JP2544366B2 - How to drive a mobile - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動体の運転制御方式に係り、特に位置決
め精度の要求される自動倉庫のスタッカクレーン，自動
クレーン，台車等に好適な運転方式である。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an operation control system of a moving body, and particularly to an operation system suitable for a stacker crane, an automatic crane, a trolley, etc. of an automatic warehouse that requires positioning accuracy. Is.
自動車庫のスタッカクレーンの走行運転について第４
図により説明すると、加速走行ａ、定速走行ｂ、減速走
行ｃ、低速での定速走行ｄ、そして停止動作ｅを順次行
い、目的位置に停止するようにしている。このような運
転は、日立評論第167巻第９号第37頁〜第42頁に示され
ている。About driving operation of stacker crane in garage
Explaining with reference to the figure, the acceleration travel a, the constant speed travel b, the deceleration travel c, the low speed constant speed travel d, and the stop operation e are sequentially performed to stop at the target position. Such operation is shown in Hitachi Review, Vol. 167, No. 9, pp. 37-42.
目的位置までの距離が長い場合は定速走行ａの速度は
最高速度である。目的位置までの距離が短い場合は定速
走行ａの速度は中速である。When the distance to the target position is long, the speed of the constant speed traveling a is the maximum speed. When the distance to the target position is short, the speed of the constant speed traveling a is medium speed.
低速での定速走行ｄは、減速走行ｃの開始の遅れ等が
あっても停止動作ｅを開始時の速度が所定の低速になっ
ており、目的位置に停止できるようにするために設ける
ものである。The constant speed traveling d at a low speed is provided in order to stop at the target position because the speed at the start of the stop operation e is a predetermined low speed even if there is a delay in the start of the deceleration traveling c or the like. Is.
このため、低速での定速走行ｄの距離（時間ｔ′）が
必要である。図中の想像線は最高速で走行中の場合にお
いて、減速指令や誤差によって遅れた場合を示すもので
あるが、低速での定速走行ｄの終了時には低速走行ｄの
走行速度になっており、目的位置に停止できるものであ
る。実線は遅れ無しの場合を示している。Therefore, the distance (time t ') of the constant speed running d at low speed is required. The imaginary line in the figure shows the case where the vehicle is running at the highest speed and is delayed due to a deceleration command or an error. At the end of the constant speed traveling d at a low speed, the traveling speed is the low speed traveling d. , Can be stopped at the target position. The solid line shows the case without delay.
この場合、従来では減速走行前の定速走行ｂ時の速度
が高速であっても中速であっても、低速走行での定速走
行ｄの距離は一定である。つまり、低速走行ｄの時間
ｔ′は全て同一である。In this case, conventionally, the distance of the constant speed travel d in the low speed travel is constant regardless of whether the speed during the constant speed travel b before deceleration travel is high speed or medium speed. That is, the times t ′ of the low speed traveling d are all the same.
上記の如く、低速での定速走行ｄの距離は減速走行前
の定速走行ｂの速度が高速であっても低速であっても同
一である。As described above, the distance of the constant speed traveling d at low speed is the same whether the speed of the constant speed traveling b before deceleration traveling is high speed or low speed.
このため、減速走行前の定速走行ｂの速度が中速の場
合（目的位置までの距離が短い場合）は、低速での定速
走行に早く到達し、低速走行時間ｔ′が長くなり、目的
位置へ到達するまでの時間が相対的に長くなっている。Therefore, when the speed of the constant speed travel b before the deceleration travel is medium speed (when the distance to the target position is short), the constant speed travel at low speed is quickly reached, and the low speed travel time t ′ becomes long, The time to reach the target position is relatively long.
スタッカクレーンでは近距離走行も比較的多く、入出
庫のサイクルタイムが大きくなっている。Stacker cranes also run relatively short distances, and the cycle time for loading and unloading is long.
本発明の目的は、近距離の場合の移動時間を相対的に
小さくすることにある。An object of the present invention is to make the traveling time relatively short when the distance is short.
上記目的は、低速での定速走行ｄの距離を減速開始前
の定速速度ｂの走行速度に比例して定め、中速での定速
走行の場合の低速での定速走行の距離を小さくすると共
に中途での定速走行の距離を長くすることにより、達成
される。The above-mentioned purpose is to determine the distance of the constant speed running d at a low speed in proportion to the running speed of the constant speed b before deceleration start, and to determine the distance of the constant speed running at a low speed in the case of the medium speed constant speed running. This is achieved by making the distance small and increasing the distance of constant-speed running midway.
定速走行ｂの速度によって低速走行ｄの距離が定まる
ので、近距離の場合は長距離に比べて低速での走行時間
が短くなり、目的位置までの所要時間が短くなるもので
ある。Since the speed of the low-speed travel d is determined by the speed of the constant-speed travel b, the travel time at low speed is shorter and the time required to reach the target position is shorter in the case of short distance than in the case of long distance.
以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明
する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
第２図は、誘電電動機11をインバータ10で制御して、
移動機械（例えばスタッカクレーン）の速度制御を行っ
ている例である。位置検出を行うためのパルスエンコー
ダ１からの出力パルスを、インターフェース回路２を介
して、カウンタ回路３により計数する。前記カウンタ回
路は、マイクロプロセッサ４に接続されており、マイク
ロプロセッサ４は、前記カウンタ回路３の計数値に応じ
て、インバータ10への速度指令をDA変換器７より出力
し、速度制御を行い、カウント値が目的パルス値に達し
た時、出力回路８を介して、ブレーキ12を動作させ、移
動を停止させる。５はRAM、６はROMである。In FIG. 2, the induction motor 11 is controlled by the inverter 10,
This is an example of performing speed control of a mobile machine (for example, a stacker crane). Output pulses from the pulse encoder 1 for position detection are counted by the counter circuit 3 via the interface circuit 2. The counter circuit is connected to the microprocessor 4, and the microprocessor 4 outputs a speed command to the inverter 10 from the DA converter 7 according to the count value of the counter circuit 3 to perform speed control, When the count value reaches the target pulse value, the brake 12 is operated via the output circuit 8 to stop the movement. Reference numeral 5 is a RAM and 6 is a ROM.
かかる構成において、低速走行ｄの走行距離の設定の
主因はインバータ10の制御の遅れのばらつき（電源電圧
変動、温度変化等の原因）によると考えられる。In such a configuration, it is considered that the main cause of the setting of the travel distance of the low speed travel d is the variation in the control delay of the inverter 10 (the cause of the power supply voltage fluctuation, the temperature change, etc.).
本発明では、位置検出用に設けたパルスエンコーダ１
からのパルス値を、一定時間毎にサンプリングして、前
回カウント値と今回カウント値を比較し、その差分を求
めることで、走行速度を求める。In the present invention, the pulse encoder 1 provided for position detection
The pulse value from is sampled at regular intervals, the previous count value and the current count value are compared, and the difference is calculated to obtain the traveling speed.
さらに、インバータ制御のばらつきの影響は、走行速
度をV0とし、制御系遅れの最大値tmax,最小値tminとす
ると、 tmax−tmin＝△ｔ ……（１） ｌ＝V0・△ｔ ……（２） ｌはインバータ制御のばらつきによって移動体が走行
する最大距離である。Furthermore, the influence of variation of the inverter control, the running speed as V 0, the maximum value t max of the control system lag and the minimum value t min, t max -t min = △ t ...... (1) l = V 0・ Δt (2) l is the maximum distance that the moving body travels due to variations in inverter control.
この距離ｌを基準として低速走行距離を定めればよい
と考えられる。従って、低速走行距離は速度の関数とな
る。It is conceivable that the low speed traveling distance should be determined with reference to this distance l. Therefore, the low speed mileage is a function of speed.
そこで、中高速ｂで走行中で移動体の実際の走行速度
を求め、この速度によって低速走行ｄの距離ｌをテーブ
ル等によって求め、低速走行ｄの距離を短くして中高速
での走行距離を長くし、走行開始から停止まで走行時間
を短くするものである。Therefore, the actual traveling speed of the moving body is obtained while traveling at the medium-high speed b, the distance 1 of the low-speed traveling d is obtained from this speed by a table or the like, and the distance of the low-speed traveling d is shortened to obtain the traveling distance at the medium-high speed It is intended to increase the length and shorten the running time from the start to the stop.
第３図において、各記号の意味は次のとおりである。 In FIG. 3, the meaning of each symbol is as follows.
LX:目的位置までの走行距離 L1:加速走行を行う距離であり、LXによって定める。加
速度は定速走行速度に関係なく一定である。L X : Distance traveled to the target position L 1 : Distance at which the vehicle is accelerated, determined by L X. The acceleration is constant regardless of the constant speed.
L3:減速走行を行う距離であり、実務的、経験的にL1と
等しくしてもよい。ここでは、L3＝L1とする。L 3: a distance for performing deceleration, practical, empirically or may be equal to L 1. Here, L 3 = L 1 .
l:減速開始の走行速度によって定める低速走行距離であ
る。加速走行ａの開始時は固定値であり、定速走行ｂの
開始後は前記式（２）で求めた値である。l: Low speed travel distance determined by the travel speed at the start of deceleration. The value is a fixed value at the start of the accelerated travel a, and the value obtained by the above equation (2) after the start of the constant speed travel b.
L4:機械ブレーキをセットして停止するまでの走行距離
であり、所定値である。L 4: a travel distance to stop by setting the mechanical brake is a predetermined value.
以下、このような走行をさせるための制御を第１図の
フローチャートにより説明する。Hereinafter, the control for causing such traveling will be described with reference to the flowchart of FIG.
ステップS1:走行開始に当って、目的位置までの走行距
離が与えられるので、加速距離L1を求め、これを記憶す
る。L1＝（LX−L2−L3−ｌ−L4）である。この時点では
ｌは未定のため、仮定値を与えたり、実験等によって定
めておく。L4は固定値である。加速走行ａの加速度、減
速走行ｃの減速度は一定である。このため、距離LXを定
めれば、距離変換テーブルから距離L1,L2,L3が求まる。
なお、実務的には、l,L4は小さいので、L1＝L3である。Step S1: At the start of traveling, since the traveling distance to the target position is given, the acceleration distance L 1 is calculated and stored. L 1 = (L X −L 2 −L 3 −l −L 4 ). Since l is undecided at this point, an assumed value is given, or it is determined by an experiment or the like. L 4 is a fixed value. The acceleration of the acceleration traveling a and the deceleration of the deceleration traveling c are constant. Therefore, if the distance L X is determined, the distances L 1 , L 2 and L 3 can be obtained from the distance conversion table.
In practice, l and L 4 are small, so L 1 = L 3 .
加速距離が定まれば、所定の加速度で走行を開始す
る。Once the acceleration distance is determined, the vehicle starts traveling at a predetermined acceleration.
ステップS3:パルスエンコーダからのパルス値によって
走行距離L1を積算し、走行距離Ｌを求める。Step S3: The traveling distance L 1 is integrated by the pulse value from the pulse encoder to obtain the traveling distance L.
ステップS5:ステップS3において走行距離ＬがL1となる
と、定速走行に切換える。Step S5: When the traveling distance L becomes L 1 in step S3, the vehicle is switched to constant speed traveling.
ステップS7:一定時間毎にパルスエンコーダのパルス値
をサンプリングして前回と今回とのカウント値の差によ
り走行速度Ｖを求める。そして低速距離変換テーブルを
用いて、前記走行速度Ｖから低速走行距離ｌを求め、記
憶する。常に最新の走行速度Ｖを求め、低速走行距離ｌ
を求める。低速変換テーブルは速度Ｖ毎に距離ｌを定め
ており、低速となる程、距離ｌが小さくなっている。ｌ
の考え方は前記（２）式のとおりである。Step S7: The pulse value of the pulse encoder is sampled at regular intervals, and the traveling speed V is obtained from the difference between the count values of the previous time and this time. Then, the low-speed distance conversion table is used to obtain and store the low-speed travel distance 1 from the travel speed V. Always find the latest running speed V
Ask for. The low speed conversion table defines the distance l for each speed V, and the lower the speed, the smaller the distance l. l
The idea is as in the above formula (2).
ステップS9:走行距離Ｌが下記式を満足するまで、定速
走行を行い、ステップS5〜S9を繰返えす。Step S9: The vehicle travels at a constant speed until the traveling distance L satisfies the following equation, and steps S5 to S9 are repeated.
LX−Ｌ≦L3＋ｌ＋L4 ……（３） ここで、ｌはステップS7で求めた低速走行距離ｌであ
る。なお、ｌとL4は小さいので、L3は実質的にL1に等し
い。L4は固定値であり、（L3＋L4）は減速走行距離であ
る。L X −L ≦ L 3 + 1 + L 4 (3) Here, 1 is the low-speed traveling distance 1 obtained in step S7. Since l and L 4 are small, L 3 is substantially equal to L 1 . L 4 is a fixed value, and (L 3 + L 4 ) is the deceleration mileage.
（LX−Ｌ）は残存走行距離である。(L X −L) is the remaining travel distance.
このステップS9は（L1＋L2）の位置、すなわち、減速
開始点（位置）を求めるものである。即ち、残存走行距
離が（L3＋ｌ＋L4）よりも小さくなると減速を開始す
る。In step S9, the position of (L 1 + L 2 ), that is, the deceleration start point (position) is obtained. That is, when the remaining travel distance becomes smaller than (L 3 + l + L 4 ), deceleration is started.
ステップS11:ステップS9で走行距離Ｌが減速開始点の位
置になると、減速指令を出力する。減速は回制ブレーキ
により行う。Step S11: When the traveling distance L reaches the position of the deceleration start point in step S9, the deceleration command is output. Deceleration is performed by the rotating brake.
ステップS13:走行距離Ｌが下記式を満足するまで減速を
維持する。Step S13: The deceleration is maintained until the traveling distance L satisfies the following formula.
LX−Ｌ≦ｌ＋L4 ……（４） つまり、このステップは（L1＋L2＋L3）の位置、すな
わち、低速走行開始点（位置）を求めるものである。L X −L ≦ l + L 4 (4) That is, this step is to obtain the position of (L 1 + L 2 + L 3 ), that is, the low speed traveling start point (position).
ステップS15:ステップS13で低速走行開始位置まで走行
すると、低速指令を出力する。Step S15: When traveling to the low speed traveling start position in step S13, a low speed command is output.
ステップS17:走行距離Ｌが下記式を満足するまで低速走
行を継続する。Step S17: The low speed traveling is continued until the traveling distance L satisfies the following formula.
LX−Ｌ≦L4 ……（５） つまり、このステップは（L1＋L2＋L3＋ｌ）の位置、
すなわち、停止動作開始点（位置）を求めるものであ
る。L X −L ≦ L 4 (5) In other words, this step is the position of (L 1 + L 2 + L 3 +1),
That is, the stop operation start point (position) is obtained.
ステップS19:ステップS17で走行距離Ｌが停止動作開始
点の位置になると、機械ブレーキによる制動を指令して
停止させる。Step S19: When the traveling distance L reaches the position of the stop operation starting point in step S17, braking by the mechanical brake is instructed to stop.
ステップS15で低速指令を出力した時点の移動体の実
際の走行速度は、該ステップS15で指令する低速の走行
速度よりも大きいことがある。その理由は前記の如く制
御遅れによる。この低速の走行速度での走行距離ｌはス
テップS7においてこの誤差を含めて定めているので、ス
テップS19の停止動作開始時には低速走行速度に低下し
ている。The actual traveling speed of the moving body at the time of outputting the low speed command in step S15 may be higher than the low traveling speed commanded in step S15. The reason is the control delay as described above. Since the traveling distance 1 at this low traveling speed is determined by including this error in step S7, it is reduced to the low traveling speed at the start of the stop operation in step S19.
以上の始く、低速走行ｄの走行距離ｌは定速走行ｂの
走行速度に比例して定めており、定速走行ｂが中速であ
れば低速走行ｄの走行距離ｌは短くなっている。このた
め、定速走行ｂが中速であれば低速走行ｄでの走行時間
ｔは短くなるものである。Starting from the above, the traveling distance 1 of the low speed traveling d is determined in proportion to the traveling speed of the constant speed traveling b. If the constant speed traveling b is medium speed, the traveling distance 1 of the low speed traveling d is short. . Therefore, if the constant speed traveling b is medium speed, the traveling time t in the low speed traveling d is shortened.
このため、従来方法（ｌ＝一定、ｔ＝一定）に比べ、
全体の走行距離LXは同一であるが、走行時間は本発明の
方が短くなるものである。Therefore, compared with the conventional method (l = constant, t = constant),
The overall travel distance L X is the same, but the travel time is shorter in the present invention.
なお、低速走行ｄでの走行距離ｌが短くなった距離は
定速走行ｂの距離に加算される。定速走行ｂは中速であ
るので、前記の如く走行時間を短くできるものである。It should be noted that the distance in which the traveling distance 1 in the low speed traveling d is shortened is added to the distance in the constant speed traveling b. Since the constant speed traveling b is medium speed, the traveling time can be shortened as described above.
このように、低速走行距離ｌが短かくなり、従来より
も走行時間を短くでき、タイムサイクルを短くできるも
のである。In this way, the low-speed traveling distance 1 becomes short, the traveling time can be shortened and the time cycle can be shortened as compared with the conventional case.
なお、低速走行の走行距離ｌは定速走行ｂの実際の走
行速度を検出しないで、加速走行の距離L1に比例して定
めることができる。但し、この場合は走行距離ｌを大き
くする必要があろう。The traveling distance 1 for low-speed traveling can be determined in proportion to the distance L 1 for accelerated traveling without detecting the actual traveling speed of the constant-speed traveling b. However, in this case, it may be necessary to increase the traveling distance l.
本発明によれば、近距離の場合は走行時間をより短く
できるものである。According to the present invention, the traveling time can be shortened in the case of a short distance.
第１図は本発明の一実施例のフローチャート、第２図は
本発明の一実施例の制御装置のブロック図、第３図は本
発明の一実施例の速度パターン図、第４図は従来の速度
パターン図である。 １……パルスエンコーダ、３……カウンタ回路、４……
マイクロプロセッサ、７……D/A変換器、８……出力回
路、10……インバータ、11……誘導電動機、12……機械
ブレーキFIG. 1 is a flow chart of one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a control device of one embodiment of the present invention, FIG. 3 is a speed pattern diagram of one embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 6 is a speed pattern diagram of FIG. 1 ... Pulse encoder, 3 ... Counter circuit, 4 ...
Microprocessor, 7 ... D / A converter, 8 ... Output circuit, 10 ... Inverter, 11 ... Induction motor, 12 ... Mechanical brake
Claims (1)
行、および停止動作の順序で目的位置に走行する移動体
の運転方法において、 前記加速走行の開始に当たって、前記停止動作による所
定の走行距離、前記低速走行による所定の走行距離、前
記加速走行の所定の加速度、前記減速走行の所定の減速
度、および目的位置までの走行距離によって、前記加速
走行の距離を求め、 前記求めた加速走行の距離の間、前記加速走行を指令
し、 前記加速走行の距離の後に前記定速走行を指令し、 前記低速走行の速度に比例して求めた低速走行距離と前
記減速走行に必要な距離と停止動作に必要な距離との和
が残存距離に等しくなると前記減速走行を指令し、 前記低速走行距離と前記停止動作に必要な距離との和が
残存距離に等しくなると前記低速走行を指令し、 前記停止動作に必要な距離が残存距離に等しくなると前
記停止動作を指令すること、 を特徴とする移動体の運転方法。1. A method of operating a moving body that travels to a target position in the order of accelerated travel, constant speed travel, decelerated travel, low speed travel, and stop operation, wherein a predetermined travel by the stop operation is performed at the start of the accelerated travel. The distance, the predetermined traveling distance due to the low speed traveling, the predetermined acceleration during the acceleration traveling, the predetermined deceleration during the decelerating traveling, and the traveling distance to the target position, obtain the distance for the accelerated traveling, and the obtained accelerated traveling. During the distance, the acceleration traveling is commanded, the constant speed traveling is commanded after the acceleration traveling distance, and the low-speed traveling distance obtained in proportion to the speed of the low-speed traveling and the distance required for the decelerating traveling. When the sum of the distance required for the stopping operation becomes equal to the remaining distance, the deceleration traveling is commanded, and when the sum of the low speed traveling distance and the distance required for the stopping operation becomes equal to the remaining distance, the low speed traveling is performed. Issuing the method of driving the moving body the distance required to stop operation of directing the equal to the stop operation on the remaining distance, and wherein.
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|---|---|---|---|
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Families Citing this family (2)
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- 1987-01-23 JP JP62012373A patent/JP2544366B2/en not_active Expired - Lifetime
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