KR100240958B1 - Method for controlling a travelling operation of parking system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 기계식 주차장의 반송장치의 주행제어 기술에 관한 것으로, 부하변동이나 주변의 환경변화에 관계없이 반송장치의 주행속도를 정확하게 제어하고 감속시간이 불필요하게 길게 되는 것을 방지하기 위하여, 목표위치와 현재위치를 근거로 운행방향을 결정하고 기 설정된 최고속도로 모터를 구동하는 제1단계(S1~S3)와; 소정 주기로 가속중인지를 체크하여 가속중인 경우 현재까지의 가속거리를 구하는 제2단계(S2,S5)와; 가속구간이 경과된 후 남은 거리를 계산하고, 가속기간을 기준으로 감속 개시 시점을 설정하여 목표위치에서 정지하도록하는 제3단계(S6~S10)로 이루어지는 주차장 반송장치의 주행 제어방법을 제공한 것이다.The present invention relates to a driving control technology of a conveying device of a mechanical parking lot, and to accurately control the traveling speed of the conveying device regardless of load fluctuations or changes in the surrounding environment, and to prevent the deceleration time from being unnecessarily long. Determining a driving direction based on a current position and driving a motor at a predetermined maximum speed (S1 to S3); A second step (S2, S5) of checking acceleration in a predetermined period and obtaining an acceleration distance up to the present time when acceleration is performed; It is to provide a driving control method of the parking lot conveying apparatus comprising the third step (S6 ~ S10) to calculate the remaining distance after the acceleration section has elapsed, and to set the deceleration start time based on the acceleration period to stop at the target position. .
Description
본 발명은 기계식 주차장의 반송장치의 주행제어 기술에 관한 것으로, 특히 불필요한 저속 주행시간을 단축시켜 단시간에 목표위치에 도달할 수 있도록하는 주차장 반송장치의 주행 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
통상적으로, 대규모 기계식 주차설비는 수직 승하강 장치와 이것으로 차량을 주차실에 입/출고시키는 반송장치로 구성된다. 반송장치는 주행로를 따라 주행을 하는데 현재 위치와 목표 주차실 위치간의 거리에 따라 주행속도가 결정되어야 한다. 이때, 속도가 빠를수록 감속거리가 길게 된다.Typically, large-scale mechanical parking facilities consist of a vertical elevating device and a conveying device for entering and leaving a vehicle in a parking space. The conveying device travels along the road, and the driving speed should be determined according to the distance between the current position and the target parking space position. At this time, the faster the speed, the longer the deceleration distance.
일반적인 기계식 주차장의 반송장치(반송대차)의 주행제어 장치의 일 예로써, 일본 특허출원 평5-219405호를 들 수 있는데, 이의 작용을 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.As an example of a traveling control device of a conveying apparatus (conveying trolley) of a general mechanical parking lot, Japanese Patent Application No. Hei 5-219405 is described. The operation thereof will be described with reference to FIGS. 1 to 6 as follows.
먼저, 주차설비는 도 1 내지 도 3에서와 같이, 주행로인 레일(1)을 중심으로 각 층마다 양방향으로 다수의 격납실(2)이 설치되어 있고, 반송대차(3)가 그 레일(1)을 따라 주행하면서 차량(5)을 입출고시키게 된다.First, as shown in Figs. 1 to 3, the parking facilities are provided with a plurality of
즉, 입고시에는 상기 반송대차(3)에 차량(5)이 적재되어 레일(1)을 따라 해당 거리만큼 이동된 후 승하강장치(4) 및 횡행콘베어(6)에 의해 그 차량(5)이 목적한 격납실(2)에 격납되고, 출고시에는 이의 반대과정을 통해 차량(5)이 출고된다.That is, at the time of receipt, the
한편, 도 4 내지 도 6을 참조하여 상시 반송대차(3)의 주행속도 제어과정을 설명하면 다음과 같다.On the other hand, with reference to Figures 4 to 6 will be described the driving speed control process of the
스캔서(12)는 출력모듈을 통해 인버터(10)에 고속, 중속, 저속의 속도 제어신호를 출력하고, 이에 의해 모터(9)가 해당 속도로 회전되어 반송대차(3)가 그에 상응되는 속도로 주행하게 된다. 이때, 절대식 엔코더(11)는 그 반송대차(3)의 차륜 중에서 종동륜(7B)의 회전수에 상응되는 개수의 펄스를 출력하게 되고, 스캔서(12)는 입력모듈을 통해 입력되는 그 펄스수를 근거로 현재 반송대차(3)의 주행위치를 인식하게 된다.The
그런데, 상기 반송대차(3)가 다수의 격납실(2) 중에서 목적한 격납실에 차량(5)을 입고시키거나 출고시키기 위해 이동해야 하는 거리가 절대 거리이므로 이를 감안하여, 각 격납실(2)의 절대위치를 도 5에서와 같이 미리 기억시켜두고, 반송대차(3)가 고속 및 중속주행에서 저속까지 감속하는데 필요한 고속시의 감속거리(Sh) 및 중속시의 감속거리(Sm)을 미리 기억시킨다.However, since the distance that the
이와 같은 상태에서 주행시에는 상기 절대식 엔코더(11)를 통해 상기 반송대차(3)의 현재위치를 검출하여 목표가 되는 주차실의 번지가 입력되면, 그 번지의 절대위치로부터 현재위치를 감산한 거리(L)를 구한다.When driving in such a state, if the current position of the
또한, 그 거리(L)의 정,부에 대응한 주행방향을 결정하고, (L)의 값에 대응하는 반송대차(3)의 주행속도를 고속, 중속, 저속 중에서 선택하여, 고속주행시에는 L이 Sh로 되는 시점에서 감속을 개시하여 저속까지 감속시키고, 중속주행시에는 L이 Sm이 되는 시점에서 감속을 개시하여 저속까지 감속시켜 L이 영(0)이 되면 정지시킨다.In addition, the driving direction corresponding to the positive part and the negative part of the distance L is determined, and the traveling speed of the
그러나, 이와 같은 종래기술에 의한 주차장 반송장치의 주행 제어방법에 있어서는 차량의 무게나, 바퀴와 레일간의 마찰계수, 주변의 습도 등에 따라 감속거리가 조정되어야 함에도 불구하고, 단지 고속, 중속, 저속으로 구분된 고정된 3가지의 속도제어 모드만을 이용하게 되어 있어 환경변화에 따라 정확한 위치제어가 불가능하게 되고, 저속에서 정지시간이 불필요하게 많이 소요되는 결함이 있었다.However, in the driving control method of the parking lot conveying apparatus according to the prior art, although the deceleration distance must be adjusted according to the weight of the vehicle, the friction coefficient between the wheel and the rail, the ambient humidity, and the like, only at high speed, medium speed, and low speed. Because only three fixed speed control modes are used, accurate position control is impossible due to the change of environment, and there is a defect that unnecessarily requires much down time at low speed.
따라서, 본 발명이 이루고자하는 기술적 과제는 반송장치의 가속거리를 기준으로 감속 개시 시점을 설정하고, 차량 무게와 환경변화에 따라 감속거리를 변경하는 주차장 반송장치의 주행 제어방법을 제공함에 있다.Accordingly, the technical problem to be achieved by the present invention is to provide a driving control method of a parking lot transport apparatus for setting the deceleration start time point based on the acceleration distance of the transport device and changing the deceleration distance according to the vehicle weight and environmental change.
도 1은 일반적인 주차설비의 평면도.1 is a plan view of a typical parking facility.
도 2는 도 1에서 A-A' 종단면도.2 is a cross-sectional view taken along line AA ′ in FIG. 1;
도 3은 일반적인 주차설비에 적용되는 반송장치의 개략도.3 is a schematic view of a conveying apparatus applied to a general parking facility.
도 4는 종래기술에 의한 반송장치 제어 블록도.4 is a transfer control block diagram according to the prior art.
도 5은 종래기술에 의한 각 격납실의 절대위치 기억 포맷도.5 is an absolute position storage format diagram of each storage chamber according to the prior art;
도 6는 종래기술에 의한 반송장치의 제어 신호 흐름도.6 is a control signal flow chart of the transfer apparatus according to the prior art.
도 7은 본 발명의 주행 제어방법이 적용되는 반송장치 제어 블록도.7 is a transport device control block diagram to which the traveling control method of the present invention is applied.
도 8는 도 7에서 마이크로컴퓨터의 상세 블록도.8 is a detailed block diagram of the microcomputer in FIG.
도 9a,9b는 도 8에서 롬,램의 포맷도.9A and 9B illustrate a format of a ROM and a RAM in FIG. 8;
도 10은 본 발명에 의한 주행 제어방법의 기능 블록도.10 is a functional block diagram of a driving control method according to the present invention.
도 11a는 부하변동에 따른 가,감속거리 설명도.11A is an explanatory diagram of acceleration and deceleration distances according to load variation.
도 11b는 도 11a에서 부하(RL1)에 대한 토오크 발생 그래프.FIG. 11B is a graph of torque generation for load RL1 in FIG. 11A. FIG.
도 12는 본 발명에 의한 주차장 반송장치의 주행 제어방법의 신호 흐름도.12 is a signal flowchart of a driving control method of a parking lot transport apparatus according to the present invention;
***도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명****** Description of the symbols for the main parts of the drawings ***
71 : 마이크로컴퓨터 72 : 인버터71: microcomputer 72: inverter
73 : 모터 74A,74B : 로터리 엔코더73: motor 74A, 74B: rotary encoder
본 발명의 목적을 달성하기 위한 주차장 반송장치의 주행 제어방법은 목표위치와 현재위치를 근거로 운행방향을 결정하고 기 설정된 최고속도로 모터를 구동하는 제1단계(S1~S3)와; 소정 주기로 가속중인지를 체크하여 가속중인 경우 현재까지의 가속거리를 구하는 제2단계(S2,S5)와; 가속구간이 경과된 후 가속기간을 기준으로 감속 개시 시점을 설정하여 목표위치에서 정지하도록하는 제3단계(S6~S10)로 이루어진다.The driving control method of the parking lot transport apparatus for achieving the object of the present invention comprises the first step (S1 ~ S3) for determining the driving direction based on the target position and the current position and driving the motor at a predetermined maximum speed; A second step (S2, S5) of checking acceleration in a predetermined period and obtaining an acceleration distance up to the present time when acceleration is performed; After the acceleration section has elapsed, a third step (S6 to S10) is performed to set a deceleration start time point based on the acceleration period to stop at the target position.
도 7은 본 발명의 주행 제어방법이 적용되는 주차장 반송장치의 제어 블록도로서 이에 도시한 바와 같이, 검출펄스(DP1),(DP2)를 근거로 모터(73)의 회전속도와 반송장치의 주행위치를 인식하고, 기 설정된 최고의 속도지령(V*)을 발생한 후 반송장치가 기 설정된 속도에 도달될때까지의 가속구간을 검출하며, 그 검출된 가속구간을 기준으로 감속시점을 결정하는 마이크로컴퓨터(71)와; 상기 속도지령(V*)에 따라 상기 모터(73)의 구동을 제어하는 인버터(72)와; 상기 모터(73)의 구동축에 장착되어 그 모터(73)의 회전속도에 상응되는 검출펄스(DP1)를 발생하는 로터리 엔코더(74A)와; 차량 적재용 반송장치의 바퀴에 장착되어 그 반송장치의 주행속도에 상응되는 검출펄스(DP2)를 발생하는 로터리 엔코더(74B)로 구성한 것으로, 이와 같이 구성한 본 발명의 작용을 첨부한 도 8 내지 도 12를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.FIG. 7 is a control block diagram of a parking lot conveying apparatus to which the driving control method of the present invention is applied. As shown in FIG. 7, the rotation speed of the motor 73 and the traveling of the conveying apparatus are based on the detection pulses DP1 and DP2. A microcomputer that recognizes the position, generates the highest speed command (V * ), detects the acceleration section until the transport device reaches the preset speed, and determines the deceleration time point based on the detected acceleration section. 71); An inverter 72 for controlling the driving of the motor 73 according to the speed command V * ; A rotary encoder (74A) mounted to a drive shaft of the motor (73) for generating a detection pulse (DP1) corresponding to the rotational speed of the motor (73); The rotary encoder 74B mounted on the wheels of the vehicle-mounted conveying device and generating a detection pulse DP2 corresponding to the traveling speed of the conveying device, is provided with the operation of the present invention. A detailed description with reference to 12 is as follows.
차량을 주차실의 격납실에 입고하거나, 또는 이미 입고된 차량을 외부로 출고하는 경우, 마이크로컴퓨터(71)는 출력부(71A)를 통해 소정의 속도지령(V*)을 발생하여 인버터(72)가 해당 패턴으로 구동되고, 이에 의해 반송장치(반송대차) 구동용 모터(73)가 구동되어 그 반송장치가 목표위치를 향해 주행하기 시작한다.When the vehicle is stored in the storage compartment of the parking space, or when the vehicle which has already been received is released to the outside, the microcomputer 71 generates a predetermined speed command V * through the
이때, 상기 모터(73)의 구동축에 설치된 로터리 엔코더에 의해 그 모터(73)의 회전속도에 상응되는 개수의 펄스(DP1)가 출력되고, 반송장치의 비구동 차륜(74B)에 설치된 로터리 엔코더(75)에 의해 그 차륜(74B)의 회전속도에 상응되는 개수의 펄스(DP2)가 출력된다.At this time, the number of pulses DP1 corresponding to the rotational speed of the motor 73 is output by the rotary encoder installed on the drive shaft of the motor 73, and the rotary encoders installed on the non-drive wheel 74B of the transport apparatus ( 75 outputs a number of pulses DP2 corresponding to the rotational speed of the wheel 74B.
따라서, 상기 마이크로컴퓨터(71)는 입력부(71B)를 통해 입력되는 그 회전수 검출펄스(DP1)를 근거로 상기 모터(73)의 회전속도를 인식하고, 회전수 검출펄스(DP2)를 근거로 상기 반송장치의 현재 위치 및 주행속도를 인식하여 반송장치의 주행을 제어하게 된다.Therefore, the microcomputer 71 recognizes the rotation speed of the motor 73 based on the rotation speed detection pulse DP1 input through the
즉, 도 12에서와 같이, 상기 반송장치를 현재 위치에서 소정의 목표 위치로 이동시키기 위한 속도지령이 발생되면 그 목표위치의 거리에서 현재 위치의 거리를 감산하여 목표위치까지의 거리를 구하고, 그 감산 결과값의 부호("+" 또는 "-" )에 따라 진행방향을 결정한다.(S1,S2)That is, as shown in FIG. 12, when a speed command for moving the transport apparatus from the current position to a predetermined target position is generated, the distance to the target position is obtained by subtracting the distance of the current position from the distance of the target position. The direction of travel is determined by the sign ("+" or "-") of the subtraction result value (S1, S2).
이렇게 하여 현재 위치로부터 목표위치까지의 거리와 주행방향이 결정되면 그 목표위치로 이동하기 위해 상기 모터(73)의 속도지령(V*)을 발생하게 되는데, 이때의 속도지령(V*)은 미리 정해진 일정한 최고속도와 진행 방향에 대한 부호의 곱으로 설정한다.(S3)In this way when the distance and direction of travel is determined to move to the target position there is generated the speed command (V *) of said motor (73), wherein the speed command (V *) on to the target position from the current position is in advance It is set as the product of the sign for the predetermined constant maximum speed and the direction of travel (S3).
이후, 상기 반송장치가 가속중인지를 체크하게 되는데, 여기서 가속중이란 기 설정된 최고속도에 도달하지 못하고 이전 속도에 비하여 증가되고 있는 상태를 말한다.(S4)Thereafter, it is checked whether the conveying device is being accelerated, where acceleration is a state in which the preset maximum speed is not reached and is increased compared to the previous speed. (S4)
상기의 체크결과 반송장치가 현재 가속중이면 현재까지의 가속거리를 구하게 되는데, 이 가속거리는 출발위치와 현재위치의 차값에 대한 절대값으로 한다.(S5)As a result of the above check, if the conveying device is currently accelerating, the acceleration distance to the present time is obtained, and this acceleration distance is an absolute value of the difference between the starting position and the present position (S5).
이후, 목표 위치까지의 남은 거리값이 {가속거리 + 정지가능속도로 이동하는 거리(X)}보다 큰지를 확인하여 크면 남은 거리를 연산한 후 상기 제4스텝(S4)으로 복귀하고, 작으면 (정지 가능속도 × 방향부호)를 연산하여 속도지령(V*)을 구한 다음 이를 상기 인버터(72)측으로 출력하는 것에 의해 상기 반송장치가 감속운행된다.(S6~S8)After that, if the remaining distance value to the target position is greater than {acceleration distance + distance X capable of stopping possible speed} and is large, the remaining distance is calculated and then returned to the fourth step S4. The conveying apparatus is decelerated by calculating the speed command V * by calculating (stopable speed x direction code) and outputting it to the inverter 72. (S6 to S8)
이후, 현재 위치가 목표거리와 거의 일치될 때 상기 모터(73)의 구동을 정지시켜 상기 반송장치의 주행이 정지된다.(S9)Thereafter, when the current position is substantially coincident with the target distance, the driving of the motor 73 is stopped to stop the driving of the conveying apparatus.
결국, 소정 주기로 상기 가속거리를 측정하고, 가속거리에 준하여 감속거리를 설정함으로써 별도의 속도 패턴을 사용하지 않고도 반송장치의 주행속도를 정확하게 제어할 수 있게 된다.As a result, by measuring the acceleration distance at a predetermined period and by setting the deceleration distance based on the acceleration distance, it is possible to accurately control the traveling speed of the transport apparatus without using a separate speed pattern.
도 8은 상기 도 7에서 마이크로컴퓨터(71)를 상세 표현한 블록도로서 이에 도시한 바와 같이, 중앙처리장치(81)가 롬(82)에 저장된 프로그램을 기동시켜 도 11과 같은 속도지령(V*)을 발생하고, 운행에 필요한 각종 정보를 램(83)에 저장하며, 통신장치(84)를 통해서는 외부와 통신을 한다.FIG. 8 is a block diagram illustrating the microcomputer 71 in detail in FIG. 7. As shown in FIG. 7, the
도 9a는 상기 도 8에서 롬(82)의 내부 포맷을 보인 것으로 이에 도시한 바와 같이, 초기화 영역, 통신장치 구동영역, 입/출력장치 구동영역, 속도/위치연산 제어영역, 안전장치 확인영역, 모터 제어영역, 주 제어영역 등으로 이루어진다. 또한, 도 9b는 상기 도 8에서 램(83)의 내부 포맷을 보인 것으로 이에 도시한 바와 같이, 층고기억, 고장기억, 일반변수, 임시변수, 스택 등의 영역으로 이루어진다.FIG. 9A shows the internal format of the
도 10은 본 발명에 의한 주차장 반송장치의 주행 제어방법을 기능 블록으로 표현한 설명도이다.FIG. 10 is an explanatory diagram expressed in functional blocks of a driving control method of a parking lot transport apparatus according to the present invention. FIG.
도 11a는 부하(RL)의 변동에 따른 가속거리(AL)의 변화를 보인 것이고, 도 11b는 도 11a에서 부하(RL1)에 대한 모터(23)의 토오크 변화를 보인 것이다.FIG. 11A illustrates a change in acceleration distance AL according to a change in load RL, and FIG. 11B illustrates a change in torque of the motor 23 with respect to load RL1 in FIG. 11A.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 반송장치의 부하가 증가할수록 가감속시간이 증가되는 것을 감안하여 가속시 소정 주기로 가속시간을 체크하여 반송장치의 총 가속거리를 측정하고 감속시 가속거리에 준하여 감속시간을 설정함으로써, 반송장치의 부하가 변동되거나, 외부 환경이 바뀌어 마찰계수가 감소되거나, 반송장치의 기계적 마모, 모터의 성능이 열화되는 것에 관계없이 반송장치의 주행을 정확하게 제어할 수 있는 효과가 있을뿐더러 정지시간을 최대한 단축할 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, in the present invention, the acceleration and deceleration time increases as the load of the conveying apparatus increases, thereby checking the acceleration time at a predetermined cycle during acceleration to measure the total acceleration distance of the conveying apparatus, and according to the acceleration distance during deceleration. By setting the deceleration time, it is possible to precisely control the running of the conveying device regardless of the load of the conveying device, the external environment being changed, the friction coefficient is reduced, the mechanical wear of the conveying device, or the performance of the motor is deteriorated. In addition, there is an effect that can reduce the downtime as much as possible.
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KR1019970036566A KR100240958B1 (en) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | Method for controlling a travelling operation of parking system |
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Citations (1)
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-
1997
- 1997-07-31 KR KR1019970036566A patent/KR100240958B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR970027590A (en) * | 1995-11-17 | 1997-06-24 | 유상부 | Driving cart acceleration / deceleration control method in parking facility |
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