JP3758268B2

JP3758268B2 - Automatic door opener

Info

Publication number: JP3758268B2
Application number: JP01581497A
Authority: JP
Inventors: 健二阪本; 幸彦岡村; 孝吉田
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1997-01-30
Filing date: 1997-01-30
Publication date: 2006-03-22
Anticipated expiration: 2017-01-30
Also published as: JPH10212866A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、自動的に扉を開閉する自動扉開閉装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自動扉開閉装置として、図９及び図10に示すものが存在する。このものは、予め設定された制御手順に基づいて、扉を、始点Ａから加速終点Ｂまでの加速区間Ｌ₁正の加速度により加速時間Ｔ₁加速し、最高速度Ｖ_MAXでもって減速開始点Ｃまで移動し、減速開始点Ｃから一時停止点Ｄまでの減速区間Ｌ₂で負の加速度により減速時間Ｔ₂減速した後に、一時停止点Ｄから終点Ｅまでの再移動区間Ｌ₃を徐行速度Ｖ_LOWで再移動するよう、扉を始点Ａから終点Ｅまでの全移動区間Ｌ₄を自動開閉し得るものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の自動扉開閉装置にあっては、扉を移動させるパラメータである、最高速度Ｖ_MAX、減速時間Ｔ₂又は負の加速度の少なくとも１つでも設定を変更すると、その変更の度に、手間をかけて、減速開始点Ｃを設定し直さなければならなかった。
【０００４】
本発明は、上記の点に着目してなされたもので、その目的とするところは、手間をかけずに、減速開始点を設定し直すことができる自動扉開閉装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、請求項１記載の発明は、予め設定された制御手順に基づいて、始点から加速終点までの加速区間を正の加速度により加速して最高速度でもって減速開始点まで移動させ、減速開始点から一時停止点までの減速区間で負の加速度により減速した後に、予め入力された再移動区間を終点まで再移動するよう、扉を始点から終点までの全移動区間を自動開閉し得る自動扉開閉装置において、減速開始点を求める減速開始点算出手段が設けられ、減速開始点算出手段は、減速区間の距離を、減速区間の扉の移動速度と減速時間とから算出して求め、全移動区間の距離から再移動区間及び減速区間の距離を減算して減速開始点を求め、始点とは別の加速開始点から加速を始めた場合、減速開始点に到達したかを判断し、前記最高速度まで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、扉の移動速度が前記最高速度に達していない時には、現在地点から負の加速度で減速した時の移動速度が零になる地点までの距離を算出し、その距離が、現在地点と一時停止点との距離と同じになった地点を不十分加速用終点とし、その不十分加速用終点から負の加速度により減速して一時停止点に到達する構成にしてある。
【０００６】
請求項２記載の発明は、予め設定された制御手順に基づいて、始点から加速終点までの加速区間を正の加速度により加速して最高速度でもって減速開始点まで移動させ、減速開始点から一時停止点までの減速区間で負の加速度により減速した後に、予め入力された再移動区間を終点まで再移動するよう、扉を始点から終点までの全移動区間を自動開閉し得る自動扉開閉装置において、減速開始点を求める減速開始点算出手段が設けられ、減速開始点算出手段は、減速区間の距離を、減速区間の扉の移動速度と減速時間とから算出して求め、全移動区間の距離から再移動区間及び減速区間の距離を減算して減速開始点が求められ、前記始点とは別の不十分加速開始点から加速を始めた場合、前記減速開始点に到達したかを判断し、前記最高速度まで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、前記加速区間の距離に基づいて、不十分加速開始点から正の加速度により加速した時の最高速度である不十分加速時最高速度と前記最高速度との比から得られる不十分加速開始点から減速開始点までの距離と、減速区間の距離に基づいて、不十分加速時最高速度と前記最高速度との比から得られる減速開始点から一時停止点までの距離と、の合計が、予め求められた不十分加速開始点から一時停止点までの距離と等しくなるように、前記不十分加速時最高速度が求められ、その不十分加速時最高速度まで前記加速時間加速して後に前記減速時間減速して、前記一時停止点に到達する構成にしてある。
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記減速開始点算出手段は、前記制御手順に予め設定された前記扉の移動速度を前記減速開始点の時から前記一時停止点の時まで積分して面積を計算可能な図形のその面積を計算することでもって、前記減速区間の距離を求める構成にしてある。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記減速開始点算出手段は、前記図形が予め面積の求められた標準図形と相似の相似図形であるとき、標準図形と前記図形との間の前記最高速度又は前記減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより前記図形の面積を計算する構成にしてある。
【０００９】
請求項５記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記減速開始点算出手段は、前記図形が予め面積の求められた標準図形と異なる形状の図形であるとき、標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形の面積に乗算することにより前記図形の面積を計算する構成にしてある。
【００１０】
請求項６記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記減速開始点算出手段は、前記負の加速度が一定値のとき、前記減速時間を底辺として前記最高速度を高さとする三角形の面積を求めることにより前記図形の面積を計算する構成にしてある。
【００１１】
請求項７記載の発明は、請求項１乃至６のいずれかに記載の発明において、前記再移動区間の距離、前記最高速度、前記加速時間、前記減速時間又は前記正若しくは負の加速度の少なくとも１つを入力するための入力手段が設けられた構成にしてある。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の第１実施形態を図１乃至図６に基づいて以下に説明する。この自動扉開閉装置20は、人体検出器1 、駆動回路2 、モータ3 、減速機4 、プーリ5 、ベルト6 、ハンガ7 、位置検出器8 、速度検出器9 、ケース10を備えて構成されている。
【００１４】
人体検出器1 は、本自動扉開閉装置20により開閉される扉30へ向かって来る人等を検出して、扉30を開かせるよう、駆動回路2 のＣＰＵ21に検出信号を入力する。
【００１５】
駆動回路2 は、人体検出器1 からの検出信号が入力されたときを含めて、予め設定された制御手順に基づいて、扉30が開閉されるよう、扉30を駆動するモータ3 を制御するものであって、ＣＰＵ21、ＲＯＭ22、ＲＡＭ23、設定器24、記憶回路25及び制御回路26を備え、後述する減速開始点算出手段40を構成する。
【００１６】
ＣＰＵ21は、人体検出器1 、ＲＯＭ22、ＲＡＭ23、設定器（入力手段）24、記憶回路25、速度制御回路26からの入力に応じて、各種の演算が行われるものである。ＲＯＭ22は、予め設定された制御手順、つまり制御プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ23は、位置検出器9 により検出された扉30の位置、ＣＰＵ21による演算結果等が、一時的に入力されるとともに読み出されるものである。設定器（入力手段）24は、後述する、再移動区間Ｌ₃の距離、最高速度Ｖ_MAX、加速時間Ｔ₁、減速時間Ｔ₂、正の加速度及び負の加速度を設定、つまり入力するためのものである。記憶回路25は、電源が切られたとしても、ＣＰＵ21の演算結果や設定器24による設定値を保持するためのものである。制御回路26は、ＣＰＵ21の演算結果に基づいて、扉30が開閉されるよう、扉30を駆動するモータ3 を制御する。
【００１７】
減速機4 は、駆動回路2 により制御された回転動作するモータ3 の回転速度を減速するとともに、その減速された回転運動による直線運動を、プーリ5 に補助されて直線運動するベルト6 を介して、扉30を支持するハンガ7 に伝達する。
【００１８】
位置検出器8 は、モータ3 の回転量を検出することにより、扉30の位置を検出する。速度検出器9 は、モータ3 の回転速度を検出することにより、扉30の運動速度を検出する。ケース10は、前述した、駆動回路2 、モータ3 、減速機4 、プーリ5 、ベルト6 、ハンガ7 、位置検出器8 及び速度検出器9 を収容する。
【００１９】
次に、本自動扉開閉装置20により開閉される扉30の移動状態について、図４に基づいて以下に説明する。
【００２０】
本自動扉開閉装置20は、予め設定された制御手順に基づいて、扉30を、始点Ａから加速終点Ｂまでの加速区間Ｌ₁で正の加速度により加速時間Ｔ₁加速し、最高速度Ｖ_MAXでもって加速終点Ｂから減速開始点Ｃまでの移動し、減速開始点Ｃから一時停止点Ｄまでの減速区間Ｌ₂で負の加速度により減速時間Ｔ₂減速した後に、一時停止点Ｄから終点Ｅまでの再移動区間Ｌ₃を徐行速度Ｖ_LOWで再移動して、始点Ａから終点Ｅまでの全移動区間Ｌ₄を自動開閉し得るものである。なお、ここで正の加速度というのは、図４に示すように、加速区間Ｌ₁の移動速度を時々刻々変化させる加速度のことであり、加速区間Ｌ₁の移動速度を示す曲線の形状のことでもある。従って、正の加速度が一定のときは、加速区間Ｌ₁の移動速度が直線で示される。また、負の加速度というのは、図４に示すように、減速区間Ｌ₂の移動速度を時々刻々変化させる加速度のことであり、減速区間Ｌ₂の移動速度を示す曲線の形状のことでもある。従って、負の加速度が一定のときは、減速区間Ｌ₂の移動速度が直線で示される。
【００２１】
詳しくは、本自動扉開閉装置20は、減速開始点算出手段40が減速開始点Ｃを算出する。詳しくは、減速開始点Ｃは、全移動区間Ｌ₄の距離から減速区間Ｌ₂及び再移動区間Ｌ₃の距離を減算することにより算出される。
【００２２】
さらに詳しくは、減速開始点算出手段40は、横軸を扉30の移動時間、縦軸を扉30の移動速度とした図４に示す図形AAの面積、つまり制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算可能な図形AAの面積を求めることにより、減速区間Ｌ₂の距離を求める。
【００２３】
次に、この図形AAの面積を求める方法について説明する。この図形AAの面積を、扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分することによっても、面積を計算することができるが、次に示す第１乃至第３の計算方法でも、面積を計算することができる。
【００２４】
まず、第１の計算方法について説明する。図形AAが、ＲＯＭ22に記憶された予め面積の求められている標準図形と相似の相似図形であると、ＣＰＵ21が判断したとき、ＣＰＵ21が、標準図形と図形AAとの間の最高速度Ｖ_MAX又は減速時間Ｔ₂のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより、図形AAの面積を計算する。
【００２５】
次に、第２の計算方法について説明する。図形AAが、ＲＯＭ22に記憶された予め面積の求められている標準図形とは異なる形状の図形であると、ＣＰＵ21が判断したとき、ＣＰＵ21が、ＲＯＭ22に予め記憶された各種形状の図形の中から、図形AAと同形状の同形図形を読み出して、その同形図形と標準図形との間の形状の差を面積差に換算するための予め演算されてＲＯＭ22に記憶された係数を、標準図形の面積に乗算することにより、図形AAの面積を計算する。なお、同形図形と標準図形との間の形状の差を面積差に換算するための換算式等を予めＲＯＭ22に記憶させておいて、ＣＰＵ21により、その都度、係数を演算させるようにしてもよい。
【００２６】
次に、第３の計算方法について説明する。負の加速度が一定値の場合、減速時間Ｔ₂を底辺として最高速度Ｖ_MAXを高さとする三角形の面積を求めることにより図形AAの面積を計算する。
【００２７】
次に、扉30が閉じる方向へ移動中の場合、移動中に人が扉30へ向かって来たり、人が手等で閉じる動作を停止させたりすることにより、始点Ａではない位置から再び加速するときの扉30の移動状態について、図５及び図６に基づいて以下に説明する。
【００２８】
扉30が始点Ａではない位置から、正の加速度で再び加速を開始してから、前述した手順に基づいて、再加速時用減速開始点Ｃ₀を算出した後に、再加速時用減速開始点Ｃ₀に到達したか否かを判断する。再加速時用減速開始点Ｃ₀に到達した場合、移動速度が最高速度Ｖ_MAXまで加速されているか否かを判断する。移動速度が最高速度Ｖ_MAXまで加速されているとき、再加速時用減速開始点Ｃ₀を減速開始点Ｃとしてそのまま選択して、負の加速度により減速する。そして、一時停止点Ｄに到達したか否かを判断し、一時停止点Ｄに到達した場合、減速を終了する。一時停止点Ｄに到達していない場合、負の加速度により減速を続ける。
【００２９】
また、再加速時用減速開始点Ｃ₀に到達したか否かを判断して、再加速時用減速開始点Ｃ₀に到達していない場合も、移動速度が最高速度Ｖ_MAXまで加速されているか否かを判断する。移動速度が最高速度Ｖ_MAXまで加速されているとき、その移動速度を維持し、移動速度が最高速度Ｖ_MAXまで加速されていないとき、正の加速度でそのまま加速を続ける。
【００３０】
また、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達したか否かを判断して、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達した場合で、移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されていない不十分加速のときに、現在地点から負の加速度で減速したときの移動速度が零になるまでの距離Ｌ5 を演算し、続いて再加速時用減速開始点Ｃ0 と一時停止点Ｄとの間の距離Ｌ6 を演算して、距離Ｌ5 ≧距離Ｌ6 であるか否かを判断する。図６に破線で示すように、距離Ｌ5 ≧距離Ｌ6 でないときは、正の加速度でそのまま加速を続ける。図６に実線で示すように、距離Ｌ5 ≧距離Ｌ6 であるときは、現在地点を減速開始点Ｃとして選択するという、不十分加速用終点Ｆの算出をする。
【００３１】
次に、本発明の第２実施形態を図７及び図８に基づいて以下に説明する。なお、第１実施形態と実質的に同一の機能を有した部材には同一の符号を付し、第１実施形態と異なるところのみ記す。第１実施形態では、最高速度ＶMAX まで加速される前に減速開始点Ｃに到達すると判断したとき、不十分加速用終点Ｆを算出するのに対し、本実施形態では、不十分加速時最高速度ＶMAXFを算出する構成になっている。
【００３２】
詳しくは、不十分加速になってしまう不十分加速開始点Ｇから一時停止点Ｄまでの距離Ｌ₇は、その不十分加速開始点Ｇから正の暫定加速度により加速時間Ｔ₁加速されて移動した距離Ｌ₈及びその距離Ｌ₈移動した地点から負の暫定加速度により減速時間Ｔ₂減速されて移動した距離Ｌ₉の合計である。
【００３３】
この距離Ｌ₈は、扉30の推定移動速度を、不十分加速開始点Ｇの時から加速時間Ｔ₁経過した時、つまり不十分加速時最高速度Ｖ_MAXFまで加速された時まで積分して面積を計算可能な図形BBのその面積を計算することにより求められる。また、距離Ｌ₉は、扉30の推定移動速度を、不十分加速開始点Ｇの時より加速時間Ｔ₁経過した時から減速時間Ｔ₂経過した時まで積分して面積を計算可能な図形CCのその面積を計算することにより求められる。
【００３４】
一方、前述した図形BBの面積は、予め設定された扉30の移動速度を、始点Ａの時から加速時間Ｔ₁経過した時まで積分して面積を計算可能な図形DDの面積に、（不十分加速時最高速度Ｖ_MAXF／最高速度Ｖ_MAX）を乗算して計算される。また、前述した図形CCの面積は、予め設定された扉30の移動速度を、減速開始点Ｃの時から減速時間Ｔ₂経過した時まで積分して面積を計算可能な図形EEの面積に、（不十分加速時最高速度Ｖ_MAXF／最高速度Ｖ_MAX）を乗算して計算される。
【００３５】
また、不十分加速になってしまう不十分加速開始点Ｇから一時停止点Ｄまでの距離Ｌ₇は、位置検出器8 でも求められるので、この位置検出器8 により求められた距離Ｌ₇と図形BB及び図形CCのそれぞれの面積の合計により求められた距離Ｌ₇とが一致するよう、不十分加速時最高速度Ｖ_MAXFが算出されて、その不十分加速時最高速度Ｖ_MAXFまで、不十分加速開始点Ｇから正の暫定加速度により加速時間Ｔ₁加速されて後に、負の暫定加速度により減速時間Ｔ₂減速されると、一時停止点Ｄに到達することとなる。
【００３６】
かかる第１及び第２の実施形態の自動扉開閉装置10にあっては、減速開始点算出手段40でもって、全移動区間Ｌ₄の距離から減速区間Ｌ₂及び再移動区間Ｌ₃の距離を減算するから、手間をかけずに、減速開始点Ｃを設定し直さすことができる。
【００３７】
また、減速区間Ｌ₂の距離が未知であっても、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算可能な図形AAのその面積を計算することでもって、減速区間Ｌ₂の距離を求めることができる。
【００３８】
また、標準図形と図形AAとの間の最高速度又は減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより、図形AAの面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形AAの面積を計算可能でき、ひいては、減速区間Ｌ₂の距離を容易に求めることができる。
【００３９】
また、図形AAと標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形の面積に乗算することにより、図形AAの面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形AAの面積を計算でき、ひいては、減速区間Ｌ₂の距離を容易に求めることができる。
【００４０】
また、減速時間Ｔ₂を底辺として最高速度Ｖ_MAXを高さとする三角形の面積を求めることにより、図形AAの面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形AAの面積を計算でき、ひいては、減速区間Ｌ₂の距離を容易に求めることができる。
【００４１】
また、設定器24でもって、再移動区間Ｌ₃の距離、最高速度Ｖ_MAX、加速時間Ｔ₁、減速時間Ｔ₂、正の加速度及び負の加速度を任意に入力することができるので、使い勝手を向上させることができる。
【００４２】
また、第１実施形態の自動扉開閉装置10にあっては、減速開始点算出手段40は、最高速度Ｖ_MAXまで加速される前に減速開始点Ｃに到達すると判断したとき、不十分加速時加速終点Ｆを算出し、その不十分加速時加速終点Ｆまで正の加速度により加速して後に、負の加速度により減速して一時停止点Ｄに到達するから、継続して扉30を移動させることができる。
【００４３】
また、第２実施形態の自動扉開閉装置10にあっては、減速開始点算出手段40は、最高速度Ｖ_MAXまで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、不十分加速時最高速度Ｖ_MAXFを算出し、その不十分加速時最高速度Ｖ_MAXFまで加速時間Ｔ₁加速して後に減速時間Ｔ₂減速して、一時停止点Ｄに到達するから、継続して扉30を移動させることができる。
【００４４】
なお、第１及び第２実施形態では、減速開始点算出手段40は、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算可能な図形AAのその面積を計算することでもって、減速区間Ｌ₂の距離を求める構成にしているが、例えば、減速区間Ｌ₂の距離が既知のときは、このような構成にしなくてもよい。
【００４５】
また、第１及び第２実施形態では、減速開始点算出手段40は、図形AAが予め面積の求められた標準図形と相似の相似図形であるときは、標準図形と図形AAとの間の最高速度Ｖ_MAX又は減速時間Ｔ₂のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより図形AAの面積を計算し、図形AAが予め面積の求められた標準図形と異なる形状の図形であるときは、標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形の面積に乗算することにより図形AAの面積を計算し、負の加速度が一定値のとき、減速時間Ｔ₂を底辺として最高速度Ｖ_MAXを高さとする三角形の面積を求めることにより図形AAの面積を計算する構成にしているが、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算してもよい。
【００４６】
また、第１及び第２実施形態では、再移動区間Ｌ₃の距離、最高速度Ｖ_MAX、加速時間Ｔ₁、減速時間Ｔ₂、正の加速度及び負の加速度を入力するための設定器24が設けられているが、例えば、制御プログラムを変更するようなときは、設定器24が設けられなくてもよい。
【００４７】
また、第１及び第２実施形態では、設定器24は、再移動区間Ｌ₃の距離、最高速度Ｖ_MAX、加速時間Ｔ₁、減速時間Ｔ₂、正の加速度及び負の加速度を入力するためのが設けられているが、いずれか１つのみ入力する構成にしてもよい。
【００４８】
また、第１実施形態では、不十分加速用終点Ｆを算出する構成により、第２実施形態では、不十分加速時最高速度Ｖ_MAXFを算出する構成により、一時停止点Ｄに到達するようにしているが、このような構成によらずに、一時停止点Ｄに到達するようにしてもよい。
【００４９】
【発明の効果】
請求項１記載の発明は、減速開始点算出手段でもって、全移動区間の距離から減速区間及び再移動区間の距離を減算して減速開始点を算出するから、手間をかけずに、減速開始点を設定し直さすことができる。又、減速開始点算出手段は、最高速度まで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、不十分加速用終点を算出し、その不十分加速用終点まで前記正の加速度により加速して後に、前記負の加速度により減速して一時停止点に到達するから、継続して扉を移動させることができる。
【００５０】
請求項２記載の発明は、減速開始点算出手段でもって、全移動区間の距離から減速区間及び再移動区間の距離を減算して減速開始点を算出するから、手間をかけずに、減速開始点を設定し直さすことができる。又、減速開始点算出手段は、最高速度まで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、不十分加速時最高速度を算出し、その不十分加速時最高速度まで加速時間加速して後に減速時間減速して、一時停止点に到達するから、継続して扉を移動させることができる。
【００５１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明の効果に加えて、減速区間の距離が未知であっても、制御手順に予め設定された扉の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を計算可能な図形のその面積を計算することでもって、減速区間の距離を求めることができる。
【００５２】
請求項４記載の発明は、標準図形と図形との間の最高速度又は減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより、図形の面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形の面積を計算可能でき、請求項３記載の発明よりも、減速区間の距離を容易に求めることが可能になる。
【００５３】
請求項５記載の発明は、図形と標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形の面積に乗算することにより、図形の面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形の面積を計算でき、請求項３記載の発明よりも、減速区間の距離を容易に求めることが可能になる。
【００５４】
請求項６記載の発明は、減速時間を底辺として最高速度を高さとする三角形の面積を求めることにより、図形の面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形の面積を計算でき、請求項３記載の発明よりも、減速区間の距離を容易に求めることが可能になる。
【００５５】
請求項７記載の発明は、請求項１乃至６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、入力手段でもって、再移動区間の距離、最高速度、加速時間、減速時間又は正若しくは負の加速度の少なくとも１つを任意に入力することができるので、使い勝手を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の扉の減速区間を示す説明図である。
【図２】同上の正面図である。
【図３】同上の構成図である。
【図４】同上の扉の減速区間の距離を算出方法を示す説明図である。
【図５】同上の扉が始点ではない位置から再び加速するときの扉の制御状態を示すフローチャートである。
【図６】同上の扉が始点ではない位置から再び加速するときの扉の移動状態を示す説明図である。
【図７】本発明の第２実施形態の扉が始点ではない位置から再び加速するときの加速区間及び減速区間の距離の算出方法を示す説明図である。
【図８】同上の扉が始点ではない位置から再び加速するときの扉の移動状態を示す説明図である。
【図９】従来例の扉の移動状態を示す説明図である。
【図１０】同上の移動する扉と時間との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
24 設定器（入力手段）
30 扉
40 減速開始点算出手段
AA 図形
Ａ始点
Ｂ加速終点
Ｃ減速開始点
Ｄ一時停止点
Ｅ終点
Ｆ不十分加速用終点
Ｖ_MAX 最高速度
Ｖ_MAXF 不十分加速時最高速度
Ｔ₁ 加速時間
Ｔ₂ 減速時間
Ｌ₂ 減速区間
Ｌ₃ 再移動区間
Ｌ₄ 全移動区間[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to an automatic door opening and closing device that automatically opens and closes a door.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of automatic door opening and closing device, there are those shown in FIGS. This is based on a preset control procedure, in which the door is accelerated by acceleration time T ₁ with a positive acceleration L ₁ from the start point A to the acceleration end point B, and the deceleration start point C with the maximum speed V _MAX. And after decelerating for a deceleration time T ₂ due to negative acceleration in the deceleration zone L ₂ from the deceleration start point C to the temporary stop point D, the slow speed V in the re-movement zone L ₃ from the temporary stop point D to the end point E The entire moving section L ₄ from the starting point A to the ending point E can be automatically opened and closed so that it moves again at _LOW .
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the above-described conventional automatic door opening / closing device, if the setting is changed even with at least one of the maximum speed V _MAX , the deceleration time T _2, or the negative acceleration that is a parameter for moving the door, It took time and effort to reset the deceleration start point C.
[0004]
The present invention has been made paying attention to the above points, and an object of the present invention is to provide an automatic door opening and closing device that can reset a deceleration start point without taking time and effort.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problem, the invention according to claim 1 is based on a preset control procedure, and accelerates an acceleration section from a start point to an acceleration end point with a positive acceleration and starts a deceleration start at a maximum speed. And move the door until the end point of the re-moving section entered in advance is decelerated due to negative acceleration in the decelerating section from the deceleration start point to the temporary stop point. In an automatic door opening and closing device that can automatically open and close , a deceleration start point calculating means for obtaining a deceleration start point is provided, and the deceleration start point calculating means calculates the distance of the deceleration section from the moving speed of the door in the deceleration section and the deceleration time. If the acceleration starts from a different acceleration start point from the start point by subtracting the distance of the re-movement interval and the deceleration interval from the distance of all the movement intervals, whether the deceleration start point has been reached Judging When it is determined that the deceleration start point has been reached before acceleration to the maximum speed, if the door movement speed has not reached the maximum speed, the movement speed when decelerating from the current position with negative acceleration becomes zero. The distance to the point is calculated, and the point where the distance is the same as the distance between the current point and the temporary stop point is set as the end point for insufficient acceleration. The stop point is reached .
[0006]
According to the second aspect of the present invention , based on a preset control procedure, the acceleration section from the start point to the acceleration end point is accelerated by a positive acceleration and moved to the deceleration start point with the maximum speed, and temporarily from the deceleration start point. In an automatic door opening and closing device that can automatically open and close the entire movement section from the start point to the end point so that the re-movement section input in advance is moved again to the end point after decelerating by negative acceleration in the deceleration section to the stop point A deceleration start point calculating means for obtaining a deceleration start point is provided. The deceleration start point calculating means calculates the distance of the deceleration section from the movement speed and the deceleration time of the door in the deceleration section, and calculates the distance of all the movement sections. Subtracting the distance between the re-moving section and the deceleration section from the deceleration start point is obtained, and when acceleration is started from an insufficient acceleration start point different from the start point, it is determined whether the deceleration start point has been reached, Maximum speed When it is determined that the vehicle will reach the deceleration start point before accelerating at, the maximum speed at the time of insufficient acceleration, which is the maximum speed when accelerating with positive acceleration from the insufficient acceleration start point, based on the distance of the acceleration section, The deceleration start point obtained from the ratio between the maximum speed during insufficient acceleration and the maximum speed based on the distance from the insufficient acceleration start point to the deceleration start point obtained from the ratio with the maximum speed and the distance of the deceleration section The maximum speed at the time of insufficient acceleration is determined so that the sum of the distance from the stop point to the temporary stop point is equal to the previously determined distance from the insufficient acceleration start point to the temporary stop point. The acceleration time is accelerated to the maximum speed, and then the deceleration time is decelerated to reach the temporary stop point .
[0007]
According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the invention, the deceleration start point calculation means sets the moving speed of the door preset in the control procedure from the time of the deceleration start point to the temporary stop. The distance of the deceleration section is obtained by calculating the area of a figure that can be calculated by integrating up to the point .
[0008]
The invention according to claim 4 is the invention according to claim 3 , wherein when the figure is a similar figure similar to the standard figure for which the area has been obtained in advance, the standard figure and the figure The area of the graphic is calculated by multiplying the area of the standard graphic by the square of the ratio of either the maximum speed or the deceleration time .
[0009]
The invention according to claim 5 is the invention according to claim 3 , wherein when the figure is a figure having a shape different from the standard figure whose area is obtained in advance, the deceleration start point calculating means The area of the figure is calculated by multiplying the area of the standard figure by a pre-calculated coefficient for converting the figure shape difference into an area difference .
[0010]
The invention according to claim 6 is the invention according to claim 3 , wherein, when the negative acceleration is a constant value, the deceleration start point calculating means has an area of a triangle having the maximum speed with the deceleration time as a base. Is obtained by calculating the area of the figure .
[0011]
The invention according to claim 7 is the invention according to any one of claims 1 to 6 , wherein at least one of the distance of the re-moving section, the maximum speed, the acceleration time, the deceleration time, or the positive or negative acceleration. The input means for inputting one is provided .
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The automatic door opening / closing device 20 includes a human body detector 1, a drive circuit 2, a motor 3, a speed reducer 4, a pulley 5, a belt 6, a hanger 7, a position detector 8, a speed detector 9, and a case 10. ing.
[0014]
The human body detector 1 detects a person or the like coming to the door 30 that is opened / closed by the automatic door opening / closing device 20, and inputs a detection signal to the CPU 21 of the drive circuit 2 so that the door 30 is opened.
[0015]
The drive circuit 2 controls the motor 3 that drives the door 30 so that the door 30 is opened and closed based on a preset control procedure including when the detection signal from the human body detector 1 is input. The apparatus includes a CPU 21, a ROM 22, a RAM 23, a setting device 24, a storage circuit 25, and a control circuit 26, and constitutes a deceleration start point calculating means 40 described later.
[0016]
The CPU 21 performs various calculations in accordance with inputs from the human body detector 1, ROM 22, RAM 23, setting device (input means) 24, storage circuit 25, and speed control circuit 26. The ROM 22 stores a preset control procedure, that is, a control program and the like. In the RAM 23, the position of the door 30 detected by the position detector 9, the calculation result by the CPU 21, and the like are temporarily input and read out. The setter (input means) 24 is for setting, that is, inputting the distance of the re-moving section L ₃ , the maximum speed V _MAX , the acceleration time T ₁ , the deceleration time T ₂ , the positive acceleration and the negative acceleration, which will be described later. Is. The storage circuit 25 is for holding the calculation result of the CPU 21 and the set value by the setting unit 24 even when the power is turned off. The control circuit 26 controls the motor 3 that drives the door 30 based on the calculation result of the CPU 21 so that the door 30 is opened and closed.
[0017]
The speed reducer 4 decelerates the rotational speed of the rotating motor 3 controlled by the drive circuit 2, and linearly moves by the decelerated rotational motion via a belt 6 that linearly moves with the assistance of the pulley 5. , To the hanger 7 that supports the door 30.
[0018]
The position detector 8 detects the position of the door 30 by detecting the rotation amount of the motor 3. The speed detector 9 detects the movement speed of the door 30 by detecting the rotation speed of the motor 3 . To case 10, described above, the driving circuit 2, a motor 3, speed reducer 4, the pulleys 5, belt 6, hanger 7, accommodates the position detector 8 and the speed detector 9.
[0019]
Next, the movement state of the door 30 opened and closed by the automatic door opening and closing device 20 will be described below with reference to FIG.
[0020]
The automatic door opening / closing device 20 accelerates the acceleration time T ₁ by positive acceleration in the acceleration section L ₁ from the start point A to the acceleration end point B based on a preset control procedure, and the maximum speed V _MAX Thus, the vehicle travels from the acceleration end point B to the deceleration start point C, decelerates for a deceleration time T ₂ due to negative acceleration in the deceleration section L ₂ from the deceleration start point C to the temporary stop point D, and then from the temporary stop point D to the end point E. The re-moving section L ₃ up to and including the re-moving speed V _LOW can be automatically opened and closed so that the entire moving section L ₄ from the start point A to the end point E can be opened and closed. Here, as shown in FIG. 4, the positive acceleration is an acceleration that changes the moving speed of the acceleration section L ₁ from moment to moment, and is a shape of a curve indicating the moving speed of the acceleration section L _1. But there is. Therefore, when the positive acceleration is constant, the moving speed of the acceleration section L ₁ is indicated by a straight line. Further, as shown in FIG. 4, the negative acceleration is an acceleration that changes the moving speed of the deceleration section L ₂ every moment, and is also a shape of a curve indicating the moving speed of the deceleration section L _2. . Thus, a negative acceleration when the constant movement speed of the deceleration section L ₂ is represented by a straight line.
[0021]
Specifically, in the automatic door opening and closing apparatus 20, the deceleration start point calculating means 40 calculates the deceleration start point C. Specifically, the deceleration start point C is calculated by subtracting the distances of the deceleration section L ₂ and the re-movement section L ₃ from the distance of the entire movement section L ₄ .
[0022]
More specifically, the deceleration start point calculating means 40 has the area of the graphic AA shown in FIG. 4 with the horizontal axis as the movement time of the door 30 and the vertical axis as the movement speed of the door 30, that is, the door 30 preset in the control procedure. by determining the area of computable figures AA area by integrating until the time of temporary stop point D from the time of the moving speed deceleration start point C of, determine the distance of the deceleration zone L _2.
[0023]
Next, a method for obtaining the area of the figure AA will be described. The area can also be calculated by integrating the area of the figure AA from the time of the deceleration start point C to the time of the temporary stop point D. The area can also be calculated by this calculation method.
[0024]
First, the first calculation method will be described. When the CPU 21 determines that the figure AA is a similar figure similar to the standard figure for which the area is obtained in advance stored in the ROM 22, the CPU 21 determines that the maximum speed V _MAX between the standard figure and the figure AA or The area of the graphic AA is calculated by multiplying the square of the ratio of one of the deceleration times T ₂ by the area of the standard graphic.
[0025]
Next, the second calculation method will be described. When the CPU 21 determines that the figure AA is a figure having a shape different from the standard figure for which the area is obtained in advance stored in the ROM 22, the CPU 21 determines from among the figures of various shapes stored in the ROM 22 in advance. , Read out the isomorphic figure of the same shape as the figure AA, and convert the difference in shape between the isomorphic figure and the standard figure into an area difference, and the coefficient stored in the ROM 22 in advance is calculated as the area of the standard figure. The area of figure AA is calculated by multiplying by. It should be noted that a conversion formula or the like for converting the difference in shape between the isomorphic figure and the standard figure into an area difference may be stored in the ROM 22 in advance, and the coefficient may be calculated by the CPU 21 each time. .
[0026]
Next, the third calculation method will be described. When the negative acceleration is a constant value, the area of the figure AA is calculated by obtaining the area of a triangle with the deceleration time T ₂ as the base and the maximum speed V _MAX as the height.
[0027]
Next, when the door 30 is moving in the closing direction, the person accelerates again from a position other than the starting point A by stopping the movement of the person closing the door 30 by hand or the like while moving. The movement state of the door 30 when doing will be described below based on FIG. 5 and FIG. 6.
[0028]
From the position where the door 30 is not at the starting point A, acceleration is started again at a positive acceleration, and after calculating the deceleration start point C ₀ for reacceleration based on the above-described procedure, the deceleration start point for reacceleration is calculated. It is determined whether or not _C0 has been reached. When the deceleration start point C ₀ for reacceleration is reached, it is determined whether or not the moving speed is accelerated to the maximum speed V _MAX . When the moving speed is accelerated to the maximum speed V _MAX , the deceleration start point C ₀ for reacceleration is selected as it is as the deceleration start point C, and the vehicle is decelerated by negative acceleration. Then, it is determined whether or not the temporary stop point D has been reached. When the temporary stop point D is reached, the deceleration is terminated. If the temporary stop point D has not been reached, the vehicle continues to decelerate due to negative acceleration.
[0029]
Further, it is determined whether the host vehicle has reached the re-acceleration for deceleration start point C _0, even when it has not reached the re-acceleration for deceleration start point C _0, it is accelerated movement speed up to the maximum speed V _MAX Determine whether or not. When the moving speed is accelerated to the maximum speed V _MAX , the moving speed is maintained, and when the moving speed is not accelerated to the maximum speed V _MAX , the acceleration is continued as it is with a positive acceleration.
[0030]
In addition, it is determined whether or not the deceleration start point C0 for reacceleration has been reached, and when the deceleration start point C0 for reacceleration is reached, the moving speed is not accelerated to the maximum speed VMAX. Sometimes, the distance L5 from the current point until the moving speed becomes zero when decelerating with negative acceleration is calculated, and then the distance L6 between the deceleration start point C0 for reacceleration and the temporary stop point D is calculated. It is calculated and it is determined whether or not distance L5 ≧ distance L6. As indicated by a broken line in FIG. 6, when the distance L5 is not greater than the distance L6, the acceleration is continued as it is with a positive acceleration. As shown by a solid line in FIG. 6, when the distance L5 ≧ the distance L6, the insufficient acceleration end point F is calculated such that the current point is selected as the deceleration start point C.
[0031]
Next, a second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the member which has the substantially same function as 1st Embodiment, and only the place different from 1st Embodiment is described. In the first embodiment, when it is determined that the deceleration start point C is reached before being accelerated to the maximum speed VMAX, the insufficient acceleration end point F is calculated. In the present embodiment, the maximum speed during insufficient acceleration is calculated. VMAXF is calculated.
[0032]
Specifically, the distance L ₇ from the insufficient acceleration start point G to the temporary stop point D, which results in insufficient acceleration, moved from the insufficient acceleration start point G by an acceleration time T ₁ due to positive temporary acceleration. the distance L ₈ and negative interim acceleration from the distance L ₈ moved point is the sum of the distance L ₉ moved is decelerated time T ₂ reduction.
[0033]
This distance L ₈ is obtained by integrating the estimated moving speed of the door 30 until the acceleration time T _{1 has} elapsed from the time of the insufficient acceleration start point G, that is, until the acceleration is accelerated to the maximum speed V _MAXF during insufficient acceleration. Is calculated by calculating the area of the figure BB that can be calculated. The distance L ₉ is a figure CC that can be calculated by integrating the estimated moving speed of the door 30 from the time of insufficient acceleration start point G until the acceleration time T ₁ elapses until the deceleration time T ₂ elapses. Is calculated by calculating its area.
[0034]
On the other hand, the area of the figure BB described above is the area of the figure DD that can be calculated by integrating the preset moving speed of the door 30 from the time of the starting point A until the acceleration time T ₁ elapses. It is calculated by multiplying the maximum acceleration speed V _MAXF / maximum speed V _MAX ). The area of the figure CC described above is the area of the figure EE that can be calculated by integrating the preset moving speed of the door 30 from the time of the deceleration start point C until the deceleration time T _{2 has} elapsed. It is calculated by multiplying (maximum speed V _MAXF during insufficient acceleration / maximum speed V _MAX ).
[0035]
Further, since the distance L ₇ from the insufficient acceleration start point G that causes insufficient acceleration to the temporary stop point D can also be obtained by the position detector 8, the distance L ₇ obtained by the position detector 8 and the figure Insufficient acceleration maximum speed V _MAXF is calculated so that the distance L ₇ obtained by the sum of the respective areas of BB and graphic CC matches, and the acceleration is insufficient up to the insufficient acceleration maximum speed V _MAXF. When the acceleration time T _{1 is} accelerated by the positive temporary acceleration from the start point G and then the deceleration time T _{2 is} reduced by the negative temporary acceleration, the temporary stop point D is reached.
[0036]
In the automatic door opening and closing apparatus 10 of the first and second embodiments, the deceleration start point calculation means 40 calculates the distance between the deceleration section L ₂ and the re-movement section L ₃ from the distance of the entire movement section L _4. Since the subtraction is performed, the deceleration start point C can be reset without taking time.
[0037]
Even if the distance of the deceleration zone L ₂ is unknown, the area can be calculated by integrating the moving speed of the door 30 preset in the control procedure from the time of the deceleration start point C to the time of the temporary stop point D. By calculating the area of the graphic AA, the distance of the deceleration section L ₂ can be obtained.
[0038]
Also, the area of the figure AA is calculated by multiplying the area of the standard figure by the square of the ratio of either the maximum speed or the deceleration time between the standard figure and the figure AA. The area of the figure AA can be calculated more easily than by integrating the set moving speed of the door 30 from the time of the deceleration start point to the time of the temporary stop point, and thus the distance of the deceleration section L ₂ Can be easily obtained.
[0039]
Also, the area of the figure AA is calculated by multiplying the area of the standard figure by a pre-calculated coefficient that converts the figure shape difference between the figure AA and the standard figure into an area difference. The area of the figure AA can be calculated more easily than the integration of the moving speed of the door 30 set in advance from the time of the deceleration start point C to the time of the temporary stop point D, so that the deceleration interval L The distance of ₂ can be easily obtained.
[0040]
In addition, since the area of the figure AA is calculated by obtaining the area of the triangle with the deceleration time T ₂ as the base and the maximum speed V _MAX as the height, the moving speed of the door 30 preset in the control procedure is reduced. Rather than integrating and calculating the area from the start point C to the temporary stop point D, the area of the graphic AA can be calculated more easily, and thus the distance of the deceleration zone L ₂ can be easily obtained.
[0041]
Further, the setting unit 24 can arbitrarily input the distance of the re-movement section L ₃ , the maximum speed V _MAX , the acceleration time T ₁ , the deceleration time T ₂ , the positive acceleration, and the negative acceleration. Can be improved.
[0042]
In the automatic door opening and closing apparatus 10 of the first embodiment, when the deceleration start point calculating means 40 determines that the deceleration start point C is reached before accelerating to the maximum speed V _MAX , Acceleration end point F is calculated, and after accelerating to positive acceleration end point F at the time of insufficient acceleration, it is decelerated by negative acceleration and reaches temporary stop point D. Therefore, door 30 is continuously moved. Can do.
[0043]
Further, in the automatic door opening and closing apparatus 10 of the second embodiment, when the deceleration start point calculating means 40 determines that the deceleration start point is reached before accelerating to the maximum speed V _MAX , the maximum when insufficient acceleration is reached. The speed V _MAXF is calculated, the acceleration time T _{1 is} accelerated to the maximum speed V _MAXF at the time of insufficient acceleration, and then the deceleration time T _{2 is} decelerated to reach the temporary stop point D. Therefore, the door 30 is continuously moved. be able to.
[0044]
In the first and second embodiments, the deceleration start point calculation means 40 integrates the moving speed of the door 30 preset in the control procedure from the time of the deceleration start point C to the time of the temporary stop point D. The distance of the deceleration zone L ₂ is obtained by calculating the area of the figure AA that can be calculated. For example, when the distance of the deceleration zone L ₂ is known, this configuration is not used. May be.
[0045]
In the first and second embodiments, the deceleration start point calculating means 40 is the highest between the standard figure and the figure AA when the figure AA is a similar figure similar to the standard figure for which the area has been obtained in advance. The area of the figure AA is calculated by multiplying the area of the standard figure by the square of the ratio of either the speed V _MAX or the deceleration time T ₂ , and the figure AA has a shape different from the standard figure whose area has been obtained in advance. Is calculated, the area of the figure AA is calculated by multiplying the area of the standard figure by a pre-calculated coefficient that converts the figure shape difference from the standard figure into an area difference, and the negative acceleration is a constant value. In this case, the area of the figure AA is calculated by calculating the area of a triangle with the deceleration time T ₂ as the base and the maximum speed V _MAX as the height, but the moving speed of the door 30 set in advance in the control procedure. From deceleration start point C to temporary stop point D The area may be calculated by dividing.
[0046]
In the first and second embodiments, the setting unit 24 for inputting the distance of the re-moving section L ₃ , the maximum speed V _MAX , the acceleration time T ₁ , the deceleration time T ₂ , the positive acceleration, and the negative acceleration is provided. Although provided, for example, when changing the control program, the setting device 24 may not be provided.
[0047]
In the first and second embodiments, the setter 24 inputs the distance of the re-moving section L ₃ , the maximum speed V _MAX , the acceleration time T ₁ , the deceleration time T ₂ , the positive acceleration, and the negative acceleration. However, only one of them may be input.
[0048]
In the first embodiment, the temporary acceleration point F is reached by the configuration for calculating the end point F for insufficient acceleration, and in the second embodiment, the maximum speed V _MAXF for insufficient acceleration is calculated by the configuration. However, the temporary stop point D may be reached without using such a configuration.
[0049]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, since the deceleration start point calculating means calculates the deceleration start point by subtracting the distance between the deceleration section and the re-movement section from the distance of all the movement sections, the deceleration start point can be calculated without taking time and effort. You can reset the point. Further, when the deceleration start point calculating means determines that the deceleration start point is reached before accelerating to the maximum speed, it calculates an insufficient acceleration end point and accelerates to the insufficient acceleration end point by the positive acceleration. After that, the door is decelerated by the negative acceleration and reaches the temporary stop point, so that the door can be moved continuously.
[0050]
According to the second aspect of the present invention, since the deceleration start point calculating means calculates the deceleration start point by subtracting the distance between the deceleration section and the re-movement section from the distance of all the movement sections, the deceleration start point is not required. You can reset the point. When the deceleration start point calculation means determines that the deceleration start point is reached before accelerating to the maximum speed, it calculates the maximum speed during insufficient acceleration and accelerates the acceleration time to the maximum speed during insufficient acceleration. Later, the vehicle decelerates for a deceleration time and reaches the temporary stop point, so that the door can be moved continuously.
[0051]
In addition to the effect of the invention described in claim 1 or 2 , the invention described in claim 3 uses the door moving speed preset in the control procedure as the deceleration start point even if the distance of the deceleration section is unknown. The distance of the deceleration section can be obtained by calculating the area of the figure that can be calculated by integrating from the time until the stop point.
[0052]
Since the invention according to claim 4 calculates the area of the figure by multiplying the area of the standard figure by the square of the ratio of either the maximum speed or the deceleration time between the standard figure and the figure, The invention according to claim 3, wherein the area of the figure can be calculated more easily than calculating the area by integrating the moving speed of the door set in advance in the control procedure from the time of the deceleration start point to the time of the temporary stop point. Rather, the distance of the deceleration zone can be easily obtained.
[0053]
The invention according to claim 5 calculates the area of the figure by multiplying the area of the standard figure by a pre-calculated coefficient for converting the difference in figure shape between the figure and the standard figure into an area difference. The area of the figure can be calculated more easily than calculating the area by integrating the moving speed of the door preset in the control procedure from the time of the deceleration start point to the time of the temporary stop point. The distance of the deceleration zone can be easily obtained as compared with the invention.
[0054]
According to the sixth aspect of the present invention, the area of the figure is calculated by obtaining the area of the triangle with the deceleration time as the base and the maximum speed as the height. Therefore, the movement speed of the door set in advance in the control procedure is reduced. Rather than calculating the area by integrating from the start point to the time of the temporary stop point, the area of the figure can be calculated more easily, and the distance of the deceleration zone can be obtained more easily than the invention of claim 3 become.
[0055]
In addition to the effects of the invention according to any one of claims 1 to 6 , the invention described in claim 7 can be input by means of the distance of the re-moving section, the maximum speed, the acceleration time, the deceleration time, or positive or negative. Since at least one of the accelerations can be arbitrarily input, usability can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory view showing a deceleration zone of a door according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view of the above.
FIG. 3 is a configuration diagram of the above.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a method for calculating the distance of the deceleration zone of the door.
FIG. 5 is a flowchart showing a control state of the door when accelerating again from a position where the door is not the starting point.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a moving state of the door when accelerating again from a position where the door is not the starting point.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing a method for calculating the distance between an acceleration zone and a deceleration zone when the door is accelerated again from a position that is not the starting point according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing a moving state of the door when accelerating again from a position where the door is not the starting point.
FIG. 9 is an explanatory view showing a movement state of a door of a conventional example.
FIG. 10 is an explanatory diagram showing the relationship between the moving door and time.
[Explanation of symbols]
24 Setting device (input means)
30 doors
40 Deceleration start point calculation means
AA figure A start point B acceleration end point C deceleration start point D temporary stop point E end point F insufficient acceleration end point V _MAX maximum speed V _MAXF insufficient acceleration maximum speed T ₁ acceleration time T ₂ deceleration time L ₂ deceleration zone L ₃ re Moving section L ₄ All moving sections

Claims

Based on a preset control procedure, the acceleration interval from the start point to the acceleration end point is accelerated by positive acceleration and moved to the deceleration start point at the maximum speed, and negative in the deceleration interval from the deceleration start point to the temporary stop point. In the automatic door opening and closing device that can automatically open and close the entire movement section from the start point to the end point so that the re-movement section input in advance is moved again to the end point after being decelerated by the acceleration of
A deceleration start point calculating means for obtaining the deceleration start point is provided. The deceleration start point calculating means calculates the distance of the deceleration section from the speed of the door in the deceleration section and the deceleration time, and calculates the distance of all the movement sections. Subtract the distance of the re-moving section and the deceleration section from to obtain the deceleration start point, and when accelerating from an acceleration start point different from the start point, determine whether the deceleration start point has been reached and reach the maximum speed The distance from the current point to the point where the moving speed becomes zero when decelerating with a negative acceleration when the moving speed of the door does not reach the maximum speed when it is determined that the deceleration starting point is reached before acceleration. The point where the distance is the same as the distance between the current point and the pause point is set as the end point for insufficient acceleration, and the end point for insufficient acceleration is decelerated by negative acceleration to reach the pause point. It is characterized by the fact that Automatic door opening and closing device.

Based on a preset control procedure, the acceleration interval from the start point to the acceleration end point is accelerated by positive acceleration and moved to the deceleration start point at the maximum speed, and negative in the deceleration interval from the deceleration start point to the temporary stop point. In the automatic door opening and closing device that can automatically open and close the entire movement section from the start point to the end point so that the re-movement section input in advance is moved again to the end point after being decelerated by the acceleration of
A deceleration start point calculating means for obtaining the deceleration start point is provided. The deceleration start point calculating means calculates the distance of the deceleration section from the speed of the door in the deceleration section and the deceleration time, and calculates the distance of all the movement sections. Subtracting the distance between the re-moving section and the deceleration section from the deceleration start point is obtained, and when acceleration is started from an insufficient acceleration start point different from the start point, it is determined whether the deceleration start point has been reached, When it is determined that the deceleration start point is reached before accelerating to the maximum speed, based on the distance of the acceleration section, insufficient acceleration that is the maximum speed when accelerating with positive acceleration from the insufficient acceleration start point Based on the distance from the insufficient acceleration start point to the deceleration start point obtained from the ratio of the maximum speed to the maximum speed and the ratio of the maximum speed at insufficient acceleration to the maximum speed based on the distance of the deceleration zone Is the deceleration start point obtained? The maximum speed at the time of insufficient acceleration is determined so that the sum of the distance to the temporary stop point is equal to the distance from the insufficient acceleration start point to the temporary stop point determined in advance. An automatic door opening and closing device characterized by accelerating the acceleration time to a maximum speed and then decelerating the deceleration time to reach the temporary stop point.

The deceleration start point calculating means calculates the area of the figure that can calculate the area by integrating the moving speed of the door preset in the control procedure from the time of the deceleration start point to the time of the temporary stop point. The automatic door opening / closing device according to claim 1 or 2 , wherein the distance of the deceleration section is obtained.

The deceleration start point calculating means, when the figure is a similar figure similar to the standard figure for which the area has been obtained in advance, the ratio of either the maximum speed or the deceleration time between the standard figure and the figure 4. The automatic door opening and closing apparatus according to claim 3, wherein the area of the figure is calculated by multiplying the square of the standard figure by the square of the standard figure.

When the figure is a figure having a shape different from the standard figure for which the area has been obtained in advance, the deceleration start point calculating means calculates a pre-calculated coefficient for converting a difference in figure shape from the standard figure into an area difference. 4. The automatic door opening and closing device according to claim 3, wherein the area of the graphic is calculated by multiplying the area of the standard graphic.

When the negative acceleration is a constant value, the deceleration start point calculating means calculates the area of the figure by obtaining an area of a triangle having the maximum speed as a base with the deceleration time as a base. The automatic door opening and closing device according to claim 3, wherein:

The input means for inputting at least one of the distance of the re-moving section, the maximum speed, the acceleration time, the deceleration time, or the positive or negative acceleration is provided. Item 7. The automatic door opening and closing device according to any one of items 6 to 6 .