JP3760637B2

JP3760637B2 - Electric control device for a vehicle brake

Info

Publication number: JP3760637B2
Application number: JP23922398A
Authority: JP
Inventors: 悟丹羽
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-08-25
Filing date: 1998-08-25
Publication date: 2006-03-29
Anticipated expiration: 2018-08-25
Also published as: JP2000062591A

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To apply proper brake on wheels in a vehicle brake by properly controlling an electric actuator. SOLUTION: Pressure to press a pad against a disc is detected by a pressure sensor, a detecting pressure Fm is corrected by a correction value (k) and set as a correction pressure Fm' at a step 112. Based on a correction pressure Fm', operation of an electric motor is controlled at steps 114-120. The correction value (k) is decided based on a most proper pressure considered as the pressure, actually pressing the pad against the disc, of a lower limit pressure or an upper limit pressure calculated based on a displacement amount from a position wherein a pad makes contact with a disc and a pressure calculated based on an amount of a current flowing through an electric motor to deviate the pad from the disc. Decision of the correction value (k) is executed even when the detecting pressure Fm is abnormal but when the detecting pressure Fm is below a given pressure, the decision of the correction value (k) is prohibited.

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を制動する車両用ブレーキのための電気制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、この種の装置としては、例えば特開平６３−２４２７６４号公報に示されているように、車輪と一体的に回転する回転体と、回転体に対向して設けられて同回転体に押し付けられることにより車輪の回転を制動する摩擦部材と、電気的に制御されて摩擦部材を変位させて回転体に押し付ける電気アクチュエータとを備えた車両用ブレーキに適用され、摩擦部材が回転体から受ける圧力を反力センサにより検出するとともに、同検出した圧力に基づいて電気アクチュエータを制御し、車輪を制動するようにしたものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の装置においては、反力センサにより検出された圧力を直接用いて電気アクチュエータを制御していたため、反力センサによる検出の誤差によって電気アクチュエータが適切に制御されなくなり、車輪が適切に制動されなくなるという問題があった。
【０００４】
【発明の概要】
本発明は上記問題に対処すべくなされたものであり、その目的は、電気アクチュエータを適切に制御して車輪を適切に制動する車両用ブレーキのための電気制御装置を提供することにある。
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明は、車輪と一体に回転する回転体に摩擦係合して同回転体を制動させる摩擦部材に押付け力を付与する電気アクチュエータと、該電気アクチュエータの作動時に同アクチュエータによって前記摩擦部材に付与される押付け力を検出する圧力センサと、ブレーキペダルの踏込み操作量に基づき前記摩擦部材に加える目標圧力を算出する目標圧力算出手段と、前記電気アクチュエータの作動時に前記摩擦部材が前記回転体に当接した位置から同回転体に向けて押付けられる変位量を検出する変位量検出手段と、前記電気アクチュエータの作動時に前記変位量をもたらすために同アクチュエータに供給される電気量に基づいて前記摩擦部材が前記回転体に押付けられる圧力を算出する圧力算出手段と、前記算出圧力に基づいて定めた補正値により前記圧力センサによって検出される押付け力を補正して、補正した押付け力が前記目標圧力になるように前記電気アクチュエータに供給される電気量を制御する供給電気量制御手段とを備えたことを特徴とする車両用ブレーキのための電気制御装置を提供するものである。
この電気制御装置によれば、前記変位量検出手段により検出された変位量をもたらすために前記電気アクチュエータに供給された電気量に基づいて前記算出圧力が算出され、この算出圧力に基づいて定めた補正値により前記圧力センサによって検出された押付け力が補正される。この場合、前記変位量が摩擦部材が回転体に押付けられる圧力に対応する値であるため、前記圧力センサにより検出された圧力が、摩擦部材が回転体に押付けられる実際の圧力を正確に表すようになる。そして、前記補正値により補正された圧力が目標圧力になるように前記供給電気量制御手段によって制御されるので、前記電気アクチュエータが適切に制御されて車輪に適切な制動力が付与される。
【０００６】
本発明の一実施形態においては、車輪と一体に回転する回転体に摩擦係合して同回転体を制動させる摩擦部材に押付け力を付与する電気アクチュエータと、該電気アクチュエータの作動時に同アクチュエータによって前記摩擦部材に付与される押付け力を検出する圧力センサと、前記ペダルストロークセンサによって検出されたブレーキペダルの踏込み操作量に基づき前記摩擦部材に加える目標圧力を算出する目標圧力算出手段と、前記電気アクチュエータの作動時に前記摩擦部材が前記回転体に当接した位置から同回転体に向けて押付けられる変位量を検出する変位量検出手段と、前記電気アクチュエータの作動時に前記変位量をもたらすために同アクチュエータに供給される電気量に基づいて前記摩擦部材が前記回転体に押付けられる圧力とその上限圧力と下限圧力を算出する圧力算出手段と、前記算出圧力に基づいて定めた補正値、前記算出圧力がその上限圧力より大きいときには同上限圧力に基づいて定めた補正値、或いは前記算出圧力がその下限圧力より小さいときには同下限圧力に基づいて定めた補正値により前記圧力センサによって検出される押付け力を補正して、補正した押付け力が前記目標圧力になるように前記電気アクチュエータに供給される電気量を制御する供給電気量制御手段とを備えたことを特徴とする車両用ブレーキのための電気制御装置が提供される。
【０００７】
本発明の実施にあたっては、前記電気アクチュエータの作動時に前記摩擦部材が前記回転体に当接したとき前記アクチュエータに流れる電気量を無効電気量として検出する無効電流検出手段を設けて、前記圧力算出手段が前記変位量をもたらすために前記アクチュエータに供給される電気量から前記無効電気量を減じた値に基づいて前記摩擦部材が前記回転体に押付けられる圧力を算出するようにすることが望ましい。これにより、摩擦部材が回転体に押付けられる圧力を的確に算出して、その算出圧力の基づいて前記補正値を最適に定めることができる。
【０００８】
また、本発明の実施にあたっては、前記圧力センサによって検出された押付け力が他の車輪に設けた同様の圧力センサによって検出された押付け力との差が所定圧力以上であったとき異常であると判定する異常判定手段を設けて、該異常判定手段にて異常と判定されたとき前記供給電気量制御手段が前記圧力センサによって検出された押付け力を前記補正値により補正することが望ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係る車両用ブレーキの全体を概略的に示すブロック図である。この車両は、前後左右の各車輪位置にて、ディスク式のブレーキ１０をそれぞれ備えている（一つのみを図示）。
【００１５】
各ブレーキ１０は、図２にて詳細に示すように、車輪と一体的に図示左右方向の軸線回りに回転する回転体としてのディスク１１と、ディスク１１の両側にてそれぞれディスク１１に対向して配設された一対の摩擦部材としてのパッド１２ａ，１２ｂと、ディスク１１及びパッド１２ａ，１２ｂを収容したキャリパ１３とを備えている。キャリパ１３は、図示しない車両本体に対してディスク１１の軸線方向に変位可能に組み付けられており、ディスク１１の外側（図示右側）のパッド１２ａを同パッド１２ａの裏金１２ａ１にて固定している。キャリパ１３内には、電気アクチュエータとしての電動機２０が収容されている。
【００１６】
電動機２０は、ステータ２１を備えている。ステータ２１は、それぞれ電流が供給される複数個のコイルを周方向に並設して環状に形成されたものであり、図示左右方向の軸線回りに配設されて、キャリパ１３の内周面上に回転不能に固定されている。ステータ２１内には、円筒状に形成されたロータ２２が同ステータ２１と同軸的に配設されている。ロータ２２の外周面上には複数個の永久磁石２２ａが周方向に沿って固定されており、同ロータ２２は上記ステータ２１の各コイルへの電流の供給に応じて同ステータ２１に対し軸線回りに回転するようになっている。ロータ２２の内周面上には、円筒状のナット２３がその外周面上にて同軸的に固定されている。ナット２３はキャリパ１３の内周面上に軸線方向に移動不能かつ軸線回りに回転可能に支持されており、上記ロータ２２の回転時に同ロータ２２と一体的にキャリパ１３及びステータ２１に対し回転する。ナット２３内には、円柱状のシャフト２４が同ナット２３と同軸的に配設されている。ナット２３の内周面上及びシャフト２４の外周面上にはねじが形成されており、同各面上のねじには、周方向に等間隔に配設された同ナット２３及びシャフト２４と平行な複数本のねじローラ２５が螺合している。各ねじローラ２５は、上記ナット２３の回転に応じて、各軸線回りにそれぞれ回転しながらシャフト２４を軸線方向に変位させる。
【００１７】
シャフト２４は、ナット２３から突出する方向（図示右方向）に変位するとき、に、まず、その先端にてディスク１１の内側のパッド１２ｂの裏金１２ｂ１に当接する。そして、同当接後、パッド１２ｂを同シャフト２４と一体的に変位させ、ディスク１１の内側面上に当接させて押し付ける。このとき、その反力によりキャリパ１３がディスク１１に対して上記シャフト２４の変位方向と逆向きに変位し、ディスク１１の外側のパッド１２ａをディスク１１の外側面上に押し付ける。これにより、電動機２０は、上記ステータ１１の各コイルへの電流の供給に応じて、各パッド１２ａ，１２ｂを変位させてディスク１１の両面上に押し付けるようになっている。このとき、ディスク１１と各パッド１２ａ，１２ｂとの間の摩擦により、ディスク１１の回転が制動されて車輪の回転が制動される。
【００１８】
電動機２０は、ロータリエンコーダ２６、圧力センサ２７及びストロークスイッチ２８も備えている。ロータリエンコーダ２６は、ロータ２２に周方向に並設された複数個の磁石２６ａと、磁石２６ａに対向してキャリパ１３に周方向に並設された複数個のホール素子２６ｂとを備えており、ロータ２２のキャリパ１３に対する回転に伴って、各ホール素子２６ｂ毎に磁石２６ａの接近を検出し同各検出を表す信号を出力する。圧力センサ２７は、例えば圧電素子、歪みゲージなどのロードセルにより構成されてシャフト２４の先端に配設され、シャフト２４がパッド１２ｂに押し付けられる圧力を検出することにより各パッド１２ａ，１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力を検出し、同検出した圧力Ｆｍを表す信号を出力する。
【００１９】
ストロークスイッチ２８は、シャフト２４のパッド１２ｂとの当接面上にそれぞれ露出した一対の電極２８ａ，２８ｂを備えている。両電極２８ａ，２８ｂは、シャフト２４がパッド１２ｂの裏金１２ｂ１から離間しているとき互いに絶縁されているとともに、シャフト２４がパッド１２ｂの裏金１２ｂ１に接しているとき、すなわちパッド１２ｂがディスク１１に押し付けられ始めると、裏金１２ｂ１を介して導通するようになっている。これにより、ストロークスイッチ２８は、パッド１２ｂがディスク１１に接しているときオン状態となるとともに、パッド１２ｂがディスク１１から離間しているときオフ状態となり、同オン／オフ状態を表す信号を出力するようになっている。
【００２０】
また、この車両は、マイクロコンピュータ３０を備えている。マイクロコンピュータ３０は、各ブレーキ１０毎に図３，４のフローチャートに対応したプログラムをそれぞれ実行することにより、各ブレーキ１０の電動機２０を作動させる各駆動回路３１に対しそれぞれ制御信号を出力し、各電動機２０を駆動制御して各ブレーキ１０の発生する制動力を独立に制御する。マイクロコンピュータ３０は、変換器３２を介してロータリエンコーダ２６にも接続されている。変換器３２は、前記ロータリエンコーダ２６の各ホール素子２６ａ毎の検出信号を、パッド１２ｂのディスク１１に対する変位量ｄＳを表す信号に変換してマイクロコンピュータに対し出力する。なお、変換器３２は駆動回路３１にも接続されており、上記ロータリエンコーダ２６からの検出信号は、同変換器３２によってロータ２２のステータ２１に対する相対位置を表す信号に変換された上で駆動回路３１にも入力され、同駆動回路３１による電動機２０の作動制御にも利用されるようになっている。
【００２１】
また、マイクロコンピュータ３０は、前記圧力センサ２７及びストロークスイッチ２８に接続されるとともに、電流計３３及びペダルストロークセンサ３４にも接続されている。電流計３３は駆動回路３１から電動機２０への電流の供給路に介装され、電動機２０を流れる電流を計測して同計測した電流量ｉを表す信号をマイクロコンピュータ３０に対し出力する。ペダルストロークセンサ３４は使用者により操作されるブレーキペダルＢＰに組み付けられて、同ブレーキペダルＢＰの踏み込み操作量を検出して同検出した操作量を表す信号をマイクロコンピュータ３０に対し出力する。また、マイクロコンピュータ３０は、タイマ３０ａを内蔵している。タイマ３０ａは、所定の短時間毎にタイマインタラプト信号を発生し、マイクロコンピュータ３０に図５のタイマインタラプトプログラムを実行させるものである。
【００２２】
次に、上記のように構成した実施形態の動作を図３〜５のフローチャートに沿って説明する。マイクロコンピュータ３０は、図示しないイグニッションスイッチのオン操作に伴い図３のステップ１００にてメインプログラムの実行を開始し、以後、ステップ１０２〜１２２からなる循環処理を繰り返し実行し続ける。この場合、まず、ステップ１０２にて、ブレーキペダルＢＰの踏み込み操作量を表すペダルストロークセンサ３４からの出力信号を入力し、ステップ１０４にて目標圧力Ｆを算出する。目標圧力Ｆは、上記ステップ１０２にて入力したブレーキペダルＢＰの踏み込み操作量などに基づいて、パッド１２ａ，１２ｂをディスク１１に押し付ける圧力の理想的な値として所定の算出方法に従い算出されるものである。
【００２３】
上記目標圧力Ｆの算出後、マイクロコンピュータ３０は、ステップ１０６にて、圧力センサ２７により検出されたパッド１２ａ，１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力Ｆｍを表す信号を入力する。ステップ１０８，１１０の処理については後述する。ステップ１１２においては、上記ステップ１０６にて入力した検出圧力Ｆｍに補正値ｋを乗じることにより、同検出圧力Ｆｍを補正して補正圧力Ｆｍ’とする。この補正値ｋは、図示しない初期設定によって最初に値“１”に設定されるものであるが、詳細については後述する。
【００２４】
ステップ１１４においては、上記補正圧力Ｆｍ’と目標圧力Ｆとを比較判定する。そして、同ステップ１１４における判定結果にもとづいて、補正圧力Ｆｍ’が目標圧力Ｆより小さかった場合は、ステップ１１６にて、電動機２０に供給する電流を増加させてパッド１２ａ，１２ｂをディスク１１に押し付ける方向に変位させ、同押し付けの圧力を増加させる。補正圧力Ｆｍ’が目標圧力Ｆと等しかった場合は、ステップ１１８にて、それまで電動機２０に供給していた電流量を維持してパッド１２ａ，１２ｂのディスク１１に対する位置を維持し、同パッド１２ａ，１２ｂがディスク１１を押し付ける圧力を維持するようにする。補正圧力Ｆｍ’が目標圧力Ｆより大きかった場合は、ステップ１２０にて、電動機２０に供給する電流を減少させる。これにより、ディスク１１からの反力によりパッド１２ａ，１２ｂは同ディスク１１から離間する方向に変位し、同パッド１２ａ１２ｂがディスク１１を押し付ける圧力が減少する。
【００２５】
ステップ１２２は補正値ｋを更新するための処理であるが、これについても後に詳述する。上述のようなステップ１０２〜１２２の循環処理の繰り返し実行により、マイクロコンピュータ３０は、圧力センサによる検出圧力Ｆｍに基づき電動機２０の作動を制御して、パッド１２ａ，１２ｂをディスク１１に押し付ける圧力を制御し、ディスク１１及び車輪に対する制動力を制御する。
【００２６】
次に、上記ステップ１２２の補正値更新処理について説明する。マイクロコンピュータ３０は、図４のステップ２００にて同処理の実行を開始するに当たり、まず、ステップ２０２にて、ストロークスイッチ２８の出力信号を入力して、同信号の電圧が適正であるか否かを判定することにより、同スイッチ２８が正常であるか否かを判定する。そして、同スイッチ２８が正常であれば、ステップ２０４における「ＹＥＳ」との判定のもとに、ステップ２１０にて同スイッチ２８がオン状態であるか否かを判定する。このとき、シャフト２４がパッド１２ｂの裏金１２ｂ１から離間していて同スイッチ２８がオフ状態にあれば、マイクロコンピュータ３０は「ＮＯ」との判定のもとにプログラムをステップ２０６へ進め、累積変位量Ｓを値“０”に設定する。累積変位量Ｓは、パッド１２ｂのディスク１１に当接した位置からの変位量を表すためのものである。同累積変位量Ｓの設定後、ステップ２０８においては、電動機２０を流れる電流量ｉを表す電流計からの出力信号を入力する。
【００２７】
次に、マイクロコンピュータ３０は、ステップ２１０にて、累積変位量Ｓが値“０”より大きいか否かを判定する。いま、上記ステップ２０６の処理により累積変位量Ｓが値“０”に設定されているので、前記ステップ２１０における「ＮＯ」との判定のもとにプログラムはステップ２１２へ進められる。ステップ２１２においては、上記ステップ２０８にて入力した電流量ｉを無効電流量ａとして設定する。無効電流量ａは、電動機２０が、例えばローラねじ２５の回転抵抗力などの物理的な抵抗力以上の駆動力を発生してシャフト２４を変位させ始めるため、言い換えればパッド１２ｂをディスク１１に押し付け始めるために要する電流量を表すためのものである。上記設定後、マイクロコンピュータ３０はステップ２４６にてこの補正値更新処理を一旦終了する。
【００２８】
このように、前記図３のメインプログラムにおけるステップ１０２〜１２２の循環処理中、シャフト２４がパッド１２ｂから離間していてパッド１２ｂがディスク１１から離間している間、ステップ１２２の補正値更新処理においては、図４のステップ２００〜２１２，２４６の処理が繰り返し実行される。このとき、累積変位量Ｓが値“０”に保たれるとともに、無効電流量ａが電動機２０を流れている電流量に繰り返し更新設定され続ける。
【００２９】
この繰り返し実行中、前記図３のステップ１１６の処理によって、シャフト２４がナット２３から突出する方向に変位してパッド１２ｂに当接し、パッド１２ｂがディスク１１に当接すると、ストロークスイッチ２８がオフ状態からオン状態に切り換わることによってこれを検出する。これにより、以後、マイクロコンピュータ３０は、図４のステップ２０４における「ＹＥＳ」との判定のもとに、前記ステップ２０６の処理に代えてステップ２１４〜２１６の処理を実行するようになる。ステップ２１４においては、パッド１２ｂのディスク１１に対する変位量ｄＳを表す変換器３２からの出力信号を入力する。ステップ２１５においては、差分変位量ｄＳ’を算出する。差分変位量ｄＳ’は、上記ステップ２１４にて入力した変位量ｄＳの前回の入力からの差分を表すものである。ステップ２１６においては、同算出した差分変位量ｄＳ’を累積変位量Ｓに加算する。これにより、以後、累積変位量Ｓはパッド１２ｂのディスク１１に当接した位置からの変位量を表すようになり、マイクロコンピュータ３０はステップ２１０にて「ＹＥＳ」と判定しプログラムをステップ２１８以降へ進めるようになる。また、このとき、ステップ２１２における無効電流量ａの更新設定が実行されなくなるため、電動機２０を流れていた電流量が、電流計による計測に基づいて、無効電流量ａとして記憶されることになる。
【００３０】
ステップ２１８，２２０においては、累積変位量Ｓに基づいて、パッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力として考えられる下限圧力Ｆsmin及び上限圧力Ｆsmaxを算出する。これらの算出処理について説明する。一般に、パッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力は、累積変位量Ｓ、すなわちパッド１２ｂのディスクに当接した位置からの変位量に比例する（図６参照）。この場合、パッド１２ｂの使用回数が多くなるにしたがって、比例定数、すなわちある累積変位量Ｓに対応する圧力ＦＳは徐々に大きくなる。マイクロコンピュータ３０は、パッド１２ｂの使用回数が最も少ない場合における比例定数ｂ１と、同使用回数が最も多い場合における比例定数ｂ２とを予め記憶しており、累積変位量Ｓと比例定数ｂ１との積（ｂ１・Ｓ）を下限圧力Ｆsminとして算出し、累積変位量Ｓと比例定数ｂ２との積（ｂ２・Ｓ）を上限圧力Ｆsmaxとして算出する。
【００３１】
ステップ２２２においては、電流量ｉに基づいて、パッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力を算出する。この算出処理について説明する。一般に、パッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力は、電動機２０を流れる電流量ｉにも比例する（図７参照）。ただし、同電流量ｉのうちで、シャフト２４がパッド１２ｂに当接したときに電動機２０に流れていた電流量、すなわち無効電流量ａは、前述のように電動機２０がシャフト２４を変位させ始めてパッド１２ｂをディスク１１に押し付け始めるために要した電流量であるため、パッド１２ｂをディスク１１に押し付ける圧力に変換されるものではない。これを加味して、マイクロコンピュータ３０は、電流量ｉから無効電流量ａを減じた電流量と予め記憶していた比例定数ｃとの積（ｃ・（ｉ−ａ））を、パッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力Ｆｉとして算出する。
【００３２】
ステップ２２４〜２３２は、上記各ステップ２１８〜２２２にて算出した各圧力Ｆsmin，Ｆsmax，Ｆｉのうちで、実際にパッド１２ｂがディスク１１に押し付けられている圧力として考えられる最も適正な圧力を、算出圧力Ｆｘとして設定する処理である。ステップ２２２にて電流量ｉに基づき算出した圧力Ｆｉがステップ２１８にて累積変位量Ｓに基づき算出した下限圧力Ｆsmin以下であった場合、マイクロコンピュータ３０は、ステップ２２４における「ＹＥＳ」との判定のもとに、ステップ２２６にて上記下限圧力Ｆsminを算出圧力Ｆｘとして設定する。上記圧力Ｆｉがステップ２２０にて累積変位量Ｓに基づき算出した上限圧力Ｆsmax以上であった場合は、ステップ２２４における「ＮＯ」及びステップ２２８における「ＹＥＳ」との判定のもとに、ステップ２３０にて上記上限圧力Ｆsmaxを算出圧力Ｆｘとして設定する。上記圧力Ｆｉが上記下限圧力Ｆsminより大きく上記上限圧力Ｆsmaxより小さかった場合（図６の状態になった場合）は、ステップ２２４，２２６におけるそれぞれ「ＮＯ」との判定のもとに、ステップ２３２にて上記圧力Ｆｉを算出圧力Ｆｘとして設定する。
【００３３】
ステップ２３４〜２４４は、所定条件の下に、上記設定した算出圧力Ｆｘを用いて補正値ｋを決定する処理である。この場合、マイクロコンピュータ３０は、まず、ステップ２３４にて、タイマカウント値ＴＭ１が所定時間Ｔ１（例えば、１０分）以上であるか否かを判定する。タイマカウント値ＴＭ１は、前回の補正値ｋの決定からの経過時間を計測するためのものであり、図示しない初期設定により最初に所定時間Ｔ１に設定されるようになっている。したがって、最初、マイクロコンピュータ３０は、「ＹＥＳ」との判定のもとにプログラムをステップ２３８へ進める。
【００３４】
ステップ２３６においては、前記図３のステップ１０６にて入力した検出圧力Ｆｍが所定圧力Ｆ０より大きいか否かを判定する。このとき、検出圧力Ｆｍが所定圧力Ｆ０以下であった場合、マイクロコンピュータ３０は「ＮＯ」と判定してステップ２４６にてこの補正値更新処理を一旦終了する。一方、検出圧力Ｆｍが所定圧力Ｆ０より大きかった場合、マイクロコンピュータ３０は「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ２３８へ進める。
【００３５】
ステップ２３８においては、タイマカウント値ＴＭ２が所定時間Ｔ２（例えば、２００ミリ秒）以上であるか否かを判定する。タイマカウント値ＴＭ２は、後述の処理により、前記図３のステップ１０６にて入力した検出圧力Ｆｍが一定に保たれた時間を計測するようになっている。このときタイマカウント値ＴＭ２が所定時間Ｔ２に達していれば、マイクロコンピュータ３０は、「ＹＥＳ」との判定のもとにプログラムをステップ２４０に進める。
【００３６】
ステップ２４０においては、前記ステップ２２６，２３０，２３２のいずれかにて設定した算出圧力Ｆｘの前記検出圧力Ｆｍによる商（Ｆｘ／Ｆｍ）を、補正値ｋとして算出する。これにより、補正値ｋが決定される。このとき、マイクロコンピュータ３０は、ステップ２４２にてタイマカウント値ＴＭ１を値“０”にリセットし、ステップ２４６にてこの補正値更新処理を一旦終了する。
【００３７】
上記ステップ２４２におけるタイマカウント値ＴＭ１のリセットにより、以後、マイクロコンピュータ３０は、前記ステップ２３４の実行時に「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ２４４に進めるようになる。ステップ２４４においては、前記図３のステップ１０６にて入力した検出圧力Ｆｍが異常であるか否かを判定する。具体的には、同圧力Ｆｍと他の３つの車輪における検出圧力Ｆｍとの差が所定圧力以上であった場合に、同圧力Ｆｍを異常であると判定するようにしている。このとき、同圧力Ｆｍが異常であると判定されなければ、「ＮＯ」との判定のもとにマイクロコンピュータ３０はステップ２４６にてこの補正値更新処理を一旦終了する。
【００３８】
以後、マイクロコンピュータ３０は、前記図３のステップ１０２〜１２２の循環処理中、ステップ１２２の補正値更新処理を実行する毎に、上記ステップ２００〜２０４，２１４，２１６，２０８，２１０，２１８〜２３４，２４４，２４６からなる処理を繰り返し実行し、ステップ２２６，２３０，２３２にて算出圧力Ｆｘを更新設定し続ける。同繰り返し実行中、シャフト２４がパッド１２ｂから離間してパッド１２ｂがディスク１１から離間すると、ストロークスイッチ２８がオフ状態となって、マイクロコンピュータ３０は再び前記ステップ２００〜２１２，２４６からなる処理を繰り返し実行するようになる。
【００３９】
一方、上記ステップ２００〜２３４，２４６からなる処理の繰り返し実行中、図３のステップ１１２においては、ステップ１０６にて入力した検出圧力Ｆｍが、前記ステップ２４０にて決定された補正値ｋによってそのつど補正され、補正圧力Ｆｍ’（＝ｋ・Ｆｍ）として設定される。そして、この補正圧力Ｆｍ’に基づいて、ステップ１１６〜１２０にて電動機２０の作動が制御される。
【００４０】
ところで、マイクロコンピュータ３０は、前記ステップ１０２〜１２２の循環処理中、タイマ３０ａが所定の短時間を計測する毎に、図５のタイマインタラプトプログラムを繰り返し割り込み実行している。マイクロコンピュータ３０は、ステップ３００にてこのタイマインタラプトプログラムの実行を開始する毎に、ステップ３０４，３０８にてそれぞれタイマカウント値ＴＭ１，ＴＭ２に値“１”を加算する。この繰り返し実行により、各タイマカウント値ＴＭ１，ＴＭ２はそれぞれ時間を計測する。なお、このタイマカウント値ＴＭ１，ＴＭ２による各計時は、ステップ３０２，３０６の処理によって、それぞれ所定時間Ｔ１，Ｔ２までとされている。
【００４１】
前記図４のステップ２４２にてタイマカウント値ＴＭ１を値“０”にリセットしたとき、すなわちステップ２４０にて補正値ｋを決定したときから所定時間Ｔ１が経過し、タイマカウント値ＴＭ１による計時が同時間Ｔ１に達すると、マイクロコンピュータ３０は、ステップ２３４における「ＹＥＳ」との判定のもとに、プログラムを再びステップ２３６以降へ進める。これにより、検出圧力Ｆｍが所定圧力Ｆ０より大きく、タイマカウント値ＴＭ２が所定時間Ｔ２以上であることを条件に、ステップ２４０にて補正値ｋが再び決定されて更新される。この繰り返し実行により、補正値ｋは所定時間Ｔ１毎に決定されて更新される。また、前回の補正値ｋから所定時間Ｔ１が経過していない場合であっても、検出圧力Ｆｍが異常となると、ステップ２４４における「ＹＥＳ」との判定のもとに、マイクロコンピュータ３０はプログラムをステップ２３６以降へ進めて補正値ｋを更新する。
【００４２】
ところで、マイクロコンピュータ３０は、前記図３のステップ１０６にて検出圧力Ｆｍを入力する毎に、ステップ１０８にて、同入力した検出圧力Ｆｍが、前回入力したそれまでの検出圧力Ｆｍから所定の微小圧力以上変化したか否かを判定している。このとき同変化があれば、「ＹＥＳ」との判定のもとに、ステップ１１０にてタイマカウント値ＴＭ２を値“０”にリセットする。同変化がなければ、「ＮＯ」との判定のもとに、プログラムをそのままステップ１１２以降へ進めて上記ステップ１１０のリセット処理を回避し、タイマカウント値ＴＭ２による計時を継続させる。この繰り返し実行により、タイマカウント値ＴＭ２は検出圧力Ｆｍが一定に保たれた時間を計測する。このタイマカウント値ＴＭ２の計時が所定時間Ｔ２に達していなければ、マイクロコンピュータ３０は、図４のステップ２３８を実行したとき、「ＮＯ」との判定のもとにステップ２４０における補正値の決定を回避する。
【００４３】
また、前記図３のステップ１０２〜１２２の循環処理中、ストロークスイッチ２８に異常が生じると、ステップ２０２における「ＮＯ」との判定のもとに、マイクロコンピュータ３０はステップ２０４の判定処理を回避する。これにより、前記ステップ２０６における累積変位量Ｓの設定処理が禁止されて、ストロークスイッチ２８の出力信号とは無関係に、ステップ２１４〜２１６の処理により累積変位量Ｓによる差分変位量ｄＳの累積が継続される。
【００４４】
上述のように、上記実施形態においては、ロータリエンコーダ２６による検出信号を、変換器３２によってパッド１２ｂのディスク１１に対する変位量ｄＳを表す信号に変換し、パッド１２ｂがディスク１１に当接した状態にてこの変位量ｄＳの差分変位量ｄＳ’を累積することにより累積変位量Ｓを算出する。そして、この累積変位量Ｓに基づき、図４のステップ２１８，２２０にて、パッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力として考えられる下限圧力Ｆsmin及び上限圧力Ｆsmaxを算出する。また、電動機２０を流れる電流を電流計３３によって計測し、同計測した電流量ｉに基づいて、ステップ２２２にてパッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力Ｆｉを算出する。そして、上記各圧力Ｆsmin，Ｆsmax，Ｆｉのうちで実際にパッド１２ｂがディスク１１に押し付けられている圧力として考えられる最も適正な圧力に基づいて、ステップ２４０にて補正値ｋが決定され、圧力センサ２７により検出された圧力Ｆｍが、同補正値ｋを用いて補正されて補正圧力Ｆｍ’として設定されて、同補正圧力Ｆｍ’に基づき電動機２０が制御される。したがって、圧力センサ２７により検出された圧力Ｆｍが、補正圧力Ｆｍ’としてパッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる実際の圧力を正確に表すようになるため、電動機２０が適切に制御されて、車輪が適切に制動される。
【００４５】
また、パッド１２ｂのディスク１１に対する当接がストロークスイッチ２８により検出され、同検出時に、電動機２０に流れていた電流量が無効電流量ａとして記憶される。そして、上記圧力Ｆｉは、電流計３３により計測された電流量ｉからこの無効電流量ａを減じた電流量（ｉ−ａ）に基づいて算出される。この場合、上記電流量（ｉ−ａ）は電動機２０を流れる電流のうちで実際にパッド１２ｂをディスク１１に押し付ける圧力に変換される電流量を正確に表すため、上記圧力Ｆｉは、パッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる実際の圧力をより正確に表すようになる。したがって、上記検出圧力Ｆｍは、同圧力Ｆｉに基づき決定された補正値ｋにより補正されるため、補正圧力Ｆｍ’としてより正確にパッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる実際の圧力を表すようになる。これにより、電動機２０がより適切に制御されて、車輪がより適切に制動されるようになっている。
【００４６】
また、上記補正値ｋの決定は、図４のステップ２３６の判定処理によって、圧力センサ２７により検出された圧力Ｆｍが所定圧力Ｆ０以下であった場合に禁止されるようになっている。これにより、パッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力が小さい状態、すなわち同検出圧力Ｆｍ、累積変位量Ｓ及び電流量ｉに含まれる誤差の割合が大きくなる状態で同検出圧力Ｆｍ、累積変位量Ｓ及び電流量ｉに基づき補正値ｋが決定されることが回避されるため、補正値ｋが常に適正に保たれる。したがって、上記検出圧力Ｆｍは、同補正値ｋにより補正されるため、補正圧力Ｆｍ’として常に正確にパッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる実際の圧力を表すようになる。これにより、電動機２０が常に適切に制御されて、車輪が常に適切に制動されるようになっている。
【００４７】
また、上記補正値ｋの決定は、前記図３，４のステップ１０８，１１０，２３８の処理によって、圧力センサ２７により検出された圧力Ｆｍが所定時間Ｔ２の間一定に保たれた場合にのみ許容されるようになっている。これにより、パッド１２ｂのディスク１１に対する位置が定まっていない状態、すなわちロータリエンコーダ２６、圧力センサ２７及び電流計３３による各検出が不安定となる状態で同各検出に基づき補正値ｋが決定されることが回避されるため、補正値ｋが常に適正に保たれる。したがって、上記検出圧力Ｆｍは、同補正値ｋにより補正されるため、補正圧力Ｆｍ’として常に正確にパッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる実際の圧力を表すようになる。これにより、電動機２０が常に適切に制御されて、車輪が常に適切に制動されるようになっている。
【００４８】
なお、上記実施形態においては、累積変位量Ｓ及び電流量ｉの両者を用いて補正値ｋを決定するようにしたが、簡単のため、累積変位量Ｓ及び電流量ｉのうちのいずれか一方のみを用いて補正値ｋを決定するようにしても、本発明による効果を相応に期待することができる。
【００４９】
例えば、累積変位量Ｓのみに基づき補正値ｋを決定するようにする場合、図４の補正値更新処理において、ステップ２０８，２１２，２２２〜２３０の処理を省略するとともに、ステップ２１８，２２０の下限圧力Ｆsmin及び上限圧力Ｆsmaxを算出する処理に代えて、パッド１２ｂがディスク１１に押し付けられる圧力を累積変位量Ｓに対し一義的に算出する処理を実行するようにするとよい。具体的には、上記ステップ２１８，２２０にて用いた各比例定数ｂ１，ｂ２の間の値の適当な比例定数ｂをマイクロコンピュータ３０に予め記憶させておき、累積変位量Ｓと同比例定数ｂとの積を算出変位量Ｆｘとして設定するようにするとよい（図８参照）。
【００５０】
また、電流量ｉのみに基づき補正値ｋを決定するようにする場合は、図４の補正値更新処理において、ステップ２１８，２２０，２２４〜２３０の処理を省略するようにするとよい。この場合、簡単のために、無効電流量ａについての配慮を省略するようにしても、本発明の効果を相応に期待することができる。この場合、さらに、ステップ２０２〜２０６，２１０，２１２〜２１６の処理を省略して、ステップ２２２にて用いる無効電流量ａの値を常に“０”に設定しておけばよい。
【００５１】
また、上記実施形態は、ブレーキ１０としてディスク式のブレーキを採用したものであるが、同ブレーキ１０としてドラム式のブレーキを採用した場合であっても、本発明の効果は十分に期待できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用ブレーキ装置の全体ブロック図である。
【図２】図１のブレーキの縦断面図である。
【図３】図１のマイクロコンピュータにより実行されるメインプログラムを示すフローチャートである。
【図４】図３の補正値更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図１のマイクロコンピュータにより実行されるタイマインタラプトプログラムを示すフローチャートである。
【図６】累積変位量Ｓと下限圧力Ｆsmin及び上限圧力Ｆsmaxとの関係を示すグラフである。
【図７】電流量ｉと圧力Ｆｉとの関係を示すグラフである。
【図８】前記実施形態の変形例において、累積変位量Ｓと圧力Ｆｘとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０…ブレーキ、１１…ディスク、１２ａ，１２ｂ…パッド、２０…電動機、２６…ロータリエンコーダ、２７…圧力センサ、２８…ストロークスイッチ、３０…マイクロコンピュータ、３２…変換器、３３…電流計、ＢＰ…ブレーキペダル。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric control device for a vehicle brake for braking a vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of device, for example, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 63-242766, a rotating body that rotates integrally with a wheel, and a rotating body that is provided so as to face the rotating body are provided on the rotating body. Applied to a vehicle brake including a friction member that brakes rotation of the wheel by being pressed and an electric actuator that is electrically controlled to displace the friction member and press it against the rotating body, and the friction member receives from the rotating body In some cases, the pressure is detected by a reaction force sensor, and the electric actuator is controlled based on the detected pressure to brake the wheel.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional apparatus, the electric actuator is controlled by directly using the pressure detected by the reaction force sensor. Therefore, the electric actuator is not properly controlled due to the detection error of the reaction force sensor, and the wheel is appropriately controlled. There was a problem of being unable to brake.
[0004]
SUMMARY OF THE INVENTION
The present invention has been made to cope with the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an electric control device for a vehicle brake that appropriately controls an electric actuator to brake a wheel appropriately.
[0005]
  In order to achieve the above object, the present invention provides an electric actuator that frictionally engages a rotating body that rotates integrally with a wheel and applies a pressing force to a friction member that brakes the rotating body, and when the electric actuator operates. A pressure sensor for detecting a pressing force applied to the friction member by the actuator; target pressure calculation means for calculating a target pressure to be applied to the friction member based on a depression amount of a brake pedal; and Displacement amount detecting means for detecting a displacement amount pressed toward the rotating body from a position where the friction member is in contact with the rotating body, and supplied to the actuator to bring the displacement amount when the electric actuator is operated. Pressure calculating means for calculating a pressure by which the friction member is pressed against the rotating body based on an electric quantity; and the calculated pressure Supply electric quantity control that corrects the pressing force detected by the pressure sensor with a correction value determined on the basis of the pressure and controls the electric quantity supplied to the electric actuator so that the corrected pressing force becomes the target pressure. An electric control device for a vehicle brake is provided.
According to this electric control device, the calculated pressure is calculated based on the amount of electricity supplied to the electric actuator in order to bring the amount of displacement detected by the displacement amount detecting means, and is determined based on the calculated pressure. The pressing force detected by the pressure sensor is corrected by the correction value.  In this case, the displacement amountButSince the value corresponds to the pressure at which the friction member is pressed against the rotating body, the pressure detected by the pressure sensor accurately represents the actual pressure at which the friction member is pressed against the rotating body. AndSince it is controlled by the supply electric quantity control means so that the pressure corrected by the correction value becomes the target pressure,The electric actuatorProperly controlled to give the wheels appropriate braking force.
[0006]
  In one embodiment of the present invention, an electric actuator that frictionally engages a rotating body that rotates integrally with a wheel and applies a pressing force to a friction member that brakes the rotating body, and when the electric actuator is operated, A pressure sensor for detecting a pressing force applied to the friction member; a target pressure calculating means for calculating a target pressure to be applied to the friction member based on a depression amount of a brake pedal detected by the pedal stroke sensor; A displacement amount detecting means for detecting a displacement amount that is pressed against the rotating body from a position where the friction member is in contact with the rotating body when the actuator is operated; and a displacement amount detecting means for detecting the displacement amount when the electric actuator is operated. Pressure at which the friction member is pressed against the rotating body based on the amount of electricity supplied to the actuator Pressure calculating means for calculating the upper limit pressure and the lower limit pressure thereof, a correction value determined based on the calculated pressure, a correction value determined based on the upper limit pressure when the calculated pressure is greater than the upper limit pressure, or the calculation When the pressure is smaller than the lower limit pressure, the pressing force detected by the pressure sensor is corrected by a correction value determined based on the lower limit pressure, and the corrected pressing force is supplied to the electric actuator so as to become the target pressure. There is provided an electric control device for a vehicle brake, characterized in that it comprises supply electric quantity control means for controlling the electric quantity to be generated.
[0007]
  In carrying out the present invention, there is provided reactive current detection means for detecting the amount of electricity flowing through the actuator as the amount of invalid electricity when the friction member comes into contact with the rotating body during operation of the electric actuator, and the pressure calculation means Preferably, the pressure at which the friction member is pressed against the rotating body is calculated based on a value obtained by subtracting the reactive electrical quantity from the electrical quantity supplied to the actuator to produce the displacement amount. Thereby, the pressure by which the friction member is pressed against the rotating body can be accurately calculated, and the correction value can be optimally determined based on the calculated pressure..
[0008]
  In carrying out the present invention, it is abnormal when the difference between the pressing force detected by the pressure sensor and the pressing force detected by a similar pressure sensor provided on another wheel is equal to or greater than a predetermined pressure. It is desirable to provide an abnormality determining means for determining, and when the abnormality determining means determines that there is an abnormality, the supply electric quantity control means corrects the pressing force detected by the pressure sensor with the correction value.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram schematically showing the entire vehicle brake according to the embodiment. This vehicle is provided with a disc type brake 10 at each of the front, rear, left and right wheel positions (only one is shown).
[0015]
As shown in detail in FIG. 2, each of the brakes 10 is a disk 11 as a rotating body that rotates integrally with a wheel and rotates around an axis in the left-right direction, and faces the disk 11 on both sides of the disk 11. A pair of disposed friction members, pads 12a and 12b, and a caliper 13 that accommodates the disk 11 and pads 12a and 12b are provided. The caliper 13 is assembled to a vehicle body (not shown) so as to be displaceable in the axial direction of the disk 11, and a pad 12a on the outside (right side in the figure) of the disk 11 is fixed by a back metal 12a1 of the pad 12a. An electric motor 20 as an electric actuator is accommodated in the caliper 13.
[0016]
The electric motor 20 includes a stator 21. The stator 21 is formed in a ring shape by arranging a plurality of coils to which current is supplied in the circumferential direction, and is arranged around an axis line in the horizontal direction in the drawing, on the inner circumferential surface of the caliper 13. It is fixed so that it cannot rotate. In the stator 21, a rotor 22 formed in a cylindrical shape is disposed coaxially with the stator 21. A plurality of permanent magnets 22a are fixed along the circumferential direction on the outer peripheral surface of the rotor 22, and the rotor 22 rotates about its axis with respect to the stator 21 in response to supply of current to each coil of the stator 21. It is designed to rotate. A cylindrical nut 23 is coaxially fixed on the outer peripheral surface of the rotor 22. The nut 23 is supported on the inner peripheral surface of the caliper 13 so as not to move in the axial direction and to be rotatable about the axis, and rotates with respect to the caliper 13 and the stator 21 integrally with the rotor 22 when the rotor 22 rotates. . A cylindrical shaft 24 is disposed coaxially with the nut 23 in the nut 23. Screws are formed on the inner peripheral surface of the nut 23 and the outer peripheral surface of the shaft 24, and the screws on the respective surfaces are parallel to the nut 23 and the shaft 24 arranged at equal intervals in the circumferential direction. A plurality of screw rollers 25 are screwed together. Each screw roller 25 displaces the shaft 24 in the axial direction while rotating around each axis in accordance with the rotation of the nut 23.
[0017]
When the shaft 24 is displaced in a direction protruding from the nut 23 (right direction in the drawing), first, the shaft 24 abuts on the back metal 12b1 of the pad 12b on the inner side of the disk 11 at the tip. Then, after the contact, the pad 12b is displaced integrally with the shaft 24 and is pressed against the inner surface of the disk 11. At this time, the caliper 13 is displaced in the direction opposite to the displacement direction of the shaft 24 with respect to the disk 11 by the reaction force, and the pad 12 a outside the disk 11 is pressed onto the outer surface of the disk 11. As a result, the electric motor 20 is configured to displace the pads 12a and 12b and press them on both sides of the disk 11 in accordance with the supply of current to the coils of the stator 11. At this time, due to the friction between the disk 11 and the pads 12a and 12b, the rotation of the disk 11 is braked and the rotation of the wheels is braked.
[0018]
The electric motor 20 also includes a rotary encoder 26, a pressure sensor 27, and a stroke switch 28. The rotary encoder 26 includes a plurality of magnets 26a arranged in the circumferential direction on the rotor 22, and a plurality of hall elements 26b arranged in the circumferential direction on the caliper 13 so as to face the magnet 26a. As the rotor 22 rotates with respect to the caliper 13, the approach of the magnet 26a is detected for each Hall element 26b, and a signal representing each detection is output. The pressure sensor 27 is constituted by a load cell such as a piezoelectric element or a strain gauge, for example, and is disposed at the tip of the shaft 24. The pressure sensor 27 detects the pressure with which the shaft 24 is pressed against the pad 12b, whereby each pad 12a, 12b is applied to the disk 11. The pressure to be pressed is detected, and a signal representing the detected pressure Fm is output.
[0019]
The stroke switch 28 includes a pair of electrodes 28a and 28b exposed on the contact surface of the shaft 24 with the pad 12b. Both electrodes 28a and 28b are insulated from each other when the shaft 24 is separated from the back metal 12b1 of the pad 12b, and when the shaft 24 is in contact with the back metal 12b1 of the pad 12b, that is, the pad 12b presses against the disk 11. When it is started to be conducted, it becomes conductive through the back metal 12b1. Thus, the stroke switch 28 is turned on when the pad 12b is in contact with the disk 11, and is turned off when the pad 12b is separated from the disk 11, and outputs a signal representing the on / off state. It is like that.
[0020]
Further, this vehicle includes a microcomputer 30. The microcomputer 30 outputs a control signal to each drive circuit 31 that operates the electric motor 20 of each brake 10 by executing a program corresponding to the flowcharts of FIGS. Driving control of the electric motor 20 is performed to independently control the braking force generated by each brake 10. The microcomputer 30 is also connected to the rotary encoder 26 via the converter 32. The converter 32 converts the detection signal for each Hall element 26a of the rotary encoder 26 into a signal representing the amount of displacement dS of the pad 12b relative to the disk 11, and outputs the signal to the microcomputer. The converter 32 is also connected to the drive circuit 31, and the detection signal from the rotary encoder 26 is converted into a signal representing the relative position of the rotor 22 with respect to the stator 21 by the converter 32, and then the drive circuit. 31 is also input to the operation control of the electric motor 20 by the drive circuit 31.
[0021]
The microcomputer 30 is connected to the pressure sensor 27 and the stroke switch 28, and is also connected to an ammeter 33 and a pedal stroke sensor 34. The ammeter 33 is interposed in the current supply path from the drive circuit 31 to the electric motor 20, measures the current flowing through the electric motor 20, and outputs a signal representing the measured current amount i to the microcomputer 30. The pedal stroke sensor 34 is assembled to a brake pedal BP operated by a user, detects a stepping operation amount of the brake pedal BP, and outputs a signal representing the detected operation amount to the microcomputer 30. The microcomputer 30 has a built-in timer 30a. The timer 30a generates a timer interrupt signal every predetermined short time and causes the microcomputer 30 to execute the timer interrupt program shown in FIG.
[0022]
Next, the operation of the embodiment configured as described above will be described with reference to the flowcharts of FIGS. The microcomputer 30 starts execution of the main program at step 100 in FIG. 3 in response to an ON operation of an ignition switch (not shown), and thereafter continues to repeatedly execute the circulation process including steps 102 to 122. In this case, first, in step 102, an output signal from the pedal stroke sensor 34 indicating the depression operation amount of the brake pedal BP is input, and in step 104, the target pressure F is calculated. The target pressure F is calculated according to a predetermined calculation method as an ideal value of the pressure for pressing the pads 12a and 12b against the disk 11 based on the depression amount of the brake pedal BP input in step 102. is there.
[0023]
After the calculation of the target pressure F, the microcomputer 30 inputs a signal representing the pressure Fm at which the pads 12 a and 12 b detected by the pressure sensor 27 are pressed against the disk 11 at step 106. The processing of steps 108 and 110 will be described later. In step 112, the detected pressure Fm input in step 106 is multiplied by the correction value k to correct the detected pressure Fm to obtain a corrected pressure Fm '. The correction value k is initially set to a value “1” by an initial setting (not shown), and details will be described later.
[0024]
In step 114, the correction pressure Fm 'and the target pressure F are compared and determined. If the correction pressure Fm ′ is smaller than the target pressure F based on the determination result in step 114, the current supplied to the motor 20 is increased and the pads 12 a and 12 b are pressed against the disk 11 in step 116. Displace in the direction to increase the pressing pressure. If the correction pressure Fm ′ is equal to the target pressure F, in step 118, the amount of current that has been supplied to the electric motor 20 is maintained, and the positions of the pads 12a and 12b with respect to the disk 11 are maintained. , 12b maintain the pressure to press the disk 11. If the correction pressure Fm ′ is greater than the target pressure F, the current supplied to the electric motor 20 is decreased in step 120. As a result, the pads 12a and 12b are displaced in a direction away from the disk 11 by the reaction force from the disk 11, and the pressure with which the pad 12a12b presses the disk 11 is reduced.
[0025]
Step 122 is a process for updating the correction value k, which will be described in detail later. By repeatedly executing the circulation process in steps 102 to 122 as described above, the microcomputer 30 controls the operation of the electric motor 20 based on the pressure Fm detected by the pressure sensor and controls the pressure for pressing the pads 12a and 12b against the disk 11. Then, the braking force for the disk 11 and the wheels is controlled.
[0026]
Next, the correction value update process in step 122 will be described. When the microcomputer 30 starts executing the process at step 200 in FIG. 4, first, at step 202, the microcomputer 30 inputs the output signal of the stroke switch 28 and determines whether the voltage of the signal is appropriate. It is determined whether or not the switch 28 is normal. If the switch 28 is normal, it is determined in step 210 whether or not the switch 28 is on based on the determination of “YES” in step 204. At this time, if the shaft 24 is separated from the back metal 12b1 of the pad 12b and the switch 28 is in the OFF state, the microcomputer 30 advances the program to step 206 based on the determination of “NO”, and the accumulated displacement amount Set S to the value “0”. The accumulated displacement amount S is for representing the displacement amount from the position where the pad 12b is in contact with the disk 11. After the cumulative displacement amount S is set, in step 208, an output signal from an ammeter representing the current amount i flowing through the electric motor 20 is input.
[0027]
Next, in step 210, the microcomputer 30 determines whether or not the cumulative displacement amount S is larger than the value “0”. Now, since the cumulative displacement amount S is set to the value “0” by the processing of step 206, the program proceeds to step 212 based on the determination of “NO” in step 210. In step 212, the current amount i input in step 208 is set as the reactive current amount a. The reactive current amount a is generated because the electric motor 20 starts to displace the shaft 24 by generating a driving force that is greater than the physical resistance force such as the rotational resistance force of the roller screw 25, in other words, the pad 12 b is pressed against the disk 11. This is to represent the amount of current required to start. After the above setting, the microcomputer 30 once ends the correction value updating process at step 246.
[0028]
As described above, during the circulation process of steps 102 to 122 in the main program of FIG. 3, while the shaft 24 is separated from the pad 12b and the pad 12b is separated from the disk 11, the correction value update process of step 122 is performed. The processes of steps 200 to 212 and 246 in FIG. 4 are repeatedly executed. At this time, the cumulative displacement amount S is maintained at the value “0”, and the reactive current amount a is continuously updated and set to the current amount flowing through the electric motor 20.
[0029]
During this repeated execution, the process of step 116 in FIG. 3 causes the shaft 24 to be displaced in a direction protruding from the nut 23 to contact the pad 12b, and when the pad 12b contacts the disk 11, the stroke switch 28 is turned off. This is detected by switching from to on. Thereby, the microcomputer 30 thereafter executes the processes of steps 214 to 216 in place of the process of step 206 under the determination of “YES” in step 204 of FIG. 4. In step 214, an output signal from the converter 32 representing the displacement dS of the pad 12b relative to the disk 11 is input. In step 215, a differential displacement amount dS 'is calculated. The difference displacement amount dS ′ represents the difference from the previous input of the displacement amount dS input in step 214. In step 216, the calculated differential displacement amount dS 'is added to the cumulative displacement amount S. As a result, the cumulative displacement amount S represents the displacement amount from the position where the pad 12b is in contact with the disk 11, and the microcomputer 30 determines “YES” in step 210, and the program proceeds to step 218 and thereafter. To proceed. Further, at this time, since the update setting of the reactive current amount a in step 212 is not executed, the current amount flowing through the electric motor 20 is stored as the reactive current amount a based on the measurement by the ammeter. .
[0030]
In Steps 218 and 220, based on the accumulated displacement amount S, a lower limit pressure Fsmin and an upper limit pressure Fsmax that are considered as pressures with which the pad 12b is pressed against the disk 11 are calculated. These calculation processes will be described. In general, the pressure with which the pad 12b is pressed against the disk 11 is proportional to the cumulative displacement amount S, that is, the displacement amount of the pad 12b from the position in contact with the disk (see FIG. 6). In this case, as the number of times the pad 12b is used increases, the proportional constant, that is, the pressure FS corresponding to a certain cumulative displacement amount S gradually increases. The microcomputer 30 stores in advance a proportional constant b1 when the pad 12b is used the fewest times and a proportional constant b2 when the pad 12b is used the most, and the product of the cumulative displacement amount S and the proportional constant b1. (B1 · S) is calculated as the lower limit pressure Fsmin, and the product (b2 · S) of the cumulative displacement amount S and the proportionality constant b2 is calculated as the upper limit pressure Fsmax.
[0031]
In step 222, the pressure with which the pad 12b is pressed against the disk 11 is calculated based on the current amount i. This calculation process will be described. In general, the pressure with which the pad 12b is pressed against the disk 11 is also proportional to the amount of current i flowing through the motor 20 (see FIG. 7). However, of the same amount of current i, the amount of current flowing to the motor 20 when the shaft 24 abuts against the pad 12b, that is, the reactive current amount a is the same as that described above when the motor 20 starts to displace the shaft 24. Since the amount of current required to start pressing the pad 12b against the disk 11 is not converted into pressure for pressing the pad 12b against the disk 11. In consideration of this, the microcomputer 30 determines that the pad 12b has the product (c · (ia)) of the current amount obtained by subtracting the reactive current amount a from the current amount i and the proportional constant c stored in advance. Calculated as the pressure Fi pressed against the disk 11.
[0032]
Steps 224 to 232 calculate the most appropriate pressure that can be considered as the pressure at which the pad 12b is actually pressed against the disk 11 among the pressures Fsmin, Fsmax, and Fi calculated in the above steps 218 to 222. This is a process for setting the pressure Fx. If the pressure Fi calculated based on the current amount i in step 222 is equal to or lower than the lower limit pressure Fsmin calculated based on the cumulative displacement amount S in step 218, the microcomputer 30 determines “YES” in step 224. In step 226, the lower limit pressure Fsmin is set as the calculated pressure Fx. If the pressure Fi is equal to or higher than the upper limit pressure Fsmax calculated based on the accumulated displacement amount S in step 220, the process proceeds to step 230 under the determination of “NO” in step 224 and “YES” in step 228. The upper limit pressure Fsmax is set as the calculated pressure Fx. When the pressure Fi is larger than the lower limit pressure Fsmin and smaller than the upper limit pressure Fsmax (when the state shown in FIG. 6 is reached), the process proceeds to step 232 based on the determination of “NO” in steps 224 and 226, respectively. The pressure Fi is set as the calculated pressure Fx.
[0033]
Steps 234 to 244 are processes for determining the correction value k using the set calculated pressure Fx under a predetermined condition. In this case, the microcomputer 30 first determines in step 234 whether or not the timer count value TM1 is equal to or longer than a predetermined time T1 (for example, 10 minutes). The timer count value TM1 is for measuring an elapsed time since the previous determination of the correction value k, and is initially set to a predetermined time T1 by an initial setting (not shown). Therefore, first, the microcomputer 30 advances the program to step 238 under the determination of “YES”.
[0034]
In step 236, it is determined whether or not the detected pressure Fm input in step 106 of FIG. 3 is greater than a predetermined pressure F0. At this time, if the detected pressure Fm is equal to or lower than the predetermined pressure F0, the microcomputer 30 determines “NO” and terminates the correction value updating process in step 246 once. On the other hand, if the detected pressure Fm is greater than the predetermined pressure F0, the microcomputer 30 determines “YES” and advances the program to step 238.
[0035]
In step 238, it is determined whether or not the timer count value TM2 is equal to or longer than a predetermined time T2 (for example, 200 milliseconds). The timer count value TM2 is configured to measure the time during which the detected pressure Fm input at step 106 in FIG. At this time, if the timer count value TM2 has reached the predetermined time T2, the microcomputer 30 advances the program to step 240 under the determination of “YES”.
[0036]
In step 240, the quotient (Fx / Fm) of the calculated pressure Fx set in any of steps 226, 230, and 232 by the detected pressure Fm is calculated as the correction value k. Thereby, the correction value k is determined. At this time, the microcomputer 30 resets the timer count value TM1 to the value “0” in step 242 and once ends the correction value update processing in step 246.
[0037]
By resetting the timer count value TM1 in step 242, the microcomputer 30 subsequently determines “NO” when executing step 234 and advances the program to step 244. In step 244, it is determined whether or not the detected pressure Fm input in step 106 of FIG. 3 is abnormal. Specifically, when the difference between the pressure Fm and the detected pressure Fm at the other three wheels is equal to or greater than a predetermined pressure, the pressure Fm is determined to be abnormal. At this time, if it is not determined that the pressure Fm is abnormal, the microcomputer 30 once ends the correction value updating process in step 246 under the determination of “NO”.
[0038]
Thereafter, the microcomputer 30 executes the above steps 200 to 204, 214, 216, 208, 210, 218 to 234 every time the correction value update processing of step 122 is executed during the circulation processing of steps 102 to 122 in FIG. , 244, 246 are repeatedly executed, and the calculated pressure Fx is continuously updated and set in steps 226, 230, 232. During the repeated execution, when the shaft 24 is separated from the pad 12b and the pad 12b is separated from the disk 11, the stroke switch 28 is turned off, and the microcomputer 30 repeats the processing from steps 200 to 212 and 246 again. To run.
[0039]
On the other hand, during the repeated execution of the processing consisting of steps 200 to 234 and 246, in step 112 of FIG. 3, the detected pressure Fm input in step 106 is changed by the correction value k determined in step 240 each time. It is corrected and set as a corrected pressure Fm ′ (= k · Fm). Based on this correction pressure Fm ′, the operation of the electric motor 20 is controlled in steps 116 to 120.
[0040]
Meanwhile, the microcomputer 30 repeatedly interrupts and executes the timer interrupt program of FIG. 5 every time the timer 30a measures a predetermined short time during the cyclic processing of the steps 102 to 122. The microcomputer 30 adds the value “1” to the timer count values TM1 and TM2 in steps 304 and 308, respectively, every time execution of the timer interrupt program is started in step 300. By repeating this execution, each timer count value TM1, TM2 measures time. Each time count by the timer count values TM1 and TM2 is set to a predetermined time T1 and T2 by the processing of steps 302 and 306, respectively.
[0041]
When the timer count value TM1 is reset to the value “0” in step 242 of FIG. 4, that is, when the correction value k is determined in step 240, a predetermined time T1 has elapsed and the time count by the timer count value TM1 is the same. When the time T1 is reached, the microcomputer 30 advances the program to step 236 and subsequent steps again based on the determination of “YES” in step 234. Thereby, on the condition that the detected pressure Fm is larger than the predetermined pressure F0 and the timer count value TM2 is equal to or longer than the predetermined time T2, the correction value k is again determined and updated in step 240. Through this repeated execution, the correction value k is determined and updated every predetermined time T1. Even if the predetermined time T1 has not elapsed since the previous correction value k, if the detected pressure Fm becomes abnormal, the microcomputer 30 executes the program based on the determination of “YES” in step 244. Proceeding to step 236 and subsequent steps, the correction value k is updated.
[0042]
By the way, every time the microcomputer 30 inputs the detected pressure Fm in step 106 of FIG. 3, the detected pressure Fm input in step 108 is changed from the previously input detected pressure Fm to a predetermined minute value. It is determined whether or not the pressure has changed. If there is the same change at this time, the timer count value TM2 is reset to the value “0” in step 110 under the determination of “YES”. If there is no change, the program proceeds to step 112 and subsequent steps as it is based on the determination of “NO” to avoid the reset process in step 110, and the time count by the timer count value TM2 is continued. By repeatedly executing this, the timer count value TM2 measures the time during which the detected pressure Fm is kept constant. If the timer count value TM2 has not reached the predetermined time T2, when the microcomputer 30 executes step 238 in FIG. 4, the microcomputer 30 determines the correction value in step 240 based on the determination of “NO”. To avoid.
[0043]
In addition, if an abnormality occurs in the stroke switch 28 during the circulation processing of steps 102 to 122 in FIG. 3, the microcomputer 30 avoids the determination processing of step 204 based on the determination of “NO” in step 202. . Thereby, the setting process of the accumulated displacement amount S in step 206 is prohibited, and the accumulation of the differential displacement amount dS by the accumulated displacement amount S is continued by the processing of steps 214 to 216 regardless of the output signal of the stroke switch 28. Is done.
[0044]
As described above, in the above embodiment, the detection signal from the rotary encoder 26 is converted into a signal representing the displacement dS of the pad 12b relative to the disk 11 by the converter 32, and the pad 12b is in contact with the disk 11. The accumulated displacement amount S is calculated by accumulating the difference displacement amount dS ′ of the lever displacement amount dS. Based on the accumulated displacement amount S, a lower limit pressure Fsmin and an upper limit pressure Fsmax, which are considered as pressures with which the pad 12b is pressed against the disk 11, are calculated in steps 218 and 220 in FIG. Further, the current flowing through the electric motor 20 is measured by the ammeter 33, and the pressure Fi at which the pad 12b is pressed against the disk 11 is calculated in step 222 based on the measured current amount i. Based on the most appropriate pressure that can be considered as the pressure at which the pad 12b is actually pressed against the disk 11 among the pressures Fsmin, Fsmax, Fi, the correction value k is determined in step 240, and the pressure sensor The pressure Fm detected at 27 is corrected using the correction value k and set as the correction pressure Fm ′, and the electric motor 20 is controlled based on the correction pressure Fm ′. Accordingly, the pressure Fm detected by the pressure sensor 27 accurately represents the actual pressure with which the pad 12b is pressed against the disk 11 as the correction pressure Fm ′. Will be braked.
[0045]
Further, the contact of the pad 12b with the disk 11 is detected by the stroke switch 28, and the amount of current flowing in the motor 20 at the time of detection is stored as the reactive current amount a. The pressure Fi is calculated based on a current amount (i−a) obtained by subtracting the reactive current amount a from the current amount i measured by the ammeter 33. In this case, since the current amount (ia) accurately represents the amount of current flowing through the electric motor 20 and converted into pressure that actually presses the pad 12b against the disk 11, the pressure Fi is determined by the pad 12b. The actual pressure pressed against the disk 11 can be expressed more accurately. Therefore, since the detected pressure Fm is corrected by the correction value k determined based on the pressure Fi, the detected pressure Fm more accurately represents the actual pressure at which the pad 12b is pressed against the disk 11 as the corrected pressure Fm ′. Thereby, the electric motor 20 is more appropriately controlled, and the wheel is braked more appropriately.
[0046]
The determination of the correction value k is prohibited when the pressure Fm detected by the pressure sensor 27 is equal to or lower than the predetermined pressure F0 by the determination process in step 236 of FIG. As a result, the detected pressure Fm and the accumulated displacement amount S in a state where the pressure with which the pad 12b is pressed against the disk 11 is small, that is, the ratio of errors included in the detected pressure Fm, the accumulated displacement amount S and the current amount i is increased. Since the determination of the correction value k based on the current amount i is avoided, the correction value k is always kept appropriate. Accordingly, since the detected pressure Fm is corrected by the correction value k, the detected pressure Fm always represents the actual pressure with which the pad 12b is pressed against the disk 11 accurately as the corrected pressure Fm ′. Thereby, the electric motor 20 is always controlled appropriately, and the wheel is always braked appropriately.
[0047]
The determination of the correction value k is allowed only when the pressure Fm detected by the pressure sensor 27 is kept constant for a predetermined time T2 by the processing of steps 108, 110, and 238 in FIGS. It has come to be. As a result, the correction value k is determined based on each detection in a state where the position of the pad 12b relative to the disk 11 is not fixed, that is, in a state where each detection by the rotary encoder 26, pressure sensor 27, and ammeter 33 becomes unstable. Therefore, the correction value k is always kept appropriate. Accordingly, since the detected pressure Fm is corrected by the correction value k, the detected pressure Fm always represents the actual pressure with which the pad 12b is pressed against the disk 11 accurately as the corrected pressure Fm ′. Thereby, the electric motor 20 is always controlled appropriately, and the wheel is always braked appropriately.
[0048]
In the above embodiment, the correction value k is determined using both the cumulative displacement amount S and the current amount i. However, for simplicity, either one of the cumulative displacement amount S and the current amount i is used. Even if the correction value k is determined using only the value, the effect of the present invention can be expected accordingly.
[0049]
For example, when the correction value k is determined based only on the accumulated displacement amount S, the processing of steps 208, 212, 222 to 230 is omitted in the correction value update processing of FIG. Instead of the process of calculating the pressure Fsmin and the upper limit pressure Fsmax, a process of uniquely calculating the pressure with which the pad 12b is pressed against the disk 11 with respect to the accumulated displacement amount S may be executed. Specifically, an appropriate proportionality constant b between the proportionality constants b1 and b2 used in the above steps 218 and 220 is stored in the microcomputer 30 in advance, and the proportional displacement constant b is equal to the cumulative displacement amount S. Is set as the calculated displacement amount Fx (see FIG. 8).
[0050]
Further, when the correction value k is determined based only on the current amount i, the processes in steps 218, 220, and 224 to 230 may be omitted in the correction value update process of FIG. In this case, for the sake of simplicity, the effect of the present invention can be expected accordingly even if the consideration on the reactive current amount a is omitted. In this case, the processing of steps 202 to 206, 210, and 212 to 216 may be omitted, and the value of the reactive current amount a used in step 222 may be always set to “0”.
[0051]
Moreover, although the said embodiment employ | adopted the disc-type brake as the brake 10, even if it is a case where a drum-type brake is employ | adopted as the brake 10, the effect of this invention can fully be anticipated. is there.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall block diagram of a vehicle brake device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the brake shown in FIG.
FIG. 3 is a flowchart showing a main program executed by the microcomputer of FIG. 1;
4 is a flowchart showing details of correction value update processing of FIG. 3; FIG.
FIG. 5 is a flowchart showing a timer interrupt program executed by the microcomputer of FIG. 1;
FIG. 6 is a graph showing a relationship between an accumulated displacement amount S, a lower limit pressure Fsmin, and an upper limit pressure Fsmax.
FIG. 7 is a graph showing the relationship between the amount of current i and the pressure Fi.
FIG. 8 is a graph showing a relationship between an accumulated displacement amount S and a pressure Fx in a modification of the embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Brake, 11 ... Disc, 12a, 12b ... Pad, 20 ... Electric motor, 26 ... Rotary encoder, 27 ... Pressure sensor, 28 ... Stroke switch, 30 ... Microcomputer, 32 ... Converter, 33 ... Ammeter, BP ... break pedal.

Claims

An electric actuator that applies a pressing force to a friction member that frictionally engages and rotates the rotating body that rotates integrally with the wheel; and
A pressure sensor for detecting a pressing force applied to the friction member by the actuator when the electric actuator is operated;
A target pressure calculating means for calculating a target pressure to be applied to the friction member based on an operation amount of a brake pedal;
A displacement amount detecting means for detecting a displacement amount of the friction member pressed against the rotating body from a position in contact with the rotating body during operation of the electric actuator;
The pressing force detected by the pressure sensor is corrected by a correction value determined based on the displacement amount detected by the displacement amount detection means, and the electric actuator is applied to the electric actuator so that the corrected pressing force becomes the target pressure. An electric control device for a vehicle brake, comprising: a supplied electric quantity control means for controlling the supplied electric quantity .

An electric actuator that applies a pressing force to a friction member that frictionally engages and rotates the rotating body that rotates integrally with the wheel; and
A pressure sensor for detecting a pressing force applied to the friction member by the actuator when the electric actuator is operated;
A target pressure calculating means for calculating a target pressure to be applied to the friction member based on an operation amount of a brake pedal;
Current measuring means for detecting the amount of electricity supplied to the actuator during operation of the electric actuator;
Pressure calculating means for calculating the pressure by which the friction member is pressed against the rotating body based on the amount of electricity detected by the current measuring means;
Supply for controlling the amount of electricity supplied to the electric actuator such that the pressing force detected by the pressure sensor is corrected by a correction value determined based on the calculated pressure and the corrected pressing force becomes the target pressure. An electric control device for a vehicle brake, comprising: an electric quantity control means .

An electric actuator that applies a pressing force to a friction member that frictionally engages and rotates the rotating body that rotates integrally with the wheel; and
A pressure sensor for detecting a pressing force applied to the friction member by the actuator when the electric actuator is operated;
A target pressure calculating means for calculating a target pressure to be applied to the friction member based on an operation amount of a brake pedal;
A displacement amount detecting means for detecting a displacement amount of the friction member pressed against the rotating body from a position in contact with the rotating body during operation of the electric actuator;
Pressure calculating means for calculating a pressure at which the friction member is pressed against the rotating body and an upper limit pressure and a lower limit pressure based on the displacement amount detected by the displacement amount detection means;
When the pressure calculated by the pressure calculating means is greater than the upper limit pressure, the pressure is determined based on the correction value determined based on the upper limit pressure, or when the pressure is smaller than the calculated lower limit pressure, the pressure is determined based on the correction value determined based on the lower limit pressure. Supply electric quantity control means for correcting the pressing force detected by the sensor and controlling the electric quantity supplied to the electric actuator so that the corrected pressing force becomes the target pressure. Electric control device for vehicle brakes.

An electric actuator that applies a pressing force to a friction member that frictionally engages and rotates the rotating body that rotates integrally with the wheel; and
A pressure sensor for detecting a pressing force applied to the friction member by the actuator when the electric actuator is operated;
A target pressure calculating means for calculating a target pressure to be applied to the friction member based on an operation amount of a brake pedal;
A displacement amount detecting means for detecting a displacement amount of said friction member upon actuation of the electric actuator is pressed towards the rotating body from contact with positions on the rotating member,
Pressure calculating means for calculating the pressure with which the friction member is pressed against the rotating body based on the amount of electricity supplied to the actuator to cause the displacement when the electric actuator is operated;
Supply for controlling the amount of electricity supplied to the electric actuator such that the pressing force detected by the pressure sensor is corrected by a correction value determined based on the calculated pressure and the corrected pressing force becomes the target pressure. An electric control device for a vehicle brake, comprising: an electric quantity control means .

An electric actuator that applies a pressing force to a friction member that frictionally engages and rotates the rotating body that rotates integrally with the wheel; and
A pressure sensor for detecting a pressing force applied to the friction member by the actuator when the electric actuator is operated;
A target pressure calculating means for calculating a target pressure to be applied to the friction member based on an operation amount of a brake pedal;
A displacement amount detecting means for detecting a displacement amount of the friction member pressed against the rotating body from a position in contact with the rotating body during operation of the electric actuator;
Pressure calculating means for calculating a pressure at which the friction member is pressed against the rotating body and an upper limit pressure and a lower limit pressure based on an amount of electricity supplied to the actuator to cause the displacement amount when the electric actuator is operated;
The correction value determined based on the calculated pressure, the pressure calculated based on the displacement amount is greater than the upper limit pressure, the correction value determined based on the upper limit pressure, or the pressure calculated based on the displacement amount When the pressure is smaller than the lower limit pressure, the pressing force detected by the pressure sensor is corrected by a correction value determined based on the lower limit pressure, and the corrected pressing force is supplied to the electric actuator so as to become the target pressure. An electric control device for a brake for a vehicle, comprising: a supply electric quantity control means for controlling an electric quantity .

To provide reactive current detection means for detecting the amount of electricity flowing through the actuator as the amount of invalid electricity when the friction member comes into contact with the rotating body during operation of the electric actuator, and the pressure calculation means brings the amount of displacement. The pressure at which the friction member is pressed against the rotating body is calculated based on a value obtained by subtracting the reactive electric quantity from the electric quantity supplied to the actuator. electric control apparatus for a brake of a vehicle.

6. The vehicle brake according to claim 4 or 5, wherein the supply electric quantity control means determines the correction value at predetermined time intervals to correct the pressing force detected by the pressure sensor. Electric control device for.

Providing an abnormality determining means for determining that the pressing force detected by the pressure sensor is abnormal when a difference from a pressing force detected by a similar pressure sensor provided on another wheel is equal to or greater than a predetermined pressure; 6. The supply electric quantity control unit corrects the pressing force detected by the pressure sensor with the correction value when the abnormality determination unit determines that there is an abnormality. electric control apparatus for a brake of a vehicle.

6. The supply electric quantity control means according to claim 4 or 5, wherein when the pressing force detected by the pressure sensor is equal to or lower than a predetermined pressure, the pressing force is not corrected by the correction value. Electric control device for vehicle brakes.

The supply electric quantity control means is characterized in that the pressing force is corrected by the correction value only when the pressing force detected by the pressure sensor is kept constant for a predetermined time. Item 6. An electric control device for a vehicle brake according to Item 4 or 5 .