JPS6010995B2 - Hanging load mass measuring device for robots, hoists, cranes, etc. - Google Patents
Hanging load mass measuring device for robots, hoists, cranes, etc.Info
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- JPS6010995B2 JPS6010995B2 JP1834578A JP1834578A JPS6010995B2 JP S6010995 B2 JPS6010995 B2 JP S6010995B2 JP 1834578 A JP1834578 A JP 1834578A JP 1834578 A JP1834578 A JP 1834578A JP S6010995 B2 JPS6010995 B2 JP S6010995B2
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ロボット・ホィスト・クレーン等における
可動体の速度を吊荷質量に基づいて選択される速度パタ
ーンにより制御すべく吊荷質量を自動計測するための吊
術質量測定装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides a method for automatically measuring the mass of a suspended load in order to control the speed of a movable body in a robot, hoist, crane, etc. using a speed pattern selected based on the mass of the suspended load. Concerning a measuring device.
本願発明者は、先に提出した特許願において、可動体の
速度制御を吊荷の重量に基づいて決定される速度パター
ンにより行う装置の発明を提案したが、この発明におい
て吊荷重量の測定は既知の重量検出器を使用するもので
あり、所定位置に新たに重量検出器を設置する必要があ
り、しかも機械的な変位を電気信号として取り出すもの
であることから、点検調整が頻繁に必要となり、長期間
の使用においては比較的故障率が高くなるであろうこと
が懸念される。この発明の目的は、吊荷重量を重量検出
器によって直接検出することなく、可動体の駆動系統を
利用して吊荷重量と比例関係にある吊荷質量を目動計測
し、この計測された吊梅質量を可動体の速度パターンを
決定するために用いることによって、吊荷重量に見合っ
た速度パターンを的確に決定しうるようにしたロボット
・ホィスト・クレーン等の吊横質量測定装置を提供する
ものである。In a previously filed patent application, the inventor proposed an invention for a device that controls the speed of a movable body using a speed pattern determined based on the weight of the suspended load. Since it uses a known weight detector, it is necessary to install a new weight detector at a predetermined location, and it also extracts mechanical displacement as an electrical signal, so inspection and adjustment are required frequently. There is concern that the failure rate will be relatively high after long-term use. The purpose of this invention is to visually measure the suspended load mass, which is proportional to the suspended load amount, using the drive system of the movable body, without directly detecting the suspended load amount using a weight detector. To provide a suspended lateral mass measuring device for a robot, hoist, crane, etc., which can accurately determine a speed pattern commensurate with the amount of suspended load by using the suspended mass to determine the speed pattern of a movable body. It is something.
そして具体的には、可動体の駆動源に該可動体の静止摩
擦力を越える所定駆動力を瞬時的に生ぜしめる手段と、
駆動源により瞬時駆動される可動体の速度を検知し速度
情報を発生する手段と、可動体の速度変化を検知してそ
の変化に応じた移動距離情報を発生する手段と、上記速
度情報と移動距離情報と及び可動体に付与される所定駆
動力とに基づき可動体の吊荷質量を算出する手段とから
なるロボット・ホィスト・クレーン等の吊荷質量測定装
置を提供せんとするものである。以下に図面に基づいて
、この発明の望ましい実施例を説明する。Specifically, means for instantaneously generating a predetermined driving force in the drive source of the movable body that exceeds the static friction force of the movable body;
means for detecting the speed of a movable body instantaneously driven by a drive source and generating speed information; means for detecting a change in the speed of the movable body and generating movement distance information according to the change; It is an object of the present invention to provide a device for measuring the mass of a suspended load on a robot, hoist, crane, etc., which includes means for calculating the mass of a suspended load on a movable body based on distance information and a predetermined driving force applied to the movable body. Preferred embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第1図はホィストを例にとって、可動体の速度制御系統
と共にこの発明の吊橘質量測定装置の一実施例を示す回
路ブロック図である。FIG. 1 is a circuit block diagram showing an embodiment of the hanging fruit mass measuring device of the present invention, as well as a speed control system for a movable body, taking a hoist as an example.
第1図において、1は静止体としての走行レール、2は
可動体となるカーソル、3は吊荷5の揺動を抑えるため
の平行リンク機構、4はカーソル2より懸架され保持臭
、6Aはカーソル2を移動させるためのワイヤ一、6B
は保持臭4を昇降させるためのワイヤ一、7はワイヤ−
6Aを駆動する減速機構、8は駆動源としてのモータで
ある。In Fig. 1, 1 is a traveling rail as a stationary body, 2 is a cursor as a movable body, 3 is a parallel link mechanism for suppressing the swinging of the suspended load 5, 4 is a holding odor suspended from the cursor 2, and 6A is a Wire 1, 6B for moving cursor 2
7 is a wire for raising and lowering the retained odor 4.
A deceleration mechanism drives 6A, and 8 is a motor as a drive source.
以下力…ソル2を可動体とした一例を示すが、ワイヤ一
6Bにて昇降する保持具4を可動体として速度制御系統
に利用してもよい。カーソル2を吊荷5の質量に基づい
てモータ8を制御する速度制御系統において、9は測定
された質量に基づいて速度パターンを選択し速度信号を
送出する速度指令発生器、10は加算点、11は速度制
御器、12はモータ8の回転速度を加算点1川こ帰還す
るタコジェネレータである。An example in which the force-sol 2 is a movable body will be shown below, but the holder 4, which is raised and lowered by the wire 6B, may be used as a movable body and used in the speed control system. In the speed control system that controls the motor 8 based on the mass of the suspended load 5, 9 is a speed command generator that selects a speed pattern based on the measured mass and sends out a speed signal; 10 is an addition point; 11 is a speed controller, and 12 is a tachogenerator that feeds back the rotational speed of the motor 8 by one point.
この様なホィストとその速度制御系統を利用したこの発
明の吊補質量測定装置は、カーソル2の速度を検知する
と共に速度情報を発生する手段としてのタコジヱネレー
タ13、カーソル2の速度変化を検知してその変化に応
じた移動距離情報を発生する手段として単位距離パルス
を発生するパルスジエネレータ14、モータ8にカーソ
ル2の静止摩擦力(但し、吊荷5が定格最大重量のとき
)を越える瞬時的な駆動電力を供V給する手段としての
瞬時駆動制御器15、及びタコジェネレータ13とパル
スジェネレータ14よりの情報信号と設定速度V。及び
設定距離S。により吊荷5の質量を算出する手段として
の演算回路16をもって構成される。スイッチS,は瞬
時駆動制御器15を作動するために設けられ、またスイ
ッチS2は質量測定時に、速度制御器11の出力を切離
し、モ−夕8に瞬時駆動制御器15の出力を供給するも
のである。ここで、この発明の装置による質量測定原理
を第2図のグラフと共に説明する。The suspended mass measuring device of the present invention, which utilizes such a hoist and its speed control system, detects the speed of the cursor 2 and also detects changes in the speed of the cursor 2 using a tacho generator 13 as a means for generating speed information. As a means of generating movement distance information according to the change, a pulse generator 14 that generates unit distance pulses and a motor 8 are used to generate an instantaneous pulse that exceeds the static friction force of the cursor 2 (when the suspended load 5 is at its maximum rated weight). An instantaneous drive controller 15 as means for supplying driving power V, and information signals and set speed V from the tacho generator 13 and pulse generator 14. and set distance S. It is constructed with an arithmetic circuit 16 as a means for calculating the mass of the suspended load 5. The switch S is provided to operate the instantaneous drive controller 15, and the switch S2 disconnects the output of the speed controller 11 and supplies the output of the instantaneous drive controller 15 to the motor 8 during mass measurement. It is. Here, the principle of mass measurement by the apparatus of the present invention will be explained with reference to the graph of FIG.
瞬時駆動制御器15は、モータ8の瞬時的な回動で、減
速機構7及びワイヤ‐6Aを介してカーソル2に第2図
aに示す如き、矩形パルス状の一定の力Foを付与せし
める電力を供給するように設定される。The instantaneous drive controller 15 generates electric power that applies a constant force Fo in the form of a rectangular pulse as shown in FIG. is set to supply.
このカーソル2に付与される駆動力Foの大きさは、カ
ーソル2が最大定格荷重量を懸吊したときの静止摩擦力
(KIN)を越える大きさでなければならない。この静
止摩擦力(KIN)を越える駆動力が加わることで、カ
ーソル2は微少距離移動される。勿論、駆動力Foはカ
ーソル2の勤摩擦力(Kが)より大きい。ここで、KI
は静止摩擦係数、K2は勤摩擦係数、Nは抗力である。
第2図aの如き、瞬時的な駆動力Foがカーソル2に加
わると、カーソル2は例えば第2図b〜dに示す如き指
数関数的な速度変化を生ずる。The magnitude of the driving force Fo applied to the cursor 2 must be greater than the static friction force (KIN) when the cursor 2 suspends the maximum rated load. By applying a driving force that exceeds this static frictional force (KIN), the cursor 2 is moved a small distance. Of course, the driving force Fo is larger than the force (K) of the cursor 2. Here, KI
is the coefficient of static friction, K2 is the coefficient of friction, and N is the drag force.
When an instantaneous driving force Fo is applied to the cursor 2 as shown in FIG. 2a, the cursor 2 causes an exponential speed change as shown in FIGS. 2b to d, for example.
そこで、カーソル2の動摩擦を考慮しないときの仕事量
Wを考えると、w=F。Therefore, considering the amount of work W when the dynamic friction of cursor 2 is not considered, w=F.
・s:きV2 (1)但し、W;仕事量
Fo=カーソルに対する駆動力(定数)
S=カーソルの移動距離
V=カーソルの速度
m=力−ソルを含む吊荷の質量
となり、従って質量mは、
汎・S (2)m=−市−
として求められる。・s: V2 (1) However, W: Work amount Fo = Driving force for the cursor (constant) S = Movement distance of the cursor V = Speed of the cursor m = Force - Mass of the suspended load including the sol, therefore mass m is Pan・S (2) m=-city-
It is required as.
第【21式から、駆動力F。From formula 21, driving force F.
を付与したときの質量mを求めるには、次の3通りの方
法がある。‘ィー 第2図bに示す如く、一定速度vo
に到達するときの移動距離sを測定し、肝響=為XS
(3)
として求める方法。There are three methods to find the mass m when given. 'ee As shown in Figure 2b, constant speed vo
Measure the distance s traveled when reaching
(3) How to obtain as follows.
‘。‘.
)第2図Cに示す如く、一定距離Soに到達するときの
速度vを測定し、m=空き=(餌・S。) As shown in FIG. 2C, the speed v when reaching a certain distance So is measured, and m=empty=(bait・S.
)主 (4)として求める方法。) The method of finding the main (4).
し一 第2図dに示す如く、一定距離soに達するまで
の時間tを測定し、このときの速度voは、V。As shown in Fig. 2d, the time t until reaching a certain distance so is measured, and the speed vo at this time is V.
=S。/tであるから、前記第■式に代入して、
m者帯:奪 ■
第3図は前記的の一定速度voに到達するときの移動距
離Sを測定して質量mを算出する演算回路部の一実施例
を示す回路ブロック図である。=S. /t, so by substituting it into the above formula (①), m-person band: take away ■ Figure 3 shows an arithmetic circuit that calculates the mass m by measuring the moving distance S when the target reaches the constant speed vo. FIG. 2 is a circuit block diagram showing an embodiment of the part.
第3図において、比較器17の一方の入力端には判別基
準となる所定速度vooが供給され、他方の入力端には
タコジェネレータ13よりカーソルの速度vtが速度情
報として供給されている。速度vtが基準速度voに一
致すると、比較器17の出力は論理レベル「1」から「
0」に反転し、アンドゲ−ト18に加えられるパルスジ
エネレータ14よりの移動距離情糠たる単位距離パルス
の通過を禁止する。そのため、比較器17が反転するま
で、パルスジェネレータ14よりの単位距離パルスを計
数してし、たカウンタ19の計数内容が、所定速度v。
に達したときの距離sに保持され、演算器2川ま、前記
第湖式の演算を実行して、質量mを算出する。第4図は
、前記‘o}の一定距離Soに到達したときの速度vを
測定して質量mを算出するための演算回路部の一実施例
を示す。In FIG. 3, one input terminal of the comparator 17 is supplied with a predetermined velocity voo serving as a discrimination criterion, and the other input terminal is supplied with the cursor velocity vt from the tacho generator 13 as velocity information. When the speed vt matches the reference speed vo, the output of the comparator 17 changes from logic level "1" to "
0'', thereby prohibiting the passage of the unit distance pulse, which is information about the moving distance, from the pulse generator 14 and applied to the AND gate 18. Therefore, the unit distance pulses from the pulse generator 14 are counted until the comparator 17 is inverted, and the count content of the counter 19 is equal to the predetermined speed v.
The distance s is held at the time when the distance s is reached, and the second calculation unit calculates the mass m by executing the calculation according to the above-mentioned equation. FIG. 4 shows an embodiment of an arithmetic circuit unit for calculating the mass m by measuring the speed v when the vehicle reaches a certain distance So of the above-mentioned 'o}.
第4図において、カウンタ21はパルスジェネレータ1
4よりの単位距離パルスを計数し、比較器22の一方の
入力端に、カーソルの移動距離Stを供給する。比較器
22の他方の入力端には判別基準として所定距離Soが
供給されており、両入力が一致すると単安定マルチパイ
プレータ23にゲート信号を与える。このゲート信号で
単安定マルチパイプレータ23は作動し、所定時間幅の
サンプリングパルスを作り出す。一方、タコジェネレー
タ13よりの速度vtがサンプル回路24に入力されて
おり、サンプル回路24は単安定マルチパイプレータ2
3よりサンプリングパルスを受けて、所定距離S。にカ
ーソルが達したときの速度v。を抽出し、必要ならばデ
ジタル信号に変換して演算器26に供給する。そこで、
演算器26は前記第41式の演算を実行して質量mを算
出する。第5図は、前記し一の一定距離Soに達するま
での時間tを測定して質量mを求めるための演算回路部
の一実施例を示したものである。In FIG. 4, the counter 21 is the pulse generator 1
4 unit distance pulses are counted and the cursor movement distance St is supplied to one input terminal of the comparator 22. A predetermined distance So is supplied to the other input terminal of the comparator 22 as a discrimination criterion, and when both inputs match, a gate signal is given to the monostable multipipulator 23. The monostable multipipulator 23 is activated by this gate signal to produce a sampling pulse with a predetermined time width. On the other hand, the speed vt from the tacho generator 13 is input to the sample circuit 24, which is connected to the monostable multipipe generator 2.
3, the sampling pulse is received at a predetermined distance S. The speed when the cursor reaches v. is extracted, converted into a digital signal if necessary, and supplied to the arithmetic unit 26. Therefore,
The calculator 26 calculates the mass m by calculating the formula 41. FIG. 5 shows an embodiment of an arithmetic circuit unit for determining the mass m by measuring the time t until reaching the above-mentioned certain distance So.
第5図において、力ウンタ27はパルスジエネレータ1
4よりの単位距離パルスを計数してカーソルの移動距離
Stを比較器28の一方の入力端に供給しており、比較
器28の他方の入力機には判別基準として所定距離So
が供給されている。タイマー29は第1図の瞬時駆動制
御器25より破線で導出されたスタート信号により起動
され、カーソルが所定移動距離S。に到達したときの比
較器28の出力により停止され、所定距離Soに達する
までの時間tを送出する。そこで、演算器30は前記第
{5}式の演算を実行して質量mを求める。尚、第1図
に示した演算回路16は、第3〜5図のうちのいずれか
1つの回路構成を備えれば、吊荷を含めた可動体の質量
を算出できるが、測定精度を高めるため、第3〜5図の
各回路を全て備え、それらの出力の平均値を測定された
可動体の質量mとして取り出してもよい。また、演算回
路16は第3〜5図の実施例に限定されるものではなく
、前記{31〜【5ー式の演算を実行する演算プログラ
ムを備えたマイクロコンピュータを使用することもでき
る。In FIG. 5, the force counter 27 is connected to the pulse generator 1.
The unit distance pulses from 4 are counted and the cursor movement distance St is supplied to one input terminal of the comparator 28, and the other input terminal of the comparator 28 is supplied with a predetermined distance So as a discrimination criterion.
is supplied. The timer 29 is activated by a start signal derived from the instantaneous drive controller 25 shown in FIG. It is stopped by the output of the comparator 28 when reaching the predetermined distance So, and the time t until reaching the predetermined distance So is sent out. Therefore, the calculator 30 calculates the mass m by executing the calculation of the {5}th equation. Note that the calculation circuit 16 shown in FIG. 1 can calculate the mass of the movable body including the suspended load if it is equipped with any one of the circuit configurations shown in FIGS. Therefore, all of the circuits shown in FIGS. 3 to 5 may be provided, and the average value of their outputs may be taken as the measured mass m of the movable body. Furthermore, the arithmetic circuit 16 is not limited to the embodiments shown in FIGS. 3 to 5, and a microcomputer equipped with an arithmetic program for executing the arithmetic operations of equations {31 to [5] above may also be used.
以上の実施例は、可動体の動摩擦力を極〈小さいものと
して無視したが、吊荷質量の測定精度を高めるためには
、勤摩擦力による駆動力Foの損失を考慮してもよい。In the above embodiments, the dynamic frictional force of the movable body is ignored as being extremely small, but in order to improve the accuracy of measuring the suspended load mass, the loss of the driving force Fo due to the dynamic frictional force may be taken into consideration.
即ち、鰯摩擦力を考慮すると前記第‘11式はW=F。
‐S−脚‐S予V2 (6)となり、N=mg(但し
、gは重力加速度)であるから、mで鱗巻g‐S
(7)
として求められる。That is, considering the sardine friction force, the above-mentioned formula '11 is W=F.
-S-leg-S pre-V2 (6) Since N=mg (however, g is the gravitational acceleration), scale winding g-S in m
(7) is obtained as.
この第{7)式を用いた場合にも、Fo,x2,gの各
々は定数であることから、前記‘小。Even when this {7th) equation is used, since each of Fo, x2, and g is a constant, the above-mentioned 'small.
}及びし一のいずれかの方法によっても、可動体を含む
吊荷の質量を算出することができる。また、勤摩擦力(
K州)は、質量mに比例することから、動摩擦力を無視
したときと、含めたときの質量mに対する相関関係から
予じめ質量mに対応した修正係数を求めておき、前記第
{31〜■式の結果を、この修正係数を用いて補正して
もよい。} The mass of the suspended load including the movable body can also be calculated by any one of the methods described above. In addition, the working friction force (
K state) is proportional to the mass m, so a correction coefficient corresponding to the mass m is obtained in advance from the correlation with the mass m when the dynamic friction force is ignored and when it is included, and the The results of equations ~■ may be corrected using this correction coefficient.
なお、上述の例においては、可動体の速度情報と移動距
離情報を発生する手段としてのタコジェネレータ13と
パルスジェネレータ14をいずれも可動体たるカーソル
2に連結するようにしているが、タコジェネレータ13
は駆動源たるモータ8に接続して、モータ8の回転数に
よりカーソル2の速度情報を得るようにしてもよい。In the above example, the tachometer generator 13 and the pulse generator 14, which serve as means for generating speed information and movement distance information of the movable body, are both connected to the cursor 2, which is the movable body.
may be connected to a motor 8 as a drive source, and the speed information of the cursor 2 may be obtained from the rotation speed of the motor 8.
更には、駆動源としてはモータ8に限定されず、油圧や
空気圧によるものであってもよい。以上説明した如く、
この発明の吊荷質量測定装置は、ロボット・ホィスト・
クレーン等の可動体の速度制御系統を応用して可動体を
含めた吊荷の質量を求めることができることから、電気
制御系統を付加するのみで容易に質量計測が可能となり
、可動体に吊下された荷の重量に見合った速度パターン
を的確に決定することができる。Furthermore, the driving source is not limited to the motor 8, but may be based on hydraulic pressure or air pressure. As explained above,
The suspended load mass measuring device of the present invention is applicable to robots, hoists,
Since the mass of a suspended load including a movable body can be determined by applying the speed control system of a movable body such as a crane, it is possible to easily measure the mass by simply adding an electrical control system, and the mass of a suspended load including a movable body can be determined by simply adding an electrical control system. It is possible to accurately determine a speed pattern commensurate with the weight of the loaded load.
第1図は、ホィストを例にとって、この発明の吊荷質量
測定装置を用いた速度制御系統の一実施例を示す回路ブ
ロック図、第2図は、この発明の質量測定原理を説明す
るためのグラフ図、第3,4,5図は、この発明による
質量測定装置の演算回路の各実施例を示す回路ブロック
図である。
1・・・・・・走行レール、2・・・・・・カーソル、
3…・・・平行リンク機構、4・・・・・・保持臭、5
・…・・吊荷、6A,68・・・・・・ワイヤ一、7・
・…・減速機構、8・・・・・・モー夕、9…・・・速
度指令発生器、10……加算器、11・・・・・・速度
制御器、12,13…・・・タコジエネレータ、14…
…パルスジエネレータ、15・…・・瞬時駆動制御器、
16・・・・・・演算回路、17,22,28・・・・
・・比較器、18・・・・・・アンドゲート、19,2
1,27……力ウン夕、20,26,.30・・・…演
算器、23・・・・・・単安定マルチパイプレータ、2
4……サンプル回路、29……タイマー。
第1図第2図
第3図
第4図
第5図FIG. 1 is a circuit block diagram showing an embodiment of a speed control system using the suspended load mass measuring device of the present invention, taking a hoist as an example, and FIG. 2 is a circuit block diagram for explaining the mass measurement principle of the present invention. The graph diagrams, FIGS. 3, 4, and 5 are circuit block diagrams showing each embodiment of the arithmetic circuit of the mass measuring device according to the present invention. 1... Traveling rail, 2... Cursor,
3... Parallel link mechanism, 4... Holding odor, 5
...... Hanging load, 6A, 68... Wire 1, 7.
...Deceleration mechanism, 8...Motor, 9...Speed command generator, 10...Adder, 11...Speed controller, 12, 13... Tachometer generator, 14...
...pulse generator, 15...instantaneous drive controller,
16... Arithmetic circuit, 17, 22, 28...
...Comparator, 18...And gate, 19,2
1,27... Power unwind, 20,26,. 30... Arithmetic unit, 23... Monostable multipipulator, 2
4...Sample circuit, 29...Timer. Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5
Claims (1)
定駆動力を瞬時的に生ぜしめる手段と、上記駆動源によ
り瞬時駆動される可動体の速度を検知し速度情報を発生
する手段と、可動体の速度変化を検知してその変化に応
じた移動距離情報を発生する手段と、上記速度情報と移
動距離情報と及び可動体に付与される所定駆動力とに基
づき可動体の吊荷質量を算出する手段とからなるロボツ
ト・ホイスト・クレーン等の吊荷質量測定装置。1. Means for instantaneously generating a predetermined driving force exceeding the static friction force of the movable body in the drive source of the movable body, and means for detecting the speed of the movable body instantaneously driven by the drive source and generating speed information. , a means for detecting a change in the speed of the movable body and generating movement distance information according to the change; and a means for detecting a change in the speed of the movable body and generating movement distance information according to the change; A device for measuring the mass of a suspended load on a robot, hoist, crane, etc., consisting of a means for calculating mass.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1834578A JPS6010995B2 (en) | 1978-02-20 | 1978-02-20 | Hanging load mass measuring device for robots, hoists, cranes, etc. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1834578A JPS6010995B2 (en) | 1978-02-20 | 1978-02-20 | Hanging load mass measuring device for robots, hoists, cranes, etc. |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS54113152A JPS54113152A (en) | 1979-09-04 |
JPS6010995B2 true JPS6010995B2 (en) | 1985-03-22 |
Family
ID=11969061
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1834578A Expired JPS6010995B2 (en) | 1978-02-20 | 1978-02-20 | Hanging load mass measuring device for robots, hoists, cranes, etc. |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPS6010995B2 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5207814B2 (en) * | 2008-05-07 | 2013-06-12 | 株式会社豊田自動織機 | Industrial vehicle control method and control apparatus |
JP6586640B2 (en) * | 2016-02-08 | 2019-10-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Component mounting method and component mounting apparatus |
JP6627075B2 (en) * | 2016-02-08 | 2020-01-08 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Component mounting method and component mounting device |
JP6695026B2 (en) * | 2016-02-08 | 2020-05-20 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Component mounting method and component mounting apparatus |
-
1978
- 1978-02-20 JP JP1834578A patent/JPS6010995B2/en not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPS54113152A (en) | 1979-09-04 |
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