound and the display is used in combination), and in since the guide, the selection of the route at the branch point can be easily and quickly.
【0145】 [0145]
本発明は、上記実施例に加えて次のような特徴を備えてもよい。 The present invention, in addition to the above embodiments may be provided with the following characteristics.
すなわち、(1)始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索する手段と、この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から、当該複数の案内経路の少なくとも1つを除外する手段とを備えたことを特徴とする。 That is, (1) means for multiple searches based guide route to the end point into a plurality of search conditions from the starting point, the relationship between each the searched plurality of guide route and the current position of the moving body, the plurality of guide characterized by comprising at least one way to exclude paths.
【0146】 [0146]
(2)始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させ、この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から、当該複数の案内経路の少なくとも1つを除外させることを特徴とする。 (2) based on the guide route from the start point to the end point into a plurality of search conditions is more searching, from the relationship between each the searched plurality of guide route and the current position of the moving body, at least one of the plurality of guide paths characterized in that to exclude One.
【0147】 [0147]
(3)始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から、当該複数の案内経路の少なくとも1つを除外させる処理、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体でもよい。 (3) processing for multiple search based on the plurality of search conditions guide route from the start point to the end point, the relationship between each the searched plurality of guide route and the current position of the moving body, at least of the plurality of guide paths processing to exclude one, may be a storage medium storing a computer program for the route search, characterized in that storing a program for causing a computer to execute the.
【0148】 [0148]
(4)上記(1)の特徴に加え、上記始点は、設定されたまたは移動体の出発地、現在位置または案内経路探索時における出発地または現在位置であり、上記終点は、設定されたまたは移動体の目的地、到達地、最終到達予定地、最終目的地または立ち寄り地であり、上記経路探索装置はナビゲーション装置に用いられ、上記探索された複数の案内経路は、互いに区別されるように、それぞれの色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または案内音声の表示状態、出力状態または案内状態が異なっており、上記探索された複数の案内経路のうち、移動体の現在位置が存在しないまたは移動体の現在位置が近傍に存在しない案内経路が除外され、上記除外される案内経路は、削除され、消去され、または他の選択されている案内経路と表示状 (4) In addition to the above features (1), the starting point, leaving the set or mobile, a current position or a guidance route departure point or current position in time of the search, the endpoint or set destination mobile, the destination, ultimate planned site, a final destination or drop-in place, the route search device used in a navigation device, a plurality of guide paths that are the search, as distinguished from each other each color, brightness, brightness, shape, pattern, additional symbols or voice guidance display state, have different output states or guide state, among the searched plurality of guide route, the current position of the mobile are excluded guidance route the current position of the nonexistent or mobile is not in the vicinity of the guide route which is the excluded, are removed, erased or the display form other of the selected guide route, 、出力状態または案内状態が異なって区別され、上記探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から複数の案内経路の少なくとも1つを除外することは、順次変化する移動体の現在位置につき繰り返し実行され、これにより複数の案内が順次除外され、上記複数の探索条件は、最短時間、最短距離、最小料金、最小右折数、最小左折数、最大道路幅または最小交通量であり、または上記複数の探索条件は、これらの探索条件の中の1つの探索条件の探索結果の上位複数であり、上記探索された複数の案内経路それぞれは、上記いずれの探索条件によって探索されたものであるかが区別して出力、表示または案内されることを特徴としてもよい。 , Are distinguished by different output state or guide state, to exclude at least one of the plurality of guide route from the relationship between the current position of the searched plurality of guide paths are the mobile body, the mobile sequentially changed is the repetition per current position run, thereby excluded plurality of guide sequentially, the plurality of search conditions, shortest time, shortest distance, minimum rates, minimum turn right number, the minimum turn number, the maximum road width or minimum traffic with or the plurality of search conditions, is the upper plurality of search results for one search condition in these search conditions, each of the plurality of guide paths that are the search, searched by any of the above search condition output in it or not to distinguish what may be characterized in that it is displayed or assistance.
【0149】 [0149]
(5)始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索する手段と、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定する手段と、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更する手段とを備えたことを特徴とする。 (5) means for multiple searches based guide route to the end point into a plurality of search conditions from the starting point, means for setting the priority of the plurality of search conditions for searching the plurality of guide paths are the set characterized in that a means for changing the priority of the plurality of search conditions.
【0150】 [0150]
(6)始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させ、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定させ、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更させることを特徴とする経路探索方法でもよい。 (6) based on the guide route from the start point to the end point into a plurality of search conditions is more searching, to set the priority of the plurality of search conditions for searching the plurality of guide paths, this set plurality of search it may be the route search method characterized by changing the conditions priority.
【0151】 [0151]
(7)始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定させる処理、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更させる処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体でもよい。 (7) processing for multiple search based on guide route to the end point into a plurality of search conditions from the start, a plurality of process, is the set to prioritize the plurality of search conditions for searching the plurality of guide paths may be stored a storage medium a computer program for routing, characterized in that the process of changing the priority of the search condition storing a program for causing a computer to execute the search.
【0152】 [0152]
(8)上記(5)の特徴に加え、上記始点は、設定されたまたは移動体の出発地、現在位置または案内経路探索時における出発地または現在位置であり、上記終点は、設定されたまたは移動休の目的地、到達地、最終到達予定地、最終目的地または中途立ち寄り地であり、上記経路探索装置はナビゲーション装置に用いられ、上記探索された複数の案内経路は、互いに区別されるように、それぞれの色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または案内音声の表示状態、出力状態または案内状態が異なっており、上記複数の探索条件は、最短時間、最短距離、最小料金、最小右折数、最小左折数、最大道路幅または最小交通量であって互いに内容・性質が異なり、または上記複数の探索条件は、これらの探索条件の中の1つの探索条件の探索 (8) In addition to the above features (5), the starting point, leaving the set or mobile, a current position or a guidance route departure point or current position in time of the search, the endpoint or set destination mobile rest, the destination, ultimate planned site, a final destination or in the course drop-in place, the route search device used in a navigation device, a plurality of guide paths that are the search is to be distinguished from each other to each color, brightness, brightness, shape, pattern, additional symbols or voice guidance display state is different output states or guide state, the plurality of search conditions, shortest time, shortest distance, minimum rates, minimum turn right number, the minimum turn number, different content and properties from each other a maximum road width or minimum traffic, or the plurality of search conditions, search for one search condition in these search conditions 果の上位複数であり、この複数の探索条件の優先順位は、使用者の設定または切り換え、過去の各探索条件の使用頻度によって切り換えられ、上記探索された複数の案内経路それぞれは、上記いずれの探索条件によって探索されたものであるかが区別して出力、表示または案内されることを特徴としてもよい。 A plurality of upper result, the priority of the plurality of search conditions, setting or switching of the user, switched by the frequency of use of the past the search condition, each of the plurality of guide paths that are the search, any of the above output or is obtained by the search condition is distinguished, it may be characterized in that is displayed or assistance.
【0153】 [0153]
(9)始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定させる処理、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更させる処理、をコンピュータに実行させるためのプログラムを通信することを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムの通信媒体/通信方法/通信装置でもよい。 (9) Processing for multiple search based on guide route to the end point into a plurality of search conditions from the start, a plurality of process, is the set to prioritize the plurality of search conditions for searching the plurality of guide paths processing for changing the priority of the search condition may be a communication medium / communication method / communication device of a computer program for route search, characterized by communicating a program for causing a computer to execute the.
【0154】 [0154]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
以上詳述したように、本発明は、 始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索し、探索した複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件をディスプレイに表示するようにしたので、使用者による案内経路の選択が容易かつ迅速にできる。 As described above in detail, the present invention searches based on a plurality of paths from a start point to an end point in different search conditions, a plurality of paths searched corresponding to each path and each of its path at the branch point that branches Having a search condition to be displayed on the display, select the guide path by the user can be easily and quickly.
また、探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係の判別結果に基づいて、探索した複数の経路の内、少なくとも1つを案内対象経路として選択するようにしたので、自動的に1つの案内経路を選択することができ、使用者の操作に係る負担を軽減できる等の効果を奏する。 Further, based on the searched plurality of routes and determine the relationship between the current position of the mobile result, among the searched plurality of routes, since is selected as the guidance target path at least one automatically you can select one of the guide route, the effect of such can reduce the load on the user's operation.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】 ナビゲーション装置の全体回路図である。 1 is an overall circuit diagram of the navigation device.
【図2】 情報記憶部37のデータ38cに記憶されるデータ構造を示す図である。 2 is a diagram showing a data structure stored in the data 38c of information storage section 37.
【図3】 RAM5に記憶されるデータを示す図である。 3 is a diagram showing the data stored in the RAM 5.
【図4】 優先度テーブルPTD1、PTD2、PTD3を示す図である。 4 is a diagram showing the priority table PTD1, PTD2, PTD3.
【図5】 案内経路データMWのデータ構造を示す図である。 5 is a diagram showing the data structure of the guidance route data MW.
【図6】 道路データファイルF4の構造を示す図である。 6 is a diagram showing a structure of a road data file F4.
【図7】 全体処理のフローチャートを示す図である。 7 is a diagram showing a flowchart of the entire process.
【図8】 経路探索処理のフローチャートを示す図である。 8 is a diagram showing a flowchart of route search processing.
【図9】 経路探索された第1経路のディスプレイ33の表示状態を示す図である。 9 is a diagram illustrating a display state of the first path of the display 33 that is the route search.
【図10】探索された第1経路に関する情報表示の様子を示す図である。 10 is a diagram showing a state of the information display relating to the first route searched.
【図11】探索された第1、第2経路に関する情報表示の様子を示す図である。 [11] The first is searched, it is a diagram showing a state of the information display relating to the second path.
【図12】探索された第1、第2、第3経路に関する情報表示の様子を示す図である。 [12] The first is searched, the second is a diagram showing a state of the information display relating to the third path.
【図13】経路選択処理のフローチャートを示す図である。 13 is a diagram showing a flowchart of the route selection process.
【図14】経路選択途中のディスプレイ33の表示例を示す図である。 14 is a diagram showing a display example of a route selection during the display 33.
【図15】経路選択途中のディスプレイ33の表示例を示す図である。 Is a diagram illustrating a display example of FIG. 15 routing the middle of the display 33.
【図16】経路選択途中のディスプレイ33の表示例を示す図である。 16 is a diagram showing a display example of a route selection during the display 33.
【図17】経路選択途中のディスプレイ33の表示例を示す図である。 17 is a diagram showing a display example of a route selection during the display 33.
【図18】第2実施例のメイン処理のフローチャートを示す図である。 18 is a diagram illustrating a flowchart of a main process of the second embodiment.
【図19】第2実施例の経路探索・選択処理のフローチャートを示す図である。 19 is a diagram showing a flowchart of the route search and selection process of the second embodiment.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
1…中央処理装置、2…CPU、3…フラッシュメモリ、4…ROM、5…RAM、7…センサ入力インタフェイス、8…通信インタフェイス、9…画像プロセッサ、10…画像メモリ、11…音声プロセッサ、13…スピーカ、20…現在位置検出装置、21…絶対方位センサ、22…相対方位センサ、23…距離センサ、24…速度センサ、25…GPS受信装置、26…ビーコン受信装置、27…データ送受信装置、30…入出力装置、33…ディスプレイ、34…タッチパネル、37…情報記憶部、38a…ディスク管理情報、39…データ送受信部。 1 ... central processing unit, 2 ... CPU, 3 ... flash memory, 4 ... ROM, 5 ... RAM, 7 ... sensor input interface, 8 ... communication interface, 9 ... image processor, 10 ... image memory, 11 ... audio processor , 13 ... speaker, 20 ... current position detecting device, 21 ... absolute direction sensor, 22 ... relative direction sensor, 23 ... distance sensor, 24 ... speed sensor, 25 ... GPS receiving unit, 26 ... beacon receiver, 27 ... data transmission and reception device, 30 ... output device, 33 ... display, 34 ... touch panel, 37 ... information storage unit, 38a ... disc management information, 39 ... data transceiver.

Claims (6)

  1. 始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索する手段と、 And means for searching on the basis of a plurality of paths from a start point to an end point in different search conditions,
    ディスプレイと、 And display,
    前記探索された複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件を前記ディスプレイに表示する表示手段と、 Display means for displaying a search condition the searched plurality of routes corresponding to each path and each of its path at the branch point that branches to the display,
    前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別する判別手段と、 And discriminating means for discriminating the relationship between the current position of the mobile body and the searched plurality of routes,
    この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも1つを案内対象経路として選択する選択手段とを備えたことを特徴とする経路探索装置。 The determination results of the plurality of paths based route search device characterized by comprising a selecting means for selecting a guidance target path at least one.
  2. 始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索し、 A plurality of paths from the start point to the end point searched based on different search conditions respectively,
    前記探索した複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件をディスプレイに表示し、 The search condition in which a plurality of routes the search corresponding to each path and each of its path at the branch point that branches displayed on a display,
    前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別 To determine the relationship between the current position of the moving body and the searched plurality of routes,
    この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも1つを案内対象経路として選択する Among the plurality of paths on the basis of the determination result, selects a guidance target path at least one
    ことを特徴とする経路探索方法。 Route searching method characterized by.
  3. 始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索する処理、 Process of searching based on a plurality of paths from a start point to an end point in different search conditions,
    前記探索された複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件をディスプレイに表示する処理、 Processing for displaying the search condition the searched plurality of routes corresponding to each path and each of its path at the branch point that branches to the display,
    前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別する処理、 Process of determining the relationship between the current position of the mobile body and the searched plurality of routes,
    この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも1つを案内対象経路として選択する処理、 Of the determination results Based on the plurality of paths is selected as the guidance target path at least one process,
    をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体。 Storage medium storing a computer program for the route search, characterized in that storing a program for causing a computer to execute the.
  4. 前記判別手段は、前記移動体の現在位置属する道路又は現在位置近傍にある道路が、 前記探索された経路に含まれているか否かを、判別することを特徴とする請求項1記載の経路探索装置。 It said discriminating means, the road in the current road or near the current position belongs position of the moving body, the route of claim 1, wherein whether included in the searched route, and discriminates search device.
  5. 前記判別手段による判別の結果に基づき、前記探索された複数の経路のうちから、 前記移動体の現在位置が属する道路か、又は前記移動体の現在位置近傍にある道路が含まれる経路を順次選別し、残存する経路が1つになったとき、 経路を、前記選択手段により選択した案内対象経路とすることを特徴とする請求項1記載の経路探索装置。 Based on the result of determination by said determination means, from among the plurality of routes which said searched, or road current position of the mobile body belongs, or a path including the road at the current position vicinity of the moving body sequentially screened, when the route you residual becomes one route searching apparatus according to claim 1, characterized in that the guide target route the route selected by the selection 択手 stage.
  6. 使用者による前記探索された複数の経路の内、一つの経路を指定する手段を備え、 Among the plurality of paths that are the search by the user, it comprises means for specifying one of the paths,
    該指定手段による指定が行われない場合に、前記選択手段による選択が行われることを特徴とする請求項5記載の経路探索装置。 If the designation by said designating means is not performed, the route search device according to claim 5, wherein the selection by said selection means is performed.
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