JP3772586B2 - Route search device, route search method, and medium storing computer program for route search - Google Patents

Route search device, route search method, and medium storing computer program for route search Download PDF

Info

Publication number
JP3772586B2
JP3772586B2 JP11720699A JP11720699A JP3772586B2 JP 3772586 B2 JP3772586 B2 JP 3772586B2 JP 11720699 A JP11720699 A JP 11720699A JP 11720699 A JP11720699 A JP 11720699A JP 3772586 B2 JP3772586 B2 JP 3772586B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
route
data
road
search
searched
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP11720699A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2000304560A (en
Inventor
稔 大竹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin AW Co Ltd
Original Assignee
Aisin AW Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin AW Co Ltd filed Critical Aisin AW Co Ltd
Priority to JP11720699A priority Critical patent/JP3772586B2/en
Publication of JP2000304560A publication Critical patent/JP2000304560A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3772586B2 publication Critical patent/JP3772586B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の移動経路を地図情報に基づいて探索し、さらに、この移動経路の情報を移動体の運転者に伝達するナビゲーション装置に関する。特に、探索された複数の移動経路の選択アルゴリズムと仕方とが改良された経路探索装置、経路探索方法及び経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置は、移動体に積載され、地球の周りを周回する複数の衛生から発せられる電波に基づき、移動体の現在位置を特定する機能を持つ。そして、この移動体の現在位置を特定する機能を利用して、移動体の現在位置から、指定された目的地までの移動を支援する極めて有効な機能をナビゲーション装置は持つ。すなわち、付属するディスプレイ装置に地図等の各種情報が表示され、この各種情報を基に、使用者により希望する目的地が指定される。
【０００３】
目的地が指定されると、移動体の現在位置から、この目的地までの道程を表す複数の経路が、異なる条件にしたがって探索される。この異なる条件とは、例えば、経路の行程が最も短くなる条件、目的地への到達時間が最短となる条件、金銭的費用が最も最小となる条件等である。そして、複数の経路から、使用者の嗜好により一つの経路が選択されると、その選択された経路による案内が開始される。
【０００４】
また、ナビゲーション装置で表示される各種情報には、地図上にある各施設の特徴、電話番号、住所等の詳細な情報も含まれている。したがって、目的地の指定の際、これら詳細な情報を用いて指定される場合もある。さらに、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）またはＡＴＩＳ（交通情報サービス）等の道路情報報知ステーションと、ナビゲーション装置との間で、各道路に関する交通情報または駐車場情報などの地理的情報の授受が可能とされている。
【０００５】
つまり、警察庁、日本道路交通情報センタまたは駐車場管理センタ等の情報収集センタによって道路及び駐車場などに関する地理的な情報が集められる。この集められた情報は、光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重（周波数変調多重方式）の電波放送または無線電話等の通信手段によってナビゲーション装置に電送される。この地理的情報が、ナビゲーション装置に於いて、経路の探索や、目的地の指定等に利用される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このように、具備された地図情報又は道路情報報知ステーションから受け取った地理的情報に基づき移動体の現在位置から目的地までの経路の探索は、各探索条件に適合する道路の連続的な抽出作業によって実現される。例えば、より早く目的地へ到達したいという探索条件（最短時間で目的地に到着する）ならば、高速道路等の法定速度のより高い道路を最大限活用した経路が探索される。また、目的地へ最小費用で到達したい場合、有料道路を迂回した経路が探索される。
【０００７】
このように、複数の経路が異なる探索条件にしたがって探索される場合、全ての経路の探索が完了されるまでには、ある程度の時間が必要である。特に、目的地が遠方にあった場合、より多くの時間がかかることになる。
【０００８】
したがって、経路が複数個探索される場合、それら複数の経路全てが探索完了されるまで、使用者は待たねばならない。しかも、使用者がよく使用する経路の探索条件が、複数経路探索時の第３番目であると、経路探索の度に、その第３番目の経路が探索されるまで待たねばならなかった。つまり、使用されない二つの経路が探索された後でないと、使用者の嗜好に合った経路が探索されず、無駄な時間、使用者が常に待たされることとなっていた。
【０００９】
また、複数の経路が同時に探索される場合、その複数の経路のうちの一つが使用者によって選択されるまで、案内が開始されないといった場合がある。つまり、目的地の設定が使用者によってなされ、経路が複数探索されても、案内対象として一つの経路が選択されないと、音声等による経路案内が開始されない不都合状態が継続する場合がある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明では、始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索する手段と、ディスプレイと、前記探索された複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件を前記ディスプレイに表示する表示手段と、前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別する判別手段と、この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも１つを案内対象経路として選択する選択手段とを備えた。
上記課題を解決するために、請求項２記載の発明では、始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索し、前記探索した複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件をディスプレイに表示し、前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別し、この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも１つを案内対象経路として選択する。
上記課題を解決するために、請求項３記載の発明では、始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索する処理、前記探索された複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件をディスプレイに表示する処理、前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別する処理、この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも１つを案内対象経路として選択する処理、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体とした。
上記課題を解決するために、請求項４記載の発明では、請求項１記載の発明においてさらに、前記判別手段は、前記移動体の現在位置の属する道路又は現在位置近傍にある道路が、前記探索された経路に含まれているか否かを、判別する。
上記課題を解決するために、請求項５記載の発明では、請求項１記載の発明においてさらに、前記判別手段による判別の結果に基づき、前記探索された複数の経路のうちから、前記移動体の現在位置が属する道路か、又は前記移動体の現在位置近傍にある道路が含まれる経路を順次選別し、残存する経路が１つになったとき、該経路を、前記選択手段により選択した案内対象経路とする。
上記課題を解決するために、請求項６記載の発明では、請求項５記載の発明においてさらに、使用者による前記探索された複数の経路の内、一つの経路を指定する手段を備え、該指定手段による指定が行われない場合に、前記選択手段による選択が行われる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
１．実施例の要約
移動体の移動軌跡が、探索された経路中の唯一の経路を走行していると判断されたとき、その唯一の経路を指定された経路と見做した。案内対象として一つの経路が使用者によって指定されない場合、そして、その指定経路に対する探索条件の優先度を上げるように優先度を随時変更させた。目的地までの経路を複数探索する場合に、各経路の探索条件に優先度を定め、優先度のより高い探索条件の経路から先に探索させるようにした。さらに、経路探索途中又は探索後に、案内・表示対象の経路として探索経路の一つが指定されると、その指定された経路の探索条件の優先度が高くなるように、優先度を随時変更させた。
以下に説明する本発明のナビゲーション装置は、移動体の現在位置に適合する通行路を識別する識別手段（図１３のステップＳＣ２）と、経路の探索条件の優先度（優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３）を判別する優先度判別手段（図８のステップＳＢ１）と、目的地までの経路を探索条件の優先度順又は、優先度と逆順に複数探索する経路探索手段（図８のステップＳＢ３、ＳＢ１１、ＳＢ１９）と、上記識別手段で識別された通行路を含む経路が、唯一の上記探索経路となったとき（図１３のステップＳＣ８）、この探索経路を選定された経路とする経路選定手段（図１３のステップＳＣ２２）と、この経路選定手段によって選定された経路における移動体の進行案内情報を報知する情報報知手段（図７のステップＳＡ６）とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、上記経路選定手段によって選定された経路により、各探索条件の上記優先度を変更する優先度変更手段（図１３のステップＳＣ２４）とを備えたことも特徴とする。
【００１３】
２．全体回路
図１は、経路探索装置、ナビゲーション装置及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体を含むナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の動作を制御する。この中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処理装置）２、フラッシュメモリ３、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５、センサ入力インターフェイス７、通信インターフェイス８、画像プロセッサ９、画像メモリ１０、音声プロセッサ１１及び時計１４によって構成される。各ＣＰＵ２〜時計１４は、ＣＰＵローカルバス１５によって相互に接続されている。そして、ＣＰＵ２の制御のもと、各種情報データの授受がフラッシュメモリ３等の各デバイス間で行われる。
【００１４】
フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成される。このフラッシュメモリ３（内部記憶媒体／手段）には、光ディスクまたは光磁気ディスク等の情報記憶部３７（外部記憶媒体／手段）に保存されているコンピュータのプログラム３８ｂが書き写され、記憶される（インストール／転送される）。また、フラッシュメモリ３は、道路情報報知ステーション又はメイン情報処理装置等の外部装置から、データ送受信装置２７を介して電送されてくるプログラムが記憶されてもよい。
【００１５】
つまり、フラッシュメモリ３には、ＣＤ−ＲＯＭ又は外部情報センター等に保存されているプログラムが転送、記憶される。したがって、フラッシュメモリ３に記憶されているプログラムが変更されれば、新しいルーチンによる処理が可能となる。このプログラム３８ｂは、後述する各フローチャートに応じたプログラムであり、ＣＰＵ２で実行される各種処理である。例えば、情報の表示制御と音声案内制御等である。
【００１６】
なお、本装置に予め別のオペレーティングシステム、システムプログラム（ＯＳ）、その他のプログラムが記憶され、上記プログラムはこれらのＯＳ、その他のプログラムとともに実行されてもよい。このプログラムは本装置（コンピュータ本体）にインストールされ実行されたときに、別のプログラムとともにまたは単独で請求項（クレーム）に記載された処理・機能を実行させることができればよい。
【００１７】
また、このプログラムの一部又は全部が本装置以外の１つ以上の別装置に記憶されて実行され、本装置と別装置との間には通信手段を介して、これから処理するデータ／既に処理されたデータ／プログラムが送受され、本装置及び別装置全体として、本発明が実行されてもよい。これらの通信手段は後述するデータ送受信装置２７、携帯電話の送受信装置、インターネット送受信装置などであり、上記別装置は例えばＡＴＩＳまたはＶＩＣＳなどのセンターなどに設置される。
【００１８】
このインストール（転送／複写）は、本ナビゲーション装置に新しい情報記憶部３７がセットされたとき、または、本ナビゲーション装置の電源が投入されたときなどに、自動的に実行される。または、使用者による手動操作によってインストールされてもよい。なお、情報記憶部３７には、ラベルまたはファイル識別子等を含むディスク管理情報３８ａが保存されており、このディスク管理情報３８ａによって、情報記憶部３７のプログラムの更新バージョン等が判断される。また、この情報記憶部３７は、他の情報記憶部３７と入れ替えることができる。よって、新しい情報記憶部３７がセットされたか否かが、ディスク管理情報３８ａの情報内容によって判断される。
【００１９】
例えば、フラッシュメモリ３には、プログラムと、このプログラムに関する管理情報が保存されているので、新たな情報記憶部３７がセットされると、フラッシュメモリ３の管理情報と、ディスク管理情報３８ａとが比較される。そして、新しいプログラムを含む情報記憶部３７がセットされたと判断された場合に、情報記憶部３７のプログラム３８ｂが、フラッシュメモリ３にインストールされる。これにより、フラッシュメモリ３には、最新のプログラムおよびデータが、常時保存されることになる。結果、情報記憶部３７の交換によって、最新のナビゲーション装置が実現される。
【００２０】
また、フラッシュメモリ３に記憶される情報には、ナビゲーション動作で用いられる、各種パラメータ等が含まれている。ＲＯＭ４には、表示図形データ及び各種汎用のデータが記憶されている。表示図形データとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内及び地図表示に必要な各種データである。各種汎用データとは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形データ等のナビゲーション時に使用される各データ等である。
【００２１】
ＲＡＭ５には、外部から入力されたデータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。つまり、ＲＡＭ５は、キャッシュメモリ及びワーキングメモリ等に利用される。時計１４は、カウンタ及びバッテリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成されている。この時計１４からは、時間情報が出力される。
【００２２】
センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ変換回路またはバッファ回路等で構成されている。このセンサ入力インターフェイス７には、現在位置検出装置２０の各センサが接続されている。現在位置検出装置２０の各センサからは、アナログ信号またはデジタル信号のセンサデータがセンサ入力インタフェイス７に入力される。この現在位置検出装置２０のセンサには、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３及び車速センサ２４等がある。
【００２３】
絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気センサであり、地磁気の方向が検出される。そして、この絶対方位センサ２１から、絶対方位となる南北方向を示すデータが出力される。相対方位センサ２２は、例えば、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置を用いた操舵角センサである。この操舵角センサにより、車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位センサ２１で検出される絶対方位に対する、移動体の走行方向の相対角度が、相対方位センサ２２から出力される。
【００２４】
距離センサ２３は、例えば、走行距離メータに連動したカウンタ等で構成されている。この距離センサ２３からは、移動体の走行距離を示すデータが出力される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカウンタ等で構成されている。この速度センサ２４からは、移動体の走行速度に比例するデータが出力される。
【００２５】
中央処理部１の通信インターフェイス８には、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７等が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデータバス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３４、プリンタ３５及び、情報記憶部３７からデータを読み出すデータ送受信部３９が接続されている。つまり、通信インターフェイス８により、各付属装置と、ＣＰＵローカルバス１５との間で、各種データの授受が行われる。
【００２６】
現在位置検出装置２０からは、上述されたように、移動体の現在位置を検出するためのデータが出力される。つまり、絶対方位センサ２１で絶対方位が検出される。相対方位センサ２２で、この絶対方位に対する相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走行距離が検出される。速度センサ２４で移動体の走行速度が検出される。他方、ＧＰＳ受信装置２５により、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ波）が受信され、移動体の緯度・経度等の地理的な位置データが検出される。
【００２７】
また、ビーコン受信装置２６により、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の道路情報ステーションによって送信されるビーコン波が受信される。そして、ビーコン受信装置２６から、近隣道路に関する情報（ＶＩＣＳデータ）またはＧＰＳの補正データ等がＩ／Ｏデータバス２８へ出力される。なお、ビーコン波には、電波ビーコン、光ビーコン等があるが、ＶＩＣＳで用いられるビーコン波は、比較的狭い地理範囲でしか受信できない。よって、ＶＩＣＳデータの受信は、ビーコン波を送信する情報送信装置（送信アンテナ等）近傍を、本実施例のナビゲーション装置が積載された移動体が通過しないと行われない。
【００２８】
また、上記情報送信装置は、主要道路に於いて、一定距離ごとの交差点等の道路施設近傍（道路上方または道路地表面）に設置されている。そして、各情報送信装置からビーコン波として送信されるＶＩＣＳデータには、このビーコン波を送信する情報送信装置近傍、例えば、情報送信装置を中心とした半径１０キロメートル以内の各道路のトラフィック状態を表すデータが含まれる。このトラフィック状態を表すデータには、渋滞、混雑、通行不可、交通量の大小による混雑度合いから、工事による通行止め等の通行規制情報など総合的な情報も含まれる。この通行規制情報のある道路が、走行に適さない道路である。なお、各情報送信装置は、ＶＩＣＳなどの道路情報ステーションによって制御されている。
【００２９】
データ送受信装置２７には、ＦＭ多重電波受信機、セルラフォーンもしくは電話回線等が用いられる。ＡＴＩＳ（交通情報サービス）とは、電話回線等の双方向通信が行われる。また、ＦＭ多重電波受信機によってＶＩＣＳセンタから情報を受信する場合は、受信のみである。また、ＡＴＩＳまたはＶＩＣＳセンタと、電話回線などの双方向通信が行われる場合、道路のトラフィック情報または駐車場等に関する情報を求める地域が選択できる。例えば、目的地近傍の道路状況のみ、または、出発地から目的地までの広範囲にわたる各道路の混雑状況等のトラフィック情報が受信できる。これらの情報は、経路探索等の運行補助情報として利用される。なお、これらビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７は、いずれか一方のみを備えるか、または両方備えるようにしても良い。このデータ送受信装置２７には、ラジオ受信機、テレビジョン受信機、携帯電話、トランシーバ、ページャ、モデムまたはその他の無線通信機でもよい。
【００３０】
入出力装置３０は、ディスプレイ３３、タッチスイッチ３４、プリンタ３５及びスピーカ１３から構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーション動作中に経路の案内情報が表示される。タッチスイッチ３４は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッチスイッチが複数、平面マトリクス状に配置されている。透明タッチスイッチは、例えば、透明電極で構成された接触スイッチまたは、圧電スイッチ等で構成される。このタッチスイッチ３４からは、ナビゲーション装置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定に必要な情報が選択され、入力される。
【００３１】
プリンタ３５では、通信インターフェイス８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報が報知される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。
【００３２】
また、ディスプレイ３３としては、ＣＲＴ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の画像情報を表示できるものが利用される。しかし、消費電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディスプレイがディスプレイ３３として好ましい。なお、このディスプレイ３３は、画面がより広いワイド液晶ディスプレイが用いられてもよいし、分離できる２枚以上の液晶ディスプレイが並列して構成されたものでもよい。そして、各液晶ディスプレイに、各々、独立した情報が表示されたり、複数の液晶ディスプレイにわたる連続的な地図情報が表示されてもよい。
【００３３】
ディスプレイ３３に接続される画像プロセッサ９には、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）またはデュアルポートＤＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続される。そして、画像プロセッサ９によって、画像メモリ１０への画像データの書き込み制御が行われる。さらに、画像プロセッサ９の制御のもとで、画像メモリ１０からデータが読み出されてディスプレイ３３への画像表示が行われる。
【００３４】
なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの描画コマンドに従って、地図データ及び文字データを、表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き込む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプレイ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、画像メモリ１０に同時に書き込まれる。
【００３５】
スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵローカルバス１５を介してＣＰＵ２及びＲＯＭ４と接続されている。そして、ＣＰＵ２によって、ＲＯＭ４から読み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセッサ１１に入力される。この音声波形データは、音声プロセッサ１１によりアナログ信号に変換され、スピーカ１３から出力される。この音声プロセッサ１１及び上記画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）等で構成されてもよい。または音声プロセッサ１１及び画像プロセッサ９がなく、ＣＰＵ２によってそれらの機能が代行されてもよい。
【００３６】
Ｉ／Ｏデータバス２８には、データ送受信部３９を介して情報記憶部３７が接続されている。この情報記憶部３７には、ディスク管理情報３８ａ、各ナビゲーション動作を制御するためのプログラム３８ｂ及び地図情報などのデータ３８ｃが記憶されている。ディスク管理情報３８ａには、この情報記憶部３７内に記憶されているデータ及びプログラムに関する情報が保存されている。データ３８ｃには、道路地図データなどのナビゲーション動作に必要なデータが不揮発性的に記録されている。この情報記憶部３７は、Ｉ／Ｏデータバス２８との間で、データの読み出し制御を行う、データ送受信部３９と接続されている。
【００３７】
また、情報記憶部３７としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、次のようなデバイスが利用されてもよい。例えば、ＩＣメモリ、ＩＣメモりカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードディスクまたはフロッピーディスク等の磁気メモリ等の記録媒体でもよい。なお、データ送受信部３９は、情報記録部３７の記録媒体が変更された場合、その変更された記録媒体に適合するデータピックアップが備えられる。例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置がデータ送受信部３９に具備される。
さらに、ナビゲーション用のプログラム及びデータは、データ送受信装置２７を介して、外部から読み込むようなシステムを利用してもよい。このような外部からの読み込みにより、最新または必要なプログラムまたはデータが格納されて適宜更新される。また、情報記憶部３７が省略され、中央処理装置１のフラッシュメモリ３またはＲＡＭ５にこのプログラムまたはデータが直接格納されてもよい。
【００３８】
情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、家形データ、その他のデータが含まれる。また、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂにより、データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲーション動作が実行される。その他のデータ３８ｃには、表示案内用データ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等がある。
【００３９】
さらに、データ３８ｃのデータとして、道路情報ステーションから送られてくるリンク番号に対応する、データ３８ｃに記憶されている各道路の道路番号との対応関係を表すリンクデータファイルＦ１７も含まれる。
【００４０】
なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃには、各々異なる縮尺率の地図データ、または一つの縮尺率の地図データが記憶されている。つまり、データ３８ｃに、同一地域の地図であって、しかも各々が異なる縮尺率の地図が記録されているか、または、一つの縮尺率の地図データのみがデータ３８ｃに記録されている。一つの縮尺率の地図データが記録されている場合、その縮尺率は、地図が最も拡大してディスプレイ３３に表示される際に、詳細な情報が表示可能となるように決定されている。
【００４１】
なお、一つの地図データのみがデータ３８ｃに記録されている場合で、ディスプレイ３３に縮尺の小さな地図、つまり広い地理範囲の地図（広域地図）を表示する場合、このデータ３８ｃに記録された地図データから情報が間引かれて表示される。このデータ３８ｃの地図データの間引き表示においては、各道路等の地理的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示記号情報の間引きも行われる。つまり、大きな施設または主要施設についての表示が中心的に行われ、所定値以下の小さな施設は表示されない。
【００４２】
３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデータファイル
図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されている各データファイルの内容を示す。地図データファイルＦ１には、全国道路地図、任意地域の道路地図または住宅地図等の地図データが記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路で、「一方通行」等の交通規制情報が付加されていない道路である。すなわち、一般車両の対面通行が比較的困難な道路が細街路に当たる。
【００４３】
交差点データファイルＦ２には、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等が記憶される。道路データファイルＦ４には、道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。写真データファイルＦ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶されている。
【００４４】
目的地データファイルＦ６には、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータが記憶されている。案内地点データファイルＦ７には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。道路名称データファイルＦ９には、上記道路データファイルＦ４に記憶されている道路の中で主要な道路の名称データが記憶されている。分岐点名称データファイルＦ１０には、主要な分岐点の名称データが記憶されている。住所データファイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地を住所から検索するためのリストデータが記憶されている。
【００４５】
市外・市内局番リストファイルＦ１２には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されている。登録電話番号データファイルＦ１３には、使用者のマニュアル操作によって登録された仕事上の取引先等の覚えておきたい電話番号データが記憶されている。目印データファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作によって入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい場所の位置と名称等のデータが記憶されている。地点データファイルＦ１５には、目印データファイルＦ１４に記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されている。施設データファイルＦ１６には、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが記憶されている。
【００４６】
リンクデータファイルＦ１７には、道路情報ステーション等から送られてくるＶＩＣＳ情報に含まれるリンク番号が、道路データファイルＦ４のいずれの道路に対応するかを示すデータが記憶されている。
【００４７】
４．ＲＡＭ５のデータ内容
図３はＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示す。現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって検出される、移動体の現在位置を表すデータが記憶される。絶対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであり、絶対方位センサ２１からの情報に基づいて求められる。相対方位角データＤθは、移動体の進行方向が絶対方位データＺＤに対してなす角度データである。この相対方位角データＤθは、相対方位センサ２２からの情報に基づいて求められる。
【００４８】
走行距離データＭＬは、移動体の走行距離であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求められる。なお、現在位置データＭＰは、移動体がトンネル内を走行している場合等、衛生電波が受信できない場合は、相対方位センサ２２及び距離センサ２３のデータを用いて算出される（推測航法）。相対方位センサ２２、距離センサ２３によって移動体の移動方向と移動距離が検出される。そこで、過去の移動体の位置との相対的移動方向及び移動距離によって、移動体の現在位置が検出される。
【００４９】
ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力されるデータである。ＶＩＣＳデータＶＤまたはＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規制、交通混雑状況または駐車場など施設混雑状況等が判別される。また、このＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される移動体位置の誤差補正が実行される場合もある。
【００５０】
登録目的地データＴＰは、使用者によって登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関するデータである。案内開始地点データＳＰには、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶される。
【００５１】
なお、案内開始地点データＳＰには、移動体の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。この案内開始地点データＳＰが記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた移動体の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地データＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にない場合を考慮したものである。
【００５２】
ＲＡＭ５に記憶される案内経路データＭＷは、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を示すデータであり、後述されるステップＳＡ４の経路探索処理または再探索処理等で求められる。なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶された道路地図内の各道路には、固有の道路ナンバが付されている。そして、上記案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから最終案内地点データＥＤまでの道路ナンバの列で構成される。案内経路データＭＷの具体例が図５に示される。
【００５３】
モードセットデータＭＤは、目的地設定処理で利用されるデータである。このモードセットデータＭＤは、タッチスイッチ３４によって設定入力される。このモードセットデータＭＤにより、ディスプレイ３３上に表示されるモード内容が特定される。立ち寄り地ＤＰは、案内経路途中において立ち寄る施設等に関する情報である。
【００５４】
画面状態ＧＪは、ディスプレイ３３の表示状態を示すデータである。例えば、ディスプレイ３３の表示画面が分割されて、異なる情報が同時に表示されている場合、画面状態ＧＪのデータによって、このディスプレイ３３の表示画面が、分割状態か、単一画面状態かが判断される。よって、ディスプレイ３３の表示状態が切り換えられる毎に、画面状態ＧＪのデータが書き換えられる。
【００５５】
タイムスタンプＴＳＰ１は、受信された最新のＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻を表している。つまり、ＶＩＣＳデータＶＤには、道路情報ステーションが監視する各道路の情報が含まれている。しかし、道路の状況は時々刻々変化する。よって、道路情報ステーションから発表されるＶＩＣＳデータには、その道路情報が絶対時間の何時の道路状況かを示すための時刻情報が含まれている。この時刻情報が、タイムスタンプＴＳＰ１としてＲＡＭ５に記憶される。
【００５６】
現在地道路ＧＲには、上記現在位置データＭＰの示す地理座標又は地理座標を用いたマップマッチング技術により移動体の現在位置に適合する道路のナンバが記憶される。つまり、移動体の現在いる道路の道路ナンバが常に記憶される。
【００５７】
優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３は、各探索条件に基づいて探索された経路の使用頻度に比例した数値を示す。すなわち、後述されるように、複数の経路は、それぞれ異なる探索条件によって探索される。そして、使用者により、探索された複数の経路の一つが選定される。この複数の経路探索と、選定が、ナビゲーション動作の度に行われる。そこで、そのナビゲーション動作の度に、使用者によって選択された複数経路の一つに対応する優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２・・・・の数値が増加される。
【００５８】
例えば、第１探索条件による経路が選択されると、優先度テーブルＰＴＤ１の数値のみが増加される。つまり、各探索条件に対応した経路の選択頻度に比例した数値が優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３それそれに保存される。なお、この優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３に記憶される数値とは、経路の選択累積数でも良いし、全選択累積数に対する百分率でも良い。何れにせよ、各探索条件によるそれぞれの経路の選択度合いが比較できる数値なら、いかなるものでも良い。よって、選択頻度の最も多い、探索条件の優先度テーブルの値が小さく、選択頻度の最も小さい探索条件の優先度テーブルの値が最も大きくなるように、選択頻度と優先度テーブルとの相関が逆比例の関係にあっても良い。
【００５９】
図４は優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３のデータ値と、優先度との関係を示す。図４の優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３に記憶されるデータは、全選択累積数に対する百分率とした。この場合、第１探索条件（最短時間）に対応する優先度テーブルＰＴＤ１が最も大きな値であるので、優先度が最も高い。逆に、第３探索条件（最小費用）の優先度テーブルＰＴＤ３が最も小さな値であるので、優先度が最も低くなる。
【００６０】
なお、これら探索条件は、最短時間、最短距離、最小費用以外として、次のものがある。経路における右折数が最小となる最小右折数、同じく経路における左折回数が最小となる最小左折数、道幅がより広い道路を優先して選択する最大道路幅優先探索条件、または経路の交通量がより少ない道路で構成される最小交通量となる探索条件等である。さらに、３以上の探索条件による優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３・・・・を用い、探索時に、優先度の高い上記３つの探索条件で経路が探索されるようにしても良い。
【００６１】
さらに、使用者によって、探索条件が固定的に指定されていても良い。例えば、第１探索条件が「最短時間」、第２探索条件が「最小時間」、第３探索条件が「最小右折回数」と指定される。そして、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３には、各探索条件の「最短時間」、「最小時間」、「最小右折回数」各々の使用頻度に比例した値が記憶されても良い。
【００６２】
５．案内経路データＭＷ
図５は、案内経路データＭＷのデータ構成の具体例を示す。本実施例のナビゲーション装置は、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤまで至る経路が複数探索される。それら各経路は、それぞれ異なる探索条件で探索される。例えば、第１探索条件が、現在位置から目的地へ到達するのに要する時間が最短とされる。第２探索条件は、現在位置から目的地までの経路沿いの距離が最も短くなるもの。第３探索条件は、現在位置から目的地までの移動に要する通行料金が最も安くなるもの等である。
【００６３】
図５の案内経路データＭＷ１００は、例えば、第１の探索条件で探索された経路を構成する道路ナンバの集合データを示す。同じように、案内経路データＭＷ２００は、第２の探索条件で探索された経路を構成する道路ナンバの集まりを示す。案内経路データＭＷ３００は、第３の探索条件で探索された経路を構成する道路ナンバの集まりを示す。
【００６４】
そして、データＳＤ２は、案内経路データＭＷ１００の第１番目の道路ナンバを示すデータである。同じく、データＳＤ４は、案内経路データＭＷ１００の第２番目の道路ナンバを示し、データＳＤ６は、案内経路データＭＷ１００の第３番目の道路ナンバを示す。よって、案内経路データＭＷ１００に沿って移動する場合、道路ナンバ「１」、道路ナンバ「２」、道路ナンバ「２０」、道路ナンバ「２１」・・・・の順に移動体が走行することになる。
【００６５】
データＳＥ２、ＳＥ４、ＳＥ６・・・・は、案内経路データＭＷ２００を構成する道路の道路ナンバを示し、データＳＦ２、ＳＦ４、ＳＦ６・・・・は、案内経路データＭＷ３００を構成する道路の道路ナンバを示す。
【００６６】
６．道路データ
図６は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路データファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶されている地域内に存在する一定幅以上の道路に関する情報が含まれている。この道路データファイルＦ４に含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する道路データが含まれている。各道路データは、道路ナンバデータ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案内データ、長さデータ及び時間データから構成されている。
【００６７】
情報記憶部３７の地図データに含まれる各国道等が、最小単位に分断される。そして、この分断された道路毎に付された識別番号が道路ナンバデータである。道路データファイルＦ４の案内対象フラグには、案内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれば“０”が記憶されている。なお、案内対象道路は県道以上の主幹道路や一般道路等の所定幅以上、例えば幅５．５メートル以上の道路であり、経路探索対象とされる道路である。非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定幅以下、例えば幅５．５メートル未満の狭い細街路で、経路探索の対象にならない道路である。また、案内対象道路は県道以上の幹線道路、非案内対象道路は県道以下の幹線道路と設定してもよい。
【００６８】
道路属性データは、高架道路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状データは、道路の形状を示すデータである。例えば、道路の始点及び終点の座標データと、始点から終点間にある各ノードの座標データとから、形状データは構成される。
【００６９】
案内データは、交差点名称データ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き先データから構成されている。交差点名称データは、道路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関するデータである。道路名称音声データは、音声案内に使用される道路名称を表す音声データである。
【００７０】
行き先データは、道路の終点に接続する道路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向データ及び走行案内データから構成される。
【００７１】
行き先道路ナンバデータによって行き先の道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き先の道路の名称が示される。行き先名称音声データには、この行き先名称を音声案内するための音声データが記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道路が向いている方向が示される。
【００７２】
走行案内データは、行き先の道路に入るために、当該道路において右車線に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすることを案内するための案内データである。長さデータは、道路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまでの長さ、及び各ノード間の長さのデータである。時間データは、各ノード間を移動体が法定速度以下で走行した際に要する通過所要平均時間である。
【００７３】
７．ＶＩＣＳデータＶＤ
ビーコン受信装置２６を介して受信されるＶＩＣＳデータＶＤのデータ構造について説明する。１つのＶＩＣＳデータＶＤは、渋滞度ＧＤ、渋滞先頭位置ＧＳＴ、渋滞長ＧＬ、規制情報ＧＫ、旅行時間ＲＴ等から構成されている。これらのデータが、各ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢで表される１つの道路に対して各々付されている。ＶＩＣＳリンク番号とは、ＶＩＣＳ情報を発信する道路情報ステーションにおいて定義された番号であり、道路情報ステーションが情報管理する各道路同士を識別するための番号である。
【００７４】
よって、ＶＩＣＳリンク番号は、情報記憶部３７に記憶されている道路データファイルＦ４の道路ナンバとは必ずしも一致しない。道路データファイルＦ４の道路ナンバと、ＶＩＣＳリンク番号との対応関係は、リンクデータファイルＦ１７で表される。ただし、道路データファイルＦ４の道路ナンバと、ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢとを１対１に対応させることも可能である。この場合には、リンクデータファイルＦ１７が必要ない。
【００７５】
上記渋滞度ＧＤは、そのＶＩＣＳリンク番号で指定される道路の混雑度を表すデータである。よって、渋滞度ＧＤの数値レベルが相対的に高ければ、その道路は混雑しており、車両による通行が困難ということになる。また、この渋滞度ＧＤには、例えば、通行不可、渋滞、混雑、交通量が多い、平常等、混雑度合いを段階的かつ簡略的に表すものでもよい。渋滞先頭位置ＧＳＴは、そのＶＩＣＳリンク番号で指定される道路において、渋滞の開始地点座標を表すデータである。なお、この渋滞先頭位置ＧＳＴは、ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢで指定される道路の始点からの相対的な地理的距離でもよいし、実際の地理座標でもよい。渋滞長ＧＬは、その渋滞している車の列が、地理的な距離で測定されたデータである。
【００７６】
規制情報ＧＫは、そのＶＩＣＳリンク番号によって指定される道路の規制内容を表すデータである。例えば、道路工事、イベント、通行止めとなっていることなどが規制情報ＧＫによって表される。旅行時間ＲＴとは、そのＶＩＣＳリンク番号で指定される道路全体を、所定速度（例えば法定速度など）で通行するのに要する所要時間である。
【００７７】
なお、実際の道路には、上り車線と、下り車線があるので、ＶＩＣＳリンク番号にも、その登り車線、下り車線それぞれに独立した番号が付与されている。そして、道路上に設置された電波ビーコンまたは光ビーコン等の情報送信装置から、渋滞等の発生している各道路について、上記渋滞度ＧＤ〜旅行時間ＲＴから構成されるＶＩＣＳデータＶＤが送信される。
【００７８】
他方、本ナビゲーション装置では、上記情報送信装置直下または直上を通過するときに、それらのＶＩＣＳデータＶＤが受信され、ＲＡＭ５に蓄えられる。また、このＶＩＣＳデータＶＤが受信されたとき、そのＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻がタイムスタンプＴＳＰ１としてＲＡＭ５に記憶される。ところで、各道路の混雑状況等は、時々刻々変化するものである。さらに、ＶＩＣＳデータは、情報送信装置直下を移動体が通過するたびに受信される。したがって、その発行時刻によっては、前に受信されたＶＩＣＳデータＶＤとあまり変化のない内容のＶＩＣＳデータが受信される場合がある。そこで、当該タイムスタンプＴＳＰ１によって、新たに受信されたＶＩＣＳデータのタイムスタンプとの時間差が少ない場合、その新しいＶＩＣＳデータＶＤは無視される。
【００７９】
８．全体処理
図７は、本ナビゲーション装置で実行される、全体処理のフローチャートを示す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オフによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフで実行される。
【００８０】
ステップＳＡ１のイニシャライズ処理では、初めに、情報記憶部３７からナビゲーション用プログラムが読み出される。読み出されたナビゲーション用プログラムは、フラッシュメモリ３に複写（インストール）される。この後、フラッシュメモリ３のプログラムが実行される。さらに、ＣＰＵ２によって、ＲＡＭ５のワークメモリ、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリアがクリアされる。
【００８１】
なお、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写は、情報記憶部３７の交換によって、新たなプログラム３８ｂがナビゲーション装置にセットされると実行される。つまり、新しい情報記憶部３７がナビゲーション装置に初めてセットされたときにのみ、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写が実行される。したがって、ディスク管理情報３８ａに基づく判別により、情報記憶部３７が交換されていないと判断されると、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写は行われない。
【００８２】
ステップＳＡ１のイニシャライズ処理が完了されると、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ４）、経路選択処理（ステップＳＡ５）、案内・表示処理（ステップＳＡ６）及び、その他の処理（ステップＳＡ７）がサイクリックに実行される。なお、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ４）及び経路選択処理（ステップＳＡ５）は、目的地の変更、または経路からの移動体の離脱等が発生しない場合には、重複して実行されない。
【００８３】
なお、案内・表示処理中において移動体が経路から逸脱した場合、経路探索処理が再度実行されるか否かは、オートリルート機能がオンされているか否かで変わる。オートリルート機能がオンであれば、移動体の現在位置から最終案内地点までの最適な経路が複数、再探索される。この複数の経路は、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の値の高低順に、それぞれ、対応する探索条件によって探索される。つまり、優先度の最も高い探索条件の経路が最先に探索され、順次、優先度の低い探索条件の経路探索が行われる。その後、経路選択処理（ステップＳＡ５）が行われる。
【００８４】
または、現在位置から目的地までの経路が、最も優先度の高い探索条件のみによって探索されてもよい。つまり、案内途中で移動体が経路から逸脱した場合、一つの経路のみが再探索されてもよい。この場合は、経路選択処理（ステップＳＡ５）は実行されない。なお、オートリルート機能がオンされていなければ、自ずと経路の再探索は行われない。また、上記案内経路は、立ち寄り地が設定されていた場合、その立ち寄り地を経由した経路が探索されることもある。
【００８５】
上記現在位置処理（ステップＳＡ２）では、本ナビゲーション装置が積載された移動体の地理座標（緯度、経度及び高度）が検出される。つまり、ＧＰＳ受信装置２５によって、地球の回りを周回している複数の衛星から電波が受信される。この各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受信時間が検出される。これらの情報から、各衛星との距離が演算によって求められる。この各衛星との距離から、移動体の地球表面における座標位置が求められる。この求められた移動体の座標位置は、現在位置データＭＰとしてＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受信装置２７から入力される情報によって修正される場合もある。
【００８６】
また、現在位置処理（ステップＳＡ２）に於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬが、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して求められる。これらの絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬとから、移動体位置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求められた移動体位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも移動体の現在位置が求められる。
【００８７】
目的地設定処理（ステップＳＡ３）では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上に表示される道路地図若しくは住宅地図を利用して、使用者により目的地の座標が指定される。または、ディスプレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特定される。この使用者による目的地指定操作が行われると、目的地の地理座標等の情報データが登録目的地データＴＰとしてＲＡＭ５に記憶される。
【００８８】
経路探索処理（ステップＳＡ４）では、案内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤまでの複数の経路が探索される。なお、経路の探索は、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の値の大きさの順に行われる。すなわち、値の大小が、優先度テーブルＰＴＤ２＞優先度テーブルＰＴＤ１＞優先度テーブルＰＴＤ３であるなら、第２の探索条件、第１の探索条件、第３の探索条件の順に経路が探索される。上記案内開始地点データＳＰには、現在位置データＭＰと同じデータがセットされるか、または、現在位置データＭＰに近い案内対象道路上のノードデータがセットされる。
【００８９】
また、ステップＳＡ４の経路探索処理や、ステップＳＡ６の案内・表示処理中に、受信されたＶＩＣＳデータに基づいて、ルート変更を行うか否かの判断が行われてもよい。ＶＩＣＳデータは、上述されたように、ナビゲーション装置を積載した移動体が、ＶＩＣＳデータを送信するアンテナ等の送信装置直下を通過した際または、電話回線による場合は、電話による交信時のみに受信される。そして、ＶＩＣＳデータには、渋滞または通行不可等の通行障害のある各道路の情報が含まれている。なお、ＦＭ多重電波による場合は、常時ＶＩＣＳデータが受信されている。
【００９０】
受信されたＶＩＣＳデータＶＤにより、案内中のルート前方に渋滞、規制等の通行障害要因の有無が検知できる。通行障害の存在が検知された場合、ルートの変更と、それに伴う一連の処理を行う時間的余裕があるか否かによって、ルート変更を行うか否かが判断される。そして、ルート変更が実行された場合は、変更後のルートと、変更前のルートとが並列表示される処理が、次のステップＳＡ６の案内・表示処理で行われる。
【００９１】
経路選択処理（ステップＳＡ５）では、ステップＳＡ４の経路探索処理で探索された複数の経路から一つの経路を選択する処理が、移動体の位置変化に応じて行われる。すなわち、ステップＳＡ４の経路探索処理で複数の経路が探索された状態で、移動体の移動が開始された場合、自動的に、複数経路の何れを移動体が移動しているのか判断する処理が行われる。そして、移動体が唯一の探索経路を走行していると判断されると、経路選択処理（ステップＳＡ５）が終了される。
【００９２】
案内・表示処理（ステップＳＡ６）では、上記経路選択処理（ステップＳＡ５）もしくはルート再探索処理で求められた案内経路が、移動体の現在位置を中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、このディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図上において識別可能なように表示される。例えば、ディスプレイ３３に表示される地図上で、案内経路が色違い表示されるなど、特徴的に表示される。さらに、この案内経路にしたがって、移動体が良好に走行できるよう、道路の案内情報がスピーカ１３から発音される。これに伴って、各種の案内情報がディスプレイ３３に随時表示される。なお、案内経路を表示するための画像データは、情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。
【００９３】
この道路地図データと住宅地図データとの切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）までの距離、移動体の速度、表示可能エリアの大小、または使用者のスイッチ操作等により切り換えられる。さらに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）付近では、この案内地点付近の拡大地図がディスプレイ３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、簡略案内経路画像がディスプレイ３３に表示されてもよい。この簡略案内経路画像には、例えば、地理的情報の表示が省略され、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみが表示される。
【００９４】
ステップＳＡ６の案内・表示処理の後、「その他の処理」（ステップＳＡ７）が実行される。この「その他の処理」では、最寄り施設処理が実行される場合がある。この最寄り施設処理とは、上記登録目的地データＴＰ以外の、立ち寄り地（施設等）が検索・指定される処理である。この立ち寄り地に関するデータは、ディスプレイ３３に表示される地図または各項目情報などを利用して定められる。そして、この最寄り施設処理は、上記ステップＳＡ３の目的地設定処理と同じように行われる。
【００９５】
また、「その他の処理」には、例えば、移動体の走行位置が、算出された案内経路に沿っているか否の判断が行われる。つまり、移動体が案内経路から逸脱したことが検知された場合、ルートの再探索が行われるべく、各処理開始のための状態フラグがそれぞれセットされる。また、使用者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力されたか否かの判断等も行われる。
【００９６】
ステップＳＡ７の処理が終わると、再び現在位置処理（ステップＳＡ２）から処理が繰り返される。なお、移動体が目的地に到達した場合にも、経路の案内・表示処理（ステップＳＡ６）が終了され、再度ステップＳＡ２に処理が戻される。この様に、ステップＳＡ２〜ステップＳＡ７までの処理が、順次繰り返される。
【００９７】
９．経路探索処理（ステップＳＡ５）
図８は、本実施例で行われる経路探索処理のフローチャートを示す。図９は、経路探索途中のディスプレイ３３の表示状態を示す。この経路探索処理では、上述されたように、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤへ至る複数の経路が探索される。しかも、各経路は、各々異なる探索条件にしたがって探索される。本実施例では、３つの探索条件が用いられるものとする。その１は、現在位置から目的地へ到達するのに要する時間が最短となる条件とする。その２は、現在位置から目的地までの経路沿いの距離が最も短くなる条件とする。その３は、現在位置から目的地までの移動に要する通行料金（費用）が最も安くなる条件とする。なお、この探索条件は２つでも良いし、３つ以上でもよい。
【００９８】
経路探索処理の初めに、ＲＡＭ５の優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が読み出される（ステップＳＢ１）。そして、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値の大小比較が行われ、優先度の最も高い探索条件の選別が行われる。例えば、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３に記憶されるデータが、経路の選択累積数であるなら、その値が最も大きな優先度テーブルが選抜される。そして、その選抜された優先度テーブルに対応する探索条件が取得される。この探索条件に基づき案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤへの経路が探索される（ステップＳＢ３）。
【００９９】
例えば、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の値の大小比較により、優先度が最も高いのが第１探索条件の最短時間で目的地へ到達できるものとすると、法定速度がより高い道路を活用した経路の探索が行われる。そして、優先度が第１番目の経路の探索が案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＢ５）。
【０１００】
案内最終地点データＥＤに到達できる第１番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＢ５の判断がＹｅｓ）、その探索が完了された経路の道路ナンバ列が、図５の案内経路データＭＷ１００の様にＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＢ７）。この第１の経路の記憶と共に、その第１の経路がディスプレイ３３に表示される（ステップＳＢ９）。このときのディスプレイ３３の様子が図９に示される。地図上に表示される第１の経路は、他の道路と識別できるように、表示色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号等が異なって表示される。また、案内音声により第１番目の経路の探索が完了したことが報知される共に、その第１の経路の特徴、すなわち、所要時間、行程距離、通行料金等が音声で報知される。
【０１０１】
第１探索条件である最短時間で目的地へ行ける経路１４２がディスプレイ３３に表示される（図９参照）と共に、その経路１４２による目的地へ到達するのに必要な時間が情報１６１として表示され、経路１４２の行程距離が情報１６２で表示され、必要な通行料金が情報１６４として表示される。なお、残りの第２番目の経路と第３番目の経路は、まだ探索中であるので、「探索中」の文字がディスプレイ３３に表示される。図１０は、図９に示されるディスプレイ３３の左側部分を拡大した図である。
【０１０２】
続いて、優先度が第２番目の探索条件が、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値比較を元に選別される。この優先度が第２番目の探索条件に基づき、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤまでの第２番目の経路の探索が行われる（ステップＳＢ１１）。例えば、第２位の優先度が、第２探索条件の最短距離で目的地へ到達できるものであるなら、経路の行程がより短くなるように探索される。そして、優先度が第２番目の経路の探索が、案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＢ１３）。
【０１０３】
案内最終地点データＥＤに到達できる第２番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＢ１３の判断がＹｅｓ）、その探索が完了された経路の道路ナンバ列が、図５の案内経路データＭＷ２００の様にＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＢ１５）。この第２の経路の記憶と共に、その第２の経路が、上記第１の経路と共にディスプレイ３３に表示される（ステップＳＢ１７）。図１１は、ディスプレイ３３に示される第１の経路及び第２の経路それぞれの情報内容を示す図である。第１、第２の経路それぞれによる目的地へ到達するのに必要な時間と、行程距離と、必要な通行料金とがディスプレイ３３に表示される。
【０１０４】
さらに、優先度が第３番目の探索条件が、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３を元に判別され、この第３番目の探索条件に基づいて第３番目の経路の探索が行われる（図８のステップＳＢ１９）。例えば、第３位の優先度が、第３探索条件の最小費用で目的地へ到達できるものであるなら、有料道路を極力使用しない経路が探索される。そして、この第３番目の経路の探索が案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＢ２１）。
【０１０５】
案内最終地点データＥＤに到達できる第３番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＢ２１の判断がＹｅｓ）、その探索完了された経路の道路ナンバ列が、図５の案内経路データＭＷ３００の様にＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＢ２３）。この第３の経路の記憶と共に、その第３の経路に関する情報が、上記第１、第２の経路と共にディスプレイ３３に表示される（ステップＳＢ２５）。そして、処理が図７のメイン処理に戻される。図１２は、ディスプレイ３３に示される第１の経路、第２の経路及び第３の経路それぞれの情報内容を示す図である。このように、第１〜第３の経路それぞれによる目的地へ到達するのに必要な時間と、行程距離と、必要な通行料金とがディスプレイ３３に表示される。
【０１０６】
なお、第１〜第３経路の地図上の表示は、互いに識別できるように、互いの表示色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または、案内音声の表示状態、出力状態または案内状態等が相違される。さらに、音声によって、各経路の特徴である「所要時間」、「距離」、「通行料金」が繰り返し報知される。なお、このとき、各経路の所要時間等の特徴が音声報知されるとき、その報知対象となっている経路が点滅又は矢印で指し示されるなど、他の経路と容易に区別できるように表示が一時的に変更される。また、各経路の音声案内される内容も、互いの経路を区別できるように、各経路の「探索条件」や、「第１経路」「第２経路」・・・・といった文言が用いられても良い。このように、各経路の案内音声の内容が各経路で異ならせ、互いを容易に区別できるようになされる。
【０１０７】
１０．経路選択処理
図１３は、経路選択処理（ステップＳＡ５）のフローチャートを示す。この経路選択処理では、上記のように複数の探索条件に基づいて各経路が探索された後、案内対象とする経路の指定が行われる。初めに、使用者によって上記複数の経路の一つが指定されたか否か判断される（ステップＳＣ１）。指定されたなら、それ以降の処理はパスされ、図７のメイン処理に回帰される（ステップＳＣ１の判断がＹＥＳ）。
【０１０８】
しかし、使用者による経路の選定が行われないと、以下の処理により経路の特定処理が行われる（ステップＳＣ１の判断がＮＯ）。最初に、移動体の現存する道路が判別される（ステップＳＣ２）。ＲＡＭ５に記憶される現在位置データＭＰには、上述されたように移動体の地理的現在位置が記憶されている。他方、道路データファイルＦ４の各道路の形状データには、この道路に含まれる各ノードの地理座標が記憶されている。そこで、道路上の各ノードと、移動体の現在位置との地理上の直線距離が算出される。そして、この直線距離が所定値以内にあるノードの道路が「候補道路」として選別される。
【０１０９】
また、移動体が直前に走行していた道路は、現在地道路ＧＤとして記憶されている。そこで、この現在地道路ＧＤに記憶された道路と最も強い相関のある「候補道路」の一つが、移動体が現在、走行している道路とされる。この強い相関のある道路とは、地図上の繋がった道路であり、移動体が物理的に走行可能な道路を意味する。よって、平行した二つの道路は相関が低いことになるし、交差点等で繋がった二つの道路は高い相関があることになる。このようにして検出された、移動体の現在走行している道路の道路ナンバが、現在地道路ＧＲとしてＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＣ２）。
【０１１０】
次に、移動体が走行中と検出された道路が、ステップＳＡ４の経路探索処理によって探索された複数の経路に属する道路か否か判断される（ステップＳＣ４）。探索された経路に属する道路でないならば（ステップＳＣ４の判断結果がＮＯ）、探索された複数の案内経路から移動体が逸脱したものとして図８の経路探索処理が再度実行される（ステップＳＡ４）。その後、再び図１３のステップＳＣ１から処理が開始される。
【０１１１】
しかし、移動体の現在走行している道路が、探索された経路に属する道路ならば（ステップＳＣ４の判断がＹＥＳ）、現在地道路ＧＲに記憶されていた道路ナンバと異なるか否か判断される（ステップＳＣ６）。すなわち、移動体が走行している道路の道路ナンバの変化により、分岐等を経て異なる道路へ移動体が進行したか否か識別される。
【０１１２】
道路ナンバに変化がない場合は（ステップＳＣ６の判断結果がＮＯ）、再度ステップＳＣ２に戻って、移動体の現在走行している道路の識別処理が行われる。しかし、移動体の走行している道路のナンバに変化があったときは（ステップＳＣ６の判断結果がＹＥＳ）、その新しい道路ナンバの道路が含まれる経路が、唯一の経路か否か判断される（ステップＳＣ８）。つまり、移動体の現在位置から目的地方向へ走行した場合、ステップＳＡ４で探索された経路のうち二つ以上の経路へ分岐進行できる道路に、移動体が現在いるか否か判断される。
【０１１３】
このステップＳＣ８の判断処理を図１４〜図１６を用いて説明する。図１４は、ステップＳＡ４による複数の経路の探索直後のディスプレイ３３の表示状態を示す。マーク１３０は、移動体の現在位置を示し、マーク１３２は、使用者によって指定された目的地を示す。経路１３８、１４０、１４２はステップＳＡ４で探索された各探索条件の経路である。移動体がマーク１３０の地理的位置にいる場合、分岐点１３４、１３６によって経路１３８、１４０、１４２の何れへも進行可能である。
【０１１４】
したがって、移動体がマーク１３０の地理的位置にある場合、唯一の経路に移動体がいないと判断される。すなわち、ステップＳＣ８の判断は「ＮＯ」となる。逆に、図１６に示されるように、移動体がマーク１４６の地理的位置にいる場合、分岐点１３４、１３６を既に通過しているので、経路１３８、１４２は進行できない。この場合、経路１４０のみが移動体の走行できる経路となるので、「唯一の経路」となり、ステップＳＣ８の判断結果が「ＹＥＳ」となる。
【０１１５】
同じように、図１５では、移動体がマーク１４４の位置にあるので、分岐点１３６によって経路１３８、１４０への進行が可能であるので、移動体が位置するマーク１４４の道路は唯一の経路ではない。よってステップＳＣ８の判断結果は「ＮＯ」となる。
【０１１６】
このように、ステップＳＣ８において移動体が現在走行している経路が唯一の経路でないと判断されると、探索された経路のうち走行できなくなった、即ち、使用者によって選択されなかった経路の表示がキャンセルされる（ステップＳＣ１２）。例えば、点滅表示又は色違い表示されていたものが、探索経路以外の道路と同じ表示状態（表示色）にされる。図１５に於いて、移動体は分岐点１３４を通過しているので、経路１４２へ進行することができない。そこで、「車両位置に適合しない経路」として経路１４２の特徴的な表示が解除される。この後、ステップＳＣ２に戻り、再度移動体の現在走行している道路が識別される。
【０１１７】
また、移動体が唯一の経路を走行していると判断されると（ステップＳＣ８の判断がＹＥＳ）、その唯一の経路以外の探索経路の特徴的表示（点滅又は色違い表示等）が解除される（ステップＳＣ１４）。この状態が図１６に示される。経路１３８、１４２の特徴表示が解除される。
【０１１８】
この後、その唯一の経路を所定距離走行したか否か判断される（ステップＳＣ１６）。すなわち、ステップＳＡ４で探索された経路の一つを移動体が一定距離継続して走行したか否か判断される。つまり、移動体が確実に探索された経路の一つを走行していることが確認される。継続して唯一の経路を一定距離走行していない場合（ステップＳＣ１６の判断結果がＮＯ）、移動体が探索された経路から逸脱したか否か判断される（ステップＳＣ１８）。経路から逸脱していれば、経路の探索処理が再度実行される（ステップＳＡ４）。逆に、経路を逸脱していなければ（ステップＳＣ１８の判断結果がＮＯ）、再度ステップＳＣ１６の判断処理が繰り返される。
【０１１９】
また、唯一の経路を所定距離走行した場合（ステップＳＣ１６の判断がＹＥＳ）、その唯一の経路が使用者によって選択された経路と見做される（ステップＳＣ２２）。そして、その唯一の経路に対応する優先度テーブルの値が増加される（ステップＳＣ２４）。例えば、唯一の経路が、最短時間の経路ならば、優先度テーブルＰＴＤ１の値が増加される。優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が全選択数に対する百分率ならば、それぞれの優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の値の計算が行われる。単純な選択頻度であるなら、選択された経路に対応する優先度テーブルの値が増加される。
【０１２０】
なお、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が選択頻度を示すデータなら、一つの優先度テーブルの値が所定最大値に達したとき、各優先度テーブルの値が所定値で除算される。つまり、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の大小比較が正しく行えるように足切り等の数値処理が行われる。
【０１２１】
優先度テーブル値の更新が行われた後に、処理が図７のメイン処理に回帰される。なお、図１３の経路選択処理が行われている間、音声及びディスプレイ３３への表示による案内・表示処理が同時に実行される。そして、移動体が探索された二つの経路への分岐点に接近した場合、その分岐点への接近情報がディスプレイ３３に表示される。
【０１２２】
図１７は移動体が、分岐点１３４に接近した際のディスプレイ３３の様子を示す。移動体が分岐点１３４に接近すると、ディスプレイ３３の分割画面の一方に、その分岐点１３４近傍の拡大図が表示される。そして、矢印１５１によって経路１３８、１４０への進行方向と、矢印１５３によって経路１４２への進行方向とが明示される。しかも、矢印１５１、１５３で進める経路の探索条件等の特徴が情報１５２、１５０として表示される。なお、矢印１５３で進める経路１４２は、高速道路等を活用した経路である。
【０１２３】
このように、本実施例は、探索された複数の経路から特定の経路を案内対象経路として選択するのに、使用者のマニュアル操作で選択できるばかりか、移動体の移動路を追跡して自動的に選択できるようにした。
【０１２４】
なお、上記実施例では、優先度テーブルＰＴＤ１は、最短時間となる経路の探索条件に、優先度テーブルＰＴＤ２は、最短距離となる経路の探索条件に、優先度テーブルＰＴＤ３は、最小費用となる経路の探索条件に対応させた。そして、優先度テーブルＰＴＤ１＞優先度テーブルＰＴＤ２＞優先度テーブルＰＴＤ３という数値関係と仮定したが、優先度テーブルＰＴＤ２の値が最も大きければ、第１の探索条件は、最短距離となる。つまり、最短距離となる経路が最もよく使用されているとして、ステップＳＡ４の経路探索処理において、最初に探索される経路の探索条件が、「最短距離」とされる。同様に、優先度テーブルＰＴＤ３の値が最も高ければ、最初に探索される経路の条件は「最小費用」とされる。
【０１２５】
また、図１３において、移動体の経路逸脱が検出されたときの、経路の再探索でも複数の経路を探索するようにしたが、優先度が最も高い探索条件による一つの経路探索のみで済ませても良い。
【０１２６】
１１．第２実施例
図１８は、メイン処理の第２実施例のフローチャートを示す。この第２実施例では、経路の探索と経路の選択が同時に行われる（ステップＳＡ９）。他のイニシャライズ処理（ステップＳＡ１）、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、案内・表示処理（ステップＳＡ６）及びその他の処理（ステップＳＡ７）は上記第１実施例とおなじである。
【０１２７】
１２．経路探索・選択処理
図１９は第２実施例における経路探索・選択処理（ステップＳＡ９）のフローチャートを示す。本第２実施例でも、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤへ至る複数の経路が探索される。しかし、一つの経路が探索されるたびに、使用者によって経路が選択されたか否か判断される。
【０１２８】
初めに、ＲＡＭ５の優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が読み出される。そして、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値の大小比較が行われ、優先度の最も高い探索条件の識別が第１実施例と同じように行われる。最も高い優先度の探索条件に基づき、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤへ至る経路が探索される（ステップＳＧ２）。そして、優先度が第１番目の経路の探索が案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＧ４）。
【０１２９】
案内最終地点データＥＤに到達できる第１番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＧ４の判断がＹｅｓ）、その探索された第１経路に関する情報がディスプレイ３３に特徴的（経路の点滅表示等）に表示されると共に、この第１経路の道路ナンバ列がＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＧ６）。このときのディスプレイ３３の様子が図９に示される。そして、表示されたこの第１経路が使用者によって選択されたか否か判断される（ステップＳＧ８）。使用者によって第１経路が選択されれば（ステップＳＧ８の判断でＹＥＳ）、この第１経路が案内経路として登録される（ステップＳＧ２６）。この後、図１８の処理に回帰される（ステップＳＧ３２）。つまり、第２優先度、第３優先度の経路は探索されない。
【０１３０】
ただし、第１経路の選択が使用者によって行われないと（ステップＳＧ８の判断がＮＯ）、優先度が第２番目の探索条件が、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値比較を元に識別される。この優先度が第２番目の探索条件に基づき、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤへ至る第２番目の経路の探索が行われる（ステップＳＧ１０）。そして、優先度が第２番目の経路の探索が、案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＧ１２）。
【０１３１】
案内最終地点データＥＤに到達できる第２番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＧ１２の判断がＹｅｓ）、その第２経路が、上記第１経路と共にディスプレイ３３に特徴的に表示されると共に、第２経路の道路ナンバ列がＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＧ１４）。ディスプレイ３３に第１経路及び第２経路それぞれが表示された後、使用者によって第１又は第２の経路の何れかが選択されたか否か判断される（ステップＳＧ１６）。経路の選択が行われた場合は（ステップＳＧ１６の判断がＹＥＳ）、その選択された経路が案内経路として登録される（ステップＳＧ２８）。そして、処理が図１８のメイン処理に戻される。
【０１３２】
しかし、使用者による経路の選択が行われないと、優先度が第３番目の探索条件が、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３を元に判別され、この第３番目の探索条件に基づいて第３番目の経路の探索が行われる（ステップＳＧ１８）。そして、この第３番目の経路の探索が案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＧ２０）。
【０１３３】
案内最終地点データＥＤに到達できる第３番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＧ２０の判断がＹｅｓ）、その探索が完了された第３経路が、上記第１、第２経路と共にディスプレイ３３に表示されると共に、第３経路の道路ナンバ列がＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＧ２２）。そして、使用者によって第１〜第３の経路の何れかが選択されたか否か判断される（ステップＳＧ２４）。経路の選択が行われた場合（ステップＳＧ２４の判断がＹＥＳ）、その選択された経路が案内経路として登録される（ステップＳＧ３０）。その後、処理が図１８のメイン処理に戻され、案内・表示処理が行われる。
【０１３４】
ただし、使用者による経路の選択が行われなかった場合（ステップＳＧ２４の判断がＮＯ）、図１３の経路選択処理が実行され（ステップＳＡ５）、その後、処理が図１８のメイン処理に戻される。
【０１３５】
なお、第１〜第３経路の地図上の表示は、互いに識別できるように、互いの表示色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または、案内音声の表示状態、出力状態または案内状態等が相違される。さらに、音声によって、各経路の特徴である「所要時間」、「距離」、「通行料金」が繰り返し報知される。なお、このとき、各経路の所要時間等の特徴が音声報知されるとき、その報知対象となっている経路が点滅又は矢印で指し示されるなど、他の経路と容易に区別できるように表示が一時的に変更される。また、各経路の音声案内される内容も、互いの経路を区別できるように、各経路の「探索条件」や、「第１経路」「第２経路」・・・・といった文言が用いられても良い。このように、各経路の案内音声の内容が各経路で異ならせ、互いを容易に区別できるようになされる。
【０１３６】
このように、第２実施例では、複数の経路が、優先度の高い順に順次探索されると共に、その探索途中で、探索済みの経路の一つを使用者が任意に選択できるようにした。しかも、使用者による選択が全く行われなかった場合は、移動体の移動行程を判別して、経路を自動選択するようにした。
【０１３７】
本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、図２に示される各種データを記憶するための記録媒体は、フロッピーディスク等の書き込みが可能な記録媒体でも良い。さらに、上記ナビゲーション装置に、アナログ／デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させるようにしても良い。そして、この音声入力装置によって入力された音声命令によって、各操作及び選択が実行されるようにしても良い。また、移動体が経路走行途中又は走行開始前に受信されるＶＩＣＳデータＶＤに基づいて、混雑道路を迂回した経路の探索又は再探索処理が行われても良い。
【０１３８】
さらに、上記された各実施例のナビゲーション装置では、上述のフローチャートの全部または一部の処理が、ＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の情報管理センターにおいて実行されてもよい。この処理結果（処理情報）は、データ送受信装置２７で受信される。例えば、図７の目的地設定処理（ステップＳＡ３）及び経路探索処理（ステップＳＡ４）等が、地図情報が蓄積された情報処理センターにおいて実行される。そして、探索された経路データが、データ送受信装置２７を介してナビゲーション装置に転送される。ただし、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３又は探索条件の優先度に関するデータは、ナビゲーション装置から情報管理センターへ送られる。
【０１３９】
そして、本ナビゲーション装置において、送られてきた経路データに基づいて経路選択処理及び案内表示処理が実行される。つまり、目的地または立ち寄り施設の検索条件及び、経路探索条件等の情報が本ナビゲーション装置から上記情報管理センターに送られる。情報管理センターでは、この送られてきた条件に基づき、所望の施設の検索と、目的地までの経路の探索が実行される。そして、情報管理センターからナビゲーション装置へ検索・抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と共に送信される。
【０１４０】
ナビゲーション装置では、この受信された検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレイ３３上に表示される。このようにすれば、移動体の現在位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づいて、各施設の検索、抽出、探索が可能である。また、施設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場合、情報管理センターに蓄積される各施設に関する情報は、常に更新される必要がある。
【０１４１】
さらに、上述された各プログラムと、地図及び表示記号等の情報とを記憶した情報記憶部３７を一般のコンピュータ装置で使用できるようにしてもよい。つまり、情報記憶部３７に記憶されたプログラムが一般のコンピュータで実行可能なプログラムとされる。そして、ＧＰＳ受信装置２５によって現在位置を検出できる装置とともに、この情報記憶部３７を携帯タイプのコンピュータ装置に接続すれば、このコンピュータ装置でもナビゲーション処理が可能となる。さらに、本発明は、自動車以外の車両や、船舶、航空機、ヘリコプタ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲーションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海底地図等でも良い。さらにまた、本発明は、自動車等の移動体に装着されるナビゲーション装置のみならず、携帯型のナビゲーション装置に適用されても良い。つまり、サイクリング、旅行、登山、ハイキング、つり等において利用される、人間が携行できる小型のナビゲーション装置に本発明が適用されても良い。
【０１４２】
以上詳述したように、本発明は、目的地までの経路を複数探索する際、選択される経路の使用頻度に基づいて優先度を定めた。そして複数の経路を探索する際に、その優先度の高い探索条件から先に経路探索する。しかも探索済みの経路に関する各情報を数値で直接、表示装置に表示させた。また、探索途中で一つの経路を選択可能とすると共に、その選択時に経路の探索処理を直ちに中止させた。よって、使用者の嗜好に適合した経路がより早く探索される。しかも、探索経路同士の比較が、経路に関する情報の数値で直接可能となり、経路の取捨選択が容易かつ迅速である。また、探索途中においても任意の経路の指定により探索処理が中止されるので、経路の探索・選択までに要する全体時間を短縮できる。結果、複数の経路が探索される場合でも、嗜好に適合した経路による案内・表示処理の開始をより迅速に行うことができる。
【０１４３】
また、経路の選択時に、上記優先度データの更新が常に行われるので、経路の探索の度に、より使用者の嗜好に適合した経路から優先して探索されるので、探索回数が増えるにしたがって、より使用者の好みに適合したナビゲーション装置にカスタマイズできる。また、年を経るごとに使用者の嗜好が変化した場合でも、その嗜好に常にマッチした探索順序を維持できる。加えて、経路の探索から、経路の指定を経て案内・表示処理が開始されるまでの時間が、経路が複数探索されるにも拘わらず、より迅速化可能である。
【０１４４】
さらに、複数経路が探索された後、使用者による経路の指定がされない場合でも、音声等による案内・表示が行われる。しかも、経路未指定状態で、複数経路への分岐点に移動体が到達したとき、分岐進行可能な各経路の特徴的な情報が音声又は表示（音声と表示が併用されてもよい）等で案内されるので、分岐点での経路の選択が容易かつ迅速にできる。
【０１４５】
本発明は、上記実施例に加えて次のような特徴を備えてもよい。
すなわち、（１）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索する手段と、この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から、当該複数の案内経路の少なくとも１つを除外する手段とを備えたことを特徴とする。
【０１４６】
（２）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させ、この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から、当該複数の案内経路の少なくとも１つを除外させることを特徴とする。
【０１４７】
（３）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から、当該複数の案内経路の少なくとも１つを除外させる処理、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体でもよい。
【０１４８】
（４）上記（１）の特徴に加え、上記始点は、設定されたまたは移動体の出発地、現在位置または案内経路探索時における出発地または現在位置であり、上記終点は、設定されたまたは移動体の目的地、到達地、最終到達予定地、最終目的地または立ち寄り地であり、上記経路探索装置はナビゲーション装置に用いられ、上記探索された複数の案内経路は、互いに区別されるように、それぞれの色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または案内音声の表示状態、出力状態または案内状態が異なっており、上記探索された複数の案内経路のうち、移動体の現在位置が存在しないまたは移動体の現在位置が近傍に存在しない案内経路が除外され、上記除外される案内経路は、削除され、消去され、または他の選択されている案内経路と表示状態、出力状態または案内状態が異なって区別され、上記探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から複数の案内経路の少なくとも１つを除外することは、順次変化する移動体の現在位置につき繰り返し実行され、これにより複数の案内が順次除外され、上記複数の探索条件は、最短時間、最短距離、最小料金、最小右折数、最小左折数、最大道路幅または最小交通量であり、または上記複数の探索条件は、これらの探索条件の中の１つの探索条件の探索結果の上位複数であり、上記探索された複数の案内経路それぞれは、上記いずれの探索条件によって探索されたものであるかが区別して出力、表示または案内されることを特徴としてもよい。
【０１４９】
（５）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索する手段と、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定する手段と、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更する手段とを備えたことを特徴とする。
【０１５０】
（６）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させ、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定させ、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更させることを特徴とする経路探索方法でもよい。
【０１５１】
（７）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定させる処理、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更させる処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体でもよい。
【０１５２】
（８）上記（５）の特徴に加え、上記始点は、設定されたまたは移動体の出発地、現在位置または案内経路探索時における出発地または現在位置であり、上記終点は、設定されたまたは移動休の目的地、到達地、最終到達予定地、最終目的地または中途立ち寄り地であり、上記経路探索装置はナビゲーション装置に用いられ、上記探索された複数の案内経路は、互いに区別されるように、それぞれの色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または案内音声の表示状態、出力状態または案内状態が異なっており、上記複数の探索条件は、最短時間、最短距離、最小料金、最小右折数、最小左折数、最大道路幅または最小交通量であって互いに内容・性質が異なり、または上記複数の探索条件は、これらの探索条件の中の１つの探索条件の探索結果の上位複数であり、この複数の探索条件の優先順位は、使用者の設定または切り換え、過去の各探索条件の使用頻度によって切り換えられ、上記探索された複数の案内経路それぞれは、上記いずれの探索条件によって探索されたものであるかが区別して出力、表示または案内されることを特徴としてもよい。
【０１５３】
（９）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定させる処理、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更させる処理、をコンピュータに実行させるためのプログラムを通信することを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムの通信媒体／通信方法／通信装置でもよい。
【０１５４】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明は、始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索し、探索した複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件をディスプレイに表示するようにしたので、使用者による案内経路の選択が容易かつ迅速にできる。
また、探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係の判別結果に基づいて、探索した複数の経路の内、少なくとも１つを案内対象経路として選択するようにしたので、自動的に１つの案内経路を選択することができ、使用者の操作に係る負担を軽減できる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。
【図２】 情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されるデータ構造を示す図である。
【図３】 ＲＡＭ５に記憶されるデータを示す図である。
【図４】 優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３を示す図である。
【図５】 案内経路データＭＷのデータ構造を示す図である。
【図６】 道路データファイルＦ４の構造を示す図である。
【図７】 全体処理のフローチャートを示す図である。
【図８】 経路探索処理のフローチャートを示す図である。
【図９】 経路探索された第１経路のディスプレイ３３の表示状態を示す図である。
【図１０】探索された第１経路に関する情報表示の様子を示す図である。
【図１１】探索された第１、第２経路に関する情報表示の様子を示す図である。
【図１２】探索された第１、第２、第３経路に関する情報表示の様子を示す図である。
【図１３】経路選択処理のフローチャートを示す図である。
【図１４】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図１５】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図１６】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図１７】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図１８】第２実施例のメイン処理のフローチャートを示す図である。
【図１９】第２実施例の経路探索・選択処理のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモリ、４…ＲＯＭ、５…ＲＡＭ、７…センサ入力インタフェイス、８…通信インタフェイス、９…画像プロセッサ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位センサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２４…速度センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…情報記憶部、３８ａ…ディスク管理情報、３９…データ送受信部。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device that searches a moving route of a moving body based on map information, and further transmits information on the moving route to a driver of the moving body. In particular, the present invention relates to a route search device, a route search method, and a medium storing a computer program for route search, in which an algorithm and method for selecting a plurality of searched travel routes are improved.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a navigation device has a function of specifying the current position of a moving body based on radio waves emitted from a plurality of sanitations that are loaded on the moving body and circulate around the earth. The navigation apparatus has a very effective function for supporting movement from the current position of the moving body to the designated destination by using the function of specifying the current position of the moving body. That is, various information such as a map is displayed on the attached display device, and a desired destination is designated by the user based on the various information.
[0003]
When the destination is designated, a plurality of routes representing the route from the current position of the moving body to the destination are searched according to different conditions. The different conditions are, for example, a condition that the route travel is the shortest, a condition that the arrival time to the destination is the shortest, a condition that the monetary cost is the minimum, and the like. When one route is selected from a plurality of routes according to the user's preference, guidance based on the selected route is started.
[0004]
The various information displayed on the navigation device also includes detailed information such as features of each facility on the map, telephone numbers, and addresses. Therefore, when specifying the destination, it may be specified using these detailed information. Furthermore, it is possible to exchange geographical information such as traffic information or parking lot information on each road between a road information notification station such as VICS (road traffic information communication system) or ATIS (traffic information service) and a navigation device. It is said that.
[0005]
That is, geographical information regarding roads and parking lots is collected by an information collection center such as the National Police Agency, the Japan Road Traffic Information Center, or a parking lot management center. The collected information is transmitted to the navigation device by communication means such as an optical beacon, a radio beacon, an FM multiplex (frequency modulation multiplex) radio broadcast, or a radio telephone. This geographic information is used in the navigation device for route search, destination designation, and the like.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, the search for the route from the current position of the moving object to the destination based on the geographical information received from the provided map information or the road information notification station is performed by continuously extracting roads that meet each search condition. It is realized by. For example, if a search condition for arriving at the destination sooner (arriving at the destination in the shortest time), a route that makes the most of a road with a higher legal speed such as an expressway is searched for. When it is desired to reach the destination at the minimum cost, a route that bypasses the toll road is searched.
[0007]
Thus, when a plurality of routes are searched according to different search conditions, a certain amount of time is required until the search of all routes is completed. In particular, if the destination is far away, it will take more time.
[0008]
Therefore, when a plurality of routes are searched, the user must wait until the search of all the plurality of routes is completed. In addition, if the search condition for the route frequently used by the user is the third when searching for a plurality of routes, it is necessary to wait until the third route is searched each time the route is searched. That is, unless two routes that are not used are searched, a route that matches the user's preference is not searched, and the user always waits for wasted time.
[0009]
In addition, when a plurality of routes are searched simultaneously, guidance may not be started until one of the plurality of routes is selected by the user. In other words, even if the destination is set by the user and a plurality of routes are searched, if one route is not selected as a guidance target, the inconvenience state that the route guidance by voice or the like does not start may continue.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, in the invention according to claim 1, from the start point to the end point plural Route Different Means for searching based on search conditions; A display, display means for displaying each path at a branch point where the plurality of searched paths branch and a search condition corresponding to each path on the display; Explored multiple Route The relationship between the current position of the moving object and the moving object Discrimination And based on the result of this determination Said Multiple routes Of which At least one As guidance route select Choice Means.
In order to solve the above-mentioned problem, in the invention according to claim 2, from the start point to the end point plural Route Different Search based on search conditions, Each path at a branch point where the plurality of searched paths branch and search conditions corresponding to each path are displayed on the display, Explored multiple Route The relationship between the current position of the vehicle and the moving object Shi Based on this discrimination result Said Multiple routes Of which At least one As guidance route Choice Do .
In order to solve the above-mentioned problem, in the invention according to claim 3, from the start point to the end point plural Route Different Search based on search conditions Do processing, A process for displaying each path at a branch point where the plurality of searched paths branch and a search condition corresponding to each path on the display; Explored multiple Route The relationship between the current position of the vehicle and the moving object Do Processing, based on this discrimination result Said Multiple routes Of which At least one As guidance route Choice Do A storage medium storing a computer program for route search, characterized by storing a program for causing a computer to execute processing.
In order to solve the above-mentioned problem, in the invention according to claim 4, in the invention according to claim 1, The discrimination means is the Current position of moving object of Road Or The road near the current position Said Explored Route Or not To determine .
In order to solve the above-mentioned problem, in the invention described in claim 5, in the invention described in claim 1, Result of discrimination by the discrimination means Based on The above Multiple searched No From the road Said The road to which the current location of the moving object belongs, or Said Includes roads near the current location of the moving object Route Are sorted in order and remain Passing When the road becomes one, The Select the route Alternative Guide selected by stage Target A route.
In order to solve the above-mentioned problem, in the invention described in claim 6, in the invention described in claim 5, A means for designating one of the plurality of searched routes by the user is provided, and selection by the selection means is performed when designation by the designation means is not performed. .
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
1. Summary of Examples
When it is determined that the moving locus of the moving object is traveling on the unique route in the searched route, the unique route is regarded as the designated route. When one route is not designated by the user as a guidance target, the priority is changed as needed to increase the priority of the search condition for the designated route. When a plurality of routes to the destination are searched, priority is set for the search conditions for each route, and the search is performed first from the route with the search condition having a higher priority. Furthermore, when one of the searched routes is specified as a route to be guided / displayed during or after the route search, the priority is changed at any time so that the priority of the search condition for the specified route becomes higher. .
The navigation device of the present invention described below includes an identification means (step SC2 in FIG. 13) for identifying a traffic path that matches the current position of a moving object, and priority of route search conditions (priority tables PTD1, PTD2, PTD3) priority determining means (step SB1 in FIG. 8) and route searching means for searching a plurality of routes to the destination in the order of priority of search conditions or in reverse order of priority (step SB3 in FIG. 8). SB11, SB19) and the route including the traffic route identified by the identification means becomes the only searched route (step SC8 in FIG. 13), the route selecting device which uses the searched route as the selected route. (Step SC22 in FIG. 13) and information notifying means (Step SA6 in FIG. 7) for notifying the traveling guide information of the moving body on the route selected by this route selecting means; Characterized in that it comprises.
[0012]
The navigation device of the present invention is also characterized by comprising priority changing means (step SC24 in FIG. 13) for changing the priority of each search condition according to the route selected by the route selecting means. .
[0013]
2. Overall circuit
FIG. 1 shows an entire circuit of a navigation device including a route search device, a navigation device, and a medium storing a computer program for navigation processing. The central processing unit 1 controls the operation of the entire navigation device. The central processing unit 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 2, a flash memory 3, a ROM (Read Only Memory) 4, a RAM (Random Access Memory) 5, a sensor input interface 7, a communication interface 8, an image processor 9, and an image memory 10. The voice processor 11 and the clock 14 are configured. The CPUs 2 to 14 are connected to each other by a CPU local bus 15. Under the control of the CPU 2, various information data is exchanged between devices such as the flash memory 3.
[0014]
The flash memory 3 includes a memory (EEPROM) that can be electrically erased and written. In this flash memory 3 (internal storage medium / means), a computer program 38b stored in an information storage section 37 (external storage medium / means) such as an optical disk or a magneto-optical disk is copied and stored ( Installed / transferred). The flash memory 3 may store a program transmitted from an external device such as a road information notification station or a main information processing device via the data transmission / reception device 27.
[0015]
That is, a program stored in a CD-ROM or an external information center is transferred and stored in the flash memory 3. Therefore, if the program stored in the flash memory 3 is changed, processing by a new routine becomes possible. The program 38b is a program corresponding to each flowchart described later, and is various processes executed by the CPU 2. For example, information display control and voice guidance control.
[0016]
Note that another operating system, a system program (OS), and other programs may be stored in advance in the apparatus, and the program may be executed together with these OS and other programs. When this program is installed in the apparatus (computer main body) and executed, it is only necessary to execute the processing / function described in the claims together with another program or alone.
[0017]
Further, a part or all of this program is stored and executed in one or more other devices other than this device, and data to be processed / already processed through communication means between this device and another device. The present invention may be executed as the entire apparatus and the separate apparatus. These communication means are a data transmission / reception device 27, a mobile phone transmission / reception device, an Internet transmission / reception device, and the like, which will be described later.
[0018]
This installation (transfer / copying) is automatically executed when a new information storage unit 37 is set in the navigation device or when the navigation device is powered on. Or you may install by the manual operation by a user. The information storage unit 37 stores disk management information 38a including a label or a file identifier, and the updated version of the program in the information storage unit 37 is determined based on the disk management information 38a. In addition, the information storage unit 37 can be replaced with another information storage unit 37. Therefore, whether or not a new information storage unit 37 has been set is determined based on the information content of the disk management information 38a.
[0019]
For example, the flash memory 3 stores a program and management information related to the program. Therefore, when a new information storage unit 37 is set, the management information of the flash memory 3 and the disk management information 38a are compared. Is done. When it is determined that the information storage unit 37 including a new program has been set, the program 38 b of the information storage unit 37 is installed in the flash memory 3. As a result, the latest program and data are always stored in the flash memory 3. As a result, the latest navigation device is realized by exchanging the information storage unit 37.
[0020]
The information stored in the flash memory 3 includes various parameters used for navigation operations. The ROM 4 stores display graphic data and various general-purpose data. The display graphic data is various data necessary for route guidance and map display displayed on the display 33. Various types of general-purpose data are each data used at the time of navigation such as voice waveform data obtained by synthesizing guidance voice or recording real voice.
[0021]
The RAM 5 stores data input from the outside, various parameters used for calculation, calculation results, a navigation program, and the like. That is, the RAM 5 is used as a cache memory and a working memory. The timepiece 14 includes a counter and a battery backup RAM or EEPROM. Time information is output from the clock 14.
[0022]
The sensor input interface 7 includes an A / D conversion circuit or a buffer circuit. Each sensor of the current position detection device 20 is connected to the sensor input interface 7. From each sensor of the current position detecting device 20, sensor data of an analog signal or a digital signal is input to the sensor input interface 7. The sensors of the current position detection device 20 include an absolute azimuth sensor 21, a relative azimuth sensor 22, a distance sensor 23, a vehicle speed sensor 24, and the like.
[0023]
The absolute azimuth sensor 21 is, for example, a geomagnetic sensor, and the direction of geomagnetism is detected. The absolute azimuth sensor 21 outputs data indicating the north-south direction as an absolute azimuth. The relative orientation sensor 22 is a steering angle sensor using a gyro device such as an optical fiber gyroscope or a piezoelectric vibration gyroscope, for example. The steering angle of the wheel is detected by this steering angle sensor. Then, a relative angle in the traveling direction of the moving body with respect to the absolute azimuth detected by the absolute azimuth sensor 21 is output from the relative azimuth sensor 22.
[0024]
The distance sensor 23 is composed of, for example, a counter linked to a travel distance meter. The distance sensor 23 outputs data indicating the travel distance of the moving body. The speed sensor 24 is composed of a counter or the like connected to a speed meter. The speed sensor 24 outputs data proportional to the traveling speed of the moving body.
[0025]
An I / O data bus 28 is connected to the communication interface 8 of the central processing unit 1. The I / O data bus 28 is connected to a GPS receiver 25, a beacon receiver 26, a data transmitter / receiver 27, and the like of the current position detector 20. Further, the I / O data bus 28 is connected to a touch switch 34 of the input / output device 30, a printer 35, and a data transmission / reception unit 39 that reads data from the information storage unit 37. That is, the communication interface 8 exchanges various data between each accessory device and the CPU local bus 15.
[0026]
As described above, data for detecting the current position of the moving body is output from the current position detection device 20. That is, the absolute azimuth sensor 21 detects the absolute azimuth. The relative azimuth sensor 22 detects the relative azimuth relative to the absolute azimuth. Further, the travel distance is detected by the distance sensor 23. The speed sensor 24 detects the traveling speed of the moving body. On the other hand, the GPS receiving device 25 receives GPS (Global Positioning System) signals (microwaves from a plurality of earth-orbiting satellites) and detects geographical position data such as latitude and longitude of the moving body.
[0027]
The beacon receiver 26 receives a beacon wave transmitted by a road information station such as a VICS (road traffic information communication system). The beacon receiving device 26 outputs information (VICS data) on neighboring roads or GPS correction data to the I / O data bus 28. Note that beacon waves include radio wave beacons, optical beacons, and the like, but beacon waves used in VICS can be received only in a relatively narrow geographical area. Therefore, VICS data is received near the information transmitting device (transmitting antenna, etc.) that transmits the beacon wave. Example This is not performed unless a moving body loaded with the navigation device is passed.
[0028]
In addition, the information transmission device is installed in the vicinity of road facilities (above the road or on the road surface) such as intersections at certain distances on the main road. The VICS data transmitted as a beacon wave from each information transmission device represents the traffic state of the vicinity of the information transmission device that transmits this beacon wave, for example, each road within a radius of 10 kilometers centered on the information transmission device. Contains data. The data representing the traffic state includes comprehensive information such as traffic restriction information such as traffic closure due to congestion, congestion, traffic prohibition, and the degree of congestion due to traffic volume. A road with this traffic regulation information is a road that is not suitable for traveling. Each information transmission device is controlled by a road information station such as VICS.
[0029]
As the data transmitter / receiver 27, an FM multiple radio wave receiver, cellular phone, telephone line or the like is used. The ATIS (traffic information service) performs two-way communication such as a telephone line. In addition, when information is received from the VICS center by the FM multiplex radio wave receiver, only reception is performed. In addition, when two-way communication such as a telephone line is performed with the ATIS or VICS center, an area for requesting information on road traffic information or a parking lot can be selected. For example, it is possible to receive traffic information such as only the road conditions in the vicinity of the destination or the congestion status of each road over a wide range from the departure place to the destination. These pieces of information are used as operation assistance information such as route search. Note that the beacon receiving device 26 and the data transmitting / receiving device 27 may include only one or both. The data transmitter / receiver 27 may be a radio receiver, a television receiver, a mobile phone, a transceiver, a pager, a modem, or other wireless communication device.
[0030]
The input / output device 30 includes a display 33, a touch switch 34, a printer 35, and a speaker 13. The display 33 displays route guidance information during the navigation operation. The touch switch 34 is attached on the screen of the display 33, and a plurality of transparent touch switches are arranged in a planar matrix. A transparent touch switch is comprised by the contact switch comprised by the transparent electrode, or a piezoelectric switch etc., for example. From the touch switch 34, information necessary for destination setting such as a departure point, a destination, and a passing point is selected and input to the navigation device.
[0031]
The printer 35 prints various information such as maps and facility guides that are output via the communication interface 8. Each information is notified to the user from the speaker 13 by voice. The printer 35 may not be provided.
[0032]
As the display 33, a display capable of displaying image information such as a CRT, a liquid crystal display or a plasma display is used. However, a liquid crystal display with low power consumption, high visibility, and light weight is preferable as the display 33. The display 33 may be a wide liquid crystal display with a wider screen, or may be a structure in which two or more separable liquid crystal displays are arranged in parallel. In addition, independent information may be displayed on each liquid crystal display, or continuous map information over a plurality of liquid crystal displays may be displayed.
[0033]
The image processor 9 connected to the display 33 is connected to an image memory 10 such as a DRAM (Dynamic RAM) or a dual port DRAM. Then, the image processor 9 controls the writing of image data to the image memory 10. Further, under the control of the image processor 9, data is read from the image memory 10 and an image is displayed on the display 33.
[0034]
The image processor 9 converts map data and character data into display image data according to a drawing command from the CPU 2 and writes the image data to the image memory 10. At this time, an image around the screen displayed on the display 33 is also formed for scrolling the screen, and is simultaneously written in the image memory 10.
[0035]
An audio processor 11 is connected to the speaker 13. The audio processor 11 is connected to the CPU 2 and the ROM 4 via the CPU local bus 15. Then, the voice waveform data for the guidance voice read from the ROM 4 is input to the voice processor 11 by the CPU 2. The voice waveform data is converted into an analog signal by the voice processor 11 and output from the speaker 13. The audio processor 11 and the image processor 9 may be constituted by a general-purpose DSP (digital signal processor) or the like. Alternatively, the audio processor 11 and the image processor 9 are not provided, and those functions may be substituted by the CPU 2.
[0036]
An information storage unit 37 is connected to the I / O data bus 28 via a data transmission / reception unit 39. The information storage unit 37 stores disk management information 38a, a program 38b for controlling each navigation operation, and data 38c such as map information. In the disk management information 38a, information related to data and programs stored in the information storage unit 37 is stored. In the data 38c, data necessary for a navigation operation such as road map data is recorded in a nonvolatile manner. The information storage unit 37 is connected to a data transmission / reception unit 39 that performs data read control with the I / O data bus 28.
[0037]
As the information storage unit 37, not only an optical memory such as a CD-ROM and a DVD-ROM but also the following device may be used. For example, the recording medium may be a semiconductor memory such as an IC memory or an IC memory card, or a magnetic memory such as a magneto-optical disk, a hard disk, or a floppy disk. Note that, when the recording medium of the information recording unit 37 is changed, the data transmission / reception unit 39 includes a data pickup suitable for the changed recording medium. For example, if the recording medium is a hard disk, the data transmission / reception unit 39 includes a magnetic signal writing / reading device such as a core head.
Furthermore, a system in which the navigation program and data are read from the outside via the data transmitter / receiver 27 may be used. By such external reading, the latest or necessary program or data is stored and updated as appropriate. Further, the information storage unit 37 may be omitted, and this program or data may be directly stored in the flash memory 3 or the RAM 5 of the central processing unit 1.
[0038]
The data 38c of the information storage unit 37 includes map data, intersection data, node data, road data, photograph data, destination point data, guidance point data, detailed destination data, destination reading data, house necessary for navigation operation. Shape data and other data are included. Further, the navigation operation is executed by using the road map data of the data 38c by the program 38b stored in the information storage unit 37. The other data 38c includes display guidance data, voice guidance data, simplified guidance route image data, and the like.
[0039]
Further, the data 38c includes a link data file F17 representing the correspondence with the road numbers of the roads stored in the data 38c corresponding to the link numbers sent from the road information station.
[0040]
The data 38c of the information storage unit 37 stores map data with different scale ratios or map data with one scale ratio. That is, the data 38c is a map of the same region and is recorded with different scale ratios, or only one scale map data is recorded in the data 38c. When map data of one scale ratio is recorded, the scale ratio is determined so that detailed information can be displayed when the map is most enlarged and displayed on the display 33.
[0041]
In the case where only one map data is recorded in the data 38c, when displaying a small scale map, that is, a map with a wide geographical range (wide area map) on the display 33, the map data recorded in the data 38c. The information is thinned out and displayed. In the thinning-out display of the map data of the data 38c, not only the geographical distance of each road and the like is reduced, but also the display symbol information of the facility etc. is thinned out. That is, the display about a large facility or a main facility is mainly performed, and a small facility below a predetermined value is not displayed.
[0042]
3. Data file of data 38c in information storage unit 37
FIG. 2 shows the contents of each data file stored in the data 38 c of the information storage unit 37. The map data file F1 stores map data such as a national road map, a road map of an arbitrary area, or a house map. The road map is composed of roads such as main arterial roads, expressways, narrow streets, and ground targets (facility etc.). A house map is a city map in which a figure representing an outer shape of a ground building, a road name, and the like are displayed. A narrow street is, for example, a relatively narrow road having a road width equal to or less than a predetermined value below a national road or prefectural road, and road to which traffic regulation information such as “one-way” is not added. That is, a road on which a general vehicle is relatively difficult to meet is a narrow street.
[0043]
The intersection data file F2 stores data related to intersections such as the geographical position coordinates and names of the intersections. The node data file F3 stores geographic coordinate data of each node used for route search on the map. The road data file F4 stores road-related data such as the position and type of roads, the number of lanes, and the connection relationship between the roads. The photograph data file F5 stores image data of photographs showing places where visual display is required such as various facilities, sightseeing spots, or major intersections.
[0044]
The destination data file F6 stores data such as locations and names of places and facilities that are likely to be destinations such as major tourist spots, buildings, and companies / businesses listed in the telephone directory. Yes. The guidance point data file F7 stores guidance data of points that require guidance such as the contents of guidance display boards installed on the road and guidance of branch points. The detailed destination data file F8 stores detailed data relating to the destination stored in the destination data file F6. The road name data file F9 stores name data of main roads among the roads stored in the road data file F4. The branch point name data file F10 stores name data of main branch points. The address data file F11 stores list data for searching the destination stored in the destination data file F6 from the address.
[0045]
The area / city code list file F12 stores list data of only the area / city code of the destination stored in the destination data file F6. The registered telephone number data file F13 stores telephone number data to be remembered such as business partners registered by the user's manual operation. In the mark data file F14, data such as the position and name of a place to be remembered and a place to be remembered, which are input by a user through a manual operation, are stored. The point data file F15 stores detailed data of the mark points stored in the mark data file F14. In the facility data file F16, data such as the position and description of a target such as a place where a person wants to drop in other than a destination such as a gas station, a convenience store, or a parking lot is stored.
[0046]
The link data file F17 stores data indicating which road in the road data file F4 the link number included in the VICS information sent from the road information station or the like corresponds to.
[0047]
4). Data contents of RAM5
FIG. 3 shows a part of the data group stored in the RAM 5. In the current position data MP, data representing the current position of the moving body, which is detected by the current position detection device 20, is stored. The absolute azimuth data ZD is data indicating the north-south direction, and is obtained based on information from the absolute azimuth sensor 21. The relative azimuth angle data Dθ is angle data formed by the moving direction of the moving body with respect to the absolute azimuth data ZD. The relative azimuth angle data Dθ is obtained based on information from the relative azimuth sensor 22.
[0048]
The travel distance data ML is the travel distance of the moving body, and is obtained based on the data from the distance sensor 23. Note that the current position data MP is calculated using data of the relative azimuth sensor 22 and the distance sensor 23 when sanitary radio waves cannot be received, such as when the moving body is traveling in a tunnel (dead reckoning navigation). The relative direction sensor 22 and the distance sensor 23 detect the moving direction and moving distance of the moving body. Therefore, the current position of the moving body is detected based on the relative moving direction and moving distance with respect to the position of the past moving body.
[0049]
The VICS data VD and ATIS data AD are data input from the beacon receiving device 26 or the data transmitting / receiving device 27. Based on the VICS data VD or the ATIS data AD, local traffic regulations, traffic congestion conditions, facility congestion conditions such as parking lots, and the like are determined. Further, there may be a case where error correction of the moving body position detected by the GPS receiver 25 is executed using the VICS data VD.
[0050]
The registered destination data TP is data related to the destination such as the coordinate position and name of the destination registered by the user. In the guidance start point data SP, map coordinate data of a point where the navigation operation is started is stored. Similarly, the map information of the point where the navigation operation is ended is stored in the final guidance point data ED.
[0051]
The guidance start point data SP stores the node coordinates on the guide road that is closest to the current location or the departure location of the moving object. The reason why the guidance start point data SP is stored is that the current location of the moving body corresponding to the current location data MP is, for example, in a site such as a golf course or a parking lot, and is not necessarily on the guide road. . Similarly, the node coordinates on the guide road closest to the registered destination data TP are also stored in the guidance final point data ED. The reason for storing the guidance final point data ED is also in consideration of the case where the coordinates of the registered destination data TP are not on the guide road.
[0052]
The guide route data MW stored in the RAM 5 is data indicating an optimum route to the destination or a recommended route, and is obtained by route search processing or re-search processing in step SA4 described later. Each road in the road map stored in the data 38c of the information storage unit 37 is given a unique road number. The guide route data MW is composed of a row of road numbers from the guide start point data SP to the final guide point data ED. A specific example of the guide route data MW is shown in FIG.
[0053]
The mode set data MD is data used in the destination setting process. This mode set data MD is set and input by the touch switch 34. The mode contents displayed on the display 33 are specified by the mode set data MD. The stop-in place DP is information relating to a facility or the like that stops along the guide route.
[0054]
The screen state GJ is data indicating the display state of the display 33. For example, when the display screen of the display 33 is divided and different information is displayed at the same time, it is determined whether the display screen of the display 33 is a divided state or a single screen state based on the data of the screen state GJ. . Therefore, each time the display state of the display 33 is switched, the data of the screen state GJ is rewritten.
[0055]
The time stamp TSP1 represents the issue time of the latest received VICS data VD. That is, the VICS data VD includes information on each road monitored by the road information station. However, road conditions change from moment to moment. Therefore, the VICS data announced from the road information station includes time information for indicating what road condition the road information is in absolute time. This time information is stored in the RAM 5 as the time stamp TSP1.
[0056]
The current location road GR stores the geographic coordinates indicated by the current location data MP or the number of the road that matches the current location of the moving object by the map matching technique using the geographic coordinates. That is, the road number of the road on which the mobile object is present is always stored.
[0057]
The priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 indicate numerical values proportional to the use frequency of the route searched based on each search condition. In other words, as will be described later, the plurality of routes are searched according to different search conditions. Then, one of a plurality of searched routes is selected by the user. The plurality of route searches and selections are performed at every navigation operation. Therefore, each time the navigation operation is performed, the numerical values of the priority tables PTD1, PTD2,... Corresponding to one of the plurality of routes selected by the user are increased.
[0058]
For example, when a route based on the first search condition is selected, only the numerical value of the priority table PTD1 is increased. That is, numerical values proportional to the route selection frequency corresponding to each search condition are stored in the priority tables PTD1, PTD2, PTD3 and the like. Note that the numerical values stored in the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 may be the route selection cumulative number or the percentage of the total selection cumulative number. In any case, any numerical value can be used as long as the selection degree of each route according to each search condition can be compared. Therefore, the correlation between the selection frequency and the priority table is reversed so that the value of the priority table of the search condition with the highest selection frequency is the smallest and the value of the priority table of the search condition with the lowest selection frequency is the largest. It may be in a proportional relationship.
[0059]
FIG. 4 shows the relationship between the data values of the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 and the priorities. The data stored in the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 in FIG. In this case, since the priority table PTD1 corresponding to the first search condition (shortest time) has the largest value, the priority is the highest. Conversely, since the priority table PTD3 of the third search condition (minimum cost) has the smallest value, the priority becomes the lowest.
[0060]
These search conditions include the following, other than the shortest time, the shortest distance, and the minimum cost. Minimum number of right turns that minimizes the number of right turns on the route, minimum number of left turns that minimizes the number of left turns on the route, maximum road width priority search condition that preferentially selects roads with wider roads, or less traffic on the route The search condition is the minimum traffic volume composed of roads. Furthermore, the priority table PTD1, PTD2, PTD3,... According to three or more search conditions may be used to search for a route under the above three search conditions having a high priority.
[0061]
Further, the search condition may be fixedly designated by the user. For example, the first search condition is designated as “shortest time”, the second search condition is designated as “minimum time”, and the third search condition is designated as “minimum number of right turns”. In the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3, values proportional to the usage frequencies of the “shortest time”, “minimum time”, and “minimum right turn count” of each search condition may be stored.
[0062]
5. Guide route data MW
FIG. 5 shows a specific example of the data structure of the guide route data MW. Book Example In the navigation apparatus, a plurality of routes from the guidance start point data SP to the guidance final point data ED are searched. Each of these routes is searched under different search conditions. For example, the time required for the first search condition to reach the destination from the current position is the shortest. The second search condition is that the distance along the route from the current position to the destination is the shortest. The third search condition is that the toll required for moving from the current position to the destination is the cheapest.
[0063]
The guidance route data MW100 in FIG. 5 indicates, for example, set data of road numbers constituting the route searched under the first search condition. Similarly, the guide route data MW200 indicates a collection of road numbers constituting the route searched under the second search condition. The guide route data MW300 indicates a collection of road numbers constituting the route searched under the third search condition.
[0064]
Data SD2 is data indicating the first road number of the guide route data MW100. Similarly, the data SD4 indicates the second road number of the guide route data MW100, and the data SD6 indicates the third road number of the guide route data MW100. Therefore, when moving along the guide route data MW100, the moving body travels in the order of the road number “1”, the road number “2”, the road number “20”, the road number “21”,. .
[0065]
Data SE2, SE4, SE6,... Indicate road numbers of roads constituting the guide route data MW200, and data SF2, SF4, SF6,... Indicate road numbers of roads that constitute the guide route data MW300. Show.
[0066]
6). Road data
FIG. 6 shows part of the road data in the road data file F4 stored in the information storage unit 37. This road data file F4 includes information on roads having a certain width or more existing in the area stored in the map data file. If the number of roads included in the road data file F4 is n, road data relating to n roads is included. Each road data is composed of road number data, guidance flag, road attribute data, shape data, guidance data, length data, and time data.
[0067]
The national roads and the like included in the map data in the information storage unit 37 are divided into minimum units. The identification number assigned to each divided road is road number data. In the guidance target flag of the road data file F4, “1” is stored for the guidance target road, and “0” is stored for the non-guidance target road. The guidance target road is a road having a predetermined width or more, for example, a width of 5.5 meters or more, such as a main road or a general road that is equal to or higher than a prefectural road, and is a road to be searched for a route. The non-guide target road is a narrow narrow street having a predetermined width or less, for example, a width of less than 5.5 meters, such as an alley or an alley, and is a road that is not a target for route search. Further, the guidance target road may be set as a trunk road above the prefectural road, and the non-guidance target road may be set as a main road below the prefectural road.
[0068]
The road attribute data is data indicating attributes of an elevated road, an underpass, an expressway, a toll road, and the like. The shape data is data indicating the shape of the road. For example, the shape data is constituted by the coordinate data of the start point and end point of the road and the coordinate data of each node between the start point and the end point.
[0069]
The guidance data includes intersection name data, attention point data, road name data, road name voice data, and destination data. The intersection name data is data representing the name of the intersection when the end point of the road is an intersection. The caution point data is data relating to caution points on the road such as railroad crossings, tunnel entrances, tunnel exits, and width reduction points. The road name voice data is voice data representing a road name used for voice guidance.
[0070]
The destination data is data relating to a road (this is a destination) connected to the end point of the road, and is composed of the number of destinations k and data for each destination. The data related to the destination includes destination road number data, destination name data, destination name voice data, destination direction data, and travel guidance data.
[0071]
The destination road number data indicates the destination road number. The name of the destination road is indicated by the destination name data. In the destination name voice data, voice data for voice guidance of the destination name is stored. The direction of the destination road is indicated by the destination direction data.
[0072]
The travel guidance data is guidance data for guiding the user to stop on the right lane, stop on the left lane, or travel in the center in order to enter the destination road. The length data is data of the length from the start point to the end point of the road, the length from the start point to each node, and the length between the nodes. The time data is the average time required for passing when the moving body travels between the nodes at a legal speed or less.
[0073]
7). VICS data VD
The data structure of the VICS data VD received via the beacon receiving device 26 will be described. One VICS data VD is composed of a congestion degree GD, a congestion start position GST, a congestion length GL, regulation information GK, a travel time RT, and the like. These data are respectively attached to one road represented by each VICS link number VRB. The VICS link number is a number defined in a road information station that transmits VICS information, and is a number for identifying roads managed by the road information station.
[0074]
Therefore, the VICS link number does not necessarily match the road number of the road data file F4 stored in the information storage unit 37. The correspondence between the road number of the road data file F4 and the VICS link number is represented by a link data file F17. However, the road number of the road data file F4 can be associated with the VICS link number VRB on a one-to-one basis. In this case, the link data file F17 is not necessary.
[0075]
The congestion degree GD is data representing the degree of congestion on the road designated by the VICS link number. Therefore, if the numerical value level of the congestion degree GD is relatively high, the road is congested and it is difficult for the vehicle to pass. In addition, the congestion degree GD may represent the degree of congestion stepwise and simply, for example, inaccessibility, congestion, congestion, traffic volume, normality, and the like. The traffic jam head position GST is data representing the coordinates of the traffic jam start point on the road designated by the VICS link number. The traffic jam head position GST may be a relative geographical distance from the start point of the road designated by the VICS link number VRB, or may be an actual geographical coordinate. The traffic jam length GL is data obtained by measuring the train of vehicles in a traffic jam at a geographical distance.
[0076]
The restriction information GK is data representing the restriction contents of the road designated by the VICS link number. For example, road construction, events, closed roads, and the like are represented by the regulation information GK. The travel time RT is the time required to pass the entire road designated by the VICS link number at a predetermined speed (for example, legal speed).
[0077]
Since an actual road has an ascending lane and a descending lane, independent numbers are assigned to the ascending lane and the descending lane as well as the VICS link number. Then, the VICS data VD composed of the traffic congestion degree GD to the travel time RT is transmitted from each information transmission device such as a radio wave beacon or an optical beacon installed on the road for each road where the traffic congestion occurs. .
[0078]
On the other hand, in this navigation device, when passing directly below or just above the information transmission device, those VICS data VD are received and stored in the RAM 5. When this VICS data VD is received, the issuance time of the VICS data VD is stored in the RAM 5 as the time stamp TSP1. By the way, the congestion situation of each road changes every moment. Further, the VICS data is received every time the mobile body passes directly under the information transmitting apparatus. Therefore, depending on the issue time, VICS data VD data that has not changed much from the previously received VICS data VD may be received. Therefore, when the time stamp TSP1 has a small time difference from the time stamp of the newly received VICS data, the new VICS data VD is ignored.
[0079]
8). Overall processing
FIG. 7 shows a flowchart of overall processing executed by the navigation apparatus. This process starts when the power is turned on and ends when the power is turned off. The turning on and off of the power is performed by turning on / off the power of the navigation apparatus or turning on / off the engine start key (ignition switch) of the vehicle.
[0080]
In the initialization process in step SA1, first, the navigation program is read from the information storage unit 37. The read navigation program is copied (installed) to the flash memory 3. Thereafter, the program of the flash memory 3 is executed. Further, the CPU 2 clears the general-purpose data storage area in each RAM such as the work memory of the RAM 5 and the image memory 10.
[0081]
The copying of the program to the flash memory 3 is executed when a new program 38b is set in the navigation device by exchanging the information storage unit 37. That is, only when the new information storage unit 37 is set in the navigation device for the first time, copying of the program to the flash memory 3 is executed. Therefore, if it is determined by the determination based on the disk management information 38a that the information storage unit 37 has not been replaced, the program is not copied to the flash memory 3.
[0082]
When the initialization process in step SA1 is completed, the current position process (step SA2), the destination setting process (step SA3), the route search process (step SA4), the route selection process (step SA5), and the guidance / display process (step) SA6) and other processing (step SA7) are executed cyclically. Note that the destination setting process (step SA3), the route search process (step SA4), and the route selection process (step SA5) are duplicated when there is no change in the destination or detachment of the moving body from the route. And will not be executed.
[0083]
Note that when the mobile body deviates from the route during the guidance / display processing, whether the route search processing is executed again depends on whether the auto-reroute function is turned on. If the auto reroute function is on, a plurality of optimum routes from the current position of the moving body to the final guide point are re-searched. The plurality of paths are searched according to corresponding search conditions in order of the values of the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3. That is, the route with the search condition with the highest priority is searched first, and the route search with the search condition with the lower priority is sequentially performed. Thereafter, route selection processing (step SA5) is performed.
[0084]
Alternatively, the route from the current position to the destination may be searched only by the search condition with the highest priority. That is, when the mobile body deviates from the route during guidance, only one route may be searched again. In this case, the route selection process (step SA5) is not executed. If the auto-reroute function is not turned on, route re-search is not performed automatically. In addition, when a stop-by place is set as the guide route, a route passing through the stop-down place may be searched.
[0085]
In the current position process (step SA2), the geographical coordinates (latitude, longitude, and altitude) of the moving object loaded with the navigation device are detected. That is, the GPS receiver 25 receives radio waves from a plurality of satellites orbiting the earth. The radio wave from each satellite detects the coordinate position of each satellite, the radio wave transmission time in the satellite, and the radio wave reception time in the GPS receiver 25. From these pieces of information, the distance to each satellite is obtained by calculation. From the distance to each satellite, the coordinate position of the moving body on the earth surface is obtained. The obtained coordinate position of the moving body is stored in the RAM 5 as current position data MP. The current position data MP may be modified by information input from the beacon receiving device 26 or the data receiving device 27.
[0086]
In the current position processing (step SA2), the absolute azimuth data ZD, the relative azimuth angle data Dθ, and the travel distance data ML are obtained using the absolute azimuth sensor 21, the relative azimuth sensor 22, and the distance sensor 23. It is done. From the absolute azimuth data ZD, the relative azimuth angle data Dθ, and the travel distance data ML, a calculation process for specifying the moving body position is performed. The moving body position obtained by this calculation processing is collated with map data stored in the data 38c of the information storage unit 37, and correction is performed so that the current position on the map screen is accurately displayed. By this correction processing, the current position of the moving body is obtained even when GPS signals in the tunnel or the like cannot be received.
[0087]
In the destination setting process (step SA3), the geographical coordinates of the destination desired by the user are set as registered destination data TP. For example, the coordinates of the destination are designated by the user using a road map or a house map displayed on the display 33. Alternatively, the destination is specified by the user from the item-specific list of destinations displayed on the display 33. When this destination designation operation is performed by the user, information data such as geographic coordinates of the destination is stored in the RAM 5 as registered destination data TP.
[0088]
In the route search process (step SA4), a plurality of routes from the guide start point data SP to the final guide point data ED are searched. The route search is performed in the order of the values in the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3. That is, if the value is priority table PTD2> priority table PTD1> priority table PTD3, the route is searched in the order of the second search condition, the first search condition, and the third search condition. In the guidance start point data SP, the same data as the current position data MP is set, or node data on the guidance target road close to the current position data MP is set.
[0089]
Further, during the route search process in step SA4 and the guidance / display process in step SA6, it may be determined whether or not to change the route based on the received VICS data. As described above, VICS data is received only when a mobile unit carrying a navigation device passes directly under a transmitting device such as an antenna for transmitting VICS data, or in the case of a telephone line, during telephone communication. The The VICS data includes information on each road having a traffic obstacle such as a traffic jam or no traffic. In the case of using FM multiplexed radio waves, VICS data is always received.
[0090]
Based on the received VICS data VD, it is possible to detect the presence or absence of traffic obstruction factors such as traffic congestion and regulation ahead of the route being guided. When the presence of a traffic fault is detected, whether or not to change the route is determined based on whether or not there is enough time to change the route and perform a series of processes associated therewith. When the route change is executed, a process for displaying the changed route and the route before the change in parallel is performed in the guidance / display process of the next step SA6.
[0091]
In the route selection process (step SA5), a process of selecting one route from the plurality of routes searched in the route search process in step SA4 is performed according to the position change of the moving object. That is, when movement of a moving body is started in a state where a plurality of routes are searched in the route search process in step SA4, a process of automatically determining which of the plurality of routes the moving body is moving is performed. Done. When it is determined that the mobile body is traveling on the only searched route, the route selection process (step SA5) is ended.
[0092]
In the guidance / display process (step SA6), the guidance route obtained by the route selection process (step SA5) or the route re-search process is displayed on the display 33 with the current position of the moving object as the center. The guide route displayed on the display 33 is displayed so as to be identifiable on the display map. For example, on the map displayed on the display 33, the guidance route is displayed in a characteristic manner such as being displayed in different colors. Further, road guidance information is generated from the speaker 13 so that the moving body can travel well according to this guidance route. Accordingly, various types of guidance information are displayed on the display 33 as needed. The image data for displaying the guidance route is road map data around the current position in the data 38c in the information storage unit 37 or housing map data around the current position.
[0093]
Switching between the road map data and the house map data is performed under the following conditions. For example, it can be switched by the distance from the current position to the guide point (destination, stopover, intersection, etc.), the speed of the moving body, the size of the displayable area, or the user's switch operation. Further, an enlarged map near the guidance point is displayed on the display 33 in the vicinity of the guidance point (destination, stopover, intersection, etc.). Note that a simplified guide route image may be displayed on the display 33 instead of the road map. In this simplified guidance route image, for example, the display of geographical information is omitted, and only necessary minimum information such as the guidance route and the destination or the direction of the stop-by place and the current position is displayed.
[0094]
After the guidance / display processing in step SA6, “other processing” (step SA7) is executed. In this “other process”, the nearest facility process may be executed. The nearest facility process is a process in which a stopover place (facility, etc.) other than the registered destination data TP is searched and designated. The data regarding this stop-in place is determined using a map displayed on the display 33 or each item information. The nearest facility process is performed in the same manner as the destination setting process in step SA3.
[0095]
In “other processing”, for example, it is determined whether or not the traveling position of the moving body is along the calculated guide route. That is, when it is detected that the mobile body has deviated from the guidance route, a state flag for starting each process is set so that the route is searched again. Further, it is also determined whether or not a destination change command is input by a user's switch operation.
[0096]
When the process of step SA7 ends, the process is repeated from the current position process (step SA2) again. Even when the moving body reaches the destination, the route guidance / display processing (step SA6) is ended, and the processing is returned to step SA2. In this way, the processing from step SA2 to step SA7 is sequentially repeated.
[0097]
9. Route search process (step SA5)
FIG. 8 shows a flowchart of route search processing performed in this embodiment. FIG. 9 shows a display state of the display 33 during the route search. In this route search process, as described above, a plurality of routes from the guidance start point data SP to the guidance final point data ED are searched. Moreover, each route is searched according to different search conditions. In this embodiment, it is assumed that three search conditions are used. The first is a condition that takes the shortest time to reach the destination from the current position. The second is a condition in which the distance along the route from the current position to the destination is the shortest. The third is that the toll (cost) required for moving from the current position to the destination is the lowest. This search condition may be two, or three or more.
[0098]
At the beginning of the route search process, the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 in the RAM 5 are read (step SB1). Then, the numerical values of the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 are compared in size, and the search condition with the highest priority is selected. For example, if the data stored in the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 is the number of accumulated routes, the priority table having the largest value is selected. Then, a search condition corresponding to the selected priority table is acquired. Based on this search condition, a route from the guidance start point data SP to the guidance final point data ED is searched (step SB3).
[0099]
For example, by comparing the values of the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3, if the highest priority is that the destination can be reached in the shortest time of the first search condition, a road with a higher legal speed is used. A route search is performed. Then, it is determined whether or not the search for the route with the first priority is performed up to the guidance final point data ED (step SB5).
[0100]
When the search for the first route that can reach the guidance final point data ED is completed (Yes in step SB5), the road number sequence of the route for which the search has been completed is the guide route data MW100 of FIG. In the same manner, it is stored in the RAM 5 (step SB7). Along with the storage of the first route, the first route is displayed on the display 33 (step SB9). The state of the display 33 at this time is shown in FIG. The first route displayed on the map is displayed with a different display color, brightness, brightness, shape, pattern, additional symbol, etc. so that it can be distinguished from other roads. Further, the guidance voice informs that the search for the first route is completed, and informs the feature of the first route, that is, the required time, the travel distance, the toll, etc. by voice.
[0101]
A route 142 that can be reached in the shortest time, which is the first search condition, is displayed on the display 33 (see FIG. 9), and a time required to reach the destination by the route 142 is displayed as information 161. The travel distance of the route 142 is displayed as information 162, and the necessary toll is displayed as information 164. Since the remaining second route and third route are still being searched, the characters “searching” are displayed on the display 33. FIG. 10 is an enlarged view of the left side portion of the display 33 shown in FIG.
[0102]
Subsequently, the search condition with the second priority is selected based on the numerical comparison of the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3. Based on the second search condition, the priority is searched for the second route from the guidance start point data SP to the guidance final point data ED (step SB11). For example, if the second highest priority is one that can reach the destination with the shortest distance of the second search condition, the route is searched so as to be shorter. Then, it is determined whether or not the search for the route with the second priority is performed up to the guidance final point data ED (step SB13).
[0103]
When the search for the second route that can reach the guidance final point data ED is completed (Yes in step SB13), the road number sequence of the route for which the search has been completed is the guide route data MW200 of FIG. In the same manner, it is stored in the RAM 5 (step SB15). Along with the storage of the second route, the second route is displayed on the display 33 together with the first route (step SB17). FIG. 11 is a diagram showing information contents of the first route and the second route shown on the display 33. The time required to reach the destination by each of the first and second routes, the travel distance, and the necessary toll are displayed on the display 33.
[0104]
Further, the search condition with the third priority is determined based on the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3, and the third route is searched based on the third search condition (FIG. 8). Step SB19). For example, if the third priority is one that can reach the destination at the minimum cost of the third search condition, a route that uses the toll road as much as possible is searched. Then, it is determined whether or not the search for the third route has been performed up to the guidance final point data ED (step SB21).
[0105]
When the search for the third route that can reach the guidance final point data ED is completed (Yes in step SB21), the road number sequence of the route for which the search has been completed is like the guidance route data MW300 in FIG. Is stored in the RAM 5 (step SB23). Along with the storage of the third route, information on the third route is displayed on the display 33 together with the first and second routes (step SB25). Then, the process returns to the main process of FIG. FIG. 12 is a diagram illustrating information contents of the first route, the second route, and the third route shown on the display 33. As described above, the display 33 displays the time required to reach the destination by each of the first to third routes, the travel distance, and the necessary toll.
[0106]
In addition, the display on the map of 1st-3rd route | roots mutually displays a display color, a brightness | luminance, brightness, a shape, a pattern, an additional symbol, or the display state of a guidance voice, an output state, or a guidance state Etc. are different. Furthermore, the “required time”, “distance”, and “traffic charge” that are the characteristics of each route are repeatedly notified by voice. At this time, when features such as the required time of each route are notified by voice, a display is displayed so that it can be easily distinguished from other routes, such as blinking or an arrow pointing to the target route. Temporarily changed. In addition, the contents of the voice guidance of each route also use the words “search condition”, “first route”, “second route”,... For each route so that the routes can be distinguished from each other. Also good. In this way, the contents of the guidance voice for each route are made different for each route so that they can be easily distinguished from each other.
[0107]
10. Route selection process
FIG. 13 shows a flowchart of the route selection process (step SA5). In this route selection process, after each route is searched based on a plurality of search conditions as described above, a route to be guided is designated. First, it is determined whether or not one of the plurality of routes is designated by the user (step SC1). If specified, the subsequent processing is passed and the processing returns to the main processing in FIG. 7 (YES in step SC1).
[0108]
However, if the route is not selected by the user, the route specifying process is performed by the following process (NO at step SC1). First, the road where the moving body exists is determined (step SC2). The current position data MP stored in the RAM 5 stores the geographical current position of the moving object as described above. On the other hand, the geographical coordinates of each node included in this road are stored in the shape data of each road in the road data file F4. Therefore, a geographical linear distance between each node on the road and the current position of the moving object is calculated. Then, a road of a node whose straight line distance is within a predetermined value is selected as a “candidate road”.
[0109]
Further, the road on which the mobile object was traveling immediately before is stored as the current location road GD. Therefore, one of the “candidate roads” that has the strongest correlation with the road stored in the current location road GD is the road on which the moving body is currently traveling. The road having a strong correlation is a road connected on the map, and means a road on which a moving body can physically travel. Therefore, two parallel roads have a low correlation, and two roads connected at an intersection or the like have a high correlation. The road number of the road on which the moving body is currently detected thus detected is stored in the RAM 5 as the current road GR (step SC2).
[0110]
Next, it is determined whether or not the road detected as the moving body is traveling is a road belonging to a plurality of routes searched by the route search process in step SA4 (step SC4). If the road does not belong to the searched route (the determination result in step SC4 is NO), the route search process in FIG. 8 is executed again (step SA4) on the assumption that the moving body has deviated from the plurality of searched guide routes. . Thereafter, the process starts again from step SC1 in FIG.
[0111]
However, if the road on which the moving body is currently traveling is a road belonging to the searched route (the determination in step SC4 is YES), it is determined whether or not the road number is different from the road number stored in the current location road GR ( Step SC6). That is, it is identified whether or not the mobile body has traveled to a different road via a branch or the like based on a change in the road number of the road on which the mobile body is traveling.
[0112]
If there is no change in the road number (the determination result in step SC6 is NO), the process returns to step SC2 again, and the road on which the moving body is currently traveling is identified. However, when there is a change in the number of the road on which the moving body is traveling (the determination result in step SC6 is YES), it is determined whether or not the route including the road of the new road number is the only route. (Step SC8). That is, when traveling from the current position of the moving body toward the destination, it is determined whether or not the moving body is currently on a road that can branch to two or more of the routes searched in step SA4.
[0113]
The determination process in step SC8 will be described with reference to FIGS. FIG. 14 shows a display state of the display 33 immediately after searching for a plurality of routes in step SA4. A mark 130 indicates the current position of the moving object, and a mark 132 indicates a destination designated by the user. Routes 138, 140, and 142 are routes for each search condition searched in step SA4. When the moving body is at the geographical position of the mark 130, it can proceed to any of the paths 138, 140, 142 by the branch points 134, 136.
[0114]
Therefore, when the moving body is at the geographical position of the mark 130, it is determined that there is no moving body on the only route. That is, the determination in step SC8 is “NO”. Conversely, as shown in FIG. 16, when the moving body is at the geographical position of the mark 146, the path 138, 142 cannot travel because it has already passed through the branch points 134, 136. In this case, since only the route 140 is a route on which the moving body can travel, it becomes “a unique route” and the determination result in step SC8 is “YES”.
[0115]
Similarly, in FIG. 15, since the moving body is at the position of the mark 144, it is possible to proceed to the paths 138 and 140 by the branch point 136. Therefore, the road of the mark 144 where the moving body is located is not the only path. Absent. Therefore, the determination result in step SC8 is “NO”.
[0116]
As described above, when it is determined in step SC8 that the route on which the moving body is currently traveling is not the only route, the route that is not traveled among the searched routes, that is, the route that is not selected by the user is displayed. Is canceled (step SC12). For example, a display that is blinking or displayed in a different color is displayed in the same display state (display color) as a road other than the searched route. In FIG. 15, since the moving body passes through the branch point 134, it cannot proceed to the path 142. Therefore, the characteristic display of the route 142 is canceled as “a route that does not match the vehicle position”. Thereafter, the process returns to step SC2, and the road on which the moving body is currently traveling is identified again.
[0117]
If it is determined that the moving body is traveling on the only route (YES in step SC8), the characteristic display (flashing or different color display) of the searched route other than the only route is canceled. (Step SC14). This state is shown in FIG. The feature display of the paths 138 and 142 is canceled.
[0118]
Thereafter, it is determined whether or not the only route has been traveled for a predetermined distance (step SC16). That is, it is determined whether or not the mobile object has traveled a certain distance on one of the routes searched in step SA4. That is, it is confirmed that the moving body is traveling on one of the searched routes. If the vehicle has not traveled on a single route for a fixed distance (NO at step SC16), it is determined whether the mobile object has deviated from the searched route (step SC18). If the route deviates, the route search process is executed again (step SA4). Conversely, if the route has not been deviated (the determination result at step SC18 is NO), the determination process at step SC16 is repeated again.
[0119]
Further, when the vehicle travels a predetermined distance for a predetermined distance (YES at step SC16), the unique route is regarded as the route selected by the user (step SC22). Then, the value of the priority table corresponding to the only route is increased (step SC24). For example, if the only route is the shortest route, the value of the priority table PTD1 is increased. If the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 are percentages of the total number of selections, the values of the respective priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 are calculated. If the selection frequency is simple, the value of the priority table corresponding to the selected route is increased.
[0120]
If the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 are data indicating the selection frequency, when the value of one priority table reaches a predetermined maximum value, the value of each priority table is divided by the predetermined value. That is, numerical processing such as cut-off is performed so that the size comparison of the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 can be performed correctly.
[0121]
After the priority table value is updated, the process returns to the main process of FIG. Note that while the route selection processing of FIG. 13 is being performed, guidance and display processing by voice and display on the display 33 is performed simultaneously. When the mobile object approaches the branch point to the searched two routes, the approach information to the branch point is displayed on the display 33.
[0122]
FIG. 17 shows a state of the display 33 when the moving body approaches the branch point 134. When the moving body approaches the branch point 134, an enlarged view of the vicinity of the branch point 134 is displayed on one of the divided screens of the display 33. The direction of travel to the paths 138 and 140 is indicated by the arrow 151, and the direction of travel to the path 142 is specified by the arrow 153. In addition, features such as a route search condition that is advanced by arrows 151 and 153 are displayed as information 152 and 150. A route 142 advanced by an arrow 153 is a route using an expressway or the like.
[0123]
As described above, in this embodiment, in order to select a specific route from a plurality of searched routes as a guidance target route, it can be selected not only by a user's manual operation but also automatically by tracking a moving route of a moving object. To be able to choose.
[0124]
In the above embodiment, the priority table PTD1 is a search condition for a route having the shortest time, the priority table PTD2 is a search condition for a route having the shortest distance, and the priority table PTD3 is a route having a minimum cost. It was made to correspond to the search conditions. The numerical relationship of priority table PTD1> priority table PTD2> priority table PTD3 is assumed. If the value of the priority table PTD2 is the largest, the first search condition is the shortest distance. In other words, assuming that the route having the shortest distance is most often used, the search condition for the route to be searched first in the route search process in step SA4 is the “shortest distance”. Similarly, if the value of the priority table PTD3 is the highest, the condition of the route searched first is “minimum cost”.
[0125]
Further, in FIG. 13, a plurality of routes are also searched for route re-search when a route deviation of a moving object is detected. However, only one route search based on a search condition with the highest priority is sufficient. Also good.
[0126]
11. Second embodiment
FIG. 18 shows a flowchart of the second embodiment of the main process. In the second embodiment, route search and route selection are performed simultaneously (step SA9). Other initialization processing (step SA1), current position processing (step SA2), destination setting processing (step SA3), guidance / display processing (step SA6), and other processing (step SA7) are the same as in the first embodiment. It is.
[0127]
12 Route search / selection processing
FIG. 19 shows a flowchart of route search / selection processing (step SA9) in the second embodiment. Also in the second embodiment, a plurality of routes from the guidance start point data SP to the guidance final point data ED are searched. However, every time a route is searched, it is determined whether or not the route has been selected by the user.
[0128]
First, the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 of the RAM 5 are read. Then, the numerical values of the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3 are compared, and the search condition with the highest priority is identified in the same manner as in the first embodiment. Based on the search condition with the highest priority, a route from the guidance start point data SP to the guidance final point data ED is searched (step SG2). Then, it is determined whether or not the search for the route with the first priority has been performed up to the guidance final point data ED (step SG4).
[0129]
When the search for the first route that can reach the guidance final point data ED is completed (Yes in step SG4), information on the searched first route is characteristic on the display 33 (flashing display of the route, etc.) ) And the road number sequence of the first route is stored in the RAM 5 (step SG6). The state of the display 33 at this time is shown in FIG. And it is judged whether this displayed 1st path | route was selected by the user (step SG8). If the first route is selected by the user (YES in step SG8), this first route is registered as a guide route (step SG26). Thereafter, the process returns to the process of FIG. 18 (step SG32). That is, the second priority route and the third priority route are not searched.
[0130]
However, if the selection of the first route is not performed by the user (the determination in step SG8 is NO), the search condition with the second priority is identified based on the numerical comparison of the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3. Is done. Based on the second search condition, the priority is searched for the second route from the guidance start point data SP to the guidance final point data ED (step SG10). Then, it is determined whether or not the search for the route with the second priority is performed up to the guidance final point data ED (step SG12).
[0131]
When the search for the second route that can reach the guidance final point data ED is completed (Yes in step SG12), the second route is characteristically displayed on the display 33 together with the first route. The road number sequence of the second route is stored in the RAM 5 (step SG14). After each of the first route and the second route is displayed on the display 33, it is determined whether either the first route or the second route has been selected by the user (step SG16). If a route is selected (YES at step SG16), the selected route is registered as a guide route (step SG28). Then, the process returns to the main process of FIG.
[0132]
However, if the route is not selected by the user, the third search condition with the priority is determined based on the priority tables PTD1, PTD2, and PTD3, and the third search condition is determined based on the third search condition. A search for the third route is performed (step SG18). Then, it is determined whether or not the search for the third route has been performed up to the guidance final point data ED (step SG20).
[0133]
When the search for the third route that can reach the guidance final point data ED is completed (Yes in step SG20), the third route for which the search is completed is displayed on the display 33 together with the first and second routes. And the road number row of the third route is stored in the RAM 5 (step SG22). Then, it is determined whether or not one of the first to third routes has been selected by the user (step SG24). When a route is selected (Yes in step SG24), the selected route is registered as a guide route (step SG30). Thereafter, the process is returned to the main process of FIG. 18, and a guidance / display process is performed.
[0134]
However, when the route is not selected by the user (NO in step SG24), the route selection process of FIG. 13 is executed (step SA5), and then the process returns to the main process of FIG.
[0135]
In addition, the display on the map of 1st-3rd route | roots mutually displays a display color, a brightness | luminance, brightness, a shape, a pattern, an additional symbol, or the display state of a guidance voice, an output state, or a guidance state Etc. are different. Furthermore, the “required time”, “distance”, and “traffic charge” that are the characteristics of each route are repeatedly notified by voice. At this time, when features such as the required time of each route are notified by voice, a display is displayed so that it can be easily distinguished from other routes, such as blinking or an arrow pointing to the target route. Temporarily changed. In addition, the contents of the voice guidance of each route also use the words “search condition”, “first route”, “second route”,... For each route so that the routes can be distinguished from each other. Also good. In this way, the contents of the guidance voice for each route are made different for each route so that they can be easily distinguished from each other.
[0136]
As described above, in the second embodiment, a plurality of routes are sequentially searched in descending order of priority, and the user can arbitrarily select one of the searched routes during the search. Moreover, when no selection is made by the user, the route of the moving body is determined and the route is automatically selected.
[0137]
The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, the recording medium for storing various data shown in FIG. 2 may be a writable recording medium such as a floppy disk. Furthermore, the navigation device may be provided with a voice input device including an analog / digital converter. Then, each operation and selection may be executed by a voice command input by the voice input device. In addition, a search or re-search process for a route that bypasses a congested road may be performed based on VICS data VD received while the mobile body is traveling on a route or before the start of traveling.
[0138]
further, For each of the above examples In the navigation apparatus, all or a part of the above-described flowchart may be executed in an information management center such as VICS or ATIS. This processing result (processing information) is received by the data transmitting / receiving device 27. For example, the destination setting process (step SA3) and the route search process (step SA4) shown in FIG. 7 are executed at the information processing center where the map information is stored. Then, the searched route data is transferred to the navigation device via the data transmitting / receiving device 27. However, the priority tables PTD1, PTD2, PTD3 or data regarding the priority of the search condition are sent from the navigation device to the information management center.
[0139]
In the navigation device, route selection processing and guidance display processing are executed based on the route data sent. That is, information such as a search condition for a destination or a stop-in facility and a route search condition is sent from the navigation device to the information management center. In the information management center, a search for a desired facility and a search for a route to the destination are executed based on the sent conditions. Then, information related to the search / extraction / search result is transmitted from the information management center to the navigation device together with the map information and the like.
[0140]
In the navigation device, the search facility is displayed on the display 33 based on the received search / extraction / search results. In this way, each facility can be searched, extracted, and searched based on the detailed and latest information on each facility around the current position of the moving object. In addition, in the facility search, it is possible to perform a search in consideration of the environmental change of the surrounding road (new establishment of a one-way road, etc.) In this case, information about each facility stored in the information management center needs to be constantly updated.
[0141]
further, Mentioned above The information storage unit 37 storing each program and information such as a map and display symbols may be used in a general computer device. That is, the program stored in the information storage unit 37 is a program that can be executed by a general computer. If this information storage unit 37 is connected to a portable computer device together with a device that can detect the current position by the GPS receiver 25, navigation processing can also be performed by this computer device. Furthermore, the present invention can also be applied to navigation devices such as vehicles other than automobiles, ships, airplanes, helicopters, etc. The map used for navigation may be a nautical chart or a submarine map in addition to a road map. Furthermore, the present invention may be applied not only to a navigation device mounted on a moving body such as an automobile, but also to a portable navigation device. That is, the present invention may be applied to a small navigation device that can be carried by a human being used in cycling, traveling, mountain climbing, hiking, fishing, or the like.
[0142]
As described above in detail, according to the present invention, when searching for a plurality of routes to the destination, the priority is determined based on the frequency of use of the selected route. Then, when searching for a plurality of routes, the route is searched first from the search condition with the higher priority. In addition, each piece of information related to the searched route is directly displayed as a numerical value on the display device. In addition, one route can be selected during the search, and the route search process is immediately stopped at the time of selection. Therefore, a route that matches the user's preference is searched earlier. In addition, the search paths can be directly compared with the numerical values of the information on the paths, and the selection of the paths is easy and quick. In addition, since the search process is stopped by designating an arbitrary route even during the search, the total time required for the route search / selection can be shortened. As a result, even when a plurality of routes are searched, it is possible to more quickly start the guidance / display processing using the route that matches the preference.
[0143]
In addition, since the priority data is constantly updated at the time of route selection, the route is searched with priority from the route more suited to the user's preference each time the route is searched. The navigation device can be customized to better suit the user's preference. Further, even when the user's preference changes every year, the search order always matching the preference can be maintained. In addition, the time from the search for a route to the start of the guidance / display process after the route is specified can be further accelerated in spite of a plurality of routes being searched.
[0144]
Further, after a plurality of routes are searched, guidance / display by voice or the like is performed even when the user does not designate a route. In addition, when the moving body reaches a branch point to a plurality of routes in a route unspecified state, characteristic information of each route that can be branched is displayed by voice or display (sound and display may be used together). Since guidance is provided, it is possible to easily and quickly select a route at a branch point.
[0145]
The present invention may have the following features in addition to the above embodiments.
That is, (1) a plurality of guidance routes from a start point to an end point based on a plurality of search conditions, and the relationship between the searched plurality of guide routes and the current position of the moving body. And means for excluding at least one of the routes.
[0146]
(2) A plurality of guide routes from the start point to the end point are searched based on a plurality of search conditions, and at least one of the plurality of guide routes is determined from the relationship between each of the searched guide routes and the current position of the moving body. One feature is excluded.
[0147]
(3) From the process of searching a plurality of guide routes from the start point to the end point based on a plurality of search conditions, and the relationship between each of the searched guide routes and the current position of the moving body, at least of the plurality of guide routes It may be a storage medium storing a computer program for route search, characterized by storing a program for causing a computer to execute processing for excluding one.
[0148]
(4) In addition to the feature of (1) above, the start point is a set or starting point of a moving body, a current position or a starting point or current position at the time of searching for a guide route, and the end point is set or It is a destination, a destination, a final destination, a final destination or a stopover point of a moving body, and the route search device is used for a navigation device, and the plurality of searched guide routes are distinguished from each other. , Each color, brightness, brightness, shape, pattern, additional symbol or guidance voice display state, output state or guidance state is different, and the current position of the mobile body among the plurality of searched guidance routes is Guide routes that do not exist or where the current position of the moving object does not exist in the vicinity are excluded, and the excluded guide routes are deleted, deleted, or displayed as other selected guide routes It is possible to distinguish the output state or the guidance state differently, and to exclude at least one of the plurality of guide routes from the relationship between each of the searched guide routes and the current position of the mobile body is a mobile body that changes sequentially This is repeatedly executed for each current position, thereby sequentially excluding a plurality of guides. Yes, or the plurality of search conditions is a plurality of search results of one search condition among these search conditions, and each of the plurality of searched guide routes is searched by any of the search conditions. It may be characterized in that it is output, displayed or guided by distinguishing whether it is a thing.
[0149]
(5) A means for searching a plurality of guide routes from the start point to the end point based on a plurality of search conditions, a means for setting priorities of a plurality of search conditions for searching the plurality of guide routes, and this setting And a means for changing the priority order of the plurality of search conditions.
[0150]
(6) A plurality of guide routes from the start point to the end point are searched based on a plurality of search conditions, and priorities of a plurality of search conditions for searching for the plurality of guide routes are set. A route search method characterized by changing the priority order of conditions may be used.
[0151]
(7) A process for searching a plurality of guide routes from the start point to the end point based on a plurality of search conditions, a process for setting priorities of a plurality of search conditions for searching for the plurality of guide routes, and the set plurality A storage medium storing a computer program for route search, characterized in that a program for causing a computer to execute a process for changing the priority order of the search conditions is stored.
[0152]
(8) In addition to the feature of (5) above, the starting point is a set or starting point of a moving object, a current position or a starting point or a current position at the time of searching for a guidance route, and the end point is set or It is a destination of travel suspension, destination, final destination, final destination, or halfway stop, and the route search device is used for a navigation device, so that the plurality of searched guide routes are distinguished from each other. In addition, each color, brightness, brightness, shape, pattern, additional symbol or guidance voice display state, output state or guidance state is different, and the plurality of search conditions are the shortest time, the shortest distance, the minimum charge, The minimum number of right turns, the minimum number of left turns, the maximum road width or the minimum traffic volume, and the contents / properties are different from each other, or the plurality of search conditions is a search for one of these search conditions. The priorities of the plurality of search conditions are switched according to the setting or switching of the user and the frequency of use of each of the past search conditions. It may be characterized in that it is output, displayed or guided by distinguishing whether the search is made according to the search condition.
[0153]
(9) Processing for searching a plurality of guide routes from the start point to the end point based on a plurality of search conditions, processing for setting priorities of a plurality of search conditions for searching the plurality of guide routes, A communication medium / communication method / communication device for a computer program for route search, characterized in that a program for causing a computer to execute processing for changing the priority order of the search conditions is communicated.
[0154]
【The invention's effect】
As detailed above, the present invention provides: Since multiple routes from the start point to the end point are searched based on different search conditions, each route at the branch point where the searched multiple routes branch and the search conditions corresponding to each route are displayed on the display. , A user can easily and quickly select a guide route.
In addition, since at least one of the plurality of searched routes is selected as the guidance target route based on the determination result of the relationship between the plurality of searched routes and the current position of the moving object. One guide route can be automatically selected, and the effect of reducing the burden on the user's operation can be achieved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall circuit diagram of a navigation device.
2 is a diagram showing a data structure stored in data 38c of the information storage unit 37. FIG.
FIG. 3 is a diagram showing data stored in a RAM 5;
FIG. 4 is a diagram showing priority tables PTD1, PTD2, and PTD3.
FIG. 5 is a diagram showing a data structure of guide route data MW.
FIG. 6 is a diagram showing the structure of a road data file F4.
FIG. 7 is a diagram showing a flowchart of overall processing.
FIG. 8 is a flowchart of route search processing.
FIG. 9 is a diagram showing a display state of the display 33 of the first route searched for a route.
FIG. 10 is a diagram illustrating a state of information display regarding the searched first route.
FIG. 11 is a diagram showing a state of information display relating to the searched first and second routes.
FIG. 12 is a diagram showing a state of information display regarding the searched first, second, and third routes.
FIG. 13 is a flowchart of route selection processing.
FIG. 14 is a diagram showing a display example of the display 33 during route selection.
FIG. 15 is a diagram showing a display example of the display 33 during route selection.
FIG. 16 is a diagram showing a display example of the display 33 during route selection.
FIG. 17 is a diagram showing a display example of the display 33 during route selection.
FIG. 18 is a flowchart illustrating main processing according to the second embodiment;
FIG. 19 is a flowchart illustrating route search / selection processing according to the second embodiment;
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Central processing unit, 2 ... CPU, 3 ... Flash memory, 4 ... ROM, 5 ... RAM, 7 ... Sensor input interface, 8 ... Communication interface, 9 ... Image processor, 10 ... Image memory, 11 ... Sound processor , 13 ... Speaker, 20 ... Current position detection device, 21 ... Absolute orientation sensor, 22 ... Relative orientation sensor, 23 ... Distance sensor, 24 ... Speed sensor, 25 ... GPS receiver, 26 ... Beacon receiver, 27 ... Data transmission / reception Device: 30 ... I / O device, 33 ... Display, 34 ... Touch panel, 37 ... Information storage unit, 38a ... Disk management information, 39 ... Data transmission / reception unit.

Claims (6)

始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索する手段と、
ディスプレイと、
前記探索された複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件を前記ディスプレイに表示する表示手段と、
前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別する判別手段と、
この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも１つを案内対象経路として選択する選択手段とを備えたことを特徴とする経路探索装置。Means for searching a plurality of routes from the start point to the end point based on different search conditions,
Display,
Display means for displaying each route at a branch point where the plurality of searched routes branch and search conditions corresponding to each route on the display;
And discriminating means for discriminating the relationship between the current position of the mobile body and the searched plurality of routes,
The determination results of the plurality of paths based route search device characterized by comprising a selecting means for selecting a guidance target path at least one. 始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索し、
前記探索した複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件をディスプレイに表示し、
前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別し、
この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも１つを案内対象経路として選択する
ことを特徴とする経路探索方法。Search multiple routes from the start point to the end point based on different search conditions,
Each route at a branch point where the plurality of searched routes branch and search conditions corresponding to each route are displayed on the display,
To determine the relationship between the current position of the moving body and the searched plurality of routes,
Among Based on the discrimination result of said plurality of paths, path search method according to claim <br/> be selected as a guidance target route at least one. 始点から終点までの複数の経路をそれぞれ異なる探索条件に基づいて探索する処理、
前記探索された複数の経路が分岐する分岐点における各経路とその各経路に対応する探索条件をディスプレイに表示する処理、
前記探索された複数の経路と移動体の現在位置との関係を判別する処理、
この判別結果に基づいて前記複数の経路の内、少なくとも１つを案内対象経路として選択する処理、
をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体。 A process for searching a plurality of routes from the start point to the end point based on different search conditions,
A process for displaying each path at a branch point where the plurality of searched paths branch and a search condition corresponding to each path on the display;
Process of determining the relationship between the current position of the mobile body and the searched plurality of routes,
Of the determination results Based on the plurality of paths is selected as the guidance target path at least one process,
A storage medium storing a computer program for route search, characterized in that a program for causing a computer to execute is stored. 前記判別手段は、前記移動体の現在位置の属する道路又は現在位置近傍にある道路が、前記探索された経路に含まれているか否かを、判別することを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。 Said discriminating means, the road in the current road or near the current position belongs position of the moving body, the route of claim 1, wherein whether included in the searched route, and discriminates Search device. 前記判別手段による判別の結果に基づき、前記探索された複数の経路のうちから、前記移動体の現在位置が属する道路か、又は前記移動体の現在位置近傍にある道路が含まれる経路を順次選別し、残存する経路が１つになったとき、該経路を、前記選択手段により選択した案内対象経路とすることを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。Based on the result of determination by said determination means, from among the plurality of routes which said searched, or road current position of the mobile body belongs, or a path including the road at the current position vicinity of the moving body sequentially screened, when the route you residual becomes one route searching apparatus according to claim 1, characterized in that the guide target route the route selected by the selection 択手 stage. 使用者による前記探索された複数の経路の内、一つの経路を指定する手段を備え、
該指定手段による指定が行われない場合に、前記選択手段による選択が行われることを特徴とする請求項５記載の経路探索装置。 Means for designating one of the plurality of searched routes by the user;
6. The route search apparatus according to claim 5 , wherein when the designation by the designation unit is not performed, the selection by the selection unit is performed .
JP11720699A 1999-04-23 1999-04-23 Route search device, route search method, and medium storing computer program for route search Expired - Fee Related JP3772586B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11720699A JP3772586B2 (en) 1999-04-23 1999-04-23 Route search device, route search method, and medium storing computer program for route search

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11720699A JP3772586B2 (en) 1999-04-23 1999-04-23 Route search device, route search method, and medium storing computer program for route search

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005081550A Division JP4120651B2 (en) 2005-03-22 2005-03-22 Route search device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000304560A JP2000304560A (en) 2000-11-02
JP3772586B2 true JP3772586B2 (en) 2006-05-10

Family

ID=14706026

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP11720699A Expired - Fee Related JP3772586B2 (en) 1999-04-23 1999-04-23 Route search device, route search method, and medium storing computer program for route search

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3772586B2 (en)

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3871833B2 (en) * 1999-08-23 2007-01-24 アルパイン株式会社 Navigation device
JP4021114B2 (en) * 2000-03-08 2007-12-12 アルパイン株式会社 Car navigation system
JP2002090163A (en) * 2000-09-20 2002-03-27 Pioneer Electronic Corp Navigation device and information recording medium having navigation control program recorded readably by computer
JP2002162238A (en) * 2000-11-28 2002-06-07 Mazda Motor Corp Navigation method for vehicle, navigation system for vehicle, on-vehicle navigation device and record medium recording navigation control program which the device can read
JP2003214879A (en) * 2002-01-17 2003-07-30 Alpine Electronics Inc Navigation system
DE10313057A1 (en) 2002-03-25 2003-11-06 Aisin Aw Co Motor vehicle navigation system has an information processing unit and computer program that serves to continuously up route node points as the route map is displaced
JP4078140B2 (en) * 2002-07-17 2008-04-23 日立ソフトウエアエンジニアリング株式会社 Route change system and method
JP2004085470A (en) * 2002-08-28 2004-03-18 Alpine Electronics Inc In-vehicle navigation system, guiding pathway searching method, and program
JP4108451B2 (en) * 2002-11-13 2008-06-25 三菱電機株式会社 Navigation device and route search method thereof
JP2004198319A (en) * 2002-12-19 2004-07-15 Ge Medical Systems Global Technology Co Llc Travel path searching system by portable ultrasonic diagnostic device
JP4377246B2 (en) * 2004-01-05 2009-12-02 パイオニア株式会社 Information processing apparatus, system thereof, method thereof, program thereof, and recording medium recording the program
JP4342362B2 (en) * 2004-03-26 2009-10-14 パイオニア株式会社 Navigation device
JP2006003328A (en) * 2004-06-21 2006-01-05 Alpine Electronics Inc On-vehicle navigation system
JP4120651B2 (en) * 2005-03-22 2008-07-16 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Route search device
JP2007085989A (en) * 2005-09-26 2007-04-05 Xanavi Informatics Corp Navigation system
JP2007139573A (en) * 2005-11-18 2007-06-07 Denso Corp Navigation system
JP4663703B2 (en) * 2005-12-07 2011-04-06 パナソニック株式会社 Route information display device and route information display method
JP4077865B2 (en) * 2005-12-07 2008-04-23 松下電器産業株式会社 Route information display device and route information display method
JP4077864B2 (en) * 2005-12-07 2008-04-23 松下電器産業株式会社 Route information display device and route information display method
JP4059919B2 (en) * 2005-12-07 2008-03-12 松下電器産業株式会社 Route information display device and route information display method
JP4108115B2 (en) * 2005-12-07 2008-06-25 松下電器産業株式会社 Route information display device and route information display method
JP4808050B2 (en) * 2006-03-10 2011-11-02 アルパイン株式会社 Navigation device and multi-path fusion method
JP5086562B2 (en) * 2006-04-17 2012-11-28 クラリオン株式会社 Navigation device
JP4666661B2 (en) * 2007-08-06 2011-04-06 パイオニア株式会社 Navigation device and navigation control program
JP4504441B2 (en) * 2008-06-27 2010-07-14 株式会社トヨタＩｔ開発センター Route search apparatus and route search method
JP2010101709A (en) * 2008-10-22 2010-05-06 Clarion Co Ltd Navigation apparatus, and method and program for controlling the same
JP6795652B2 (en) * 2019-05-07 2020-12-02 株式会社ゼンリンデータコム Map display system, map display method, program, and route display device
EP4130672A1 (en) * 2020-03-27 2023-02-08 Pioneer Corporation Information processing apparatus, information output method, program, and storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
JP2000304560A (en) 2000-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3772586B2 (en) Route search device, route search method, and medium storing computer program for route search
JP4120651B2 (en) Route search device
US6101443A (en) Route search and navigation apparatus and storage medium storing computer programs for navigation processing with travel difficulty by-pass
US6269303B1 (en) Vehicle navigation system and recording medium
JP3357778B2 (en) Route guidance method for car navigation system
US6333702B1 (en) Navigation device
JP4995499B2 (en) Map information distribution system
JP3671734B2 (en) Route search apparatus and route search method
JP3952692B2 (en) Map display device and map display method
JP3441933B2 (en) Navigation device, guidance route display device, and medium storing computer program for displaying guidance route
JP2011179932A (en) Navigation system and navigation program
JP3860285B2 (en) Navigation device
JP4001026B2 (en) Navigation method, navigation device, and medium storing computer program for guide route display
JP4909993B2 (en) Route search device, route search method, etc.
JP3651735B2 (en) Navigation device and storage medium storing program for controlling navigation device
JP2008122340A (en) Navigation system
JP2002071369A (en) On-vehicle navigation device
JP4731263B2 (en) Navigation device and map display method
JP3737270B2 (en) Data transfer method for navigation device
JP2003042787A (en) Navigation system and navigation program
JP2011179933A (en) Navigation apparatus and program for navigation
JP4556854B2 (en) Navigation device and map information distribution system
JP3925083B2 (en) Point search device
JP2002202139A (en) Apparatus and method for storage of running track as well as storage medium with stored program for running track storage
JP3651784B2 (en) Navigation device

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20050104

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050121

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20050311

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050322

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060124

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20060206

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090224

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100224

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110224

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110224

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120224

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140224

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150224

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees