【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ガイドレール部に沿って自走する複数の搾乳ユニットを備える搾乳ユニットの自動搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐してストール間に配した複数の分岐レールを有するガイドレール部と、このガイドレール部を自走する複数の搾乳ユニットとを備える自動搬送装置としては、既に本出願人が提案した特開２００２−３３０６５３号公報で開示される搾乳ユニットの自動搬送装置が知られている。
【０００３】
この自動搬送装置は、特に、ガイドレール部に、分岐レールを主レールの搬送方向に湾曲させて当該主レールに合流させる分岐部と、この分岐部に対する主レールの上流側と下流側又は主レールの下流側と分岐レール側を接続可能な可動レール部を設けるとともに、搾乳ユニットが予め設定した位置を通過したことを検出する複数の位置検出部及びこの位置検出部の検出により搾乳ユニットの走行を制御するコントローラを設けたものであり、これにより、分岐レールに対する搾乳ユニットの進入及び退出が、一台の走行モータの正転制御及び逆転制御により可能になるため、使用する走行モータの半減によって搾乳ユニットのコストダウン，小型化及び軽量化を図ることができる。
【０００４】
一方、この自動搬送装置では、搾乳効率を高めるために、一つのガイドレール部に複数の搾乳ユニットを装填するとともに、予め各搾乳ユニットの受け持つストールを設定している。例えば、二台の搾乳ユニットを装填した場合、一方の搾乳ユニットに奇数番のストールを受け持たせ、他方の搾乳ユニットに偶数番のストールを受け持たせている。また、各搾乳ユニットに反射型の光センサを用いて前方の障害物を検出し、障害物が無くなるまで一時停止する衝突防止装置を備え、ガイドレール部を走行する搾乳ユニット同士の衝突を防止している。
【特許文献１】
特開２００２−３３０６５３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した自動搬送装置に備える衝突防止装置は、次のような解決すべき課題が存在した。
【０００６】
第一に、前方の障害物を検出する方式のため、一方の搾乳ユニットが主レールを走行し、他方の搾乳ユニットがこの主レールに対して直角となる分岐レールを走行する場合、その走行時のタイミングや姿勢等によっては双方とも検出できない状態が発生し、衝突を確実に回避できない虞れがある。
【０００７】
第二に、障害物を識別するための閾値等の各種設定や調整が必要になり、装置構成の複雑化及び精密化によるコストアップを招くとともに、外乱による誤作動を生じやすく、安定性及び信頼性においても改善する余地がある。
【０００８】
本発明は、このような従来の技術に存在する課題を解決したものであり、簡易かつ単純な回路構成により、搾乳ユニット同士の衝突を確実に回避できるとともに、低コスト性に優れ、しかも高安定性及び高信頼性を確保できる搾乳ユニットの自動搬送装置の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】
本発明は、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レール２…及びこの主レール２…から分岐してストールＡ，Ａ…間に配した複数の分岐レール３…を有するガイドレール部４と、このガイドレール部４を自走する複数の搾乳ユニット５ａ，５ｂ…とを備える搾乳ユニットの自動搬送装置１を構成するに際して、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…に、所定の周波数の電波（発信電波）Ｗｔ…を発信する発信部６…と、発信電波Ｗｔ…以外の所定の周波数の電波（受信電波）Ｗｒ…を受信する受信部７…と、少なくとも自己の受信部７…が受信電波Ｗｒ…を受信していないことを条件に、自走を許可し、かつ自走中に自己の発信部６…から発信電波Ｗｔ…を発信させる制御部８…とを有する衝突防止回路Ｕ…を備えることを特徴とする。
【００１０】
この場合、好適な実施の形態により、制御部８…は、自己の発信部６…から発信電波Ｗｔ…を発信させる際に自己の受信部７…を受信不能状態に制御することができる。また、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…における制御部８…は、受信電波Ｗｒ…を受信しなくなった後、発信電波Ｗｔ…を発信させるまでの時間をそれぞれ異ならせて設定することができる。なお、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…における自己の発信部６…から発信する発信電波Ｗｔ…と自己の受信部７…により受信する受信電波Ｗｒ…は、周波数を同一に設定してもよいし異ならせて設定してもよい。
【００１１】
これにより、例えば、任意の搾乳ユニット５ａが、自走（走行）しようとする際に、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していれば、自走は許可されない。他方、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していなければ、自走が許可されるとともに、自走中は自己の発信部６から発信電波Ｗｔを発信する。したがって、搾乳ユニット５ａの自走中は、この搾乳ユニット５ａ以外の他の搾乳ユニット５ｂ…は、この搾乳ユニット５ａの発信部６から発信される発信電波Ｗｔを、受信電波Ｗｒ…として受信する。この結果、他の搾乳ユニット５ｂ…が自走（走行）しようとする際に、自己の受信部７…が受信電波Ｗｒ…を受信していないことの条件を満たさなくなり、自走は許可されない。よって、搾乳ユニット５ａ…同士の衝突が確実に回避される。また、使用する電波は、情報を重畳（変調）する必要がなく、発信部６…及び受信部７…は単なる電波の発信及び受信、即ち、電波の有無のみを利用するため、簡易かつ単純な回路構成により実現されるとともに、加えて、雑音（外乱）の影響をほとんど受けなくなり、高安定性及び高信頼性も確保される。
【００１２】
【実施例】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１３】
まず、本実施例に係る自動搬送装置１の全体構成について、図１〜図６を参照して説明する。
【００１４】
図２は自動搬送装置１を上方から見た模式的斜視図を示す。同図中、４，４は左右一対のガイドレール部であり、このガイドレール部４，４には、直線状に配した主レール２，２と、この主レール２，２から直角方向に突出した複数の分岐レール３…，３…が含まれるとともに、ガイドレール部４と４の間には、作業者が通行できる搾乳通路Ｒが設けられる。また、搾乳通路Ｒの両側には多数のストールＡ…が搾乳通路Ｒに沿って設けられ、各ストールＡ…には、図６に示すように、乳牛Ｃ…が係留される。なお、左右のガイドレール部４，４の基本構成は、左右対称に構成する点を除いて同じである。したがって、以下には、一方のガイドレール部４側の構成についてのみ説明する。
【００１５】
ガイドレール部４は、主レール２から直角方向に突出した複数の分岐レール３…を有する。各分岐レール３…は、配列するストールＡ…に対して一つ置きに設け、ストールＡとＡ…間に配するとともに、先端はミルクラインＬ付近まで延設する。なお、ミルクラインＬには真空ラインが含まれ、ミルクラインＬの所定位置には、各ストールＡ…に対応して一対のミルクタップＭｘ，Ｍｙ…が設けられる。
【００１６】
任意の分岐レール３は、主レール２のホームポジションＰｏ（図３参照）を上流側とした場合、このホームポジションＰｏに対して下流２ｄ方向に湾曲させて当該主レール２に合流させる分岐部３ｊを有するとともに、この分岐部３ｊには、分岐部３ｊに対する主レール２の上流２ｕ側と下流２ｄ側又は主レール２の下流２ｄ側と分岐レール３側を接続可能なディバータ（切換レール）３ｐを内蔵する。なお、他の分岐レール３…側も同様に構成する。
【００１７】
また、ガイドレール部４を構成する各レール２，３…は、図５に示すように、断面矩形の内部を中空に形成し、底面にはレールを形成するスリットＳｒ…を有する。そして、このガイドレール部４には、図２に示すように、ガイドレール部４に沿って自走する二台の搾乳ユニット５ａ，５ｂを装填する。なお、二本の主レール２，２の一端側は、図３に示すように分岐部３ｃにより合流させ、配送レール２ｓを介して洗浄装置や充電装置等が設けられた管理室６０（ホームポジションＰｏ）に至らせる。
【００１８】
一方、搾乳ユニット５ａは、図４〜図６に示すように、ガイドレール部４に吊り下げられる自走部３１と、この自走部３１の下方に支持される左右一対の搾乳機部５ａｘ，５ａｙと、コントローラ３２を備える。このコントローラ３２には、自走部３１の制御を司るコントローラ本体３３（図１）及びバッテリボックス等をはじめ、本発明の要部を構成する衝突防止回路Ｕ（図１）を内蔵するとともに、外面には操作パネルを設ける。各搾乳機部５ａｘ，５ａｙは、ミルクラインＬに設けたミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュータ（不図示）をそれぞれ接続して独立して搾乳を行うことができる。各搾乳機部５ａｘ，５ａｙに備えるディストリビュータとミルクタップＭｘ，Ｍｙの接続は、特許第２９８７７４９号で開示する自動着脱部或いは特願２００２−３０４４１の着脱機構等を用いて自動で接続（接続解除）することができる。なお、図４は、各搾乳機部５ａｘ，５ａｙが支持される前の搾乳ユニット５ａを示し、吊下アーム３５ｘ，３５ｙに各搾乳機部５ａｘ，５ａｙが吊下げられるとともに、各搾乳機部５ａｘ，５ａｙに備えるディストリビュータはディストリビュータ装着部３６ｘ，３６ｙに装着される。
【００１９】
実施例の搾乳機部５ａｘ（搾乳機部５ａｙも同じ）は、作業者が、ティートカップ３７…を乳牛Ｃに対して装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われる。したがって、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ３７…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理により、ティートカップ３７…はロープ３８により図６に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻される。
【００２０】
また、自走部３１は、図４及び図５に示すように、ベース部４１を備え、このベース部４１の上面に走行モータ４２及びこの走行モータ４２の回転を減速する減速機構部４３を搭載する。一方、左右一対の走行用車輪４４，４４をガイドレール部４の内部に収容し、この走行用車輪４４，４４と減速機構部４３を、回転伝達機構部４５により接続する。さらに、ベース部４１の上面には、後退用検出スイッチ４６を配設する。後退用検出スイッチ４６は、主レール２における所定の設定位置、即ち、図３に示すように、主レール２の外側面であって、各分岐部３ｊ…から下流２ｄ側へ所定距離離れた位置、具体的には、搾乳ユニット５ａが分岐部３ｊを完全に通過し終え、かつ無用に下流２ｄ側へ走行しない位置に取付けた後退用ドグ４７に達することによりオンせしめられる。４６ｄは上方に突出した後退用検出スイッチ４６のスイッチレバーを示す。その他、図示は省略したが、減速用検出スイッチ，終了用検出スイッチ，充電用検出スイッチ等を、それぞれ左右方向に離間して配設する。各検出スイッチ４６…には、リミットスイッチを利用できる。
【００２１】
なお、図４において、４８，４８はガイドレール部４に収容する左右一対の空転用車輪を示す。また、図５において、４９はディバータ切換機構であり、搾乳ユニット５ａに固定したカム部５０と、主レール２に配設した切換伝達機構５１を備える。ディバータ切換機構４９は、搾乳ユニット５ａが主レール２の上流２ｕ側から下流２ｄ側へ移動する際における分岐部３ｊよりも下流２ｄ側の所定位置でディバータ３ｐを主レール２の下流２ｄ側と分岐レール３側を接続する合流位置に切換え、かつ搾乳ユニット５ａが主レール２の下流２ｄ側から上流２ｕ側へ移動する際における分岐部３ｊよりも下流２ｄ側の所定位置でディバータ３ｐを主レール２の上流２ｕ側と下流２ｄ側を接続する非合流位置に切換える機能を備える。
【００２２】
さらに、図５に示す自走部３１は、搾乳ユニット５ａ側のものである。他方の搾乳ユニット５ｂの自走部（３１）も基本的には同一の構成となるが、搾乳ユニット５ａは奇数番目の分岐レール３…に進入して搾乳を行い、他方の搾乳ユニット５ｂは偶数番目の分岐レール３…に進入して搾乳を行うため、奇数番目の分岐レール３…に対応して設けた後退用ドグ４７…に対して、偶数番目の分岐レール３…に対応して設けた後退用ドグ（４７…）は、左右方向の位置を異ならせて取付けるとともに、この後退用ドグ（４７…）に対応する後退用検出スイッチ（４６）も、後退用ドグ（４７…）に対応させて左右方向の位置を異ならせて取付ける点が相違する。
【００２３】
次に、本発明の要部を構成する衝突防止回路Ｕについて、図１を参照して説明する。
【００２４】
図１は、コントローラ３２に内蔵する衝突防止回路Ｕのブロック回路図を示す。衝突防止回路Ｕは、大別して、発信部６，受信部７及び制御部８を備える。発信部６は、所定の周波数の電波（発信電波）Ｗｔを、アンテナ１１から発信する機能を備える。この場合、発信電波Ｗｔは、３００〔ＭＨｚ〕前後の周波数を選定する。送信エリアは、自動搬送装置１を包含するエリアを確保できればよいため、微弱な電波（出力）で足りる。また、発信部６には、抵抗１２を直列接続した発信ランプ（発光ダイオード）１３を接続し、この発信ランプ１３は、外部から見えるようにコントローラ３２の操作パネル等に配設する。この発信ランプ１３は、発信電波Ｗｔの発信時のみ点灯する。
【００２５】
一方、受信部７は、アンテナ１４から発信電波Ｗｔ以外の所定の周波数の電波（受信電波）Ｗｒを受信する機能を備える。受信部７には、抵抗１５を直列接続した受信ランプ（発光ダイオード）１６を接続し、この受信ランプ１６は、外部から見えるようにコントローラ３２の操作パネル等に配設するとともに、発信ランプ１３に対して発光色を異ならせる。この受信ランプ１６は、受信電波Ｗｒの受信時のみ点灯する。
【００２６】
他方、この発信部６と受信部７以外の回路は、制御部８を構成する。制御部８は、少なくとも自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していないことを条件に、自走を許可し、かつ自走中に自己の発信部６…から発信電波Ｗｔ…を発信させるシーケンス制御機能を備える。したがって、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信している間は、自走を許可しない。
【００２７】
具体的回路は、まず、発信部６の電源入力ポートを第１リレースイッチ１７ａを介してレギュレータ１８の出力ポートに接続するとともに、レギュレータ１８の入力ポートはコントローラ本体３３の移動信号出力部に接続する。この移動信号出力部は、自走時に、走行モータ４２に印加される直流電圧Ｅｃ（２４〔Ｖ〕）が出力する。したがって、走行モータ４２の停止時には、直流電圧Ｅｃが出力しないため、この直流電圧Ｅｃが移動中であることを示す信号となる。直流電圧Ｅｃはレギュレータ１８により低電圧Ｅｓ（５〔Ｖ〕）に変換され、レギュレータ１８の出力ポートから出力する。
【００２８】
一方、受信部７の電源入力ポートは第２リレースイッチ１７ｂを介してコントローラ本体３３の電源出力ポートに接続する。この電源出力ポートからは、直流電圧Ｅｉ（５〔Ｖ〕）が出力する。なお、１７ｓは、レギュレータ１８の出力ポートとアース間に接続することにより、各リレースイッチ１７ａ及び１７ｂを切換えるリレーコイル、１９はリレーコイルに並列接続したダイオードを示す。また、２０はトランジスタであり、ベースを受信部７の出力ポートに接続するとともに、コレクタをコントローラ本体３３に接続する。この場合、受信部７が受信電波Ｗｒを受信することにより、受信部７の出力ポートがハイレベルとなるため、トランジスタ２０がＯＮする。この結果、トランジスタ２０のコレクタがハイレベルからローレベルに変わり、このローレベルが停止信号Ｓｏとして、コントローラ本体３３に付与される。
【００２９】
このように構成される衝突防止回路Ｕは、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…に登載する。この場合、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…における自己の発信部６…から発信する発信電波Ｗｔ…と自己の受信部７…により受信する受信電波Ｗｒ…の周波数は、同一に設定してもよいし異ならせて設定してもよい。周波数を同一に設定した場合には、一台の搾乳ユニット５ａが走行している間、他の全ての搾乳ユニット５ｂ…は停止する。この場合、使用する電波は、情報を重畳（変調）する必要がなく、発信部６…及び受信部７…は単なる電波の発信及び受信、即ち、電波の有無のみを利用するため、簡易かつ単純な回路構成により実現できるとともに、加えて、雑音（外乱）の影響をほとんど受けなくなり、高安定性及び高信頼性も確保できる利点がある。
【００３０】
一方、他の方式としては、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…にチャンネルを割り当ててもよい。この場合、各チャンネルは、同一の周波数を使用し、チャンネルデータにより変調してもよいし、異なる周波数により設定してもよい。これにより、例えば、搾乳ユニット５ａを１チャンネル、搾乳ユニット５ｂを２チャンネルに設定することにより、搾乳ユニット５ａは、発信電波Ｗｔを１チャンネルにより発信し、かつ受信電波Ｗｒを２チャンネルにより受信できるとともに、搾乳ユニット５ｂは、発信電波Ｗｔを２チャンネルにより発信し、かつ受信電波Ｗｒを１チャンネルにより受信できる。したがって、搾乳ユニット５ａ…をｎ台使用する場合には、ｎチャンネル分設定すればよい。
【００３１】
また、搾乳ユニット５ａ…の数量が多くなった場合、受信電波Ｗｒ…を受信しなくなった後、発信電波Ｗｔ…を発信するまでの時間をそれぞれ異ならせて設定する。これにより、搾乳ユニット５ａ，５ｂ…の二台以上が同時に移動開始する不具合を回避することができる。
【００３２】
次に、本実施例に係る自動搬送装置１の要部の動作を含む全体動作について、図１〜図８を参照して説明する。
【００３３】
最初に、搾乳時の動作について説明する。まず、ホームポジションＰｏで待機している１番目の搾乳ユニット５ａを作動させる。これにより、自走部３１の走行用車輪４４，４４が回転し、予め設定された比較的高速で前進走行する。搾乳ユニット５ａは、配送レール２ｓを通り、一方のガイドレール部４（主レール２）に進入する。次いで、２番目の搾乳ユニット５ａを作動させる。２番目の搾乳ユニット５ａは、配送レール２ｓを通り、他方のガイドレール部４（主レール２）に進入する。この場合、各搾乳ユニット５ａ，５ａが進入するガイドレール部４…は、予め設定されており、各搾乳ユニット５ａ，５ａが分岐部３ｃに近付いた際に、当該分岐部３ｃに内蔵するディバータが切換えられる。
【００３４】
また、搾乳ユニット５ａが１番目の分岐レール３に進入する際には、分岐部３ｊに対して上流２ｕ側から進入し、そのまま下流２ｄ側へ通過する。そして、搾乳ユニット５ａが分岐部３ｊを通過し終えた直後に、１番目の分岐レール３に対応する後退用ドグ４７に達するため、後退用検出スイッチ４６がオンするとともに、ディバータ切換機構４９により、対応する分岐レール３と主レール２を接続する合流位置に切換える。
【００３５】
後退用検出スイッチ４６のオンにより、コントローラ本体３３は、走行モータ４２を停止制御するとともに、直ちに逆転制御する。これにより、停止した搾乳ユニット５ａは直ちに後退走行する。後退走行により、主レール２の下流２ｄ側から分岐部３ｊに進入し、この分岐部３ｊによりガイドされて分岐レール３側に進入する。そして、搾乳ユニット５ａが１番目の分岐レール３における減速用ドグ５３（図３）を通過すれば、減速用検出スイッチ（不図示）がオンし、自走部３１は、予め設定した比較的低速に切換えられる。減速用検出スイッチがオンすれば、所定の設定時間だけ後退走行して停止する。この設定時間は、各ディストリビュータを各ミルクタップＭｘ，Ｍｙに接続できる時間を選定する。これにより、各ディストリビュータは、対応するミルクタップＭｘ，Ｍｙに自動で接続される。
【００３６】
ミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュータが接続されることにより、接続終了が報知されるため、作業者は１番目の分岐レール３に位置する各搾乳機部５ａｘ，５ａｙのティートカップ３７…を二頭の乳牛Ｃ，Ｃにそれぞれ装着する。これにより、二頭の乳牛Ｃ，Ｃに対する搾乳処理が同時に行われる。一方、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ３７…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理により、ティートカップ３７…はロープ３８により図６に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻されるとともに、不図示の噴射ノズルから消毒液が各乳牛Ｃ，Ｃの乳房に噴射される。
【００３７】
この後、自走部３１は再度前進走行する。前進走行により搾乳ユニット５ａは分岐レール３側から分岐部３ｊに進入し、分岐部３ｊにより主レール２の下流２ｒ側へガイドされる。そして、主レール２に沿って前進走行し、２番目の分岐レール３（分岐部３ｊ）を通過した後、３番目の分岐レール３（分岐部３ｊ）、即ち、次の奇数番目の分岐レール３に至り、上述した１番目の分岐レール３における場合と同様の処理が行われる。
【００３８】
他方、２番目の搾乳ユニット５ａを作動させた後、所定時間が経過したなら、ホームポジションＰｏに待機する３番目の搾乳ユニット５ｂ、さらには４番目の搾乳ユニット５ｂを順次作動させる。これにより、各搾乳ユニット５ｂ，５ｂも同様に、ホームポジションＰｏから前進走行して対応するガイドレール部４（主レール２）に進入する。そして、各搾乳ユニット５ｂ…は、２番目の分岐レール３…、即ち、偶数番目の分岐レール３…に至り、上述した１番目の分岐レール３における場合と同様の処理が行われる。この後、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…が、それぞれ分担された全ての搾乳処理を終了すれば、ホームポジションＰｏに戻される。
【００３９】
次に、本発明の要部を構成する衝突防止回路Ｕの動作について、各図を参照しつつ図７及び図８に示すフローチャートに従って説明する。
【００４０】
今、一方の搾乳ユニット５ａが搾乳中である場合を想定する。この場合、搾乳ユニット５ａは停止しているため、コントローラ本体３３は、停止モードになっている（ステップＳ１）。停止モードでは、コントローラ本体３３から直流電圧Ｅｃが出力しないため、リレーコイル１７ｓの励磁が解除されている。この結果、第１リレースイッチ１７ａはＯＦＦ、第２リレースイッチ１７ｂはＯＮとなる。したがって、発信部６には電源供給が行われず、発信電波Ｗｔの発信は行われないとともに、発信ランプ１３も点灯しない。
【００４１】
一方、受信部７には、コントローラ本体３３から第２リレースイッチ１７ｂを介して電源供給が行われるため、受信部７は受信可能な状態を維持する（ステップＳ１１）。したがって、受信部７が受信電波Ｗｒを受信すれば、受信部７の出力ポートはハイレベルとなり、トランジスタ２０がＯＮする（ステップＳ１２，Ｓ１３）。この結果、トランジスタ２０のコレクタはローレベルになり、このローレベルが停止信号Ｓｏになるとともに、受信ランプ１６が点灯する（ステップＳ１４）。これに対して、受信部７が受信電波Ｗｒを受信しなければ、受信部７の出力ポートはローレベルとなり、トランジスタ２０がＯＦＦする（ステップＳ１５，Ｓ１６）。この結果、トランジスタ２０のコレクタはハイレベルになり、停止信号Ｓｏは発生しないとともに、受信ランプ１６は消灯する（ステップＳ１７）。
【００４２】
他方、搾乳ユニット５ａが搾乳を終了し、次のストールＡに向かうために、移動モードに移行、即ち、前進走行指令が出力した場合を想定する（ステップＳ２）。この際、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していなければ、停止信号Ｓｏは発生していないため、自走が許可される（ステップＳ３，Ｓ４）。これに対して、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していれば、停止信号Ｓｏが発生しているため、自走が許可されず、停止状態（停止モード）を継続する（ステップＳ３，Ｓ１）。
【００４３】
自走が許可された場合には、自走（走行）を開始するとともに、コントローラ本体３３から移動信号となる直流電圧Ｅｃが出力する（ステップＳ４）。これにより、リレーコイル１７ｓが励磁され、第１リレースイッチ１７ａがＯＮ、第２リレースイッチ１７ｂがＯＦＦとなる（ステップＳ５）。この結果、発信部６に電源供給が行われるため、この発信部６から発信電波Ｗｔを発信するとともに、発信ランプ１３が点灯する（ステップＳ６）。また、第２リレースイッチ１７ｂがＯＦＦすることにより、受信部７に対する電源供給が行われなくなるため、受信部７は受信不能状態に制御される（ステップＳ７）。これにより、自己の発信部６から発信した発信電波Ｗｔを、自己の受信部７で受信して走行ができなくなる弊害が回避され、確実な動作が保証される。したがって、このような機能は、特に、受信電波Ｗｒと発信電波Ｗｔの周波数を同一に設定した場合に有効である。このため、自己の受信電波Ｗｒと自己の発信電波Ｗｔの周波数が大きく異なるような場合には、必ずしもリレースイッチ１７ｂを設けることを要しない。
【００４４】
さらに、搾乳ユニット５ａの自走中は、この搾乳ユニット５ａ以外の他の搾乳ユニット５ｂは、この搾乳ユニット５ａの発信部６から発信される発信電波Ｗｔを、受信電波Ｗｒとして受信する。したがって、他の搾乳ユニット５ｂが自走（走行）しようとした際は、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していないことの条件を満たさないことになり、自走は許可されない。即ち、搾乳ユニット５ａの自走が終了した後に自走が許可されることになり、搾乳ユニット５ａと５ｂの衝突は確実に回避される。なお、各搾乳ユニット５ａ…が自走を開始する位置は、いずれも搾乳位置となるため、停止している搾乳ユニット５ｂが走行する搾乳ユニット５ａの妨げになることはない。
【００４５】
そして、搾乳ユニット５ａが次のストールＡ（分岐レール３）まで移動すれば停止し、停止モードになるとともに、次の搾乳処理が行われる（ステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１…）。この停止モードでは、コントローラ本体３３から直流電圧Ｅｃが出力しなくなるため、リレーコイル１７ｓの励磁は解除される。この結果、第１リレースイッチ１７ａはＯＦＦ、第２リレースイッチ１７ｂはＯＮとなる。したがって、上述したように、発信部６には電源供給が行われず、発信電波Ｗｔの発信は行われないとともに、発信ランプ１３も点灯しない。また、第２リレースイッチ１７ｂがＯＮすることにより、受信部７に対する電源供給が行われるため、受信部７は受信可能な状態となる。
【００４６】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，手法等において本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。例えば、一つの主レール２に二台の搾乳ユニット５ａ，５ｂを装填した場合を示したが、三台以上であっても同様に実施できる。
【００４７】
【発明の効果】
このように、本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送装置は、各搾乳ユニットに、所定の周波数の発信電波を発信する発信部と、所定の周波数の受信電波を受信する受信部と、少なくとも自己の受信部が受信電波を受信していないことを条件に、自走を許可し、かつ自走中に自己の発信部から発信電波を発信させる制御部とを有する衝突防止回路を備えるため、次のような顕著な効果を奏する。
【００４８】
（１） 簡易かつ単純な回路構成により、搾乳ユニット同士の衝突を確実に回避できるとともに、低コスト性に優れ、しかも高安定性及び高信頼性を確保できる。
【００４９】
（２） 好適な実施の形態により、自己の発信部から発信電波を発信させる際に自己の受信部を受信不能状態に制御すれば、特に、受信電波と発信電波の周波数を同一に設定した場合に有効となり、確実な動作が保証される。
【００５０】
（３） 好適な実施の形態により、各搾乳ユニットにおける制御部において、受信電波を受信しなくなった後、発信電波を発信するまでの時間をそれぞれ異ならせて設定すれば、特に、多数の搾乳ユニットを使用した際における二台以上が同時に移動開始する不具合を回避することができる。
【００５１】
（４） 好適な実施の形態により、各搾乳ユニットにおける自己の発信部から発信する発信電波と自己の受信部により受信する受信電波の周波数を、同一に設定すれば、回路構成の更なる簡易化及び低コスト化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な実施例に係る搾乳ユニットの自動搬送装置に備える衝突防止回路のブロック回路図、
【図２】同自動搬送装置の模式的斜視図、
【図３】同自動搬送装置の全体構成を示す平面図、
【図４】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの斜視図、
【図５】同自動搬送装置における搾乳ユニットに備える自走部の断面正面構成図、
【図６】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの正面図、
【図７】同自動搬送装置に備える衝突防止回路の発信部に係わる動作説明用フローチャート、
【図８】同自動搬送装置に備える衝突防止回路の受信部に係わる動作説明用フローチャート、
【符号の説明】
１ 自動搬送装置
２ 主レール
３ 分岐レール
４ ガイドレール部
５ａ… 搾乳ユニット
６ 発信部
７ 受信部
８ 制御部
Ｃ… 乳牛
Ａ… ストール
Ｕ 衝突防止回路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic conveying device for a milking unit including a plurality of milking units that self-run along a guide rail portion.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a guide rail portion having a main rail arranged along the arrangement direction of a plurality of stalls mooring a cow and a plurality of branch rails branched from the main rail and arranged between the stalls, and the guide rail portion is self-propelled. As an automatic conveyance device including a plurality of milking units, an automatic conveyance device for a milking unit disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-330653 already proposed by the present applicant is known.
[0003]
In particular, the automatic transfer device includes a guide rail portion, a branch portion that curves the branch rail in the transfer direction of the main rail and joins the main rail, and an upstream side and a downstream side of the main rail with respect to the branch portion, or the main rail. A movable rail part that can connect the downstream side and the branch rail side is provided, and a plurality of position detection parts that detect that the milking unit has passed a preset position and the detection of the position detection part cause the milking unit to travel. The controller to control is provided, so that the milking unit can enter and exit from the branch rail by forward rotation control and reverse rotation control of one traveling motor. The unit can be reduced in cost, size and weight.
[0004]
On the other hand, in this automatic conveyance device, in order to increase milking efficiency, a plurality of milking units are loaded on one guide rail portion, and a stall that each milking unit is responsible for is set in advance. For example, when two milking units are loaded, one milking unit is assigned an odd-numbered stall, and the other milking unit is assigned an even-numbered stall. In addition, each milking unit is equipped with a collision prevention device that detects obstacles in front using a reflective optical sensor and stops temporarily until there are no obstacles, preventing collision between milking units running on the guide rail part. ing.
[Patent Document 1]
JP 2002-330653 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the collision prevention apparatus provided in the above-described automatic conveyance apparatus has the following problems to be solved.
[0006]
First, because of the method of detecting obstacles ahead, when one milking unit runs on the main rail and the other milking unit runs on a branch rail that is perpendicular to the main rail, Depending on the timing, posture, etc., there is a possibility that both cannot be detected and the collision cannot be avoided reliably.
[0007]
Secondly, various settings and adjustments such as threshold values for identifying obstacles are required, resulting in increased costs due to the complexity and refinement of the equipment configuration, as well as the possibility of malfunctions due to disturbances, and stability and reliability. There is room for improvement in sex.
[0008]
The present invention solves such a problem existing in the prior art, and with a simple and simple circuit configuration, collision between milking units can be surely avoided, and it is excellent in low cost and highly stable. It aims at provision of the automatic conveyance apparatus of the milking unit which can ensure property and high reliability.
[0009]
[Means for Solving the Problems and Embodiments]
In the present invention, the main rails 2 arranged along the arrangement direction of the plurality of stalls A mooring the cows C ... and the plurality of branch rails branched from the main rails 2 and arranged between the stalls A, A ... When configuring the automatic conveying device 1 of a milking unit comprising a guide rail portion 4 having 3 ... and a plurality of milking units 5a, 5b ... that self-runs on the guide rail portion 4, each milking unit 5a, 5b ... A transmitting unit 6 for transmitting a radio wave (transmitted radio wave) Wt ... of a predetermined frequency, and a receiving unit 7 for receiving a radio wave (received radio wave) Wr ... of a predetermined frequency other than the transmitted radio wave Wt ... On the condition that the receiving unit 7 ... does not receive the received radio wave Wr ..., the control unit 8 that permits self-running and transmits the outgoing radio wave Wt ... from its own sending unit 6 ... Having an anti-collision circuit U. The features.
[0010]
In this case, according to a preferred embodiment, the control unit 8 can control the receiving unit 7 to be in a state incapable of receiving when transmitting the transmission radio wave Wt from the transmitting unit 6. In addition, the control units 8 in each milking unit 5a, 5b,... Can set different times until the outgoing radio waves Wt. The transmission radio wave Wt transmitted from the own transmission unit 6 in each milking unit 5a, 5b, and the reception radio wave Wr received by the own reception unit 7 may have the same frequency or different frequencies. May be set.
[0011]
Thereby, for example, when an arbitrary milking unit 5a tries to run (run), if the receiving unit 7 receives the received radio wave Wr, the running is not permitted. On the other hand, if the receiving unit 7 does not receive the received radio wave Wr, self-running is permitted and the outgoing radio wave Wt is transmitted from the transmitting unit 6 during the self-running. Therefore, during the self-running of the milking unit 5a, the milking units 5b other than the milking unit 5a receive the transmission radio wave Wt transmitted from the transmission unit 6 of the milking unit 5a as the reception radio wave Wr. As a result, when the other milking units 5b are going to run (run), they do not satisfy the condition that their receiving units 7 ... do not receive the received radio wave Wr ..., and self-running is not permitted. Therefore, collision between milking units 5a ... is reliably avoided. In addition, the radio waves to be used do not need to superimpose (modulate) information, and the transmitters 6... And the receivers 7... Only use the transmission and reception of radio waves, that is, the presence or absence of radio waves. In addition to being realized by the circuit configuration, it is hardly affected by noise (disturbance), and high stability and high reliability are ensured.
[0012]
【Example】
Next, preferred embodiments according to the present invention will be given and described in detail with reference to the drawings.
[0013]
First, the whole structure of the automatic conveyance apparatus 1 which concerns on a present Example is demonstrated with reference to FIGS.
[0014]
FIG. 2 is a schematic perspective view of the automatic transfer device 1 as viewed from above. In the figure, reference numerals 4 and 4 denote a pair of left and right guide rail portions, and the guide rail portions 4 and 4 project from the main rails 2 and 2 arranged in a straight line and from the main rails 2 and 2 in a perpendicular direction. A plurality of branch rails 3 are included, and a milking passage R through which an operator can pass is provided between the guide rail portions 4 and 4. Further, on both sides of the milking passage R, a number of stalls A are provided along the milking passage R, and each stall A is moored with a cow C ... as shown in FIG. The basic configuration of the left and right guide rail portions 4 and 4 is the same except that they are configured symmetrically. Therefore, only the configuration on the one guide rail portion 4 side will be described below.
[0015]
The guide rail portion 4 has a plurality of branch rails 3 protruding from the main rail 2 in a right angle direction. Each of the branch rails 3 is provided for every other stall A and arranged between the stalls A and A, and the tip extends to the vicinity of the milk line L. The milk line L includes a vacuum line, and a pair of milk taps Mx, My... Are provided at predetermined positions of the milk line L corresponding to the stalls A.
[0016]
When the arbitrary branch rail 3 has the home position Po (see FIG. 3) of the main rail 2 as the upstream side, the arbitrary branch rail 3 is bent in the downstream 2d direction with respect to the home position Po to join the main rail 2. And a diverter (switching rail) 3p capable of connecting the upstream 2u side and the downstream 2d side of the main rail 2 with respect to the branch portion 3j or the downstream 2d side and the branch rail 3 side of the main rail 2 with respect to the branch portion 3j. Built in. The other branch rails 3 are configured in the same manner.
[0017]
Further, as shown in FIG. 5, each of the rails 2, 3... Constituting the guide rail portion 4 has a rectangular section inside and has a slit Sr. Then, as shown in FIG. 2, two milking units 5 a and 5 b that self-run along the guide rail portion 4 are loaded on the guide rail portion 4. As shown in FIG. 3, one end side of the two main rails 2 and 2 is joined by a branching portion 3c, and a management room 60 (home position) provided with a cleaning device, a charging device, etc. via a delivery rail 2s. To Po).
[0018]
On the other hand, as shown in FIGS. 4 to 6, the milking unit 5 a includes a self-running portion 31 suspended from the guide rail portion 4 and a pair of left and right milking machine portions 5 ax supported below the self-running portion 31. 5ay and a controller 32. The controller 32 includes a controller main body 33 (FIG. 1) that controls the self-running portion 31, a battery box, and the like, as well as a collision prevention circuit U (FIG. 1) that constitutes a main part of the present invention. Is provided with an operation panel. Each milking machine part 5ax, 5ay can perform milking independently by connecting a distributor (not shown) to the milk taps Mx, My provided in the milk line L, respectively. The distributors and milk taps Mx, My provided in each milking machine unit 5ax, 5ay are automatically connected (disconnected) using the automatic attachment / detachment unit disclosed in Japanese Patent No. 2998749 or the attachment / detachment mechanism of Japanese Patent Application No. 2002-30441. can do. In addition, FIG. 4 shows the milking unit 5a before each milking machine part 5ax and 5ay is supported, and while each milking machine part 5ax and 5ay are suspended by suspension arm 35x and 35y, each milking machine part 5ax , 5ay are mounted on the distributor mounting portions 36x, 36y.
[0019]
In the milking machine part 5ax of the embodiment (the milking machine part 5ay is also the same), if the worker wears the teat cup 37 to the cow C, the automatic milking process is performed thereafter. Therefore, the end of milking is automatically detected, and automatic removal processing of the teat cups 37 is performed. By the automatic detachment process, the teat cups 37 are pulled back to the non-use position Ph shown in FIG.
[0020]
As shown in FIGS. 4 and 5, the self-running portion 31 includes a base portion 41, and a traveling motor 42 and a speed reduction mechanism portion 43 that decelerates the rotation of the traveling motor 42 are mounted on the upper surface of the base portion 41. To do. On the other hand, a pair of left and right traveling wheels 44, 44 are accommodated inside the guide rail portion 4, and the traveling wheels 44, 44 and the speed reduction mechanism portion 43 are connected by a rotation transmission mechanism portion 45. Further, a reverse detection switch 46 is disposed on the upper surface of the base portion 41. The reverse detection switch 46 is a predetermined set position on the main rail 2, that is, a position on the outer surface of the main rail 2 that is a predetermined distance away from each branch portion 3j to the downstream 2d side as shown in FIG. Specifically, the milking unit 5a is turned on when it has completely passed through the branch portion 3j and reaches the backward dog 47 attached at a position where it does not travel unnecessarily to the downstream 2d side. 46d denotes a switch lever of the reverse detection switch 46 protruding upward. In addition, although not shown, a deceleration detection switch, a termination detection switch, a charging detection switch, and the like are arranged apart from each other in the left-right direction. A limit switch can be used for each detection switch 46.
[0021]
In FIG. 4, reference numerals 48 and 48 denote a pair of left and right idling wheels accommodated in the guide rail portion 4. In FIG. 5, reference numeral 49 denotes a diverter switching mechanism, which includes a cam portion 50 fixed to the milking unit 5 a and a switching transmission mechanism 51 disposed on the main rail 2. The diverter switching mechanism 49 branches the diverter 3p from the downstream 2d side of the main rail 2 at a predetermined position downstream of the branching portion 3j when the milking unit 5a moves from the upstream 2u side of the main rail 2 to the downstream 2d side. The diverter 3p is switched to the main rail 2 at a predetermined position on the downstream 2d side of the branching portion 3j when the milking unit 5a moves from the downstream 2d side to the upstream 2u side of the main rail 2 and switches to the joining position that connects the rail 3 side. A function of switching to a non-merging position connecting the upstream 2u side and the downstream 2d side.
[0022]
Furthermore, the self-propelled part 31 shown in FIG. 5 is the milking unit 5a side. The self-running part (31) of the other milking unit 5b basically has the same configuration, but the milking unit 5a enters the odd-numbered branch rails 3 to perform milking, and the other milking unit 5b is an even number. In order to enter the second branch rails 3 and perform milking, the reverse dogs 47 provided corresponding to the odd-numbered branch rails 3 are provided corresponding to the even-numbered branch rails 3. The reverse dogs (47...) Are attached at different positions in the left-right direction, and the reverse detection switch (46) corresponding to the reverse dog (47...) Is also made to correspond to the reverse dog (47...). The difference is that they are mounted in different positions in the left-right direction.
[0023]
Next, a collision prevention circuit U that constitutes a main part of the present invention will be described with reference to FIG.
[0024]
FIG. 1 shows a block circuit diagram of a collision prevention circuit U built in the controller 32. The collision prevention circuit U is roughly divided and includes a transmission unit 6, a reception unit 7, and a control unit 8. The transmitter 6 has a function of transmitting a radio wave (transmitted radio wave) Wt having a predetermined frequency from the antenna 11. In this case, the transmitted radio wave Wt has a frequency around 300 [MHz]. Since the transmission area only needs to secure an area that includes the automatic conveyance device 1, a weak radio wave (output) is sufficient. The transmitter 6 is connected to a transmitter lamp (light emitting diode) 13 having a resistor 12 connected in series. The transmitter lamp 13 is disposed on the operation panel of the controller 32 so as to be visible from the outside. The transmission lamp 13 is lit only when the transmission radio wave Wt is transmitted.
[0025]
On the other hand, the reception unit 7 has a function of receiving a radio wave (reception radio wave) Wr having a predetermined frequency other than the transmission radio wave Wt from the antenna 14. A receiving lamp (light emitting diode) 16 having a resistor 15 connected in series is connected to the receiving unit 7, and this receiving lamp 16 is arranged on the operation panel of the controller 32 so that it can be seen from the outside. On the other hand, the emission color is changed. The reception lamp 16 is lit only when the reception radio wave Wr is received.
[0026]
On the other hand, circuits other than the transmission unit 6 and the reception unit 7 constitute a control unit 8. The control unit 8 permits self-running on the condition that at least the own receiving unit 7 does not receive the received radio wave Wr, and transmits the outgoing radio wave Wt... From the own sending unit 6. A sequence control function is provided. Therefore, self-running is not permitted while the receiving unit 7 of the self is receiving the received radio wave Wr.
[0027]
The specific circuit first connects the power input port of the transmitter 6 to the output port of the regulator 18 via the first relay switch 17a, and connects the input port of the regulator 18 to the movement signal output unit of the controller main body 33. . This movement signal output unit outputs a DC voltage Ec (24 [V]) applied to the traveling motor 42 during self-running. Therefore, when the traveling motor 42 is stopped, the DC voltage Ec is not output, so that the DC voltage Ec is a signal indicating that it is moving. The DC voltage Ec is converted to a low voltage Es (5 [V]) by the regulator 18 and output from the output port of the regulator 18.
[0028]
On the other hand, the power input port of the receiver 7 is connected to the power output port of the controller main body 33 via the second relay switch 17b. A DC voltage Ei (5 [V]) is output from the power output port. In addition, 17s shows the relay coil which switches each relay switch 17a and 17b by connecting between the output port of the regulator 18, and earth | ground, 19 shows the diode connected in parallel with the relay coil. Reference numeral 20 denotes a transistor which connects the base to the output port of the receiving unit 7 and connects the collector to the controller main body 33. In this case, when the receiving unit 7 receives the received radio wave Wr, the output port of the receiving unit 7 becomes high level, so that the transistor 20 is turned on. As a result, the collector of the transistor 20 changes from the high level to the low level, and this low level is applied to the controller body 33 as the stop signal So.
[0029]
The collision prevention circuit U configured in this way is mounted on each milking unit 5a, 5b. In this case, the frequency of the transmission radio wave Wt transmitted from the own transmission unit 6 in each milking unit 5a, 5b, and the frequency of the reception radio wave Wr received by the own reception unit 7 may be set to be the same. It may be set differently. When the frequency is set to be the same, all the other milking units 5b are stopped while one milking unit 5a is running. In this case, it is not necessary to superimpose (modulate) information on the radio waves to be used, and the transmitters 6 ... and the receivers 7 ... use only the transmission and reception of radio waves, that is, the presence / absence of radio waves. In addition to being realized by a simple circuit configuration, there is an advantage that it is hardly affected by noise (disturbance) and can secure high stability and high reliability.
[0030]
On the other hand, as another method, a channel may be assigned to each milking unit 5a, 5b. In this case, each channel may use the same frequency and may be modulated by channel data, or may be set by a different frequency. Thereby, for example, by setting the milking unit 5a to 1 channel and the milking unit 5b to 2 channels, the milking unit 5a can transmit the transmission radio wave Wt by 1 channel and receive the reception radio wave Wr by 2 channels. The milking unit 5b can transmit the transmission radio wave Wt through two channels and receive the reception radio wave Wr through one channel. Accordingly, when n milking units 5a are used, n channels may be set.
[0031]
Further, when the quantity of the milking units 5a increases, the time until the transmission radio wave Wt ... is transmitted after the reception radio wave Wr ... is not received is set differently. Thereby, the malfunction that two or more units of milking unit 5a, 5b ... start a movement simultaneously can be avoided.
[0032]
Next, the entire operation including the operation of the main part of the automatic conveyance apparatus 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
[0033]
First, the operation during milking will be described. First, the first milking unit 5a waiting at the home position Po is operated. As a result, the traveling wheels 44 of the self-propelled portion 31 rotate and travel forward at a relatively high speed set in advance. The milking unit 5a passes through the delivery rail 2s and enters one guide rail portion 4 (main rail 2). Next, the second milking unit 5a is operated. The second milking unit 5a passes through the delivery rail 2s and enters the other guide rail portion 4 (main rail 2). In this case, the guide rail part 4 ... into which each milking unit 5a, 5a enters is set in advance, and when each milking unit 5a, 5a approaches the branch part 3c, a diverter built in the branch part 3c is provided. Switched.
[0034]
Further, when the milking unit 5a enters the first branch rail 3, the milking unit 5a enters from the upstream 2u side with respect to the branch portion 3j and passes directly to the downstream 2d side. Then, immediately after the milking unit 5a has passed through the branch portion 3j, the reverse detection switch 46 is turned on to reach the backward dog 47 corresponding to the first branch rail 3, and the diverter switching mechanism 49 The position is switched to the joining position where the corresponding branch rail 3 and main rail 2 are connected.
[0035]
When the reverse detection switch 46 is turned on, the controller main body 33 controls the travel motor 42 to stop and immediately performs reverse rotation control. Thereby, the stopped milking unit 5a immediately runs backward. By reverse running, the vehicle enters the branch portion 3j from the downstream 2d side of the main rail 2, and is guided by the branch portion 3j to enter the branch rail 3 side. When the milking unit 5a passes the deceleration dog 53 (FIG. 3) in the first branch rail 3, the deceleration detection switch (not shown) is turned on, and the self-running portion 31 is set at a relatively low speed. Is switched to. When the deceleration detection switch is turned on, the vehicle travels backward for a predetermined set time and stops. As the set time, a time during which each distributor can be connected to each milk tap Mx, My is selected. Thereby, each distributor is automatically connected to the corresponding milk taps Mx and My.
[0036]
When the distributor is connected to the milk taps Mx and My, the end of the connection is notified, so that the operator connects the teat cups 37 of the milking machine parts 5ax and 5ay located on the first branch rail 3 with two heads. Install on cows C and C respectively. Thereby, the milking process with respect to the two cows C and C is performed simultaneously. On the other hand, the end of milking is automatically detected, and automatic removal processing of the teat cups 37 is performed. As a result of the automatic withdrawal process, the teat cups 37 are pulled back to the non-use position Ph shown in FIG.
[0037]
Thereafter, the self-propelled portion 31 travels forward again. The milking unit 5a enters the branch part 3j from the branch rail 3 side by the forward travel, and is guided to the downstream 2r side of the main rail 2 by the branch part 3j. Then, after traveling forward along the main rail 2 and passing through the second branch rail 3 (branch portion 3j), the third branch rail 3 (branch portion 3j), that is, the next odd-numbered branch rail 3 Thus, the same processing as that in the first branch rail 3 described above is performed.
[0038]
On the other hand, if a predetermined time has elapsed after the second milking unit 5a is operated, the third milking unit 5b waiting at the home position Po and further the fourth milking unit 5b are sequentially operated. Thereby, each milking unit 5b, 5b similarly travels forward from the home position Po and enters the corresponding guide rail portion 4 (main rail 2). And each milking unit 5b ... reaches the 2nd branch rail 3 ..., that is, the even-numbered branch rail 3 ..., and the same process as the case in the 1st branch rail 3 mentioned above is performed. Thereafter, when each milking unit 5a, 5b,... Finishes all the milking processes assigned thereto, the milking units 5a, 5b,.
[0039]
Next, the operation of the collision prevention circuit U constituting the main part of the present invention will be described according to the flowcharts shown in FIGS.
[0040]
Assume that one milking unit 5a is currently milking. In this case, since the milking unit 5a is stopped, the controller main body 33 is in the stop mode (step S1). In the stop mode, since the DC voltage Ec is not output from the controller main body 33, the excitation of the relay coil 17s is released. As a result, the first relay switch 17a is turned off and the second relay switch 17b is turned on. Therefore, power is not supplied to the transmitter 6, the transmission radio wave Wt is not transmitted, and the transmission lamp 13 is not lit.
[0041]
On the other hand, since power is supplied to the receiving unit 7 from the controller main body 33 via the second relay switch 17b, the receiving unit 7 maintains a receivable state (step S11). Therefore, when the receiving unit 7 receives the received radio wave Wr, the output port of the receiving unit 7 becomes high level, and the transistor 20 is turned on (steps S12 and S13). As a result, the collector of the transistor 20 becomes low level, and this low level becomes the stop signal So, and the reception lamp 16 is lit (step S14). On the other hand, if the receiving unit 7 does not receive the received radio wave Wr, the output port of the receiving unit 7 is at a low level, and the transistor 20 is turned off (steps S15 and S16). As a result, the collector of the transistor 20 becomes high level, the stop signal So is not generated, and the reception lamp 16 is turned off (step S17).
[0042]
On the other hand, in order for the milking unit 5a to finish milking and go to the next stall A, it is assumed that the movement mode is entered, that is, a forward travel command is output (step S2). At this time, if the receiving unit 7 does not receive the received radio wave Wr, the stop signal So is not generated, so that self-running is permitted (steps S3 and S4). On the other hand, if the own receiving unit 7 receives the received radio wave Wr, the stop signal So is generated, so that the self-run is not permitted and the stop state (stop mode) is continued (step S3). , S1).
[0043]
When self-running is permitted, self-running (running) is started, and a DC voltage Ec serving as a movement signal is output from the controller main body 33 (step S4). Thereby, the relay coil 17s is excited, the first relay switch 17a is turned on, and the second relay switch 17b is turned off (step S5). As a result, since power is supplied to the transmission unit 6, the transmission radio wave Wt is transmitted from the transmission unit 6, and the transmission lamp 13 is lit (step S6). Further, since the power supply to the receiving unit 7 is not performed when the second relay switch 17b is turned off, the receiving unit 7 is controlled to be incapable of receiving (step S7). As a result, it is possible to avoid an adverse effect that the traveling radio wave Wt transmitted from the own transmitting unit 6 is received by the receiving unit 7 and cannot travel, and a reliable operation is guaranteed. Therefore, such a function is particularly effective when the frequency of the reception radio wave Wr and the transmission radio wave Wt is set to be the same. For this reason, when the frequencies of the received radio wave Wr and the transmitted radio wave Wt are greatly different, it is not always necessary to provide the relay switch 17b.
[0044]
Further, during the self-running of the milking unit 5a, the milking unit 5b other than the milking unit 5a receives the transmission radio wave Wt transmitted from the transmission unit 6 of the milking unit 5a as the reception radio wave Wr. Therefore, when the other milking unit 5b tries to run (run), the condition that the receiving unit 7 does not receive the received radio wave Wr is not satisfied, and self-running is not permitted. That is, self-running is permitted after the self-running of the milking unit 5a is completed, and the collision between the milking units 5a and 5b is reliably avoided. In addition, since all the positions where each milking unit 5a ... starts self-running are milking positions, it does not interfere with the milking unit 5a on which the stopped milking unit 5b travels.
[0045]
And if milking unit 5a moves to the next stall A (branch rail 3), it will stop, while it will be in a stop mode and the next milking process will be performed (step S8, S9, S1 ...). In this stop mode, the DC voltage Ec is not output from the controller main body 33, so the excitation of the relay coil 17s is released. As a result, the first relay switch 17a is turned off and the second relay switch 17b is turned on. Therefore, as described above, power is not supplied to the transmitter 6, the transmission radio wave Wt is not transmitted, and the transmission lamp 13 is not lit. Further, when the second relay switch 17b is turned on, power is supplied to the receiving unit 7, so that the receiving unit 7 is in a receivable state.
[0046]
Although the embodiments have been described in detail above, the present invention is not limited to such embodiments, and the detailed configuration, shape, quantity, technique, and the like can be arbitrarily changed without departing from the gist of the present invention. , Can be added or deleted. For example, the case where two milking units 5a and 5b are loaded on one main rail 2 has been shown, but the same can be applied to three or more units.
[0047]
【The invention's effect】
Thus, the automatic conveyance device of the milking unit according to the present invention includes, to each milking unit, a transmission unit that transmits a transmission radio wave of a predetermined frequency, a reception unit that receives a reception radio wave of a predetermined frequency, and at least its own In order to provide a collision prevention circuit having a control unit that permits self-running and that transmits outgoing radio waves from its own sending unit during self-running, provided that the receiving unit does not receive the received radio waves. There is such a remarkable effect.
[0048]
(1) A simple and simple circuit configuration can reliably avoid collisions between milking units, is excellent in low cost, and can secure high stability and high reliability.
[0049]
(2) According to a preferred embodiment, if the own receiving unit is controlled to be incapable of receiving when the outgoing radio wave is transmitted from the own transmitting unit, especially when the frequency of the received radio wave and the outgoing radio wave is set to be the same. It is effective and reliable operation is guaranteed.
[0050]
(3) According to a preferred embodiment, in the control unit in each milking unit, if the time until the transmission radio wave is transmitted after the reception radio wave is no longer received is set differently, in particular, a large number of milking units. It is possible to avoid the problem that two or more units start moving at the same time.
[0051]
(4) According to a preferred embodiment, further simplification of the circuit configuration can be achieved by setting the frequency of the transmitted radio wave transmitted from the own transmitter in each milking unit and the frequency of the received radio wave received by the own receiver. In addition, cost reduction can be achieved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block circuit diagram of a collision prevention circuit provided in an automatic conveyance device for a milking unit according to a preferred embodiment of the present invention
FIG. 2 is a schematic perspective view of the automatic transfer device,
FIG. 3 is a plan view showing the overall configuration of the automatic transfer device;
FIG. 4 is a perspective view of a milking unit provided in the automatic conveyance device;
FIG. 5 is a cross-sectional front view of a self-propelled portion provided for a milking unit in the automatic conveyance device;
FIG. 6 is a front view of a milking unit provided for the automatic conveyance device;
FIG. 7 is a flowchart for explaining an operation related to a transmission unit of a collision prevention circuit included in the automatic conveyance device;
FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation related to the receiving unit of the collision prevention circuit included in the automatic conveyance device;
[Explanation of symbols]
1 Automatic transfer device
2 Main rail
3 branch rail
4 Guide rail
5a ... Milking unit
6 Transmitter
7 Receiver
8 Control unit
C ... Dairy cattle
A ... Stole
U Collision prevention circuit
