JP4128113B2

JP4128113B2 - Automatic conveying device for milking unit

Info

Publication number: JP4128113B2
Application number: JP2003188225A
Authority: JP
Inventors: 義孝荊木; 利幸岡谷; 晃平田; 裕後藤
Original assignee: Orion Machinery Co Ltd; National Agriculture and Food Research Organization
Current assignee: Orion Machinery Co Ltd; National Agriculture and Food Research Organization
Priority date: 2003-06-30
Filing date: 2003-06-30
Publication date: 2008-07-30
Anticipated expiration: 2023-06-30
Also published as: CN1816277A; WO2005000010A1; JP2005021045A; CN100515186C; DE112004001179T5; DE112004001179B4

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の搾乳ユニットがガイドレール部に沿って自走する際における搾乳ユニットの自動搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐してストール間に配した複数の分岐レールを有するガイドレール部と、このガイドレール部を自走する複数の搾乳ユニットとを備える自動搬送装置としては、既に本出願人が提案した特開２００２−３３０６５３号公報で開示される搾乳ユニットの自動搬送装置が知られている。
【０００３】
この自動搬送装置は、特に、ガイドレール部に、分岐レールを主レールの搬送方向に湾曲させて当該主レールに合流させる分岐部と、この分岐部に対する主レールの上流側と下流側又は主レールの下流側と分岐レール側を接続可能な可動レール部を設けるとともに、搾乳ユニットが予め設定した位置を通過したことを検出する複数の位置検出部及びこの位置検出部の検出により搾乳ユニットの走行を制御するコントローラを設けたものであり、これにより、分岐レールに対する搾乳ユニットの進入及び退出が、一台の走行モータの正転制御及び逆転制御により可能になるため、使用する走行モータの半減によって搾乳ユニットのコストダウン，小型化及び軽量化を図ることができる。
【０００４】
一方、この自動搬送装置では、搾乳効率を高めるために、一つのガイドレール部に複数の搾乳ユニットを装填するとともに、予め各搾乳ユニットの受け持つストールを設定している。例えば、二台の搾乳ユニットを装填した場合、一方の搾乳ユニットに奇数番のストールを受け持たせ、他方の搾乳ユニットに偶数番のストールを受け持たせている。
【特許文献１】
特開２００２−３３０６５３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した搾乳ユニットの自動搬送装置は、次のような解決すべき課題が存在した。
【０００６】
第一に、各搾乳ユニットには受け持つストールが設定されるため、搾乳時間が大きくバラついた場合には、各搾乳ユニットの搾乳場所が離れ、作業者の作業動線が長くなることに伴う作業労力の増加及び作業効率の低下を招く。
【０００７】
第二に、搾乳時には、全搾乳ユニットを使用する必要があり、例えば、一台の搾乳ユニットが故障した場合、故障した搾乳ユニットの受け持つストールの搾乳ができなくなるなど、搾乳ユニットの台数に対して柔軟に対応できない。
【０００８】
第三に、各搾乳ユニットを識別する必要があるため、各搾乳ユニットに対応する異なる部品や組付が必要になり、コストアップ及び組立性の低下を招く。
【０００９】
本発明は、このような従来の技術に存在する課題を解決したものであり、作業動線の短縮による作業労力の軽減及び作業効率の向上を図るとともに、搾乳ユニットの台数に対する柔軟性及び汎用性を高め、しかも、部品や組付の共通化によるコストダウン及び組立性向上を図ることができる搾乳ユニットの自動搬送装置の提供を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】
本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送装置１は、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レール２…及びこの主レール２…から分岐してストールＡ，Ａ…間に配した複数の分岐レール３…を有するガイドレール部４と、このガイドレール部４を自走する複数の搾乳ユニット５…を備える自動搬送装置１を構成するに際して、特に、各分岐レール３…の分岐部３ｊ…から下流側へ所定距離離れた主レール２…の位置に、各分岐部に対応して設け、かつ検出可能側又は検出不能側に切換可能な被検出部６…と、任意の搾乳ユニット５…が主レール２…を走行する際に、被検出部６…を検出することを条件に、検出した被検出部６…に対応する分岐レール３…への進入を許容する制御系７と、被検出部６…を一回検出したなら検出不能側に切換える切換操作部８を備えることを特徴とする。
【００１１】
この場合、好適な実施の形態により、被検出部６…は、検出可能側となる検出可能位置Ｘｓ又は検出不能側となる検出不能位置Ｘｒに変位する可動ドグ６ｄ…を用いることができる。また、切換操作部８は、搾乳ユニット５…に設けることにより、搾乳ユニット５…が前進方向から可動ドグ６ｄ…を通過する際に当該可動ドグ６ｄ…を検出不能側に変位させる前操作部８ｆと、搾乳ユニット５…が後退方向Ｆｒから可動ドグ６ｄ…を通過する際に当該可動ドグ６ｄ…を検出可能側に変位させる後操作部８ｒを備えて構成できる。
【００１２】
【実施例】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１３】
まず、本実施例に係る自動搬送装置１の全体構成について、図３〜図１１を参照して説明する。
【００１４】
図３は自動搬送装置１を上方から見た模式的斜視図を示す。同図中、４，４は左右一対のガイドレール部であり、このガイドレール部４，４には、直線状に配した主レール２，２と、この主レール２，２から直角方向に突出した複数の分岐レール３…，３…が含まれるとともに、ガイドレール部４と４の間には、作業者が通行できる搾乳通路Ｒが設けられる。また、搾乳通路Ｒの両側には多数のストールＡ…が搾乳通路Ｒに沿って設けられ、各ストールＡ…には、図１１に示すように、乳牛Ｃ…が係留される。なお、左右のガイドレール部４，４の基本構成は、左右対称に構成する点を除いて同じである。したがって、以下には、一方のガイドレール部４側の構成についてのみ説明する。
【００１５】
ガイドレール部４は、主レール２から直角方向に突出した複数の分岐レール３…を有する。各分岐レール３…は配列するストールＡ…に対して一つ置きに設け、ストールＡとＡ…間に配するとともに、先端はミルクラインＬ付近まで延設する。なお、ミルクラインＬには真空ラインが含まれ、ミルクラインＬの所定位置には、各ストールＡ…に対応して一対のミルクタップＭｘ，Ｍｙ…が設けられる。
【００１６】
任意の分岐レール３は、主レール２のホームポジションＰｏ（図４参照）を上流側とした場合、このホームポジションＰｏに対して下流方向に湾曲させて当該主レール２に合流させる分岐部３ｊを有するとともに、この分岐部３ｊには、分岐部３ｊに対する主レール２の上流側と下流側又は主レール２の下流側と分岐レール３側を接続可能なディバータ（切換レール）３ｐを内蔵する。なお、他の分岐レール３…側も同様に構成する。
【００１７】
また、ガイドレール部４を構成する各レール２，３…は、図６に示すように、断面矩形の内部を中空に形成し、底面にはレールを形成するスリットＳｒ…を有する。そして、このガイドレール部４には、図３に示すように、ガイドレール部４に沿って自走する二台の搾乳ユニット５，５を装填する。なお、二本の主レール２，２の一端側は、図４に示すように分岐部３ｃにより合流させ、配送レール２ｓを介して洗浄装置や充電装置等が設けられた管理室６０（ホームポジションＰｏ）に至らせる。
【００１８】
一方、搾乳ユニット５は、図５〜図１１に示すように、ガイドレール部４に吊り下げられる自走部３１と、この自走部３１の下方に支持される左右一対の搾乳機部５ｘ，５ｙと、各種シーケンス制御を実行するコントローラ３２とを備える。各搾乳機部５ｘ，５ｙは、ミルクラインＬに設けたミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュータ（不図示）をそれぞれ接続して独立して搾乳を行うことができる。各搾乳機部５ｘ，５ｙに備えるディストリビュータとミルクタップＭｘ，Ｍｙの接続は、特許第２９８７７４９号で開示する自動着脱部或いは特願２００２−３０４４１の着脱機構等を用いて自動で接続（接続解除）することができる。なお、図４は、各搾乳機部５ｘ，５ｙが支持される前の搾乳ユニット５を示し、吊下アーム３５ｘ，３５ｙに各搾乳機部５ｘ，５ｙが吊下げられるとともに、各搾乳機部５ｘ，５ｙに備えるディストリビュータはディストリビュータ装着部３６ｘ，３６ｙに装着される。
【００１９】
実施例の搾乳機部５ｘ（搾乳機部５ｙも同じ）は、作業者が、ティートカップ３７…を乳牛Ｃに対して装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われる。したがって、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ３７…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理により、ティートカップ３７…は、ロープ３８により図１１に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻される。
【００２０】
また、自走部３１は、図５及び図６に示すように、ベース部４１を備え、このベース部４１の上面に走行モータ４２及びこの走行モータ４２の回転を減速する減速機構部４３を搭載する。一方、左右一対の走行用車輪４４，４４をガイドレール部４の内部に収容し、この走行用車輪４４，４４と減速機構部４３を、回転伝達機構部４５により接続する。さらに、ベース部４１の上面には、後退用検出スイッチ４６を配設する。この検出スイッチ４６は、主レール２における所定の設定位置、即ち、図４に示すように、主レール２の外側面であって、各分岐部３ｊ…から下流側へ所定距離離れた位置、具体的には、搾乳ユニット５が分岐部３ｊを完全に通過し終え、かつ無用に下流側へ走行しない位置に取付けた可動ドグ（後退用ドグ）６ｄに達することによりオンせしめられる。４７は上方に突出した検出スイッチ４６のスイッチレバーを示す。この検出スイッチ４６はコントローラ３２に接続して制御系７を構成する。
【００２１】
可動ドグ６ｄは、被検出部６を構成し、検出可能側となる検出可能位置Ｘｓ又は検出不能側となる検出不能位置Ｘｒに変位する。可動ドグ６ｄは、図６及び図７に示すように、一側を主レール２の上面に固定したＬ形の支持プレート１１の他側に位置する垂直支持板１１ｓに取付ける。この場合、可動ドグ６ｄの上部を回動軸１２により回動自在に取付ける。そして、可動ドグ６ｄの下端に、水平方向に折曲したドグ本体部１３を一体形成するとともに、可動ドグ６ｄの中間位置に、ドグ本体部１３に対して横方向に離間した係合板部１４を固定する。また、可動ドグ６ｄの中間位置と垂直支持板１１ｓの上部間にはスプリング１５を架設する。よって、不図示のストッパにより可動ドグ６ｄの回動角範囲を規制すれば、可動ドグ６ｄは、回動軸１２を支点として、図７に示す検出可能位置Ｘｓと図８に示す検出不能位置Ｘｒに座屈的に変位する。
【００２２】
一方、検出スイッチ４６の近傍であって、その後側（下流側）には、可動ドグ６ｄを変位させる切換操作部８を配設する。切換操作部８は、ベース部４１の上面に垂直支持板１６を固定し、この垂直支持板１６の一方の面における上部の前端付近に、前操作部８ｆを配設するとともに、他方の面における上部の後端付近には後操作部８ｒを配設する。前操作部８ｆは、回動軸１７ｆにより回動自在に支持された前操作レバー１８ｆと、垂直支持板１６に形成して前操作レバー１８ｆの一方向の回動を規制するストッパ片１９ｆと、前操作レバー１８ｆを回動規制される方向に付勢するスプリング２０ｆを備えており、自然状態の前操作レバー１８ｆは、図７に示すように、略垂直に起立し、ストッパ片１９ｆに係止する。したがって、前操作レバー１８ｆの上端は、後方（上流側）へは規制されるも、図１０に示すように、前方（下流側）へはスプリング２０ｆの弾性に抗して傾けることができる。また、前操作レバー１８ｆの上端は、図６に示すように、ドグ本体部１３に対して係合可能となる。
【００２３】
他方、後操作部８ｒは、回動軸１７ｒにより回動自在に支持された後操作レバー１８ｒと、垂直支持板１６に形成して後操作レバー１８ｒの一方向の回動を規制するストッパ片１９ｒと、後操作レバー１８ｒを回動規制される方向に付勢するスプリング２０ｒを備えており、自然状態の後操作レバー１８ｒは、図７に示すように、略垂直に起立し、ストッパ片１９ｒに係止する。したがって、後操作レバー１８ｒの上端は、前方（下流側）へは規制されるも、図９に示すように、後方（上流側）へはスプリング２０ｒの弾性に抗して傾けることができる。また、後操作レバー１８ｒの上端は、図６に示すように、係合板部１４に対して係合可能となる。その他、図示は省略したが、減速用検出スイッチ，終了用検出スイッチ，充電用検出スイッチ等を、それぞれ左右方向に離間して配設する。各検出スイッチ４６…には、リミットスイッチを利用できる。
【００２４】
なお、図５において、４８，４８はガイドレール部４に収容する左右一対の空転用車輪を示す。また、図６において、４９はディバータ切換機構であり、搾乳ユニット５に固定したカム部５０と、主レール２に配設した切換伝達機構５１を備える。ディバータ切換機構４９は、搾乳ユニット５が主レール２の上流側から下流側へ移動する際における分岐部３ｊよりも下流側の所定位置でディバータ３ｐを主レール２の下流側と分岐レール３側を接続する合流位置に切換え、かつ搾乳ユニット５が主レール２の下流側から上流側へ移動する際における分岐部３ｊよりも下流側の所定位置でディバータ３ｐを主レール２の上流側と下流側を接続する非合流位置に切換える機能を備えている。
【００２５】
次に、本実施例に係る自動搬送装置１の要部の動作を含む全体の動作について、図１〜図１１を参照して説明する。
【００２６】
最初に、搾乳時の動作について、図１に示すフローチャートを参照して説明する。なお、実施例は、四台の搾乳ユニット５…を使用し、二本のガイドレール部４，４に対して二台ずつ使用する。したがって、基本的な動作は双方で同じになるため、説明は一方のガイドレール部４側についてのみ行う。
【００２７】
まず、ホームポジションＰｏで待機している１番目の搾乳ユニット（第一搾乳ユニット）５を作動させる。これにより、自走部３１の走行用車輪４４，４４が回転し、予め設定された比較的高速で前進走行する（ステップＳ１）。第一搾乳ユニット５は、配送レール２ｓを通り、一方のガイドレール部４（主レール２）に進入する。そして、最初の分岐部３ｊに対して上流側から進入し、そのまま下流側へ通過する（ステップＳ２）。第一搾乳ユニット５が分岐部３ｊを通過し終えた直後には、１番目の分岐レール３に対応する可動ドグ６ｄに達するため、図７に仮想線で示す検出スイッチ４６は、可動ドグ６ｄによりオンする。また、ディバータ切換機構４９により、ディバータ３ｐを対応する分岐レール３と主レール２を接続する合流位置に切換える。この場合、可動ドグ６ｄは、最初に、図７に示す検出可能位置Ｘｓに変位しているため、第一搾乳ユニット５に備える検出スイッチ４６によって検出されることになる（ステップＳ３，Ｓ４）。
【００２８】
一方、検出スイッチ４６のオンにより、コントローラ３２は走行モータ４２を停止制御する。この場合、第一搾乳ユニット５の停止位置は、図８に示すように、前操作レバー１８ｆと後操作レバー１８ｒ間に可動ドグ６ｄが位置するように制御（設定）する。これにより、前操作レバー１８ｆが可動ドグ６ｄを通過するため、この際、前操作レバー１８ｆがドグ本体部１３を押して検出不能位置Ｘｒへ変位させる（ステップＳ５，Ｓ６）。したがって、可動ドグ６ｄは、検出スイッチ４６による一回目の検出により、検出不能位置Ｘｒに変位させられる。この結果、可動ドグ６ｄは上方へ跳ね上がった状態となり、次に通過する第二搾乳ユニット５は、検出スイッチ４６のスイッチレバー４７が可動ドグ６ｄに触れることなく通過する。
【００２９】
また、第一搾乳ユニット５は、停止後、直ちに後退走行する（ステップＳ７）。第一搾乳ユニット５は、後退走行により、主レール２の下流側から分岐部３ｊに進入し、この分岐部３ｊによりガイドされて分岐レール３側に進入する。そして、第一搾乳ユニット５が進入した分岐レール３の減速用ドグ５３（図４）を通過すれば、減速用検出スイッチ（不図示）がオンし、自走部３１は、予め設定した比較的低速に切換えられる（ステップＳ８，Ｓ９）。減速用検出スイッチがオンすれば、所定の設定時間だけ後退走行して停止する。この設定時間は、各ディストリビュータを各ミルクタップＭｘ，Ｍｙに接続できる時間を選定する。これにより、各ディストリビュータは、対応するミルクタップＭｘ，Ｍｙに自動で接続される（ステップＳ１０，Ｓ１１）。
【００３０】
ミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュータが接続されることにより、接続終了が報知されるため、作業者は分岐レール３に位置する各搾乳機部５ｘ，５ｙのティートカップ３７…を二頭の乳牛Ｃ，Ｃにそれぞれ装着する。これにより、二頭の乳牛Ｃ，Ｃに対する搾乳処理が同時に行われる。一方、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ３７…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理により、ティートカップ３７…は、ロープ３８によって図１１に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻されるとともに、不図示の噴射ノズルから消毒液が各乳牛Ｃ，Ｃの乳房に噴射される（ステップＳ１２，Ｓ１３）。この後、自走部３１は再度前進走行する（ステップＳ１…）。
【００３１】
他方、第一搾乳ユニット５がホームポジションＰｏから前進走行した後、適当な時間を見計らって、２番目の搾乳ユニット（第二搾乳ユニット）５をホームポジションＰｏから前進走行させる。第二搾乳ユニット５も第一搾乳ユニット５と同じ経路で走行し、最初の分岐部３ｊを通過する（ステップＳ１，Ｓ２）。しかし、この場合、前述したように、１番目の分岐レール３に対応する可動ドグ６ｄは、検出不能位置Ｘｒに変位しているため、第二搾乳ユニット５によっては検出されない。したがって、第二搾乳ユニット５は、当該可動ドグ６ｄを通過し、２番目の分岐レール３に向かって走行する（ステップＳ３，Ｓ１４）。なお、図９に示すように、後操作レバー１８ｒは、係合板部１４に当接するが、後方へ傾いて逃がされる。
【００３２】
そして、第二搾乳ユニット５は、２番目の分岐レール３における分岐部３ｊを通過する（ステップＳ１，Ｓ２）。この分岐部３ｊを通過することにより、２番目の分岐レール３に対応する可動ドグ６ｄに達するが、この可動ドグ６ｄには、第二搾乳ユニット５が最初に達するため、前述した第一搾乳ユニット５が１番目の分岐レール３に進入した場合と同様の動作が行われ、第二搾乳ユニット５は、２番目の分岐レール３に進入し、同様の搾乳処理が行われる（ステップＳ３〜Ｓ１３）。
【００３３】
一方、この時点で、第一搾乳ユニット５が１番目の分岐レール３における搾乳を終了したなら、第二搾乳ユニット５と同様の動作により３番目の分岐レール３に進入することになる。ところで、第一搾乳ユニット５による１番目の分岐レール３における搾乳が長引き、第二搾乳ユニット５による２番目の分岐レール３における搾乳が早く終了した場合には、第二搾乳ユニット５が３番目の分岐レール３に進入して搾乳を行うことになる。
【００３４】
このように、本実施例に係る自動搬送装置１によれば、複数の搾乳ユニット５…は、予め搾乳するストールＡ…が設定されているわけではなく、搾乳可能な搾乳ユニット５…が、未搾乳のストールＡ…から順番に搾乳を行うことになる。したがって、作業者の作業動線が短縮されることになり、作業労力の軽減及び作業効率の向上を図ることができる。また、搾乳ユニット５が、一台の場合には、全部の分岐レール３…に対して順番に進入し、搾乳を行うとともに、ｎ台の場合には、各搾乳ユニット５…は平均的に（ｎ−１）本の分岐レール３…を跨いで順次搾乳を行うことになるなど、搾乳ユニット５…の台数に対する柔軟性及び汎用性を高めることができる。しかも、各搾乳ユニット５…は、同一構成となるため、部品や組付の共通化によりコストダウン及び組立性向上を図ることができる。特に、被検出部６に、検出可能位置Ｘｓ又は検出不能位置Ｘｒに変位する可動ドグ６ｄを用いるとともに、この可動ドグ６ｄを変位させる切換操作部８を、搾乳ユニット５が前進方向から可動ドグ６ｄを通過する際に当該可動ドグ６ｄを検出不能側に変位させる前操作部８ｆと、搾乳ユニット５が後退方向Ｆｒから可動ドグ６ｄを通過する際に当該可動ドグ６ｄを検出可能側に変位させる後操作部８ｒを備えて構成するため、複雑な制御やエネルギ消費が不要となり、機構部品のみで容易に実現できる。
【００３５】
他方、各搾乳ユニット５，５による全ての搾乳処理が終了すれば、ホームポジションＰｏに戻される。次に、搾乳ユニット５…の戻り時の動作について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
全ての搾乳が終了した時点では、全ての可動ドグ６ｄ…が検出不能位置Ｘｒに変位した状態となっている。今、最初に戻す搾乳ユニット５を後退走行させた場合を想定する（ステップＳ２１）。後退時には、ディバータ切換機構４９によりディバータ３ｐが切換られ、分岐部３ｊに対する主レール２の上流側と下流側が接続される。
【００３７】
また、搾乳ユニット５は、可動ドグ６ｄを通過するが、図１０に仮想線で示すように、後操作レバー１８ｒが係合板部１４を押して検出可能位置Ｘｓへ変位させる（ステップＳ２２，Ｓ２３）。同様に、他の可動ドグ６ｄ…も、最初に戻される搾乳ユニット５により、検出可能位置Ｘｓに変位させられる（ステップＳ２４）。そして、最終的に搾乳ユニット５は、ホームポジションＰｏに戻される（ステップＳ２５）。一方、次に戻される搾乳ユニット５は、後操作レバー１８ｒと係合板部１４が接触することなく通過する。なお、図１０に示すように、前操作レバー１８ｆは、ドグ本体部１３に当接するが、前方（下流側）へ傾いて逃がされる。
【００３８】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，手法等において本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。例えば、一つの主レール２に二台の搾乳ユニット５，５を装填した場合を示したが、一台又は三台以上であっても同様に実施できる。また、被検出部６として、検出可能位置Ｘｓ又は検出不能位置Ｘｒに変位する可動ドグ６ｄを用いるとともに、この可動ドグ６ｄを変位させる切換操作部８として、搾乳ユニット５が前進方向から可動ドグ６ｄを通過する際に可動ドグ６ｄを検出不能側に変位させる前操作部８ｆと、搾乳ユニット５が後退方向Ｆｒから可動ドグ６ｄを通過する際に可動ドグ６ｄを検出可能側に変位させる後操作部８ｒを備えて構成した場合をそれぞれ例示したが、その他、電気的センサ等により検出を行い、電磁アクチュエータ等により切換を行うなど、同様の機能を発揮する他の構成により実施可能である。
【００３９】
【発明の効果】
このように、本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送装置は、各分岐レールの分岐部から下流側へ所定距離離れた主レールの位置に、各分岐部に対応して設け、かつ検出可能側又は検出不能側に切換可能な被検出部と、任意の搾乳ユニットが主レールを走行する際に、被検出部を検出することを条件に、検出した被検出部に対応する分岐レールへの進入を許容する制御系と、被検出部を一回検出したなら検出不能側に切換える切換操作部を備えるため、次のような顕著な効果を奏する。
【００４０】
（１）搾乳可能な搾乳ユニットによって未搾乳のストールから順番に搾乳を行うことができるため、作業者の作業動線が短縮されることに伴う作業労力の軽減及び作業効率の向上を図ることができる。
【００４１】
（２）搾乳ユニットが、一台の場合には、全部の分岐レールに対して順番に進入し、搾乳を行うとともに、ｎ台の場合には、各搾乳ユニットは平均的に（ｎ−１）本の分岐レールを跨いで順次搾乳を行うことができるなど、搾乳ユニットの台数に対する柔軟性及び汎用性を高めることができる。
【００４２】
（３）各搾乳ユニットは、同一構成となるため、部品や組付の共通化によりコストダウン及び組立性向上を図ることができる。
【００４３】
（４）好適な実施の形態により、被検出部に、検出可能位置又は検出不能位置に変位する可動ドグを用いるとともに、切換操作部を、搾乳ユニットが前進方向から可動ドグを通過する際に当該可動ドグを検出不能側に変位させる前操作部と、搾乳ユニットが後退方向から可動ドグを通過する際に当該可動ドグを検出可能側に変位させる後操作部を備えて構成すれば、複雑な制御やエネルギ消費が不要となり、機構部品のみで容易に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な実施例に係る搾乳ユニットの自動搬送装置の動作を説明するためのフローチャート、
【図２】同自動搬送装置の他の動作を説明するためのフローチャート、
【図３】同自動搬送装置の模式的斜視図、
【図４】同自動搬送装置の全体構成を示す平面図、
【図５】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの斜視図、
【図６】同自動搬送装置における搾乳ユニットに備える自走部の断面正面構成図、
【図７】同自動搬送装置における可動ドグと切換操作部の関係を示す側面図、
【図８】同自動搬送装置における可動ドグと切換操作部の関係を示す側面図、
【図９】同自動搬送装置における可動ドグと切換操作部の関係を示す側面図、
【図１０】同自動搬送装置における可動ドグと切換操作部の関係を示す側面図、
【図１１】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの正面図、
【符号の説明】
１自動搬送装置
２… 主レール
３… 分岐レール
３ｊ… 分岐部
４… ガイドレール部
５… 搾乳ユニット
６… 被検出部
６ｄ… 可動ドグ
７制御系
８切換操作部
８ｆ前操作部
８ｒ後操作部
Ｃ… 乳牛
Ａ… ストール
Ｆｆ前進方向
Ｆｒ後退方向
Ｘｓ検出可能位置
Ｘｒ検出不能位置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic conveying device for a milking unit when a plurality of milking units are self-propelled along a guide rail portion.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a guide rail portion having a main rail arranged along the arrangement direction of a plurality of stalls mooring a cow and a plurality of branch rails branched from the main rail and arranged between the stalls, and the guide rail portion is self-propelled. As an automatic conveyance device including a plurality of milking units, an automatic conveyance device for a milking unit disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-330653 already proposed by the present applicant is known.
[0003]
In particular, the automatic transfer device includes a guide rail portion, a branch portion that curves the branch rail in the transfer direction of the main rail and joins the main rail, and an upstream side and a downstream side of the main rail with respect to the branch portion, or the main rail. A movable rail part that can connect the downstream side and the branch rail side is provided, and a plurality of position detection parts that detect that the milking unit has passed a preset position and the detection of the position detection part cause the milking unit to travel. The controller to control is provided, so that the milking unit can enter and exit from the branch rail by forward rotation control and reverse rotation control of one traveling motor. The unit can be reduced in cost, size and weight.
[0004]
On the other hand, in this automatic conveyance device, in order to increase milking efficiency, a plurality of milking units are loaded on one guide rail portion, and a stall that each milking unit is responsible for is set in advance. For example, when two milking units are loaded, one milking unit is assigned an odd-numbered stall, and the other milking unit is assigned an even-numbered stall.
[Patent Document 1]
JP 2002-330653 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the automatic conveying apparatus for the milking unit described above has the following problems to be solved.
[0006]
First, since stalls are set for each milking unit, if the milking time varies greatly, the milking place of each milking unit is separated, and the work associated with the operator's work flow becoming longer Increases labor and reduces work efficiency.
[0007]
Second, at the time of milking, it is necessary to use all the milking units.For example, when one milking unit fails, the stall of the failed milking unit cannot be milked. Inflexible.
[0008]
Third, since it is necessary to identify each milking unit, different parts and assembly corresponding to each milking unit are required, resulting in an increase in cost and a decrease in assemblability.
[0009]
The present invention solves such a problem existing in the prior art, and reduces work labor and improves work efficiency by shortening work flow lines, and is flexible and versatile with respect to the number of milking units. In addition, an object of the present invention is to provide an automatic conveying device for a milking unit that can reduce costs and improve assemblability by sharing parts and assembly.
[0010]
[Means for Solving the Problems and Embodiments]
The automatic conveying device 1 of the milking unit according to the present invention branches from the main rails 2 arranged along the arrangement direction of the plurality of stalls A mooring the cows C ... and the main rails 2 ... and then stalls A, A. In constructing the automatic transfer apparatus 1 including a guide rail portion 4 having a plurality of branch rails 3 disposed between and a plurality of milking units 5 that self-propell the guide rail portion 4, each branch rail is particularly configured. 3... Detected portions 6 provided corresponding to the respective branch portions at positions of the main rails 2... That are separated by a predetermined distance from the branch portions 3 j to the downstream side and switchable to the detectable side or the undetectable side. When any milking unit 5 travels on the main rail 2, it is allowed to enter the branch rail 3 corresponding to the detected detected part 6, on condition that the detected part 6 is detected. Detecting the control system 7 and the detected part 6. Nara, characterized in that it comprises a switching operation unit 8 for switching to undetectable side.
[0011]
In this case, according to a preferred embodiment, the detected parts 6 can use the movable dogs 6d that are displaced to the detectable position Xs that is the detectable side or the undetectable position Xr that is the undetectable side. Moreover, the switching operation part 8 is provided in the milking units 5 ..., so that when the milking units 5 ... pass through the movable dogs 6d from the forward direction, the movable operation parts 6d are displaced to the undetectable side. When the milking units 5... Pass through the movable dogs 6 d from the backward direction Fr, the rear operation unit 8 r that displaces the movable dogs 6 d to the detectable side can be provided.
[0012]
【Example】
Next, preferred embodiments according to the present invention will be given and described in detail with reference to the drawings.
[0013]
First, the whole structure of the automatic conveyance apparatus 1 which concerns on a present Example is demonstrated with reference to FIGS.
[0014]
FIG. 3 is a schematic perspective view of the automatic transfer device 1 as viewed from above. In the figure, reference numerals 4 and 4 denote a pair of left and right guide rail portions, and the guide rail portions 4 and 4 project from the main rails 2 and 2 arranged in a straight line and from the main rails 2 and 2 in a perpendicular direction. A plurality of branch rails 3 are included, and a milking passage R through which an operator can pass is provided between the guide rail portions 4 and 4. Further, a number of stalls A are provided along the milking passage R on both sides of the milking passage R, and a cow C is moored to each stall A as shown in FIG. The basic configuration of the left and right guide rail portions 4 and 4 is the same except that they are configured symmetrically. Therefore, only the configuration on the one guide rail portion 4 side will be described below.
[0015]
The guide rail portion 4 has a plurality of branch rails 3 protruding from the main rail 2 in a right angle direction. Each branch rail 3 is provided for every other stall A, arranged between the stalls A and A, and the tip extends to the vicinity of the milk line L. The milk line L includes a vacuum line, and a pair of milk taps Mx, My... Are provided at predetermined positions of the milk line L corresponding to the stalls A.
[0016]
When the arbitrary branch rail 3 has the home position Po (see FIG. 4) of the main rail 2 as the upstream side, the arbitrary branch rail 3 has a branch portion 3j that is bent in the downstream direction with respect to the home position Po and joins the main rail 2. In addition, a diverter (switching rail) 3p that can connect the upstream side and the downstream side of the main rail 2 with respect to the branch portion 3j or the downstream side of the main rail 2 and the branch rail 3 side is built in the branch portion 3j. The other branch rails 3 are configured in the same manner.
[0017]
As shown in FIG. 6, each of the rails 2, 3... Constituting the guide rail portion 4 has a rectangular cross-section inside and has a slit Sr. Then, as shown in FIG. 3, two milking units 5, 5 that self-run along the guide rail portion 4 are loaded on the guide rail portion 4. As shown in FIG. 4, one end side of the two main rails 2 and 2 is joined by a branching portion 3c, and a management room 60 (home position) provided with a cleaning device, a charging device and the like via a delivery rail 2s. To Po).
[0018]
On the other hand, as shown in FIGS. 5 to 11, the milking unit 5 includes a self-running part 31 suspended from the guide rail part 4 and a pair of left and right milking machine parts 5x supported below the self-running part 31. 5y and a controller 32 that executes various sequence controls. Each milking machine part 5x, 5y can perform milking independently by connecting a distributor (not shown) to the milk taps Mx, My provided in the milk line L, respectively. The connection between the distributor and the milk taps Mx, My included in each milking machine unit 5x, 5y is automatically connected (disconnected) using the automatic attachment / detachment unit disclosed in Japanese Patent No. 2987749 or the attachment / detachment mechanism of Japanese Patent Application No. 2002-30441. can do. In addition, FIG. 4 shows the milking unit 5 before each milking machine part 5x, 5y is supported, and while each milking machine part 5x, 5y is suspended by the suspension arms 35x, 35y, each milking machine part 5x. , 5y are mounted on the distributor mounting portions 36x, 36y.
[0019]
In the milking machine part 5x of the embodiment (the milking machine part 5y is also the same), if the worker wears the teat cup 37 on the cow C, the automatic milking process is performed thereafter. Therefore, the end of milking is automatically detected, and automatic removal processing of the teat cups 37 is performed. The teat cups 37 are pulled back to the non-use position Ph shown in FIG.
[0020]
As shown in FIGS. 5 and 6, the self-running portion 31 includes a base portion 41, and a traveling motor 42 and a speed reduction mechanism portion 43 that decelerates the rotation of the traveling motor 42 are mounted on the upper surface of the base portion 41. To do. On the other hand, a pair of left and right traveling wheels 44, 44 are accommodated inside the guide rail portion 4, and the traveling wheels 44, 44 and the speed reduction mechanism portion 43 are connected by a rotation transmission mechanism portion 45. Further, a reverse detection switch 46 is disposed on the upper surface of the base portion 41. The detection switch 46 has a predetermined set position on the main rail 2, that is, a position on the outer surface of the main rail 2 that is a predetermined distance away from each branch portion 3j to the downstream side, as shown in FIG. Specifically, the milking unit 5 is turned on when it reaches the movable dog (retracting dog) 6d that has been completely passed through the branch portion 3j and is attached unnecessarily to the downstream side. Reference numeral 47 denotes a switch lever of the detection switch 46 protruding upward. This detection switch 46 is connected to the controller 32 to constitute the control system 7.
[0021]
The movable dog 6d constitutes the detected portion 6 and is displaced to the detectable position Xs that becomes the detectable side or the undetectable position Xr that becomes the undetectable side. As shown in FIGS. 6 and 7, the movable dog 6 d is attached to a vertical support plate 11 s located on the other side of the L-shaped support plate 11 with one side fixed to the upper surface of the main rail 2. In this case, the upper part of the movable dog 6d is rotatably attached by the rotation shaft 12. Then, the dog body 13 bent in the horizontal direction is integrally formed at the lower end of the movable dog 6d, and the engaging plate 14 spaced laterally with respect to the dog body 13 is provided at an intermediate position of the movable dog 6d. Fix it. A spring 15 is installed between the intermediate position of the movable dog 6d and the upper part of the vertical support plate 11s. Therefore, if the rotation angle range of the movable dog 6d is restricted by a stopper (not shown), the movable dog 6d has the detectable position Xs shown in FIG. 7 and the undetectable position Xr shown in FIG. To be buckled.
[0022]
On the other hand, in the vicinity of the detection switch 46 and on the rear side (downstream side), a switching operation unit 8 for displacing the movable dog 6d is provided. The switching operation portion 8 fixes the vertical support plate 16 to the upper surface of the base portion 41, and a front operation portion 8 f is disposed near the upper front end of one surface of the vertical support plate 16, and on the other surface. A rear operation portion 8r is disposed near the upper rear end. The front operation unit 8f includes a front operation lever 18f that is rotatably supported by a rotation shaft 17f, a stopper piece 19f that is formed on the vertical support plate 16 and restricts the rotation of the front operation lever 18f in one direction, A spring 20f for urging the front operation lever 18f in a direction in which the rotation is restricted is provided, and the front operation lever 18f in a natural state stands substantially vertically and is locked to the stopper piece 19f as shown in FIG. To do. Therefore, although the upper end of the front operation lever 18f is regulated rearward (upstream side), as shown in FIG. 10, it can be tilted forward (downstream side) against the elasticity of the spring 20f. Further, the upper end of the front operation lever 18f can be engaged with the dog main body 13 as shown in FIG.
[0023]
On the other hand, the rear operation portion 8r includes a rear operation lever 18r that is rotatably supported by a rotation shaft 17r, and a stopper piece 19r that is formed on the vertical support plate 16 and restricts the rotation of the rear operation lever 18r in one direction. And a spring 20r that urges the rear operation lever 18r in a direction in which the rotation of the rear operation lever 18r is restricted. As shown in FIG. 7, the rear operation lever 18r in a natural state stands substantially vertically and is placed on the stopper piece 19r. Lock. Therefore, the upper end of the rear operation lever 18r is regulated forward (downstream), but can be tilted backward (upstream) against the elasticity of the spring 20r as shown in FIG. Further, the upper end of the rear operation lever 18r can be engaged with the engagement plate portion 14 as shown in FIG. In addition, although not shown, a deceleration detection switch, a termination detection switch, a charging detection switch, and the like are arranged apart from each other in the left-right direction. A limit switch can be used for each detection switch 46.
[0024]
In FIG. 5, reference numerals 48 and 48 denote a pair of left and right idle wheels accommodated in the guide rail portion 4. In FIG. 6, reference numeral 49 denotes a diverter switching mechanism, which includes a cam portion 50 fixed to the milking unit 5 and a switching transmission mechanism 51 disposed on the main rail 2. The diverter switching mechanism 49 moves the diverter 3p between the downstream side of the main rail 2 and the branch rail 3 side at a predetermined position downstream of the branching portion 3j when the milking unit 5 moves from the upstream side of the main rail 2 to the downstream side. The diverter 3p is switched between the upstream side and the downstream side of the main rail 2 at a predetermined position downstream of the branch part 3j when the milking unit 5 moves from the downstream side of the main rail 2 to the upstream side. It has a function to switch to the non-merging position to be connected.
[0025]
Next, the whole operation | movement including operation | movement of the principal part of the automatic conveyance apparatus 1 which concerns on a present Example is demonstrated with reference to FIGS.
[0026]
Initially, the operation | movement at the time of milking is demonstrated with reference to the flowchart shown in FIG. In addition, an Example uses the four milking units 5 ..., and uses 2 units | sets with respect to the two guide rail parts 4 and 4 each. Accordingly, the basic operation is the same for both, and the description will be made only for one guide rail portion 4 side.
[0027]
First, the first milking unit (first milking unit) 5 waiting at the home position Po is operated. As a result, the traveling wheels 44 of the self-propelled portion 31 rotate and travel forward at a relatively high speed set in advance (step S1). The first milking unit 5 passes through the delivery rail 2s and enters one guide rail portion 4 (main rail 2). And it approachs from the upstream side with respect to the first branch part 3j, and passes downstream as it is (step S2). Immediately after the first milking unit 5 has passed through the branching portion 3j, the movable dog 6d corresponding to the first branch rail 3 is reached, so that the detection switch 46 indicated by the phantom line in FIG. Turn on. Further, the diverter switching mechanism 49 switches the diverter 3p to a joining position where the corresponding branch rail 3 and the main rail 2 are connected. In this case, since the movable dog 6d is initially displaced to the detectable position Xs shown in FIG. 7, it is detected by the detection switch 46 provided in the first milking unit 5 (steps S3 and S4).
[0028]
On the other hand, when the detection switch 46 is turned on, the controller 32 controls the travel motor 42 to stop. In this case, the stop position of the first milking unit 5 is controlled (set) so that the movable dog 6d is positioned between the front operation lever 18f and the rear operation lever 18r, as shown in FIG. As a result, the front operation lever 18f passes through the movable dog 6d. At this time, the front operation lever 18f pushes the dog main body 13 to displace it to the undetectable position Xr (steps S5 and S6). Therefore, the movable dog 6d is displaced to the undetectable position Xr by the first detection by the detection switch 46. As a result, the movable dog 6d jumps upward, and the second milking unit 5 that passes next passes without the switch lever 47 of the detection switch 46 touching the movable dog 6d.
[0029]
The first milking unit 5 travels backward immediately after stopping (step S7). The first milking unit 5 enters the branch portion 3j from the downstream side of the main rail 2 by reverse running, and is guided by the branch portion 3j and enters the branch rail 3 side. And if the 1st milking unit 5 passes the deceleration dog 53 (FIG. 4) of the branch rail 3 which approached, the detection switch for deceleration (not shown) will turn on, and the self-propelled part 31 will be relatively set beforehand. The speed is switched to a low speed (steps S8 and S9). When the deceleration detection switch is turned on, the vehicle travels backward for a predetermined set time and stops. As the set time, a time during which each distributor can be connected to each milk tap Mx, My is selected. Thereby, each distributor is automatically connected to the corresponding milk taps Mx and My (steps S10 and S11).
[0030]
When the distributor is connected to the milk taps Mx, My, the end of the connection is notified. Therefore, the operator connects the teat cups 37 of the milking machine parts 5x, 5y located on the branch rail 3 to the two cows C, Attach to each C. Thereby, the milking process with respect to the two cows C and C is performed simultaneously. On the other hand, the end of milking is automatically detected, and automatic removal processing of the teat cups 37 is performed. By the automatic detachment process, the teat cups 37 are pulled back to the non-use position Ph shown in FIG. 11 by the rope 38, and the disinfectant is sprayed from the unillustrated spray nozzles to the dairy cows C and C (step S12). , S13). Thereafter, the self-propelled portion 31 travels forward again (step S1...).
[0031]
On the other hand, after the first milking unit 5 travels forward from the home position Po, the second milking unit (second milking unit) 5 travels forward from the home position Po at an appropriate time. The second milking unit 5 also travels along the same route as the first milking unit 5 and passes through the first branch portion 3j (steps S1 and S2). However, in this case, as described above, the movable dog 6d corresponding to the first branch rail 3 is not detected by the second milking unit 5 because it is displaced to the undetectable position Xr. Accordingly, the second milking unit 5 passes through the movable dog 6d and travels toward the second branch rail 3 (steps S3 and S14). As shown in FIG. 9, the rear operation lever 18r abuts on the engagement plate portion 14, but is inclined backward to be released.
[0032]
And the 2nd milking unit 5 passes the branch part 3j in the 2nd branch rail 3 (step S1, S2). By passing through the branch portion 3j, the movable dog 6d corresponding to the second branch rail 3 is reached. Since the second milking unit 5 reaches the movable dog 6d first, the first milking unit described above is reached. The same operation as when 5 enters the first branch rail 3 is performed, and the second milking unit 5 enters the second branch rail 3 and the same milking process is performed (steps S3 to S13). .
[0033]
On the other hand, if the 1st milking unit 5 complete | finishes milking in the 1st branch rail 3 at this time, it will approach into the 3rd branch rail 3 by the operation | movement similar to the 2nd milking unit 5. FIG. By the way, when the milking in the 1st branch rail 3 by the 1st milking unit 5 is prolonged and the milking in the 2nd branch rail 3 by the 2nd milking unit 5 is completed early, the 2nd milking unit 5 is the 3rd. Milking is performed by entering the branch rail 3.
[0034]
Thus, according to the automatic conveyance apparatus 1 which concerns on a present Example, the plurality of milking units 5 ... is not necessarily set with the stall A ... for milking in advance, and the milking units 5 ... Milking is performed in order from milking stall A. Therefore, the work flow line of the worker is shortened, and the work labor can be reduced and the work efficiency can be improved. In addition, when the number of milking units 5 is one, they sequentially enter all the branch rails 3 and perform milking, and in the case of n units, each milking unit 5. n-1) Flexibility and versatility with respect to the number of milking units 5 can be enhanced, for example, milking is sequentially performed across the branch rails 3. And since each milking unit 5 ... becomes the same structure, cost reduction and assembly improvement can be aimed at by sharing components and assembly. In particular, the moving dog 6d that is displaced to the detectable position Xs or the undetectable position Xr is used as the detected part 6, and the switching operation part 8 that displaces the movable dog 6d is used as the milking unit 5 from the forward direction. A pre-operation unit 8f that displaces the movable dog 6d to the non-detectable side when passing through the head, and after the milking unit 5 displaces the movable dog 6d to the detectable side when passing the movable dog 6d from the backward direction Fr. Since it comprises the operation part 8r, complicated control and energy consumption become unnecessary, and it can implement | achieve easily only with a mechanism component.
[0035]
On the other hand, if all the milking processes by each milking unit 5 and 5 are complete | finished, it will return to the home position Po. Next, the operation | movement at the time of the return of milking unit 5 ... is demonstrated with reference to the flowchart shown in FIG.
[0036]
When all milking is completed, all the movable dogs 6d are displaced to the undetectable position Xr. Assume that the milking unit 5 to be returned first is moved backward (step S21). When reversing, the diverter switching mechanism 49 switches the diverter 3p to connect the upstream side and the downstream side of the main rail 2 with respect to the branch portion 3j.
[0037]
Further, the milking unit 5 passes through the movable dog 6d, but as shown by the phantom line in FIG. 10, the rear operation lever 18r pushes the engagement plate portion 14 to displace it to the detectable position Xs (steps S22 and S23). Similarly, the other movable dogs 6d are displaced to the detectable position Xs by the milking unit 5 returned first (step S24). Finally, the milking unit 5 is returned to the home position Po (step S25). On the other hand, the milking unit 5 to be returned next passes through the rear operation lever 18r and the engagement plate portion 14 without contact. As shown in FIG. 10, the front operation lever 18 f abuts on the dog body 13, but escapes by being tilted forward (downstream).
[0038]
Although the embodiments have been described in detail above, the present invention is not limited to such embodiments, and the detailed configuration, shape, quantity, technique, and the like can be arbitrarily changed without departing from the gist of the present invention. , Can be added or deleted. For example, although the case where the two milking units 5 and 5 were loaded in one main rail 2 was shown, even if it is 1 unit | set or 3 units | sets or more, it can implement similarly. Moreover, while using the movable dog 6d displaced to the detectable position Xs or the undetectable position Xr as the detected part 6, the milking unit 5 is movable dog 6d from the forward direction as the switching operation part 8 for displacing the movable dog 6d. A front operation unit 8f that displaces the movable dog 6d to the non-detectable side when passing through the rear part, and a rear operation unit that displaces the movable dog 6d to the detectable side when the milking unit 5 passes through the movable dog 6d from the backward direction Fr. Although the case where it comprises 8r was illustrated, it can implement by the other structure which exhibits the same function, such as detecting by an electrical sensor etc. and switching by an electromagnetic actuator etc., respectively.
[0039]
【The invention's effect】
Thus, the automatic conveyance device for the milking unit according to the present invention is provided at the position of the main rail that is a predetermined distance away from the branch portion of each branch rail to the downstream side, corresponding to each branch portion, and the detectable side or When the detected part that can be switched to the non-detectable side and any milking unit travels on the main rail, the detected part is detected and the entry to the branch rail corresponding to the detected part is detected. Since the control system to allow and the switching operation unit to switch to the undetectable side once the detected part is detected, the following remarkable effects are obtained.
[0040]
(1) Since milking can be performed sequentially from an unmilked stall by a milking unit capable of milking, it is possible to reduce work labor and improve work efficiency due to shortening of the work flow of the operator. it can.
[0041]
(2) In the case of one milking unit, while entering in order with respect to all the branch rails and performing milking, in the case of n units, each milking unit is (n-1) on average. The flexibility and versatility with respect to the number of milking units can be enhanced, for example, milking can be sequentially performed across the branch rails of the book.
[0042]
(3) Since each milking unit has the same configuration, it is possible to reduce costs and improve assemblability by sharing parts and assembly.
[0043]
(4) According to a preferred embodiment, a movable dog that is displaced to a detectable position or a non-detectable position is used as the detected portion, and the switching operation portion is moved when the milking unit passes the movable dog from the forward direction. Complex control can be achieved by including a front operation unit that displaces the movable dog to the undetectable side and a rear operation unit that displaces the movable dog to the detectable side when the milking unit passes the movable dog from the backward direction. Energy consumption is not required, and can be easily realized with only mechanical parts.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a flowchart for explaining the operation of an automatic conveyance device for a milking unit according to a preferred embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a flowchart for explaining another operation of the automatic conveyance device;
FIG. 3 is a schematic perspective view of the automatic transfer device,
FIG. 4 is a plan view showing the overall configuration of the automatic transfer device,
FIG. 5 is a perspective view of a milking unit provided in the automatic conveyance device,
FIG. 6 is a cross-sectional front view of the self-propelled portion provided for the milking unit in the automatic conveyance device;
FIG. 7 is a side view showing the relationship between the movable dog and the switching operation unit in the automatic transfer device;
FIG. 8 is a side view showing the relationship between the movable dog and the switching operation unit in the automatic transfer device;
FIG. 9 is a side view showing the relationship between the movable dog and the switching operation unit in the automatic transport device;
FIG. 10 is a side view showing the relationship between the movable dog and the switching operation unit in the automatic conveyance device;
FIG. 11 is a front view of a milking unit provided for the automatic conveyance device,
[Explanation of symbols]
1 Automatic transfer device
2 ... Main rail
3 ... Branch rail
3j ... Branch
4 ... Guide rail
5 ... Milking unit
6 ... Detected part
6d ... movable dog
7 Control system
8 Switching operation section
8f Front operation part
8r Rear operation part
C ... Dairy cattle
A ... Stole
Ff forward direction
Fr backward direction
Xs detectable position
Xr undetectable position

Claims

A main rail arranged along the arrangement direction of a plurality of stalls mooring a cow, a guide rail portion having a plurality of branch rails branched from the main rail and arranged between the stalls, and the guide rail portion self-propelled In an automatic transfer device for a milking unit comprising a plurality of milking units, it is provided corresponding to each branch part at the position of the main rail that is a predetermined distance away from the branch part of each branch rail to the downstream side, and can be detected or cannot be detected. Allowed to enter the branch rail corresponding to the detected detected part on condition that the detected part is detected when the detected part that can be switched to the side and any milking unit travels on the main rail An automatic conveying device for a milking unit, comprising: a control system that performs switching, and a switching operation unit that switches to a non-detectable side once the detected portion is detected.

The automatic conveying device for a milking unit according to claim 1, wherein the detected part is a movable dog that is displaced to a detectable position that is a detectable side or a non-detectable position that is a non-detectable side.

The switching operation unit is provided in the milking unit, so that when the milking unit passes the movable dog from the forward direction, the front operation unit that displaces the movable dog to the undetectable side, and the milking unit from the backward direction. The automatic conveying device for a milking unit according to claim 2, further comprising a rear operation unit that displaces the movable dog to a detectable side when passing through the movable dog.