JP3760145B2

JP3760145B2 - Automatic conveying device for milking unit

Info

Publication number: JP3760145B2
Application number: JP2002228380A
Authority: JP
Inventors: 昭宏竹前; 義孝荊木; 晃平田; 裕後藤
Original assignee: Orion Machinery Co Ltd
Current assignee: Orion Machinery Co Ltd
Priority date: 2002-08-06
Filing date: 2002-08-06
Publication date: 2006-03-29
Anticipated expiration: 2022-08-06
Also published as: JP2004065093A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ガイドレール部に沿って自走する搾乳ユニットを備える搾乳ユニットの自動搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、酪農設備において搾乳作業を全て手作業で行うことは大変な労力を伴うとともに、反面、全自動化システムを導入する場合には大規模設備と莫大なコストが必要となり、いずれも一長一短がある。そこで、一部に自動化機能部を導入したいわゆる半自動搾乳機も知られている。
【０００３】
従来、この種の半自動搾乳機としては、特公昭５２−４２７０２号公報で開示される搾乳装置が知られている。この搾乳装置は、搾乳牛を所定方向に繋留したストールの上方に移動用レール及びパイプラインを設け、この移動用レールに、搾乳終了検知装置及びティートカップ自動離脱装置等の自動化機能部を備える搾乳装置を移動自在に懸架したもので、搾乳時には、作業者が手動によって、搾乳装置を移動用レールに沿って搾乳しようとする搾乳牛まで移動させることができる。したがって、搾乳装置を持ち運びする必要が無くなり、労力は大幅に軽減される利点がある。
【０００４】
しかし、このような従来の半自動搾乳機は、作業者の労力は大幅に軽減されるものの、作業者自身が搾乳装置を移動させるため、全体の搾乳時間はさほど短縮されず、搾乳作業の能率アップを図れない。また、作業者が人為的に操作するため、吊り下げた搾乳装置にある程度の剛性が必要になるとともに、吊下機構等が増えて大型化し、しかも、スタンチョン形式のストールでは、隣同士の乳牛の間隔が狭いことから、かえって使いにくく不便な場合も生ずる。
【０００５】
そこで、本出願人は、このような従来の問題点を解決した半自動搾乳機を、既に、特許第２９８７７４９号で提案した。この半自動搾乳機は、乳牛を係留する複数のストールに沿って配したガイドレール部と、このガイドレール部に移動自在に装填し、かつ当該ガイドレール部に接触する独立した左右一対の走行ローラ及び各走行ローラを個別に回転駆動可能な回転駆動部を有するとともに、搾乳ユニットを吊り下げる吊下部を有する自走部と、回転駆動部を制御する制御部を備えて構成したものであり、搾乳作業の大幅な能率アップを図れるとともに、使い勝手と利便性を高めることができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、特許第２９８７７４９号による半自動搾乳機では、搾乳ユニットを主レールから分岐レールに進入させる場合、即ち、搾乳ユニットを９０°方向変換する場合、搾乳ユニットを分岐部の中央に停止させ、左右一対の走行ローラを一対の走行モータにより相互に反転させて行うため、次のような改善すべき課題も残されていた。
【０００７】
第一に、自走する搾乳ユニットに、左右二台の走行モータを搭載する必要があるため、コストアップを招くとともに、搾乳ユニットの大型化及び重量アップを招く。
【０００８】
第二に、定位置で正確に方向変換する必要があるなど、分岐レールへの円滑かつ確実な進入（退出）を行いにくく、特に、長期の使用により走行ローラが減耗した場合等においてこの問題が大きくなる。
【０００９】
本発明は、このような従来の技術に存在する課題を解決したものであり、装置全体のコストダウン，小型化及び軽量化を図ることができるとともに、長期使用によっても分岐レールへの円滑かつ確実な進入（退出）を可能にして動作の安定性及び信頼性を高めることができる搾乳ユニットの自動搬送装置の提供を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】
本発明は、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レール２及びこの主レール２から分岐してストールＡとＡ…間に配した複数の分岐レール３…を有するガイドレール部４と、このガイドレール部４を自走する搾乳ユニット５ａ…とを備える搾乳ユニットの自動搬送装置１を構成するに際して、ガイドレール部４に、分岐レール３…を主レール２のホームポジションＰａ…に対して下流２ｄ方向に湾曲させて当該主レール２に合流させる分岐部３ｊ…と、この分岐部３ｊ…に対して主レール２の上流２ｕ側と下流２ｄ側を接続する非合流位置Ｘｎ又は主レール２の下流２ｄ側と分岐レール３…側を接続する合流位置Ｘｃに変位可能なディバータ６…と、搾乳ユニット５ａ…が主レール２の上流２ｕ側から下流２ｄ側へ移動する際における分岐部３ｊ…より下流２ｄ側の所定位置Ｐｆで搾乳ユニット５ａ…のカムプレート１４ａ…の当接によりディバータ６…を合流位置Ｘｃに切換え、かつ搾乳ユニット５ａ…が主レール２の下流２ｄ側から上流２ｕ側へ移動する際における分岐部３ｊ…より下流２ｄ側の所定位置Ｐｒで搾乳ユニット５ａ…のカムプレート１４ａ…の当接によりディバータ６…を非合流位置Ｘｎに切換えるディバータ切換機構部７…を設けたことを特徴とする。
【００１１】
この場合、好適な実施の形態により、ディバータ６…は、分岐部３ｊ…に対して主レール２の上流２ｕ側と分岐レール３…の間に配した支軸１１…により一端側が回動自在に支持されたディバータ本体１２…を備える。また、搾乳ユニット５ａ…が所定の設定位置に達したことを検出する位置検出部Ｄ…及びこの位置検出部Ｄ…の検出により搾乳ユニット５ａ…の走行を制御するコントローラ１３を備える。一方、ディバータ切換機構部７…は、搾乳ユニット５ａ…に固定したカムプレート１４ａ…と、主レール２に配設した切換伝達機構１５…を備え、この切換伝達機構１５…は、カムプレート１４ａ…の進入方向によって異なる方向に変位するフォローレバー１６…と、このフォローレバー１６…の変位をディバータ６…に伝達して当該ディバータ６…を合流位置Ｘｃ又は非合流位置Ｘｎに切換えるリンク機構１７…を有する。また、ディバータ切換機構部７…は、カムプレート１４ａ…の長さを選定することにより、搾乳ユニット５ａ…の所定の移動範囲に対して合流位置Ｘｃ及び非合流位置Ｘｎを維持する機能、さらに、フォローレバー１６…とリンク機構１７…間には、当該フォローレバー１６…と当該リンク機構１７…間における所定範囲の相対変位を許容する弾性部材１８，１９…によるバッファ機構部２０…を有する。他方、主レール２には、複数の搾乳ユニット５ａ，５ｂを装填するとともに、複数の搾乳ユニット５ａ，５ｂがそれぞれ待機するホームポジションＰａ，Ｐｂを構成する主レール２の一端側を含む一又は二以上の待機用分岐レール２１ａ，２１ｂを備える。また、複数の搾乳ユニット５ａ，５ｂにそれぞれ固定した形状の異なるカムプレート１４ａ，１４ｂと、待機用分岐レール２１ａ，２１ｂに対応して配設した一又は二以上の切換伝達機構１５ｓを備え、この切換伝達機構１５ｓは、カムプレート１４ｂの形状に対応して変位するフォローレバー１６ｓと、ディバータ６を合流位置Ｘｃ又は非合流位置Ｘｎの一方に付勢する弾性部材２２ｓと、フォローレバー１６ｓの変位をディバータ６に伝達して当該ディバータ６を合流位置Ｘｃ又は非合流位置Ｘｎの他方に切換えるリンク機構１７ｓを有する。
【００１２】
これにより、搾乳ユニット５ａ…が主レール２に沿って前進走行し、所定の分岐部３ｊに上流２ｕ側から進入すれば、ディバータ６は搾乳ユニット５ａ…により押し退けられるため、搾乳ユニット５ａ…はそのまま下流２ｄ側へ通過する。そして、搾乳ユニット５ａ…が所定の設定位置に達すれば、停止制御され、さらに後退走行制御される。この際、ディバータ切換機構部７は、搾乳ユニット５ａ…が主レール２の上流２ｕ側から下流２ｄ側へ移動する際における分岐部３ｊより下流２ｄ側の所定位置Ｐｆでディバータ６を主レール２の下流２ｄ側と分岐レール３側を接続する合流位置Ｘｃに切換えるため、搾乳ユニット５ａ…は、後退走行により、主レール２の下流２ｄ側から分岐部３ｊに進入し、ディバータ６により分岐レール３側へガイドされる。一方、搾乳ユニット５ａ…を分岐レール３から退出させる際には、搾乳ユニット５ａ…を前進走行させれば、ディバータ６により主レール２の下流２ｄ側へガイドされる。このように、分岐レール３に対する搾乳ユニット５ａ…の進入及び退出は、搾乳ユニット５ａ…に対する前進走行制御又は逆転走行制御により実現可能となり、円滑かつ確実に行われる。
【００１３】
他方、搾乳ユニット５ａ…をホームポジションＰａ…に戻す場合には、搾乳ユニット５ａ…を主レール２上を後退走行させればよい。この際、ディバータ切換機構部７は、搾乳ユニット５ａ…が主レール２の下流２ｄ側から上流２ｕ側へ移動する際における分岐部３ｊより下流２ｄ側の所定位置Ｐｒでディバータ６を主レール２の上流２ｕ側と下流２ｄ側を接続する非合流位置Ｘｎに切換えるため、搾乳ユニット５ａ…は、各分岐レール３…側に進入することなく、主レール２に沿ってホームポジションＰａ…に戻される。
【００１４】
【実施例】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１５】
まず、本実施例に係る自動搬送装置１の構成について、図１〜図９を参照して説明する。
【００１６】
図６は自動搬送装置１を上方から見た模式的斜視図を示す。同図中、４，４は左右一対のガイドレール部であり、このガイドレール部４，４には、直線状に配した主レール２，２と、この主レール２，２から直角方向に突出した複数の分岐レール３…，３…が含まれるとともに、ガイドレール部４と４の間には、作業者が通行できる搾乳通路Ｒが設けられる。また、搾乳通路Ｒの両側には多数のストールＡ…が搾乳通路Ｒに沿って設けられ、各ストールＡ…には、図７に示すように、乳牛Ｃ…が係留される。なお、左右のガイドレール部４，４は、左右対称的であって基本構成は同じである。したがって、以下には、一方（左側）のガイドレール部４側の構成についてのみ説明する。
【００１７】
ガイドレール部４は、主レール２から直角方向に突出した複数の分岐レール３…を有する。各分岐レール３…は配列するストールＡ…に対して一つ置きに設け、ストールＡとＡ…間に配するとともに、先端はミルクライン４１付近まで延設する。なお、ミルクライン４１には真空ラインが含まれ、ミルクライン４１の所定位置には、各ストールＡ…に対応して一対のミルクタップＭｘ，Ｍｙ…が設けられる。
【００１８】
分岐レール３は、図１及び図２に示すように、主レール２のホームポジションＰａ（図８参照）に対して下流２ｄ方向に湾曲させて当該主レール２に合流させる分岐部３ｊを有するとともに、この分岐部３ｊに対する主レール２の上流２ｕ側と下流２ｄ側又は主レール２の下流２ｄ側と分岐レール３側を接続可能なディバータ６を有する。ディバータ６は、分岐部３ｊに対する主レール２の上流２ｕ側と分岐レール３の間に配した支軸１１により一端側が回動自在に支持され、かつ直角に折曲形成したレール片部１２ｃを一辺に有するディバータ本体１２を備える。このディバータ本体１２は、図１に示すように、主レール２の下流２ｄ側と分岐レール３側を接続する合流位置Ｘｃ又は主レール２の上流２ｕ側と下流２ｄ側を接続する非合流位置Ｘｎへ選択的に変位可能である。他の分岐レール３…側も同様に構成する。
【００１９】
なお、必要により、ディバータ本体１２に対して、合流位置Ｘｃ又は非合流位置Ｘｎに付勢可能なスプリング２２を付設してもよい。これにより、ディバータ本体１２を、支軸１１の両側へ座屈的に変位させ、合流位置Ｘｃ又は非合流位置Ｘｎの双方において位置を保持できる。したがって、例示のスプリング２２は、必須の構成要素ではない。
【００２０】
さらに、ガイドレール部４を構成する各レール２，３…は、図４に示すように、断面矩形の内部を中空に形成し、底面にはレールを形成するスリットＳｒ…を有する。そして、このガイドレール部４には、図６に示すように、ガイドレール部４に沿って自走する二台の搾乳ユニット５ａ，５ｂを装填する。また、主レール２の一端側は、図８に示すように、洗浄装置や充電装置等が設けられた管理室７０の内部に至らせる。管理室７０の内部における主レール２は、Ｙ状に分岐した待機用分岐レール２１ａ，２１ｂに連通する。この場合、一方の待機用分岐レール２１ｂは、主レール２の一端側を利用するため、主レール２の直線上に位置する。他方の待機用分岐レール２１ａは、前述した分岐レール３と同様に、主レール２から直角方向に分岐させ、Ｌ形に構成する。即ち、待機用分岐レール２１ａ，２１ｂに対応する分岐部３ｊｓは、図９に示すように、前述した分岐レール３側の分岐部３ｊと同様のディバータ６を備えて構成するとともに、ディバータ本体１２を合流位置Ｘｃへ付勢するスプリング（弾性部材）２２ｓを設ける。これにより、自然状態のディバータ本体１２は、常時、合流位置Ｘｃ側に付勢される。なお、図９において、図２と同一部分には同一符号を付してその構成を明確にするとともに、その詳細な説明は省略する。
【００２１】
一方、搾乳ユニット５ａは、図７に示すように、ガイドレール部４に吊り下げられた自走部５１と、この自走部５１の下方に支持された左右一対の搾乳機部５ａｘ，５ａｙと、コントローラ１３を備える。このコントローラ１３には、バッテリボックスや操作パネル等が含まれる。各搾乳機部５ａｘ，５ａｙは、ガイドレール部４からの吊下位置Ｐｄに対して左右に搭載することにより左右方向の重量バランスをとる。各搾乳機部５ａｘ，５ａｙは、ミルクライン４１に設けたミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュータをそれぞれ接続して独立して搾乳を行うことができる。したがって、一つのミルクタップを一対の搾乳機部に共通に使用する場合に比べて相互の干渉が回避され、例えば、一方の搾乳機部５ａｘ側におけるティートカップの装着不良等により真空度が低下した場合であっても、他方の搾乳機部５ａｙによる搾乳中への悪影響が防止される。各搾乳機部５ａｘ，５ａｙに備えるディストリビュータとミルクタップＭｘ，Ｍｙの接続は、前述した特許第２９８７７４９号で開示する自動着脱部或いは特願２００２−３０４４１の着脱機構等を用いて自動で接続（接続解除）することができる。
【００２２】
実施例の搾乳機部５ａｘ（搾乳機部５ａｙも同じ）は、作業者が、ティートカップ５２…を乳牛Ｃに対して装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われる。したがって、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ５２…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理により、ティートカップ５２…はロープ５３により図７に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻される。なお、図７中、５４は、ポストデッピング機構を構成する噴射ノズルであり、搾乳終了後に消毒液を乳牛Ｃの乳房に噴射する機能を備える。
【００２３】
また、自走部５１は、図４に示すように、ベース部５５を備え、このベース部５５の上面に走行モータ５６及びこの走行モータ５６の回転を減速する減速機構部５７を搭載する。一方、左右一対の走行用車輪５８，５８をガイドレール部４の内部に収容し、この走行用車輪５８，５８と減速機構部５７を、回転伝達機構部５９により接続する。この場合、ベース部５５の上面から上方へ支持ハウジング６０を起設し、上部をスリットＳｒを通してガイドレール部４の内部に収容する。そして、支持ハウジング６０の上部に走行用車輪５８，５８のシャフト６１を回動自在に取付け、このシャフト６１に固定した被動プーリ６２と減速機構部５７の回転出力軸６３に取付けた駆動プーリ６４間に、無端ベルト６５を架け渡して回転伝達機構部５９を構成する。なお、この回転伝達機構部５９は、歯車機構等を利用した他の回転伝達機構部により置換可能である。
【００２４】
さらに、ベース部５５の上面には、後退用検出スイッチ６６を配設する。例示は、後退用検出スイッチ６６のみを示す。後退用検出スイッチ６６は、主レール２における所定の設定位置、即ち、図４及び図８に示すように、主レール２の外側面であって、各分岐部３ｊ…から下流２ｄ側へ所定距離離れた位置、具体的には、搾乳ユニット５ａ…がディバータ本体１２を完全に通過し終え、かつ無用に下流２ｄ側へ走行しない位置に取付けた後退用ドグ６７…に達することによりオンせしめられる。６６ｄは、上方に突出した後退用検出スイッチ６６のスイッチレバーを示す。よって、検出スイッチ６６と後退用ドグ６７…の組合わせにより位置検出部Ｄが構成される。その他、図示は省略したが、減速用検出スイッチ，終了用検出スイッチ，充電用検出スイッチ等を、それぞれ左右方向に離間して配設する。各検出スイッチ６６…には、リミットスイッチを利用できる。なお、図３において、６８…はガイドレール部４に収容した左右一対の空転用車輪、６９は空転用車輪６８…を上端により支持する支持部材であり、この支持部材６９は、ベース部５５の上面であって支持ハウジング６０に対して離間した位置に回動自在に取付ける。
【００２５】
一方、各分岐部３ｊ…に対応するディバータ切換機構部７…を付設する。各ディバータ切換機構部７…は、搾乳ユニット５ａ…が主レール２の上流２ｕ側から下流２ｄ側へ移動する際における分岐部３ｊ…より下流２ｄ側の所定位置Ｐｆでディバータ６…を主レール２の下流２ｄ側と分岐レール３…側を接続する合流位置Ｘｃに切換え、かつ搾乳ユニット５ａ…が主レール２の下流２ｄ側から上流２ｕ側へ移動する際における分岐部３ｊ…より下流２ｄ側の所定位置Ｐｒでディバータ６…を主レール２の上流２ｕ側と下流２ｄ側を接続する非合流位置Ｘｎに切換える機能を備える。
【００２６】
ディバータ切換機構部７は、搾乳ユニット５ａに固定したカムプレート１４ａと、主レール２に配設した切換伝達機構１５を備える。カムプレート１４ａは、図３及び図４に示すように、走行モータ５６を覆う既設のカバー５６ｃを利用して取付けることができる。カムプレート１４ａは、前後に長い短冊状の水平板により形成し、前後部の一部は斜め下方へ折曲する。ディバータ切換機構部７は、搾乳ユニット５ａの所定の移動範囲において合流位置Ｘｃ及び非合流位置Ｘｎを維持する機能を有するが、このカムプレート１４ａの長さを選定することにより当該移動範囲が設定される。特に、空転用車輪６８…がディバータ６の後端に差しかかる位置において、カムプレート１４ａの前端部によりフォローレバー１６を押すように設定すれば、前記例示のスプリング２２を設けることなく、ディバータ６を合流位置Ｘｃ及び非合流位置Ｘｎに維持させることができる。
【００２７】
他方、切換伝達機構１５は、カムプレート１４ａが上流側から進入するか下流側から進入するかによって異なる方向に変位するフォローレバー１６と、このフォローレバー１６の変位をディバータ６に伝達して当該ディバータ６を合流位置Ｘｃ又は非合流位置Ｘｎに切換えるリンク機構１７を有する。この場合、フォローレバー１６は、角パイプ状のフォローレバー本体２３を有し、このフォローレバー本体２３の中間部を、軸部２４を介して主レール２の側面における所定位置へ回動自在に取付ける。そして、フォローレバー本体２３の下端には、係合ローラ２５を回動自在に取付けるとともに、フォローレバー本体２３の上部における前後面には、図４に示すように、上下に長い長孔２６，２６を形成する。この場合、フォローレバー本体２３を取付ける位置は、後退用検出スイッチ６６がオンする位置において、フォローレバー本体２３がカムプレート１４ａの中間に当接する位置を選定する。
【００２８】
また、リンク機構１７は、リンクロッド２７を有し、このリンクロッド２７の一端側を長孔２６，２６に挿通させる。そして、この状態でフォローレバー本体２３の前後となるリンクロッド２７に固定カラー２８，２９を固定するとともに、固定カラー２８と２９間に可動カラー３０，３１をスライド自在に装填し、さらに、固定カラー２８と可動カラー３０間にスプリング（弾性部材）１８を装填するとともに、固定カラー２９と可動カラー３１間にスプリング（弾性部材）１９を装填する。これにより、バッファ機構部２０が構成され、可動カラー３０と３１間にフォローレバー本体２３が位置することにより、フォローレバー１６とリンク機構１７間における所定範囲の相対変位が許容される。他方、リンクロッド２７の他端は、主レール２の上面上方に至らせ、ディバータ本体１２の上面に起設した支柱３２の上端と回動自在に結合する。このため、主レール２の上面には支柱３２が挿通し、かつ支柱３２の変位を許容する開口部３３を形成する。
【００２９】
なお、図４に示す自走部５１は、搾乳ユニット５ａ側のものであり、搾乳ユニット５ｂの自走部５１を図５に示す。この場合、一方の搾乳ユニット５ａは奇数番目の分岐レール３…に進入して搾乳を行い、他方の搾乳ユニット５ｂは偶数番目の分岐レール３…に進入して搾乳を行う。したがって、位置検出部Ｄ…は各搾乳ユニット５ａ，５ｂと対応する各分岐レール３…を関連付けて設ける。具体的には、奇数番目の分岐レール３…に対応して設けた後退用ドグ６７…に対して、偶数番目の分岐レール３…に対応して設けた後退用ドグ６７…は、左右方向の位置を異ならせて取付けるとともに、この後退用ドグ６７…に対応する後退用検出スイッチ６６も、後退用ドグ６７…に対応させて左右方向の位置を異ならせて取付ける。また、図５に示すように、搾乳ユニット５ｂのカムプレート１４ｂは、搾乳ユニット５ａのカムプレート１４ａに対して、さらに横側方に延長させた形状とし、カムプレート１４ｂと１４ａの形状を異ならせる。なお、搾乳ユニット５ｂの自走部５１における他の構成は、搾乳ユニット５ａの自走部５１と基本的に同じである。したがって、図５において、図４と同一部分には同一符号を付してその構成を明確にするとともに、その詳細な説明は省略する。
【００３０】
他方、待機用分岐レール２１ａ，２１ｂに対応する分岐部３ｊｓに付設した切換伝達機構１５ｓは、図５に示すように、カムプレート１４ａとは当接（接触）しないフォローレバー１６ｓを有する。このため、フォローレバー１６ｓを横側方へオフセットさせるアーム３５を主アーム２の側面に取付け、このアーム３５の先端に設けた軸部２４により、フォローレバー１６ｓを回動自在に支持する。よって、フォローレバー１６ｓの下端に取付けた係合ローラ２５は、主レール２の側面から離れた位置のカムプレート１４ｂ上面に接触する。また、フォローレバー１６ｓの全体の形状は、上端をリンクロッド２７の位置まで延長させたＬ形に形成する。
【００３１】
次に、本実施例に係る自動搬送装置１の動作について、図１〜図１４を参照して説明する。
【００３２】
最初に、搾乳時の動作について、図１〜図１１を参照しつつ図１３に示すフローチャートに従って説明する。まず、図８に示す管理室７０のホームポジションＰａで待機している搾乳ユニット５ａを作動させる。これにより、自走部５１の走行用車輪５８，５８が回転し、予め設定された比較的高速で前進走行する（ステップＳ１）。この際、最初の分岐部３ｊｓ（図９）では、ディバータ６がスプリング２２ｓにより付勢され、合流位置Ｘｃに切換わっているため、搾乳ユニット５ａは、ディバータ本体１２に沿ってそのまま通過するとともに、各ストールＡ…に対応する分岐部３ｊ…（図２）では、上流２ｕ側から進入することにより、搾乳ユニット５ａは、ディバータ本体１２を押し退けて前進し、そのまま下流２ｄ側へ通過する（ステップＳ２）。この状態を図１０に示す。なお、矢印Ｈｆは、搾乳ユニット５ａの走行方向を示している。そして、搾乳ユニット５ａがディバータ６を通過し終えた直後に、１番目の分岐レール３に対応する後退用ドグ６７に達し、後退用検出スイッチ６６がオンする。この結果、コントローラ１３は、走行モータ５６を停止制御し、搾乳ユニット５ａは停止する（ステップＳ３，Ｓ４）。
【００３３】
この際、ディバータ切換機構部７により、カムプレート１４ａとフォローレバー１６が当接する。即ち、フォローレバー１６は、自然状態では、図３に仮想線で示すフォローレバー１６ｎのように略鉛直に位置するが、カムプレート１４ａにフォローレバー１６が当接することにより、フォローレバー１６の下端（係合ローラ２５）が下流方向に押され、図３に実線で示すフォローレバー１６のように傾斜する。このとき、たとえ、空転用車輪６８…がディバータ６を通過中であってもバッファ機構部２０によりフォローレバー１６の変位は許容される。そして、搾乳ユニット５ａが停止した位置では、フォローレバー１６の係合ローラ２５がカムプレート１４ａの中間位置に載った状態にある。よって、リンクロッド２７は上流方向に押されるため、ディバータ本体１２は、図２中反時計方向へ回動変位し、合流位置Ｘｃに切換えられる。即ち、ディバータ６は、搾乳ユニット５ａが主レール２の上流２ｕ側から下流２ｄ側へ移動する際における分岐部３ｊより下流２ｄ側の所定位置Ｐｆで合流位置Ｘｃに切換えられる。この状態を図１１に示す。
【００３４】
一方、停止した搾乳ユニット５ａは直ちに後退走行する（ステップＳ５）。後退走行することにより、主レール２の下流２ｄ側から分岐部３ｊに進入し、ディバータ本体１２により分岐レール３側へガイドされる。そして、搾乳ユニット５ａが１番目の分岐レール３における減速用ドグ６７ｅ（図８）を通過すれば、減速用検出スイッチ（不図示）がオンし、自走部５１は予め設定した比較的低速に切換えられる（ステップＳ６，Ｓ７）。減速用検出スイッチがオンすれば、所定の設定時間だけ後退走行して停止する（ステップＳ８，Ｓ９）。この設定時間は、各ディストリビュータを各ミルクタップＭｘ，Ｍｙに接続できる時間を選定する。これにより、各ディストリビュータは対応するミルクタップＭｘ，Ｍｙに自動で接続される（ステップＳ９）。
【００３５】
ミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュータが接続されることにより、接続終了が報知されるため、作業者は１番目の分岐レール３に位置する各搾乳機部５ａｘ，５ａｙのティートカップ５２…を二頭の乳牛Ｃ，Ｃにそれぞれ装着する。これにより、二頭の乳牛Ｃ，Ｃに対する搾乳処理が同時に行われる（ステップＳ１０）。一方、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ５２…の自動離脱処理が行われる（ステップＳ１１，Ｓ１２）。自動離脱処理により、ティートカップ５２…はロープ５３により図７に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻されるとともに、噴射ノズル５４から消毒液が各乳牛Ｃ，Ｃの乳房に噴射される。
【００３６】
この後、自走部５１は再度前進走行する。前進走行により搾乳ユニット５ａは分岐レール３側から分岐部３ｊに進入するため、ディバータ本体１２により主レール２の下流２ｒ側へガイドされる。そして、主レール２に沿って前進走行し、２番目の分岐レール３（分岐部３ｊ）を通過した後、３番目の分岐レール３（分岐部３ｊ）、即ち、次の奇数番目の分岐レール３に至り、上述した１番目の分岐レール３における場合と同様の処理が行われる（ステップＳ１〜Ｓ１２）。
【００３７】
他方、搾乳ユニット５ａを作動させた後、所定時間が経過したなら他方の搾乳ユニット５ｂも作動させる。これにより、搾乳ユニット５ｂも同様に、ホームポジションＰｂから前進走行して主レール２に進入する。この際、最初の分岐部３ｊｓ（図９）では、ディバータ６がスプリング２２ｓにより付勢され、合流位置Ｘｃに切換わっているため、搾乳ユニット５ａが上流２ｕ側から進入することにより、ディバータ本体１２を押し退けて前進し、搾乳ユニット５ｂはそのまま下流２ｄ側へ通過する。そして、搾乳ユニット５ｂは、２番目の分岐レール３、即ち、偶数番目の分岐レール３に至り、上述した１番目の分岐レール３における場合と同様の処理が行われる（ステップＳ１〜Ｓ１２）。この後、各搾乳ユニット５ａ，５ｂが、それぞれ分担された全ての搾乳処理を終了すれば、ホームポジションＰａ，Ｐｂに戻される。
【００３８】
次に、戻り時の動作について、図１〜図９及び図１２を参照しつつ図１４に示すフローチャートに従って説明する。まず、各搾乳ユニット５ａ，５ｂを後退移動させる（ステップＳ２１）。これにより、分岐レール３に位置する搾乳ユニット５ａは、予め設定された比較的高速で後退走行し、主レール２に進入するとともに、主レール２を後退走行する。そして、最初のフォローレバー１６に達すれば、カムプレート１４ａは、フォローレバー１６に当接し、フォローレバー１６の下端（係合ローラ２５）を上流方向に押すことにより、図３に仮想線で示すフォローレバー１６ｒのように傾斜させる。これにより、リンクロッド２７が下流方向に引かれるため、ディバータ本体１２は、図２中時計方向へ回動変位し、非合流位置Ｘｎに切換えられる。即ち、ディバータ６は、搾乳ユニット５ａが主レール２の下流２ｄ側から上流２ｕ側へ移動する際における分岐部３ｊより下流２ｄ側の所定位置Ｐｒで非合流位置Ｘｎに切換えられる。この状態を図１２に示す。なお、矢印Ｈｒは、搾乳ユニット５ａの走行方向を示している。よって、搾乳ユニット５ａは、各分岐レール３…側に進入することなく、主レール２に沿って後退走行する（ステップＳ２２，Ｓ２３）。そして、全部の分岐部３ｊ…を通過した後、管理室７０に入り、さらに、待機用分岐レール２１ａ，２１ｂに対応する分岐部３ｊｓに付設した切換伝達機構１５ｓを通過する（ステップＳ２４，Ｓ２５）。
【００３９】
この場合、搾乳ユニット５ａは、狭幅のカムプレート１４ａのため、フォローレバー１６ｓに当接（接触）することなく通過する。即ち、ディバータ６は、スプリング２２ｓにより合流位置Ｘｃに切換わっているため、搾乳ユニット５ａは、ディバータ本体１２に沿って方向変換し、Ｌ形の分岐レール２１ａに進入することにより、ホームポジションＰａに戻される（ステップＳ２６，Ｓ２７，Ｓ２８）。これに対して、搾乳ユニット５ｂの場合には、広幅のカムプレート１４ｂがフォローレバー１６ｓに当接（接触）するため、ディバータ６を非合流位置Ｘｎに切換える。よって、搾乳ユニット５ｂは直進し、分岐レール２１ｂに進入することにより、ホームポジションＰｂに戻される（ステップＳ２６，Ｓ２９，Ｓ３０）。そして、各搾乳ユニット５ａ，５ｂが待機用分岐レール２１ａ，２１ｂに進入し、終了用ドグ（不図示）により終了用検出スイッチ（不図示）がオンすれば、各搾乳ユニット５ａ，５ｂはホームポジションＰａ，Ｐｂで停止する。これにより、作業者が各搾乳ユニット５ａ…の確認（点検）を行い、終了後、再度、前進走行させれば、不図示の引込レールにガイドされて管理室に進入し、洗浄装置による洗浄や充電装置による充電が行われる。なお、この場合、各搾乳ユニット５ａ…がホームポジションＰａ…に到達した時点で、洗浄タップと充電端子が自動で接続されるようにしてもよい。
【００４０】
このような本実施例に係る自動搬送装置１によれば、分岐レール３…に対する搾乳ユニット５ａ…の進入及び退出は、搾乳ユニット５ａ…の前進走行及び後退走行により全てレールに沿って行うため、長期使用によっても分岐レール３…への円滑かつ確実な進入（退出）を可能にして動作の安定性及び信頼性を高めることができる。また、一台の走行モータ５６とコントローラ１３による正転制御又は逆転制御により実現可能となり、搾乳ユニット５ａ…のコストダウン，小型化及び軽量化を図ることができる。他方、搾乳終了後には、各搾乳ユニット５ａ，５ｂを、搾乳時に用いたディバータ切換機構部７…を利用して、そのまま主レール２に沿ってホームポジションＰａ，Ｐｂまで戻すことができるため、別途の戻りレール或いはディバータ６…を切換える別途の機構が不要となり、さらなるコストダウン，小型化及び軽量化を図ることができる。しかも、主レール２に、複数の搾乳ユニット５ａ，５ｂを装填した場合であっても、複数の搾乳ユニット５ａ，５ｂにそれぞれ固定した形状の異なるカムプレート１４ａ，１４ｂと、待機用分岐レール２１ａ，２１ｂに対応して配設した一又は二以上の切換伝達機構１５ｓを設け、この切換伝達機構１５ｓを、カムプレート１４ｂの形状に対応して変位するフォローレバー１６ｓと、ディバータ６を合流位置Ｘｃ又は非合流位置Ｘｎの一方に付勢する弾性部材２２ｓと、フォローレバー１６ｓの変位をディバータ６に伝達して当該ディバータ６を合流位置Ｘｃ又は非合流位置Ｘｎの他方に切換えるリンク機構１７ｓにより構成したため、各搾乳ユニット５ａ，５ｂを対応するホームポジションＰａ，Ｐｂ（待機用分岐レール２１ａ，２１ｂ）に確実に戻すことができるとともに、簡易な構成により実現できる。
【００４１】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，手法等において本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。例えば、一つの主レール２に二台の搾乳ユニット５ａ，５ｂを装填した場合を示したが、一台又は三台以上であっても同様に実施できる。
【００４２】
【発明の効果】
このように、本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送装置は、ガイドレール部に、分岐レールを主レールのホームポジションに対して下流方向に湾曲させて当該主レールに合流させる分岐部と、この分岐部に対して主レールの上流側と下流側を接続する非合流位置又は主レールの下流側と分岐レール側を接続する合流位置に変位可能なディバータと、搾乳ユニットが主レールの上流側から下流側へ移動する際における分岐部より下流側の所定位置で搾乳ユニットのカムプレートの当接によりディバータを合流位置に切換え、かつ搾乳ユニットが主レールの下流側から上流側へ移動する際における分岐部より下流側の所定位置で搾乳ユニットのカムプレートの当接によりディバータを非合流位置に切換えるディバータ切換機構部を設けたため、次のような顕著な効果を奏する。
【００４３】
（１）分岐レールに対する搾乳ユニットの進入及び退出は、一台の走行モータの正転制御及び逆転制御により実現できるため、使用する走行モータの半減により搾乳ユニットのコストダウン，小型化及び軽量化を図ることができる。
【００４４】
（２）分岐レールに対する搾乳ユニットの進入及び退出は、全てレールに沿って行うため、長期使用によっても分岐レールに対する円滑かつ確実な進入及び退出を可能にして動作の安定性及び信頼性を高めることができる。
【００４５】
（３）搾乳終了後に、各搾乳ユニットをそのまま主レールに沿ってホームポジションまで戻すことができるため、別途の戻りレール或いはディバータを切換える別途の機構が不要となり、さらなるコストダウン，小型化及び軽量化を図ることができる。
【００４６】
（４）好適な実施の形態により、ディバータを、分岐部に対する主レールの上流側と分岐レールの間に配した支軸により一端側が回動自在に支持されたディバータ本体を備えて構成すれば、ディバータを操作する駆動部が不要となり、ガイドレール部のコストダウン，小型化及び軽量化を図ることができる。
【００４７】
（５）好適な実施の形態により、複数の搾乳ユニットにそれぞれ固定した形状の異なるカムプレートと、待機用分岐レールに対応して配設した一又は二以上の切換伝達機構を設け、この切換伝達機構を、カムプレートの形状に対応して変位するフォローレバーと、ディバータを合流位置又は非合流位置の一方に付勢する弾性部材と、フォローレバーの変位をディバータに伝達して当該ディバータを合流位置又は非合流位置の他方に切換えるリンク機構により構成すれば、各搾乳ユニットを対応するホームポジションに確実に戻すことができるとともに、簡易な構成により実現できる。
【００４８】
（６）好適な実施の形態により、搾乳ユニットに備える空転用車輪がディバータの後端に差しかかる位置において、カムプレートの前端部によりフォローレバーを押すように設定すれば、ディバータを合流位置及び非合流位置に維持させることができ、ディバータの不完全或いは不適切な切換わりを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な実施例に係る搾乳ユニットの自動搬送装置の主要部を示す一部断面平面図、
【図２】同自動搬送装置におけるディバータ周辺を拡大して示す平面構成図、
【図３】同自動搬送装置におけるディバータ切換機構部の一部を示す側面構成図、
【図４】同自動搬送装置におけるディバータ切換機構部の一部及び搾乳ユニットに備える自走部の断面正面構成図、
【図５】同自動搬送装置の他の形態に係るディバータ切換機構部の正面構成図、
【図６】同自動搬送装置の模式的斜視図、
【図７】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの正面図、
【図８】同自動搬送装置におけるガイドレール部のホームポジション付近を示す平面構成図、
【図９】同自動搬送装置における待機用分岐レールに付設するディバータの周辺を拡大して示す平面構成図、
【図１０】同自動搬送装置の動作説明図、
【図１１】同自動搬送装置の他の動作説明図、
【図１２】同自動搬送装置の他の動作説明図、
【図１３】同自動搬送装置の搾乳時における動作説明用フローチャート、
【図１４】同自動搬送装置の戻り時における動作説明用フローチャート、
【符号の説明】
１自動搬送装置
２主レール
２ｕ上流
２ｄ下流
３… 分岐レール
３ｊ… 分岐部
４ガイドレール部
５ａ搾乳ユニット
５ｂ搾乳ユニット
６… ディバータ
７… ディバータ切換機構部
１１支軸
１２ディバータ本体
１３コントローラ
１４ａ… カムプレート
１５ａ… 切換伝達機構
１６ａ… フォローレバー
１７ａ… リンク機構
１８ａ弾性部材
１９ａ弾性部材
２０ａバッファ機構部
２１ａ待機用分岐レール
２１ｂ待機用分岐レール
２２ｓ… 弾性部材
Ｃ… 乳牛
Ａ… ストール
Ｐａホームポジション
Ｐｂホームポジション
Ｐｆ所定位置
Ｐｒ所定位置
Ｘｎ非合流位置
Ｘｃ合流位置
Ｄ… 位置検出部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic conveying device for a milking unit including a milking unit that self-runs along a guide rail portion.
[0002]
[Prior art]
In general, manually performing milking operations in dairy facilities is very labor intensive. On the other hand, when a fully automated system is introduced, large-scale facilities and enormous costs are required, both of which have advantages and disadvantages. Therefore, a so-called semi-automatic milking machine in which an automation function part is partially introduced is also known.
[0003]
Conventionally, as this type of semi-automatic milking machine, a milking apparatus disclosed in Japanese Patent Publication No. 52-42702 is known. This milking device is provided with a moving rail and a pipeline above a stall where milking cows are tethered in a predetermined direction, and this moving rail is provided with an automatic function unit such as a milking end detecting device and a teat cup automatic detaching device. The device is movably suspended, and at the time of milking, an operator can manually move the milking device to the milking cow to milk along the moving rail. Therefore, there is no need to carry the milking device, and there is an advantage that labor is greatly reduced.
[0004]
However, such a conventional semi-automatic milking machine greatly reduces the labor of the worker, but the operator himself moves the milking device, so the overall milking time is not shortened so much and the efficiency of the milking operation is improved. I ca n’t plan. In addition, because the operator manually operates, the suspended milking apparatus needs to have a certain degree of rigidity, and the suspension mechanism and the like increase in size, and in the case of a stunt type stall, the adjacent cows Since the interval between the two is narrow, it may be difficult to use and inconvenient.
[0005]
Therefore, the present applicant has already proposed a semi-automatic milking machine that solves such conventional problems in Japanese Patent No. 2987749. This semi-automatic milking machine includes a guide rail portion arranged along a plurality of stalls mooring a cow, and a pair of independent left and right traveling rollers that are movably loaded on the guide rail portion and contact the guide rail portion, and While having a rotation drive unit capable of individually driving each traveling roller, a self-propelled unit having a hanging part for suspending the milking unit, and a control unit for controlling the rotation drive unit are configured and milking work As a result, it is possible to improve the efficiency and ease of use and convenience.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the semi-automatic milking machine according to Japanese Patent No. 2998749, when the milking unit enters the branch rail from the main rail, that is, when the milking unit is changed by 90 °, the milking unit is stopped at the center of the branching portion, Since the traveling rollers are reversed by a pair of traveling motors, the following problems to be improved remain.
[0007]
First, since it is necessary to mount two left and right traveling motors on the self-running milking unit, the cost is increased and the milking unit is increased in size and weight.
[0008]
Secondly, it is difficult to make a smooth and reliable entry (exit) to the branch rail, such as the need to change the direction accurately at a fixed position. growing.
[0009]
The present invention solves such a problem existing in the prior art, and can reduce the cost, size and weight of the entire apparatus, and can smoothly and reliably add to the branch rail even after long-term use. It is an object of the present invention to provide an automatic conveying device for a milking unit that can be easily entered (exited) and can improve the stability and reliability of operation.
[0010]
[Means for Solving the Problems and Embodiments]
In the present invention, the main rail 2 arranged along the arrangement direction of the plurality of stalls A mooring the cows C ... and the plurality of branch rails 3 branched from the main rail 2 and arranged between the stalls A and A ... When the automatic conveying device 1 of the milking unit including the guide rail portion 4 having the guide rail 4 and the milking unit 5a that self-propels the guide rail portion 4 is configured, the branch rails 3. Of the main rail 2 are connected to the upstream 2u side and the downstream 2d side of the main rail 2 with respect to the home position Pa. A diverter 6 that can be displaced to a non-merging position Xn or a downstream 2d side of the main rail 2 and a branching rail 3... And a milking unit 5a that is displaceable 2d downstream from the upstream 2u side of the main rail 2. At the predetermined position Pf on the downstream 2d side of the branching portion 3j when moving to the diverter 6 is switched to the merging position Xc by the contact of the cam plate 14a of the milking unit 5a, and the milking unit 5a is moved to the main rail 2. A diverter that switches the diverter 6 to the non-merging position Xn by abutment of the cam plate 14a of the milking unit 5a at a predetermined position Pr on the downstream 2d side of the branching portion 3j when moving from the downstream 2d side to the upstream 2u side. A switching mechanism section 7 is provided.
[0011]
In this case, according to a preferred embodiment, the diverters 6 are pivotable at one end side by the support shafts 11 disposed between the upstream 2u side of the main rail 2 and the branch rails 3 with respect to the branch portions 3j. A supported diverter body 12 is provided. Moreover, the controller 13 which controls driving | running | working of milking unit 5a ... by the detection of position detection part D ... which detects that milking unit 5a ... has reached the predetermined setting position, and this position detection part D ... is provided. On the other hand, the diverter switching mechanism section 7 includes a cam plate 14a fixed to the milking unit 5a, and a switching transmission mechanism 15 disposed on the main rail 2. The switching transmission mechanism 15 includes the cam plate 14a. A follow lever 16 that is displaced in a different direction depending on the direction of entry, and a link mechanism 17 that transmits the displacement of the follow lever 16 to the diverter 6 to switch the diverter 6 to the merging position Xc or the non-merging position Xn. Have. Further, the diverter switching mechanism sections 7... Function to maintain the merging position Xc and the non-merging position Xn with respect to a predetermined movement range of the milking units 5a... By selecting the length of the cam plates 14a. Between the follow lever 16 ... and the link mechanism 17 ..., there are buffer mechanisms 20 ... by elastic members 18, 19 ... that allow a relative displacement within a predetermined range between the follow lever 16 ... and the link mechanism 17 .... On the other hand, the main rail 2 is loaded with a plurality of milking units 5a and 5b, and includes one or two of the main rails 2 constituting the home positions Pa and Pb on which the plurality of milking units 5a and 5b stand by, respectively. The standby branch rails 21a and 21b are provided. In addition, cam plates 14a and 14b having different shapes fixed to the plurality of milking units 5a and 5b, respectively, and one or more switching transmission mechanisms 15s disposed corresponding to the standby branch rails 21a and 21b are provided. The switching transmission mechanism 15s includes a follow lever 16s that is displaced according to the shape of the cam plate 14b, an elastic member 22s that biases the diverter 6 to one of the joining position Xc and the non-joining position Xn, and the displacement of the follow lever 16s. A link mechanism 17s that transmits to the diverter 6 and switches the diverter 6 to the other of the merging position Xc or the non-merging position Xn is provided.
[0012]
As a result, when the milking units 5a... Travel forward along the main rail 2 and enter the predetermined branch portion 3j from the upstream 2u side, the diverter 6 is pushed away by the milking units 5a. Passes downstream 2d. And if milking unit 5a ... reaches a predetermined setting position, stop control will be carried out and reverse run control will be carried out. At this time, the diverter switching mechanism unit 7 moves the diverter 6 to the predetermined position Pf of the main rail 2 at the predetermined position Pf on the downstream 2d side from the branching unit 3j when the milking unit 5a moves from the upstream 2u side to the downstream 2d side of the main rail 2. In order to switch to the merging position Xc connecting the downstream 2d side and the branch rail 3 side, the milking units 5a... Enter the branch part 3j from the downstream 2d side of the main rail 2 by reverse running, and the branch rail 3 side by the diverter 6 Guided to. On the other hand, when the milking units 5a are withdrawn from the branch rail 3, if the milking units 5a are moved forward, they are guided to the downstream 2d side of the main rail 2 by the diverter 6. In this way, the milking units 5a... Can enter and leave the branch rail 3 by forward traveling control or reverse traveling control with respect to the milking units 5a.
[0013]
On the other hand, when returning the milking units 5a to the home position Pa, the milking units 5a may be moved backward on the main rail 2. At this time, the diverter switching mechanism unit 7 moves the diverter 6 to the predetermined position Pr of the main rail 2 at a predetermined position Pr downstream 2d from the branching unit 3j when the milking unit 5a moves from the downstream 2d side to the upstream 2u side of the main rail 2. In order to switch to the non-merging position Xn connecting the upstream 2u side and the downstream 2d side, the milking units 5a are returned to the home position Pa along the main rail 2 without entering the branch rails 3 side.
[0014]
【Example】
Next, preferred embodiments according to the present invention will be given and described in detail with reference to the drawings.
[0015]
First, the configuration of the automatic conveyance apparatus 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
[0016]
FIG. 6 is a schematic perspective view of the automatic transfer device 1 as viewed from above. In the figure, reference numerals 4 and 4 denote a pair of left and right guide rail portions, and the guide rail portions 4 and 4 project from the main rails 2 and 2 arranged in a straight line and from the main rails 2 and 2 in a perpendicular direction. A plurality of branch rails 3 are included, and a milking passage R through which an operator can pass is provided between the guide rail portions 4 and 4. Further, on both sides of the milking passage R, a number of stalls A are provided along the milking passage R, and a cow C is moored to each stall A as shown in FIG. The left and right guide rail portions 4 and 4 are bilaterally symmetric and have the same basic configuration. Therefore, only the configuration on the one (left side) guide rail portion 4 side will be described below.
[0017]
The guide rail portion 4 has a plurality of branch rails 3 protruding from the main rail 2 in a right angle direction. Each branch rail 3 is provided for every other stall A, arranged between the stalls A and A, and the tip extends to the vicinity of the milk line 41. The milk line 41 includes a vacuum line, and a pair of milk taps Mx, My... Are provided at predetermined positions of the milk line 41 corresponding to the stalls A.
[0018]
As shown in FIGS. 1 and 2, the branch rail 3 has a branch portion 3 j that is bent in the downstream 2 d direction with respect to the home position Pa (see FIG. 8) of the main rail 2 and joins the main rail 2. A diverter 6 that can connect the upstream 2u side and the downstream 2d side of the main rail 2 or the downstream 2d side and the branch rail 3 side of the main rail 2 with respect to the branch portion 3j is provided. The diverter 6 has a rail piece 12c that is pivotally supported at one end side by a support shaft 11 disposed between the branch rail 3 and the upstream 2u side of the main rail 2 with respect to the branch portion 3j. A diverter body 12 is provided. As shown in FIG. 1, the diverter main body 12 has a merging position Xc connecting the downstream 2d side of the main rail 2 and the branch rail 3 side or a non-merging position Xn connecting the upstream 2u side of the main rail 2 and the downstream 2d side. Can be selectively displaced. The other branch rails 3 are configured in the same manner.
[0019]
If necessary, the diverter body 12 may be provided with a spring 22 that can be biased to the joining position Xc or the non-joining position Xn. Thereby, the diverter main body 12 can be buckled and displaced to both sides of the support shaft 11, and the position can be maintained at both the merging position Xc and the non-merging position Xn. Accordingly, the illustrated spring 22 is not an essential component.
[0020]
Further, as shown in FIG. 4, each of the rails 2, 3... Constituting the guide rail portion 4 has a rectangular cross section inside and has a slit Sr. Then, as shown in FIG. 6, two milking units 5 a and 5 b that self-run along the guide rail portion 4 are loaded on the guide rail portion 4. Moreover, as shown in FIG. 8, the one end side of the main rail 2 is led to the inside of the management room 70 provided with the washing | cleaning apparatus, the charging device, etc. As shown in FIG. The main rail 2 inside the management room 70 communicates with the standby branch rails 21a and 21b branched in a Y shape. In this case, one standby branch rail 21b is positioned on a straight line of the main rail 2 because one end side of the main rail 2 is used. Similarly to the branch rail 3 described above, the other standby branch rail 21a is branched from the main rail 2 in the direction perpendicular to the L-shaped branch rail 21a. That is, the branch part 3js corresponding to the standby branch rails 21a and 21b includes the diverter 6 similar to the above-described branch part 3j on the branch rail 3 side as shown in FIG. A spring (elastic member) 22s that biases to the joining position Xc is provided. Thereby, the diverter body 12 in the natural state is always urged toward the joining position Xc. In FIG. 9, the same parts as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals to clarify the configuration, and detailed description thereof is omitted.
[0021]
On the other hand, as shown in FIG. 7, the milking unit 5 a includes a self-running portion 51 suspended from the guide rail portion 4 and a pair of left and right milking machine portions 5 ax and 5 ay supported below the self-running portion 51. The controller 13 is provided. The controller 13 includes a battery box and an operation panel. Each milking machine part 5ax, 5ay is mounted on the left and right with respect to the suspended position Pd from the guide rail part 4, thereby achieving a weight balance in the left-right direction. Each milking machine part 5ax, 5ay can perform milking independently by connecting a distributor to the milk taps Mx, My provided in the milk line 41, respectively. Therefore, mutual interference is avoided compared to the case where one milk tap is commonly used for a pair of milking machine parts, and the degree of vacuum is reduced due to, for example, a poor mounting of a teat cup on one milking machine part 5ax side. Even if it is a case, the bad influence on milking by the other milking machine part 5ay is prevented. Distributors and milk taps Mx, My provided in each milking machine unit 5ax, 5ay are automatically connected (connected) using the automatic attachment / detachment unit disclosed in Japanese Patent No. 2998749 or the attachment / detachment mechanism of Japanese Patent Application No. 2002-30441. Can be canceled).
[0022]
In the milking machine part 5ax of the embodiment (the milking machine part 5ay is also the same), if the worker wears the teat cup 52 to the cow C, the automatic milking process is performed thereafter. Therefore, the end of milking is automatically detected, and automatic removal processing of the teat cups 52 is performed. By the automatic detachment process, the teat cups 52 are pulled back to the non-use position Ph shown in FIG. In FIG. 7, reference numeral 54 denotes an injection nozzle that constitutes a post-dipping mechanism, and has a function of injecting a disinfectant into the breast of the cow C after milking.
[0023]
As shown in FIG. 4, the self-propelled portion 51 includes a base portion 55, and a traveling motor 56 and a speed reduction mechanism portion 57 that decelerates the rotation of the traveling motor 56 are mounted on the upper surface of the base portion 55. On the other hand, a pair of left and right traveling wheels 58 and 58 are accommodated inside the guide rail portion 4, and the traveling wheels 58 and 58 and the speed reduction mechanism portion 57 are connected by a rotation transmission mechanism portion 59. In this case, the support housing 60 is erected upward from the upper surface of the base portion 55, and the upper portion is accommodated in the guide rail portion 4 through the slit Sr. The shaft 61 of the traveling wheels 58 and 58 is rotatably attached to the upper portion of the support housing 60, and between the driven pulley 62 fixed to the shaft 61 and the drive pulley 64 attached to the rotation output shaft 63 of the speed reduction mechanism portion 57. In addition, the rotation transmission mechanism 59 is constructed by spanning the endless belt 65. The rotation transmission mechanism 59 can be replaced with another rotation transmission mechanism using a gear mechanism or the like.
[0024]
Further, a reverse detection switch 66 is disposed on the upper surface of the base portion 55. The illustration shows only the reverse detection switch 66. The reverse detection switch 66 is a predetermined set position on the main rail 2, that is, an outer surface of the main rail 2, as shown in FIGS. 4 and 8, and a predetermined distance from each branch portion 3j to the downstream 2d side. It is turned on when the milking units 5a ... have completely passed through the diverter body 12 and reached the backward dogs 67 attached at positions where they do not travel unnecessarily downstream 2d. Reference numeral 66d denotes a switch lever of the reverse detection switch 66 protruding upward. Therefore, the position detector D is configured by a combination of the detection switch 66 and the backward dogs 67. In addition, although not shown, a deceleration detection switch, a termination detection switch, a charging detection switch, and the like are arranged apart from each other in the left-right direction. A limit switch can be used for each detection switch 66. In FIG. 3, 68... Are a pair of left and right idling wheels accommodated in the guide rail portion 4, and 69 is a support member that supports the idling wheels 68. The upper surface of the support housing 60 is separated from the support housing 60 so as to be rotatable.
[0025]
On the other hand, diverter switching mechanism sections 7 corresponding to the branch sections 3j are attached. Each of the diverter switching mechanisms 7... Moves the diverter 6... At the predetermined position Pf on the downstream 2 d side from the branching section 3 j when the milking unit 5 a moves from the upstream 2 u side to the downstream 2 d side of the main rail 2. Of the main rail 2 when the milking unit 5a moves from the downstream 2d side to the upstream 2u side of the main rail 2 and the downstream side 2d side of the branching portion 3j. A function of switching the diverters 6... At a predetermined position Pr to a non-merging position Xn connecting the upstream 2u side and the downstream 2d side of the main rail 2 is provided.
[0026]
The diverter switching mechanism 7 includes a cam plate 14 a fixed to the milking unit 5 a and a switching transmission mechanism 15 disposed on the main rail 2. As shown in FIGS. 3 and 4, the cam plate 14 a can be attached using an existing cover 56 c that covers the traveling motor 56. The cam plate 14a is formed by a strip-shaped horizontal plate that is long in the front and rear, and a part of the front and rear part is bent obliquely downward. The diverter switching mechanism 7 has a function of maintaining the merging position Xc and the non-merging position Xn within a predetermined movement range of the milking unit 5a, but the movement range is set by selecting the length of the cam plate 14a. The In particular, if the follower wheel 16 is set to be pushed by the front end portion of the cam plate 14a at a position where the idle wheels 68... Reach the rear end of the diverter 6, the diverter 6 is provided without providing the spring 22 illustrated above. The merging position Xc and the non-merging position Xn can be maintained.
[0027]
On the other hand, the switching transmission mechanism 15 transmits to the diverter 6 the displacement of the follow lever 16 that is displaced in a different direction depending on whether the cam plate 14a enters from the upstream side or the downstream side, and transmits the displacement of the follow lever 16 to the diverter 6. 6 has a link mechanism 17 for switching 6 to the merging position Xc or the non-merging position Xn. In this case, the follow lever 16 has a square pipe-shaped follow lever main body 23, and an intermediate portion of the follow lever main body 23 is rotatably attached to a predetermined position on the side surface of the main rail 2 via the shaft portion 24. . Then, an engaging roller 25 is rotatably attached to the lower end of the follow lever body 23, and long holes 26, 26 which are vertically long are provided on the front and rear surfaces of the upper portion of the follow lever body 23 as shown in FIG. Form. In this case, the position at which the follow lever main body 23 is attached is selected such that the follow lever main body 23 comes into contact with the middle of the cam plate 14a when the reverse detection switch 66 is turned on.
[0028]
The link mechanism 17 has a link rod 27, and one end side of the link rod 27 is inserted into the long holes 26 and 26. In this state, the fixed collars 28 and 29 are fixed to the link rod 27 before and after the follow lever body 23, and the movable collars 30 and 31 are slidably loaded between the fixed collars 28 and 29. A spring (elastic member) 18 is loaded between 28 and the movable collar 30, and a spring (elastic member) 19 is loaded between the fixed collar 29 and the movable collar 31. Thus, the buffer mechanism portion 20 is configured, and the follow lever body 23 is positioned between the movable collars 30 and 31, thereby allowing a relative displacement within a predetermined range between the follow lever 16 and the link mechanism 17. On the other hand, the other end of the link rod 27 reaches the upper side of the upper surface of the main rail 2 and is rotatably coupled to the upper end of the support column 32 erected on the upper surface of the diverter body 12. For this reason, a support 32 is inserted into the upper surface of the main rail 2 and an opening 33 that allows displacement of the support 32 is formed.
[0029]
In addition, the self-propelled part 51 shown in FIG. 4 is a thing of the milking unit 5a side, and the self-propelled part 51 of the milking unit 5b is shown in FIG. In this case, one milking unit 5a enters the odd-numbered branch rails 3 to perform milking, and the other milking unit 5b enters the even-numbered branch rails 3 to perform milking. Therefore, the position detection units D are provided in association with the respective branch rails 3 corresponding to the milking units 5a, 5b. Specifically, with respect to the backward dogs 67 provided corresponding to the odd-numbered branch rails 3..., The backward dogs 67 provided corresponding to the even-numbered branch rails 3. The reversing detection switches 66 corresponding to the retreating dogs 67 are also mounted at different positions in the left-right direction corresponding to the retreating dogs 67. Further, as shown in FIG. 5, the cam plate 14b of the milking unit 5b is further extended laterally with respect to the cam plate 14a of the milking unit 5a, and the shapes of the cam plates 14b and 14a are different. . In addition, the other structure in the self-propelled part 51 of the milking unit 5b is fundamentally the same as the self-propelled part 51 of the milking unit 5a. Therefore, in FIG. 5, the same parts as those in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals to clarify the configuration, and detailed description thereof is omitted.
[0030]
On the other hand, as shown in FIG. 5, the switching transmission mechanism 15s attached to the branch portion 3js corresponding to the standby branch rails 21a and 21b has a follow lever 16s that does not contact (contact) the cam plate 14a. Therefore, an arm 35 for offsetting the follow lever 16s laterally is attached to the side surface of the main arm 2, and the follow lever 16s is rotatably supported by the shaft portion 24 provided at the tip of the arm 35. Therefore, the engagement roller 25 attached to the lower end of the follow lever 16s contacts the upper surface of the cam plate 14b at a position away from the side surface of the main rail 2. Further, the entire shape of the follow lever 16 s is formed in an L shape with the upper end extended to the position of the link rod 27.
[0031]
Next, the operation of the automatic conveyance apparatus 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
[0032]
Initially, the operation | movement at the time of milking is demonstrated according to the flowchart shown in FIG. 13, referring FIGS. First, the milking unit 5a waiting at the home position Pa of the management room 70 shown in FIG. 8 is operated. As a result, the traveling wheels 58 of the self-propelled portion 51 rotate and travel forward at a relatively high speed set in advance (step S1). At this time, in the first branch portion 3js (FIG. 9), the diverter 6 is urged by the spring 22s and is switched to the merge position Xc, so that the milking unit 5a passes along the diverter body 12 as it is, In the branch part 3j corresponding to each stall A ... (Fig. 2), by entering from the upstream 2u side, the milking unit 5a pushes away the diverter body 12 and advances, and passes directly to the downstream 2d side (step S2). ). This state is shown in FIG. The arrow Hf indicates the traveling direction of the milking unit 5a. Then, immediately after the milking unit 5a has passed through the diverter 6, the reverse dog 67 corresponding to the first branch rail 3 is reached, and the reverse detection switch 66 is turned on. As a result, the controller 13 controls the travel motor 56 to stop, and the milking unit 5a stops (steps S3 and S4).
[0033]
At this time, the cam plate 14 a and the follow lever 16 are brought into contact with each other by the diverter switching mechanism 7. That is, in the natural state, the follow lever 16 is positioned substantially vertically like the follow lever 16n indicated by the phantom line in FIG. 3, but when the follow lever 16 comes into contact with the cam plate 14a, the lower end of the follow lever 16 ( The engagement roller 25) is pushed in the downstream direction and is inclined like a follow lever 16 shown by a solid line in FIG. At this time, even if the idle wheels 68 are passing through the diverter 6, the displacement of the follow lever 16 is allowed by the buffer mechanism 20. And in the position where the milking unit 5a stopped, the engagement roller 25 of the follow lever 16 exists in the state mounted in the intermediate position of the cam plate 14a. Accordingly, since the link rod 27 is pushed in the upstream direction, the diverter body 12 is rotationally displaced counterclockwise in FIG. 2 and switched to the merging position Xc. That is, the diverter 6 is switched to the joining position Xc at the predetermined position Pf on the downstream 2d side from the branching portion 3j when the milking unit 5a moves from the upstream 2u side to the downstream 2d side of the main rail 2. This state is shown in FIG.
[0034]
On the other hand, the stopped milking unit 5a immediately runs backward (step S5). By traveling backward, it enters the branch portion 3j from the downstream 2d side of the main rail 2, and is guided to the branch rail 3 side by the diverter body 12. When the milking unit 5a passes the deceleration dog 67e (FIG. 8) in the first branch rail 3, the deceleration detection switch (not shown) is turned on, and the self-propelled portion 51 is set to a relatively low speed set in advance. It is switched (steps S6 and S7). If the deceleration detection switch is turned on, the vehicle travels backward for a predetermined set time and stops (steps S8 and S9). As the set time, a time during which each distributor can be connected to each milk tap Mx, My is selected. Thereby, each distributor is automatically connected to the corresponding milk tap Mx, My (step S9).
[0035]
When the distributor is connected to the milk taps Mx and My, the end of the connection is notified. Therefore, the operator holds two teat cups 52 of the milking machine parts 5ax and 5ay located on the first branch rail 3. Install on cows C and C respectively. Thereby, the milking process with respect to the two cows C and C is performed simultaneously (step S10). On the other hand, the end of milking is automatically detected, and automatic removal processing of the teat cups 52 is performed (steps S11 and S12). By the automatic detachment process, the teat cups 52 are pulled back to the non-use position Ph shown in FIG. 7 by the rope 53, and the disinfectant is sprayed from the spray nozzle 54 to the dairy cows C and C.
[0036]
Thereafter, the self-propelled portion 51 travels forward again. Since the milking unit 5a enters the branch part 3j from the branch rail 3 side by the forward traveling, it is guided to the downstream 2r side of the main rail 2 by the diverter body 12. Then, after traveling forward along the main rail 2 and passing through the second branch rail 3 (branch portion 3j), the third branch rail 3 (branch portion 3j), that is, the next odd-numbered branch rail 3 Thus, the same processing as in the first branch rail 3 described above is performed (steps S1 to S12).
[0037]
On the other hand, after operating the milking unit 5a, if the predetermined time has passed, the other milking unit 5b is also operated. Thereby, the milking unit 5b similarly travels forward from the home position Pb and enters the main rail 2. At this time, in the first branch portion 3js (FIG. 9), the diverter 6 is urged by the spring 22s and is switched to the merge position Xc, so that the milking unit 5a enters from the upstream 2u side, thereby the diverter body 12 The milking unit 5b passes to the downstream 2d side as it is. And the milking unit 5b reaches the 2nd branch rail 3, ie, the even-numbered branch rail 3, and the process similar to the case in the 1st branch rail 3 mentioned above is performed (step S1-S12). Then, if each milking unit 5a, 5b complete | finishes all the milking processes each allocated, it will return to home position Pa, Pb.
[0038]
Next, the return operation will be described with reference to FIGS. 1 to 9 and 12 according to the flowchart shown in FIG. First, each milking unit 5a, 5b is moved backward (step S21). Thereby, the milking unit 5a located on the branch rail 3 travels backward at a relatively high speed set in advance, enters the main rail 2 and travels backward on the main rail 2. When the first follower lever 16 is reached, the cam plate 14a abuts the follower lever 16 and pushes the lower end (engagement roller 25) of the follower lever 16 in the upstream direction. Tilt like the lever 16r. Thereby, since the link rod 27 is pulled in the downstream direction, the diverter body 12 is rotationally displaced in the clockwise direction in FIG. 2 and switched to the non-merging position Xn. That is, the diverter 6 is switched to the non-merging position Xn at the predetermined position Pr downstream 2d from the branching portion 3j when the milking unit 5a moves from the downstream 2d side to the upstream 2u side of the main rail 2. This state is shown in FIG. The arrow Hr indicates the traveling direction of the milking unit 5a. Therefore, the milking unit 5a travels backward along the main rail 2 without entering each branch rail 3 side (steps S22 and S23). Then, after passing through all the branch parts 3j..., It enters the management room 70, and further passes through the switching transmission mechanism 15s attached to the branch part 3js corresponding to the standby branch rails 21a, 21b (steps S24, S25). .
[0039]
In this case, the milking unit 5a passes without contacting (contacting) the follow lever 16s because of the narrow cam plate 14a. That is, since the diverter 6 is switched to the merging position Xc by the spring 22s, the milking unit 5a changes its direction along the diverter body 12 and enters the L-shaped branch rail 21a, thereby returning to the home position Pa. Returned (steps S26, S27, S28). In contrast, in the case of the milking unit 5b, the wide cam plate 14b contacts (contacts) the follow lever 16s, so the diverter 6 is switched to the non-merging position Xn. Therefore, the milking unit 5b goes straight and returns to the home position Pb by entering the branch rail 21b (steps S26, S29, S30). When each milking unit 5a, 5b enters the standby branch rails 21a, 21b and a termination detection switch (not shown) is turned on by a termination dog (not shown), each milking unit 5a, 5b is in the home position. Stop at Pa, Pb. Thereby, if an operator confirms (inspects) each milking unit 5a ..., and if it makes it run forward again after completion | finish, it will guide to the unillustrated pull-in rail and will enter into a management room, and washing by a washing device Charging by the charging device is performed. In this case, the cleaning tap and the charging terminal may be automatically connected when each milking unit 5a reaches the home position Pa.
[0040]
According to the automatic transfer device 1 according to this embodiment, the milking units 5a ... enter and leave the branch rails 3 ... along the rails by the forward and backward running of the milking units 5a ... Even when used for a long time, it is possible to smoothly and surely enter (leave) the branch rails 3... And to improve the stability and reliability of the operation. Moreover, it becomes realizable by the normal rotation control or reverse rotation control by the one traveling motor 56 and the controller 13, and the milking unit 5a ... can be reduced in cost, size and weight. On the other hand, after milking is completed, each milking unit 5a, 5b can be returned to the home position Pa, Pb along the main rail 2 as it is using the diverter switching mechanism 7 used at the time of milking. This eliminates the need for a separate mechanism for switching the return rails or the diverters 6..., Thereby further reducing the cost, size and weight. Moreover, even when the main rail 2 is loaded with a plurality of milking units 5a, 5b, the cam plates 14a, 14b having different shapes fixed to the plurality of milking units 5a, 5b and the standby branch rails 21a, One or two or more switching transmission mechanisms 15s arranged corresponding to 21b are provided, the switching transmission mechanism 15s is displaced according to the shape of the cam plate 14b, the follow lever 16s, and the diverter 6 is joined to the joining position Xc or Since the elastic member 22s biased to one of the non-merging positions Xn and the link mechanism 17s that transmits the displacement of the follow lever 16s to the diverter 6 and switches the diverter 6 to the other of the merging position Xc or the non-merging position Xn, Home positions Pa and Pb corresponding to each milking unit 5a and 5b (standby branch rails 21a and 21b) It is possible to surely return can be realized with a simple configuration.
[0041]
Although the embodiments have been described in detail above, the present invention is not limited to such embodiments, and the detailed configuration, shape, quantity, technique, and the like can be arbitrarily changed without departing from the gist of the present invention. , Can be added or deleted. For example, although the case where two milking units 5a and 5b are loaded on one main rail 2 is shown, the present invention can be similarly implemented even if there are one or three or more.
[0042]
【The invention's effect】
As described above, the automatic conveying device for the milking unit according to the present invention includes a branch portion that causes the guide rail portion to bend the branch rail in the downstream direction with respect to the home position of the main rail and join the main rail, and the branch. A diverter that can be displaced to a non-merging position that connects the upstream side and the downstream side of the main rail with respect to the section or a merging position that connects the downstream side of the main rail and the branch rail side, and the milking unit downstream from the upstream side of the main rail The diverter is switched to the merge position by abutment of the cam plate of the milking unit at a predetermined position downstream of the branching portion when moving to the side, and the branching portion when the milking unit moves from the downstream side to the upstream side of the main rail Since the diverter switching mechanism for switching the diverter to the non-merging position by contacting the cam plate of the milking unit at a predetermined position on the downstream side is provided. A marked effect as.
[0043]
(1) Since the entry and exit of the milking unit with respect to the branch rail can be realized by forward rotation control and reverse rotation control of one traveling motor, the milking unit can be reduced in cost, size and weight by halving the traveling motor used. Can be planned.
[0044]
(2) Since the entry and exit of the milking unit with respect to the branch rail are all carried out along the rail, it is possible to smoothly and surely enter and exit the branch rail even with long-term use, thereby improving the stability and reliability of the operation. Can do.
[0045]
(3) After milking is completed, each milking unit can be returned to the home position along the main rail, eliminating the need for a separate return rail or separate mechanism for switching the diverter, further reducing cost, size and weight. Can be achieved.
[0046]
(4) According to a preferred embodiment, if the diverter is configured to include a diverter body whose one end side is rotatably supported by a support shaft disposed between the upstream side of the main rail with respect to the branching portion and the branching rail, A drive unit for operating the diverter is not required, and the cost, size and weight of the guide rail can be reduced.
[0047]
(5) According to a preferred embodiment, cam plates having different shapes respectively fixed to a plurality of milking units and one or more switching transmission mechanisms arranged corresponding to the standby branch rails are provided. A follow lever that displaces the mechanism in accordance with the shape of the cam plate, an elastic member that urges the diverter to one of the joining position or the non-joining position, and the displacement of the follow lever is transmitted to the diverter so that the diverter is joined. Or if it comprises with the link mechanism which switches to the other of a non-merging position, while being able to return each milking unit to the corresponding home position reliably, it can implement | achieve with a simple structure.
[0048]
(6) According to a preferred embodiment, if the follower lever is set to be pushed by the front end portion of the cam plate at the position where the idling wheel provided in the milking unit comes into contact with the rear end of the diverter, the diverter can be The merging position can be maintained, and incomplete or inappropriate switching of the diverter can be prevented.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partial cross-sectional plan view showing a main part of an automatic conveyance device for a milking unit according to a preferred embodiment of the present invention;
FIG. 2 is an enlarged plan view showing the periphery of a diverter in the automatic transfer device;
FIG. 3 is a side configuration diagram showing a part of a diverter switching mechanism in the automatic transport device;
FIG. 4 is a cross-sectional front configuration diagram of a part of a diverter switching mechanism in the automatic conveyance device and a self-propelled portion provided in a milking unit;
FIG. 5 is a front configuration diagram of a diverter switching mechanism according to another embodiment of the automatic conveyance device;
FIG. 6 is a schematic perspective view of the automatic transfer device,
FIG. 7 is a front view of a milking unit provided for the automatic conveyance device;
FIG. 8 is a plan configuration diagram showing the vicinity of the home position of the guide rail portion in the automatic conveyance device;
FIG. 9 is an enlarged plan view showing the periphery of a diverter attached to a standby branch rail in the automatic transfer device;
FIG. 10 is a diagram for explaining the operation of the automatic transfer device;
FIG. 11 is a diagram for explaining another operation of the automatic transfer device;
FIG. 12 is a diagram for explaining another operation of the automatic transfer device;
FIG. 13 is a flowchart for explaining the operation during milking of the automatic conveyance device;
FIG. 14 is a flowchart for explaining the operation when the automatic transfer device returns.
[Explanation of symbols]
1 Automatic transfer device
2 Main rail
2u upstream
2d downstream
3 ... Branch rail
3j ... Branch
4 Guide rail
5a Milking unit
5b Milking unit
6 ... diverter
7 ... Diverter switching mechanism
11 Support shaft
12 Diverter body
13 Controller
14a ... Cam plate
15a ... switching transmission mechanism
16a ... Follow lever
17a ... Link mechanism
18a Elastic member
19a Elastic member
20a Buffer mechanism
21a Branch rail for standby
21b Branch rail for standby
22s ... Elastic member
C ... Dairy cattle
A ... Stole
Pa home position
Pb Home position
Pf Predetermined position
Pr predetermined position
Xn non-merging position
Xc Junction position
D ... Position detector

Claims

A main rail arranged along the arrangement direction of a plurality of stalls mooring a cow, a guide rail portion having a plurality of branch rails branched from the main rail and arranged between the stalls, and the guide rail portion self-propelled In the automatic conveying device for a milking unit comprising a milking unit, a branching portion for bending the branch rail in a downstream direction with respect to the home position of the main rail and joining the main rail to the guide rail, and the branch A diverter that is displaceable to a non-merging position that connects the upstream side and the downstream side of the main rail with respect to the section or a merging position that connects the downstream side of the main rail and the branch rail side, and the milking unit is the main rail When the cam plate of the milking unit abuts at a predetermined position downstream from the branching portion when moving from the upstream side to the downstream side. The diverter is switched by the abutment of the cam plate of the milking unit at a predetermined position downstream of the branching portion when the milking unit is moved from the downstream side to the upstream side of the main rail. An automatic transfer device for a milking unit, comprising a diverter switching mechanism for switching to the non-merging position.

The diverter includes a diverter body that is rotatably supported at one end side by a support shaft disposed between the upstream side of the main rail and the branch rail with respect to the branch portion. Automatic milking unit transport device.

2. The milking unit according to claim 1, further comprising: a position detection unit that detects that the milking unit has reached a predetermined setting position; and a controller that controls travel of the milking unit by detection of the position detection unit. Automatic transfer device.

The diverter switching mechanism includes a cam plate fixed to the milking unit and a switching transmission mechanism disposed on the main rail, and the switching transmission mechanism is a follow lever that is displaced in a different direction depending on the entering direction of the cam plate. And a link mechanism for transmitting the displacement of the follow lever to the diverter and switching the diverter to the merging position or the non-merging position.

The diverter switching mechanism has a function of maintaining the merging position and the non-merging position with respect to a predetermined movement range of the milking unit by selecting a length of the cam plate. 4. An automatic conveying device for the milking unit according to 4.

5. The automatic milking unit according to claim 4, further comprising a buffer mechanism portion formed by an elastic member that allows a predetermined range of relative displacement between the follow lever and the link mechanism between the follow lever and the link mechanism. Conveying device.

The main rail is provided with one or two or more branch branch rails including one end side of the main rail that constitutes a home position in which a plurality of milking units are loaded and a plurality of milking units are loaded. The automatic conveyance apparatus of the milking unit of Claim 1.

A cam plate having a different shape fixed to each of the plurality of milking units, and one or more switching transmission mechanisms arranged corresponding to the standby branch rails, the switching transmission mechanism having a shape of the cam plate A follow lever that displaces corresponding to the link, a link mechanism that transmits the displacement of the follow lever to the diverter and switches the diverter to one of the merging position or the non-merging position, and the diverter moves to the merging position or the non-merging position. The automatic conveying device for a milking unit according to claim 7, further comprising an elastic member that urges the other of the merging positions.